JP2022161403A - Automatic operation support device and vehicle control device - Google Patents

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Abstract

To obtain an automatic operation support device and vehicle control device capable of reducing a load on a driver of a vehicle when changing-over an automatic operation level.SOLUTION: A server information management section 11a manages map information and road information. A level selection section 11b selects, as a selection level, one automatic operation level in an area where a vehicle 30 travels among a plurality of automatic operation levels based on the information from the server information management section 11a and vehicle information. A server communication section 11c transmits level command information to a vehicle control device 31. A level changeover section 31d changes over the automatic operation level in the vehicle 30 based on the level command information from a server device 11.SELECTED DRAWING: Figure 1

Description

本開示は、自動運転支援装置及び車両制御装置に関するものである。 The present disclosure relates to an automatic driving support device and a vehicle control device.

従来の通信システムにおける車載装置は、手動運転と自動運転との間で運転モードが切り替えられたとき、モード切替位置情報をサーバ装置に送信する。通信システムにおけるサーバ装置は、モード切替位置情報に基づいて、モード切替推奨位置情報を生成し、車載装置に送信する。モード切替推奨位置情報は、運転モードの切替が推奨される位置の情報である（例えば、特許文献１参照）。 An in-vehicle device in a conventional communication system transmits mode switching position information to a server device when the driving mode is switched between manual driving and automatic driving. A server device in the communication system generates recommended mode switching position information based on the mode switching position information, and transmits the information to the in-vehicle device. The mode switching recommended position information is information on a position where switching of the driving mode is recommended (see Patent Literature 1, for example).

特開２０１７－１６８０３８号公報JP 2017-168038 A

上記のような従来の通信システムでは、サーバ装置から車載装置に送信される情報は、手動運転と自動運転との間における運転モードの切替位置に関する情報であり、自動運転レベルの切替に関する情報は送信されない。このため、自動運転レベルを切り替える際に、車両のドライバに負担がかかる。 In the conventional communication system as described above, the information transmitted from the server device to the in-vehicle device is information regarding the switching position of the driving mode between manual driving and automatic driving, and the information regarding the switching of the automatic driving level is transmitted. not. Therefore, when switching the automatic driving level, the driver of the vehicle is burdened.

本開示は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、自動運転レベルを切り替える際に、車両のドライバにかかる負担を軽減することができる自動運転支援装置及び車両制御装置を得ることを目的とする。 The present disclosure is made to solve the above problems, and provides an automatic driving support device and a vehicle control device that can reduce the burden on the driver of the vehicle when switching the automatic driving level. The purpose is to

本開示に係る自動運転支援装置は、道路状況センサから受信した道路状況に関する情報である道路情報と、車両に搭載されている車両制御装置から受信した車両情報とに基づいて、車両の自動運転を支援するための情報である支援情報を車両制御装置に送信するサーバ装置を備え、サーバ装置は、道路情報と地図情報とを管理するサーバ情報管理部と、サーバ情報管理部からの情報と、車両情報とに基づいて、複数の自動運転レベルの中から、車両が走行する領域における１つの自動運転レベルを選択レベルとして選択するレベル選択部と、選択レベルに関する情報であるレベル指令情報を、支援情報として車両制御装置に送信するサーバ通信部とを有している。 The automatic driving support device according to the present disclosure automatically drives a vehicle based on road information, which is information about road conditions received from a road condition sensor, and vehicle information received from a vehicle control device installed in the vehicle. A server device is provided for transmitting support information, which is information for providing support, to the vehicle control device. Based on the information, a level selection unit that selects one automatic driving level in the area where the vehicle runs from among a plurality of automatic driving levels as a selection level, and a level command information that is information about the selection level. and a server communication unit that transmits to the vehicle control device as.

本開示によれば、自動運転レベルを切り替える際に、車両のドライバにかかる負担を軽減することができる。 According to the present disclosure, it is possible to reduce the burden on the driver of the vehicle when switching the automatic driving level.

実施の形態１による自動運転制御システムを示すブロック図である。1 is a block diagram showing an automatic driving control system according to Embodiment 1; FIG. 図１のサーバ装置における自動運転レベルの切替動作を示すフローチャートである。2 is a flowchart showing a switching operation of automatic driving levels in the server device of FIG. 1; 図１の車両制御装置における自動運転レベルの切替動作を示すフローチャートである。FIG. 2 is a flowchart showing a switching operation of an automatic driving level in the vehicle control device of FIG. 1; FIG. 図１のサーバ装置、道路状況センサ、及び車両制御装置における自動運転レベルの切替動作の流れを示すシーケンス図である。FIG. 2 is a sequence diagram showing a flow of automatic driving level switching operations in the server device, the road condition sensor, and the vehicle control device in FIG. 1 ; 実施の形態１のサーバ装置、センサ制御部、又は車両制御装置の各機能を実現する処理回路の第１例を示す構成図である。FIG. 2 is a configuration diagram showing a first example of a processing circuit that implements each function of the server device, the sensor control section, or the vehicle control device of Embodiment 1; 実施の形態１のサーバ装置、センサ制御部、又は車両制御装置の各機能を実現する処理回路の第２例を示す構成図である。4 is a configuration diagram showing a second example of a processing circuit that implements each function of the server device, the sensor control section, or the vehicle control device according to the first embodiment; FIG.

以下、実施の形態について、図面を参照して説明する。
実施の形態１．
図１は、実施の形態１による自動運転制御システムを示すブロック図である。自動運転制御システムは、自動運転支援装置１０、複数の道路状況センサ２０、及び複数の車両３０を備えている。図１では、１つの道路状況センサ２０、及び１つの車両３０のみが示されている。 Embodiments will be described below with reference to the drawings.
Embodiment 1.
FIG. 1 is a block diagram showing an automatic driving control system according to Embodiment 1. FIG. The automatic driving control system includes an automatic driving support device 10 , multiple road condition sensors 20 , and multiple vehicles 30 . Only one road condition sensor 20 and one vehicle 30 are shown in FIG.

自動運転支援装置１０は、サーバ装置１１を有している。サーバ装置１１は、例えばクラウドサーバである。また、サーバ装置１１は、複数の道路状況センサ２０と通信可能である。また、サーバ装置１１は、複数の車両３０と通信可能である。 The automatic driving support device 10 has a server device 11 . The server device 11 is, for example, a cloud server. Also, the server device 11 can communicate with a plurality of road condition sensors 20 . Also, the server device 11 can communicate with a plurality of vehicles 30 .

各道路状況センサ２０は、例えば路側に設けられている。また、各道路状況センサ２０は、センサ本体２１と、センサ制御部２２とを有している。センサ本体２１は、周囲の物体を検出する。センサ本体２１としては、例えば、カメラ、レーダー、又はＬｉＤＡＲ（Light Detection and Ranging：光検出及び測距）装置が用いられている。 Each road condition sensor 20 is provided, for example, on the roadside. Each road condition sensor 20 has a sensor body 21 and a sensor control section 22 . The sensor body 21 detects surrounding objects. As the sensor body 21, for example, a camera, radar, or LiDAR (Light Detection and Ranging) device is used.

各車両３０には、車両制御装置３１と、複数の車両センサ３２とが搭載されている。図１では、１つの車両センサ３２のみが示されている。各車両センサ３２としては、例えば、カメラ、レーダー、又はＬｉＤＡＲ装置が用いられている。 Each vehicle 30 is equipped with a vehicle control device 31 and a plurality of vehicle sensors 32 . Only one vehicle sensor 32 is shown in FIG. Each vehicle sensor 32 is, for example, a camera, radar, or LiDAR device.

サーバ装置１１は、道路情報と車両情報とに基づいて、支援情報を車両制御装置３１に送信する。道路情報は、複数の道路状況センサ２０から受信した情報であって、道路状況に関する情報である。車両情報は、車両制御装置３１から受信した情報であって、車両３０に関する情報である。支援情報は、車両３０の自動運転を支援するための情報である。 The server device 11 transmits support information to the vehicle control device 31 based on the road information and the vehicle information. The road information is information received from a plurality of road condition sensors 20 and is information related to road conditions. The vehicle information is information received from the vehicle control device 31 and is information about the vehicle 30 . The assistance information is information for assisting automatic driving of the vehicle 30 .

サーバ装置１１は、機能ブロックとして、サーバ情報管理部１１ａと、レベル選択部１１ｂと、サーバ通信部１１ｃとを有している。 The server device 11 has, as functional blocks, a server information management section 11a, a level selection section 11b, and a server communication section 11c.

サーバ情報管理部１１ａは、地図情報を記憶している。また、サーバ情報管理部１１ａは、地図情報と道路情報とを管理する。また、サーバ情報管理部１１ａは、天候に関する情報を地図情報に関連付けて管理する。天候に関する情報は、他のサーバ装置から通信により取得される。また、サーバ装置１１は、道路状況センサ２０から天候に関する情報を取得してもよい。 The server information management unit 11a stores map information. The server information management unit 11a also manages map information and road information. The server information management unit 11a also manages weather information in association with the map information. Information about the weather is obtained by communication from another server device. Also, the server device 11 may acquire information about the weather from the road condition sensor 20 .

レベル選択部１１ｂは、サーバ情報管理部１１ａからの情報と、車両情報とに基づいて、複数の自動運転レベルの中から、車両３０が走行する領域における１つの自動運転レベルを、選択レベルとして選択する。 Based on the information from the server information management unit 11a and the vehicle information, the level selection unit 11b selects one automatic driving level in the region where the vehicle 30 travels from among a plurality of automatic driving levels as a selection level. do.

ここで、自動運転レベルとしては、米国自動車技術者協会により、以下の６段階のレベルが規定されている。 Here, as automatic driving levels, the American Society of Automotive Engineers defines the following six levels.

レベル０：ドライバがすべての運転操作を実行する。
レベル１：システムが、アクセル操作及びブレーキ操作、又はハンドル操作のどちらかを部分的に行う。
レベル２：システムが、アクセル操作及びブレーキ操作と、ハンドル操作との両方を部分的に行う。
レベル３：決められた条件下において、全ての運転操作を自動化する。但し、運転自動化システム作動中も、システムからの要請によりドライバはいつでも運転に戻れなければならない。
レベル４：決められた条件下で、全ての運転操作を自動化する。
レベル５：条件無く、全ての運転操作を自動化する。 Level 0: Driver performs all driving maneuvers.
Level 1: The system partially performs either accelerator operation and brake operation, or steering operation.
Level 2: The system partially performs both accelerator operation, brake operation, and steering operation.
Level 3: Automate all driving operations under specified conditions. However, even during operation of the driving automation system, the driver must be able to return to driving at any time upon request from the system.
Level 4: Automate all driving operations under defined conditions.
Level 5: Automate all driving operations without conditions.

サーバ通信部１１ｃは、各道路状況センサ２０から道路情報を受信する。道路情報には、各道路状況センサ２０の周囲の物体の情報に加えて、各道路状況センサ２０の検出精度、即ち各センサ本体２１の検出精度に関する情報が含まれている。 The server communication unit 11 c receives road information from each road condition sensor 20 . The road information includes information on objects around each road condition sensor 20 as well as information on the detection accuracy of each road condition sensor 20 , that is, the detection accuracy of each sensor body 21 .

また、サーバ通信部１１ｃは、車両制御装置３１から車両情報を受信する。車両情報には、現在実行されている自動運転レベルの情報と、各車両センサ３２により検出された情報と、各車両センサ３２の検出精度に関する情報とが含まれている。 The server communication unit 11 c also receives vehicle information from the vehicle control device 31 . The vehicle information includes information on the level of automatic driving currently being performed, information detected by each vehicle sensor 32 , and information on detection accuracy of each vehicle sensor 32 .

また、サーバ通信部１１ｃは、支援情報の少なくとも一部として、レベル指令情報を車両制御装置３１に送信する。レベル指令情報は、レベル選択部１１ｂによって選択された選択レベルに関する情報である。 The server communication unit 11c also transmits level command information to the vehicle control device 31 as at least part of the support information. The level command information is information about the selection level selected by the level selection section 11b.

センサ制御部２２は、機能ブロックとして、センサ管理部２２ａと、センサ通信部２２ｂとを有している。センサ管理部２２ａは、センサ本体２１により検出された情報を管理する。センサ通信部２２ｂは、道路情報をサーバ装置１１に送信する。 The sensor control unit 22 has, as functional blocks, a sensor management unit 22a and a sensor communication unit 22b. The sensor management unit 22a manages information detected by the sensor body 21. FIG. The sensor communication unit 22b transmits road information to the server device 11 .

車両制御装置３１は、機能ブロックとして、自動運転制御部３１ａと、車両通信部３１ｂとを有している。 The vehicle control device 31 has, as functional blocks, an automatic driving control section 31a and a vehicle communication section 31b.

自動運転制御部３１ａは、サーバ装置１１からの支援情報に基づいて、車両３０の自動運転を制御する。また、自動運転制御部３１ａは、複数の車両センサ３２からの検出信号に基づいて、車両情報を生成する。 The automatic driving control unit 31 a controls automatic driving of the vehicle 30 based on the support information from the server device 11 . Further, the automatic driving control unit 31 a generates vehicle information based on detection signals from the multiple vehicle sensors 32 .

車両通信部３１ｂは、車両情報をサーバ通信部１１ｃに送信する。また、車両通信部３１ｂは、支援情報をサーバ装置１１から受信する。支援情報には、レベル指令情報が含まれている。 The vehicle communication unit 31b transmits vehicle information to the server communication unit 11c. The vehicle communication unit 31b also receives the support information from the server device 11 . The support information includes level command information.

自動運転制御部３１ａは、地図情報管理部３１ｃと、レベル切替部３１ｄとを有している。地図情報管理部３１ｃは、車両３０が走行している領域の地図情報を管理する。 The automatic driving control unit 31a has a map information management unit 31c and a level switching unit 31d. The map information management unit 31c manages map information of the area in which the vehicle 30 is traveling.

レベル切替部３１ｄは、サーバ装置１１からのレベル指令情報に基づいて、車両３０における自動運転レベルを切り替える。 The level switching unit 31 d switches the automatic driving level of the vehicle 30 based on level command information from the server device 11 .

図２は、図１のサーバ装置１１における自動運転レベルの切替動作を示すフローチャートである。サーバ装置１１は、図２の動作を周期的に実行する。 FIG. 2 is a flow chart showing the automatic driving level switching operation in the server device 11 of FIG. The server device 11 periodically executes the operation shown in FIG.

サーバ装置１１は、ステップＳ１０１において、情報を取得する。サーバ装置１１が取得する情報には、道路情報、車両情報、天候に関する情報等が含まれている。続いて、サーバ装置１１は、ステップＳ１０２において、取得した情報に基づいて、制御対象となっている車両３０に適用すべき自動運転レベルを、選択レベルとして選択する。 The server apparatus 11 acquires information in step S101. The information acquired by the server device 11 includes road information, vehicle information, weather information, and the like. Subsequently, in step S102, the server device 11 selects an automatic driving level to be applied to the vehicle 30 to be controlled as a selection level based on the acquired information.

この後、サーバ装置１１は、ステップＳ１０３において、制御対象となっている車両３０において実行中の自動運転レベルと、選択レベルとを比較する。そして、自動運転レベルの変更が必要であるかどうかを判定する。 After that, in step S103, the server device 11 compares the automatic driving level currently being executed in the vehicle 30 to be controlled with the selected level. Then, it is determined whether or not the automatic driving level needs to be changed.

実行中の自動運転レベルと選択レベルとが同じ場合、サーバ装置１１は、その回の処理を終了する。実行中の自動運転レベルと選択レベルとが異なっている場合、サーバ装置１１は、ステップＳ１０４において、制御対象となっている車両３０の車両制御装置３１に対して、レベル指令情報を出力し、その回の処理を終了する。 If the automatic driving level being executed and the selected level are the same, the server device 11 terminates the processing for that round. If the automatic driving level being executed and the selected level are different, the server device 11 outputs level command information to the vehicle control device 31 of the vehicle 30 to be controlled in step S104. end the processing.

ここで、レベル選択部１１ｂによるレベル選択方法の一例を説明する。レベル選択部１１ｂには、第１精度閾値、第２精度閾値、及びセンサ数閾値が設定されている。 Here, an example of the level selection method by the level selection section 11b will be described. A first accuracy threshold, a second accuracy threshold, and a sensor number threshold are set in the level selection unit 11b.

第１精度閾値は、センサ本体２１の検出精度の閾値である。第２精度閾値は、車両センサ３２の検出精度の閾値である。センサ数閾値は、対象領域内の道路状況センサ２０の数の閾値である。対象領域は、制御対象となっている車両３０の位置に基づいて設定される。 The first accuracy threshold is a threshold for detection accuracy of the sensor body 21 . The second accuracy threshold is a threshold for detection accuracy of the vehicle sensor 32 . The sensor count threshold is the threshold for the number of road condition sensors 20 within the target area. The target area is set based on the position of the vehicle 30 to be controlled.

レベル選択部１１ｂは、以下の条件１～４を全て満たしたときに、自動運転レベルをレベル４とする。
条件１：センサ本体２１の検出精度が、第１精度閾値以上である。
条件２：車両センサ３２の検出精度が、第２精度閾値以上である。
条件３：対象領域内の道路状況センサ２０の数が、センサ数閾値以上である。
条件４：対象領域における天候が、十分な視界を確保できる天候である。 The level selection unit 11b sets the automatic driving level to level 4 when all of the following conditions 1 to 4 are satisfied.
Condition 1: The detection accuracy of the sensor main body 21 is equal to or higher than the first accuracy threshold.
Condition 2: The detection accuracy of the vehicle sensor 32 is equal to or higher than the second accuracy threshold.
Condition 3: The number of road condition sensors 20 in the target area is equal to or greater than the sensor count threshold.
Condition 4: The weather in the target area is such that sufficient visibility can be secured.

十分な視界を確保できる天候とは、例えば晴天である。十分な視界を確保できない天候とは、例えば曇天又は雨天である。 The weather that can ensure sufficient visibility is, for example, fine weather. The weather in which sufficient visibility cannot be secured is, for example, cloudy weather or rainy weather.

レベル選択部１１ｂは、条件１～４のいずれか１つでも満たされないときは、自動運転レベルをレベル２とする。上記の条件１～４は一例であり、条件の内容も条件の数も条件１～４に限定されない。 The level selection unit 11b sets the automatic driving level to level 2 when any one of the conditions 1 to 4 is not satisfied. The above conditions 1 to 4 are examples, and neither the contents of the conditions nor the number of conditions are limited to the conditions 1 to 4.

図３は、図１の車両制御装置３１における自動運転レベルの切替動作を示すフローチャートである。車両制御装置３１は、図３の動作を周期的に実行する。 FIG. 3 is a flow chart showing the switching operation of the automatic driving level in the vehicle control device 31 of FIG. The vehicle control device 31 periodically performs the operation shown in FIG.

車両制御装置３１は、ステップＳ２０１において、サーバ装置１１からの情報を取得する。そして、車両制御装置３１は、ステップＳ２０２において、取得した情報にレベル指令情報が含まれているかどうかを確認する。レベル指令情報が含まれていなければ、車両制御装置３１は、その回の処理を終了する。 The vehicle control device 31 acquires information from the server device 11 in step S201. Then, in step S202, the vehicle control device 31 checks whether the acquired information includes level command information. If the level command information is not included, the vehicle control device 31 terminates the processing for that round.

サーバ装置１１からの情報にレベル指令情報が含まれていた場合、車両制御装置３１は、ステップＳ２０３において、車両３０が、自動運転レベルを切替可能な状態であるかどうかを確認する。切替可能な状態であれば、車両制御装置３１は、ステップＳ２０４において、自動運転レベルを選択レベルに切り替え、その回の処理を終了する。 If level command information is included in the information from the server device 11, the vehicle control device 31 checks in step S203 whether or not the vehicle 30 is in a state where the automatic driving level can be switched. If it is in a switchable state, the vehicle control device 31 switches the automatic driving level to the selected level in step S204, and ends the processing for that round.

車両３０が、自動運転レベルを切替可能な状態でなければ、車両制御装置３１は、ステップＳ２０５において、自動運転レベルの切替を保留する。そして、車両制御装置３１は、自動運転レベルを切替可能な状態になるまで、ステップＳ２０３及びステップＳ２０５を繰り返す。 If the vehicle 30 is not in a state where the automatic driving level can be switched, the vehicle control device 31 suspends switching of the automatic driving level in step S205. Then, the vehicle control device 31 repeats steps S203 and S205 until the automatic driving level can be switched.

自動運転制御部３１ａには、特定道路形状が設定されている。特定道路形状は、安全性の点から、自動運転レベルの切替を保留すべきであると判断される道路形状である。車両３０が走行している道路の形状が特定道路形状である場合、車両制御装置３１は、車両３０が、自動運転レベルを切替可能な状態でないと判定する。 A specific road shape is set in the automatic driving control unit 31a. The specific road shape is a road shape for which it is determined that switching of the automatic driving level should be suspended from the point of view of safety. When the shape of the road on which the vehicle 30 is traveling is the specific road shape, the vehicle control device 31 determines that the vehicle 30 is not in a state in which the automatic driving level can be switched.

特定道路形状は、例えば曲率半径が設定値以下のカーブである。なお、特定道路形状は、道路の傾斜角度、道路の幅等によって定義されてもよい。また、自動運転レベルを切替可能であるかどうかは、制御対象となっている車両３０の速度、加速度、車間距離等によって判定されてもよい。 The specific road shape is, for example, a curve whose radius of curvature is equal to or less than a set value. Note that the specific road shape may be defined by the inclination angle of the road, the width of the road, and the like. Further, whether or not the automatic driving level can be switched may be determined based on the speed, acceleration, inter-vehicle distance, etc. of the vehicle 30 to be controlled.

また、自動運転制御部３１ａは、自動運転レベルの切替に伴って、車両３０の走行状態を変化させてもよい。例えば、自動運転制御部３１ａは、自動運転レベルの切替に伴って、車両３０を減速又は停止させてもよい。 Moreover, the automatic driving control part 31a may change the running state of the vehicle 30 with the switching of the automatic driving level. For example, the automatic driving control unit 31a may decelerate or stop the vehicle 30 as the automatic driving level is switched.

例えば、自動運転制御部３１ａは、自動運転レベルをレベル４からレベル２に切り替える際、車両３０を一旦停止させる。これにより、ドライバは、レベル２による自動運転の準備を行うことができる。 For example, the automatic driving control unit 31a temporarily stops the vehicle 30 when switching the automatic driving level from level 4 to level 2. This allows the driver to prepare for automatic driving at level 2.

図４は、図１のサーバ装置１１、道路状況センサ２０、及び車両制御装置３１における自動運転レベルの切替動作の流れを示すシーケンス図である。 FIG. 4 is a sequence diagram showing the flow of automatic driving level switching operations in the server device 11, the road condition sensor 20, and the vehicle control device 31 in FIG.

車両制御装置３１は、車両情報をサーバ装置１１に定期的に送信する。道路状況センサ２０は、道路情報をサーバ装置１１に定期的に送信する。 The vehicle control device 31 periodically transmits vehicle information to the server device 11 . The road condition sensor 20 periodically transmits road information to the server device 11 .

サーバ装置１１は、車両情報及び道路情報を取得した後、制御対象となっている車両３０の自動運転レベルを選択する。サーバ装置１１は、実行中の自動運転レベルに対して変更がある場合、制御対象となっている車両３０の車両制御装置３１に対して、レベル切替指示を送信、即ちレベル指令情報を出力する。 After acquiring the vehicle information and the road information, the server device 11 selects the automatic driving level of the vehicle 30 to be controlled. The server device 11 transmits a level switching instruction, that is, outputs level command information to the vehicle control device 31 of the vehicle 30 to be controlled when there is a change in the automatic driving level being executed.

このような自動運転支援装置１０におけるサーバ装置１１は、サーバ情報管理部１１ａと、レベル選択部１１ｂと、サーバ通信部１１ｃとを有している。サーバ情報管理部１１ａは、道路情報と地図情報とを管理する。レベル選択部１１ｂは、サーバ情報管理部１１ａからの情報と、車両情報とに基づいて、複数の自動運転レベルの中から、車両３０が走行する領域における１つの自動運転レベルを選択レベルとして選択する。サーバ通信部１１ｃは、選択レベルに関する情報であるレベル指令情報を、支援情報として車両制御装置３１に送信する。 The server device 11 in such an automatic driving support device 10 has a server information management section 11a, a level selection section 11b, and a server communication section 11c. The server information management unit 11a manages road information and map information. Based on the information from the server information management unit 11a and the vehicle information, the level selection unit 11b selects one automatic driving level in the area where the vehicle 30 travels from among a plurality of automatic driving levels as a selection level. . The server communication unit 11c transmits level command information, which is information about the selected level, to the vehicle control device 31 as support information.

このため、車両制御装置３１は、レベル指令情報に基づいて、自動運転レベルを切り替える制御をスムーズに行うことができる。これにより、自動運転レベルを切り替える際に、車両３０のドライバにかかる負担を軽減することができる。 Therefore, the vehicle control device 31 can smoothly perform control for switching the automatic driving level based on the level command information. This reduces the burden on the driver of the vehicle 30 when switching the automatic driving level.

また、サーバ情報管理部１１ａは、天候に関する情報を、地図情報に関連付けて管理する。このため、レベル選択部１１ｂは、天候に関する情報を利用することにより、より適切な自動運転レベルを選択することができる。 In addition, the server information management unit 11a manages weather information in association with the map information. Therefore, the level selection unit 11b can select a more appropriate automatic driving level by using the weather information.

また、車両情報には、車両センサ３２の検出精度に関する情報が含まれている。このため、レベル選択部１１ｂは、車両センサ３２の検出精度に関する情報を利用することにより、より適切な自動運転レベルを選択することができる。 The vehicle information also includes information about the detection accuracy of the vehicle sensor 32 . Therefore, the level selection unit 11b can select a more appropriate automatic driving level by using information about the detection accuracy of the vehicle sensor 32 .

また、道路情報には、道路状況センサ２０の検出精度に関する情報が含まれている。このため、レベル選択部１１ｂは、道路状況センサ２０の検出精度に関する情報を利用することにより、より適切な自動運転レベルを選択することができる。 The road information also includes information about the detection accuracy of the road condition sensor 20 . Therefore, the level selection unit 11b can select a more appropriate automatic driving level by using the information about the detection accuracy of the road condition sensor 20. FIG.

また、上記のような車両制御装置３１は、自動運転制御部３１ａと、車両通信部３１ｂとを有している。車両通信部３１ｂは、車両情報をサーバ装置１１に送信する。また、車両通信部３１ｂは、サーバ装置１１によって選択された自動運転レベルに関する情報であるレベル指令情報を受信する。自動運転制御部３１ａは、レベル切替部３１ｄを有している。レベル切替部３１ｄは、レベル指令情報に基づいて、車両３０における自動運転レベルを切り替える。 Further, the vehicle control device 31 as described above has an automatic driving control section 31a and a vehicle communication section 31b. Vehicle communication unit 31 b transmits vehicle information to server device 11 . The vehicle communication unit 31b also receives level command information, which is information about the automatic driving level selected by the server device 11 . The automatic driving control section 31a has a level switching section 31d. The level switching unit 31d switches the automatic driving level of the vehicle 30 based on the level command information.

このため、自動運転レベルを切り替える際に、車両３０のドライバにかかる負担を軽減することができる。 Therefore, it is possible to reduce the burden on the driver of the vehicle 30 when switching the automatic driving level.

また、車両情報には、車両センサ３２の検出精度に関する情報が含まれている。このため、より適切なレベル指令情報をサーバ装置１１から得ることができる。 The vehicle information also includes information about the detection accuracy of the vehicle sensor 32 . Therefore, more appropriate level instruction information can be obtained from the server device 11 .

また、自動運転制御部３１ａは、自動運転レベルの切替に伴って、車両３０の走行状態を変化させる。これにより、自動運転レベルを切り替える際に、ドライバが車両３０の走行状態を変化させる手間を軽減することができる。 Moreover, the automatic driving control part 31a changes the running state of the vehicle 30 with the switching of the automatic driving level. As a result, it is possible to reduce the effort required for the driver to change the running state of the vehicle 30 when switching the automatic driving level.

また、自動運転制御部３１ａは、自動運転レベルをレベル４からレベル２に切り替える場合、車両３０を停止させる。これにより、ドライバは、レベル２による自動運転の準備を、余裕を持って行うことができる。 Moreover, the automatic driving control part 31a stops the vehicle 30, when switching an automatic driving level from level 4 to level 2. FIG. This allows the driver to prepare for automatic driving at level 2 with plenty of time to spare.

また、自動運転制御部３１ａには、特定道路形状が設定されている。自動運転制御部３１ａは、車両３０が走行している道路の形状が特定道路形状であるときには、自動運転レベルの切替を保留する。これにより、車両３０が安定した走行状態にあるときに、自動運転レベルを切り替えることができる。 Further, a specific road shape is set in the automatic driving control unit 31a. The automatic driving control unit 31a suspends switching of the automatic driving level when the shape of the road on which the vehicle 30 is traveling is the specific road shape. Thereby, the automatic driving level can be switched when the vehicle 30 is in a stable running state.

なお、レベル指令情報には、自動運転レベルを切り替えるべき位置である切替位置の情報が含まれていてもよい。この場合、サーバ装置１１は、制御対象となっている車両３０の自動運転レベルを、予定走行経路上のどこで、どのレベルに切り替えるかを、車両３０の走行に先行して判定しておく。そして、自動運転制御部３１ａは、車両３０が切替位置に到達したときに、自動運転レベルを切り替える。 Note that the level command information may include information on the switching position, which is the position at which the automatic driving level should be switched. In this case, the server device 11 determines where on the planned travel route and to which level the automatic driving level of the vehicle 30 to be controlled is switched prior to the travel of the vehicle 30 . Then, the automatic driving control unit 31a switches the automatic driving level when the vehicle 30 reaches the switching position.

また、実施の形態１のサーバ装置１１、センサ制御部２２、又は車両制御装置３１の各機能は、処理回路によって実現される。図５は、実施の形態１のサーバ装置１１、センサ制御部２２、及び車両制御装置３１の各機能を実現する処理回路の第１例を示す構成図である。第１例の処理回路１００は、専用のハードウェアである。 Further, each function of the server device 11, the sensor control unit 22, or the vehicle control device 31 of Embodiment 1 is implemented by a processing circuit. FIG. 5 is a configuration diagram showing a first example of a processing circuit that implements each function of the server device 11, the sensor control section 22, and the vehicle control device 31 of the first embodiment. The processing circuit 100 of the first example is dedicated hardware.

また、処理回路１００は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）、又はこれらを組み合わせたものが該当する。また、サーバ装置１１、センサ制御部２２、又は車両制御装置３１の各機能それぞれを個別の処理回路１００で実現してもよいし、各機能をまとめて処理回路１００で実現してもよい。 Also, the processing circuit 100 may be, for example, a single circuit, a composite circuit, a programmed processor, a parallel programmed processor, an ASIC (Application Specific Integrated Circuit), an FPGA (Field Programmable Gate Array), or a combination thereof. Applicable. Each function of the server device 11 , the sensor control unit 22 , or the vehicle control device 31 may be implemented by individual processing circuits 100 , or the functions may be collectively implemented by the processing circuit 100 .

また、図６は、実施の形態１のサーバ装置１１、センサ制御部２２、又は車両制御装置３１の各機能を実現する処理回路の第２例を示す構成図である。第２例の処理回路２００は、プロセッサ２０１及びメモリ２０２を備えている。 FIG. 6 is a configuration diagram showing a second example of a processing circuit that realizes each function of the server device 11, the sensor control section 22, or the vehicle control device 31 of the first embodiment. The processing circuit 200 of the second example comprises a processor 201 and a memory 202 .

処理回路２００では、サーバ装置１１、センサ制御部２２、又は車両制御装置３１の各機能は、ソフトウェア、ファームウェア、又はソフトウェアとファームウェアとの組み合わせにより実現される。ソフトウェア及びファームウェアは、プログラムとして記述され、メモリ２０２に格納される。プロセッサ２０１は、メモリ２０２に記憶されたプログラムを読み出して実行することにより、各機能を実現する。 In the processing circuit 200, each function of the server device 11, the sensor control unit 22, or the vehicle control device 31 is implemented by software, firmware, or a combination of software and firmware. Software and firmware are written as programs and stored in memory 202 . The processor 201 implements each function by reading and executing a program stored in the memory 202 .

メモリ２０２に格納されたプログラムは、上述した各部の手順又は方法をコンピュータに実行させるものであるとも言える。ここで、メモリ２０２とは、例えば、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ（Ｅｒａｓａｂｌｅ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＥＥＰＲＯＭ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌｌｙ Ｅｒａｓａｂｌｅ ａｎｄ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）等の、不揮発性又は揮発性の半導体メモリである。また、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ミニディスク、ＤＶＤ等も、メモリ２０２に該当する。 It can also be said that the program stored in the memory 202 causes the computer to execute the procedure or method of each part described above. Here, the memory 202 is, for example, RAM (Random Access Memory), ROM (Read Only Memory), flash memory, EPROM (Erasable Programmable Read Only Memory), EEPROM (Electrically Erasable and volatile or volatile semiconductor memory. The memory 202 also includes magnetic disks, flexible disks, optical disks, compact disks, mini disks, DVDs, and the like.

なお、上述した各部の機能について、一部を専用のハードウェアで実現し、一部をソフトウェア又はファームウェアで実現するようにしてもよい。 It should be noted that a part of the functions of the above-described units may be realized by dedicated hardware, and a part thereof may be realized by software or firmware.

このように、処理回路は、ハードウェア、ソフトウェア、ファームウェア、又はこれらの組み合わせによって、上述した各部の機能を実現することができる。 In this way, the processing circuit can implement the functions of the units described above by means of hardware, software, firmware, or a combination thereof.

１０ 自動運転支援装置、１１ サーバ装置、１１ａ サーバ情報管理部、１１ｂ レベル選択部、１１ｃ サーバ通信部、２０ 道路状況センサ、３０ 車両、３１ 車両制御装置、３１ａ 自動運転制御部、３１ｂ 車両通信部、３１ｄ レベル切替部、３２ 車両センサ。 10 automatic driving support device, 11 server device, 11a server information management unit, 11b level selection unit, 11c server communication unit, 20 road condition sensor, 30 vehicle, 31 vehicle control device, 31a automatic driving control unit, 31b vehicle communication unit, 31d level switching unit, 32 vehicle sensor.

Claims (9)

道路状況センサから受信した道路状況に関する情報である道路情報と、車両に搭載されている車両制御装置から受信した車両情報とに基づいて、前記車両の自動運転を支援するための情報である支援情報を前記車両制御装置に送信するサーバ装置
を備え、
前記サーバ装置は、
前記道路情報と地図情報とを管理するサーバ情報管理部と、
前記サーバ情報管理部からの情報と、前記車両情報とに基づいて、複数の自動運転レベルの中から、前記車両が走行する領域における１つの自動運転レベルを選択レベルとして選択するレベル選択部と、
前記選択レベルに関する情報であるレベル指令情報を、前記支援情報として前記車両制御装置に送信するサーバ通信部と
を有している自動運転支援装置。 Assistance information, which is information for assisting automatic driving of the vehicle, based on road information, which is information about road conditions received from a road condition sensor, and vehicle information, which is received from a vehicle control device installed in the vehicle. to the vehicle control device,
The server device
a server information management unit that manages the road information and the map information;
A level selection unit that selects, as a selection level, one automatic driving level in an area where the vehicle travels from among a plurality of automatic driving levels based on the information from the server information management unit and the vehicle information;
A server communication unit that transmits level command information, which is information about the selected level, to the vehicle control device as the support information. 前記サーバ情報管理部は、天候に関する情報を、前記地図情報に関連付けて管理する請求項１記載の自動運転支援装置。 The automatic driving support device according to claim 1, wherein the server information management unit manages information about weather in association with the map information. 前記車両情報には、前記車両に搭載されているセンサである車両センサの検出精度に関する情報が含まれている請求項１又は請求項２に記載の自動運転支援装置。 3. The automatic driving support system according to claim 1, wherein the vehicle information includes information about detection accuracy of a vehicle sensor mounted on the vehicle. 前記道路情報には、前記道路状況センサの検出精度に関する情報が含まれている請求項１から請求項３までのいずれか１項に記載の自動運転支援装置。 The automatic driving support device according to any one of claims 1 to 3, wherein the road information includes information about detection accuracy of the road condition sensor. 車両情報をサーバ装置に送信するとともに、車両の自動運転を支援する支援情報を前記サーバ装置から受信する車両通信部と、
前記支援情報に基づいて、前記車両の自動運転を制御する自動運転制御部と
を備え、
前記車両通信部は、前記支援情報として、前記サーバ装置によって選択された自動運転レベルに関する情報であるレベル指令情報を受信し、
前記自動運転制御部は、レベル切替部を有しており、
前記レベル切替部は、前記レベル指令情報に基づいて、前記車両における自動運転レベルを切り替える車両制御装置。 a vehicle communication unit that transmits vehicle information to a server device and receives support information for supporting automatic driving of the vehicle from the server device;
An automatic driving control unit that controls automatic driving of the vehicle based on the support information,
The vehicle communication unit receives, as the support information, level command information, which is information about the automatic driving level selected by the server device,
The automatic operation control unit has a level switching unit,
The level switching unit is a vehicle control device that switches an automatic driving level of the vehicle based on the level command information. 前記車両情報には、前記車両に搭載されているセンサである車両センサの検出精度に関する情報が含まれている請求項５記載の車両制御装置。 6. The vehicle control device according to claim 5, wherein the vehicle information includes information about detection accuracy of a vehicle sensor mounted on the vehicle. 前記自動運転制御部は、自動運転レベルの切替に伴って、前記車両の走行状態を変化させる請求項５又は請求項６に記載の車両制御装置。 The vehicle control device according to claim 5 or 6, wherein the automatic driving control unit changes the running state of the vehicle in accordance with the switching of the automatic driving level. 前記自動運転レベルには、アクセル装置及びブレーキ操作と、ハンドル操作との両方を部分的に行うレベル２と、決められた条件下において全ての運転操作を自動化するレベル４とが含まれており、
前記自動運転制御部は、前記自動運転レベルをレベル４からレベル２に切り替える際、前記車両を一旦停止させる請求項７記載の車両制御装置。 The automatic driving level includes level 2 that partially performs both accelerator device and brake operation and steering wheel operation, and level 4 that automates all driving operations under predetermined conditions,
The vehicle control device according to claim 7, wherein the automatic driving control unit temporarily stops the vehicle when switching the automatic driving level from level 4 to level 2. 前記自動運転制御部には、特定道路形状が設定されており、
前記自動運転制御部は、前記車両が走行している道路の形状が前記特定道路形状であるときには、前記自動運転レベルの切替を保留する請求項５から請求項８までのいずれか１項に記載の車両制御装置。 A specific road shape is set in the automatic driving control unit,
9. The automatic driving control unit according to any one of claims 5 to 8, wherein when the shape of the road on which the vehicle is traveling is the specific road shape, the switching of the automatic driving level is suspended. vehicle controller.
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