JP2022158005A

JP2022158005A - Travel control apparatus

Info

Publication number: JP2022158005A
Application number: JP2021062585A
Authority: JP
Inventors: 竜太橋本; Ryuta Hashimoto; 剛広瀬田; Takehiro Seta; 陽大河野; Akihiro Kono; 晃汰原田; Kota Harada; 友揮森; Tomoki Mori
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 2021-04-01
Filing date: 2021-04-01
Publication date: 2022-10-14

Abstract

To provide a travel control apparatus capable of appropriately controlling a lane change of a vehicle regardless of whether there is a lane-change section or not.SOLUTION: A travel control apparatus includes: a setting unit for setting, at a first lane, a lane change section in which a lane change is to be executed by automatic operation which does not involve operations by a driver of the vehicle from a first lane on which the vehicle is traveling among multiple lanes included in a road to a second lane adjacent to the first lane; a change unit for detecting, in the first lane, a restricted section in which a lane change from the first lane to the second lane is restricted, dividing the lane change section into a first section and a second section if a restricted section is detected, and placing the first section and second section before and after the restricted section, respectively; and an execution unit for executing the lane change from the first lane to the second lane in the lane change section.SELECTED DRAWING: Figure 5

Description

本開示は、車両の走行を制御する走行制御装置に関する。 The present disclosure relates to a travel control device that controls travel of a vehicle.

車両の走行を自動的に制御する走行制御装置は、運転者の操作によらない自動運転により、複数車線を有する道路における一の車線から他の車線への車線変更を実行する。 2. Description of the Related Art A travel control device that automatically controls travel of a vehicle changes lanes from one lane to another on a multi-lane road by automatic driving without driver's operation.

特許文献１には、自動運転を支援する自動運転支援装置が記載されている。特許文献１に記載の自動運転支援装置は、車線変更が禁止された車線変更禁止区間の情報を取得し、車線変更禁止区間の区間外において自動運転によって車線変更するよう車両を制御する。 Patent Literature 1 describes an automatic driving support device that supports automatic driving. The automatic driving support device described in Patent Literature 1 acquires information on lane change prohibited sections where lane changes are prohibited, and controls the vehicle to automatically change lanes outside the lane change prohibited sections.

特開２０１５－１８４７２２号公報JP 2015-184722 A

目的地へ向かう走行ルートに従った分岐のための車線変更が予定された区間に車線変更禁止区間が設定されている場合、車両が車線変更を行うために用いることのできる区間は予定されていたものよりも短くなる。そのため、車両の走行を制御する走行制御装置は、周辺の他車両との間隔を十分に保って車線変更を行うことができない場合がある。 If a lane change prohibition section is set in a section in which a lane change is scheduled for a branch along the driving route to the destination, the section that the vehicle can use to change lanes was scheduled. shorter than anything. Therefore, the travel control device that controls travel of the vehicle may not be able to change lanes while maintaining a sufficient distance from other vehicles in the vicinity.

本開示は、車線変更区間の有無にかかわらず適切に車両の車線変更を制御することができる走行制御装置を提供することを目的とする。 An object of the present disclosure is to provide a travel control device that can appropriately control a lane change of a vehicle regardless of the presence or absence of a lane change section.

本開示にかかる走行制御装置は、道路に含まれる複数の車線のうち車両が走行する第１の車線から第１の車線に隣接する第２の車線に車両の運転者の操作を必要としない自動運転により移動する車線変更が実行される車線変更区間を第１の車線に設定する設定部と、第１の車線において第１の車線から第２の車線への車線変更が制限される制限区間を検出し、車線変更区間内に制限区間が検出された場合、車線変更区間を第１区間および第２区間に分割し、第１区間および第２区間のそれぞれを制限区間の前後に配置する変更部と、車線変更区間で第１の車線から第２の車線への車線変更を実行する実行部と、を備える。 A traveling control device according to the present disclosure automatically moves a vehicle from a first lane, in which a vehicle travels, to a second lane adjacent to the first lane, among a plurality of lanes included in a road, without requiring an operation by the driver of the vehicle. A setting unit that sets a lane change section in which a lane change is executed by driving to the first lane, and a restricted section that restricts the lane change from the first lane to the second lane in the first lane. If a restricted section is detected in the lane change section, the lane change section is divided into a first section and a second section, and the first section and the second section are arranged before and after the restricted section. and an execution unit that executes a lane change from the first lane to the second lane in the lane change section.

本発明にかかる走行制御装置によれば、車線変更区間の有無にかかわらず適切に車両の車線変更を制御することができる。 ADVANTAGE OF THE INVENTION According to the cruise control apparatus concerning this invention, the lane change of a vehicle can be controlled appropriately irrespective of the presence or absence of the lane change area.

走行制御装置が実装される車両の概略構成図である。1 is a schematic configuration diagram of a vehicle in which a travel control device is mounted; FIG. 走行制御装置のハードウェア模式図である。It is a hardware schematic diagram of a traveling control apparatus. 走行制御装置が有するプロセッサの機能ブロック図である。3 is a functional block diagram of a processor included in the cruise control device; FIG. 車線変更の第１の例を説明する図である。It is a figure explaining the 1st example of lane change. 車線変更の第２の例を説明する図である。It is a figure explaining the 2nd example of lane change. 車線変更の第３の例を説明する図である。It is a figure explaining the 3rd example of lane change. 走行制御処理のフローチャートである。It is a flow chart of running control processing.

以下、図面を参照して、車線変更区間の有無にかかわらず適切に車両の車線変更を制御することができる走行制御装置について詳細に説明する。走行制御装置は、車両が走行する第１の車線から第１の車線に隣接する第２の車線に自動運転により移動する車線変更が実行される車線変更区間を第１の車線に設定する。また、車両制御装置は、第１の車線から第２の車線への車線変更が制限される制限区間を検出する。車両制御装置は、車線変更区間内に制限区間が検出された場合、第１区間および第２区間に車線変更区間を分割し、第１区間および第２区間のそれぞれを制限区間の前後に配置する。そして、車両制御装置は、車線変更区間で第１の車線から第２の車線への車線変更を実行する。 Hereinafter, with reference to the drawings, a detailed description will be given of a cruise control device that can appropriately control a lane change of a vehicle regardless of whether there is a lane change section. The travel control device sets, in the first lane, a lane change section in which the vehicle moves from the first lane in which the vehicle travels to the second lane adjacent to the first lane by automatic operation. Further, the vehicle control device detects a restricted section in which a lane change from the first lane to the second lane is restricted. When a restricted section is detected in the lane change section, the vehicle control device divides the lane change section into a first section and a second section, and arranges the first section and the second section respectively before and after the restricted section. . The vehicle control device then executes a lane change from the first lane to the second lane in the lane change section.

図１は、走行制御装置が実装される車両の概略構成図である。 FIG. 1 is a schematic configuration diagram of a vehicle in which a cruise control device is mounted.

車両１は、周辺カメラ２と、ＧＮＳＳ受信機３と、ストレージ装置４と、走行制御装置５とを有する。周辺カメラ２、ＧＮＳＳ受信機３、およびストレージ装置４と、走行制御装置５とは、コントローラエリアネットワークといった規格に準拠した車内ネットワークを介して通信可能に接続される。 The vehicle 1 has a peripheral camera 2 , a GNSS receiver 3 , a storage device 4 and a travel control device 5 . The peripheral camera 2, the GNSS receiver 3, the storage device 4, and the travel control device 5 are communicably connected via an in-vehicle network conforming to a standard such as a controller area network.

周辺カメラ２は、車両１の周辺状況に応じた周辺データを生成するためのセンサの一例である。周辺カメラ２は、ＣＣＤあるいはＣ－ＭＯＳなど、可視光に感度を有する光電変換素子のアレイで構成された２次元検出器と、その２次元検出器上の撮影対象となる領域の像を結像する結像光学系とを有する。周辺カメラ２は、例えば車室内の前方上部に、前方を向けて配置される。周辺カメラ２は、所定の撮影周期（例えば1/30秒～1/10秒）ごとにフロントガラスまたはリヤガラスを介して車両１の周辺の状況を撮影し、周辺の状況が表された周辺画像を周辺データとして出力する。 The peripheral camera 2 is an example of a sensor for generating peripheral data according to the surrounding conditions of the vehicle 1 . The peripheral camera 2 forms an image of a two-dimensional detector composed of an array of photoelectric conversion elements sensitive to visible light, such as a CCD or C-MOS, and an area to be photographed on the two-dimensional detector. and an imaging optical system. The peripheral camera 2 is arranged, for example, in the front upper part of the vehicle interior facing forward. Peripheral camera 2 captures the surroundings of vehicle 1 through the windshield or rear glass at predetermined photography intervals (for example, 1/30th to 1/10th of a second), and displays a surrounding image showing the surroundings. Output as peripheral data.

ＧＮＳＳ受信機３は、所定の周期ごとにＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）衛星からのＧＮＳＳ信号を受信し、受信したＧＮＳＳ信号に基づいて車両１の自己位置を測位する。ＧＮＳＳ受信機３は、所定の周期ごとに、ＧＮＳＳ信号に基づく車両１の自己位置の測位結果を表す測位信号を、車内ネットワークを介して走行制御装置５へ出力する。 The GNSS receiver 3 receives GNSS signals from GNSS (Global Navigation Satellite System) satellites at predetermined intervals, and measures the self-position of the vehicle 1 based on the received GNSS signals. The GNSS receiver 3 outputs a positioning signal indicating the positioning result of the self-position of the vehicle 1 based on the GNSS signal to the cruise control device 5 via the in-vehicle network at every predetermined cycle.

ストレージ装置４は、記憶装置の一例であり、例えば、ハードディスク装置、または不揮発性の半導体メモリを有する。ストレージ装置４は、高精度地図を記憶する。高精度地図には、例えば、その高精度地図に表される道路における車線変更可否を表す情報が含まれる。 The storage device 4 is an example of a storage device, and has, for example, a hard disk device or non-volatile semiconductor memory. The storage device 4 stores high-precision maps. A high-precision map includes, for example, information indicating whether or not lane changes are permitted on the road represented on the high-precision map.

走行制御装置５は、通信インタフェースと、メモリと、プロセッサとを備えるＥＣＵ（Electronic Control Unit）である。走行制御装置５は、通信インタフェースを介して周辺カメラ２から受信する周辺画像から車線区画線および他車両を検出し、車線区画線に従って車両１の走行を制御する。また、走行制御装置５は、目的地に向かう走行ルートに従って車両１が現在走行している車線から隣接する他車線へと車線変更を行うように、車両１の走行を制御する。 The traveling control device 5 is an ECU (Electronic Control Unit) including a communication interface, a memory, and a processor. The travel control device 5 detects lane markings and other vehicles from the peripheral image received from the peripheral camera 2 via the communication interface, and controls travel of the vehicle 1 according to the lane markings. Further, the travel control device 5 controls travel of the vehicle 1 so that the lane in which the vehicle 1 is currently traveling is changed to another adjacent lane along the travel route toward the destination.

図２は、走行制御装置５のハードウェア模式図である。 FIG. 2 is a hardware schematic diagram of the travel control device 5. As shown in FIG.

通信インタフェース５１は、通信部の一例であり、走行制御装置５を車内ネットワークへ接続するための通信インタフェース回路を有する。通信インタフェース５１は、受信したデータをプロセッサ５３に供給する。また、通信インタフェース５１は、プロセッサ５３から供給されたデータを外部に出力する。 The communication interface 51 is an example of a communication unit, and has a communication interface circuit for connecting the running control device 5 to the in-vehicle network. The communication interface 51 supplies the received data to the processor 53 . The communication interface 51 also outputs data supplied from the processor 53 to the outside.

メモリ５２は、記憶部の一例であり、揮発性の半導体メモリおよび不揮発性の半導体メモリを有する。メモリ５２は、プロセッサ５３による処理に用いられる各種データを保存する。メモリ５２に記憶されるデータは、例えば、目的地に向かう走行ルート、周辺画像から車線区画線および他車両を識別する識別器として用いられるニューラルネットワークのパラメータなどである。また、メモリ５２は、各種アプリケーションプログラム、例えば走行制御処理を実行する走行制御用コンピュータプログラム等を保存する。 The memory 52 is an example of a storage unit and has a volatile semiconductor memory and a nonvolatile semiconductor memory. The memory 52 stores various data used for processing by the processor 53 . The data stored in the memory 52 are, for example, parameters of a neural network used as a classifier for identifying lane markings and other vehicles from a travel route to a destination and surrounding images. The memory 52 also stores various application programs, such as a computer program for running control that executes a running control process.

プロセッサ５３は、制御部の一例であり、１以上のプロセッサおよびその周辺回路を有する。プロセッサ５３は、論理演算ユニット、数値演算ユニット、またはグラフィック処理ユニットといった他の演算回路をさらに有していてもよい。 The processor 53 is an example of a control unit and has one or more processors and their peripheral circuits. Processor 53 may further comprise other arithmetic circuitry such as a logic arithmetic unit, a math unit, or a graphics processing unit.

図３は、走行制御装置５が有するプロセッサ５３の機能ブロック図である。 FIG. 3 is a functional block diagram of the processor 53 included in the cruise control device 5. As shown in FIG.

走行制御装置５のプロセッサ５３は、機能ブロックとして、設定部５３１と、変更部５３２と、実行部５３３とを有する。プロセッサ５３が有するこれらの各部は、プロセッサ５３上で実行されるプログラムによって実装される機能モジュールである。プロセッサ５３の各部の機能を実現するコンピュータプログラムは、半導体メモリ、磁気記録媒体または光記録媒体といった、コンピュータ読取可能な可搬性の記録媒体に記録された形で提供されてもよい。あるいは、プロセッサ５３が有するこれらの各部は、独立した集積回路、マイクロプロセッサ、またはファームウェアとして走行制御装置５に実装されてもよい。 The processor 53 of the travel control device 5 has a setting unit 531, a changing unit 532, and an executing unit 533 as functional blocks. Each of these units of processor 53 is a functional module implemented by a program executed on processor 53 . A computer program that implements the function of each unit of the processor 53 may be provided in a form recorded in a computer-readable portable recording medium such as a semiconductor memory, magnetic recording medium, or optical recording medium. Alternatively, each of these units of processor 53 may be implemented in cruise control device 5 as an independent integrated circuit, microprocessor, or firmware.

設定部５３１は、ＧＮＳＳ受信機３から受信する測位信号により特定される現在位置の周辺の道路の車線情報を、高精度地図を記憶するストレージ装置４から取得する。また、設定部５３１は、道路に含まれる複数の車線のうち車両１が走行する第１の車線に、車線変更区間を設定する。車線変更区間は、第１の車線から第１の車線に隣接する第２の車線に、車両１の運転者の操作を必要としない自動運転により移動する車線変更が実行される区間である。 The setting unit 531 acquires lane information of roads around the current position specified by the positioning signal received from the GNSS receiver 3 from the storage device 4 that stores the high-precision map. The setting unit 531 also sets the lane change section to the first lane in which the vehicle 1 travels among the plurality of lanes included in the road. The lane change section is a section in which the vehicle 1 moves from the first lane to the second lane adjacent to the first lane by automatic driving that does not require the operation of the driver of the vehicle 1, and the lane change is executed.

図４は、車線変更の第１の例を説明する図である。 FIG. 4 is a diagram illustrating a first example of lane change.

車両１は、車線Ｌ１１、Ｌ１２、Ｌ１３、Ｌ１４を含む道路を走行している。車線Ｌ１４は、車線Ｌ１１から分岐する車線である。車両１の目的地に向う走行ルートは車線Ｌ１４を経由する。そのため、車線Ｌ１２を走行する車両１は、車線Ｌ１４が分岐する車線Ｌ１１へと車線変更を行う必要がある。 Vehicle 1 is traveling on a road including lanes L11, L12, L13, and L14. Lane L14 is a lane branched from lane L11. The travel route of the vehicle 1 toward the destination passes through the lane L14. Therefore, the vehicle 1 traveling in the lane L12 needs to change lanes to the lane L11 where the lane L14 diverges.

設定部５３１は、ストレージ装置４に保存された高精度地図を参照し、車線Ｌ１１から車線Ｌ１４が分岐する位置を特定する。そして、設定部５３１は、車線Ｌ１１において、車線Ｌ１４へ分岐する位置よりも所定距離（例えば１００ｍ）手前の所定の位置から距離Ｄ１（例えば１ｋｍ）手前の区間を、車線変更区間ＬＣＳ１とする。車線変更区間ＬＣＳ１には、変更先車線として、車線Ｌ１２の左側に隣接する車線Ｌ１１が関連付けられている。 The setting unit 531 refers to the high-precision map stored in the storage device 4 and identifies the position where the lane L14 diverges from the lane L11. Then, in lane L11, setting unit 531 defines a section that is a distance D1 (for example, 1 km) from a predetermined position that is a predetermined distance (for example, 100 m) from the position where lane L14 diverges to lane change section LCS1. The lane change section LCS1 is associated with the lane L11 adjacent to the left side of the lane L12 as the destination lane.

変更部５３２は、ＧＮＳＳ受信機３から受信する測位信号により特定される現在位置の周辺の道路の車線変更可否を表す情報を、高精度地図を記憶するストレージ装置４から取得する。変更部５３２は、車線Ｌ１２から隣接する車線Ｌ１１またはＬ１３への車線変更が不可とされる区間を、車線Ｌ１２における制限区間として検出する。 The changing unit 532 acquires from the storage device 4 storing the high-definition map information indicating whether or not the lane can be changed on the road around the current position specified by the positioning signal received from the GNSS receiver 3 . Changing unit 532 detects a section in which lane change from lane L12 to adjacent lane L11 or L13 is prohibited as a restricted section in lane L12.

車線変更の第１の例では、車線Ｌ１２において、車線Ｌ１４へ分岐する位置よりも先の位置に、車線Ｌ１２から車線Ｌ１１への車線変更が不可とされる制限区間ＲＳ１が検出される。 In the first example of lane change, a restricted section RS1 in which a lane change from lane L12 to lane L11 is prohibited is detected at a position ahead of the position where the vehicle diverges to lane L14 in lane L12.

変更部５３２は、車線変更区間ＬＣＳ１内に制限区間が検出されるか否かを判定する。図４に示す車線変更の第１の例では、車線Ｌ１２において、制限区間ＲＳ１は車線変更区間ＬＣＳ１の外であり、車線変更区間ＬＣＳ１内に制限区間は検出されない。したがって、変更部５３２は車線変更区間ＬＣＳ１の分割を行わない。 Changing unit 532 determines whether or not a restricted section is detected in lane change section LCS1. In the first example of lane change shown in FIG. 4, in lane L12, the restricted section RS1 is outside the lane change section LCS1, and no restricted section is detected within the lane change section LCS1. Therefore, the changing unit 532 does not divide the lane change section LCS1.

実行部５３３は、車線変更区間ＬＣＳ１において、周辺カメラ２が生成する周辺画像を車両が表された領域を検出するように予め学習された識別器に入力することにより、車両１の周辺を走行する他車両を検出する。そして、実行部５３３は、他車両との間隔を所定間隔以上に保つように車両１の走行機構（不図示）に制御信号を出力することにより、車両１が車線Ｌ１２から車線Ｌ１１へと車線変更するように車両１の走行を制御する。走行機構には、例えば車両１に動力を供給するエンジンまたはモータ、車両１の走行速度を減少させるブレーキ、および車両１を操舵するステアリング機構が含まれる。 The execution unit 533 drives around the vehicle 1 by inputting the surrounding image generated by the surrounding camera 2 into a discriminator trained in advance so as to detect the area in which the vehicle is represented in the lane change section LCS1. Detect other vehicles. Then, the execution unit 533 outputs a control signal to the traveling mechanism (not shown) of the vehicle 1 so as to keep the distance from the other vehicle at a predetermined distance or more, thereby causing the vehicle 1 to change lanes from the lane L12 to the lane L11. The running of the vehicle 1 is controlled so as to The travel mechanism includes, for example, an engine or motor that powers the vehicle 1 , brakes that reduce the traveling speed of the vehicle 1 , and a steering mechanism that steers the vehicle 1 .

識別器は、例えば、入力側から出力側に向けて直列に接続された複数の畳み込み層を有する畳み込みニューラルネットワーク（ＣＮＮ）とすることができる。予め車両が表された画像を教師データとして用いてＣＮＮに入力し、学習を行うことにより、ＣＮＮは画像から車両が表された領域を識別する識別器として動作する。 The discriminator can be, for example, a convolutional neural network (CNN) having multiple convolutional layers serially connected from the input side to the output side. By using an image representing a vehicle in advance as teacher data and inputting it to the CNN for learning, the CNN operates as a discriminator that identifies an area representing the vehicle from the image.

図５は、車線変更の第２の例を説明する図である。車線変更の第２の例における道路に含まれる車線の構成は、車線変更の第１の例における道路に含まれる車線の構成と同様であるので、説明を省略する。設定部５３１は、車線変更の第１の例と同様の車線変更区間ＬＣＳ１を設定する。 FIG. 5 is a diagram illustrating a second example of lane change. The configuration of the lanes included in the road in the second example of lane change is the same as the configuration of the lanes included in the road in the first example of lane change, so description thereof will be omitted. Setting unit 531 sets lane change section LCS1 similar to the first example of lane change.

変更部５３２は、制限区間ＲＳ２を検出する。車線変更の第２の例では、制限区間ＲＳ２は、車線変更区間ＬＣＳ１内に検出される。 The changing unit 532 detects the restricted section RS2. In a second example of lane change, the restricted section RS2 is detected within the lane change section LCS1.

変更部５３２は、車線変更区間ＬＣＳ１を第１区間ＬＣＳ２１および第２区間ＬＣＳ２２に分割する。変更部５３２は、第１区間ＬＣＳ２１を制限区間ＲＳ２の先に、第２区間ＬＣＳ２２を制限区間ＲＳ２の手前に配置することにより、車線変更区間ＬＣＳ１を変更する。 Changing unit 532 divides lane change section LCS1 into first section LCS21 and second section LCS22. The changing unit 532 changes the lane change section LCS1 by arranging the first section LCS21 ahead of the restricted section RS2 and the second section LCS22 before the restricted section RS2.

第１区間ＬＣＳ２１の進行方向の長さはＤ２１であり、第２区間ＬＣＳ２２の進行方向の長さはＤ２２である。変更部５３２は、車線Ｌ１１において、車線Ｌ１４へ分岐する位置よりも所定距離手前の所定の位置から制限区間ＲＳ２の進行方向の先側の端部までの区間を第１区間ＬＣＳ２１に設定する。 The length of the traveling direction of the first section LCS21 is D21, and the length of the traveling direction of the second section LCS22 is D22. The changing unit 532 sets the first section LCS21 to a section from a predetermined position a predetermined distance before the position where the vehicle branches off to the lane L14 in the lane L11 to the leading end of the restricted section RS2 in the traveling direction.

変更部５３２は、第１区間ＬＣＳ２１の長さＤ２１を用いて求めた長さが第２区間ＬＣＳ２２の長さとなるように、制限区間ＲＳ２の進行方向の手前側に第２区間ＬＣＳ２２を設定する。例えば、変更部５３２は、車線変更区間ＬＣＳ１の長さＤ１から第１区間ＬＣＳ２１の長さＤ２１を引くことにより長さＤ２２を求める。このように第２区間ＬＣＳ２２を設定することで、実行部５３３は、制限区間ＲＳ２がある場合であっても、制限区間ＲＳ２のない状態の車線変更区間ＬＣＳ１と同様の長さの区間で車線変更を実行することができる。 The changing unit 532 sets the second section LCS22 on the front side of the restricted section RS2 in the traveling direction so that the length obtained using the length D21 of the first section LCS21 is the length of the second section LCS22. For example, the changing unit 532 obtains the length D22 by subtracting the length D21 of the first section LCS21 from the length D1 of the lane change section LCS1. By setting the second section LCS22 in this way, the execution unit 533 can change the lane in a section having the same length as the lane change section LCS1 without the restricted section RS2, even if there is the restricted section RS2. can be executed.

変更部５３２は、車線変更区間ＬＣＳ１の長さＤ１と第１区間ＬＣＳ２１の長さＤ２１との差にオフセット長さ（例えば100m、または、Ｄ１の長さの5%）を加えた長さが第２区間ＬＣＳ２２の長さＤ２２となるように、第２区間ＬＣＳ２２を設定してもよい。 The changing unit 532 determines the difference between the length D1 of the lane change section LCS1 and the length D21 of the first section LCS21 plus an offset length (for example, 100 m, or 5% of the length of D1). The second section LCS22 may be set to have a length D22 of the two sections LCS22.

また、変更部５３２は、第２区間ＬＣＳ２２の長さＤ２２を、第１区間ＬＣＳ２１の長さＤ２１から独立して定めてもよい。例えば、長さＤ２２は、固定値（例えば500m）または自車速度に所定時間（例えば20秒）を乗じた値であってよい。 Further, the changing unit 532 may determine the length D22 of the second section LCS22 independently from the length D21 of the first section LCS21. For example, the length D22 may be a fixed value (eg, 500m) or a value obtained by multiplying the own vehicle speed by a predetermined time (eg, 20 seconds).

また、変更部５３２は、第１区間ＬＣＳ２１の長さＤ２１を用いて求めた長さと第１区間ＬＣＳ２１の長さＤ２１から独立して定めた長さのうち長い方を長さＤ２２としてもよい。このように長さＤ２２を定めることにより、変更部５３２は、十分な長さを有する第２区間ＬＣＳ２２を設定することができる。 Further, the changing unit 532 may set the length D22 to be the longer one of the length obtained using the length D21 of the first section LCS21 and the length determined independently from the length D21 of the first section LCS21. By determining the length D22 in this way, the changing unit 532 can set the second section LCS22 having a sufficient length.

実行部５３３は、分割された車線変更区間ＬＣＳ１のうちの第１区間ＬＣＳ２１または第２区間ＬＣＳ２２において車両１の走行機構に制御信号を出力することにより、車両１が車線Ｌ１２から車線Ｌ１１へと車線変更するように車両１の走行を制御する。図５に示す車線変更の第２の例では、実行部５３３は、第２区間ＬＣＳ２２において車線変更を実行するよう車両１を制御する。 Execution unit 533 outputs a control signal to the running mechanism of vehicle 1 in first section LCS21 or second section LCS22 of divided lane change section LCS1, thereby causing vehicle 1 to change from lane L12 to lane L11. The running of the vehicle 1 is controlled so as to change. In the second example of lane change shown in FIG. 5, the execution unit 533 controls the vehicle 1 to change lanes in the second section LCS22.

図６は、車線変更の第３の例を説明する図である。車線変更の第３の例における道路に含まれる車線の構成は、車線変更の第１の例および第２の例における道路に含まれる車線の構成と同様であるので、説明を省略する。車線変更の第３の例では、車両１は車線Ｌ２３を走行している点が、車線変更の第１の例および第２の例と相違する。 FIG. 6 is a diagram illustrating a third example of lane change. The configuration of the lanes included in the road in the third example of lane change is the same as the configuration of the lanes included in the road in the first example and the second example of lane change, so description thereof will be omitted. The third example of lane change is different from the first and second examples of lane change in that vehicle 1 is traveling in lane L23.

設定部５３１は、車線変更の第２の例と同様に、車線Ｌ２２について車線変更区間ＬＣＳ１を設定する。また、変更部５３２は、車線変更の第２の例と同様に、車線Ｌ２２における車線変更区間ＬＣＳ１内に制限区間ＲＳ２を検出し、車線変更区間ＬＣＳ１を分割した第１区間ＬＣＳ２１および第２区間ＬＣＳ２２を制限区間ＲＳ２の前後に配置する。 Setting unit 531 sets lane change section LCS1 for lane L22 in the same manner as in the second example of lane change. Further, as in the second example of lane change, changing unit 532 detects restricted section RS2 in lane change section LCS1 in lane L22, and divides lane change section LCS1 into first section LCS21 and second section LCS22. are placed before and after the restricted section RS2.

設定部５３１は、車線Ｌ２３について車線変更区間ＬＣＳ３１を設定する。変更部５３２は、車線Ｌ２２についての車線変更区間ＬＣＳ１の分割と第１区間ＬＣＳ２１および第２区間ＬＣＳ２２の配置とに応じて、車線変更区間ＬＣＳ３１を変更する。変更部５３２は、車線Ｌ２３において車線Ｌ２２における車線変更区間の手前側の端点（第２区間ＬＣＳ２２の手前側の端点）に対応する位置から間隔ｄ（例えば200m）手前側の位置まで車線変更区間ＬＣＳ３１の手前側の端点を移動するよう変更することで、車線変更区間ＬＣＳ３２を設定する。間隔ｄは、車線変更区間内に制限区間がない場合に設定される車線Ｌ２２と車線Ｌ２３における車線変更区間の手前側の端点の間隔と同一の値であってよい。 Setting unit 531 sets lane change section LCS31 for lane L23. Changing unit 532 changes lane change section LCS31 according to the division of lane change section LCS1 for lane L22 and the arrangement of first section LCS21 and second section LCS22. The change unit 532 moves from the position corresponding to the front end point of the lane change section in the lane L22 (the front end point of the second section LCS22) in the lane L23 to the front position of the distance d (for example, 200 m) from the lane change section LCS31. LCS32 is set by moving the front end point of . The distance d may be the same value as the distance between the front end points of the lane change section in lanes L22 and L23 that is set when there is no restricted section in the lane change section.

実行部５３３は、変更された車線変更区間ＬＣＳ３２において車両１の走行機構に制御信号を出力することにより、車両１が車線Ｌ１３から車線Ｌ１２へと車線変更するように車両１の走行を制御する。また、実行部５３３は、車線Ｌ１３からの車線変更後に車線Ｌ１２で到達した車線変更区間（図６では第１区間ＬＣＳ２１）において車両１の走行機構に制御信号を出力することにより、車両１が車線Ｌ１２から車線Ｌ１１へと車線変更するように車両１の走行を制御する。 Executing unit 533 outputs a control signal to the running mechanism of vehicle 1 in the changed lane change section LCS32, thereby controlling the running of vehicle 1 so that vehicle 1 changes lanes from lane L13 to lane L12. In addition, the execution unit 533 outputs a control signal to the running mechanism of the vehicle 1 in the lane change section (the first section LCS21 in FIG. 6) reached in the lane L12 after the lane change from the lane L13, thereby causing the vehicle 1 to move out of the lane. The traveling of the vehicle 1 is controlled so as to change lanes from L12 to L11.

図７は、走行制御処理のフローチャートである。走行制御装置５は、車両１が自動運転制御による走行を行う間、図７に示す処理を所定の時間間隔（例えば１秒間隔）で繰り返し実行する実行する。 FIG. 7 is a flowchart of travel control processing. While the vehicle 1 is traveling under automatic operation control, the travel control device 5 repeatedly executes the processing shown in FIG. 7 at predetermined time intervals (for example, 1-second intervals).

まず、設定部５３１は、車両１が走行する第１の車線から隣接する第２の車線に自動運転により移動する車線変更が実行される車線変更区間を第１の車線に設定する（ステップＳ１）。 First, the setting unit 531 sets, as the first lane, a lane change section in which a lane change is performed by automatically driving the vehicle 1 from the first lane to the adjacent second lane (step S1). .

次に、変更部５３２は、第１の車線において第１の車線から第２の車線への車線変更が制限される制限区間を検出する（ステップＳ２）。 Next, the changing unit 532 detects a restricted section in the first lane in which a lane change from the first lane to the second lane is restricted (step S2).

変更部５３２は、車線変更区間内に制限区間が検出されたか否かを判定する（ステップＳ３）。車線変更区間内に制限区間が検出された場合（ステップＳ３：Ｙ）、変更部５３２は車線変更区間を第１区間および第２区間に分割し、前記第１区間および前記第２区間のそれぞれを前記制限区間の前後に配置する（ステップＳ４）。車線変更区間内に制限区間が検出されない場合（ステップＳ３：Ｙ）、変更部５３２は車線変更区間を変更しない。 Changing unit 532 determines whether or not a restricted section is detected in the lane change section (step S3). If a restricted section is detected in the lane change section (step S3: Y), the change unit 532 divides the lane change section into a first section and a second section, and divides each of the first section and the second section into It is arranged before and after the restricted section (step S4). If no restricted section is detected in the lane change section (step S3: Y), the change unit 532 does not change the lane change section.

実行部５３３は、車線変更区間で車線変更を実行し（ステップＳ５）、走行制御処理を終了する。 The execution unit 533 executes lane change in the lane change section (step S5), and ends the travel control process.

このように走行制御処理を実行することにより、走行制御装置５は、車線変更区間の有無にかかわらず適切に車両の車線変更を制御することができることができる。 By executing the cruise control process in this manner, the cruise control device 5 can appropriately control the lane change of the vehicle regardless of whether there is a lane change section.

変形例によれば、変更部５３２は、周辺カメラ２が生成する周辺画像から制限区間を検出してもよい。車線Ｌ１１と車線Ｌ１２との間の車線変更が制限される制限区間は、車線Ｌ１１と車線Ｌ１２とを区画する車線区画線を黄色に着色して示される。変形例において、変更部５３２は、周辺カメラ２が生成する周辺画像を車線区画線が表された領域を検出するように予め学習された識別器に入力することにより車線区画線を検出する。変更部５３２は、検出された車線区画線のうち黄色に着色された車線区画線に対応する区間を制限区間として検出する。 According to a modification, the changing unit 532 may detect the restricted section from the peripheral image generated by the peripheral camera 2 . A restricted section in which a lane change between lane L11 and lane L12 is restricted is indicated by coloring the lane marking that separates lane L11 and lane L12 in yellow. In a modified example, the changing unit 532 detects lane markings by inputting a surrounding image generated by the surrounding camera 2 into a discriminator that has been pre-learned to detect areas where lane markings are represented. The changing unit 532 detects a section corresponding to the yellow colored lane line among the detected lane lines as a restricted section.

当業者は、本発明の精神および範囲から外れることなく、種々の変更、置換および修正をこれに加えることが可能であることを理解されたい。 It should be understood by those skilled in the art that various changes, substitutions and modifications can be made thereto without departing from the spirit and scope of the present invention.

１車両
５走行制御装置
５３１設定部
５３２変更部
５３３実行部 1 vehicle 5 travel control device 531 setting unit 532 changing unit 533 execution unit

Claims

道路に含まれる複数の車線のうち車両が走行する第１の車線から前記第１の車線に隣接する第２の車線に前記車両の運転者の操作を必要としない自動運転により移動する車線変更が実行される車線変更区間を前記第１の車線に設定する設定部と、
前記第１の車線において前記第１の車線から前記第２の車線への車線変更が制限される制限区間を検出し、前記車線変更区間内に前記制限区間が検出された場合、前記車線変更区間を第１区間および第２区間に分割し、前記第１区間および前記第２区間のそれぞれを前記制限区間の前後に配置する変更部と、
前記車線変更区間で前記第１の車線から前記第２の車線への車線変更を実行する実行部と、
を含む走行制御装置。 A lane change that moves from a first lane in which a vehicle travels among a plurality of lanes included in a road to a second lane adjacent to the first lane by automatic driving that does not require the operation of the driver of the vehicle. a setting unit that sets the lane change section to be executed to the first lane;
detecting a restricted section in which a lane change from the first lane to the second lane is restricted in the first lane, and if the restricted section is detected in the lane change section, the lane change section; is divided into a first section and a second section, and each of the first section and the second section is arranged before and after the restricted section;
an execution unit that executes a lane change from the first lane to the second lane in the lane change section;
cruise control device including;