JP2022157361A - Road surface monitoring device - Google Patents

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Abstract

To provide a road surface monitoring device which can accurately monitor road conditions on which vehicles are traveling regardless of external factors such as solar radiation conditions and weather, etc.SOLUTION: A road surface monitoring device 1 includes acquisition means 12 that acquires road surface information and is provided near wheels of a vehicle driven at low speed, and a body part 10 covering the acquisition means 12 . Here, in particular, the acquisition means 12 includes a photographing device 12a for photographing the road surface and a light source 11 for illuminating the road surface photographed by the photographing device 12a.SELECTED DRAWING: Figure 2

Description

本発明は、低速度の運転車両のそれぞれの車輪付近に設けられ、当該運転車両が走行する路面の状況を撮影することで、路面状況を監視する路面監視装置に関するものである。 BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a road surface monitoring device that is provided near each wheel of a vehicle that is driven at a low speed and that monitors the road surface conditions by photographing the conditions of the road surface on which the vehicle is traveling.

高齢化社会やＭａａＳ（Ｍｏｂｉｌｉｔｙ aｓ a Ｓｅｒｖｉｃｅ）の普及を背景に、運転車両（例えば、自動運転車両）のニーズが増加している。このような運転車両は、主に高齢者や身体障害者が利用するものであり、特に安全性が強く求められている。運転車両の制御は、走行する路面を監視しつつ行われるものであり、そのため、運転車両の走行において、路面の確認・監視は非常に重要な問題となる。具体的には、運転車両が走行する路面に段差がないか、または石やゴミなどの障害物がないかなどを監視しつつ、これらの情報に基づいて運転車両のハンドル操作やスピード制御を適切に行うことで、高い安全性を実現することができる。 With the aging society and the spread of MaaS (Mobility as a Service), there is an increasing need for driving vehicles (for example, self-driving vehicles). Such driving vehicles are mainly used by elderly people and physically handicapped people, and safety is particularly strongly demanded. The control of the driving vehicle is performed while monitoring the road surface on which the driving vehicle is traveling. Therefore, confirmation and monitoring of the road surface is a very important issue in driving the driving vehicle. Specifically, it monitors whether there are any bumps in the road surface on which the vehicle is traveling, or whether there are any obstacles such as stones or debris, and based on this information, appropriately adjusts the steering operation and speed control of the vehicle. A high level of safety can be achieved by

従って、運転車両が路面を走行する際において、路面の状況を正確に知ることが求められている。ここで、路面を撮影する技術として、例えば、特許文献１に記載されている路面画像撮影・編集装置がある。特許文献１には、路面画像の重なり領域における画素の輝度に基づいて一致度を算出することにより、日向・日陰ができた路面の路面画像を識別可能に撮影する路面画像撮影・編集装置が記載されている。 Therefore, when a driving vehicle travels on a road surface, it is required to accurately know the condition of the road surface. Here, as a technique for photographing a road surface, for example, there is a road surface image photographing/editing device described in Patent Document 1. Patent Literature 1 describes a road surface image capturing/editing device that captures a road surface image of a sunny/shaded road surface in a identifiable manner by calculating the degree of matching based on the brightness of pixels in an overlapping area of the road surface images. It is

特開２０１１－９０３６７号公報JP 2011-90367 A

しかし、特許文献１に記載されている技術では、日射状況次第で路面状況を正確に監視できない場合がある。例えば、陽射しが強すぎて、撮影対象の路面が明るくなりすぎると、明るい部分が白く飛んでしまうことがある（いわゆる、白飛び）。 However, with the technique described in Patent Document 1, it may not be possible to accurately monitor the road surface conditions depending on the solar radiation conditions. For example, if the sunlight is too strong and the road surface to be photographed is too bright, the bright portions may be washed out (so-called blown-out highlights).

そこで、本発明は、日射状況や天候によらず、運転車両が走行する路面の状況を正確に監視することができる路面監視装置を提供する。 SUMMARY OF THE INVENTION Accordingly, the present invention provides a road surface monitoring apparatus capable of accurately monitoring the condition of a road surface on which a vehicle is traveling, regardless of the amount of sunlight and the weather.

本発明の路面監視装置は、低速度の運転車両の車輪付近に設けられる、路面情報を取得する取得手段と、取得手段を覆う本体部と、を含む。これにより、運転車両が走行する路面は、本体部により日射や電波、電磁波などが遮られつつ、取得手段により路面情報の取得が行われる。 A road surface monitoring apparatus of the present invention includes acquisition means for acquiring road surface information, which is provided near wheels of a vehicle driven at a low speed, and a main body covering the acquisition means. As a result, the road surface information is acquired by the acquisition means while solar radiation, radio waves, electromagnetic waves, etc. are blocked by the main body section on the road surface on which the driving vehicle travels.

また、本体部は、障害物と接触した際に衝撃を吸収する緩衝材で形成されることが望ましい。これにより、路面監視装置が石やゴミなどの障害物と接触した場合でも、緩衝材で形成された本体部により、接触による衝撃が吸収される。 Moreover, it is desirable that the main body is made of a cushioning material that absorbs impact when it comes into contact with an obstacle. As a result, even if the road surface monitoring device comes into contact with an obstacle such as a stone or dust, the impact caused by the contact is absorbed by the main body made of the cushioning material.

また、取得手段は、運転車両の車輪付近の地上から１０ｃｍ以内の高さに設けられることが望ましい。これにより、より日射や電波、電磁波などの入り込みを防ぐことができる。 Moreover, it is desirable that the acquisition means be provided at a height within 10 cm from the ground near the wheels of the vehicle being driven. This makes it possible to further prevent intrusion of solar radiation, radio waves, electromagnetic waves, and the like.

また、取得手段が、路面を撮影する撮影装置と、撮影装置により撮影される路面を照らす光源と、を含むことが望ましい。これにより、運転車両が走行する路面は、本体部により日射が遮られつつ、光源により照らされて撮影装置により撮影される。 Moreover, it is desirable that the acquisition means includes a photographing device for photographing the road surface and a light source for illuminating the road surface photographed by the photographing device. As a result, the road surface on which the driving vehicle travels is illuminated by the light source and photographed by the photographing device while the main body blocks sunlight.

また、光源は、本体部の天面部分の縁に沿って設けられており、撮影装置は、当該光源の内側に設けられていることが望ましい。これにより、光源により十分に照らされた路面が、撮影装置により撮影される。 Moreover, it is desirable that the light source is provided along the edge of the top surface portion of the main body, and the imaging device is provided inside the light source. As a result, the road surface sufficiently illuminated by the light source is photographed by the photographing device.

（１）本発明の路面監視装置は、低速度の運転車両の車輪付近に設けられる、路面情報を取得する取得手段と、取得手段を覆う本体部と、を含む構成により、運転車両が走行する路面は、本体部により日射や電波、電磁波などが遮られつつ、取得手段により路面情報の取得が行われるため、日射状況や天候によらず、運転車両が走行する路面の状況を正確に監視することができる。 (1) The road surface monitoring device of the present invention includes acquisition means for acquiring road surface information provided near the wheels of the vehicle being driven at a low speed, and a main body covering the acquisition means. The road surface information is acquired by the acquisition means while solar radiation, radio waves, electromagnetic waves, etc. are blocked by the main unit, so the road surface conditions on which the vehicle is traveling can be accurately monitored regardless of the solar radiation or weather conditions. be able to.

（２）また、本体部は、障害物と接触した際に衝撃を吸収する緩衝材で形成される構成により、路面監視装置が石やゴミなどの障害物と接触した場合でも、緩衝材で形成された本体部により、接触による衝撃が吸収されるため、本体部の内部に設けられている機器（光源や取得手段など）の破損を防ぐことができる。 (2) In addition, the main body is made of cushioning material that absorbs impact when it comes into contact with an obstacle. Since the main body section that is formed with the body absorbs the impact caused by the contact, it is possible to prevent damage to the devices (light source, acquisition means, etc.) provided inside the main body section.

（３）また、取得手段は、運転車両の車輪付近の地上から１０ｃｍ以内の高さに設けられる構成により、より日射や電波、電磁波などの入り込みを防ぐことができるため、運転車両が走行する路面の状況をより正確に監視することができる。 (3) In addition, since the acquisition means is provided at a height within 10 cm from the ground near the wheels of the driving vehicle, it is possible to further prevent the entry of solar radiation, radio waves, electromagnetic waves, etc., so that the road surface on which the driving vehicle runs status can be monitored more accurately.

（４）また、取得手段が、路面を撮影する撮影装置と、撮影装置により撮影される路面を照らす光源と、を含む構成により、運転車両が走行する路面は、本体部により日射が遮られつつ、光源により照らされて撮影装置により撮影されるため、日射状況によらず、常に一定の明るさで照らされた路面画像を取得することができる。 (4) In addition, the acquisition means includes a photographing device for photographing the road surface and a light source for illuminating the road surface photographed by the photographing device. Since the road surface is illuminated by the light source and photographed by the photographing device, it is possible to obtain a road surface image illuminated with constant brightness regardless of the solar radiation conditions.

（５）また、光源は、本体部の天面部分の縁に沿って設けられており、撮影装置は、当該光源の内側に設けられている構成により、光源により十分に照らされた路面が、撮影装置により撮影されるため、光が足りずに写りが不鮮明な撮影画像の発生を防ぐことができる。 (5) In addition, the light source is provided along the edge of the top surface of the main body, and the photographing device is provided inside the light source. Since the image is captured by the image capturing device, it is possible to prevent the occurrence of an unclear captured image due to insufficient light.

本発明の実施の形態に係る路面監視装置を説明するための図である。1 is a diagram for explaining a road surface monitoring device according to an embodiment of the present invention; FIG. 本発明の実施の形態に係る路面監視装置の構成を説明するための図であり、（Ａ）は路面監視装置の平面図、（Ｂ）は路面監視装置の底面図、（Ｃ）は路面監視装置の断面図である。BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS FIG. 1 is a diagram for explaining the configuration of a road surface monitoring device according to an embodiment of the present invention, where (A) is a plan view of the road surface monitoring device, (B) is a bottom view of the road surface monitoring device, and (C) is a road surface monitoring device; 1 is a cross-sectional view of the device; FIG.

以下に本発明の実施の形態を詳細に説明するが、以下に記載する構成要件の説明は、本発明の実施態様の一例（代表例）であり、本発明はその要旨を変更しない限り、以下の内容に限定されない。 Embodiments of the present invention will be described in detail below. is not limited to the contents of

［路面監視装置］
図１は、本発明の実施の形態に係る路面監視装置を説明するための図である。図１に示すように、路面監視装置１は、低速度の運転車両Ｍの車輪Ｗ付近に設けられる。例えば、路面監視装置１は、車輪Ｗ付近の上部を覆うカバー（泥除け、マッドガード、フェンダーなど）や、車輪Ｗと繋がっている車軸（図示せず）などと、取付部材２０によって取り付けられる。取付部材２０は、例えば、Ｌ型金具や湾曲型金具などであり、路面監視装置１を車輪Ｗの付近に設けることができるものであれば、他の部材でもよい。または、路面監視装置１は、車輪Ｗ（車輪Ｗの回転中心）と直接繋がることで設けられてもよい。
本実施の形態において、路面監視装置１は、運転車両Ｍのそれぞれの車輪Ｗ（前輪２箇所、後輪２箇所の計４箇所）付近に設けられる。なお、路面監視装置１は、車輪Ｗ付近の地上から１０ｃｍ以下の高さに設けられる。 [Road monitoring device]
FIG. 1 is a diagram for explaining a road surface monitoring device according to an embodiment of the invention. As shown in FIG. 1, the road surface monitoring device 1 is provided near wheels W of a vehicle M driven at a low speed. For example, the road surface monitoring device 1 is attached to a cover (a mudguard, mudguard, fender, etc.) that covers the upper part of the vicinity of the wheels W, an axle (not shown) connected to the wheels W, and the like with the attachment members 20 . The mounting member 20 is, for example, an L-shaped metal fitting or a curved metal fitting. Alternatively, the road surface monitoring device 1 may be provided by being directly connected to the wheel W (the center of rotation of the wheel W).
In the present embodiment, the road surface monitoring device 1 is provided near each wheel W of the driving vehicle M (four places in total, two places for the front wheels and two places for the rear wheels). The road surface monitoring device 1 is provided near the wheel W at a height of 10 cm or less from the ground.

運転車両Ｍは、例えば、主に高齢者や身体障害者が利用する電動車椅子である。運転車両Ｍの走行速度は最高時速６ｋｍであり、運転車両Ｍは、交通ルールに則り、歩道を走行（利用）することができるものである。 The driving vehicle M is, for example, an electric wheelchair mainly used by the elderly and physically handicapped. The driving vehicle M has a maximum running speed of 6 km/h, and the driving vehicle M can run (use) the sidewalk in accordance with the traffic rules.

図２は、本発明の実施の形態に係る路面監視装置の構成を説明するための図であり、（Ａ）は路面監視装置の平面図、（Ｂ）は路面監視装置の底面図、（Ｃ）は路面監視装置のＡ－Ａ断面図である。図２に示すように、路面監視装置１は、底部１０３が開口した本体部１０を含む。本体部１０は、路面方向を向いている底部１０３のみが開口しているため、路面監視装置１の真下に位置する路面は、本体部１０により、自然光（例えば、日射）や人工的な光（例えば、車のライトや街頭の明かり）など、外部からの光が遮られる。また、本体部１０により、外部からの不要な磁気信号、電波、電磁波などが遮られる。 2A and 2B are diagrams for explaining the configuration of the road surface monitoring device according to the embodiment of the present invention, in which (A) is a plan view of the road surface monitoring device, (B) is a bottom view of the road surface monitoring device, and (C) ) is a cross-sectional view of the road surface monitoring device taken along the line AA. As shown in FIG. 2, the road surface monitoring device 1 includes a body portion 10 having an open bottom portion 103 . Since only the bottom portion 103 facing the road surface direction of the body portion 10 is open, the body portion 10 allows natural light (for example, sunlight) or artificial light (such as External light (e.g., car lights, street lights) is blocked. In addition, the main body 10 blocks unnecessary magnetic signals, radio waves, electromagnetic waves, and the like from the outside.

本実施の形態において、本体部１０は円柱状であるが（図１，２参照）、角柱状や、その他の形状でもよい。つまり、本体部１０は、用途や仕様環境に応じて、形状や大きさを適宜変えることができる。 In this embodiment, the body portion 10 has a columnar shape (see FIGS. 1 and 2), but it may have a prismatic shape or other shapes. In other words, the body portion 10 can be appropriately changed in shape and size according to the usage and specification environment.

また、本体部１０は、その内側に、取得手段１２を装着（格納）する。つまり、取得手段１２は、本体部１０により覆われる。例えば、取得手段１２は、本体部１０の内側の、天面部分１０１の略中央の位置に装着される。 In addition, the main unit 10 has an acquisition unit 12 mounted (stored) inside. In other words, the acquisition means 12 is covered with the body portion 10 . For example, the acquisition unit 12 is mounted inside the main body 10 at a position approximately in the center of the top surface portion 101 .

取得手段１２は、例えば、路面を撮影するカメラなどの撮影装置１２ａである。また、取得手段１２は、撮影装置１２ａ以外であれば、例えば、路面に設けられた磁気マーカやＲＦＩＤ（Ｒａｄｉо Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ Ｉｄｅｎｔｉｆｅｒ）タグ（アクティブ）などの機器から発せられる磁気信号や電波、電磁波などを受信して、路面情報を取得する磁気センサーやＲＦＩＤタグ（パッシブ）などを用いることも可能である。 The acquisition unit 12 is, for example, a photographing device 12a such as a camera for photographing a road surface. In addition, the acquisition unit 12 receives magnetic signals, radio waves, electromagnetic waves, etc. emitted from devices other than the imaging device 12a, such as magnetic markers and RFID (Radio Frequency Identifier) tags (active) provided on the road surface. It is also possible to use a magnetic sensor or RFID tag (passive) for acquiring road surface information.

また、取得手段１２が撮影装置１２ａの場合、路面監視装置１は、路面を照らす光源１１を含む。光源１１は、例えば、ＬＥＤライトである。取得手段１２である撮影装置１２ａにより撮影された路面は、運転車両Ｍが自動走行するための情報として用いられる。例えば、取得手段１２により撮影された路面の画像に、段差や、石やゴミなどの障害物が撮影されていた場合、当該撮影画像が通知された運転車両Ｍに対して、それらを避けるような走行制御（方向転換や減速など）が行われる。 Moreover, when the acquisition means 12 is the imaging device 12a, the road surface monitoring device 1 includes the light source 11 for illuminating the road surface. The light source 11 is, for example, an LED light. The road surface photographed by the photographing device 12a, which is the acquisition means 12, is used as information for the driving vehicle M to automatically travel. For example, if the image of the road surface captured by the acquisition unit 12 includes an obstacle such as a step or a stone or garbage, the driving vehicle M notified of the captured image is instructed to avoid the obstacle. Driving control (direction change, deceleration, etc.) is performed.

なお、光源１１は、本体部１０の内側に設けられる。本実施の形態においては、光源１１は、円柱状の本体部１０の天面部分１０１の縁に沿って、円を描くように設けられる（図２（Ｂ）参照）。 Note that the light source 11 is provided inside the main body portion 10 . In the present embodiment, the light source 11 is provided so as to draw a circle along the edge of the top surface portion 101 of the columnar main body 10 (see FIG. 2B).

また、取得手段１２が磁気センサーやＲＦＩＤタグ（パッシブ）などである場合、路面に設けられた磁気マーカやＲＦＩＤタグ（アクティブ）などの機器から発せられる磁気信号や電波、電磁波などを受信して路面情報を取得し、運転車両Ｍへ通知する。運転車両Ｍは、当該路面情報に基づいて、走行制御が行う。 In addition, when the acquisition means 12 is a magnetic sensor or an RFID tag (passive), the magnetic signal, radio wave, electromagnetic wave, etc. emitted from a device such as a magnetic marker or RFID tag (active) provided on the road surface is received and the road surface is detected. Information is acquired and notified to the driving vehicle M. Driving vehicle M is controlled based on the road surface information.

路面に設けられたとは、例えば、磁気マーカやＲＦＩＤタグ（アクティブ）などの機器が、路面に埋め込まれている場合などである。
なお、路面情報とは、例えば、走行車両Ｍの進行方向を示すもので、路面に連続して設けられた磁気センサーからの進行方向を取得手段１２が取得し、走行車両Ｍは当該進行方向に沿って進むように制御される。 Being provided on the road surface means, for example, a case where a device such as a magnetic marker or an RFID tag (active) is embedded in the road surface.
The road surface information indicates, for example, the direction in which the vehicle M is traveling. controlled to move along.

また、本体部１０、特に、側面部分１０２は、障害物Ｏ（図１参照）と接触した際に、変形して衝撃を吸収する緩衝材で形成される。障害物Ｏとは、石や空き缶・空き瓶などのゴミ、縁石や自転車、建物や通行人などを含め、自動運転車両Ｍが走行する路面に存在し、自動運転車両Ｍが走行時に接触する可能性がある物である。衝撃材で形成される本体部１０は、例えば、障害物Ｏと接触すると凹み、その後通常の運転に戻ると、元の形状に復元する。 Further, the body portion 10, particularly the side portion 102, is made of a cushioning material that deforms and absorbs impact when it comes into contact with an obstacle O (see FIG. 1). Obstacles O include garbage such as stones, empty cans and bottles, curbs, bicycles, buildings, passers-by, etc., which exist on the road surface on which the autonomous vehicle M travels, and which the autonomous vehicle M may come into contact with during travel. It is a thing with nature. The main body 10 made of an impact material is, for example, dented when it comes into contact with an obstacle O, and then restores its original shape when normal operation is resumed.

衝撃材は、ゴムやウレタンなど、障害物Ｏと接触した際に、変形して衝撃を吸収するもので形成される。例えば、衝撃材は、すだれ状のゴム素材で形成される。本実施の形態においては、図２（Ｃ）に示すように、本体部１０の側面部分１０２は、本体部１０の天面部分１０１の縁に沿って、ゴム素材がすだれ状に垂れるように設けられている。すだれ状のゴム素材で形成される緩衝材である側面部分１０２は、障害物Ｏに接触すると変形して衝撃を吸収し、その後は元の形状に復元する。 The impact material is made of rubber, urethane, or the like, which deforms and absorbs the impact when it comes into contact with the obstacle O. As shown in FIG. For example, the impact member is made of a blind-shaped rubber material. In the present embodiment, as shown in FIG. 2(C), the side portion 102 of the body portion 10 is provided along the edge of the top portion 101 of the body portion 10 so that the rubber material hangs like a screen. It is The side portion 102, which is a cushioning material made of a blind-like rubber material, deforms when it comes into contact with the obstacle O, absorbs the impact, and then restores its original shape.

［路面監視装置の使用方法］
以下、各図面を参照して、本実施の形態における路面監視装置の使用方法を説明する。なお、本実施の形態において、取得手段１２は、撮影装置１２ａを用いる場合を説明する。 [How to use the road monitoring device]
A method of using the road surface monitoring device according to the present embodiment will be described below with reference to the drawings. In addition, in this embodiment, the acquisition means 12 demonstrates the case where the imaging device 12a is used.

運転車両Ｍが自動または手動走行する際、路面監視装置１は車輪Ｗ付近の地上から１０ｃｍ以下の高さに設けられているため、路面監視装置１の真下に位置する路面は、本体部１０により外部からの光が遮られ、光の影響を受けない。また、本体部１０の内部には、路面を照らす光源１１が設けられているため、路面監視装置１の直下に位置する路面は、光源１１により、ムラのない、一定の明るさで照らされる。そのため、本体部１０の内部に設けられている撮影装置１２ａは、常に一定の明るさで照らされた路面を撮影することができる。 When the driving vehicle M is automatically or manually driven, the road surface monitoring device 1 is provided at a height of 10 cm or less from the ground near the wheels W. Light from the outside is blocked and is not affected by light. In addition, since the light source 11 for illuminating the road surface is provided inside the body part 10, the road surface located directly below the road surface monitoring device 1 is illuminated by the light source 11 with uniform and constant brightness. Therefore, the photographing device 12a provided inside the main body 10 can photograph the road surface always illuminated with a constant brightness.

このように、撮影装置１２ａは、光源１１により常に一定の明るさで照らされた路面を撮影することができるため、高精度の路面の撮影画像を取得することができる。つまり、外部からの光が強すぎて白飛びが発生している画像や、光が足りずに写りが不鮮明な画像ではなく、撮影対象（路面）がはっきりと写っている画像を取得することができる。 In this way, the photographing device 12a can photograph the road surface illuminated with constant brightness by the light source 11, so that a highly accurate photographed image of the road surface can be acquired. In other words, it is possible to obtain an image in which the subject (road surface) is clearly captured, rather than an image in which the outside light is too strong and the highlights are blown out, or an image in which the light is insufficient and the image is unclear. can.

また、本体部１０の側面部分１０２は、障害物Ｏと接触した際に衝撃を吸収する緩衝材で形成されるため、運転車両Ｍが走行中に石やゴミなどの障害物と接触した場合でも、本体部１０の内部に設けられている光源１１や撮影手段１２ａの破損を防ぐことができる。 In addition, since the side portion 102 of the main body portion 10 is formed of a cushioning material that absorbs the impact when it comes into contact with the obstacle O, even if the driving vehicle M contacts an obstacle such as a stone or garbage while traveling, , the light source 11 and the photographing means 12a provided inside the main body 10 can be prevented from being damaged.

なお、本実施の形態において、光源１１は、本体部１０の天面部分１０１の縁に沿って設けられているため、本体部１０の直下に位置する路面は、光源１１によりまんべんなく照らされる。よって、光源１１により十分に照らされた路面が、撮影装置１２ａにより撮影されることとなるため、光が足りずに写りが不鮮明な撮影画像の発生を防ぐことができる。 In the present embodiment, the light source 11 is provided along the edge of the top surface portion 101 of the body portion 10, so that the road surface directly below the body portion 10 is evenly illuminated by the light source 11. Therefore, since the road surface sufficiently illuminated by the light source 11 is photographed by the photographing device 12a, it is possible to prevent the occurrence of an unclear photographed image due to insufficient light.

このように、路面監視装置１は、運転車両Ｍの車輪Ｗ付近に設けられ、自動運転車両Ｍが走行する路面の、高精度の撮影画像を取得することができる。なお、以上のように説明した路面監視装置１はあくまで一例であり、例えば、本体部１０の側面部分１０２だけでなく、天面部分１０１もゴム素材で形成される緩衝材として、情報からの衝撃を吸収することができるようにしてもよい。さらに、本実施の形態において、路面監視装置１は、自動運転車両Ｍのそれぞれの車輪Ｗ（前輪２箇所、後輪２箇所の計４箇所）付近に設けられているが、当該数も適宜増減可能である。 In this way, the road surface monitoring device 1 is provided near the wheels W of the driving vehicle M, and can acquire a highly accurate captured image of the road surface on which the automatically driving vehicle M travels. It should be noted that the road surface monitoring device 1 described above is merely an example. can be absorbed. Furthermore, in the present embodiment, the road surface monitoring device 1 is provided near each wheel W (two front wheels and two rear wheels in total) of the automatically driven vehicle M. It is possible.

また、取得手段１２が磁気センサーやＲＦＩＤ（パッシブ）などである場合も同様に、磁気センサーやＲＦＩＤ（パッシブ）などは本体部１０に覆われているため、外部からの不要な磁気信号、電波、電磁波などが遮られる。不要な磁気信号などとは、例えば、他の磁気マーカや、他の走行車両から発せられる磁気信号などである。つまり、他の機器からの干渉を防ぐことができる。 Similarly, when the acquisition means 12 is a magnetic sensor, RFID (passive), or the like, since the magnetic sensor, RFID (passive), etc. are covered with the main body 10, unnecessary magnetic signals, radio waves, Blocks electromagnetic waves. The unnecessary magnetic signals and the like are, for example, other magnetic markers, magnetic signals emitted from other traveling vehicles, and the like. In other words, interference from other devices can be prevented.

このような干渉を防ぐため、本体部１０に電磁波シールドを用いたり、一部または全部をアルミニウムで覆ったりと、磁気信号、電波、電磁波などをより遮る構成とすることもできる。 In order to prevent such interference, an electromagnetic wave shield may be used for the main body 10, or a part or the whole of the main body 10 may be covered with aluminum to further block magnetic signals, radio waves, and electromagnetic waves.

以上のように、本発明は、運転車両の車輪付近に設けられ、運転車両が走行する路面情報を高精度に取得することができる路面監視装置として用いることができるため、産業上有用である。 INDUSTRIAL APPLICABILITY As described above, the present invention is industrially useful because it can be used as a road surface monitoring device that is provided in the vicinity of the wheels of a driving vehicle and can acquire information on the road surface on which the driving vehicle travels with high accuracy.

１ 路面監視装置
１０ 本体部
１０１ 天面部分
１０２ 側面部分
１０３ 底部
１１ 光源
１２ 取得手段
１２ａ 撮影装置
２０ 取付部材
Ｏ 障害物
Ｍ 運転車両
Ｗ 車輪 Reference Signs List 1 road surface monitoring device 10 main body 101 top surface 102 side surface 103 bottom 11 light source 12 acquisition means 12a photographing device 20 mounting member O obstacle M driving vehicle W wheel

Claims (7)

低速度の運転車両の車輪付近に設けられる、路面情報を取得する取得手段と、
前記取得手段を覆う本体部と、
を含む路面監視装置。 Acquisition means for acquiring road surface information provided near the wheels of the vehicle driven at low speed;
a main body covering the acquisition means;
Road monitoring equipment including. 前記本体部は、障害物と接触した際に衝撃を吸収する緩衝材で形成される請求項１に記載の路面監視装置。 2. The road surface monitoring device according to claim 1, wherein the main body is made of a cushioning material that absorbs impact when it comes into contact with an obstacle. 前記本体部の側面部分は、すだれ状のゴム素材で形成される緩衝材である請求項１または２に記載の路面監視装置。 3. The road surface monitoring device according to claim 1, wherein the side portion of the main body portion is a cushioning material formed of a blind-like rubber material. 前記取得手段は、運転車両の車輪付近の地上から１０ｃｍ以下の高さに設けられる請求項１～３のいずれか１項に記載の路面監視装置。 The road surface monitoring device according to any one of claims 1 to 3, wherein the acquisition means is provided at a height of 10 cm or less from the ground in the vicinity of the wheels of the driving vehicle. 前記取得手段が、路面を撮影する撮影装置と、
前記撮影装置により撮影される路面を照らす光源と、
を含む請求項１～４のいずれか１項に記載の路面監視装置。 The acquisition means is a photographing device for photographing a road surface;
a light source that illuminates the road surface photographed by the photographing device;
The road surface monitoring device according to any one of claims 1 to 4, comprising: 前記光源は、前記本体部の天面部分の縁に沿って設けられており、
前記撮影装置は、当該光源の内側に設けられている請求項５に記載の路面監視装置。 The light source is provided along the edge of the top surface portion of the main body,
6. The road surface monitoring device according to claim 5, wherein the photographing device is provided inside the light source. 前記取得手段が、路面に設けられた機器からの磁気信号、電波、電磁波のうちいずれか１つ以上を受信して路面情報を取得する請求項１～４のいずれか１項に記載の路面監視装置。 The road surface monitoring according to any one of claims 1 to 4, wherein the acquisition means acquires road surface information by receiving one or more of magnetic signals, radio waves, and electromagnetic waves from equipment provided on the road surface. Device.
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