JP2022156755A - Motor amplifier, terminal device, control system, setting program, and setting method - Google Patents
Motor amplifier, terminal device, control system, setting program, and setting method Download PDFInfo
- Publication number
- JP2022156755A JP2022156755A JP2021060599A JP2021060599A JP2022156755A JP 2022156755 A JP2022156755 A JP 2022156755A JP 2021060599 A JP2021060599 A JP 2021060599A JP 2021060599 A JP2021060599 A JP 2021060599A JP 2022156755 A JP2022156755 A JP 2022156755A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- setting
- terminal device
- motor
- parameters
- motor amplifier
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 20
- 238000004891 communication Methods 0.000 claims abstract description 78
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims abstract description 22
- 230000008859 change Effects 0.000 claims description 10
- 230000005764 inhibitory process Effects 0.000 claims description 2
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 13
- 230000008569 process Effects 0.000 description 12
- 230000005856 abnormality Effects 0.000 description 3
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 3
- 230000006870 function Effects 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 230000007257 malfunction Effects 0.000 description 2
- 230000004913 activation Effects 0.000 description 1
- 238000011161 development Methods 0.000 description 1
- 238000005401 electroluminescence Methods 0.000 description 1
- 239000004973 liquid crystal related substance Substances 0.000 description 1
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 description 1
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
- 230000000737 periodic effect Effects 0.000 description 1
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 1
- 230000004044 response Effects 0.000 description 1
- 238000012360 testing method Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/04—Programme control other than numerical control, i.e. in sequence controllers or logic controllers
- G05B19/042—Programme control other than numerical control, i.e. in sequence controllers or logic controllers using digital processors
- G05B19/0423—Input/output
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/20—Pc systems
- G05B2219/24—Pc safety
- G05B2219/24215—Scada supervisory control and data acquisition
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Control Of Electric Motors In General (AREA)
Abstract
Description
本発明は、特にモータの回転を制御するモータアンプ、当該モータアンプを設定する端末装置、制御システム、設定プログラム、及び設定方法に関する。 The present invention particularly relates to a motor amplifier that controls rotation of a motor, a terminal device that sets the motor amplifier, a control system, a setting program, and a setting method.
従来から、位置指令を送信するPLC(Programmable Logic Controller)等の上位装置と、モータの回転位置を取得するエンコーダと、このエンコーダに接続されたモータアンプを含む制御システムが存在する。
たとえば、特許文献1には、モータアンプにあたる制御装置を含む制御システムの一例が記載されている。
2. Description of the Related Art Conventionally, there is a control system including a host device such as a PLC (Programmable Logic Controller) that transmits a position command, an encoder that acquires the rotational position of a motor, and a motor amplifier connected to this encoder.
For example,
このような制御システムでは、モータアンプの調整等の設定を行うための端末装置が接続されることがある。
ここで、上位装置と端末装置とが両方同時に接続された場合、従来のモータアンプでは、同一の設定用のパラメータに対して、それぞれが異なる値を書き換え可能である。
In such a control system, a terminal device may be connected for setting such as adjustment of the motor amplifier.
Here, when both the host device and the terminal device are connected at the same time, in the conventional motor amplifier, different values can be rewritten for the same setting parameter.
しかしながら、従来の制御システムにおいて、同一のパラメータに対して、上位装置と端末装置とが同時接続され、それぞれ異なる値を書き換えると、意図しないモータアンプの動作が発生する可能性があった。 However, in a conventional control system, if a host device and a terminal device are simultaneously connected to the same parameter and rewrite different values, unintended operation of the motor amplifier may occur.
本発明は、このような状況に鑑みてなされたものであり、端末装置と上位装置とが同時接続されていても、意図しないモータアンプの動作の発生を抑制するモータアンプを提供し、上述の課題を解消することを目的とする。 SUMMARY OF THE INVENTION It is an object of the present invention to provide a motor amplifier that suppresses unintended operation of the motor amplifier even when a terminal device and a host device are simultaneously connected. The purpose is to solve the problem.
本発明のモータアンプは、端末装置に接続されてモータの制御用のパラメータを設定し、上位装置との通信により前記モータを制御するモータアンプであって、前記上位装置と前記通信を行う通信部と、前記通信部にて前記上位装置との通信中であるか否かの状態を示す状態情報を前記端末装置に送信する状態送信部と、接続された前記端末装置からの指示により前記パラメータを設定する設定実行部とを備えることを特徴とする。
このように構成することで、意図しない動作の発生を抑制することができる。
A motor amplifier according to the present invention is a motor amplifier that is connected to a terminal device to set parameters for controlling a motor and that controls the motor through communication with a host device, and a communication unit that performs the communication with the host device. a state transmission unit for transmitting state information indicating whether or not the communication unit is in communication with the host device to the terminal device; and transmitting the parameter according to an instruction from the connected terminal device and a setting execution unit for setting.
By configuring in this way, it is possible to suppress the occurrence of unintended operations.
本発明のモータアンプは、前記設定実行部は、前記通信部にて前記上位装置との通信中である場合、前記上位装置が書き込む可能性のある前記パラメータについて、前記端末装置からの設定を行わないことを特徴とする。
このように構成することで、意図しない動作の発生を抑制することができる。
In the motor amplifier of the present invention, when the communication unit is communicating with the host device, the setting execution unit performs settings from the terminal device with respect to the parameters that the host device may write. characterized by no
By configuring in this way, it is possible to suppress the occurrence of unintended operations.
本発明のモータアンプは、設定を行わない前記パラメータは、制御におけるモード設定に関する前記パラメータ、及び内部指令に関する前記パラメータを含むことを特徴とする。
このように構成することで、意図しない動作の発生を確実に防ぐことができる。
The motor amplifier of the present invention is characterized in that the parameters that are not set include the parameters related to mode setting in control and the parameters related to internal commands.
By configuring in this way, it is possible to reliably prevent the occurrence of unintended operations.
本発明の端末装置は、上位装置の通信によりモータの回転を制御するモータアンプと接続される端末装置であって、前記モータアンプから、前記上位装置との通信中であるか否かの状態を示す状態情報を取得する状態取得部と、前記状態取得部により取得された前記状態情報に応じて、前記モータアンプの設定用のパラメータを表示する表示部と、前記表示部に表示される前記パラメータの表示非表示又は入力可否が変更された際に、入力可能な前記パラメータについてのみ設定情報を取得し、前記モータアンプに設定するアンプ設定部とを備えることを特徴とする。
このように構成することで、意図しないモータアンプの動作の発生を抑制することができる。
A terminal device of the present invention is a terminal device connected to a motor amplifier for controlling rotation of a motor through communication with a host device, wherein the motor amplifier indicates whether or not communication with the host device is in progress. a display unit for displaying parameters for setting the motor amplifier according to the state information acquired by the state acquisition unit; and the parameters displayed on the display unit. and an amplifier setting unit that acquires setting information only for the parameters that can be input and sets the parameters in the motor amplifier when display/non-display or input availability of the parameters is changed.
By configuring in this way, it is possible to suppress the occurrence of unintended operation of the motor amplifier.
本発明の端末装置は、前記状態情報が前記上位装置との通信中であることを示していた場合、前記上位装置が書き込む可能性のある前記パラメータを非表示にする、又は前記設定情報の入力が不可能であることを示す入力不可表示にすることを特徴とする。
このように構成することで、動的に、ユーザーによるパラメータの変更が行われないようにすることができる。
The terminal device of the present invention hides the parameters that may be written by the host device or inputs the setting information when the state information indicates that communication with the host device is in progress. It is characterized by displaying an input disabled display indicating that the input is impossible.
By configuring in this way, it is possible to prevent the parameter from being dynamically changed by the user.
本発明の端末装置は、非表示にされる前記パラメータは、前記端末装置又は前記上位装置からの指令又は操作を行うモード設定の前記パラメータ、及び前記上位装置により変更される前記モータアンプの内部指令に関する前記パラメータを含むことを特徴とする。
このように構成することで、ユーザーが閲覧できても混乱させるだけのパラメータを非表示とすることができる。
In the terminal device of the present invention, the parameters to be hidden are the mode setting parameters for command or operation from the terminal device or the host device, and the internal command of the motor amplifier changed by the host device. is characterized by including the parameters for
By configuring in this way, it is possible to hide parameters that are only confusing to the user even if they can be viewed.
本発明の端末装置は、入力不可表示にされる前記パラメータは、設定時の利便性に応じて前記端末装置により現在設定値が参照される前記パラメータを含むことを特徴とする。
このように構成することで、ユーザーの利便性を向上させ、ストレスを軽減することができる。
The terminal device of the present invention is characterized in that the parameters whose input is disabled include the parameters whose current setting values are referred to by the terminal device according to convenience at the time of setting.
By configuring in this way, the user's convenience can be improved and stress can be reduced.
本発明の制御システムは、上位装置と、該上位装置と接続されてモータの回転を制御するモータアンプと、前記モータアンプの設定を行う端末装置とを備える制御システムであって、前記モータアンプは、前記上位装置とネットワークによる通信を行う通信部と、前記通信部にて前記上位装置との通信中であるか否かの状態を示す状態情報を前記端末装置に送信する状態送信部と、前記端末装置からの指示を取得して設定を行う設定実行部とを備え、前記端末装置は、前記モータアンプから前記状態情報を取得する状態取得部と、前記状態取得部により取得された前記状態情報に応じて、前記モータアンプの設定用のパラメータの表示非表示及び/又は入力可否を変更する表示部と、前記表示部により変更された際に表示され、入力可能な前記パラメータについてのみ設定情報を取得し、該設定情報に基づいた指示を前記モータアンプに送信して設定させるアンプ設定部とを備えることを特徴とする。
このように構成することで、意図しないモータアンプの動作の発生を抑制することができる。
A control system of the present invention is a control system comprising a host device, a motor amplifier connected to the host device for controlling rotation of a motor, and a terminal device for setting the motor amplifier, wherein the motor amplifier is a communication unit that communicates with the host device via a network; a state transmission unit that transmits state information indicating whether the communication unit is in communication with the host device to the terminal device; a setting execution unit that acquires an instruction from a terminal device and performs setting, wherein the terminal device includes a state acquisition unit that acquires the state information from the motor amplifier; and the state information that is acquired by the state acquisition unit. a display unit for changing display/non-display and/or input availability of the parameter for setting the motor amplifier according to the above; and an amplifier setting unit that obtains the setting information and transmits an instruction based on the setting information to the motor amplifier for setting.
By configuring in this way, it is possible to suppress the occurrence of unintended operation of the motor amplifier.
本発明の設定プログラムは、上位装置と接続されてモータの回転を制御するモータアンプの設定を行う端末装置により実行される設定プログラムであって、前記端末装置を、前記モータアンプから前記上位装置との通信中であるか否かの状態を示す状態情報を取得させ、取得された前記状態情報に応じて、前記モータアンプの設定用のパラメータの表示を変更させ、変更された前記パラメータに応じて、入力が可能な設定情報のみを取得させ、設定された前記設定情報に基づいた指示を前記モータアンプに送信して設定させることを特徴とする。
このように構成することで、意図しないモータアンプの動作の発生を抑制することができる。
A setting program according to the present invention is a setting program executed by a terminal device that is connected to a host device and performs settings of a motor amplifier that controls rotation of a motor, wherein the terminal device is connected to the host device from the motor amplifier. acquires state information indicating whether or not communication is in progress, changes the display of the parameter for setting the motor amplifier according to the acquired state information, and according to the changed parameter and acquiring only setting information that can be input, and transmitting an instruction based on the set setting information to the motor amplifier for setting.
By configuring in this way, it is possible to suppress the occurrence of unintended operation of the motor amplifier.
本発明の設定方法は、上位装置と接続されてモータの回転を制御するモータアンプの設定を行う端末装置により実行される設定方法であって、前記端末装置は、前記モータアンプから前記上位装置との通信中であるか否かの状態を示す状態情報を取得し、取得された前記状態情報に応じて、前記モータアンプの設定用のパラメータの表示を変更し、変更された前記パラメータに応じて、入力が可能な設定情報のみを取得し、設定された前記設定情報に基づいた指示を前記モータアンプに送信して設定させることを特徴とする。
このように構成することで、意図しないモータアンプの動作の発生を抑制することができる。
A setting method according to the present invention is a setting method executed by a terminal device that is connected to a host device and performs settings for a motor amplifier that controls rotation of a motor, wherein the terminal device is connected to the host device from the motor amplifier. acquires state information indicating whether or not communication is in progress, changes the display of parameters for setting the motor amplifier according to the acquired state information, and according to the changed parameters and acquiring only setting information that can be input, and transmitting an instruction based on the set setting information to the motor amplifier for setting.
By configuring in this way, it is possible to suppress the occurrence of unintended operation of the motor amplifier.
本発明によれば、上位装置との通信中であるか否かの状態を示す状態情報を端末装置に送信し、これに応じて端末装置からの指示によりモータの制御用のパラメータを設定することで、意図しないモータアンプの動作の発生を抑制するモータアンプを提供することができる。 According to the present invention, state information indicating whether or not communication with a higher-level device is in progress is transmitted to the terminal device, and parameters for motor control are set according to instructions from the terminal device. Therefore, it is possible to provide a motor amplifier that suppresses unintended operation of the motor amplifier.
<実施の形態>
〔制御システムXの構成〕
図1を参照して、本発明の実施の形態に係る制御システムXの構成について説明する。
本実施形態に係る制御システムXは、上位装置2からの指令でモータ4を制御し、接続された端末装置3によりモータアンプ1の設定を行うことが可能な制御システムの一例である。
制御システムXは、モータアンプ1、上位装置2、端末装置3、モータ4、及びエンコーダ5を含んで構成される。
<Embodiment>
[Configuration of control system X]
A configuration of a control system X according to an embodiment of the present invention will be described with reference to FIG.
The control system X according to this embodiment is an example of a control system capable of controlling the
A control system X includes a
モータアンプ1は、上位装置2とエンコーダ5とに接続された、制御用デバイスである。本実施形態においては、モータアンプ1は、上位装置2と通信し、上位装置2から送信される各種の指令に基づいてモータ4を駆動制御する。一方、モータアンプ1は、端末装置3に接続されてモータの制御用のパラメータを設定する。すなわち、本実施形態において、モータアンプ1は、端末装置3と上位装置2とが同時接続されることがある。
A
本実施形態において、モータアンプ1と上位装置2との間は、例えば、EtherCAT等のフィールドネットワークで接続されている。一方、モータアンプ1とエンコーダ5との間は、例えば、専用線やシリアル通信線等で接続され、モータ4をサーボ駆動する電力も供給される。この電力は、エンコーダ5を介して、又は、直接、モータ4に供給される。さらに、モータアンプ1は、モータ4のモータ制御の電流フィードバック値を用いて、シャフトSのトルクを示すトルク値を算出することも可能である。加えて、モータアンプ1は、エンコーダ5から温度等の情報を取得することも可能である。さらに、モータアンプ1は、上位装置2からのデータリクエストに応答することも可能であってもよい。
また、本実施形態において、モータアンプ1と端末装置3との間は、USB(Universal Serial Bus)等の接続端子を介した直接接続で接続される。
In this embodiment, the
Further, in the present embodiment, the
上位装置2は、指令を送信するクライアント(顧客)用の機器である。上位装置2は、例えば、マイクロコントローラを備えた各種機器のPLCやロジックボード等である。
具体的には、上位装置2は、モータ4を制御するための制御信号を、指令としてモータアンプ1に送信する。この指令の送信の周期、一度に送信するデータ量等は、フィールドネットワークの構成や上位装置2の構成等に応じて、任意(可変)である。加えて、上位装置2は、指令がなくても、周期的な通信を行っていてもよい。
また、上位装置2は、検出されたモータ4の位置データ、トルク値、その他のデータをモータアンプ1から取得することも可能である。
The
Specifically,
The
端末装置3は、モータアンプ1と接続され、モータアンプ1を設定することが可能な端末である。本実施形態において、端末装置3は、PC(Personal Computer)、タブレット端末、スマートフォン、専用端末等である。本実施形態においては、端末装置3とモータアンプ1との間は、USB等で接続される例について説明する。
端末装置3は、サービスパーソンや工場のメンテナンスパーソンや管理者等のユーザーの指示を取得し、モータアンプ1によるモータ4のPI(Proportional-Integral)制御のパラメータの設定を含む各種設定を行うことが可能である。
The
The
モータ4は、モータアンプ1からの制御信号により、回転出力軸であるシャフトSを、回転軸Aを中心軸として回転させる。
モータ4は、ロータ(rotor)、ベアリング(bearing)、ステータ(stator)、ブラケット(bracket)等を備える一般的なサーボモータ等である。
The
The
エンコーダ5は、モータ4の回転位置を取得するデバイスである。本実施形態では、エンコーダ5は、モータ4の回転軸Aに係るシャフトSの回転位置の位置データを検出し、角度情報としてモータアンプ1に送信する。このため、エンコーダ5は、例えば、磁気式や光学式の角度検出機構と、MPU(Micro Processing Unit、マイクロコントローラ)、DSP(Digital Signal Processor)、ASIC(Application Specific Integrated Circuit)等の制御演算手段と、角度情報や一時データを保持するRAM(Random Access Memory)、制御プログラム(図示せず)を記録したROM(Read Only Memory)等の一時的でない記録媒体を含んでいる。このRAMやROMは、例えば、バッテリーバックアップ付きSRAMやReRAMやMRAMやフラッシュメモリー等の不揮発性記録媒体を含んでいてもよい。また、エンコーダ5は、モータ4やエンコーダ5自身の温度を測定する温度センサ等も備えていてもよい。この上で、エンコーダ5は、この温度センサ、バッテリーの電圧センサ等の信号について、位置データとは別のデータとして送信可能であってもよい。
The
より詳しく説明すると、本実施形態においては、モータアンプ1は、通信部10及びアンプ制御部20を備えている。
More specifically, the
通信部10は、フィールドネットワークの通信を受信し、上位装置2からモータアンプ1宛の指令を取得して、アンプ制御部20に送信する通信手段である。
通信部10は、例えば、フィールドネットワークの通信用の回路(物理層)とを含んでいる。
The
The
アンプ制御部20は、通信部10から取得した指令に基づいてモータ4をサーボ駆動させ、シャフトSの位置を制御する。アンプ制御部20は、MPU、DSP、ASIC等の制御演算手段を含む。
本実施形態において、アンプ制御部20は、制御モードに応じて、エンコーダ5から取得した角度情報やその他の各種センサの情報、トルク値等も参照して、モータ4の制御を行うことが可能である。
加えて、アンプ制御部20は、RAMやROM等の一時的でない記録媒体を含んでいる。このアンプ制御部20の記録媒体には、モータアンプ1の制御プログラム(図示せず)、及び後述する状態情報200及びパラメータ群210を含む各種データが格納されている。
The
In this embodiment, the
In addition, the
本実施形態においては、端末装置3は、端末制御部30、記憶部40、I/F部50、入力部60、及び表示部70を備えている。
In this embodiment, the
端末制御部30は、端末装置3の全体の制御を行い、モータアンプ1と接続される制御演算手段である。端末制御部30は、MPU、DSP、GPU(Graphics Processing Unit)、ASIC等の制御演算手段を含む。
The
記憶部40は、端末装置3によりモータアンプ1の設定を行うためのプログラムが格納され、展開される主記憶手段及び補助記憶手段である。記憶部40は、RAMやROM等の一時的でない記録媒体を含む。
本実施形態において、記憶部40には、OS(Operating System)、モータアンプ1のデバイスドライバ(Device Driver)、ミドルウェア、後述する設定プログラム400を含む各種アプリケーションソフトウェア(Application Software、以下、単に「アプリ」という。)、及び各種データが格納される。
または、端末制御部30と記憶部40とが一体的に構成されていてもよい。
The
In the present embodiment, the
Alternatively, the
I/F部50は、制御部と他のデバイスとを接続するためのインターフェイス(Interface、I/F)を含む接続手段である。I/F部50は、CPU専用バスインターフェイス、PCI-Express(登録商標)等のバスインターフェイス、周辺機器用の各種USBインターフェイス、近接無線インターフェイス、RS-232Cインターフェイス、LAN(Local Area Network)インターフェイス、無線LANインターフェイス等と、これらの物理層の回路等を含む。
本実施形態において、I/F部50は、USB接続により、モータアンプ1と直接接続し、所定のプロトコルで通信可能である。
The I/
In this embodiment, the I/
入力部60は、ユーザーが設定情報を入力する入力手段である。
本実施形態において、入力部60は、キーボード、マウスやタッチパッドやデジタイザ等のポインティングデバイス、スイッチやボタン、スライドレバー、スティック入力機器、画像入力デバイス(カメラ)、近距離レーダー、ジェスチャ入力機器、コンソール端末等を含む。
The
In this embodiment, the
表示部70は、ユーザーが閲覧可能なGUI(Graphical User Interface)又はCUI(Character User Interface)の表示手段である。
本実施形態において、表示部70は、液晶、有機EL(Organic Electro-Luminescence)ディスプレイ、LED(Light Emitting Diode)、プロジェクター、HMD(Head-Mounted Display)、コンソール端末等を含む。
ここで、入力部60と表示部70とは、タッチパネル付きディスプレイのように一体的に形成されていてもよい。
The
In this embodiment, the
Here, the
〔モータアンプ1及び端末装置3の機能構成〕
次に、モータアンプ1及び端末装置3の機能的な構成について説明する。
まず、モータアンプ1の機能構成について説明する。
モータアンプ1のアンプ制御部20は、状態送信部100、及び設定実行部110を備える。
アンプ制御部20の記録媒体は、状態情報200、及びパラメータ群210を格納する。
[Functional configuration of
Next, functional configurations of the
First, the functional configuration of the
The
The recording medium of the
本実施形態において、通信部10は、上位装置2とファクトリーネットワーク等での通信を行い、各種指令に応答する。
In this embodiment, the
状態送信部100は、状態情報200を端末装置3に送信する。本実施形態において、状態送信部100は、端末装置3の状態取得部300からのUSB接続によるリクエストにより、上位装置2と通信中であっても、状態情報200を別スレッド等で送信可能であってもよい。
ここで、本実施形態における通信中の状態は、ファクトリーネットワークで上位装置2とモータアンプ1との通信が確立し、指令(コマンド)及びデータを送受信可能な状態を示す。なお、図1、図2において、一点鎖線の矢印にて、情報の流れ(移動)を示す。
The
Here, the communication state in the present embodiment indicates a state in which communication between the
設定実行部110は、接続された端末装置3からの指示によりモータの制御用のパラメータを設定する。ここで、本実施形態において、設定実行部110は、通信部10にて上位装置2との通信中である場合、上位装置2が書き込む可能性のあるパラメータについて、端末装置3からの設定を行わない。この設定を行わないパラメータは、モード設定のパラメータ、及び内部指令に関するパラメータを含む。
The setting
状態情報200は、通信部10にて上位装置2との通信中であるか否かの状態を示すフラグ等の情報である。加えて、状態情報200は、パラメータ群210のパラメータのID(Identification)や種類毎に、書き込み可能であるか否かを示す情報も含んでいてもよい。
The
パラメータ群210は、モータ4の制御用のパラメータのデータを含むデータベースである。本実施形態において、パラメータ群210は、パラメータ毎にIDと種類等の属性が設定される。加えて、パラメータ群210の各パラメータは、制御用に用いられる値(制御値)だけでなく、文字列やその他のデータも含んでいてもよい。
具体的には、このパラメータの種類としては、モータアンプ1の制御におけるモード設定に関するパラメータ、モータ制御設定に関するパラメータ、及び内部指令に関するパラメータを含む。
The
Specifically, the types of parameters include parameters related to mode setting in control of the
このうち、モード設定に関するパラメータは、例えば、モータアンプ1の制御モード、指令モード、操作モードのパラメータを含む。このうち、制御モードは、モータアンプ1のモータ4の制御を、位置制御モード、速度制御モード、又はトルク制御モード等に設定するパラメータである。指令モードは、上位装置2からの指令及び内部指令のいずれでモータ4が制御されるかを示すパラメータである。操作モードは、USB及びファクトリーネットワークの指示のいずれでモータ4が制御されているか設定が行われるかを示すパラメータである。
Among these parameters, the parameters related to mode setting include, for example, parameters for the control mode, command mode, and operation mode of the
制御設定に関するパラメータは、PI制御の調整用の各種パラメータである。この調整用の各種パラメータは、例えば、位置偏差異常の検出用のパラメータ、トルク指令の制限、使用の切り替え、出力条件、及びリミット値に関するパラメータ、速度指令の制限値に関するパラメータを含む。 Parameters related to control settings are various parameters for adjusting PI control. The various parameters for adjustment include, for example, parameters for detecting positional deviation abnormality, torque command limits, usage switching, output conditions, parameters related to limit values, and parameters related to speed command limit values.
内部指令に関するパラメータは、内部位置指令の指定方法の変更、原点復帰や基準信号、エンコーダ5の基準設定や値の取得に関するパラメータ等を含む。
The parameters related to internal commands include parameters related to changes in the method of specifying internal position commands, return to origin, reference signals, reference settings for the
次に、端末装置3の機能的構成について説明する。
端末制御部30は、状態取得部300、及びアンプ設定部310を備える。
記憶部40は、設定プログラム400を格納する。
Next, a functional configuration of the
The
端末制御部30の状態取得部300は、モータアンプ1から、状態情報200を取得する。本実施形態において、状態取得部300は、USB接続により、モータアンプ1の状態送信部100から送信された状態情報200を取得し、記憶部40に格納する。
The
アンプ設定部310は、表示部70に表示されるパラメータの表示非表示又は入力可否が変更された際に、入力可能なパラメータについてのみ設定情報を取得し、設定情報に基づいた指示をモータアンプ1に送信して、モータアンプ1を設定させる。
アンプ設定部310は、状態情報200が上位装置2との通信中であることを示していた場合、上位装置2が書き込む可能性のあるパラメータを表示部70で非表示にすることが可能である。ここで、非表示にされるパラメータは、端末装置3又は上位装置2からの指令又は操作を行うモード設定のパラメータ、及び上位装置2により変更されるモータアンプ1の内部指令に関するパラメータを含む。
または、アンプ設定部310は、状態情報200が、上位装置2とモータアンプ1とが通信中であることを示していた場合、表示部70に表示される設定欄やボタン等について、設定情報の入力が不可能であることを示す入力不可表示にすることも可能である。この入力不可表示にされるパラメータは、設定時の利便性に応じて端末装置3により現在設定値が参照されるパラメータを含む。
The
When the
Alternatively, when the
設定プログラム400は、本実施形態に係る端末装置3によりモータアンプ1の設定を行うためのアプリの一例である。
設定プログラム400は、外部記録媒体や外部のサーバー等からダウンロードされ、インストールされてもよい。
The
The
また、本実施形態において、表示部70は、状態取得部300により取得された状態情報200に応じて、モータアンプ1の設定用のパラメータを表示する。本実施形態においては、表示部70は、設定プログラム400が実行された際のGUIとして、各パラメータをリスト形式(以下、「パラメータリスト」という。)で表示する。
Further, in the present embodiment, the
ここで、アンプ制御部20は、内蔵する記録媒体に格納された制御プログラムを実行することで、状態送信部100及び設定実行部110として機能させられる。
端末制御部30は、記憶部40の補助記憶部40に格納された設定プログラム400を主記憶部40に展開して実行することで、状態取得部300及びアンプ設定部310として機能させられる。
加えて、上述のモータアンプ1及び端末装置3の各部は、本実施形態に係る設定方法を実行するハードウェア資源となる。
さらに、上述の機能構成の一部又は任意の組み合わせをICやプログラマブルロジックやFPGA(Field-Programmable Gate Array)等でハードウェア的、回路的に構成してもよい。
Here, the
The
In addition, each unit of the
Furthermore, a part of the functional configuration described above or an arbitrary combination thereof may be configured in terms of hardware or circuitry using an IC, programmable logic, FPGA (Field-Programmable Gate Array), or the like.
〔モータアンプ設定処理〕
次に、図2及び図3により、本発明の実施の形態に係るモータアンプ設定処理の説明を行う。
本実施形態に係るモータアンプ設定処理では、モータアンプ1により、状態情報200を端末装置3に送信する。端末装置3は、この状態情報200を取得し、モータアンプ1の設定用のパラメータの表示を変更する。そして、端末装置3は、変更されたパラメータに応じて、入力が可能な設定情報のみを取得し、モータアンプ1に指示を送信する。端末装置3は、設定された設定情報に基づいた指示をモータアンプ1に送信する。モータアンプ1は、接続された端末装置3からの指示によりパラメータを設定する。
本実施形態のモータアンプ設定処理は、端末装置3の端末制御部30が、記憶部40に格納された設定プログラム400を、各部と協働し、ハードウェア資源を用いて実行する。また、これと連動して、モータアンプ1の通信部10及びアンプ制御部20が、内蔵する記憶媒体に記憶された制御プログラム(図示せず)を、各部と協働し、ハードウェア資源を用いて実行する。
以下で、図3のフローチャートにより、本実施形態に係るモータアンプ設定処理の詳細をステップ毎に説明する。
[Motor amplifier setting process]
Next, the motor amplifier setting process according to the embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. 2 and 3. FIG.
In the motor amplifier setting process according to this embodiment, the
In the motor amplifier setting process of the present embodiment, the
Details of the motor amplifier setting process according to the present embodiment will be described below step by step with reference to the flowchart of FIG.
(ステップS101)
まず、モータアンプ1の通信部10が、上位装置2と通信中か否かを判定する。通信部10は、ファクトリーネットワークで上位装置2と通信中の場合、Yesと判定する。通信部10は、それ以外の場合には、Noと判定する。
Yesの場合、通信部10は、処理をステップS102に進める。
Noの場合、通信部10は、処理をステップS103に進める。
(Step S101)
First, it is determined whether or not the
In the case of Yes, the
If No, the
(ステップS102)
上位装置2との通信中の場合、通信部10が、通信中設定処理を行う。
通信部10は、ファクトリーネットワークで上位装置2と通信中であることを、アンプ制御部20の状態情報200に設定する。本実施形態においては、例えば、通信部10が、直接、DMA(Direct Memory Access)等によりアンプ制御部20の記録媒体にアクセスし、状態情報200のフラグ等を設定してもよい。または、通信部10がアンプ制御部20に信号線やコマンド(指示)等で通知し、これを検知したアンプ制御部20の状態送信部100が、状態情報200に書き込んでもよい。
(Step S102)
During communication with the
The
(ステップS103)
次に、状態送信部100が、状態送信処理を行う。
状態送信部100は、状態情報200を端末装置3に送信する。本実施形態においては、状態送信部100は、USBでの接続を確立した状態で、端末装置33からの状態情報200の送信を要求する指示を取得した場合、状態情報200を端末装置3に送信する。この際、状態送信部100は、パラメータ群210を参照して、設定可能なパラメータの一覧についても送信してもよい。
(Step S103)
Next, the
The
(ステップS201)
ここで、端末装置3の状態取得部300が、状態取得処理を行う。
まず、本実施形態においては、例えば、状態取得部300は、設定プログラム400のアプリが起動され実行されると、USBでモータアンプ1と接続する。
接続確立後、状態取得部300は、設定プログラム400のGUIの画面を表示部70に表示させ、ユーザーの入力部60による指示を取得開始する。
(Step S201)
Here, the
First, in the present embodiment, for example, when the application of the
After the connection is established, the
図4(a)の画面例500は、画面上の「パラメータ」のタブが押下され、モータアンプ1のパラメータ変更画面にて、パラメータリストが表示部70に表示された例を示している。本実施形態において、このパラメータ変更画面は、設定値を入力可能(動的)なGUIを含んでいる。この画面例500では、後述する表示変更がされておらず、設定可能な全てのパラメータが表示されている状態を示す。
A screen example 500 in FIG. 4A shows an example in which the "parameter" tab on the screen is pressed and a parameter list is displayed on the
ここで、状態取得部300は、実時間(リアルタイム)で、モータアンプ1に状態情報200の送信を要求する指示をモータアンプ1へ送信する。状態取得部300は、モータアンプ1の状態送信部100から送信された状態情報200を取得し、記憶部40に格納する。この取得は、例えば、数ミリ秒~数秒のような所定間隔で周期的に行われてもよい。
Here, the
(ステップS202)
次に、状態取得部300が、モータアンプ1は上位装置2と通信中か否かを判定する。
状態取得部300は、記憶部40に格納された状態情報200を解析し、モータアンプ1が上位装置2と通信中の場合に、Yesと判定する。状態取得部300は、それ以外の場合には、Noと判定する。
Yesの場合、状態取得部300は、処理をステップS203に進める。
Noの場合、状態取得部300は、処理をステップS204に進める。
(Step S202)
Next, the
The
In the case of Yes,
In the case of No,
(ステップS203)
モータアンプ1が上位装置2と通信中の場合、アンプ設定部310が、表示変更処理を行う。
アンプ設定部310は、状態取得部300により取得された状態情報200に応じて、表示部70に表示されるパラメータの表示を変更(表示変更)する。本実施形態においては、アンプ設定部310は、上位装置2が書き込む可能性のあるパラメータを非表示にする、又は設定情報の入力が不可能である入力不可表示にする。
(Step S203)
When the
The
より具体的には、アンプ設定部310は、例えば、指令モード並びに操作モードのパラメータ、及び内部指令に関するパラメータを非表示にする。これらは、たとえ端末装置3から変更したとしても、上位装置2と通信中の場合は、上位装置2から実時間(リアルタイム)で変更される可能性があり、閲覧させるとユーザーを混乱させるおそれのあるパラメータである。
図4(b)の画面例501では、図4(a)の画面例500における「指令モード」のパラメータを示す欄Dを非表示としている。
More specifically, the
In the screen example 501 of FIG. 4B, the column D indicating the parameter of the "command mode" in the screen example 500 of FIG. 4A is not displayed.
加えて、アンプ設定部310は、設定時の利便性に応じて端末装置3により現在設定値が参照されるパラメータについては、設定情報の入力(書き込み、設定)が不可能である入力不可表示にする。すなわち、アンプ設定部310は、ユーザーが設定時に閲覧可能であった方がユーザーの利便性を高められ得るパラメータについては、入力不可表示とした上で、パラメータの値は表示された状態にする。この入力不可表示は、例えば、ボタンを押下しても変化しないグレーアウト表示、設定値の入力が無効となる無効表示等を含む。
In addition, the
具体的には、入力不可表示にされるパラメータは、例えば、制御モード、位置偏差異常の検出、位置偏差異常の検出用のパラメータ、トルク指令の制限、使用の切り替え、出力条件、及びリミット値に関するパラメータ、速度指令の制限値に関するパラメータを含む。
図4(b)の画面例501では、制御モードのパラメータが、変更を「無効」として、入力不可表示に表示変更されている。
Specifically, parameters that are disabled for input include, for example, control mode, detection of position deviation abnormality, parameters for detection of position deviation abnormality, torque command limit, switching of use, output condition, and limit value. parameters, including parameters related to speed command limit values.
In the screen example 501 of FIG. 4B, the display of the control mode parameter is changed to "invalid" and the input disabled display.
また、ユーザーがモータアンプ1のパラメータを一時的に設定して、テスト動作させることがある。この場合、モータアンプ1に対して一時的に設定値を設定できればよく、不揮発性記録媒体に値を保存する必要はない。しかし、パラメータの不揮発性記録媒体への「書き込み」ボタンが有効となっていると、この一時的なパラメータが保存されてしまったり、上位装置2が変更した値が保存されてしまったりする可能性がある。これにより、その後の上位装置2との通信時、又は次回起動時に不都合が生じるおそれがある。
このため、図4(b)の画面例501では、アンプ設定部310は、上位装置2との通信中に、「書き込み」ボタンBをグレーアウトし、入力不可表示としている。
Also, the user may temporarily set the parameters of the
Therefore, in the screen example 501 of FIG. 4B, the
このような状況の詳細について、「トルク指令の制限」のパラメータを例として説明する。このパラメータは、モータアンプ1の出力トルクを制限するために用いられる。
上位装置2との通信中、上位装置2は、ファクトリーネットワークの「ObjectのMaxTorque(6072h)」に値を設定することでトルク指令の制限のパラメータを変更可能である。ここで、ファクトリーネットワーク通信の特性上、トルク指令の制限のパラメータは、リアルタイムに設定値が変更される。
このため、端末装置3からパラメータを変更できると、リアルタイムに変更されている時点での設定値がモータアンプ1の不揮発性記録媒体に書き込まれる。すなわち、次回起動時に、書き込まれたトルク指令の制限の設定値が用いられてしまい、この場合、書き込まれたトルク制限値はユーザーの意図しない値となってしまっている可能性がある。
このため、上述の画面例501のボタンBのように、書き込みボタンBをグレーアウト表示して、指示自体をできなくするようにすることで意図しないモータアンプ1の動作の発生を抑制しつつ、ユーザーの利便性を向上させ、ストレスを軽減することができる。
The details of such a situation will be described by taking the "limitation of torque command" parameter as an example. This parameter is used to limit the output torque of
During communication with the
Therefore, when the parameter can be changed from the
For this reason, like the button B in the screen example 501 described above, the write button B is grayed out so that the instruction itself is disabled, thereby suppressing the occurrence of unintended operation of the
(ステップS204)
ここで、アンプ設定部310が、設定取得処理を行う。
アンプ設定部310は、パラメータ変更画面から、ユーザーにより設定された設定情報を取得する。この際、アンプ設定部310は、入力可能なパラメータについてのみ設定情報を取得する。本実施形態においては、例えば、アンプ設定部310は、GUIの画面上でボタンや表示欄が表示され、入力不可表示されていない箇所についてのユーザーの指示、入力された設定情報を取得する。
すなわち、上述の図4の画面例500、画面例501の例では、アンプ設定部310は、ボタンB、欄C、Dについての指示や設定情報を取得しない。
(Step S204)
Here, the
The
That is, in the screen example 500 and the screen example 501 in FIG. 4 described above, the
(ステップS205)
次に、アンプ設定部310が、アンプ設定処理を行う。
アンプ設定部310は、取得された設定情報に基づいた指示を前記モータアンプ1に送信して、モータアンプ1に設定させる。
本実施形態において、具体的には、アンプ設定部310は、USBの所定のプロトコルにて、設定情報に基づいてパラメータを変更する指示を送信する。
(Step S205)
Next, the
The
Specifically, in this embodiment, the
(ステップS104)
ここで、モータアンプ1の設定実行部110が、指示取得処理を行う。
本実施形態において、設定実行部110は、USB接続を介して、端末装置3からの指示を取得する。
(Step S104)
Here, the setting
In this embodiment, the setting
(ステップS105)
次に、設定実行部110が、上位装置2と通信中で、上位装置2により変更される可能性のあるパラメータについての指示であったか否かを判定する。設定実行部110は、上位装置2と通信中であり、取得した指示が、上位装置2により書き込まれる(変更される)可能性のあるパラメータに関する指示であった場合に、Yesと判定する。設定実行部110は、それ以外の場合には、Noと判定する。
Yesの場合、設定実行部110は、本実施形態に係るモータアンプ設定処理を終了する。これにより、上位装置2が書き込む可能性のあるパラメータについて、端末装置3からの設定を行わないようにすることができる。
Noの場合、設定実行部110は、処理をステップS106に進める。
(Step S105)
Next, the setting
If Yes, the setting
If No, the
(ステップS106)
の場合、設定実行部110が、設定実行処理を行う。
設定実行部110は、指示に含まれる設定値等に基づいて、パラメータ群210の対応するパラメータを変更する。
変更後、設定実行部110は、この変更されたパラメータを端末装置3へUSBで送信してもよい。
以上により、本発明の実施の形態に係るモータアンプ設定処理を終了する。
(Step S106)
, the setting
The
After the change, the setting
With the above, the motor amplifier setting process according to the embodiment of the present invention ends.
〔本実施形態の主な効果〕
以上のように構成することで、以下のような効果を得ることができる。
従来は、モータアンプ1に対して、端末装置3と上位装置2とがそれぞれ接続した場合は、同一パラメータに対してそれぞれ異なる値を書き換え可能で、それにより意図しないアンプ動作となる不具合が発生するおそれがあった。
[Main effects of the present embodiment]
By configuring as described above, the following effects can be obtained.
Conventionally, when the
これに対して、本発明の実施の形態に係るモータアンプ1は、端末装置3に接続されてモータの制御用のパラメータを設定し、上位装置2との通信によりモータ4を制御するモータアンプ1であって、上位装置2と通信を行う通信部10と、通信部10にて上位装置2との通信中であるか否かの状態を示す状態情報200を端末装置3に送信する状態送信部100と、接続された端末装置3からの指示によりパラメータを設定する設定実行部110とを備えることを特徴とする。
このように構成することで、端末装置3と上位装置2とが同時接続されていても、意図しないモータアンプ1の動作の発生を抑制することができる。すなわち、モータアンプ1と上位装置2が通信状態に合わせて、端末装置3からパラメータの設定の制限を行うことで、同一パラメータを上位装置2と端末装置3とが設定することによるモータアンプ1の動作不良をなくすことができる。
On the other hand, the
With this configuration, even if the
本発明の実施の形態に係るモータアンプ1において、設定実行部110は、通信部10にて上位装置2との通信中である場合、上位装置2が書き込む可能性のあるパラメータについて、端末装置3からの設定を行わないことを特徴とする。
このように構成することで、端末装置3の設定プログラム400の不具合や僅かなタイミングの差で、上位装置2から書き込まれる可能性があるパラメータの変更の指示を端末装置3から取得しても、設定を行わないようにすることができる。これにより、意図しないモータアンプ1の動作を防ぐことができる。
In the
With this configuration, even if an instruction to change a parameter that may be written from the
本発明の実施の形態に係るモータアンプ1において、設定を行わないパラメータは、モード設定のパラメータ、及び内部指令に関するパラメータを含むことを特徴とする。
このように構成することで、通信中に上位装置2から変更される可能性のあるモード設定のパラメータ、内部指令のパラメータについて、の端末装置3からの設定を行わないようにすることができる。これにより、意図しないモータアンプ1の動作を確実に防ぐことが可能となる。
In the
By configuring in this way, it is possible to prevent the
本発明の実施の形態に係る端末装置3は、上位装置2の通信によりモータの回転を制御するモータアンプ1と接続される端末装置3であって、モータアンプ1から、上位装置2との通信中であるか否かの状態を示す状態情報200を取得する状態取得部300と、状態取得部300により取得された状態情報200に応じて、モータアンプ1の設定用のパラメータを表示する表示部70と、表示部70に表示されるパラメータの表示非表示又は入力可否が変更された際に、入力可能なパラメータについてのみ設定情報を取得し、モータアンプ1に設定するアンプ設定部310とを備えることを特徴とする。
このように構成することで、端末装置3と上位装置2とがモータアンプ1に同時接続されていても、意図しないモータアンプ1の動作の発生を抑制することができる。加えて、ユーザーに対して、表示しなくてよいパラメータを非表示にしたり、閲覧させた方が良いパラメータを表示のみで入力不可としたりして、ユーザーの利便性を高めることができる。
A
With this configuration, even if the
加えて、本実施形態に係る設定プログラム400は、設定時のタブ切り替え等でパラメータリストを表示し、動的なGUIとしてモータアンプ1の設定用のパラメータを変更可能とすることで、ユーザーの設定に係るストレスを軽減することも可能である。
In addition, the
本発明の実施の形態に係る端末装置3は、状態情報200が上位装置2との通信中であることを示していた場合、上位装置2が書き込む可能性のあるパラメータを非表示にする、又は設定情報の入力が不可能であることを示す入力不可表示にすることを特徴とする。
このように構成することで、特に上位装置2とモータアンプ1との通信中である場合に表示変更を行って、動的に、ユーザーによるパラメータの変更が行われないようにすることができる。さらに、表示変更により、上位装置2が通信中であることをユーザーに示して、ユーザーの注意を惹起することも可能である。これにより、確実に、意図しないモータアンプ1の動作の発生を抑制することができる。
When the
By configuring in this way, the display can be changed especially when the
本発明の実施の形態に係る端末装置3において、非表示にされるパラメータは、端末装置3又は上位装置2からの指令又は操作を行うモード設定のパラメータ、及び上位装置2により変更されるモータアンプ1の内部指令に関するパラメータを含むことを特徴とする。
このように構成することで、上位装置2の指令による実時間での変更が予想され、パラメータの設定時にユーザーが閲覧できても混乱させるだけのパラメータを非表示とすることができる。よって、意図しないモータアンプ1の動作の発生を抑制しつつ、ユーザーの操作性を向上させ、ストレスを軽減することができる。
In the
By configuring in this manner, it is possible to hide parameters that are expected to be changed in real time by commands from the
本発明の実施の形態に係る端末装置3において、入力不可表示にされるパラメータは、設定時の利便性に応じて端末装置3により現在設定値が参照されるパラメータを含むことを特徴とする。
このように構成することで、パラメータの設定時にユーザーにより参照可能であった方が利便性を高められ、ユーザーの手助けになるようなパラメータは、入力不可とした上で参照させることができる。これにより、意図しないモータアンプ1の動作の発生を抑制しつつ、ユーザーの利便性を向上させ、ストレスを軽減することができる。
The
By configuring in this way, it is more convenient for the user to be able to refer to parameters when setting parameters, and it is possible to refer to parameters that are helpful to the user after disabling input. As a result, it is possible to suppress the occurrence of unintended operation of the
〔他の実施の形態〕
なお、上述の実施形態においては、モータアンプ1の設定実行部110が、上位装置2との通信中である場合、上位装置2が書き込む可能性のあるパラメータであるかを判断して、端末装置3からの設定を行わないように記載した。
しかしながら、モータアンプ1の設定実行部110は、この判断を行わないようにして、端末装置3のみで判断するような構成も可能である。具体的には、図2のステップS105における判断を行わなくてもよい。
このように構成することで、モータアンプ1の処理負荷を抑えることができる。また、従来のモータアンプ1の制御プログラムの変更を少なくすることができ、開発リソースを削減できる。
[Other embodiments]
In the above-described embodiment, when the setting
However, a configuration is also possible in which the
By configuring in this way, the processing load of the
上述の実施形態においては、USBにより端末装置3とモータアンプ1とが接続されてパラメータの設定を行う例について説明した。
しかしながら、端末装置3とモータアンプ1との間が、Bluetooth(登録商標)、Wi-fi、産業用無線ネットワーク、ファクトリーネットワークやそれ以外のLANで接続されてもよい。この場合も、端末装置3と上位装置2とがモータアンプ1に両方接続されていてもよい。
このように構成することで、USBで直接接続しなくても、端末装置3によりパラメータの設定を行うことが可能となり、柔軟な設定に対応可能となる。特に、Bluetooth(登録商標)により、無線接続でパラメータの設定が可能であり、ユーザーの手間を削減することができる。
また、端末装置3とモータアンプ1との間は、RS-232C等によるコンソールでの設定を行うことが可能であってもよい。この場合も、上位装置2との通信中に、パラメータの設定の制限を行ってもよい。
In the above-described embodiment, an example in which the
However, the
By configuring in this way, parameters can be set by the
Moreover, between the
上述の実施形態においては、端末装置3に入力部60と表示部70とが内蔵されているように記載した。
しかしながら、端末は一体型ではなく、入力部60と表示部70とが別途接続されるコンピュータのような構成であってもよい。または、I/F部50が別途、インターフェイスボックス、インターフェイスカードのような形式で提供されてもよい。
このように構成することで、柔軟な構成に対応可能となる。
In the above-described embodiment, the
However, the terminal may be configured like a computer in which the
By configuring in this way, it is possible to deal with a flexible configuration.
上述の実施形態においては、端末装置3が設定プログラム400を格納し、モータアンプ1の設定を端末装置3の端末制御部30により実行する例について記載した。
しかしながら、モータアンプ1が端末装置3の設定プログラム400により実現される機能を備えるような構成であってもよい。たとえば、モータアンプ1のアンプ制御部20又は設定用制御部等の制御演算手段が、ウェブサーバーやCGI(Common Gateway Interface)等に基づいた設定プログラム400を実行し、端末装置3はウェブブラウザーからアクセスして設定可能とするような構成でもよい。さらに、モータアンプ1に入力部60や表示部70を直接接続して、端末装置3を用いずにモータアンプ1の設定をすることが可能であってもよい。
このように構成することで、一般的なPCやスマートフォン等からモータアンプ1の設定を行うことが可能となる。すなわち、制御装置に、デバイスドライバや制御プログラムを別途インストールしなくてもよくなり、ユーザーの利便性を高めることができる。
In the above-described embodiment, the example in which the
However, the configuration may be such that the
By configuring in this way, it is possible to set the
また、上述の実施形態においては、上位装置2がPLC等である例について説明した。
しかしながら、ファクトリーネットワークに接続された他のモータアンプ1やセンサ等が上位装置2であってもよい。
Further, in the above-described embodiment, an example in which the
However, the
なお、上記実施の形態の構成及び動作は例であって、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更して実行することができることは言うまでもない。 It goes without saying that the configuration and operation of the above-described embodiment are examples, and can be modified and executed without departing from the scope of the present invention.
1 モータアンプ
2 上位装置
3 端末装置
4 モータ
5 エンコーダ
10 通信部
20 アンプ制御部
30 端末制御部
40 記憶部
50 I/F部
60 入力部
70 表示部
100 状態送信部
110 設定実行部
200 状態情報
210 パラメータ群
300 状態取得部
310 アンプ設定部
400 設定プログラム
500、501 画面例
A 軸
B ボタン
C、D 欄
S シャフト
X 制御システム
1
Claims (10)
前記上位装置と前記通信を行う通信部と、
前記通信部にて前記上位装置との通信中であるか否かの状態を示す状態情報を前記端末装置に送信する状態送信部と、
接続された前記端末装置からの指示により前記パラメータを設定する設定実行部とを備える
ことを特徴とするモータアンプ。 A motor amplifier that is connected to a terminal device to set parameters for motor control and that controls the motor through communication with a host device,
a communication unit that performs the communication with the host device;
a state transmission unit configured to transmit state information indicating whether or not the communication unit is communicating with the host device to the terminal device;
A motor amplifier, comprising: a setting execution unit that sets the parameter according to an instruction from the connected terminal device.
前記通信部にて前記上位装置との通信中である場合、前記上位装置が書き込む可能性のある前記パラメータについて、前記端末装置からの設定を行わない
ことを特徴とする請求項1に記載のモータアンプ。 The setting execution unit
2. The motor according to claim 1, wherein when the communication unit is in communication with the host device, the parameters that the host device may write are not set from the terminal device. Amplifier.
ことを特徴とする請求項1又は2に記載のモータアンプ。 3. The motor amplifier according to claim 1, wherein the parameters that are not set include the parameters related to mode setting in control and the parameters related to internal commands.
前記モータアンプから、前記上位装置との通信中であるか否かの状態を示す状態情報を取得する状態取得部と、
前記状態取得部により取得された前記状態情報に応じて、前記モータアンプの設定用のパラメータを表示する表示部と、
前記表示部に表示される前記パラメータの表示非表示又は入力可否が変更された際に、入力可能な前記パラメータについてのみ設定情報を取得し、前記モータアンプに設定するアンプ設定部とを備える
ことを特徴とする端末装置。 A terminal device connected to a motor amplifier that controls rotation of a motor through communication with a host device,
a state acquisition unit that acquires state information indicating whether or not communication with the host device is in progress from the motor amplifier;
a display unit for displaying parameters for setting the motor amplifier according to the state information acquired by the state acquisition unit;
an amplifier setting unit that acquires setting information only for the parameters that can be input and sets the parameters in the motor amplifier when display/non-display or input permission/inhibition of the parameters displayed on the display unit is changed. A terminal device characterized by:
ことを特徴とする請求項4に記載の端末装置。 When the state information indicates that communication with the host device is in progress, the parameter that the host device may write is hidden, or the setting information input is disabled. 5. The terminal device according to claim 4, wherein an input disabled display is displayed to indicate that the input is disabled.
ことを特徴とする請求項4又は5に記載の端末装置。 The parameters to be hidden include the parameters of mode setting for performing commands or operations from the terminal device or the host device, and the parameters related to internal commands of the motor amplifier that are changed by the host device. 6. A terminal device according to claim 4 or 5.
ことを特徴とする請求項5又は6に記載の端末装置。 7. The terminal device according to claim 5, wherein the parameters whose input is disabled include the parameters whose current setting values are referred to by the terminal device according to convenience at the time of setting.
前記モータアンプは、
前記上位装置とネットワークによる通信を行う通信部と、
前記通信部にて前記上位装置との通信中であるか否かの状態を示す状態情報を前記端末装置に送信する状態送信部と、
前記端末装置からの指示を取得して設定を行う設定実行部とを備え、
前記端末装置は、
前記モータアンプから前記状態情報を取得する状態取得部と、
前記状態取得部により取得された前記状態情報に応じて、前記モータアンプの設定用のパラメータの表示非表示及び/又は入力可否を変更する表示部と、
前記表示部により変更された際に表示され、入力可能な前記パラメータについてのみ設定情報を取得し、該設定情報に基づいた指示を前記モータアンプに送信して設定させるアンプ設定部とを備える
ことを特徴とする制御システム。 A control system comprising a host device, a motor amplifier connected to the host device to control rotation of a motor, and a terminal device for setting the motor amplifier,
The motor amplifier
a communication unit that communicates with the host device via a network;
a state transmission unit configured to transmit state information indicating whether or not the communication unit is communicating with the host device to the terminal device;
a setting execution unit that acquires an instruction from the terminal device and performs setting;
The terminal device
a state acquisition unit that acquires the state information from the motor amplifier;
a display unit configured to change display/hide and/or enable/disable input of parameters for setting the motor amplifier according to the state information acquired by the state acquisition unit;
an amplifier setting unit that acquires setting information only for the parameters that are displayed when changed by the display unit and that can be input, and transmits instructions based on the setting information to the motor amplifier for setting. A control system characterized by:
前記モータアンプから前記上位装置との通信中であるか否かの状態を示す状態情報を取得させ、
取得された前記状態情報に応じて、前記モータアンプの設定用のパラメータの表示を変更させ、
変更された前記パラメータに応じて、入力が可能な設定情報のみを取得させ、
設定された前記設定情報に基づいた指示を前記モータアンプに送信して設定させる
ことを特徴とする設定プログラム。 A setting program executed by a terminal device for setting a motor amplifier that is connected to a host device and controls the rotation of a motor, the terminal device comprising:
causing the motor amplifier to acquire state information indicating whether or not communication with the host device is in progress;
changing the display of parameters for setting the motor amplifier according to the acquired state information;
acquire only setting information that can be input according to the changed parameter;
A setting program for transmitting an instruction based on the set setting information to the motor amplifier for setting.
前記モータアンプから前記上位装置との通信中であるか否かの状態を示す状態情報を取得し、
取得された前記状態情報に応じて、前記モータアンプの設定用のパラメータの表示を変更し、
変更された前記パラメータに応じて、入力が可能な設定情報のみを取得し、
設定された前記設定情報に基づいた指示を前記モータアンプに送信して設定させる
ことを特徴とする設定方法。 A setting method executed by a terminal device for setting a motor amplifier that is connected to a host device and controls rotation of a motor, the terminal device comprising:
obtaining state information indicating whether or not communication with the host device is in progress from the motor amplifier;
changing the display of parameters for setting the motor amplifier according to the acquired state information;
Acquiring only setting information that can be input according to the changed parameter,
A setting method, comprising transmitting an instruction based on the set setting information to the motor amplifier for setting.
Priority Applications (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2021060599A JP2022156755A (en) | 2021-03-31 | 2021-03-31 | Motor amplifier, terminal device, control system, setting program, and setting method |
CN202210343518.XA CN115145189A (en) | 2021-03-31 | 2022-03-31 | Motor amplifier, terminal device, control system, setting program, and setting method |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2021060599A JP2022156755A (en) | 2021-03-31 | 2021-03-31 | Motor amplifier, terminal device, control system, setting program, and setting method |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2022156755A true JP2022156755A (en) | 2022-10-14 |
Family
ID=83406548
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2021060599A Pending JP2022156755A (en) | 2021-03-31 | 2021-03-31 | Motor amplifier, terminal device, control system, setting program, and setting method |
Country Status (2)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2022156755A (en) |
CN (1) | CN115145189A (en) |
-
2021
- 2021-03-31 JP JP2021060599A patent/JP2022156755A/en active Pending
-
2022
- 2022-03-31 CN CN202210343518.XA patent/CN115145189A/en active Pending
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN115145189A (en) | 2022-10-04 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
KR101512118B1 (en) | Exposing resource capabilities to web applications | |
JP6060975B2 (en) | Creating a user interface on the display | |
EP2330531B1 (en) | State notification apparatus, state notification method, and program | |
US20180165088A1 (en) | Secure iot device update | |
US8468522B2 (en) | Virtual machine system, system for forcing policy, method for forcing policy, and virtual machine control program | |
WO2012148885A1 (en) | Method and apparatus for user interface in a system having two operating system environments | |
EP3654182B1 (en) | Electronic device and method for providing in-vehicle infotainment service | |
KR20100017023A (en) | Image forming apparatus and method for controlling application thereof | |
US11449169B2 (en) | Method for processing a touch input in an electronic device having multiple displays and an electronic device having multiple displays capable of executing the method | |
US20130013814A1 (en) | Usb device remote control method and system | |
KR20190101659A (en) | Electronic device and method for controlling storage of content displayed through display panel | |
KR102516583B1 (en) | Electronic device and method for controling update thereof | |
JP2013190950A (en) | Control device and start-up method | |
JP2022156755A (en) | Motor amplifier, terminal device, control system, setting program, and setting method | |
US10761868B2 (en) | Device-agnostic driver for virtual machines | |
JP2006350956A (en) | Information processor and program | |
KR20210046426A (en) | Application optimizing method and electronic device supporting the same | |
JP7508345B2 (en) | COMMUNICATION DEVICE, CONTROL METHOD, AND PROGRAM | |
US9817672B2 (en) | Information processing apparatus and method for controlling information processing apparatus | |
JP6020854B2 (en) | Computerized machine control system | |
US8225062B2 (en) | Controlling memory visibility | |
KR20200118980A (en) | An electronic device for executing different operating system and method thereof | |
KR102109618B1 (en) | Apparatus and method for managing mobile device | |
US20220179385A1 (en) | Unit, unit control method, and non-transitory computer-readable recording medium | |
JP2016048523A (en) | Electronic apparatus and control method of the same |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20240214 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20240816 |