JP2022156755A

JP2022156755A - Motor amplifier, terminal device, control system, setting program, and setting method

Info

Publication number: JP2022156755A
Application number: JP2021060599A
Authority: JP
Inventors: 零吉田; Rei Yoshida; 浩幸望月; Hiroyuki Mochizuki; 永二小林; Eiji Kobayashi
Original assignee: Nidec Sankyo Corp
Current assignee: Nidec Instruments Corp
Priority date: 2021-03-31
Filing date: 2021-03-31
Publication date: 2022-10-14
Also published as: CN115145189A

Abstract

To provide a motor amplifier that suppresses the occurrence of an unintended operation during setting.SOLUTION: A motor amplifier 1 is connected to a terminal device 3 to set parameters for controlling a motor and controls the motor through communication with a host device 2. That is, the motor amplifier 1 may be connected to the terminal device 3 and the host device 2 at the same time. A communication unit 10 communicates with the host device 2. A state transmission unit 100 transits state information 200 indicating whether or not the communication unit 10 is communicating with the host device 2 to the terminal device 3. A setting execution unit 110 sets parameters according to instructions from the connected terminal device 3.SELECTED DRAWING: Figure 1

Description

本発明は、特にモータの回転を制御するモータアンプ、当該モータアンプを設定する端末装置、制御システム、設定プログラム、及び設定方法に関する。 The present invention particularly relates to a motor amplifier that controls rotation of a motor, a terminal device that sets the motor amplifier, a control system, a setting program, and a setting method.

従来から、位置指令を送信するＰＬＣ（Programmable Logic Controller）等の上位装置と、モータの回転位置を取得するエンコーダと、このエンコーダに接続されたモータアンプを含む制御システムが存在する。
たとえば、特許文献１には、モータアンプにあたる制御装置を含む制御システムの一例が記載されている。 2. Description of the Related Art Conventionally, there is a control system including a host device such as a PLC (Programmable Logic Controller) that transmits a position command, an encoder that acquires the rotational position of a motor, and a motor amplifier connected to this encoder.
For example, Patent Literature 1 describes an example of a control system including a control device corresponding to a motor amplifier.

このような制御システムでは、モータアンプの調整等の設定を行うための端末装置が接続されることがある。
ここで、上位装置と端末装置とが両方同時に接続された場合、従来のモータアンプでは、同一の設定用のパラメータに対して、それぞれが異なる値を書き換え可能である。 In such a control system, a terminal device may be connected for setting such as adjustment of the motor amplifier.
Here, when both the host device and the terminal device are connected at the same time, in the conventional motor amplifier, different values can be rewritten for the same setting parameter.

特開２０１４－０１３１６３号公報JP 2014-013163 A

しかしながら、従来の制御システムにおいて、同一のパラメータに対して、上位装置と端末装置とが同時接続され、それぞれ異なる値を書き換えると、意図しないモータアンプの動作が発生する可能性があった。 However, in a conventional control system, if a host device and a terminal device are simultaneously connected to the same parameter and rewrite different values, unintended operation of the motor amplifier may occur.

本発明は、このような状況に鑑みてなされたものであり、端末装置と上位装置とが同時接続されていても、意図しないモータアンプの動作の発生を抑制するモータアンプを提供し、上述の課題を解消することを目的とする。 SUMMARY OF THE INVENTION It is an object of the present invention to provide a motor amplifier that suppresses unintended operation of the motor amplifier even when a terminal device and a host device are simultaneously connected. The purpose is to solve the problem.

本発明のモータアンプは、端末装置に接続されてモータの制御用のパラメータを設定し、上位装置との通信により前記モータを制御するモータアンプであって、前記上位装置と前記通信を行う通信部と、前記通信部にて前記上位装置との通信中であるか否かの状態を示す状態情報を前記端末装置に送信する状態送信部と、接続された前記端末装置からの指示により前記パラメータを設定する設定実行部とを備えることを特徴とする。
このように構成することで、意図しない動作の発生を抑制することができる。 A motor amplifier according to the present invention is a motor amplifier that is connected to a terminal device to set parameters for controlling a motor and that controls the motor through communication with a host device, and a communication unit that performs the communication with the host device. a state transmission unit for transmitting state information indicating whether or not the communication unit is in communication with the host device to the terminal device; and transmitting the parameter according to an instruction from the connected terminal device and a setting execution unit for setting.
By configuring in this way, it is possible to suppress the occurrence of unintended operations.

本発明のモータアンプは、前記設定実行部は、前記通信部にて前記上位装置との通信中である場合、前記上位装置が書き込む可能性のある前記パラメータについて、前記端末装置からの設定を行わないことを特徴とする。
このように構成することで、意図しない動作の発生を抑制することができる。 In the motor amplifier of the present invention, when the communication unit is communicating with the host device, the setting execution unit performs settings from the terminal device with respect to the parameters that the host device may write. characterized by no
By configuring in this way, it is possible to suppress the occurrence of unintended operations.

本発明のモータアンプは、設定を行わない前記パラメータは、制御におけるモード設定に関する前記パラメータ、及び内部指令に関する前記パラメータを含むことを特徴とする。
このように構成することで、意図しない動作の発生を確実に防ぐことができる。 The motor amplifier of the present invention is characterized in that the parameters that are not set include the parameters related to mode setting in control and the parameters related to internal commands.
By configuring in this way, it is possible to reliably prevent the occurrence of unintended operations.

本発明の端末装置は、上位装置の通信によりモータの回転を制御するモータアンプと接続される端末装置であって、前記モータアンプから、前記上位装置との通信中であるか否かの状態を示す状態情報を取得する状態取得部と、前記状態取得部により取得された前記状態情報に応じて、前記モータアンプの設定用のパラメータを表示する表示部と、前記表示部に表示される前記パラメータの表示非表示又は入力可否が変更された際に、入力可能な前記パラメータについてのみ設定情報を取得し、前記モータアンプに設定するアンプ設定部とを備えることを特徴とする。
このように構成することで、意図しないモータアンプの動作の発生を抑制することができる。 A terminal device of the present invention is a terminal device connected to a motor amplifier for controlling rotation of a motor through communication with a host device, wherein the motor amplifier indicates whether or not communication with the host device is in progress. a display unit for displaying parameters for setting the motor amplifier according to the state information acquired by the state acquisition unit; and the parameters displayed on the display unit. and an amplifier setting unit that acquires setting information only for the parameters that can be input and sets the parameters in the motor amplifier when display/non-display or input availability of the parameters is changed.
By configuring in this way, it is possible to suppress the occurrence of unintended operation of the motor amplifier.

本発明の端末装置は、前記状態情報が前記上位装置との通信中であることを示していた場合、前記上位装置が書き込む可能性のある前記パラメータを非表示にする、又は前記設定情報の入力が不可能であることを示す入力不可表示にすることを特徴とする。
このように構成することで、動的に、ユーザーによるパラメータの変更が行われないようにすることができる。 The terminal device of the present invention hides the parameters that may be written by the host device or inputs the setting information when the state information indicates that communication with the host device is in progress. It is characterized by displaying an input disabled display indicating that the input is impossible.
By configuring in this way, it is possible to prevent the parameter from being dynamically changed by the user.

本発明の端末装置は、非表示にされる前記パラメータは、前記端末装置又は前記上位装置からの指令又は操作を行うモード設定の前記パラメータ、及び前記上位装置により変更される前記モータアンプの内部指令に関する前記パラメータを含むことを特徴とする。
このように構成することで、ユーザーが閲覧できても混乱させるだけのパラメータを非表示とすることができる。 In the terminal device of the present invention, the parameters to be hidden are the mode setting parameters for command or operation from the terminal device or the host device, and the internal command of the motor amplifier changed by the host device. is characterized by including the parameters for
By configuring in this way, it is possible to hide parameters that are only confusing to the user even if they can be viewed.

本発明の端末装置は、入力不可表示にされる前記パラメータは、設定時の利便性に応じて前記端末装置により現在設定値が参照される前記パラメータを含むことを特徴とする。
このように構成することで、ユーザーの利便性を向上させ、ストレスを軽減することができる。 The terminal device of the present invention is characterized in that the parameters whose input is disabled include the parameters whose current setting values are referred to by the terminal device according to convenience at the time of setting.
By configuring in this way, the user's convenience can be improved and stress can be reduced.

本発明の制御システムは、上位装置と、該上位装置と接続されてモータの回転を制御するモータアンプと、前記モータアンプの設定を行う端末装置とを備える制御システムであって、前記モータアンプは、前記上位装置とネットワークによる通信を行う通信部と、前記通信部にて前記上位装置との通信中であるか否かの状態を示す状態情報を前記端末装置に送信する状態送信部と、前記端末装置からの指示を取得して設定を行う設定実行部とを備え、前記端末装置は、前記モータアンプから前記状態情報を取得する状態取得部と、前記状態取得部により取得された前記状態情報に応じて、前記モータアンプの設定用のパラメータの表示非表示及び／又は入力可否を変更する表示部と、前記表示部により変更された際に表示され、入力可能な前記パラメータについてのみ設定情報を取得し、該設定情報に基づいた指示を前記モータアンプに送信して設定させるアンプ設定部とを備えることを特徴とする。
このように構成することで、意図しないモータアンプの動作の発生を抑制することができる。 A control system of the present invention is a control system comprising a host device, a motor amplifier connected to the host device for controlling rotation of a motor, and a terminal device for setting the motor amplifier, wherein the motor amplifier is a communication unit that communicates with the host device via a network; a state transmission unit that transmits state information indicating whether the communication unit is in communication with the host device to the terminal device; a setting execution unit that acquires an instruction from a terminal device and performs setting, wherein the terminal device includes a state acquisition unit that acquires the state information from the motor amplifier; and the state information that is acquired by the state acquisition unit. a display unit for changing display/non-display and/or input availability of the parameter for setting the motor amplifier according to the above; and an amplifier setting unit that obtains the setting information and transmits an instruction based on the setting information to the motor amplifier for setting.
By configuring in this way, it is possible to suppress the occurrence of unintended operation of the motor amplifier.

本発明の設定プログラムは、上位装置と接続されてモータの回転を制御するモータアンプの設定を行う端末装置により実行される設定プログラムであって、前記端末装置を、前記モータアンプから前記上位装置との通信中であるか否かの状態を示す状態情報を取得させ、取得された前記状態情報に応じて、前記モータアンプの設定用のパラメータの表示を変更させ、変更された前記パラメータに応じて、入力が可能な設定情報のみを取得させ、設定された前記設定情報に基づいた指示を前記モータアンプに送信して設定させることを特徴とする。
このように構成することで、意図しないモータアンプの動作の発生を抑制することができる。 A setting program according to the present invention is a setting program executed by a terminal device that is connected to a host device and performs settings of a motor amplifier that controls rotation of a motor, wherein the terminal device is connected to the host device from the motor amplifier. acquires state information indicating whether or not communication is in progress, changes the display of the parameter for setting the motor amplifier according to the acquired state information, and according to the changed parameter and acquiring only setting information that can be input, and transmitting an instruction based on the set setting information to the motor amplifier for setting.
By configuring in this way, it is possible to suppress the occurrence of unintended operation of the motor amplifier.

本発明の設定方法は、上位装置と接続されてモータの回転を制御するモータアンプの設定を行う端末装置により実行される設定方法であって、前記端末装置は、前記モータアンプから前記上位装置との通信中であるか否かの状態を示す状態情報を取得し、取得された前記状態情報に応じて、前記モータアンプの設定用のパラメータの表示を変更し、変更された前記パラメータに応じて、入力が可能な設定情報のみを取得し、設定された前記設定情報に基づいた指示を前記モータアンプに送信して設定させることを特徴とする。
このように構成することで、意図しないモータアンプの動作の発生を抑制することができる。 A setting method according to the present invention is a setting method executed by a terminal device that is connected to a host device and performs settings for a motor amplifier that controls rotation of a motor, wherein the terminal device is connected to the host device from the motor amplifier. acquires state information indicating whether or not communication is in progress, changes the display of parameters for setting the motor amplifier according to the acquired state information, and according to the changed parameters and acquiring only setting information that can be input, and transmitting an instruction based on the set setting information to the motor amplifier for setting.
By configuring in this way, it is possible to suppress the occurrence of unintended operation of the motor amplifier.

本発明によれば、上位装置との通信中であるか否かの状態を示す状態情報を端末装置に送信し、これに応じて端末装置からの指示によりモータの制御用のパラメータを設定することで、意図しないモータアンプの動作の発生を抑制するモータアンプを提供することができる。 According to the present invention, state information indicating whether or not communication with a higher-level device is in progress is transmitted to the terminal device, and parameters for motor control are set according to instructions from the terminal device. Therefore, it is possible to provide a motor amplifier that suppresses unintended operation of the motor amplifier.

本発明の実施の形態に係る制御システムのシステム構成図である。1 is a system configuration diagram of a control system according to an embodiment of the present invention; FIG. 本発明の実施の形態に係るモータアンプ設定処理のフローチャートである。4 is a flowchart of motor amplifier setting processing according to the embodiment of the present invention; 本発明のモータアンプ設定処理の概念図である。FIG. 4 is a conceptual diagram of motor amplifier setting processing according to the present invention;

＜実施の形態＞
〔制御システムＸの構成〕
図１を参照して、本発明の実施の形態に係る制御システムＸの構成について説明する。
本実施形態に係る制御システムＸは、上位装置２からの指令でモータ４を制御し、接続された端末装置３によりモータアンプ１の設定を行うことが可能な制御システムの一例である。
制御システムＸは、モータアンプ１、上位装置２、端末装置３、モータ４、及びエンコーダ５を含んで構成される。 <Embodiment>
[Configuration of control system X]
A configuration of a control system X according to an embodiment of the present invention will be described with reference to FIG.
The control system X according to this embodiment is an example of a control system capable of controlling the motor 4 according to a command from the host device 2 and setting the motor amplifier 1 using the connected terminal device 3 .
A control system X includes a motor amplifier 1 , a host device 2 , a terminal device 3 , a motor 4 and an encoder 5 .

モータアンプ１は、上位装置２とエンコーダ５とに接続された、制御用デバイスである。本実施形態においては、モータアンプ１は、上位装置２と通信し、上位装置２から送信される各種の指令に基づいてモータ４を駆動制御する。一方、モータアンプ１は、端末装置３に接続されてモータの制御用のパラメータを設定する。すなわち、本実施形態において、モータアンプ１は、端末装置３と上位装置２とが同時接続されることがある。 A motor amplifier 1 is a control device connected to a host device 2 and an encoder 5 . In this embodiment, the motor amplifier 1 communicates with the host device 2 and drives and controls the motor 4 based on various commands sent from the host device 2 . On the other hand, the motor amplifier 1 is connected to the terminal device 3 and sets parameters for motor control. That is, in this embodiment, the motor amplifier 1 may be connected to the terminal device 3 and the host device 2 at the same time.

本実施形態において、モータアンプ１と上位装置２との間は、例えば、ＥｔｈｅｒＣＡＴ等のフィールドネットワークで接続されている。一方、モータアンプ１とエンコーダ５との間は、例えば、専用線やシリアル通信線等で接続され、モータ４をサーボ駆動する電力も供給される。この電力は、エンコーダ５を介して、又は、直接、モータ４に供給される。さらに、モータアンプ１は、モータ４のモータ制御の電流フィードバック値を用いて、シャフトＳのトルクを示すトルク値を算出することも可能である。加えて、モータアンプ１は、エンコーダ５から温度等の情報を取得することも可能である。さらに、モータアンプ１は、上位装置２からのデータリクエストに応答することも可能であってもよい。
また、本実施形態において、モータアンプ１と端末装置３との間は、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）等の接続端子を介した直接接続で接続される。 In this embodiment, the motor amplifier 1 and the host device 2 are connected by a field network such as EtherCAT, for example. On the other hand, the motor amplifier 1 and the encoder 5 are connected by, for example, a dedicated line or a serial communication line, and electric power for servo-driving the motor 4 is also supplied. This power is supplied to the motor 4 via the encoder 5 or directly. Furthermore, the motor amplifier 1 can also calculate a torque value indicating the torque of the shaft S using a current feedback value for motor control of the motor 4 . In addition, the motor amplifier 1 can also acquire information such as temperature from the encoder 5 . Furthermore, the motor amplifier 1 may be able to respond to data requests from the host device 2 .
Further, in the present embodiment, the motor amplifier 1 and the terminal device 3 are directly connected via a connection terminal such as a USB (Universal Serial Bus).

上位装置２は、指令を送信するクライアント（顧客）用の機器である。上位装置２は、例えば、マイクロコントローラを備えた各種機器のＰＬＣやロジックボード等である。
具体的には、上位装置２は、モータ４を制御するための制御信号を、指令としてモータアンプ１に送信する。この指令の送信の周期、一度に送信するデータ量等は、フィールドネットワークの構成や上位装置２の構成等に応じて、任意（可変）である。加えて、上位装置２は、指令がなくても、周期的な通信を行っていてもよい。
また、上位装置２は、検出されたモータ４の位置データ、トルク値、その他のデータをモータアンプ１から取得することも可能である。 The host device 2 is a device for a client (customer) that transmits commands. The host device 2 is, for example, a PLC, a logic board, or the like of various devices equipped with a microcontroller.
Specifically, host device 2 transmits a control signal for controlling motor 4 to motor amplifier 1 as a command. The cycle of transmission of this command, the amount of data to be transmitted at one time, etc. are arbitrary (variable) according to the configuration of the field network, the configuration of the host device 2, and the like. In addition, host device 2 may perform periodic communication without any command.
The host device 2 can also acquire the detected position data, torque value, and other data of the motor 4 from the motor amplifier 1 .

端末装置３は、モータアンプ１と接続され、モータアンプ１を設定することが可能な端末である。本実施形態において、端末装置３は、ＰＣ（Personal Computer）、タブレット端末、スマートフォン、専用端末等である。本実施形態においては、端末装置３とモータアンプ１との間は、ＵＳＢ等で接続される例について説明する。
端末装置３は、サービスパーソンや工場のメンテナンスパーソンや管理者等のユーザーの指示を取得し、モータアンプ１によるモータ４のＰＩ（Proportional-Integral）制御のパラメータの設定を含む各種設定を行うことが可能である。 The terminal device 3 is a terminal connected to the motor amplifier 1 and capable of setting the motor amplifier 1 . In this embodiment, the terminal device 3 is a PC (Personal Computer), a tablet terminal, a smart phone, a dedicated terminal, or the like. In this embodiment, an example in which the terminal device 3 and the motor amplifier 1 are connected by USB or the like will be described.
The terminal device 3 acquires instructions from users such as service personnel, factory maintenance personnel, and administrators, and can perform various settings including parameter settings for PI (Proportional-Integral) control of the motor 4 by the motor amplifier 1. It is possible.

モータ４は、モータアンプ１からの制御信号により、回転出力軸であるシャフトＳを、回転軸Ａを中心軸として回転させる。
モータ４は、ロータ（rotor）、ベアリング（bearing）、ステータ（stator）、ブラケット（bracket）等を備える一般的なサーボモータ等である。 The motor 4 rotates the shaft S, which is a rotation output shaft, about the rotation axis A in accordance with the control signal from the motor amplifier 1 .
The motor 4 is a general servomotor or the like that includes a rotor, bearings, a stator, a bracket, and the like.

エンコーダ５は、モータ４の回転位置を取得するデバイスである。本実施形態では、エンコーダ５は、モータ４の回転軸Ａに係るシャフトＳの回転位置の位置データを検出し、角度情報としてモータアンプ１に送信する。このため、エンコーダ５は、例えば、磁気式や光学式の角度検出機構と、ＭＰＵ（Micro Processing Unit、マイクロコントローラ）、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）等の制御演算手段と、角度情報や一時データを保持するＲＡＭ（Random Access Memory）、制御プログラム（図示せず）を記録したＲＯＭ（Read Only Memory）等の一時的でない記録媒体を含んでいる。このＲＡＭやＲＯＭは、例えば、バッテリーバックアップ付きＳＲＡＭやＲｅＲＡＭやＭＲＡＭやフラッシュメモリー等の不揮発性記録媒体を含んでいてもよい。また、エンコーダ５は、モータ４やエンコーダ５自身の温度を測定する温度センサ等も備えていてもよい。この上で、エンコーダ５は、この温度センサ、バッテリーの電圧センサ等の信号について、位置データとは別のデータとして送信可能であってもよい。 The encoder 5 is a device that acquires the rotational position of the motor 4 . In this embodiment, the encoder 5 detects the position data of the rotational position of the shaft S relative to the rotary shaft A of the motor 4 and transmits it to the motor amplifier 1 as angle information. For this reason, the encoder 5 includes, for example, a magnetic or optical angle detection mechanism, an MPU (Micro Processing Unit, microcontroller), a DSP (Digital Signal Processor), an ASIC (Application Specific Integrated Circuit), or other control operation means. , a RAM (Random Access Memory) that holds angle information and temporary data, and a ROM (Read Only Memory) that records a control program (not shown). The RAM and ROM may include, for example, non-volatile recording media such as SRAM, ReRAM, MRAM, and flash memory with battery backup. The encoder 5 may also include a temperature sensor or the like for measuring the temperature of the motor 4 or the encoder 5 itself. In addition, the encoder 5 may be able to transmit the signals from the temperature sensor, battery voltage sensor, etc. as data separate from the position data.

より詳しく説明すると、本実施形態においては、モータアンプ１は、通信部１０及びアンプ制御部２０を備えている。 More specifically, the motor amplifier 1 includes a communication section 10 and an amplifier control section 20 in this embodiment.

通信部１０は、フィールドネットワークの通信を受信し、上位装置２からモータアンプ１宛の指令を取得して、アンプ制御部２０に送信する通信手段である。
通信部１０は、例えば、フィールドネットワークの通信用の回路（物理層）とを含んでいる。 The communication unit 10 is a communication unit that receives field network communication, acquires a command addressed to the motor amplifier 1 from the host device 2 , and transmits the command to the amplifier control unit 20 .
The communication unit 10 includes, for example, a field network communication circuit (physical layer).

アンプ制御部２０は、通信部１０から取得した指令に基づいてモータ４をサーボ駆動させ、シャフトＳの位置を制御する。アンプ制御部２０は、ＭＰＵ、ＤＳＰ、ＡＳＩＣ等の制御演算手段を含む。
本実施形態において、アンプ制御部２０は、制御モードに応じて、エンコーダ５から取得した角度情報やその他の各種センサの情報、トルク値等も参照して、モータ４の制御を行うことが可能である。
加えて、アンプ制御部２０は、ＲＡＭやＲＯＭ等の一時的でない記録媒体を含んでいる。このアンプ制御部２０の記録媒体には、モータアンプ１の制御プログラム（図示せず）、及び後述する状態情報２００及びパラメータ群２１０を含む各種データが格納されている。 The amplifier control unit 20 servo-drives the motor 4 based on the command acquired from the communication unit 10 to control the position of the shaft S. The amplifier control unit 20 includes control operation means such as MPU, DSP, ASIC, and the like.
In this embodiment, the amplifier control unit 20 can control the motor 4 by referring to angle information acquired from the encoder 5, information from various sensors, torque values, etc., according to the control mode. be.
In addition, the amplifier control unit 20 includes non-temporary recording media such as RAM and ROM. A recording medium of the amplifier controller 20 stores a control program (not shown) for the motor amplifier 1, and various data including state information 200 and a parameter group 210, which will be described later.

本実施形態においては、端末装置３は、端末制御部３０、記憶部４０、Ｉ／Ｆ部５０、入力部６０、及び表示部７０を備えている。 In this embodiment, the terminal device 3 includes a terminal control section 30 , a storage section 40 , an I/F section 50 , an input section 60 and a display section 70 .

端末制御部３０は、端末装置３の全体の制御を行い、モータアンプ１と接続される制御演算手段である。端末制御部３０は、ＭＰＵ、ＤＳＰ、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）、ＡＳＩＣ等の制御演算手段を含む。 The terminal control unit 30 is control calculation means that controls the entire terminal device 3 and is connected to the motor amplifier 1 . The terminal control unit 30 includes control calculation means such as MPU, DSP, GPU (Graphics Processing Unit), ASIC, and the like.

記憶部４０は、端末装置３によりモータアンプ１の設定を行うためのプログラムが格納され、展開される主記憶手段及び補助記憶手段である。記憶部４０は、ＲＡＭやＲＯＭ等の一時的でない記録媒体を含む。
本実施形態において、記憶部４０には、ＯＳ（Operating System）、モータアンプ１のデバイスドライバ（Device Driver）、ミドルウェア、後述する設定プログラム４００を含む各種アプリケーションソフトウェア（Application Software、以下、単に「アプリ」という。）、及び各種データが格納される。
または、端末制御部３０と記憶部４０とが一体的に構成されていてもよい。 The storage unit 40 is main storage means and auxiliary storage means in which a program for setting the motor amplifier 1 by the terminal device 3 is stored and expanded. The storage unit 40 includes non-temporary recording media such as RAM and ROM.
In the present embodiment, the storage unit 40 stores an OS (Operating System), a device driver for the motor amplifier 1, middleware, and various application software (hereinafter simply referred to as "apps") including a setting program 400 to be described later. ), and various data are stored.
Alternatively, the terminal control unit 30 and the storage unit 40 may be configured integrally.

Ｉ／Ｆ部５０は、制御部と他のデバイスとを接続するためのインターフェイス（Interface、I/F）を含む接続手段である。Ｉ／Ｆ部５０は、ＣＰＵ専用バスインターフェイス、ＰＣＩ－Ｅｘｐｒｅｓｓ（登録商標）等のバスインターフェイス、周辺機器用の各種ＵＳＢインターフェイス、近接無線インターフェイス、ＲＳ－２３２Ｃインターフェイス、ＬＡＮ（Local Area Network）インターフェイス、無線ＬＡＮインターフェイス等と、これらの物理層の回路等を含む。
本実施形態において、Ｉ／Ｆ部５０は、ＵＳＢ接続により、モータアンプ１と直接接続し、所定のプロトコルで通信可能である。 The I/F unit 50 is connection means including an interface (I/F) for connecting the control unit and other devices. The I/F unit 50 includes a CPU dedicated bus interface, a bus interface such as PCI-Express (registered trademark), various USB interfaces for peripheral devices, a proximity wireless interface, an RS-232C interface, a LAN (Local Area Network) interface, a wireless It includes a LAN interface and the like, and these physical layer circuits and the like.
In this embodiment, the I/F unit 50 is directly connected to the motor amplifier 1 via USB connection, and can communicate with the motor amplifier 1 using a predetermined protocol.

入力部６０は、ユーザーが設定情報を入力する入力手段である。
本実施形態において、入力部６０は、キーボード、マウスやタッチパッドやデジタイザ等のポインティングデバイス、スイッチやボタン、スライドレバー、スティック入力機器、画像入力デバイス（カメラ）、近距離レーダー、ジェスチャ入力機器、コンソール端末等を含む。 The input unit 60 is input means for the user to input setting information.
In this embodiment, the input unit 60 includes a keyboard, a pointing device such as a mouse, a touch pad, and a digitizer, a switch, a button, a slide lever, a stick input device, an image input device (camera), a short-range radar, a gesture input device, and a console. Including terminals, etc.

表示部７０は、ユーザーが閲覧可能なＧＵＩ（Graphical User Interface）又はＣＵＩ（Character User Interface）の表示手段である。
本実施形態において、表示部７０は、液晶、有機ＥＬ（Organic Electro-Luminescence）ディスプレイ、ＬＥＤ（Light Emitting Diode）、プロジェクター、ＨＭＤ（Head-Mounted Display）、コンソール端末等を含む。
ここで、入力部６０と表示部７０とは、タッチパネル付きディスプレイのように一体的に形成されていてもよい。 The display unit 70 is display means for a GUI (Graphical User Interface) or CUI (Character User Interface) that can be viewed by the user.
In this embodiment, the display unit 70 includes a liquid crystal, an organic EL (Organic Electro-Luminescence) display, an LED (Light Emitting Diode), a projector, an HMD (Head-Mounted Display), a console terminal, and the like.
Here, the input section 60 and the display section 70 may be integrally formed like a display with a touch panel.

〔モータアンプ１及び端末装置３の機能構成〕
次に、モータアンプ１及び端末装置３の機能的な構成について説明する。
まず、モータアンプ１の機能構成について説明する。
モータアンプ１のアンプ制御部２０は、状態送信部１００、及び設定実行部１１０を備える。
アンプ制御部２０の記録媒体は、状態情報２００、及びパラメータ群２１０を格納する。 [Functional configuration of motor amplifier 1 and terminal device 3]
Next, functional configurations of the motor amplifier 1 and the terminal device 3 will be described.
First, the functional configuration of the motor amplifier 1 will be described.
The amplifier control section 20 of the motor amplifier 1 includes a state transmission section 100 and a setting execution section 110 .
The recording medium of the amplifier controller 20 stores state information 200 and a parameter group 210 .

本実施形態において、通信部１０は、上位装置２とファクトリーネットワーク等での通信を行い、各種指令に応答する。 In this embodiment, the communication unit 10 communicates with the host device 2 via a factory network or the like, and responds to various commands.

状態送信部１００は、状態情報２００を端末装置３に送信する。本実施形態において、状態送信部１００は、端末装置３の状態取得部３００からのＵＳＢ接続によるリクエストにより、上位装置２と通信中であっても、状態情報２００を別スレッド等で送信可能であってもよい。
ここで、本実施形態における通信中の状態は、ファクトリーネットワークで上位装置２とモータアンプ１との通信が確立し、指令（コマンド）及びデータを送受信可能な状態を示す。なお、図１、図２において、一点鎖線の矢印にて、情報の流れ（移動）を示す。 The state transmission unit 100 transmits state information 200 to the terminal device 3 . In this embodiment, the state transmission unit 100 can transmit the state information 200 in a separate thread or the like, even during communication with the host device 2, in response to a USB connection request from the state acquisition unit 300 of the terminal device 3. may
Here, the communication state in the present embodiment indicates a state in which communication between the host device 2 and the motor amplifier 1 is established on the factory network and commands and data can be transmitted and received. 1 and 2, the flow (movement) of information is indicated by dashed-dotted arrows.

設定実行部１１０は、接続された端末装置３からの指示によりモータの制御用のパラメータを設定する。ここで、本実施形態において、設定実行部１１０は、通信部１０にて上位装置２との通信中である場合、上位装置２が書き込む可能性のあるパラメータについて、端末装置３からの設定を行わない。この設定を行わないパラメータは、モード設定のパラメータ、及び内部指令に関するパラメータを含む。 The setting execution unit 110 sets parameters for motor control according to instructions from the connected terminal device 3 . Here, in the present embodiment, when the communication unit 10 is in communication with the host device 2, the setting execution unit 110 performs settings from the terminal device 3 for parameters that the host device 2 may write. do not have. Parameters for which this setting is not performed include parameters for mode setting and parameters for internal commands.

状態情報２００は、通信部１０にて上位装置２との通信中であるか否かの状態を示すフラグ等の情報である。加えて、状態情報２００は、パラメータ群２１０のパラメータのＩＤ（Identification）や種類毎に、書き込み可能であるか否かを示す情報も含んでいてもよい。 The state information 200 is information such as a flag indicating whether or not the communication unit 10 is communicating with the host device 2 . In addition, the state information 200 may also include information indicating whether or not each parameter ID (Identification) of the parameter group 210 and type is writable.

パラメータ群２１０は、モータ４の制御用のパラメータのデータを含むデータベースである。本実施形態において、パラメータ群２１０は、パラメータ毎にＩＤと種類等の属性が設定される。加えて、パラメータ群２１０の各パラメータは、制御用に用いられる値（制御値）だけでなく、文字列やその他のデータも含んでいてもよい。
具体的には、このパラメータの種類としては、モータアンプ１の制御におけるモード設定に関するパラメータ、モータ制御設定に関するパラメータ、及び内部指令に関するパラメータを含む。 The parameter group 210 is a database containing parameter data for controlling the motor 4 . In this embodiment, attributes such as ID and type are set for each parameter in the parameter group 210 . In addition, each parameter in the parameter group 210 may include not only values (control values) used for control, but also character strings and other data.
Specifically, the types of parameters include parameters related to mode setting in control of the motor amplifier 1, parameters related to motor control settings, and parameters related to internal commands.

このうち、モード設定に関するパラメータは、例えば、モータアンプ１の制御モード、指令モード、操作モードのパラメータを含む。このうち、制御モードは、モータアンプ１のモータ４の制御を、位置制御モード、速度制御モード、又はトルク制御モード等に設定するパラメータである。指令モードは、上位装置２からの指令及び内部指令のいずれでモータ４が制御されるかを示すパラメータである。操作モードは、ＵＳＢ及びファクトリーネットワークの指示のいずれでモータ４が制御されているか設定が行われるかを示すパラメータである。 Among these parameters, the parameters related to mode setting include, for example, parameters for the control mode, command mode, and operation mode of the motor amplifier 1 . Among these, the control mode is a parameter for setting the control of the motor 4 of the motor amplifier 1 to a position control mode, a speed control mode, a torque control mode, or the like. The command mode is a parameter that indicates whether the motor 4 is controlled by a command from the host device 2 or an internal command. The operating mode is a parameter that indicates whether the motor 4 is controlled or set by USB or factory network instructions.

制御設定に関するパラメータは、ＰＩ制御の調整用の各種パラメータである。この調整用の各種パラメータは、例えば、位置偏差異常の検出用のパラメータ、トルク指令の制限、使用の切り替え、出力条件、及びリミット値に関するパラメータ、速度指令の制限値に関するパラメータを含む。 Parameters related to control settings are various parameters for adjusting PI control. The various parameters for adjustment include, for example, parameters for detecting positional deviation abnormality, torque command limits, usage switching, output conditions, parameters related to limit values, and parameters related to speed command limit values.

内部指令に関するパラメータは、内部位置指令の指定方法の変更、原点復帰や基準信号、エンコーダ５の基準設定や値の取得に関するパラメータ等を含む。 The parameters related to internal commands include parameters related to changes in the method of specifying internal position commands, return to origin, reference signals, reference settings for the encoder 5, acquisition of values, and the like.

次に、端末装置３の機能的構成について説明する。
端末制御部３０は、状態取得部３００、及びアンプ設定部３１０を備える。
記憶部４０は、設定プログラム４００を格納する。 Next, a functional configuration of the terminal device 3 will be described.
The terminal control section 30 includes a state acquisition section 300 and an amplifier setting section 310 .
Storage unit 40 stores setting program 400 .

端末制御部３０の状態取得部３００は、モータアンプ１から、状態情報２００を取得する。本実施形態において、状態取得部３００は、ＵＳＢ接続により、モータアンプ１の状態送信部１００から送信された状態情報２００を取得し、記憶部４０に格納する。 The state acquisition section 300 of the terminal control section 30 acquires the state information 200 from the motor amplifier 1 . In this embodiment, the state acquisition unit 300 acquires the state information 200 transmitted from the state transmission unit 100 of the motor amplifier 1 through USB connection, and stores the state information 200 in the storage unit 40 .

アンプ設定部３１０は、表示部７０に表示されるパラメータの表示非表示又は入力可否が変更された際に、入力可能なパラメータについてのみ設定情報を取得し、設定情報に基づいた指示をモータアンプ１に送信して、モータアンプ１を設定させる。
アンプ設定部３１０は、状態情報２００が上位装置２との通信中であることを示していた場合、上位装置２が書き込む可能性のあるパラメータを表示部７０で非表示にすることが可能である。ここで、非表示にされるパラメータは、端末装置３又は上位装置２からの指令又は操作を行うモード設定のパラメータ、及び上位装置２により変更されるモータアンプ１の内部指令に関するパラメータを含む。
または、アンプ設定部３１０は、状態情報２００が、上位装置２とモータアンプ１とが通信中であることを示していた場合、表示部７０に表示される設定欄やボタン等について、設定情報の入力が不可能であることを示す入力不可表示にすることも可能である。この入力不可表示にされるパラメータは、設定時の利便性に応じて端末装置３により現在設定値が参照されるパラメータを含む。 The amplifier setting unit 310 acquires setting information only for parameters that can be input when display/non-display or input permission/inhibition of parameters displayed on the display unit 70 is changed, and instructs the motor amplifier 1 based on the setting information. to set the motor amplifier 1.
When the state information 200 indicates that communication with the host device 2 is in progress, the amplifier setting unit 310 can hide the parameters that the host device 2 may write on the display unit 70. . Here, the hidden parameters include mode setting parameters for commands or operations from the terminal device 3 or the host device 2 and parameters related to internal commands of the motor amplifier 1 that are changed by the host device 2 .
Alternatively, when the state information 200 indicates that the host device 2 and the motor amplifier 1 are communicating, the amplifier setting section 310 sets the setting information such as setting fields and buttons displayed on the display section 70. It is also possible to make an input disabled display indicating that input is impossible. The parameters whose input is not allowed include parameters whose current setting values are referred to by the terminal device 3 according to convenience at the time of setting.

設定プログラム４００は、本実施形態に係る端末装置３によりモータアンプ１の設定を行うためのアプリの一例である。
設定プログラム４００は、外部記録媒体や外部のサーバー等からダウンロードされ、インストールされてもよい。 The setting program 400 is an example of an application for setting the motor amplifier 1 using the terminal device 3 according to this embodiment.
The setting program 400 may be downloaded from an external recording medium, an external server, or the like and installed.

また、本実施形態において、表示部７０は、状態取得部３００により取得された状態情報２００に応じて、モータアンプ１の設定用のパラメータを表示する。本実施形態においては、表示部７０は、設定プログラム４００が実行された際のＧＵＩとして、各パラメータをリスト形式（以下、「パラメータリスト」という。）で表示する。 Further, in the present embodiment, the display unit 70 displays parameters for setting the motor amplifier 1 according to the state information 200 acquired by the state acquisition unit 300 . In this embodiment, the display unit 70 displays each parameter in a list format (hereinafter referred to as "parameter list") as a GUI when the setting program 400 is executed.

ここで、アンプ制御部２０は、内蔵する記録媒体に格納された制御プログラムを実行することで、状態送信部１００及び設定実行部１１０として機能させられる。
端末制御部３０は、記憶部４０の補助記憶部４０に格納された設定プログラム４００を主記憶部４０に展開して実行することで、状態取得部３００及びアンプ設定部３１０として機能させられる。
加えて、上述のモータアンプ１及び端末装置３の各部は、本実施形態に係る設定方法を実行するハードウェア資源となる。
さらに、上述の機能構成の一部又は任意の組み合わせをＩＣやプログラマブルロジックやＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）等でハードウェア的、回路的に構成してもよい。 Here, the amplifier control section 20 is caused to function as the state transmission section 100 and the setting execution section 110 by executing the control program stored in the built-in recording medium.
The terminal control unit 30 is caused to function as a state acquisition unit 300 and an amplifier setting unit 310 by developing the setting program 400 stored in the auxiliary storage unit 40 of the storage unit 40 into the main storage unit 40 and executing it.
In addition, each unit of the motor amplifier 1 and the terminal device 3 described above serves as a hardware resource for executing the setting method according to this embodiment.
Furthermore, a part of the functional configuration described above or an arbitrary combination thereof may be configured in terms of hardware or circuitry using an IC, programmable logic, FPGA (Field-Programmable Gate Array), or the like.

〔モータアンプ設定処理〕
次に、図２及び図３により、本発明の実施の形態に係るモータアンプ設定処理の説明を行う。
本実施形態に係るモータアンプ設定処理では、モータアンプ１により、状態情報２００を端末装置３に送信する。端末装置３は、この状態情報２００を取得し、モータアンプ１の設定用のパラメータの表示を変更する。そして、端末装置３は、変更されたパラメータに応じて、入力が可能な設定情報のみを取得し、モータアンプ１に指示を送信する。端末装置３は、設定された設定情報に基づいた指示をモータアンプ１に送信する。モータアンプ１は、接続された端末装置３からの指示によりパラメータを設定する。
本実施形態のモータアンプ設定処理は、端末装置３の端末制御部３０が、記憶部４０に格納された設定プログラム４００を、各部と協働し、ハードウェア資源を用いて実行する。また、これと連動して、モータアンプ１の通信部１０及びアンプ制御部２０が、内蔵する記憶媒体に記憶された制御プログラム（図示せず）を、各部と協働し、ハードウェア資源を用いて実行する。
以下で、図３のフローチャートにより、本実施形態に係るモータアンプ設定処理の詳細をステップ毎に説明する。 [Motor amplifier setting process]
Next, the motor amplifier setting process according to the embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. 2 and 3. FIG.
In the motor amplifier setting process according to this embodiment, the motor amplifier 1 transmits the state information 200 to the terminal device 3 . The terminal device 3 acquires this state information 200 and changes the display of parameters for setting the motor amplifier 1 . Then, the terminal device 3 acquires only setting information that can be input according to the changed parameters, and transmits an instruction to the motor amplifier 1 . The terminal device 3 transmits an instruction based on the set setting information to the motor amplifier 1 . The motor amplifier 1 sets parameters according to instructions from the connected terminal device 3 .
In the motor amplifier setting process of the present embodiment, the terminal control unit 30 of the terminal device 3 executes the setting program 400 stored in the storage unit 40 in cooperation with each unit using hardware resources. In conjunction with this, the communication unit 10 and the amplifier control unit 20 of the motor amplifier 1 execute a control program (not shown) stored in a built-in storage medium in cooperation with each unit and use hardware resources. to run.
Details of the motor amplifier setting process according to the present embodiment will be described below step by step with reference to the flowchart of FIG.

（ステップＳ１０１）
まず、モータアンプ１の通信部１０が、上位装置２と通信中か否かを判定する。通信部１０は、ファクトリーネットワークで上位装置２と通信中の場合、Ｙｅｓと判定する。通信部１０は、それ以外の場合には、Ｎｏと判定する。
Ｙｅｓの場合、通信部１０は、処理をステップＳ１０２に進める。
Ｎｏの場合、通信部１０は、処理をステップＳ１０３に進める。 (Step S101)
First, it is determined whether or not the communication unit 10 of the motor amplifier 1 is communicating with the host device 2 . The communication unit 10 determines Yes when communicating with the host device 2 on the factory network. Otherwise, the communication unit 10 determines No.
In the case of Yes, the communication unit 10 advances the process to step S102.
If No, the communication unit 10 advances the process to step S103.

（ステップＳ１０２）
上位装置２との通信中の場合、通信部１０が、通信中設定処理を行う。
通信部１０は、ファクトリーネットワークで上位装置２と通信中であることを、アンプ制御部２０の状態情報２００に設定する。本実施形態においては、例えば、通信部１０が、直接、ＤＭＡ（Direct Memory Access）等によりアンプ制御部２０の記録媒体にアクセスし、状態情報２００のフラグ等を設定してもよい。または、通信部１０がアンプ制御部２０に信号線やコマンド（指示）等で通知し、これを検知したアンプ制御部２０の状態送信部１００が、状態情報２００に書き込んでもよい。 (Step S102)
During communication with the host device 2, the communication unit 10 performs setting processing during communication.
The communication unit 10 sets the state information 200 of the amplifier control unit 20 to indicate that communication with the higher-level device 2 is in progress on the factory network. In this embodiment, for example, the communication unit 10 may directly access the recording medium of the amplifier control unit 20 by DMA (Direct Memory Access) or the like, and set flags and the like of the state information 200 . Alternatively, the communication unit 10 may notify the amplifier control unit 20 by a signal line or a command (instruction), and the state transmission unit 100 of the amplifier control unit 20 may write the state information 200 upon detecting this.

（ステップＳ１０３）
次に、状態送信部１００が、状態送信処理を行う。
状態送信部１００は、状態情報２００を端末装置３に送信する。本実施形態においては、状態送信部１００は、ＵＳＢでの接続を確立した状態で、端末装置３３からの状態情報２００の送信を要求する指示を取得した場合、状態情報２００を端末装置３に送信する。この際、状態送信部１００は、パラメータ群２１０を参照して、設定可能なパラメータの一覧についても送信してもよい。 (Step S103)
Next, the state transmission unit 100 performs state transmission processing.
The state transmission unit 100 transmits state information 200 to the terminal device 3 . In the present embodiment, the status transmission unit 100 transmits the status information 200 to the terminal device 3 when receiving an instruction requesting transmission of the status information 200 from the terminal device 33 while the USB connection is established. do. At this time, the status transmission unit 100 may refer to the parameter group 210 and transmit a list of parameters that can be set.

（ステップＳ２０１）
ここで、端末装置３の状態取得部３００が、状態取得処理を行う。
まず、本実施形態においては、例えば、状態取得部３００は、設定プログラム４００のアプリが起動され実行されると、ＵＳＢでモータアンプ１と接続する。
接続確立後、状態取得部３００は、設定プログラム４００のＧＵＩの画面を表示部７０に表示させ、ユーザーの入力部６０による指示を取得開始する。 (Step S201)
Here, the state acquisition unit 300 of the terminal device 3 performs state acquisition processing.
First, in the present embodiment, for example, when the application of the setting program 400 is activated and executed, the state acquisition unit 300 connects to the motor amplifier 1 via USB.
After the connection is established, the status acquisition unit 300 causes the display unit 70 to display the GUI screen of the setting program 400 and starts acquiring instructions from the user's input unit 60 .

図４（ａ）の画面例５００は、画面上の「パラメータ」のタブが押下され、モータアンプ１のパラメータ変更画面にて、パラメータリストが表示部７０に表示された例を示している。本実施形態において、このパラメータ変更画面は、設定値を入力可能（動的）なＧＵＩを含んでいる。この画面例５００では、後述する表示変更がされておらず、設定可能な全てのパラメータが表示されている状態を示す。 A screen example 500 in FIG. 4A shows an example in which the "parameter" tab on the screen is pressed and a parameter list is displayed on the display unit 70 on the parameter change screen of the motor amplifier 1. FIG. In this embodiment, the parameter change screen includes a (dynamic) GUI that allows input of setting values. This screen example 500 shows a state in which all the parameters that can be set are displayed without the display being changed, which will be described later.

ここで、状態取得部３００は、実時間（リアルタイム）で、モータアンプ１に状態情報２００の送信を要求する指示をモータアンプ１へ送信する。状態取得部３００は、モータアンプ１の状態送信部１００から送信された状態情報２００を取得し、記憶部４０に格納する。この取得は、例えば、数ミリ秒～数秒のような所定間隔で周期的に行われてもよい。 Here, the state acquisition unit 300 transmits an instruction to the motor amplifier 1 requesting transmission of the state information 200 to the motor amplifier 1 in real time (real time). The state acquisition section 300 acquires the state information 200 transmitted from the state transmission section 100 of the motor amplifier 1 and stores it in the storage section 40 . This acquisition may be performed periodically, for example, at predetermined intervals, such as from a few milliseconds to several seconds.

（ステップＳ２０２）
次に、状態取得部３００が、モータアンプ１は上位装置２と通信中か否かを判定する。
状態取得部３００は、記憶部４０に格納された状態情報２００を解析し、モータアンプ１が上位装置２と通信中の場合に、Ｙｅｓと判定する。状態取得部３００は、それ以外の場合には、Ｎｏと判定する。
Ｙｅｓの場合、状態取得部３００は、処理をステップＳ２０３に進める。
Ｎｏの場合、状態取得部３００は、処理をステップＳ２０４に進める。 (Step S202)
Next, the state acquisition unit 300 determines whether or not the motor amplifier 1 is communicating with the host device 2 .
The state acquisition unit 300 analyzes the state information 200 stored in the storage unit 40 and determines Yes when the motor amplifier 1 is communicating with the host device 2 . Otherwise, the state acquisition unit 300 determines No.
In the case of Yes, state acquisition unit 300 advances the process to step S203.
In the case of No, state acquisition unit 300 advances the process to step S204.

（ステップＳ２０３）
モータアンプ１が上位装置２と通信中の場合、アンプ設定部３１０が、表示変更処理を行う。
アンプ設定部３１０は、状態取得部３００により取得された状態情報２００に応じて、表示部７０に表示されるパラメータの表示を変更（表示変更）する。本実施形態においては、アンプ設定部３１０は、上位装置２が書き込む可能性のあるパラメータを非表示にする、又は設定情報の入力が不可能である入力不可表示にする。 (Step S203)
When the motor amplifier 1 is communicating with the host device 2, the amplifier setting section 310 performs display change processing.
The amplifier setting section 310 changes (display changes) the display of the parameters displayed on the display section 70 according to the state information 200 acquired by the state acquisition section 300 . In this embodiment, the amplifier setting unit 310 hides parameters that may be written by the higher-level device 2, or displays an input disabled display indicating that setting information cannot be input.

より具体的には、アンプ設定部３１０は、例えば、指令モード並びに操作モードのパラメータ、及び内部指令に関するパラメータを非表示にする。これらは、たとえ端末装置３から変更したとしても、上位装置２と通信中の場合は、上位装置２から実時間（リアルタイム）で変更される可能性があり、閲覧させるとユーザーを混乱させるおそれのあるパラメータである。
図４（ｂ）の画面例５０１では、図４（ａ）の画面例５００における「指令モード」のパラメータを示す欄Ｄを非表示としている。 More specifically, the amplifier setting unit 310 hides, for example, parameters of command mode and operation mode, and parameters related to internal commands. Even if these are changed from the terminal device 3, they may be changed in real time from the host device 2 during communication with the host device 2, and viewing them may confuse the user. is a parameter.
In the screen example 501 of FIG. 4B, the column D indicating the parameter of the "command mode" in the screen example 500 of FIG. 4A is not displayed.

加えて、アンプ設定部３１０は、設定時の利便性に応じて端末装置３により現在設定値が参照されるパラメータについては、設定情報の入力（書き込み、設定）が不可能である入力不可表示にする。すなわち、アンプ設定部３１０は、ユーザーが設定時に閲覧可能であった方がユーザーの利便性を高められ得るパラメータについては、入力不可表示とした上で、パラメータの値は表示された状態にする。この入力不可表示は、例えば、ボタンを押下しても変化しないグレーアウト表示、設定値の入力が無効となる無効表示等を含む。 In addition, the amplifier setting unit 310 displays an input disabled display indicating that input (writing or setting) of setting information is impossible for parameters whose current setting values are referred to by the terminal device 3 according to convenience at the time of setting. do. In other words, the amplifier setting unit 310 displays the values of the parameters in a state in which the values of the parameters are displayed while the parameters that can be viewed by the user at the time of setting can improve user convenience. This input disabled display includes, for example, a grayed-out display that does not change even if the button is pressed, and an invalid display that invalidates the input of the setting value.

具体的には、入力不可表示にされるパラメータは、例えば、制御モード、位置偏差異常の検出、位置偏差異常の検出用のパラメータ、トルク指令の制限、使用の切り替え、出力条件、及びリミット値に関するパラメータ、速度指令の制限値に関するパラメータを含む。
図４（ｂ）の画面例５０１では、制御モードのパラメータが、変更を「無効」として、入力不可表示に表示変更されている。 Specifically, parameters that are disabled for input include, for example, control mode, detection of position deviation abnormality, parameters for detection of position deviation abnormality, torque command limit, switching of use, output condition, and limit value. parameters, including parameters related to speed command limit values.
In the screen example 501 of FIG. 4B, the display of the control mode parameter is changed to "invalid" and the input disabled display.

また、ユーザーがモータアンプ１のパラメータを一時的に設定して、テスト動作させることがある。この場合、モータアンプ１に対して一時的に設定値を設定できればよく、不揮発性記録媒体に値を保存する必要はない。しかし、パラメータの不揮発性記録媒体への「書き込み」ボタンが有効となっていると、この一時的なパラメータが保存されてしまったり、上位装置２が変更した値が保存されてしまったりする可能性がある。これにより、その後の上位装置２との通信時、又は次回起動時に不都合が生じるおそれがある。
このため、図４（ｂ）の画面例５０１では、アンプ設定部３１０は、上位装置２との通信中に、「書き込み」ボタンＢをグレーアウトし、入力不可表示としている。 Also, the user may temporarily set the parameters of the motor amplifier 1 to perform a test operation. In this case, it is sufficient to temporarily set the setting values for the motor amplifier 1, and there is no need to store the values in the nonvolatile recording medium. However, if the "write" button for parameters to the non-volatile recording medium is enabled, there is a possibility that these temporary parameters may be saved, or values changed by the host device 2 may be saved. There is As a result, there is a possibility that inconvenience will occur during subsequent communication with the higher-level device 2 or at the next activation.
Therefore, in the screen example 501 of FIG. 4B, the amplifier setting unit 310 grays out the “write” button B during communication with the higher-level device 2 to indicate that input is disabled.

このような状況の詳細について、「トルク指令の制限」のパラメータを例として説明する。このパラメータは、モータアンプ１の出力トルクを制限するために用いられる。
上位装置２との通信中、上位装置２は、ファクトリーネットワークの「ＯｂｊｅｃｔのＭａｘＴｏｒｑｕｅ（６０７２ｈ）」に値を設定することでトルク指令の制限のパラメータを変更可能である。ここで、ファクトリーネットワーク通信の特性上、トルク指令の制限のパラメータは、リアルタイムに設定値が変更される。
このため、端末装置３からパラメータを変更できると、リアルタイムに変更されている時点での設定値がモータアンプ１の不揮発性記録媒体に書き込まれる。すなわち、次回起動時に、書き込まれたトルク指令の制限の設定値が用いられてしまい、この場合、書き込まれたトルク制限値はユーザーの意図しない値となってしまっている可能性がある。
このため、上述の画面例５０１のボタンＢのように、書き込みボタンＢをグレーアウト表示して、指示自体をできなくするようにすることで意図しないモータアンプ１の動作の発生を抑制しつつ、ユーザーの利便性を向上させ、ストレスを軽減することができる。 The details of such a situation will be described by taking the "limitation of torque command" parameter as an example. This parameter is used to limit the output torque of motor amplifier 1 .
During communication with the host device 2, the host device 2 can change the torque command limit parameter by setting a value in the factory network "Object MaxTorque (6072h)". Here, due to the characteristics of factory network communication, the set value of the torque command limit parameter is changed in real time.
Therefore, when the parameter can be changed from the terminal device 3, the set value at the time when the parameter is changed in real time is written in the non-volatile recording medium of the motor amplifier 1. FIG. In other words, the written setting value for the limit of the torque command will be used at the next startup, and in this case, the written torque limit value may be a value unintended by the user.
For this reason, like the button B in the screen example 501 described above, the write button B is grayed out so that the instruction itself is disabled, thereby suppressing the occurrence of unintended operation of the motor amplifier 1 and allowing the user to It can improve convenience and reduce stress.

（ステップＳ２０４）
ここで、アンプ設定部３１０が、設定取得処理を行う。
アンプ設定部３１０は、パラメータ変更画面から、ユーザーにより設定された設定情報を取得する。この際、アンプ設定部３１０は、入力可能なパラメータについてのみ設定情報を取得する。本実施形態においては、例えば、アンプ設定部３１０は、ＧＵＩの画面上でボタンや表示欄が表示され、入力不可表示されていない箇所についてのユーザーの指示、入力された設定情報を取得する。
すなわち、上述の図４の画面例５００、画面例５０１の例では、アンプ設定部３１０は、ボタンＢ、欄Ｃ、Ｄについての指示や設定情報を取得しない。 (Step S204)
Here, the amplifier setting section 310 performs setting acquisition processing.
The amplifier setting unit 310 acquires setting information set by the user from the parameter change screen. At this time, the amplifier setting section 310 acquires setting information only for parameters that can be input. In the present embodiment, for example, the amplifier setting unit 310 acquires the user's instructions and the input setting information for the portions where buttons and display fields are displayed on the GUI screen and are not displayed as input impossibility.
That is, in the screen example 500 and the screen example 501 in FIG. 4 described above, the amplifier setting unit 310 does not acquire instructions or setting information for the button B and the fields C and D. FIG.

（ステップＳ２０５）
次に、アンプ設定部３１０が、アンプ設定処理を行う。
アンプ設定部３１０は、取得された設定情報に基づいた指示を前記モータアンプ１に送信して、モータアンプ１に設定させる。
本実施形態において、具体的には、アンプ設定部３１０は、ＵＳＢの所定のプロトコルにて、設定情報に基づいてパラメータを変更する指示を送信する。 (Step S205)
Next, the amplifier setting section 310 performs amplifier setting processing.
The amplifier setting unit 310 transmits an instruction based on the acquired setting information to the motor amplifier 1 to cause the motor amplifier 1 to set.
Specifically, in this embodiment, the amplifier setting section 310 transmits an instruction to change the parameter based on the setting information using a predetermined USB protocol.

（ステップＳ１０４）
ここで、モータアンプ１の設定実行部１１０が、指示取得処理を行う。
本実施形態において、設定実行部１１０は、ＵＳＢ接続を介して、端末装置３からの指示を取得する。 (Step S104)
Here, the setting execution unit 110 of the motor amplifier 1 performs instruction acquisition processing.
In this embodiment, the setting execution unit 110 acquires an instruction from the terminal device 3 via USB connection.

（ステップＳ１０５）
次に、設定実行部１１０が、上位装置２と通信中で、上位装置２により変更される可能性のあるパラメータについての指示であったか否かを判定する。設定実行部１１０は、上位装置２と通信中であり、取得した指示が、上位装置２により書き込まれる（変更される）可能性のあるパラメータに関する指示であった場合に、Ｙｅｓと判定する。設定実行部１１０は、それ以外の場合には、Ｎｏと判定する。
Ｙｅｓの場合、設定実行部１１０は、本実施形態に係るモータアンプ設定処理を終了する。これにより、上位装置２が書き込む可能性のあるパラメータについて、端末装置３からの設定を行わないようにすることができる。
Ｎｏの場合、設定実行部１１０は、処理をステップＳ１０６に進める。 (Step S105)
Next, the setting execution unit 110 determines whether or not the instruction is for a parameter that may be changed by the higher-level device 2 while communicating with the higher-level device 2 . The setting executing unit 110 determines Yes when communicating with the higher-level device 2 and the acquired instruction is an instruction regarding a parameter that may be written (changed) by the higher-level device 2 . Otherwise, the setting executing unit 110 determines No.
If Yes, the setting execution unit 110 ends the motor amplifier setting process according to this embodiment. As a result, parameters that may be written by the host device 2 can be prevented from being set from the terminal device 3 .
If No, the setting executing unit 110 advances the process to step S106.

（ステップＳ１０６）
の場合、設定実行部１１０が、設定実行処理を行う。
設定実行部１１０は、指示に含まれる設定値等に基づいて、パラメータ群２１０の対応するパラメータを変更する。
変更後、設定実行部１１０は、この変更されたパラメータを端末装置３へＵＳＢで送信してもよい。
以上により、本発明の実施の形態に係るモータアンプ設定処理を終了する。 (Step S106)
, the setting execution unit 110 performs setting execution processing.
The setting executing unit 110 changes the corresponding parameters in the parameter group 210 based on the setting values and the like included in the instruction.
After the change, the setting execution unit 110 may transmit the changed parameter to the terminal device 3 via USB.
With the above, the motor amplifier setting process according to the embodiment of the present invention ends.

〔本実施形態の主な効果〕
以上のように構成することで、以下のような効果を得ることができる。
従来は、モータアンプ１に対して、端末装置３と上位装置２とがそれぞれ接続した場合は、同一パラメータに対してそれぞれ異なる値を書き換え可能で、それにより意図しないアンプ動作となる不具合が発生するおそれがあった。 [Main effects of the present embodiment]
By configuring as described above, the following effects can be obtained.
Conventionally, when the terminal device 3 and the host device 2 are connected to the motor amplifier 1, different values can be rewritten for the same parameter, which causes unintended operation of the amplifier. I was afraid.

これに対して、本発明の実施の形態に係るモータアンプ１は、端末装置３に接続されてモータの制御用のパラメータを設定し、上位装置２との通信によりモータ４を制御するモータアンプ１であって、上位装置２と通信を行う通信部１０と、通信部１０にて上位装置２との通信中であるか否かの状態を示す状態情報２００を端末装置３に送信する状態送信部１００と、接続された端末装置３からの指示によりパラメータを設定する設定実行部１１０とを備えることを特徴とする。
このように構成することで、端末装置３と上位装置２とが同時接続されていても、意図しないモータアンプ１の動作の発生を抑制することができる。すなわち、モータアンプ１と上位装置２が通信状態に合わせて、端末装置３からパラメータの設定の制限を行うことで、同一パラメータを上位装置２と端末装置３とが設定することによるモータアンプ１の動作不良をなくすことができる。 On the other hand, the motor amplifier 1 according to the embodiment of the present invention is connected to the terminal device 3 to set parameters for controlling the motor, and controls the motor 4 through communication with the host device 2. A communication unit 10 that communicates with the host device 2, and a state transmission unit that transmits state information 200 indicating whether the communication unit 10 is in communication with the host device 2 to the terminal device 3. 100 and a setting execution unit 110 for setting parameters according to instructions from the connected terminal device 3 .
With this configuration, even if the terminal device 3 and the host device 2 are connected at the same time, unintended operation of the motor amplifier 1 can be suppressed. That is, by restricting parameter setting from the terminal device 3 according to the communication state between the motor amplifier 1 and the host device 2, the motor amplifier 1 can be controlled by setting the same parameters in the host device 2 and the terminal device 3. Malfunctions can be eliminated.

本発明の実施の形態に係るモータアンプ１において、設定実行部１１０は、通信部１０にて上位装置２との通信中である場合、上位装置２が書き込む可能性のあるパラメータについて、端末装置３からの設定を行わないことを特徴とする。
このように構成することで、端末装置３の設定プログラム４００の不具合や僅かなタイミングの差で、上位装置２から書き込まれる可能性があるパラメータの変更の指示を端末装置３から取得しても、設定を行わないようにすることができる。これにより、意図しないモータアンプ１の動作を防ぐことができる。 In the motor amplifier 1 according to the embodiment of the present invention, when the communication unit 10 is communicating with the host device 2 , the setting execution unit 110 determines the parameters that the host device 2 may write to the terminal device 3 . It is characterized by not performing setting from.
With this configuration, even if an instruction to change a parameter that may be written from the host device 2 due to a malfunction of the setting program 400 of the terminal device 3 or a slight timing difference is obtained from the terminal device 3, You can choose not to set it. As a result, unintended operation of the motor amplifier 1 can be prevented.

本発明の実施の形態に係るモータアンプ１において、設定を行わないパラメータは、モード設定のパラメータ、及び内部指令に関するパラメータを含むことを特徴とする。
このように構成することで、通信中に上位装置２から変更される可能性のあるモード設定のパラメータ、内部指令のパラメータについて、の端末装置３からの設定を行わないようにすることができる。これにより、意図しないモータアンプ１の動作を確実に防ぐことが可能となる。 In the motor amplifier 1 according to the embodiment of the present invention, parameters that are not set include parameters for mode setting and parameters for internal commands.
By configuring in this way, it is possible to prevent the terminal device 3 from setting parameters for mode setting and parameters for internal commands that may be changed by the host device 2 during communication. This makes it possible to reliably prevent unintended operation of the motor amplifier 1 .

本発明の実施の形態に係る端末装置３は、上位装置２の通信によりモータの回転を制御するモータアンプ１と接続される端末装置３であって、モータアンプ１から、上位装置２との通信中であるか否かの状態を示す状態情報２００を取得する状態取得部３００と、状態取得部３００により取得された状態情報２００に応じて、モータアンプ１の設定用のパラメータを表示する表示部７０と、表示部７０に表示されるパラメータの表示非表示又は入力可否が変更された際に、入力可能なパラメータについてのみ設定情報を取得し、モータアンプ１に設定するアンプ設定部３１０とを備えることを特徴とする。
このように構成することで、端末装置３と上位装置２とがモータアンプ１に同時接続されていても、意図しないモータアンプ１の動作の発生を抑制することができる。加えて、ユーザーに対して、表示しなくてよいパラメータを非表示にしたり、閲覧させた方が良いパラメータを表示のみで入力不可としたりして、ユーザーの利便性を高めることができる。 A terminal device 3 according to an embodiment of the present invention is a terminal device 3 that is connected to a motor amplifier 1 that controls rotation of a motor through communication with a host device 2, and the motor amplifier 1 communicates with the host device 2. A state acquisition unit 300 that acquires state information 200 indicating whether or not the motor is in the middle state, and a display unit that displays parameters for setting the motor amplifier 1 in accordance with the state information 200 acquired by the state acquisition unit 300. 70, and an amplifier setting unit 310 that acquires setting information only for parameters that can be input and sets them in the motor amplifier 1 when display/non-display or input availability of the parameters displayed on the display unit 70 is changed. It is characterized by
With this configuration, even if the terminal device 3 and the host device 2 are connected to the motor amplifier 1 at the same time, unintended operation of the motor amplifier 1 can be suppressed. In addition, the user's convenience can be enhanced by hiding parameters that do not need to be displayed from the user, or by displaying only parameters that should be viewed and not allowing input.

加えて、本実施形態に係る設定プログラム４００は、設定時のタブ切り替え等でパラメータリストを表示し、動的なＧＵＩとしてモータアンプ１の設定用のパラメータを変更可能とすることで、ユーザーの設定に係るストレスを軽減することも可能である。 In addition, the setting program 400 according to the present embodiment displays a parameter list by switching tabs or the like at the time of setting. It is also possible to reduce the stress related to

本発明の実施の形態に係る端末装置３は、状態情報２００が上位装置２との通信中であることを示していた場合、上位装置２が書き込む可能性のあるパラメータを非表示にする、又は設定情報の入力が不可能であることを示す入力不可表示にすることを特徴とする。
このように構成することで、特に上位装置２とモータアンプ１との通信中である場合に表示変更を行って、動的に、ユーザーによるパラメータの変更が行われないようにすることができる。さらに、表示変更により、上位装置２が通信中であることをユーザーに示して、ユーザーの注意を惹起することも可能である。これにより、確実に、意図しないモータアンプ１の動作の発生を抑制することができる。 When the state information 200 indicates that the terminal device 3 according to the embodiment of the present invention is communicating with the host device 2, the terminal device 3 hides parameters that the host device 2 may write, or It is characterized in that an input disabled display is provided to indicate that the setting information cannot be input.
By configuring in this way, the display can be changed especially when the host device 2 and the motor amplifier 1 are communicating with each other, so that the parameter can be prevented from being dynamically changed by the user. Furthermore, by changing the display, it is possible to show the user that the higher-level device 2 is in communication, thereby attracting the user's attention. As a result, unintended operation of the motor amplifier 1 can be reliably suppressed.

本発明の実施の形態に係る端末装置３において、非表示にされるパラメータは、端末装置３又は上位装置２からの指令又は操作を行うモード設定のパラメータ、及び上位装置２により変更されるモータアンプ１の内部指令に関するパラメータを含むことを特徴とする。
このように構成することで、上位装置２の指令による実時間での変更が予想され、パラメータの設定時にユーザーが閲覧できても混乱させるだけのパラメータを非表示とすることができる。よって、意図しないモータアンプ１の動作の発生を抑制しつつ、ユーザーの操作性を向上させ、ストレスを軽減することができる。 In the terminal device 3 according to the embodiment of the present invention, the hidden parameters are the mode setting parameters for commands or operations from the terminal device 3 or the host device 2, and the motor amplifier changed by the host device 2. It is characterized by including parameters related to one internal command.
By configuring in this manner, it is possible to hide parameters that are expected to be changed in real time by commands from the host device 2 and that would confuse the user even if they could be viewed when setting the parameters. Therefore, it is possible to suppress the occurrence of unintended operation of the motor amplifier 1, improve the user's operability, and reduce stress.

本発明の実施の形態に係る端末装置３において、入力不可表示にされるパラメータは、設定時の利便性に応じて端末装置３により現在設定値が参照されるパラメータを含むことを特徴とする。
このように構成することで、パラメータの設定時にユーザーにより参照可能であった方が利便性を高められ、ユーザーの手助けになるようなパラメータは、入力不可とした上で参照させることができる。これにより、意図しないモータアンプ１の動作の発生を抑制しつつ、ユーザーの利便性を向上させ、ストレスを軽減することができる。 The terminal device 3 according to the embodiment of the present invention is characterized in that parameters whose input is disabled include parameters whose current setting values are referred to by the terminal device 3 according to convenience during setting.
By configuring in this way, it is more convenient for the user to be able to refer to parameters when setting parameters, and it is possible to refer to parameters that are helpful to the user after disabling input. As a result, it is possible to suppress the occurrence of unintended operation of the motor amplifier 1, improve user convenience, and reduce stress.

〔他の実施の形態〕
なお、上述の実施形態においては、モータアンプ１の設定実行部１１０が、上位装置２との通信中である場合、上位装置２が書き込む可能性のあるパラメータであるかを判断して、端末装置３からの設定を行わないように記載した。
しかしながら、モータアンプ１の設定実行部１１０は、この判断を行わないようにして、端末装置３のみで判断するような構成も可能である。具体的には、図２のステップＳ１０５における判断を行わなくてもよい。
このように構成することで、モータアンプ１の処理負荷を抑えることができる。また、従来のモータアンプ１の制御プログラムの変更を少なくすることができ、開発リソースを削減できる。 [Other embodiments]
In the above-described embodiment, when the setting execution unit 110 of the motor amplifier 1 is in communication with the host device 2, it determines whether the parameter is likely to be written by the host device 2, and It was described not to set from 3.
However, a configuration is also possible in which the setting execution unit 110 of the motor amplifier 1 does not make this determination, and the determination is made only by the terminal device 3 . Specifically, the determination in step S105 of FIG. 2 may not be performed.
By configuring in this way, the processing load of the motor amplifier 1 can be suppressed. In addition, changes in the control program of the conventional motor amplifier 1 can be reduced, and development resources can be reduced.

上述の実施形態においては、ＵＳＢにより端末装置３とモータアンプ１とが接続されてパラメータの設定を行う例について説明した。
しかしながら、端末装置３とモータアンプ１との間が、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、Ｗｉ－ｆｉ、産業用無線ネットワーク、ファクトリーネットワークやそれ以外のＬＡＮで接続されてもよい。この場合も、端末装置３と上位装置２とがモータアンプ１に両方接続されていてもよい。
このように構成することで、ＵＳＢで直接接続しなくても、端末装置３によりパラメータの設定を行うことが可能となり、柔軟な設定に対応可能となる。特に、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）により、無線接続でパラメータの設定が可能であり、ユーザーの手間を削減することができる。
また、端末装置３とモータアンプ１との間は、ＲＳ-２３２Ｃ等によるコンソールでの設定を行うことが可能であってもよい。この場合も、上位装置２との通信中に、パラメータの設定の制限を行ってもよい。 In the above-described embodiment, an example in which the terminal device 3 and the motor amplifier 1 are connected via USB and parameters are set has been described.
However, the terminal device 3 and the motor amplifier 1 may be connected via Bluetooth (registered trademark), Wi-fi, an industrial wireless network, a factory network, or another LAN. Also in this case, both the terminal device 3 and the host device 2 may be connected to the motor amplifier 1 .
By configuring in this way, parameters can be set by the terminal device 3 without a direct USB connection, and flexible settings can be handled. In particular, Bluetooth (registered trademark) makes it possible to set parameters through a wireless connection, thereby reducing the user's trouble.
Moreover, between the terminal device 3 and the motor amplifier 1, it may be possible to perform settings on a console via RS-232C or the like. In this case as well, parameter settings may be restricted during communication with the host device 2 .

上述の実施形態においては、端末装置３に入力部６０と表示部７０とが内蔵されているように記載した。
しかしながら、端末は一体型ではなく、入力部６０と表示部７０とが別途接続されるコンピュータのような構成であってもよい。または、Ｉ／Ｆ部５０が別途、インターフェイスボックス、インターフェイスカードのような形式で提供されてもよい。
このように構成することで、柔軟な構成に対応可能となる。 In the above-described embodiment, the terminal device 3 is described as having the input unit 60 and the display unit 70 built therein.
However, the terminal may be configured like a computer in which the input unit 60 and the display unit 70 are separately connected instead of the integrated type. Alternatively, the I/F section 50 may be separately provided in the form of an interface box or interface card.
By configuring in this way, it is possible to deal with a flexible configuration.

上述の実施形態においては、端末装置３が設定プログラム４００を格納し、モータアンプ１の設定を端末装置３の端末制御部３０により実行する例について記載した。
しかしながら、モータアンプ１が端末装置３の設定プログラム４００により実現される機能を備えるような構成であってもよい。たとえば、モータアンプ１のアンプ制御部２０又は設定用制御部等の制御演算手段が、ウェブサーバーやＣＧＩ（Common Gateway Interface）等に基づいた設定プログラム４００を実行し、端末装置３はウェブブラウザーからアクセスして設定可能とするような構成でもよい。さらに、モータアンプ１に入力部６０や表示部７０を直接接続して、端末装置３を用いずにモータアンプ１の設定をすることが可能であってもよい。
このように構成することで、一般的なＰＣやスマートフォン等からモータアンプ１の設定を行うことが可能となる。すなわち、制御装置に、デバイスドライバや制御プログラムを別途インストールしなくてもよくなり、ユーザーの利便性を高めることができる。 In the above-described embodiment, the example in which the terminal device 3 stores the setting program 400 and the setting of the motor amplifier 1 is executed by the terminal control section 30 of the terminal device 3 has been described.
However, the configuration may be such that the motor amplifier 1 has the function realized by the setting program 400 of the terminal device 3 . For example, the amplifier control unit 20 of the motor amplifier 1 or a control calculation means such as a setting control unit executes a setting program 400 based on a web server, CGI (Common Gateway Interface), etc., and the terminal device 3 is accessed from a web browser. It may be configured such that it can be set by Furthermore, the input unit 60 and the display unit 70 may be directly connected to the motor amplifier 1 so that the motor amplifier 1 can be set without using the terminal device 3 .
By configuring in this way, it is possible to set the motor amplifier 1 from a general PC, smartphone, or the like. That is, there is no need to separately install a device driver or a control program in the control device, and user convenience can be improved.

また、上述の実施形態においては、上位装置２がＰＬＣ等である例について説明した。
しかしながら、ファクトリーネットワークに接続された他のモータアンプ１やセンサ等が上位装置２であってもよい。 Further, in the above-described embodiment, an example in which the host device 2 is a PLC or the like has been described.
However, the host device 2 may be another motor amplifier 1 or sensor connected to the factory network.

なお、上記実施の形態の構成及び動作は例であって、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更して実行することができることは言うまでもない。 It goes without saying that the configuration and operation of the above-described embodiment are examples, and can be modified and executed without departing from the scope of the present invention.

１モータアンプ
２上位装置
３端末装置
４モータ
５エンコーダ
１０通信部
２０アンプ制御部
３０端末制御部
４０記憶部
５０Ｉ／Ｆ部
６０入力部
７０表示部
１００状態送信部
１１０設定実行部
２００状態情報
２１０パラメータ群
３００状態取得部
３１０アンプ設定部
４００設定プログラム
５００、５０１画面例
Ａ軸
Ｂボタン
Ｃ、Ｄ欄
Ｓシャフト
Ｘ制御システム 1 motor amplifier 2 host device 3 terminal device 4 motor 5 encoder 10 communication unit 20 amplifier control unit 30 terminal control unit 40 storage unit 50 I/F unit 60 input unit 70 display unit 100 status transmission unit 110 setting execution unit 200 status information 210 Parameter group 300 State acquisition unit 310 Amplifier setting unit 400 Setting programs 500, 501 Screen example A Axis B Buttons C, D Column S Shaft X Control system

Claims

端末装置に接続されてモータの制御用のパラメータを設定し、上位装置との通信により前記モータを制御するモータアンプであって、
前記上位装置と前記通信を行う通信部と、
前記通信部にて前記上位装置との通信中であるか否かの状態を示す状態情報を前記端末装置に送信する状態送信部と、
接続された前記端末装置からの指示により前記パラメータを設定する設定実行部とを備える
ことを特徴とするモータアンプ。 A motor amplifier that is connected to a terminal device to set parameters for motor control and that controls the motor through communication with a host device,
a communication unit that performs the communication with the host device;
a state transmission unit configured to transmit state information indicating whether or not the communication unit is communicating with the host device to the terminal device;
A motor amplifier, comprising: a setting execution unit that sets the parameter according to an instruction from the connected terminal device.

前記設定実行部は、
前記通信部にて前記上位装置との通信中である場合、前記上位装置が書き込む可能性のある前記パラメータについて、前記端末装置からの設定を行わない
ことを特徴とする請求項１に記載のモータアンプ。 The setting execution unit
2. The motor according to claim 1, wherein when the communication unit is in communication with the host device, the parameters that the host device may write are not set from the terminal device. Amplifier.

設定を行わない前記パラメータは、制御におけるモード設定に関する前記パラメータ、及び内部指令に関する前記パラメータを含む
ことを特徴とする請求項１又は２に記載のモータアンプ。 3. The motor amplifier according to claim 1, wherein the parameters that are not set include the parameters related to mode setting in control and the parameters related to internal commands.

上位装置の通信によりモータの回転を制御するモータアンプと接続される端末装置であって、
前記モータアンプから、前記上位装置との通信中であるか否かの状態を示す状態情報を取得する状態取得部と、
前記状態取得部により取得された前記状態情報に応じて、前記モータアンプの設定用のパラメータを表示する表示部と、
前記表示部に表示される前記パラメータの表示非表示又は入力可否が変更された際に、入力可能な前記パラメータについてのみ設定情報を取得し、前記モータアンプに設定するアンプ設定部とを備える
ことを特徴とする端末装置。 A terminal device connected to a motor amplifier that controls rotation of a motor through communication with a host device,
a state acquisition unit that acquires state information indicating whether or not communication with the host device is in progress from the motor amplifier;
a display unit for displaying parameters for setting the motor amplifier according to the state information acquired by the state acquisition unit;
an amplifier setting unit that acquires setting information only for the parameters that can be input and sets the parameters in the motor amplifier when display/non-display or input permission/inhibition of the parameters displayed on the display unit is changed. A terminal device characterized by:

前記状態情報が前記上位装置との通信中であることを示していた場合、前記上位装置が書き込む可能性のある前記パラメータを非表示にする、又は前記設定情報の入力が不可能であることを示す入力不可表示にする
ことを特徴とする請求項４に記載の端末装置。 When the state information indicates that communication with the host device is in progress, the parameter that the host device may write is hidden, or the setting information input is disabled. 5. The terminal device according to claim 4, wherein an input disabled display is displayed to indicate that the input is disabled.

非表示にされる前記パラメータは、前記端末装置又は前記上位装置からの指令又は操作を行うモード設定の前記パラメータ、及び前記上位装置により変更される前記モータアンプの内部指令に関する前記パラメータを含む
ことを特徴とする請求項４又は５に記載の端末装置。 The parameters to be hidden include the parameters of mode setting for performing commands or operations from the terminal device or the host device, and the parameters related to internal commands of the motor amplifier that are changed by the host device. 6. A terminal device according to claim 4 or 5.

入力不可表示にされる前記パラメータは、設定時の利便性に応じて前記端末装置により現在設定値が参照される前記パラメータを含む
ことを特徴とする請求項５又は６に記載の端末装置。 7. The terminal device according to claim 5, wherein the parameters whose input is disabled include the parameters whose current setting values are referred to by the terminal device according to convenience at the time of setting.

上位装置と、該上位装置と接続されてモータの回転を制御するモータアンプと、前記モータアンプの設定を行う端末装置とを備える制御システムであって、
前記モータアンプは、
前記上位装置とネットワークによる通信を行う通信部と、
前記通信部にて前記上位装置との通信中であるか否かの状態を示す状態情報を前記端末装置に送信する状態送信部と、
前記端末装置からの指示を取得して設定を行う設定実行部とを備え、
前記端末装置は、
前記モータアンプから前記状態情報を取得する状態取得部と、
前記状態取得部により取得された前記状態情報に応じて、前記モータアンプの設定用のパラメータの表示非表示及び／又は入力可否を変更する表示部と、
前記表示部により変更された際に表示され、入力可能な前記パラメータについてのみ設定情報を取得し、該設定情報に基づいた指示を前記モータアンプに送信して設定させるアンプ設定部とを備える
ことを特徴とする制御システム。 A control system comprising a host device, a motor amplifier connected to the host device to control rotation of a motor, and a terminal device for setting the motor amplifier,
The motor amplifier
a communication unit that communicates with the host device via a network;
a state transmission unit configured to transmit state information indicating whether or not the communication unit is communicating with the host device to the terminal device;
a setting execution unit that acquires an instruction from the terminal device and performs setting;
The terminal device
a state acquisition unit that acquires the state information from the motor amplifier;
a display unit configured to change display/hide and/or enable/disable input of parameters for setting the motor amplifier according to the state information acquired by the state acquisition unit;
an amplifier setting unit that acquires setting information only for the parameters that are displayed when changed by the display unit and that can be input, and transmits instructions based on the setting information to the motor amplifier for setting. A control system characterized by:

上位装置と接続されてモータの回転を制御するモータアンプの設定を行う端末装置により実行される設定プログラムであって、前記端末装置を、
前記モータアンプから前記上位装置との通信中であるか否かの状態を示す状態情報を取得させ、
取得された前記状態情報に応じて、前記モータアンプの設定用のパラメータの表示を変更させ、
変更された前記パラメータに応じて、入力が可能な設定情報のみを取得させ、
設定された前記設定情報に基づいた指示を前記モータアンプに送信して設定させる
ことを特徴とする設定プログラム。 A setting program executed by a terminal device for setting a motor amplifier that is connected to a host device and controls the rotation of a motor, the terminal device comprising:
causing the motor amplifier to acquire state information indicating whether or not communication with the host device is in progress;
changing the display of parameters for setting the motor amplifier according to the acquired state information;
acquire only setting information that can be input according to the changed parameter;
A setting program for transmitting an instruction based on the set setting information to the motor amplifier for setting.

上位装置と接続されてモータの回転を制御するモータアンプの設定を行う端末装置により実行される設定方法であって、前記端末装置は、
前記モータアンプから前記上位装置との通信中であるか否かの状態を示す状態情報を取得し、
取得された前記状態情報に応じて、前記モータアンプの設定用のパラメータの表示を変更し、
変更された前記パラメータに応じて、入力が可能な設定情報のみを取得し、
設定された前記設定情報に基づいた指示を前記モータアンプに送信して設定させる
ことを特徴とする設定方法。 A setting method executed by a terminal device for setting a motor amplifier that is connected to a host device and controls rotation of a motor, the terminal device comprising:
obtaining state information indicating whether or not communication with the host device is in progress from the motor amplifier;
changing the display of parameters for setting the motor amplifier according to the acquired state information;
Acquiring only setting information that can be input according to the changed parameter,
A setting method, comprising transmitting an instruction based on the set setting information to the motor amplifier for setting.