JP2022156524A - Gear, gear device, and planetary gear device - Google Patents

Abstract

To provide a gear which can be produced in low cost and can smoothly engage with another gear.SOLUTION: A gear has a gear body 2 through which a through hole 3 for insertion of a shaft 110 is formed in an axial direction. The through hole 3 has an enlarged diameter part 5 radially enlarged from a position away from one end face 2a toward the one end face 2a.SELECTED DRAWING: Figure 3

Description

本発明は、歯車、歯車装置及び遊星歯車装置に関する。 The present invention relates to gears, gear systems and planetary gear systems.

従来、自動車及びロボット等の様々な機械装置において用いられる歯車装置では、歯車運転中の負荷、熱による歯・軸受の変形、或いは、工作・組立誤差があっても、噛み合いが滑らかになるように、歯にクラウニング加工を施すことが知られている。 Conventionally, in gear devices used in various mechanical devices such as automobiles and robots, gears have been designed so that meshing is smooth even if there are deformations of teeth and bearings due to load and heat during gear operation, or machining and assembly errors. , is known to crown the teeth.

クラウニング加工では、歯車の歯すじ中央部に向かって丸みを持たせて、歯幅全体において中央部が膨らむ凸状にして、歯厚が軸方向両端から軸方向中心部に行くに従って次第に厚くなるようにする。これにより、歯車では、歯幅端部の片当たりという悪い歯当たりを防ぎ、歯当たりが歯幅中央に集中するようになる。 In the crowning process, the tooth trace of the gear is rounded toward the center, and the center of the entire tooth width is convex, so that the tooth thickness gradually increases from both ends in the axial direction to the center in the axial direction. to As a result, in the gear, bad tooth contact such as partial contact at the end of the face width is prevented, and tooth contact is concentrated in the center of the face width.

特許文献１では、太陽ギヤと、太陽ギヤの外周に配置され太陽ギヤと同軸心の内歯ギヤと、太陽ギヤと内場ギヤとの間で双方と噛み合うように配置された遊星ギヤのそれぞれの歯をクラウニング歯にした遊星歯車装置が開示されている。 In Patent Document 1, a sun gear, an internal gear arranged on the outer periphery of the sun gear and coaxial with the sun gear, and a planetary gear arranged so as to mesh with both of the sun gear and the internal gear, respectively. A planetary gear system with crowned teeth is disclosed.

特開２００３－１３０１４７号公報Japanese Patent Application Laid-Open No. 2003-130147

ところで、歯車が、例えば、歯すじが捻れて歯幅方向に延在するようにつるまき線状に形成されたはすば歯車等のように、平歯車に比べて特殊な歯の形状を有するものである場合、上述のようにクラウニングにより歯を歯幅方向に亘って精度高く加工すると製作コストが高くなる。よって、歯や軸受の変形、或いは、工作・組立誤差があっても、低コストで、他の歯車と円滑に噛み合うことができる歯車が望まれている。 By the way, a gear has a special tooth shape compared to a spur gear, such as a helical gear whose tooth trace is twisted and formed in a helical line shape extending in the face width direction. In this case, if the tooth is machined with high accuracy in the face width direction by crowning as described above, the manufacturing cost will be high. Therefore, there is a demand for a low-cost gear that can smoothly mesh with other gears even if there is deformation of teeth or bearings, or an error in machining or assembly.

本発明はかかる点に鑑みてなされたものであり、低コストで、他の歯車と円滑に噛み合うことができる歯車、歯車装置及び遊星歯車装置を提供することを目的とする。 SUMMARY OF THE INVENTION It is an object of the present invention to provide a low-cost gear, a gear device, and a planetary gear device that can smoothly mesh with other gears.

本発明の歯車の一つの態様は、
軸を挿通するための挿通孔が軸方向に貫通して形成された歯車本体を有し、
前記挿通孔は、軸方向において一端面から離れた位置から前記一端面に向かって放射状に拡径する拡径部を有する構成を採る。 One aspect of the gear of the present invention is
a gear body having an insertion hole through which the shaft is inserted in the axial direction;
The insertion hole adopts a configuration having an enlarged diameter portion that radially expands from a position away from the one end face in the axial direction toward the one end face.

本発明の歯車装置の一つの態様は、上記構成の歯車を有する歯車装置であって、
前記軸と、
前記軸が前記挿通孔に挿通された前記歯車本体と、
を有し、
前記歯車において、前記拡径部は、前記軸方向において両端面から離れた位置から前記両端面それぞれに向かって放射状に拡径する第１拡径部及び第２拡径部を有し、
前記第１拡径部及び前記第２拡径部はそれぞれ、前記軸方向の異なる位置に、比較的小径である小径部と比較的大径である大径部とを有し、前記軸が前記挿通孔に対して傾斜する場合に、前記軸が、前記小径部に接触すると共に、前記大径部において前記小径部よりも径方向外側の空間に進入する構成を採る。 One aspect of the gear device of the present invention is a gear device having a gear configured as described above,
the axis;
the gear body having the shaft inserted through the insertion hole;
has
In the gear, the enlarged-diameter portion has a first enlarged-diameter portion and a second enlarged-diameter portion radially expanding from a position away from both end surfaces in the axial direction toward each of the end surfaces,
Each of the first enlarged diameter portion and the second enlarged diameter portion has a small diameter portion having a relatively small diameter and a large diameter portion having a relatively large diameter at different positions in the axial direction, and the shaft When inclined with respect to the insertion hole, the shaft contacts the small-diameter portion and enters a space radially outside the small-diameter portion at the large-diameter portion.

本発明の歯車装置の一つの態様は、上記構成の歯車を一対有する歯車装置であって、
前記軸と、
前記軸が前記挿通孔に挿通された前記一対の歯車のうちの第１歯車と、
前記軸が前記挿通孔に挿通された前記一対の歯車のうちの第２歯車と、
を有し、
前記第１歯車と前記第２歯車とは、それぞれの前記拡径部が互いから離れる方向を向くように配置されており、
前記第１歯車の前記拡径部及び前記第２歯車の前記拡径部はそれぞれ、前記軸方向の異なる位置に、比較的小径である小径部と比較的大径である大径部とを有し、
前記軸が前記挿通孔に対して傾斜する場合に、前記軸が、それぞれの前記小径部に接触すると共に、それぞれの前記大径部において、それぞれの前記大径部に対応するそれぞれの前記小径部よりも径方向外側の空間に進入する構成を採る。 One aspect of the gear device of the present invention is a gear device having a pair of gears configured as described above,
the axis;
a first gear of the pair of gears having the shaft inserted through the insertion hole;
a second gear of the pair of gears having the shaft inserted through the insertion hole;
has
The first gear and the second gear are arranged such that the respective enlarged diameter portions face directions away from each other,
The enlarged diameter portion of the first gear and the enlarged diameter portion of the second gear each have a small diameter portion with a relatively small diameter and a large diameter portion with a relatively large diameter at different positions in the axial direction. death,
When the shaft is inclined with respect to the insertion hole, the shaft contacts each of the small diameter portions, and in each of the large diameter portions, each of the small diameter portions corresponding to each of the large diameter portions. A configuration is adopted in which it enters a space radially outer than the .

本発明の遊星歯車装置の一つの態様は、上記構成の歯車装置を有し、
前記歯車は、太陽歯車と内歯車との間に配置され、双方と噛み合う遊星歯車であり、
前記軸は、前記太陽歯車を中心に前記遊星歯車を公転可能に支持し、且つ、前記遊星歯車の公転に基づいて回転するキャリアに設けられる遊星軸部である構成を採る。 One aspect of the planetary gear device of the present invention has the gear device configured as described above,
the gear is a planetary gear disposed between and meshing with the sun gear and the internal gear;
The shaft is a planetary shaft portion provided in a carrier that supports the planetary gear so that it can revolve around the sun gear and that rotates based on the revolution of the planetary gear.

本発明によれば、低コストで制作でき、他の歯車と円滑に噛み合うことができる。 According to the present invention, it can be manufactured at a low cost and meshes smoothly with other gears.

本発明に係る一実施の形態の歯車の外観斜視図である。1 is an external perspective view of a gear of one embodiment according to the present invention; FIG. 本発明に係る一実施の形態の歯車の縦断面図である。1 is a vertical cross-sectional view of a gear in one embodiment according to the present invention; FIG. 本発明に係る一実施の形態の歯車の使用状態を模式的に示す断面図である。1 is a cross-sectional view schematically showing a usage state of a gear of one embodiment according to the present invention; FIG. 同歯車を用いた歯車装置の一例を示す図である。It is a figure which shows an example of the gear apparatus using the same gear. 同歯車を用いた歯車装置の使用状態を示す図である。It is a figure which shows the use condition of the gear apparatus using the same gear. 本発明に係る一実施の形態の歯車の変形例の外観斜視図である。FIG. 5 is an external perspective view of a modification of the gear of one embodiment according to the present invention; 本発明に係る一実施の形態の歯車の変形例の使用状態を模式的に示す断面図である。FIG. 10 is a cross-sectional view schematically showing a usage state of a modification of the gear of one embodiment according to the present invention;

以下、本発明の実施の形態について、図面を参照して詳細に説明する。
図１は、本発明に係る一実施の形態の歯車の外観斜視図であり、図２は、本発明に係る一実施の形態の歯車の縦断面図である。 BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings.
FIG. 1 is an external perspective view of a gear according to one embodiment of the invention, and FIG. 2 is a longitudinal sectional view of the gear according to one embodiment of the invention.

図１及び図２に示す歯車１は、歯車本体２に、軸を挿通するための挿通孔３が軸方向に貫通して形成されており、挿通孔３は、軸方向において一端面（２ａ、２ｂ）から離れた位置から一端面（２ａ、２ｂ）に向かって放射状に拡径する拡径部４を有する。 In the gear 1 shown in FIGS. 1 and 2, an insertion hole 3 for inserting a shaft is formed through the gear body 2 in the axial direction. 2b) has an enlarged diameter portion 4 that radially expands toward one end surface (2a, 2b) from a position away from 2b).

歯車１は、挿通孔３に挿通される軸１１（図３参照）を中心に回転する歯車である。歯車１は、例えば、太陽歯車と内歯車との間に配置される遊星歯車、或いは、駆動側歯車と被駆動側歯車との間に挿入される中間歯車としての遊び歯車等としてよい。 The gear 1 is a gear that rotates around a shaft 11 (see FIG. 3) inserted through the insertion hole 3 . The gear 1 may be, for example, a planetary gear arranged between the sun gear and the internal gear, or an idler gear as an intermediate gear inserted between the driving side gear and the driven side gear.

歯車本体２は外周に歯部２２を有した筒状体であり、外歯車である。歯部２２は、例えば、歯車の軸に対して斜めに切られた螺旋状の歯を有してもよく、或いは、歯すじが直線で軸に平行な歯を有していてもよい。図１に示す歯車１は、例えば、はすば歯車であり、射出成形により形成される。 The gear body 2 is a cylindrical body having teeth 22 on the outer periphery, and is an external gear. The toothing 22 may, for example, have helical teeth that are obliquely cut with respect to the axis of the gear, or may have teeth that are straight and parallel to the axis. A gear 1 shown in FIG. 1 is, for example, a helical gear and is formed by injection molding.

挿通孔３は、歯車本体２の中央部に配置されている。挿通孔３には、歯車１の回転中心となる軸１１（図３参照）が挿通される。挿通孔３は、挿通される軸１１（図３参照）を中心に歯車本体２が回転自在となる径の内周面により囲まれる。 The insertion hole 3 is arranged in the central portion of the gear body 2 . A shaft 11 (see FIG. 3) that serves as the center of rotation of the gear 1 is inserted through the insertion hole 3 . The insertion hole 3 is surrounded by an inner peripheral surface having a diameter that allows the gear body 2 to rotate about a shaft 11 (see FIG. 3) through which it is inserted.

拡径部４は、第１拡径部５及び第２拡径部６を有する。第１拡径部５は、軸方向において、歯車本体２の一端面２ａから離れた位置５１から一端面２ａに向かって放射状に拡径して形成されている。第２拡径部６は、軸方向において歯車本体２の他端面２ｂから離れた位置６１から他端面２ｂに向かって放射状に拡径して形成されている。 The enlarged diameter portion 4 has a first enlarged diameter portion 5 and a second enlarged diameter portion 6 . The first enlarged diameter portion 5 is formed so as to radially expand in the axial direction from a position 51 away from the one end surface 2a of the gear body 2 toward the one end surface 2a. The second enlarged diameter portion 6 is formed so as to radially increase in diameter from a position 61 away from the other end surface 2b of the gear body 2 in the axial direction toward the other end surface 2b.

第１拡径部５及び第２拡径部６は、それぞれ、軸方向の異なる位置に、比較的小径である小径部５ａ、６ａと比較的大径である大径部５ｂ、６ｂとを有する。 The first enlarged diameter portion 5 and the second enlarged diameter portion 6 respectively have small diameter portions 5a and 6a with relatively small diameters and large diameter portions 5b and 6b with relatively large diameters at different positions in the axial direction. .

第１拡径部５及び第２拡径部６の内周面は、断面直線状であってもよく、断面湾曲線状であってもよい。第１拡径部５及び第２拡径部６は、面取りとは異なり、面取りよりも緩やかな傾斜が付けられた面を有する。なお、歯車１の一端面２ａには、挿通孔３を囲むように突設され、且つ、一部が切り欠かれた切り欠き部を有する筒状突起部２４を有する。筒状突起部２４の突端面は軸に対して垂直な平面である。切り欠き部に成形時のランナーとの切断部が設けられ、これにより、ランナーの切り残し等の不要な異物が、歯車１の端面から外方に突出することがない。
また、筒状突起部２４の切り欠き部は、遊星ギヤの潤滑油の溜める油溜めとして機能してもよい。 The inner peripheral surfaces of the first enlarged diameter portion 5 and the second enlarged diameter portion 6 may have a linear cross section or a curved linear cross section. Unlike chamfering, the first enlarged diameter portion 5 and the second enlarged diameter portion 6 have surfaces with a gentler slope than chamfering. One end surface 2a of the gear 1 has a cylindrical protrusion 24 which protrudes so as to surround the insertion hole 3 and has a cutout portion which is partially cut out. The tip end surface of the cylindrical protrusion 24 is a plane perpendicular to the axis. The notched portion is provided with a cut portion from the runner at the time of molding.
Further, the cutout portion of the tubular protrusion 24 may function as an oil reservoir for storing the lubricating oil of the planetary gear.

図３は、本発明に係る一実施の形態の歯車の使用状態を模式的に示す断面図である。 FIG. 3 is a cross-sectional view schematically showing how the gear of one embodiment according to the present invention is used.

図３に示すように、第１拡径部５及び第２拡径部６では、軸１１が挿通孔３に対して傾斜する場合に、軸１１が、小径部５ａに接触すると共に、大径部５ｂにおいて小径部５ａよりも径方向外側の空間に進入する。 As shown in FIG. 3 , in the first enlarged diameter portion 5 and the second enlarged diameter portion 6, when the shaft 11 is inclined with respect to the insertion hole 3, the shaft 11 contacts the small diameter portion 5a and the large diameter portion 5a. At the portion 5b, it enters a space radially outside of the small diameter portion 5a.

これにより、歯車１において軸１１が挿通孔３に対して傾斜する場合、歯車１は、第１拡径部５及第２拡径部６のそれぞれで軸１１と接触し、これら接触部分を介して、軸１１により軸１１を中心に回転可能に支持されている。 As a result, when the shaft 11 of the gear 1 is inclined with respect to the insertion hole 3, the gear 1 contacts the shaft 11 at each of the first enlarged diameter portion 5 and the second enlarged diameter portion 6, and through these contact portions, and is supported by a shaft 11 so as to be rotatable about the shaft 11 .

歯車１と軸１１との接触は、面接触が好ましいが、線接触、点接触であってもよい。いずれも歯車１と軸１１は、複数箇所で接触することが好ましい。これにより、歯車１は、回転時において、軸１１が斜めに配置される状態であっても、隣接配置され、接続された他の歯車に対して負荷を与えることなく他の歯車と噛み合うことができる。 The contact between the gear 1 and the shaft 11 is preferably surface contact, but may be line contact or point contact. Preferably, the gear 1 and the shaft 11 are in contact with each other at a plurality of points. As a result, when the gear 1 rotates, even if the shaft 11 is obliquely arranged, the gear 1 can mesh with other gears without applying a load to other gears that are adjacently arranged and connected. can.

図４は、同歯車を用いた歯車装置の一例を示す図である。図４に示す歯車装置は、歯車１を遊星歯車として用いる遊星歯車装置１００として説明するが、軸が挿通される歯車を備える構成であれば、どのような歯車装置であってもよい。 FIG. 4 is a diagram showing an example of a gear device using the same gear. Although the gear device shown in FIG. 4 is described as a planetary gear device 100 using the gear 1 as a planetary gear, any gear device may be used as long as it has a gear through which a shaft is inserted.

図４に示す遊星歯車装置１００は、モータ（図示省略）から入力された回転を、所定の減速比で減速して出力する。遊星歯車装置１００は、歯車機構１３０としての遊星歯車機構を収容するハウジング１４０と、ハウジング１４０の軸方向における一端部側の端部（軸方向一端部）に配置されるハウジングカバー１５０と、を有する。 The planetary gear device 100 shown in FIG. 4 reduces the rotation input from a motor (not shown) at a predetermined reduction ratio and outputs it. The planetary gear device 100 has a housing 140 that houses a planetary gear mechanism as the gear mechanism 130, and a housing cover 150 that is arranged at the end (one axial end) of the housing 140 on the one end side in the axial direction. .

遊星歯車装置１００は、例えば、モータの回転軸（駆動軸）１１０に取り付けられて、アクチュエータ（図示省略）を構成する。 The planetary gear device 100 is attached to, for example, a rotating shaft (drive shaft) 110 of a motor to constitute an actuator (not shown).

ハウジング１４０は、実施の形態では、軸線方向に沿って配置された第１遊星歯車機構１７０及び第２遊星歯車機構１８０を有する歯車機構１３０を、ハウジングカバー１５０とともに収容し、複数段の減速を実現している。ハウジング１４０では、歯車機構１３０は、モータの駆動による回転軸１１０の回転を２段階で減速して出力軸接続部１８７から出力する。 In the embodiment, the housing 140 accommodates the gear mechanism 130 having the first planetary gear mechanism 170 and the second planetary gear mechanism 180 arranged along the axial direction together with the housing cover 150 to achieve multi-stage reduction. is doing. In the housing 140 , the gear mechanism 130 decelerates the rotation of the rotary shaft 110 driven by the motor in two stages and outputs the reduced speed from the output shaft connection portion 187 .

ハウジング１４０は、ハウジングカバー１５０が取り付けられる軸方向の一方側（図４における左側）の端部が開放された筒状体である。ハウジング１４０は、筒状の本体筒部１４５において軸方向の他方側（図４における右側）の端部に、支持筒部１４７を有する円輪部１４６が接合されている。 The housing 140 is a cylindrical body with an open end on one axial side (left side in FIG. 4) to which the housing cover 150 is attached. In the housing 140 , a ring portion 146 having a support tube portion 147 is joined to the end portion on the other axial side (the right side in FIG. 4 ) of a tubular body tube portion 145 .

本体筒部１４５は、軸方向における一方側から他方側へ順に、第１遊星歯車機構１７０と、第２遊星歯車機構１８０とを収容する。本体筒部１４５は、第２遊星歯車機構１８０を、その出力軸接続部１８７を、本体筒部１４５の軸方向における他方側の端部から他方側に突出させた状態で収容する。 The body tube portion 145 accommodates the first planetary gear mechanism 170 and the second planetary gear mechanism 180 in order from one side to the other side in the axial direction. The main tubular portion 145 accommodates the second planetary gear mechanism 180 in a state in which the output shaft connection portion 187 protrudes from the other end of the main tubular portion 145 in the axial direction to the other side.

本体筒部１４５は、内周面で、第１遊星歯車機構１７０の第１内歯車１７４の外周面と係合する。 The inner peripheral surface of the body tubular portion 145 engages with the outer peripheral surface of the first internal gear 174 of the first planetary gear mechanism 170 .

本体筒部１４５は、第１内歯車１７４を、本体筒部１４５（ハウジング１４０）の中心軸に対して、第１内歯車１７４の軸線が僅かに傾斜するように、フローティング状態で支持している。 The cylindrical body portion 145 supports the first internal gear 174 in a floating state so that the axis of the first internal gear 174 is slightly inclined with respect to the central axis of the cylindrical body portion 145 (housing 140). .

本体筒部１４５は、第１内歯車１７４を収容する収容領域に隣接して軸方向における他方側の内周面に、軸方向に延在する複数の歯部を有する第２内歯車部（図示省略）が設けられている。第２内歯車部は、はすば歯車であって、第２遊星歯車機構１８０の遊星歯車１８２と噛合している。なお、この第２内歯車部を、第２遊星歯車機構１８０の内歯車と捉えることもできる。また、この第２内歯車部は、第２遊星歯車機構１８０の内歯車として、本体筒部１４５、つまり、ハウジング１４０と別体の部材であってもよい。 The cylindrical main body portion 145 has a second internal gear portion (illustrated as a omitted) is provided. The second internal gear portion is a helical gear and meshes with the planetary gears 182 of the second planetary gear mechanism 180 . Note that this second internal gear portion can also be regarded as the internal gear of the second planetary gear mechanism 180 . Further, the second internal gear portion may be a separate member from the body cylindrical portion 145 , that is, the housing 140 as the internal gear of the second planetary gear mechanism 180 .

ハウジングカバー１５０は、環状体であり、中央部に、遊星歯車機構（歯車）との接続軸である回転軸１１０を配置するための中央開口１５１を有する。中央開口１５１は、ハウジング１４０内部の太陽歯車１７１の軸と同一軸心となるように配置される。中央開口１５１には、回転軸１１０が挿入される。 The housing cover 150 is an annular body, and has a central opening 151 in the central portion for arranging the rotating shaft 110, which is a connection shaft with the planetary gear mechanism (gear). The central opening 151 is arranged coaxially with the axis of the sun gear 171 inside the housing 140 . The rotating shaft 110 is inserted into the central opening 151 .

第１遊星歯車機構１７０は、太陽歯車１７１と、太陽歯車１７１を中央にしてその周囲に配された複数（例えば、３つ）の遊星歯車１７２と、複数の遊星歯車１７２を回転可能に支持する第１キャリア１７３と、第１内歯車１７４とを備えている。本実施の形態の歯車１を、遊星歯車１７２に適用し、軸１１を、第１キャリア１７３のキャリアカバー１７３４の遊星軸部１７３ｃに適用している。 The first planetary gear mechanism 170 rotatably supports a sun gear 171, a plurality of (for example, three) planetary gears 172 arranged around the sun gear 171 with the sun gear 171 in the center, and the plurality of planetary gears 172. It has a first carrier 173 and a first internal gear 174 . Gear 1 of the present embodiment is applied to planetary gear 172 , and shaft 11 is applied to planetary shaft portion 173 c of carrier cover 1734 of first carrier 173 .

太陽歯車１７１は、外周面に太陽歯部が形成された外歯車であり、中央開口１５１を介して、遊星歯車装置１００内に挿入される回転軸１１０に固定される。太陽歯車１７１は、モータの駆動により、回転軸１１０と同一軸心で回転する。太陽歯車１７１は、例えば、太陽歯車１７１の軸に対して斜めに切られた螺旋状の歯を有するはすば歯車である。 The sun gear 171 is an external gear having a sun tooth portion formed on its outer peripheral surface, and is fixed to the rotating shaft 110 inserted into the planetary gear device 100 through the central opening 151 . The sun gear 171 rotates coaxially with the rotating shaft 110 by being driven by a motor. The sun gear 171 is, for example, a helical gear having helical teeth obliquely cut with respect to the axis of the sun gear 171 .

遊星歯車１７２は、外周面に遊星歯部が形成された外歯車である。複数の遊星歯車１７２は、太陽歯車１７１と第１内歯車１７４との間に等間隔に配置され、太陽歯車１７１と第１内歯車１７４の双方に噛合する。複数の遊星歯車１７２は、例えば、第１遊星歯車機構１７０の軸を中心とした同一の円上に配置され、第１キャリア１７３により回転可能に支持されている。遊星歯部は、例えば、遊星歯車１７２の軸に対して斜めに切られた螺旋状の歯を有する。遊星歯車１７２は、所謂、はすば歯車である。 The planetary gear 172 is an external gear having planetary teeth formed on its outer peripheral surface. A plurality of planetary gears 172 are arranged at regular intervals between the sun gear 171 and the first internal gear 174 and mesh with both the sun gear 171 and the first internal gear 174 . The plurality of planetary gears 172 are arranged, for example, on the same circle around the axis of the first planetary gear mechanism 170 and are rotatably supported by the first carrier 173 . The planetary toothing has, for example, helical teeth that are obliquely cut with respect to the axis of the planetary gear 172 . The planetary gear 172 is a so-called helical gear.

遊星歯車１７２には、本実施の形態１の歯車１が適用される。すなわち、遊星歯車１７２は、遊星軸部１７３ｃ（軸１１に相当）が挿通される挿通孔３を有する。挿通孔３は、軸方向において両端面２ａからそれぞれ離れた位置から、それぞれ両端面２ａに向かって放射状に拡径する第１拡径部５、第２拡径部６を有する。 The gear 1 of Embodiment 1 is applied to the planetary gear 172 . That is, the planetary gear 172 has an insertion hole 3 through which the planetary shaft portion 173c (corresponding to the shaft 11) is inserted. The insertion hole 3 has a first enlarged-diameter portion 5 and a second enlarged-diameter portion 6 radially expanding toward the both end surfaces 2a from positions apart from the both end surfaces 2a in the axial direction.

遊星歯車１７２はそれぞれ、太陽歯車１７１の回転に基づいて、自身の中心軸（遊星軸部１７３ｃ）を中心に回転する。また、遊星歯車１７２はそれぞれ、それ自体の回転及び第１内歯車１７４との噛合に基づいて、太陽歯車１７１の周りを公転する。遊星歯車１７２の公転の中心軸は、太陽歯車１７１の中心軸に一致してよい。 Each planetary gear 172 rotates around its own central axis (planetary shaft portion 173c) based on the rotation of the sun gear 171 . In addition, each of the planetary gears 172 revolves around the sun gear 171 based on its own rotation and meshing with the first internal gear 174 . The central axis of revolution of the planetary gear 172 may coincide with the central axis of the sun gear 171 .

第１キャリア１７３は、遊星歯車１７２を回転可能（自転可能）に支持する。加えて、第１キャリア１７３は、遊星歯車１７２の公転に基づいて回転し、回転を第２遊星歯車機構１８０に伝達する。 The first carrier 173 rotatably (rotatably) supports the planetary gear 172 . Additionally, the first carrier 173 rotates based on the revolution of the planetary gear 172 and transmits the rotation to the second planetary gear mechanism 180 .

第１キャリア１７３は、キャリア本体１７３２と、キャリア本体１７３２と係合するキャリアカバー１７３４とにより筒状に形成されている。キャリア本体１７３２の周面には収容開口１７３ａが形成され、収容開口１７３ａ内で遊星歯車１７２は、軸線方向に向けられた遊星軸部１７３ｃにより回転可能に支持されている。遊星歯車１７２の一部は、収容開口１７３ａを介して、径方向外方に突出する。これにより、遊星歯部は、第１内歯車１７４の第１内歯部１７４ａと噛み合う。 The first carrier 173 is formed in a tubular shape by a carrier main body 1732 and a carrier cover 1734 that engages with the carrier main body 1732 . A housing opening 173a is formed in the peripheral surface of the carrier body 1732, and the planetary gear 172 is rotatably supported in the housing opening 173a by a planetary shaft portion 173c directed in the axial direction. A portion of the planetary gear 172 protrudes radially outward through the accommodation opening 173a. As a result, the planetary gear meshes with the first internal gear 174 a of the first internal gear 174 .

第１キャリア１７３は、太陽歯車１７１及び遊星歯車１７２を回動自在に収容するとともに、キャリア本体１７３２には太陽歯車と同じ軸で回転する、第２遊星歯車機構１８０の太陽歯車１８１が固定されている。 The first carrier 173 rotatably accommodates the sun gear 171 and the planetary gears 172, and the sun gear 181 of the second planetary gear mechanism 180 that rotates on the same axis as the sun gear is fixed to the carrier body 1732. there is

キャリアカバー１７３４は、キャリア本体１７３２に対して、軸方向における一方側から取り付けられる。キャリアカバー１７３４は、中央に回転軸１１０が挿通される貫通孔を有する円環状本体１７３ｂと、円環状本体１７３ｂに一体に形成され突設された遊星軸部１７３ｃとを有する。遊星軸部１７３ｃは、図３に示す軸１１に相当し、歯車１の構成を有する遊星歯車１７２を挿通する。なお、キャリアカバー１７３４は、ハウジング１４０の内部でハウジングカバー１５０に軸方向で隣接して配置され、ハウジングカバー１５０と摺動可能である。 The carrier cover 1734 is attached to the carrier main body 1732 from one side in the axial direction. The carrier cover 1734 has an annular main body 173b having a through hole in the center through which the rotating shaft 110 is inserted, and a protruding planetary shaft portion 173c formed integrally with the annular main body 173b. The planetary shaft portion 173c corresponds to the shaft 11 shown in FIG. 3, and the planetary gear 172 having the configuration of the gear 1 is inserted therethrough. Note that the carrier cover 1734 is arranged axially adjacent to the housing cover 150 inside the housing 140 and is slidable with the housing cover 150 .

第１キャリア１７３を、キャリア本体１７３２と遊星軸部１７３ｃを有するキャリアカバー１７３４とを組み立てる構成とすることで、第１キャリア１７３の組立効率が向上する。他方、第１キャリア１７３を形成するために複数の部分を組み立てることは、公差の増加をもたらし、騒音増大、ギヤ効率低下などの虞がある。しかしながら、遊星歯車１７２が、第１拡径部５及第２拡径部６を有することで、遊星歯車１７２は第１拡径部５及第２拡径部６のそれぞれで遊星軸部１７３ｃと接触し、これら接触部分を介して、遊星軸部１７３ｃを中心に回転可能に支持されている。よって、歯の噛み合いを改善し、騒音を低減することができる。 By assembling the first carrier 173 with the carrier main body 1732 and the carrier cover 1734 having the planetary shaft portion 173c, the assembling efficiency of the first carrier 173 is improved. On the other hand, assembling multiple parts to form the first carrier 173 may result in increased tolerances, increased noise, reduced gear efficiency, and the like. However, since the planetary gear 172 has the first enlarged diameter portion 5 and the second enlarged diameter portion 6, the planetary gear 172 has the first enlarged diameter portion 5 and the second enlarged diameter portion 6, respectively, with the planetary shaft portion 173c. Through these contact portions, they are rotatably supported around the planetary shaft portion 173c. Therefore, it is possible to improve the engagement of the teeth and reduce noise.

キャリアカバー１７３４の遊星軸部１７３ｃは、キャリア本体１７３２の遊星軸部が挿入される孔に対して、小さい径に設定してもよい。遊星軸部１７３ｃの径をキャリア本体１７３２の遊星軸部が挿入される孔の径に対して小さくすることで、遊星軸部１７３ｃを圧入することによるキャリア本体の割れ抑制することができる。他方、遊星軸部１７３ｃの径が小さいことで、遊星軸部１７３ｃが傾斜することも考えられるが、この場合であっても、遊星歯車１７２は、第１拡径部５及第２拡径部６のそれぞれで遊星軸部１７３ｃと接触し、これら接触部分を介して、遊星軸部１７３ｃを中心に回転可能に支持されている。よって、遊星歯車１７２は、隣接配置され、接続された他の歯車に対して負荷を与えることなく他の歯車と噛み合うことができる。 The planetary shaft portion 173c of the carrier cover 1734 may be set to have a smaller diameter than the hole into which the planetary shaft portion of the carrier main body 1732 is inserted. By making the diameter of the planetary shaft portion 173c smaller than the diameter of the hole into which the planetary shaft portion of the carrier body 1732 is inserted, cracking of the carrier body due to the press-fitting of the planetary shaft portion 173c can be suppressed. On the other hand, it is conceivable that the planetary shaft portion 173c is inclined because the diameter of the planetary shaft portion 173c is small. 6 are in contact with the planetary shaft portion 173c, and are rotatably supported around the planetary shaft portion 173c via these contact portions. Therefore, the planetary gear 172 can mesh with other gears without applying a load to other gears that are adjacently arranged and connected.

第１内歯車１７４は、遊星歯車１７２の周囲に配置される筒状体であり、内周面に設けられた第１内歯部１７４ａで、遊星歯車１７２と噛合している。第１内歯部１７４ａは、第１内歯車１７４の中心軸（モータの回転軸１１０の中心軸と共通の中心軸）に対して斜めに切られた螺旋状の歯を有する。第１内歯車１７４は、はすば歯車である。 The first internal gear 174 is a cylindrical body arranged around the planetary gear 172 and meshes with the planetary gear 172 at a first internal tooth portion 174a provided on the inner peripheral surface. The first internal tooth portion 174a has helical teeth obliquely cut with respect to the central axis of the first internal gear 174 (the central axis common to the central axis of the rotating shaft 110 of the motor). The first internal gear 174 is a helical gear.

第１内歯車１７４の外周面には、外周溝部１７４ｂを有する第１凸条１７４ｃが複数（本実施形態の場合、軸方向で離間する端部に３個ずつ）設けられている。外周溝部１７４ｂは、本体筒部１４５の内周面に形成された凸条（図示省略）に係合して、第１内歯車１７４のハウジング１４０に対する回転が規制されている。 The outer peripheral surface of the first internal gear 174 is provided with a plurality of first ridges 174c each having an outer peripheral groove portion 174b (in this embodiment, three at each axially spaced end portion). The outer peripheral groove portion 174 b engages with a ridge (not shown) formed on the inner peripheral surface of the main body tubular portion 145 to restrict the rotation of the first internal gear 174 with respect to the housing 140 .

第２遊星歯車機構１８０は、第１遊星歯車機構１７０から伝達された回転を、所定の減速比で減速して、出力する。第２遊星歯車機構１８０は、第１遊星歯車機構１７０よりも軸方向における他方側（図４の右側であり、出力側）に設けられている。 The second planetary gear mechanism 180 reduces the rotation transmitted from the first planetary gear mechanism 170 at a predetermined reduction ratio and outputs the reduced speed. The second planetary gear mechanism 180 is provided on the other side in the axial direction (on the right side in FIG. 4 and on the output side) of the first planetary gear mechanism 170 .

第２遊星歯車機構１８０は、ハウジング１４０の収容空間において、ハウジング１４０の本体筒部１４５の軸方向の他方側に収容される。具体的には、本体筒部１４５の第２内歯車部（図示省略）と対応する部分に配置されている。なお、第２遊星歯車機構１８０は、省略されてもよい。 The second planetary gear mechanism 180 is accommodated in the accommodation space of the housing 140 on the other side in the axial direction of the body tubular portion 145 of the housing 140 . Specifically, it is arranged at a portion corresponding to the second internal gear portion (not shown) of the main tubular portion 145 . Note that the second planetary gear mechanism 180 may be omitted.

第２遊星歯車機構１８０は、太陽歯車１８１と、遊星歯車１８２と、遊星歯車１８２を回転可能に支持する第２キャリア１８３と、を備えている。なお、遊星歯車１８２に本実施の形態の歯車１を適用してもよい。 The second planetary gear mechanism 180 includes a sun gear 181, a planetary gear 182, and a second carrier 183 that rotatably supports the planetary gear 182. Note that the gear 1 of the present embodiment may be applied to the planetary gear 182 .

太陽歯車１８１は、外周面に、太陽歯部を有する外歯車である。太陽歯部は、太陽歯車１８１の中心軸に対して斜めに切られた螺旋状の歯を有する。太陽歯車１８１は、第１キャリア１７３に互いの軸線を一致させた状態で固定されている。これにより、太陽歯車１８１は、第１キャリア１７３の回転に連動して、第１キャリア１７３と同じ回転方向に、且つ、第１キャリア１７３と同じ回転速度で回転する。 The sun gear 181 is an external gear having sun teeth on its outer peripheral surface. The sun tooth portion has helical teeth that are obliquely cut with respect to the central axis of the sun gear 181 . The sun gear 181 is fixed to the first carrier 173 with their axes aligned. Accordingly, the sun gear 181 rotates in the same rotational direction as the first carrier 173 and at the same rotational speed as the first carrier 173 in conjunction with the rotation of the first carrier 173 .

遊星歯車１８２は、外周面に遊星歯部が形成された外歯車である。複数の遊星歯車１８２は、太陽歯車１８１と、本体筒部１４５内側の第２内歯車部との間に、等間隔に配置され、太陽歯車１８１と第２内歯車部の双方に噛合する。複数の遊星歯車１８２は、第２遊星歯車機構１８０の軸を中心とした同一の円上に配置され、第２キャリア１８３の遊星軸１８６に回転可能に支持されている。遊星歯車１８２の遊星歯部は、遊星歯車１８２の軸に対して斜めに切られた螺旋状の歯を有する。遊星歯車１８２は、所謂、はすば歯車である。 The planetary gear 182 is an external gear having planetary teeth formed on its outer peripheral surface. A plurality of planetary gears 182 are arranged at equal intervals between the sun gear 181 and the second internal gear portion inside the body cylindrical portion 145, and mesh with both the sun gear 181 and the second internal gear portion. A plurality of planetary gears 182 are arranged on the same circle around the axis of the second planetary gear mechanism 180 and are rotatably supported by the planetary shaft 186 of the second carrier 183 . The planetary tooth portion of the planetary gear 182 has helical teeth that are obliquely cut with respect to the axis of the planetary gear 182 . The planetary gear 182 is a so-called helical gear.

遊星歯車１８２はそれぞれ、太陽歯車１８１の回転に基づいて、自身の中心軸（遊星軸１８６）を中心に回転する。また、遊星歯車１８２はそれぞれ、それ自体の回転及び第２内歯車部との噛合に基づいて、太陽歯車１８１の周りを公転する。遊星歯車１８２の公転の中心軸は、太陽歯車１８１の中心軸に一致してよい。 Each planetary gear 182 rotates around its own central axis (planetary axis 186 ) based on the rotation of the sun gear 181 . In addition, each of the planetary gears 182 revolves around the sun gear 181 based on its own rotation and meshing with the second internal gear portion. The central axis of revolution of the planetary gear 182 may coincide with the central axis of the sun gear 181 .

第２キャリア１８３は、遊星歯車１８２を回転可能（自転可能）に支持する。加えて、第２キャリア１８３は、遊星歯車１８２の公転に基づいて回転し、出力軸接続部１８７に接続される出力軸に伝達する。第２キャリア１８３は、歯車保持部１８３４と、出力軸接続部１８７を保持する第２キャリア本体１８３５とを有する。 The second carrier 183 supports the planetary gear 182 rotatably (rotationally). In addition, the second carrier 183 rotates based on the revolution of the planetary gear 182 and transmits the rotation to the output shaft connected to the output shaft connecting portion 187 . The second carrier 183 has a gear holding portion 1834 and a second carrier main body 1835 holding the output shaft connecting portion 187 .

歯車保持部１８３４は、太陽歯車１８１の外周に配置されるリング部に、軸線方向に設けた遊星軸１８６を有する。遊星軸１８６には、遊星歯車１８２が挿通され、遊星歯車１８２を回転自在に支持している。歯車保持部１８３４は、第２キャリア本体１８３５に接合される。第２キャリア本体１８３５の外周面に形成された収容開口１８３ａから、遊星歯車１８２のそれぞれが露出している。収容開口１８３ａを介して、遊星歯車１８２の遊星歯部は、第２内歯車部の歯部と噛合する。
遊星軸１８５は、歯車保持部１８３４と一体に形成されていてもよい。 The gear holding portion 1834 has a planetary shaft 186 provided in the axial direction on the ring portion arranged on the outer periphery of the sun gear 181 . The planetary gear 182 is inserted through the planetary shaft 186 and supports the planetary gear 182 rotatably. The gear retainer 1834 is joined to the second carrier body 1835 . Each of the planetary gears 182 is exposed from an accommodating opening 183a formed in the outer peripheral surface of the second carrier main body 1835. As shown in FIG. Via the receiving opening 183a, the planetary toothing of the planetary gear 182 meshes with the toothing of the second internal gearing.
The planetary shaft 185 may be formed integrally with the gear holding portion 1834 .

第２キャリア１８３を、第２キャリア本体１８３５と遊星軸１８５を有する歯車保持部１８３４とを組み立てる構成とすることで、前述の第１キャリア１７３と同様の効果を得ることができる。 By constructing the second carrier 183 by assembling the second carrier main body 1835 and the gear holder 1834 having the planetary shaft 185, the same effects as those of the first carrier 173 can be obtained.

また、歯車保持部１８３４の遊星軸１８５は、第２キャリア本体１８３５の遊星軸が挿入される孔に対して、小さい径に設定してもよい。遊星軸１８５の径を第２キャリア本体１８３５の遊星軸が挿入される孔の径に対して小さくすることで、前述の第１キャリ１７３と同様の効果を得ることができる。 Further, the planetary shaft 185 of the gear holding portion 1834 may be set to have a smaller diameter than the hole into which the planetary shaft of the second carrier main body 1835 is inserted. By making the diameter of the planetary shaft 185 smaller than the diameter of the hole into which the planetary shaft is inserted in the second carrier main body 1835, the same effect as that of the first carrier 173 can be obtained.

出力軸接続部１８７は、第２キャリア本体１８３５よりも他方側（出力側）に突設され、且つ、第２キャリア本体１８３５よりも小径の円筒状に形成されている。出力軸接続部１８７の径方向における内側には、ローレット形状の歯が設けられ、出力軸が接続される。 The output shaft connecting portion 187 projects from the second carrier main body 1835 to the other side (output side) and is formed in a cylindrical shape with a diameter smaller than that of the second carrier main body 1835 . Knurled teeth are provided on the radially inner side of the output shaft connecting portion 187 to which the output shaft is connected.

図５は、同遊星歯車装置１００において、太陽歯車の軸と、遊星歯車装置の出力軸とにずれが生じた際の遊星歯車の噛合状態を示す要部部分断面図である。 FIG. 5 is a fragmentary cross-sectional view showing the meshing state of the planetary gears in the planetary gear device 100 when the shaft of the sun gear and the output shaft of the planetary gear device are misaligned.

遊星歯車装置１００において、例えば、太陽歯車１７１に固定される回転軸１１０と、遊星歯車装置１００の出力軸部の軸（図５では、第１キャリア１７３のキャリアカバー１７３４が備える遊星軸１８６に相当）とがずれていると仮定する。この場合、回転軸１１０に太陽歯車１７１を結合すると、回転軸１１０のずれに追従して太陽歯車１７１自体の軸にもずれが生じ、太陽歯車１７１と噛み合う遊星歯車１７２も追従して、遊星歯車１７２の軸（図５では挿通孔３の軸で示す）がずれる。 In the planetary gear device 100, for example, the rotating shaft 110 fixed to the sun gear 171 and the shaft of the output shaft portion of the planetary gear device 100 (corresponding to the planetary shaft 186 provided in the carrier cover 1734 of the first carrier 173 in FIG. 5) ) are out of alignment. In this case, when the sun gear 171 is coupled to the rotating shaft 110, the sun gear 171 itself is displaced following the displacement of the rotating shaft 110, and the planetary gear 172 meshing with the sun gear 171 also follows the displacement. The axis of 172 (indicated by the axis of insertion hole 3 in FIG. 5) is displaced.

しかしながら、図５に示すように、遊星歯車１７２（歯車１に相当）は、外部からの荷重を受けても、挿通孔３内に挿通される遊星軸部１７３ｃ（軸１１に相当）に対して傾斜可能である。また、遊星歯車１７２は、軸方向で離間する複数箇所（第１拡径部５、第２拡径部６）で面接触、線接触或いは点接触しつつ、軸１１周りを回動可能となっている。 However, as shown in FIG. 5, even if the planetary gear 172 (corresponding to gear 1) receives an external load, it is Can be tilted. Further, the planetary gear 172 can rotate around the shaft 11 while making surface contact, line contact, or point contact at a plurality of locations (the first enlarged diameter portion 5 and the second enlarged diameter portion 6) spaced apart in the axial direction. ing.

よって、遊星歯車１７２は、荷重により遊星軸部１７３ｃに対して傾斜しつつ、太陽歯車１７１と第１内歯車１７４の第１内歯部１７４ａに噛み合った状態を維持できる。すなわち、歯面にクラウニングを付けた構造と同様の効果を得ることができる。 Therefore, the planetary gear 172 can maintain a state of meshing with the sun gear 171 and the first internal tooth portion 174a of the first internal gear 174 while being inclined with respect to the planetary shaft portion 173c by the load. That is, it is possible to obtain the same effect as a structure in which the tooth surface is crowned.

本実施の形態の歯車１によれば、歯面にクラウニング加工を施すことなく、歯面にクラウニング加工した場合と同様の効果をうることができるので、クラウニングのための金型を製造することがなく、製造コスト削減をはかることができる。また、挿通孔３は、挿通孔３の内部で軸１１が傾斜可能な内径を有し、複数の面接触或いは線接触する箇所を介して、歯車１を軸１１に回転自在に支持させることができる。 According to the gear 1 of the present embodiment, the same effect as when the tooth flanks are crowned can be obtained without subjecting the tooth flanks to crowning processing. Therefore, it is possible to manufacture a mold for crowning. Therefore, the manufacturing cost can be reduced. The insertion hole 3 has an inner diameter that allows the shaft 11 to be tilted inside the insertion hole 3, and the gear 1 can be rotatably supported on the shaft 11 through a plurality of surface contact or line contact points. can.

＜変形例１＞
図６は、本発明に係る一実施の形態の歯車装置の変形例における歯車の外観斜視図であり、図７は、同歯車装置の変形例を模式的に示す断面図である。 <Modification 1>
FIG. 6 is an external perspective view of gears in a modified example of the gear device according to the embodiment of the present invention, and FIG. 7 is a cross-sectional view schematically showing the modified example of the same gear device.

図６及び図７に示す歯車１Ａを有する歯車装置１０Ａは、歯車１を有する歯車装置１０と比べて、歯車本体２Ａ、２Ｂを複数備える点が異なりその他の構成は同様である。よって、歯車１Ａについて、歯車１の構成と共通する構成要素については同一の符号にＡを付した符号を付与し、それらの説明は適宜省略する。 A gear device 10A having a gear 1A shown in FIGS. 6 and 7 is different from the gear device 10 having a gear 1 in that a plurality of gear bodies 2A and 2B are provided, and other configurations are the same. Therefore, with regard to the gear 1A, the same reference numerals with an A added are given to the constituent elements that are common to the configuration of the gear 1, and description thereof will be omitted as appropriate.

歯車装置１０Ａは、軸１１Ａと、軸１１Ａが挿通される挿通孔３Ａを有する歯車本体２Ａを構成する一対の歯車（第１歯車２０ａ及び第２歯車２０ｂ）とを有する。 The gear device 10A has a shaft 11A and a pair of gears (a first gear 20a and a second gear 20b) forming a gear body 2A having an insertion hole 3A through which the shaft 11A is inserted.

歯車本体２Ａにおける挿通孔３Ａは、軸方向において、両端面２ａ、２ｂから離れた位置５１Ａ、６１Ａから両端面２ａ、２ｂのそれぞれに向かって放射方向に拡径する拡径部（第１拡径部５Ａ、第２拡径部６Ａ）を有する。 The insertion hole 3A in the gear main body 2A has an enlarged diameter portion (first enlarged diameter 5A and a second enlarged diameter portion 6A).

第１歯車２０ａは、挿通孔３Ａを構成する第１挿通孔３０ａを有し、第１挿通孔３０ａは、第１拡径部５Ａを有する。 The first gear 20a has a first insertion hole 30a forming the insertion hole 3A, and the first insertion hole 30a has a first enlarged diameter portion 5A.

第１拡径部５Ａは、第１歯車２０ａの一端面２ａから離れた位置５１Ａから一端面２ａに向かって放射状に拡径する。第１拡径部５Ａは、軸方向の異なる位置に、比較的小径である第１小径部５０ａと比較的大径である第１大径部５０ｂとを有する。第１大径部５０ｂは第１小径部５０ａよりも径が大きい。 The first enlarged diameter portion 5A radially expands from a position 51A away from the one end surface 2a of the first gear 20a toward the one end surface 2a. The first enlarged diameter portion 5A has a first small diameter portion 50a having a relatively small diameter and a first large diameter portion 50b having a relatively large diameter at different positions in the axial direction. The first large diameter portion 50b has a larger diameter than the first small diameter portion 50a.

第１歯車２０ａでは、軸１１Ａが第１挿通孔３０ａに対して傾斜する場合に、軸１１Ａが、第１小径部５０ａに接触すると共に、第１大径部５０ｂにおいて、第１大径部５０ｂに対応する第１小径部５０ａよりも径方向外側の空間に進入する。 In the first gear 20a, when the shaft 11A is inclined with respect to the first insertion hole 30a, the shaft 11A comes into contact with the first small diameter portion 50a, and the first large diameter portion 50b is in contact with the first large diameter portion 50b. enters the space radially outside of the first small diameter portion 50a corresponding to .

一方、第２歯車２０ｂは、挿通孔３Ａを構成する第２挿通孔３０ｂを有し、第２挿通孔３０ｂは、第２拡径部６Ａを有する。 On the other hand, the second gear 20b has a second insertion hole 30b forming the insertion hole 3A, and the second insertion hole 30b has a second enlarged diameter portion 6A.

第２拡径部６Ａは、第２歯車２０ｂの一端面２ｂから離れた位置６１Ａから一端面２ｂに向かって放射状に拡径する。第２拡径部６Ａは、軸方向の異なる位置に、比較的小径である第２小径部６０ａと比較的大径である第２大径部６０ｂとを有する。第２大径部６０ｂは第２小径部６０ａよりも径が大きい。 The second enlarged diameter portion 6A radially expands from a position 61A away from the one end surface 2b of the second gear 20b toward the one end surface 2b. The second enlarged diameter portion 6A has a second small diameter portion 60a having a relatively small diameter and a second large diameter portion 60b having a relatively large diameter at different positions in the axial direction. The second large diameter portion 60b has a larger diameter than the second small diameter portion 60a.

第１歯車２０ａと第２歯車２０ｂとは、それぞれの第１拡径部５Ａ、第２拡径部６Ａが互いから離れる方向を向くように配置されている。第１歯車２０ａと第２歯車２０ｂは、例えば、同一形状に形成される。第１歯車２０ａと第２歯車２０ｂは、それぞれを射出成形で成形するようにしてもよい。 The first gear 20a and the second gear 20b are arranged such that the first enlarged diameter portion 5A and the second enlarged diameter portion 6A face away from each other. The first gear 20a and the second gear 20b are formed in the same shape, for example. The first gear 20a and the second gear 20b may each be molded by injection molding.

第２歯車２０ｂでは、軸１１Ａが第２拡径部６Ａに対して傾斜する場合に、軸１１Ａが、第２小径部６０ａに接触すると共に、第２大径部６０ｂにおいて第２大径部６０ｂに対応する第２小径部６０ａよりも径方向外側の空間に進入する。 In the second gear 20b, when the shaft 11A is inclined with respect to the second enlarged diameter portion 6A, the shaft 11A comes into contact with the second small diameter portion 60a, and the second large diameter portion 60b is rotated by the second large diameter portion 60b. enters a space radially outside the second small-diameter portion 60a corresponding to .

第１拡径部５Ａ及び第２拡径部６Ａは、それぞれ、テーパ面を有し、テーパ面は、断面視して直線状であってもよいし、曲線状であってもよい。 The first enlarged diameter portion 5A and the second enlarged diameter portion 6A each have a tapered surface, and the tapered surface may be linear or curved when viewed in cross section.

変形例１では、軸１１Ａが挿通し、且つ、軸方向に貫通した挿通孔３Ａを有する歯車１Ａにおいて、挿通孔３Ａは、軸方向において両端面２ａ、２ｂから離れた位置５１Ａ、６１Ａから両端面２ａ、２ｂに向かって放射状に拡径する第１拡径部５Ａ、第２拡径部６Ａを有する。 In Modified Example 1, in a gear 1A having an insertion hole 3A through which a shaft 11A is inserted and which penetrates in the axial direction, the insertion hole 3A extends from positions 51A and 61A away from both end surfaces 2a and 2b in the axial direction. It has a first enlarged-diameter portion 5A and a second enlarged-diameter portion 6A radially expanding toward 2a and 2b.

このように、第１拡径部５Ａ及び第２拡径部６Ａにより、軸方向で両側に向かって拡径する挿通孔３Ａを有する歯車１Ａを、一対の歯車である第１歯車２０ａ及び第２歯車２０ｂで構成している。 In this way, the gear 1A having the insertion hole 3A expanding in diameter toward both sides in the axial direction is formed by the first and second enlarged diameter portions 5A and 6A, which are a pair of gears. It is composed of a gear 20b.

第１歯車２０ａ及び第２歯車２０ｂのそれぞれでは、第１挿通孔３０ａ及び第２挿通孔３０ｂのそれぞれが軸方向において一方向で拡径するように形成されている。よって、第１歯車２０ａ及び第２歯車２０ｂを射出成型する際には、第１挿通孔３０ａ及び第２挿通孔３０ｂの開口方向である軸方向の一方に抜型するだけの簡単な金型で形成することができる。 In each of the first gear 20a and the second gear 20b, the first insertion hole 30a and the second insertion hole 30b are formed so as to expand in diameter in one direction in the axial direction. Therefore, when the first gear 20a and the second gear 20b are injection-molded, they are formed with a simple mold that is only drawn in one of the axial directions, which are the opening directions of the first insertion hole 30a and the second insertion hole 30b. can do.

これにより、変形例１の歯車１Ａを有する歯車装置１０Ａによれば、上述した効果を有する歯車を、射出成形により成形する際に、軸方向の両側で抜型するための二次加工が不要となり、製作が容易となる。また、二次加工のために別コアを用いる等の複雑な金型を用いることなく、製作コストの削減も図ることができる。 As a result, according to the gear device 10A having the gear 1A of the modified example 1, when the gear having the above-described effect is formed by injection molding, the secondary processing for removing the mold on both sides in the axial direction is unnecessary. Easier to manufacture. In addition, production costs can be reduced without using complicated molds such as using separate cores for secondary processing.

また、第１歯車２０ａ及び第２歯車２０ｂは同一の形状であるので、第１歯車２０ａ及び第２歯車２０ｂを製造する金型を別々に用意することなく、一つの金型で歯車１Ａを成形することができ、製作コストの削減を図ることができる。 In addition, since the first gear 20a and the second gear 20b have the same shape, the gear 1A is molded with one mold without preparing separate molds for manufacturing the first gear 20a and the second gear 20b. It is possible to reduce the manufacturing cost.

歯車１、１Ａにおいて、歯車本体２、２Ａを貫通して形成され、軸１１、１１Ａが挿通される挿通孔３、３Ａは、歯車本体２、２Ａの中央部分では軸方向に沿った円筒状の内周面を有する中央部分を有する。この中央部分の軸方向の両端部は、例えば、両端部２ａ、３ｂから離れた位置５１、５１Ａ、６１、６１Ａである。これらの位置５１、５１Ａ、６１、６１Ａから、両端面２ａ、２ｂに向かってそれぞれ所定のテーパ（湾曲線面状も含む）で拡径する第１拡径部５、５Ａ及び第２拡径部６、６Ａが設けられている。これら中央部分を挟み形成される第１拡径部５、５Ａ及び第２拡径部６、６Ａのテーパは、挿通孔３、３Ａに挿通される軸１１、１１Ａが傾斜した際に、それぞれで面接触、軸方向で線接触等する形状であることが好ましい。第１拡径部５、５Ａ及び第２拡径部６、６Ａは、例えば、円錐台状の空間を有する。 In the gears 1, 1A, through-holes 3, 3A formed through the gear bodies 2, 2A and through which the shafts 11, 11A are inserted are cylindrical in the axial direction at the central portion of the gear bodies 2, 2A. It has a central portion with an inner peripheral surface. The axial ends of this central portion are, for example, positions 51, 51A, 61, 61A distant from the ends 2a, 3b. First enlarged diameter portions 5, 5A and second enlarged diameter portions that are enlarged in diameter from these positions 51, 51A, 61, 61A toward both end surfaces 2a, 2b with a predetermined taper (including a curved linear surface shape). 6 and 6A are provided. When the shafts 11 and 11A inserted through the insertion holes 3 and 3A are inclined, the tapers of the first enlarged diameter portions 5 and 5A and the second enlarged diameter portions 6 and 6A which are formed sandwiching the central portions are different. It is preferable to have a shape such as surface contact or line contact in the axial direction. The first enlarged diameter portions 5, 5A and the second enlarged diameter portions 6, 6A have, for example, truncated conical spaces.

これにより、挿通孔３、３Ａ（言い換えれば、歯車１、１Ａ）に対して軸１１、１１Ａが傾斜しても、或いは、軸１１、１１Ａに対して挿通孔３、３Ａが傾斜した状態でも、歯車１、１Ａを軸１１、１１Ａに回転可能に支持させることできる。 As a result, even if the shafts 11 and 11A are inclined with respect to the through holes 3 and 3A (in other words, the gears 1 and 1A), or even if the through holes 3 and 3A are inclined with respect to the shafts 11 and 11A, Gears 1, 1A can be rotatably supported on shafts 11, 11A.

今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。 It should be considered that the embodiments disclosed this time are illustrative in all respects and not restrictive. The scope of the present invention is indicated by the scope of the claims rather than the above description, and is intended to include all modifications within the meaning and range of equivalents of the scope of the claims.

以上、本発明の実施の形態について説明した。なお、以上の説明は本発明の好適な実施の形態の例証であり、本発明の範囲はこれに限定されない。つまり、上記歯車、歯車装置の構成や各部分の形状についての説明は一例であり、本発明の範囲においてこれらの例に対する様々な変更や追加が可能であることは明らかである。 The embodiments of the present invention have been described above. It should be noted that the above description is an illustration of preferred embodiments of the present invention, and the scope of the present invention is not limited thereto. In other words, the above description of the configuration of the gears and gear device and the shape of each part is an example, and it is clear that various modifications and additions to these examples are possible within the scope of the present invention.

本発明に係る歯車、歯車装置及び遊星歯車装置は、低コストで、他の歯車と円滑に噛み合うことができる効果を有し、自動車及びロボット等の様々な機械装置に用いられるものとして有用である。 INDUSTRIAL APPLICABILITY A gear, a gear device, and a planetary gear device according to the present invention are low-cost, have the effect of being able to mesh smoothly with other gears, and are useful as those used in various mechanical devices such as automobiles and robots. .

１、１Ａ 歯車
２、２Ａ、２Ｂ 歯車本体
２ａ、２ｂ 一端面
３、３Ａ 挿通孔
４ 拡径部
５、５Ａ 第１拡径部
５ａ、６ａ 小径部
５ｂ、６ｂ 大径部
６、６Ａ 第２拡径部
１０、１０Ａ 歯車装置
１１、１１Ａ 軸
２０ａ 第１歯車
２０ｂ 第２歯車
２２ 歯部
２４ 筒状突起部
３０ａ 第１挿通孔
３０ｂ 第２挿通孔
５０ａ 第１小径部
５０ｂ 第１大径部
５１、５１Ａ、６１、６１Ａ 位置
６０ａ 第２小径部
６０ｂ 第２大径部
１００ 遊星歯車装置
１１０ 回転軸
１３０ 歯車機構
１４０ ハウジング
１４５ 本体筒部
１４６ 円輪部
１４７ 支持筒部
１５０ ハウジングカバー
１５１ 中央開口
１７０ 第１遊星歯車機構
１７１、１８１ 太陽歯車
１７２、１８２ 遊星歯車
１７３ 第１キャリア
１７３ａ 収容開口
１７３ｂ 円環状本体
１７３ｃ 遊星軸部
１７４ 第１内歯車
１７４ａ 第１内歯部
１７４ｂ 外周溝部
１７４ｃ 第１凸条
１８０ 第２遊星歯車機構
１８３ 第２キャリア
１８３ａ 収容開口
１８６ 遊星軸
１８７ 出力軸接続部
１７３２ キャリア本体
１７３４ キャリアカバー
１８３４ 歯車保持部
１８３５ 第２キャリア本体 1, 1A gear 2, 2A, 2B gear body 2a, 2b one end surface 3, 3A insertion hole 4 enlarged diameter portion 5, 5A first enlarged diameter portion 5a, 6a small diameter portion 5b, 6b large diameter portion 6, 6A second enlarged diameter portion Diameter portion 10, 10A Gear device 11, 11A Shaft 20a First gear 20b Second gear 22 Tooth portion 24 Cylindrical protrusion 30a First insertion hole 30b Second insertion hole 50a First small diameter portion 50b First large diameter portion 51, 51A, 61, 61A position 60a second small diameter portion 60b second large diameter portion 100 planetary gear device 110 rotating shaft 130 gear mechanism 140 housing 145 body tubular portion 146 circular ring portion 147 support tubular portion 150 housing cover 151 central opening 170 first Planetary Gear Mechanism 171, 181 Sun Gear 172, 182 Planetary Gear 173 First Carrier 173a Accommodating Opening 173b Annular Body 173c Planetary Shaft 174 First Internal Gear 174a First Internal Tooth 174b Peripheral Groove 174c First Projection 180 Second Planetary gear mechanism 183 Second carrier 183a Accommodating opening 186 Planetary shaft 187 Output shaft connecting portion 1732 Carrier main body 1734 Carrier cover 1834 Gear holding portion 1835 Second carrier main body

Claims (6)

軸を挿通するための挿通孔が軸方向に貫通して形成された歯車本体を有し、
前記挿通孔は、軸方向において一端面から離れた位置から前記一端面に向かって放射状に拡径する拡径部を有する、
歯車。 a gear body having an insertion hole through which the shaft is inserted in the axial direction;
The insertion hole has an enlarged diameter portion that radially expands from a position away from the one end surface in the axial direction toward the one end surface,
gear. 前記拡径部は、前記軸方向において両端面から離れた位置から前記両端面それぞれに向かって放射状に拡径する第１拡径部及び第２拡径部を有する、
請求項１に記載の歯車。 The enlarged-diameter portion has a first enlarged-diameter portion and a second enlarged-diameter portion that radially increase in diameter from a position away from both end surfaces in the axial direction toward each of the end surfaces,
A gear according to claim 1. 請求項２に記載の歯車を有する歯車装置であって、
前記軸と、
前記軸が前記挿通孔に挿通された前記歯車本体と、
を有し、
前記第１拡径部及び前記第２拡径部はそれぞれ、前記軸方向の異なる位置に、比較的小径である小径部と比較的大径である大径部とを有し、前記軸が前記挿通孔に対して傾斜する場合に、前記軸が、前記小径部に接触すると共に、前記大径部において前記小径部よりも径方向外側の空間に進入する、
歯車装置。 A gear device having the gear according to claim 2,
the axis;
the gear body having the shaft inserted through the insertion hole;
has
Each of the first enlarged diameter portion and the second enlarged diameter portion has a small diameter portion having a relatively small diameter and a large diameter portion having a relatively large diameter at different positions in the axial direction, and the shaft When inclined with respect to the insertion hole, the shaft contacts the small-diameter portion and enters a space radially outside the small-diameter portion at the large-diameter portion,
Gear device. 請求項１に記載の歯車を一対有する歯車装置であって、
前記軸と、
前記軸が前記挿通孔に挿通された前記一対の歯車のうちの第１歯車と、
前記軸が前記挿通孔に挿通された前記一対の歯車のうちの第２歯車と、
を有し、
前記第１歯車と前記第２歯車とは、それぞれの前記拡径部が互いから離れる方向を向くように配置されており、
前記第１歯車の前記拡径部及び前記第２歯車の前記拡径部はそれぞれ、前記軸方向の異なる位置に、比較的小径である小径部と比較的大径である大径部とを有し、
前記軸が前記挿通孔に対して傾斜する場合に、前記軸が、それぞれの前記小径部に接触すると共に、それぞれの前記大径部において、それぞれの前記大径部に対応するそれぞれの前記小径部よりも径方向外側の空間に進入する、
歯車装置。 A gear device having a pair of gears according to claim 1,
the axis;
a first gear of the pair of gears having the shaft inserted through the insertion hole;
a second gear of the pair of gears having the shaft inserted through the insertion hole;
has
The first gear and the second gear are arranged such that the respective enlarged diameter portions face directions away from each other,
The enlarged diameter portion of the first gear and the enlarged diameter portion of the second gear each have a small diameter portion with a relatively small diameter and a large diameter portion with a relatively large diameter at different positions in the axial direction. death,
When the shaft is inclined with respect to the insertion hole, the shaft contacts each of the small diameter portions, and in each of the large diameter portions, each of the small diameter portions corresponding to each of the large diameter portions. enters a space radially outer than
Gear device. 請求項３または４記載の前記歯車装置を有し、
前記歯車は、太陽歯車と内歯車との間に配置され、双方と噛み合う遊星歯車であり、
前記軸は、前記太陽歯車を中心に前記遊星歯車を公転可能に支持し、且つ、前記遊星歯車の公転に基づいて回転するキャリアに設けられる遊星軸部である、
遊星歯車装置。 Having the gear device according to claim 3 or 4,
the gear is a planetary gear disposed between and meshing with the sun gear and the internal gear;
The shaft is a planetary shaft portion provided in a carrier that supports the planetary gear so that it can revolve around the sun gear and that rotates based on the revolution of the planetary gear.
Planetary gearing. 前記キャリアと前記遊星軸部は、一体に形成されている、
請求項５に記載の遊星歯車装置。 The carrier and the planetary shaft are integrally formed,
A planetary gear device according to claim 5.

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