JP2022156495A - Rolling compaction machine - Google Patents

Abstract

To provide a rolling compaction machine that is capable of improving the safety of an operator in addition to realize an efficient rolling compaction work.SOLUTION: In a rolling compaction machine (1) of the present invention, a control apparatus is configured to calculate a current position based on positional information detected by a GNSS antenna (98), calculate a current steering angle based on steering angle information detected by a steering angle detection sensor (110), calculate a corrected steering angle based on a corrected position calculated by comparing a travel plan line and the current position, and operate a steering actuator and a travel actuator based on the corrected steering angle. In the rolling compaction machine (1), the control apparatus is configured to receive target steering angle information and target drive information from a radio remote controller, operate the steering actuator based on the target steering angle information and operate the travel actuator based on the target drive information.SELECTED DRAWING: Figure 8

Description

本発明は転圧機械に関する。 The present invention relates to rolling compaction machines.

転圧機械は、車体上に設けられた運転席にオペレータが搭乗し、運転席の近傍に設けられた操作装置を操作して、車体の前後に設けられた走行輪を兼ねた転圧輪により走行しながら、路面に敷き詰めた砂利やアスファルト等の舗装材を締め固める転圧作業に使用されるものである。そして、所期の舗装材の締固め度を達成するために、オペレータは予め設定された転圧すべき転圧領域上で転圧車両を繰り返し走行させている（例えば特許文献１）。 A compaction machine is operated by an operator who sits in the driver's seat on the vehicle body, operates an operation device installed near the driver's seat, and operates the compaction wheels, which also serve as running wheels, installed at the front and rear of the vehicle body. It is used for rolling compaction work that compacts pavement materials such as gravel and asphalt that are spread over the road surface while traveling. In order to achieve the desired degree of compaction of the pavement material, the operator repeatedly runs the rolling compaction vehicle over a preset rolling compaction area to be compacted (for example, Patent Document 1).

特許文献１に記載の振動ローラは、後部車体上に設置されたステアリングを備えた操作台と、操作台の後側に設置されたベンチ式の運転席とを含んで構成されている。そして、当該振動ローラのオペレータは、運転席に着座してステアリング及び運転席の両脇の前後進レバー等を操作しつつ、締固め作業の進行状況を逐次表示する転圧管理装置を確認しながら締固め作業を実施する。 The vibrating roller described in Patent Literature 1 includes an operation console equipped with a steering wheel installed on the rear vehicle body, and a bench-type driver's seat installed behind the operation console. Then, the operator of the vibrating roller sits in the driver's seat and operates the steering wheel and forward/reverse levers on both sides of the driver's seat, while checking the rolling compaction control device that sequentially displays the progress of the compaction work. Carry out compaction work.

特開２０１９－１０００１４号公報JP 2019-100014 A

ところで、特許文献１に記載の振動ローラを操作する際、オペレータは、機体の側部に設けられた乗降ステップを使用して運転席に乗り込み、運転席内に設けられステアリングや前後進レバー等を操作する必要があった。このように、特許文献１に記載の振動ローラでは、作業を行うためにオペレータ自身が運転席へ乗り込む必要があり、作業を開始するまでに手間が掛かるとともに、運転席への乗降に伴いオペレータの負担が増し、また乗り降りの際に安全へ充分に注意を払う必要があった。また、路面を転圧する際に、路肩や路面上の構造物へ転圧輪を接近させて作業を行う場合には、それらと転圧輪との位置関係を目視にて確認しながら操作する必要があり、その場合には、運転席のオペレータは身を乗り出して姿勢を変えて位置を確認する必要があり、操作と確認作業の両方を同時に行うため、労力や注意力が必要な作業となっていた。 By the way, when operating the vibrating roller described in Patent Document 1, the operator gets into the driver's seat using the boarding/alighting step provided on the side of the machine body, and operates the steering wheel, forward/reverse lever, etc. provided in the driver's seat. I had to operate. As described above, with the vibrating roller described in Patent Document 1, the operator himself/herself needs to get into the driver's seat in order to perform the work. The burden increased, and it was necessary to pay sufficient attention to safety when getting on and off. In addition, when rolling the road surface, if the rolling wheel is brought close to the road shoulder or structures on the road surface, it is necessary to visually check the positional relationship between them and the rolling wheel while operating. In that case, the operator in the driver's seat must lean forward and change his posture to check the position. was

本発明はこのような課題に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、効率的な転圧作業を実現するとともに、オペレータの安全性向上を図る転圧機械を提供することにある。 SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made in view of such problems, and its object is to provide a roller compaction machine that realizes efficient roller compaction work and improves the safety of the operator. .

上記目的を達成するため、本発明の転圧機械は、フロント機体及びリア機体を含んで構成される機体と、前記フロント機体に回転可能に取付けられた前輪と、前記リア機体に回転可能に取付けられた後輪と、前記リア機体に対し前記フロント機体を転舵可能に連結する連結ピン機構と、前記機体に取付けられ、前記リア機体に対し前記フロント機体を転舵させるように構成された転舵アクチュエータと、前記機体に取付けられ、前記後輪を駆動するように構成された走行アクチュエータと、前記転舵アクチュエータ及び前記走行アクチュエータを作動するように構成された制御装置と、を備える転圧機械において、前記機体に取付けられ、前記機体の位置を検出するように構成された位置検出装置と、前記機体に取付けられ、前記リア機体に対する前記フロント機体の転舵角度を検出するように構成された転舵角度検出センサと、を更に備え、前記制御装置は、前記位置検出装置によって検出された前記機体の位置情報に基づいて前記機体の現在位置を算出し、前記転舵角度検出センサによって検出された前記フロント機体の転舵角度情報に基づいて前記機体の現在転舵角度を算出し、前記機体の走行計画ラインと前記現在位置とを比較して算出された前記機体の修正位置に基づいて、前記現在転舵角度に対する修正転舵角度を算出し、前記修正転舵角度に基づいて、前記転舵アクチュエータを作動させつつ前記走行アクチュエータを作動させるように構成されている、ことを特徴とする。 In order to achieve the above object, the rolling compaction machine of the present invention comprises a body comprising a front body and a rear body, front wheels rotatably attached to the front body, and rotatable wheels attached to the rear body. a connecting pin mechanism that steerably connects the front fuselage to the rear fuselage; A compaction machine comprising a rudder actuator, a travel actuator attached to the fuselage and configured to drive the rear wheels, and a controller configured to operate the steer actuator and the travel actuator. A position detection device attached to the fuselage and configured to detect the position of the fuselage; and a position detection device attached to the fuselage and configured to detect a steering angle of the front fuselage with respect to the rear fuselage. and a steering angle detection sensor, wherein the control device calculates the current position of the aircraft based on the position information of the aircraft detected by the position detection device, and detects the current position of the aircraft by the steering angle detection sensor. calculating the current steering angle of the aircraft based on the steering angle information of the front aircraft, and comparing the traveling plan line of the aircraft with the current position, and based on the corrected position of the aircraft calculated, A corrected steering angle for the current steering angle is calculated, and based on the corrected steering angle, the traveling actuator is operated while operating the steering actuator.

また、本発明の転圧機械は、フロント機体及びリア機体を含んで構成される機体と、前記フロント機体に回転可能に取付けられた前輪と、前記リア機体に回転可能に取付けられた後輪と、前記リア機体に対し前記フロント機体を転舵可能に連結する連結ピン機構と、前記機体に取付けられ、前記リア機体に対し前記フロント機体を転舵させるように構成された転舵アクチュエータと、前記機体に取付けられ、前記後輪を駆動するように構成された走行アクチュエータと、前記転舵アクチュエータ及び前記走行アクチュエータを作動するように構成された制御装置と、を備える転圧機械において、外部の無線リモコンと前記制御装置とを電気通信可能に接続する通信装置を更に備え、前記制御装置は、前記通信装置を介して前記無線リモコンから前記フロント機体の目標転舵角度情報、及び、前記後輪の目標駆動情報を受信し、前記目標転舵角度情報に基づいて前記転舵アクチュエータを作動させ且つ前記目標駆動情報に基づいて前記走行アクチュエータを作動させるように構成されている、ことを特徴とする。 Further, the rolling compaction machine of the present invention comprises a body including a front body and a rear body, front wheels rotatably attached to the front body, and rear wheels rotatably attached to the rear body. a connecting pin mechanism that steersably connects the front body to the rear body; a steering actuator that is attached to the body and configured to steer the front body with respect to the rear body; In a compaction machine comprising a travel actuator mounted on a fuselage and configured to drive the rear wheels, and a control device configured to operate the steering actuator and the travel actuator, an external wireless A communication device is further provided for connecting a remote controller and the control device so as to be capable of electrical communication, and the control device receives target steering angle information of the front body and rear wheel steering angle information from the wireless remote controller via the communication device. It is characterized by receiving target drive information, operating the steering actuator based on the target steering angle information, and operating the travel actuator based on the target drive information.

本発明の転圧機械は、機体の位置を検出するように構成された位置検出装置と、リア機体に対するフロント機体の転舵角度を検出するように構成された転舵角度検出センサと、を備え、制御装置は、位置検出装置によって検出された機体の位置情報に基づいて機体の現在位置を算出し、転舵角度検出センサによって検出されたフロント機体の転舵角度情報に基づいて機体の現在転舵角度を算出し、機体の走行計画ラインと現在位置とを比較して算出された機体の修正位置に基づいて、現在転舵角度に対する修正転舵角度を算出し、修正転舵角度に基づいて、転舵アクチュエータを作動させつつ走行アクチュエータを作動させるように構成されている。また、本発明の転圧機械は、外部の無線リモコンと制御装置とを電気通信可能に接続する通信装置を備え、制御装置は、通信装置を介して無線リモコンからフロント機体の目標転舵角度情報、及び、後輪の目標駆動情報を受信し、目標転舵角度情報に基づいて転舵アクチュエータを作動させ且つ目標駆動情報に基づいて走行アクチュエータを作動させるように構成されている。このように、当該転圧機械は、機体にオペレータが搭乗する運転席を有さなくとも、制御装置によって転舵アクチュエータ及び走行アクチュエータを作動させて転圧機械による転圧作業を実施することができる。このため、オペレータは転圧機械に乗降することなく転圧作業を実行することができるので、運転席へ乗り込む手間を省略することができ効率的な転圧作業を実現することができる。また、運転席への乗降に伴うオペレータへの負担を低減でき、さらにオペレータの安全性向上を図ることができる。 The compaction machine of the present invention comprises a position detection device configured to detect the position of the body, and a steering angle detection sensor configured to detect the steering angle of the front body with respect to the rear body. , the control device calculates the current position of the aircraft based on the position information of the aircraft detected by the position detection device, and calculates the current rotation of the aircraft based on the steering angle information of the front aircraft detected by the steering angle detection sensor. Calculate the rudder angle, calculate the corrected steering angle for the current steering angle based on the corrected position of the aircraft calculated by comparing the travel plan line of the aircraft with the current position, and calculate the corrected steering angle based on the corrected steering angle , the travel actuator is operated while the steering actuator is operated. Further, the compaction machine of the present invention includes a communication device that electrically connects an external wireless remote controller and the control device, and the control device receives target steering angle information of the front body from the wireless remote controller via the communication device. and, receiving target drive information for the rear wheels, operating the steering actuator based on the target steering angle information, and operating the travel actuator based on the target drive information. In this manner, even if the compaction machine does not have a driver's seat on the machine body, the controller can operate the steering actuator and the travel actuator to perform compaction work by the compaction machine. . Therefore, since the operator can perform the compaction work without getting on and off the compaction machine, it is possible to omit the trouble of getting into the driver's seat and realize efficient compaction work. In addition, the burden on the operator in getting in and out of the driver's seat can be reduced, and the safety of the operator can be improved.

本発明の一実施形態に係る転圧機械の概略構成を示す前方斜視図である。1 is a front perspective view showing a schematic configuration of a rolling compaction machine according to an embodiment of the present invention; FIG. 図１に示す転圧機械の後方斜視図である。Figure 2 is a rear perspective view of the compaction machine shown in Figure 1; 図１に示す転圧機械のリア機体の前側部分を拡大して示す一部拡大斜視図である。2 is a partially enlarged perspective view showing an enlarged front portion of the rear body of the rolling compactor shown in FIG. 1; FIG. 図１に示す転圧機械の左側面図である。2 is a left side view of the rolling compaction machine shown in FIG. 1; FIG. 図１に示す転圧機械のサイドカメラで撮影された映像の一例を示すタブレットの画面である。FIG. 2 is a screen of a tablet showing an example of an image captured by a side camera of the rolling compaction machine shown in FIG. 1. FIG. 図１に示す転圧機械のサイドカメラの撮像範囲を説明する図面であり、実線により転圧機械が直進している状態が示されており、二点鎖線により転圧機械が右旋回している状態が示されている。It is a drawing for explaining the imaging range of the side camera of the compaction machine shown in FIG. 1 , the solid line indicates that the compaction machine is moving straight, and the two-dot chain line indicates that the compaction machine is turning to the right. state is shown. 図１の転圧機械において、仮に運転席が設けられた場合のＧＮＳＳアンテナの設置場所を説明する図面であり、リア機体の上方に運転席外輪郭線が概略的に示されている。FIG. 2 is a drawing for explaining the installation location of a GNSS antenna if a driver's seat is provided in the rolling compaction machine of FIG. 1, and the outer outline of the driver's seat is schematically shown above the rear fuselage. 図１に示す転圧機械に搭載される制御装置の機器構成を概略的に示すものであり、（ａ）は制御装置によって無人運転制御を行う場合に使用される機器構成を示し、（ｂ）は制御装置によってサイトセーフティ制御を行う場合に使用される機器構成を示す。1 schematically shows the equipment configuration of the control device mounted on the compaction machine shown in FIG. 1, (a) shows the equipment configuration used when unmanned operation control is performed by the control device, indicates the equipment configuration used when site safety control is performed by the control device. 図１に示す転圧機械に取付けられた操作盤の構成を説明する概略図である。FIG. 2 is a schematic diagram illustrating the configuration of a control panel attached to the rolling compaction machine shown in FIG. 1; 図１に示す転圧機械の遠隔操作を行う場合に使用される無線リモコンの構成を説明する概略図である。FIG. 2 is a schematic diagram illustrating the configuration of a radio remote controller used to remotely control the compaction machine shown in FIG. 1; 図１に示す転圧機械に取付けられたＬＥＤ表示器の表示内容の一例を示す図である。2 is a diagram showing an example of display contents of an LED indicator attached to the compaction machine shown in FIG. 1; FIG.

以下、図面に基づき本発明の実施形態について説明する。 An embodiment of the present invention will be described below with reference to the drawings.

図１は、本発明の一実施形態に係る転圧機械１の概略構成を示す前方斜視図である。図２は、図１に示す転圧機械１の後方斜視図である。図３は、図１に示す転圧機械１のリア機体４０の前側部分を拡大して示す一部拡大斜視図である。図４は、図１に示す転圧機械１の左側面図である。図５は、図１に示す転圧機械１のサイドカメラ８２ｃで撮影された映像の一例を示すタブレット１０２の画面である。図６は、図１に示す転圧機械１のサイドカメラ８２ｃの撮像範囲を説明する図面であり、実線により転圧機械１が直進している状態が示されており、二点鎖線により転圧機械１が右旋回している状態が示されている。図７は、図１の転圧機械１において、仮に運転席が設けられた場合のＧＮＳＳアンテナ９８の設置場所を説明する図面であり、リア機体４０の上方に運転席外輪郭線１３０が概略的に示されている。図８は、図１に示す転圧機械１に搭載される制御装置９０の機器構成を概略的に示すものであり、（ａ）は制御装置９０によって無人運転制御を行う場合に使用される機器構成を示し、（ｂ）は制御装置９０によってサイトセーフティ制御を行う場合に使用される機器構成を示す。図９は、図１に示す転圧機械１に取付けられた操作盤８６の構成を説明する概略図である。図１０は、図１に示す転圧機械１の遠隔操作運転を行う場合に使用される無線リモコン１００の構成を説明する概略図である。図１１は、図１に示す転圧機械１に取付けられたＬＥＤ表示器９６の表示内容の一例を示す図である。 FIG. 1 is a front perspective view showing a schematic configuration of a roller compaction machine 1 according to one embodiment of the present invention. FIG. 2 is a rear perspective view of the compaction machine 1 shown in FIG. FIG. 3 is a partially enlarged perspective view showing an enlarged front portion of the rear body 40 of the rolling compactor 1 shown in FIG. FIG. 4 is a left side view of the rolling compaction machine 1 shown in FIG. FIG. 5 is a screen of the tablet 102 showing an example of an image captured by the side camera 82c of the compaction machine 1 shown in FIG. FIG. 6 is a drawing for explaining the imaging range of the side camera 82c of the compaction machine 1 shown in FIG. The machine 1 is shown turning right. FIG. 7 is a drawing for explaining the installation location of the GNSS antenna 98 if a driver's seat is provided in the compaction machine 1 of FIG. shown in FIG. 8 schematically shows the equipment configuration of the control device 90 mounted on the compaction machine 1 shown in FIG. (b) shows the equipment configuration used when site safety control is performed by the control device 90. FIG. FIG. 9 is a schematic diagram for explaining the configuration of the operation panel 86 attached to the compaction machine 1 shown in FIG. FIG. 10 is a schematic diagram for explaining the configuration of a radio remote controller 100 used for remote control operation of the compaction machine 1 shown in FIG. FIG. 11 is a diagram showing an example of display contents of the LED indicator 96 attached to the compaction machine 1 shown in FIG.

なお、説明の便宜上、転圧機械１において転圧輪２２（前輪）が設けられている側を「前」、タイヤ２４（後輪）が設けられている側を「後」、後方から前方を見た状態を基準として「左」、「右」を定義し、重力を基準に「上」、「下」を定義する。即ち、各図に示される矢印「前」及び「後」は、転圧機械１の前進方向及び後進方向を示し、矢印「左」及び「右」は転圧機械１の左右（車幅）方向を示し、矢印「上」及び「下」は転圧機械１の上下方向を示している。 For convenience of explanation, the side of the compaction machine 1 on which the compaction wheel 22 (front wheel) is provided is "front", the side on which the tire 24 (rear wheel) is provided is "rear", and the front from the rear is defined as "front". "Left" and "Right" are defined based on the viewing state, and "Upper" and "Lower" are defined based on gravity. That is, the arrows "front" and "rear" shown in each figure indicate the forward and backward directions of the compaction machine 1, and the arrows "left" and "right" indicate the lateral (vehicle width) direction of the compaction machine 1. , and the arrows “top” and “bottom” indicate the vertical direction of the compaction machine 1 .

＜転圧機械の全体構成＞
図１から図４に示すように、転圧機械１は、アスファルト路面の転圧施工等に使用されるアーティキュレート式（関節式）の土工振動ローラであって、機体１０と車輪２０とを含んでいる。機体１０は、フロント機体３０とリア機体４０とから構成されている。フロント機体３０及びリア機体４０は、連結ピン機構１５を介してアーティキュレート式に互いに連結されている。当該連結ピン機構１５により、フロント機体３０はリア機体４０に対しヨー方向で旋回可能（転舵可能）となっている。また、フロント機体３０はリア機体４０に対しロール方向、ピッチ方向への回動も可能となっている。車輪２０は、フロント機体３０に回転可能に取付けられた転圧輪２２（前輪）と、リア機体４０に回転可能に取付けられたタイヤ２４（後輪）とから構成されている。 <Overall Configuration of Compaction Machine>
As shown in FIGS. 1 to 4, the compaction machine 1 is an articulated earthwork vibration roller used for compaction of asphalt road surfaces, etc., and includes a body 10 and wheels 20. I'm in. The fuselage 10 is composed of a front fuselage 30 and a rear fuselage 40 . The front fuselage 30 and the rear fuselage 40 are articulated to each other via the connecting pin mechanism 15 . The connecting pin mechanism 15 allows the front body 30 to turn (steer) in the yaw direction with respect to the rear body 40 . In addition, the front body 30 can also rotate in the roll direction and the pitch direction with respect to the rear body 40 . The wheels 20 are composed of roller wheels 22 (front wheels) rotatably attached to the front body 30 and tires 24 (rear wheels) rotatably attached to the rear body 40 .

転圧機械１の基本動作は、振動動作、走行動作、転舵動作、及び締固め動作から構成され、これらの基本動作を適宜組み合わせることで転圧作業が行われる。振動動作は、転圧輪２２に内蔵された振動アクチュエータ１２０（図８）を振動させることで、転圧輪２２を振動させる動作である。走行動作は、エンジン及び油圧ポンプ（いずれも図示せず）を用いてタイヤ２４を回転させて転圧機械１を走行させる動作である。なお、転圧作業中は、路面の締固め度合いを一定にするため、転圧機械１を一定速度で走行することが望ましい。転舵動作は、上記エンジン及び油圧ポンプを用いて、転舵アクチュエータ１１６（図８）を作動させてリア機体４０に対しフロント機体３０を屈曲させる動作である。締固め動作は、転圧機械１を走行させながら、当該転圧機械１の自重、及び必要に応じて追加される転圧輪２２の振動によって、転圧輪２２及びタイヤ２４を介して路面に荷重を加える動作である。 The basic operations of the rolling compaction machine 1 are composed of a vibrating operation, a traveling operation, a steering operation, and a compaction operation, and the rolling operation is performed by appropriately combining these basic operations. The vibrating action is to vibrate the rolling wheel 22 by vibrating the vibration actuator 120 (FIG. 8) built in the rolling wheel 22 . The traveling operation is an operation to rotate the tire 24 using the engine and the hydraulic pump (both not shown) to cause the compaction machine 1 to travel. During the compaction work, it is desirable to run the compaction machine 1 at a constant speed in order to keep the degree of compaction of the road surface constant. The steering operation is an operation to bend the front body 30 with respect to the rear body 40 by operating the steering actuator 116 ( FIG. 8 ) using the engine and the hydraulic pump. In the compaction operation, while the compaction machine 1 is running, the weight of the compaction machine 1 and the vibration of the compaction wheel 22 added as necessary cause the compaction machine 1 to compact the road surface through the compaction wheel 22 and the tire 24 . This is the action of applying a load.

＜転圧輪、フロント機体＞
図１及び図２に示すように、転圧輪２２はドラム形に形成されており、フロント機体３０の枠体の内部に収容されている。転圧輪２２の左右両側に位置する各端壁は、例えば防振ゴムを内蔵した支持ユニットを介して、後述する一対のサイドフレーム３２に回転可能に支持されている。このようにして、転圧輪２２はフロント機体３０に弾性支持される。この転圧輪２２内には、当該転圧輪２２を振動させる例えば振動モータ等の振動アクチュエータ１２０が内蔵されており、当該振動アクチュエータ１２０を駆動することで、転圧輪２２を振動させている。 <Roller wheels, front fuselage>
As shown in FIGS. 1 and 2 , the rolling wheel 22 is formed in a drum shape and housed inside the frame of the front body 30 . Each end wall located on both left and right sides of the rolling wheel 22 is rotatably supported by a pair of side frames 32 described later via a support unit containing, for example, anti-vibration rubber. In this manner, the roller wheels 22 are elastically supported by the front body 30 . A vibration actuator 120 such as a vibration motor for vibrating the roller wheel 22 is built in the roller wheel 22. By driving the vibration actuator 120, the roller wheel 22 is vibrated. .

フロント機体３０は、転圧輪２２の各端壁に沿って延びる一対のサイドフレーム３２と、当該一対のサイドフレーム３２の前側端部を転圧輪２２の前方で接続する前側接続フレーム３４と、当該一対のサイドフレーム３２の後方端部を転圧輪２２の後方で接続する後側接続フレーム３６と、を含む。具体的には、一対のサイドフレーム３２は、転圧輪２２の左右方向（車幅方向）外側において、前後方向に延びる板状の部材である。また、前側接続フレーム３４は、転圧輪２２の前方において左右方向に延びる角柱状の部材である。そして、前側接続フレーム３４の左右両端に、一対のサイドフレーム３２の前側端部がボルト等の締結部材を介して固定されている。また、後側接続フレーム３６は、転圧輪２２の後方において左右方向に延びる角柱状の部材である。そして、後側接続フレーム３６の左右両端に、一対のサイドフレーム３２の後側端部がボルト等の締結部材を介して固定されている。フロント機体３０は、一対のサイドフレーム３２、前側接続フレーム３４、及び後側接続フレーム３６により、平面視四角形状を有する枠体に形成されている。また、フロント機体３０の前側接続フレーム３４には、転圧輪２２の外周面に付着した泥等の付着物を掻き落とすためのスクレーパ装置３８が取付けられている。 The front body 30 includes a pair of side frames 32 extending along the end walls of the roller wheels 22, a front connection frame 34 connecting the front ends of the pair of side frames 32 in front of the roller wheels 22, and a rear connection frame 36 that connects the rear ends of the pair of side frames 32 behind the rolling wheel 22 . Specifically, the pair of side frames 32 is a plate-like member extending in the front-rear direction on the outside of the roller wheel 22 in the left-right direction (the vehicle width direction). The front connection frame 34 is a prismatic member that extends in the left-right direction in front of the roller wheel 22 . The front end portions of the pair of side frames 32 are fixed to the left and right ends of the front connection frame 34 via fastening members such as bolts. The rear connection frame 36 is a prismatic member that extends in the left-right direction behind the rolling wheel 22 . The rear end portions of the pair of side frames 32 are fixed to the left and right ends of the rear connection frame 36 via fastening members such as bolts. The front body 30 is formed by a pair of side frames 32 , a front connection frame 34 , and a rear connection frame 36 to form a frame having a square shape in plan view. A scraper device 38 is attached to the front connection frame 34 of the front machine body 30 for scraping off deposits such as mud adhering to the outer peripheral surface of the roller wheel 22 .

＜タイヤ、リア機体＞
図１及び図２に示すように、リア機体４０は、リアフレーム５０と、リアフレーム５０の後端に取付けられたリアバンパー５２と、リアフレーム５０の前側部分に搭載された制御装置収容体６０と、リアフレーム５０の後側部分に搭載された駆動装置収容体７０とを含んで構成されている。リアフレーム５０には、タイヤ２４が回転可能に取り付けられている。タイヤ２４はリアフレーム５０の左右に１つずつ取付けられている。つまり、リアフレーム５０は、左右のタイヤ２４の間即ち左右のタイヤ２４の内側に配置している。なお、本実施形態に係る転圧機械１において、リアフレームの５０の上方には、いわゆる運転席（即ちキャビン）が設けられていない。 <Tires, rear fuselage>
As shown in FIGS. 1 and 2, the rear airframe 40 includes a rear frame 50, a rear bumper 52 attached to the rear end of the rear frame 50, and a controller housing 60 mounted on the front portion of the rear frame 50. , and a drive device accommodating body 70 mounted on the rear side portion of the rear frame 50 . A tire 24 is rotatably attached to the rear frame 50 . The tires 24 are attached to the left and right sides of the rear frame 50 one by one. That is, the rear frame 50 is arranged between the left and right tires 24 , that is, inside the left and right tires 24 . In addition, in the roller compaction machine 1 according to the present embodiment, a so-called driver's seat (that is, a cabin) is not provided above the rear frame 50 .

制御装置収容体６０は、従来の搭乗式の転圧機械の運転席が設けられていた部分に、運転席や運転席の周囲にあった操作装置等に代えて設けられるもので、後述する制御装置９０を収容する筐体であり、略直方体状に形成されている。図３に示すように、制御装置収容体６０の上面（即ち天頂部分）には、後述するＧＮＳＳアンテナ９８を固定するための土台１０５が取付けられている。具体的には、土台１０５は、後述するフロント上方フード部８４ａの上面に固定された一対の側方土台１０４と、一対の側方土台１０４に接続された上方土台１０６とにより構成されている。一対の側方土台１０４は、一端においてフロント上方フード部８４ａの上面に固定され、幅方向内側へ向かって斜め上方に延在する板材である。上方土台１０６は、一対の側方土台１０４の内側端部に接続されて左右方向に延在する板材である。 The control device housing 60 is provided in the portion where the driver's seat of the conventional ride-on compaction machine was provided, in place of the driver's seat and the operation device etc. in the vicinity of the driver's seat. It is a housing for housing the device 90 and is formed in a substantially rectangular parallelepiped shape. As shown in FIG. 3, a base 105 for fixing a GNSS antenna 98, which will be described later, is attached to the upper surface (that is, the zenith portion) of the control device housing 60. As shown in FIG. Specifically, the base 105 is composed of a pair of side bases 104 fixed to the upper surface of the front upper hood portion 84a, which will be described later, and an upper base 106 connected to the pair of side bases 104. The pair of side bases 104 are plate members that are fixed at one end to the upper surface of the front upper hood portion 84a and extend obliquely upward inward in the width direction. The upper base 106 is a plate material that is connected to the inner ends of the pair of side bases 104 and extends in the left-right direction.

駆動装置収容体７０は、ディーゼルエンジン及び油圧ポンプを収容する筐体である。当該油圧ポンプはディーゼルエンジン（以下、エンジンともいう。）によって駆動され、振動アクチュエータ１２０、タイヤ２４を駆動するように構成された走行アクチュエータ１１８（例えば斜板式可変容量型の走行用モータ）、及びリア機体４０に対しフロント機体３０を転舵させるように構成された転舵アクチュエータ１１６（例えば油圧シリンダ）等の油圧機器に対して作動油を供給する。走行アクチュエータ１１８は機体１０に取付けられており、圧油の押しのけ容積及び斜板の傾転方向を調整することで転圧機械１の走行速度及び前後進方向を制御している。 The drive housing 70 is a housing that houses the diesel engine and the hydraulic pump. The hydraulic pump is driven by a diesel engine (hereinafter also referred to as an engine), and includes a vibration actuator 120, a travel actuator 118 (for example, a swash plate type variable displacement travel motor) configured to drive the tires 24, and a rear Hydraulic oil is supplied to hydraulic equipment such as steering actuators 116 (for example, hydraulic cylinders) configured to steer the front body 30 with respect to the body 40 . The traveling actuator 118 is attached to the machine body 10 and controls the traveling speed and forward/reverse direction of the compaction machine 1 by adjusting the displacement volume of pressure oil and the tilting direction of the swash plate.

図４及び図６に示すように、連結ピン機構１５は、フロント機体３０及びリア機体４０をアーティキュレート式に互いに連結するものであり、機体１０の上下方向に延在する回転軸を含んで構成されている。具体的には、フロント機体３０の後側接続フレーム３６及びリア機体４０のリアフレーム５０が、連結ピン機構１５を介して回動可能に連結されている。転舵アクチュエータ１１６は、例えば一対の油圧シリンダと、当該一対の油圧シリンダ内に伸縮自在に収容された一対のピストンロッドとを含んで構成されている。一対の油圧シリンダはリア機体に相対回動可能に取付けられており、一対のピストンロッドはフロント機体３０に相対回動可能に取り付けられている。油圧ポンプにより供給される圧油によって一対の油圧シリンダ内の油圧を変化させて一対のピストンロッドを伸縮させることにより、リア機体４０に対してフロント機体３０が回動し転舵動作が実現される。なお、転舵アクチュエータ１１６の構成は公知であるため、その詳細な説明を省略する。 As shown in FIGS. 4 and 6, the connecting pin mechanism 15 articulates the front fuselage 30 and the rear fuselage 40 to each other, and includes a rotating shaft extending in the vertical direction of the fuselage 10. It is Specifically, the rear connection frame 36 of the front body 30 and the rear frame 50 of the rear body 40 are rotatably connected via a connecting pin mechanism 15 . The steering actuator 116 includes, for example, a pair of hydraulic cylinders and a pair of piston rods telescopically accommodated in the pair of hydraulic cylinders. A pair of hydraulic cylinders are attached to the rear body so as to be relatively rotatable, and a pair of piston rods are attached to the front body 30 so as to be relatively rotatable. The front body 30 rotates with respect to the rear body 40 and the steering operation is realized by changing the hydraulic pressure in the pair of hydraulic cylinders with the pressure oil supplied by the hydraulic pump to extend and retract the pair of piston rods. . In addition, since the structure of the steering actuator 116 is well-known, the detailed description is abbreviate|omitted.

図１から図４、図８に示すように、転圧機械１は、更に、機体情報取得手段１０８と、カメラ８２と、フード部材８４と、操作盤８６と、通信装置８８と、制御装置９０と、報知灯９２と、照明器具９４、ＬＥＤ表示器９６とを含んで構成されている。 As shown in FIGS. 1 to 4 and 8, the compaction machine 1 further includes machine body information acquisition means 108, a camera 82, a hood member 84, an operation panel 86, a communication device 88, and a control device 90. , a notification light 92 , a lighting fixture 94 , and an LED indicator 96 .

＜機体情報取得手段＞
機体情報取得手段１０８は、後述する転圧機械１の自律運転に必要な機体１０の種々様々な情報を取得して制御装置９０に送信するように構成されたものであり、障害物検出センサ８０と、ＧＮＳＳアンテナ９８（位置検出装置）と、転舵角度検出センサ１１０と、進行方向検出センサ１１２と、速度検出センサ１１４と、を含んで構成されている。 <Device Information Acquisition Means>
The machine body information acquisition means 108 is configured to acquire various information of the machine body 10 necessary for autonomous operation of the rolling compaction machine 1 to be described later and transmit the information to the control device 90 . , a GNSS antenna 98 (position detection device), a steering angle detection sensor 110 , a traveling direction detection sensor 112 , and a speed detection sensor 114 .

障害物検出センサ８０は、機体１０に取付けられ、機体１０の周囲の障害物と機体１０との距離を検出するように構成されている。具体的には、図４に示すように、障害物検出センサ８０は、リア機体４０の前側に取付けられたフロント距離センサ８０ａと、リア機体４０の後側に取付けられたリア距離センサ８０ｂとを含んで構成されている。障害物検出センサ８０は、投射光を発光する発光部と、投射光が物体に当たった際の反射光を受光する受光部とを備え、投射光と反射光との時間差から障害物までの距離を測定するものである（所謂ＬｉＤＡＲ）。図７に示すように、障害物検出センサ８０は、障害物と機体１０との距離情報を制御装置９０に送信するように構成されている。 The obstacle detection sensor 80 is attached to the fuselage 10 and configured to detect the distance between the fuselage 10 and obstacles around the fuselage 10 . Specifically, as shown in FIG. 4, the obstacle detection sensor 80 includes a front distance sensor 80a attached to the front side of the rear airframe 40 and a rear distance sensor 80b attached to the rear side of the rear airframe 40. is composed of The obstacle detection sensor 80 includes a light-emitting portion that emits projected light and a light-receiving portion that receives reflected light when the projected light hits an object. (so-called LiDAR). As shown in FIG. 7 , the obstacle detection sensor 80 is configured to transmit distance information between the obstacle and the aircraft 10 to the control device 90 .

ＧＮＳＳアンテナ９８は、機体１０の位置を検出するように構成されており、機体１０に取付けられている。具体的には、図３及び図４に示すように、ＧＮＳＳアンテナ９８は、土台１０５を介して制御装置収容体６０の上面（即ち天頂部分）に取付けられている。ＧＮＳＳアンテナ９８は、上方土台１０６にボルト及びナットによって締結され、転圧機械１における最上部に配置されている。また、図４に示すように、ＧＮＳＳアンテナ９８は、連結ピン機構１５の回転軸の軸線Ｘ上に配置されている。なお、ＧＮＳＳアンテナ９８の配置は一例であり、ＧＮＳＳアンテナ９８は、制御装置収容体６０の上面（即ち転圧機械１における最上部）であればどこに配置されてもよい。ＧＮＳＳアンテナ９８は、複数の測位衛星から信号を受信するものであり、地上における転圧機械１の現在位置を計測するためのアンテナである。図８に示すように、ＧＮＳＳアンテナ９８は、転圧機械１の位置情報を制御装置９０に送信するように構成されている。 A GNSS antenna 98 is configured to detect the position of the airframe 10 and is attached to the airframe 10 . Specifically, as shown in FIGS. 3 and 4, the GNSS antenna 98 is attached to the upper surface (that is, the zenith portion) of the control device housing 60 via the base 105 . The GNSS antenna 98 is fastened to the upper base 106 with bolts and nuts and arranged on the top of the compaction machine 1 . Also, as shown in FIG. 4 , the GNSS antenna 98 is arranged on the axis X of the rotation shaft of the connecting pin mechanism 15 . The arrangement of the GNSS antenna 98 is an example, and the GNSS antenna 98 may be arranged anywhere on the upper surface of the control device housing 60 (that is, the uppermost part of the compaction machine 1). The GNSS antenna 98 receives signals from a plurality of positioning satellites and is an antenna for measuring the current position of the compaction machine 1 on the ground. As shown in FIG. 8 , the GNSS antenna 98 is configured to transmit position information of the compaction machine 1 to the controller 90 .

転舵角度検出センサ１１０は、フロント機体３０に取付けられており、リア機体４０に対するフロント機体３０の転舵角度を検出するように構成されている。例えば、転舵角度検出センサ１１０は、図示しない回転軸の回転エンコーダによって電圧を出力して転舵角度を検出するように構成されたものである。具体的には、転舵アクチュエータ１１６におけるピストンロッドの伸縮動作によってフロント機体３０がリア機体４０に対して回動すると、これに応じて転舵角度検出センサ１１０の図示しない回転軸が回転する。転舵角度検出センサ１１０は、当該回転軸の回転量に応じた電圧変化を転舵角度情報として検出し、当該転舵角度情報を制御装置９０に送信するように構成されている。なお、転舵角度検出センサ１１０は、リア機体４０に対するフロント機体３０の転舵角度を検出できるものであればよく、上述の回転エンコーダタイプのセンサに限定されるものではない。 The steering angle detection sensor 110 is attached to the front body 30 and configured to detect the steering angle of the front body 30 with respect to the rear body 40 . For example, the steering angle detection sensor 110 is configured to detect the steering angle by outputting a voltage from a rotary encoder of a rotating shaft (not shown). Specifically, when the front body 30 rotates with respect to the rear body 40 due to the expansion and contraction of the piston rod of the steering actuator 116, the rotation shaft (not shown) of the steering angle detection sensor 110 rotates accordingly. The steering angle detection sensor 110 is configured to detect a voltage change corresponding to the amount of rotation of the rotary shaft as steering angle information and transmit the steering angle information to the control device 90 . The steering angle detection sensor 110 is not limited to the above rotary encoder type sensor as long as it can detect the steering angle of the front body 30 with respect to the rear body 40 .

進行方向検出センサ１１２は、転圧機械１の進行方向（前進方向又は後進方向）を検出するセンサであり、例えばジャイロセンサや加速度センサである。また、速度検出センサ１１４は、転圧機械１が前後進する際の速度を検出するものであり、例えばタイヤ２４に設けられた走行用モータの回転数を検出するロータリーエンコーダである。図８に示すように、進行方向検出センサ１１２及び速度検出センサ１１４はそれぞれ、転圧機械１の進行方向情報及び速度情報を制御装置９０に送信するように構成されている。 The traveling direction detection sensor 112 is a sensor that detects the traveling direction (forward direction or backward direction) of the rolling compactor 1, and is, for example, a gyro sensor or an acceleration sensor. The speed detection sensor 114 detects the speed when the compaction machine 1 moves forward and backward, and is, for example, a rotary encoder that detects the number of revolutions of a running motor provided on the tire 24 . As shown in FIG. 8 , the traveling direction detection sensor 112 and the speed detection sensor 114 are configured to transmit traveling direction information and speed information of the compaction machine 1 to the control device 90 , respectively.

＜カメラ８２＞
カメラ８２は、機体１０の周囲を撮影するように構成されたものである。カメラ８２は、リア機体４０の側面において転圧輪２２とタイヤ２４との間に設置される一対のサイドカメラ８２ｃを含んで構成されている。具体的には図１、図３、図４に示すように、カメラ８２は、リア機体４０の前方に取付けられ、機体１０の前方を撮影するように構成されたフロントカメラ８２ａと、リア機体４０の後方に取付けられ、機体１０の後方を撮影するように構成されたリアカメラ８２ｂと、リア機体４０の側方に取付けられ、機体１０の側方を撮影するように構成された一対のサイドカメラ８２ｃとを含んで構成されている。なお、図３に示すように、フロントカメラ８２ａは、制御装置収容体６０の前側部分において、前方に突出するように取付けられている。リアカメラ８２ｂは、リアフレーム５０においてリア距離センサ８０ｂの下方に取付けられており、その一部がリアバンパー５２より後側に配置されている。なお、リアカメラ８２ｂの撮像範囲には、リア距離センサ８０ｂは含まれない。図４に示すように、一対のサイドカメラ８２ｃはそれぞれ、機体１０を側方から見た状態で連結ピン機構１５の回転軸の軸線Ｘ上に位置するように、リア機体４０の側面（例えば、後述する一対のフロント側方フード部８４ｂ）に設置されている。フロントカメラ８２ａ、リアカメラ８２ｂ、及び一対のサイドカメラ８２ｃはそれぞれ、リア機体４０の前後左右に１つずつ設けられており、これにより機体１０の周囲を全周に亘って撮影可能となっている。具体的には、フロントカメラ８２ａ、リアカメラ８２ｂ、及び一対のサイドカメラ８２ｃによって、機体１０から１ｍ又は略１ｍ以上離れた領域は全周に亘って撮影可能となっている。なお、フロントカメラ８２ａと一対のサイドカメラ８２ｃ、及び、リアカメラ８２ｂと一対のサイドカメラ８２ｃは、互いに重複した撮像範囲を有している。 <Camera 82>
The camera 82 is configured to photograph the surroundings of the airframe 10 . The camera 82 includes a pair of side cameras 82c installed between the rolling wheel 22 and the tire 24 on the side surface of the rear body 40. As shown in FIG. Specifically, as shown in FIGS. 1, 3, and 4, the cameras 82 are attached to the front of the rear airframe 40, and configured to photograph the front of the airframe 10. A front camera 82a and a rear airframe 40 and a pair of side cameras attached to the sides of the rear fuselage 40 and configured to capture the sides of the fuselage 10. 82c. As shown in FIG. 3, the front camera 82a is attached to the front portion of the control device housing 60 so as to protrude forward. The rear camera 82b is attached to the rear frame 50 below the rear distance sensor 80b, and a part thereof is arranged behind the rear bumper 52. As shown in FIG. Note that the imaging range of the rear camera 82b does not include the rear distance sensor 80b. As shown in FIG. 4, the pair of side cameras 82c are positioned on the side surface of the rear body 40 (for example, They are installed in a pair of front side hood portions 84b), which will be described later. A front camera 82a, a rear camera 82b, and a pair of side cameras 82c are provided on the front, rear, left, and right sides of the rear airframe 40, respectively, so that the entire periphery of the airframe 10 can be photographed. . Specifically, the front camera 82a, the rear camera 82b, and the pair of side cameras 82c can photograph the entire circumference of an area 1 m or approximately 1 m or more away from the airframe 10. FIG. Note that the front camera 82a and the pair of side cameras 82c and the rear camera 82b and the pair of side cameras 82c have overlapping imaging ranges.

図５及び図６に示すように、転圧機械１が右旋回してる状態において、一対のサイドカメラ８２ｃにおける右側のサイドカメラ８２ｃの撮像範囲には、転圧輪２２及びタイヤ２４が含まれている。当該右側のサイドカメラ８２ｃの撮像範囲には、一対のサイドフレーム３２の一部や後側接続フレーム３６が含まれている。転圧機械１が右旋回してる状態における右側のサイドカメラ８２ｃの撮像範囲の態様は、左側のサイドカメラ８２ｃにも同様に適用可能である。即ち、転圧機械１が左旋回してる状態において、一対のサイドカメラ８２ｃにおける左側のサイドカメラ８２ｃの撮像範囲には、転圧輪２２及びタイヤ２４が含まれている。当該左側のサイドカメラ８２ｃの撮像範囲には、一対のサイドフレーム３２の一部や後側接続フレーム３６が含まれている。 As shown in FIGS. 5 and 6, when the compaction machine 1 is turning to the right, the compaction wheel 22 and the tire 24 are included in the imaging range of the right side camera 82c of the pair of side cameras 82c. there is A part of the pair of side frames 32 and the rear connection frame 36 are included in the imaging range of the right side camera 82c. The aspect of the imaging range of the right side camera 82c in the state where the rolling compaction machine 1 is turning to the right is similarly applicable to the left side camera 82c. That is, when the compaction machine 1 is turning left, the compaction wheel 22 and the tire 24 are included in the imaging range of the left side camera 82c of the pair of side cameras 82c. A part of the pair of side frames 32 and the rear connection frame 36 are included in the imaging range of the left side camera 82c.

また、図６に示すように、転圧機械１が直進している状態において、一対のサイドカメラ８２ｃにおける左側のサイドカメラ８２ｃの撮像範囲（一点鎖線で示す）には、転圧輪２２及びタイヤ２４が含まれている。転圧機械１が直進してる状態における左側のサイドカメラ８２ｃの撮像範囲の態様は、右側のサイドカメラ８２ｃにも同様に適用可能である。即ち、転圧機械１が直進している状態において、一対のサイドカメラ８２ｃにおける右側のサイドカメラ８２ｃの撮像範囲には、転圧輪２２及びタイヤ２４が含まれている。 As shown in FIG. 6, when the compaction machine 1 is traveling straight, the compaction wheel 22 and the tire are within the imaging range (indicated by the dashed line) of the left side camera 82c of the pair of side cameras 82c. 24 are included. The aspect of the imaging range of the left side camera 82c in the state in which the rolling compaction machine 1 is traveling straight can be similarly applied to the right side camera 82c. That is, when the compaction machine 1 is traveling straight, the compaction wheel 22 and the tire 24 are included in the imaging range of the right side camera 82c of the pair of side cameras 82c.

＜フード部材＞
図３及び図４に示すように、フード部材８４は、リア機体４０に取付けられ、フロントカメラ８２ａを覆うように構成されたフロントフード部材８４ｅを含んで構成されている。フード部材８４は、リア機体４０に取付けられることで、リア機体４０の一部を構成するものである。フロントフード部材８４ｅは、フロントカメラ８２ａの撮影機能を高めるために設けられたものであり、フロントカメラ８２ａに対する水滴や泥等の付着を抑制する役割を有する。フロントフード部材８４ｅは、フロントカメラ８２ａの上方を覆うように左右方向に延在するフロント上方フード部８４ａと、当該フロント上方フード部８４ａに接続されてフロントカメラ８２ａの側方（左右両側）を覆うように上下方向に延在する一対のフロント側方フード部８４ｂと、を含んで構成されている。フロント上方フード部８４ａ及び一対のフロント側方フード部８４ｂは板状部材によって形成されており、制御装置収容体６０の前側から前方へ突出するように取付けられている。また、一対のフロント側方フード部８４ｂは、フロント上方フード部８４ａから下方に離間した下側部分である第１先端部８４ｃにおける前後方向長さＬ１が、フロント上方フード部８４ａと接続される上側部分である第１基端部８４ｄにおける前後方向長さＬ２よりも短く形成されている。そして、一対のフロント側方フード部８４ｂはそれぞれ、第１基端部８４ｄから第１先端部８４ｃにかけて部分的に後方に向かって湾曲するように形成されている。 <Hood material>
As shown in FIGS. 3 and 4, the hood member 84 includes a front hood member 84e attached to the rear body 40 and configured to cover the front camera 82a. The hood member 84 constitutes a part of the rear body 40 by being attached to the rear body 40 . The front hood member 84e is provided to enhance the photographing function of the front camera 82a, and has a role of suppressing adhesion of water droplets, mud, etc. to the front camera 82a. The front hood member 84e includes a front upper hood portion 84a extending in the left-right direction so as to cover the front camera 82a, and a front upper hood portion 84a connected to the front upper hood portion 84a to cover the sides (left and right sides) of the front camera 82a. and a pair of front side hood portions 84b extending in the vertical direction. The front upper hood portion 84a and the pair of front side hood portions 84b are formed of plate-like members and are attached so as to protrude forward from the front side of the control device housing 60. As shown in FIG. In addition, the pair of front side hood portions 84b has a first end portion 84c, which is a lower portion spaced downward from the front upper hood portion 84a, and has a length L1 in the front-rear direction at the upper side where the front upper hood portion 84a is connected. It is formed shorter than the front-rear direction length L2 of the first base end portion 84d, which is a portion. Each of the pair of front side hood portions 84b is formed so as to partially curve rearward from the first proximal end portion 84d to the first distal end portion 84c.

なお、フード部材８４は、リア機体４０に取付けられ、リアカメラ８２ｂを覆うように構成されたリアフード部材（図示せず）を含んで構成されてもよい。リアフード部材は、フロントフード部材８４ｅと同様の構成を有しており、具体的には、リアカメラ８２ｂの上方を覆うように左右方向に延在するリア上方フード部（図示せず）と、当該リア上方フード部に接続されてリアカメラ８２ｂの側方（左右両側）を覆うように上下方向に延在する一対のリア側方フード部（図示せず）と、を含んで構成される。リア上方フード部及び一対のリア側方フード部は板状部材によって形成され、駆動装置収容体７０の後側から後方へ突出するように取付けられる。一対のリア側方フード部は、リア上方フード部から下方に離間した下側部分である第２先端部における前後方向長さが、リア上方フード部と接続される上側部分である第２基端部における前後方向よりも短く形成される。そして、一対のリア側方フード部は、第２基端部から第２先端部にかけて部分的に前方に向かって湾曲するように形成される。 The hood member 84 may include a rear hood member (not shown) attached to the rear body 40 and configured to cover the rear camera 82b. The rear hood member has a configuration similar to that of the front hood member 84e. A pair of rear side hoods (not shown) connected to the rear upper hoods and extending in the vertical direction so as to cover the sides (left and right sides) of the rear camera 82b. The rear upper hood portion and the pair of rear side hood portions are formed of plate-like members and are attached so as to protrude rearward from the rear side of the drive housing body 70 . In the pair of rear side hoods, the length in the front-rear direction at the second distal end, which is the lower part spaced downward from the rear upper hood, is the second proximal end, which is the upper part connected to the rear upper hood. It is formed shorter than the front-rear direction of the portion. The pair of rear side hood portions are formed so as to partially curve forward from the second proximal end portion to the second distal end portion.

＜操作盤＞
図４に示すように、操作盤８６は、リアフレーム５０の左側に取付けられている。具体的には、操作盤８６は、転圧輪２２及びタイヤ２４の間であって、ＬＥＤ表示器９６の下方に設置されている。なお、操作盤８６の設置場所はこれに限定されるものではなく、例えばタイヤ２４の後方且つリアフレーム５０の左側に設置されていてもよい。なお、操作盤８６は、機体１０の一部であるリアフレーム５０の右側面に取付けられていてもよい。 <Operation panel>
As shown in FIG. 4, the operation panel 86 is attached to the left side of the rear frame 50. As shown in FIG. Specifically, the operation panel 86 is installed between the rolling wheel 22 and the tire 24 and below the LED indicator 96 . Note that the installation location of the operation panel 86 is not limited to this, and may be installed behind the tires 24 and on the left side of the rear frame 50, for example. Note that the operation panel 86 may be attached to the right side surface of the rear frame 50 that is part of the airframe 10 .

図９に示すように、操作盤８６は、操作盤用モニタ８６ａ、ＶＤＣスイッチ８６ｂ、ホーンスイッチ８６ｃ、キースイッチ８６ｄ、非常停止スイッチ８６ｅ、起動用スイッチ８６ｆ、無線許可スイッチ８６ｇ、ファン逆転スイッチ８６ｈ、ＳＣＲ再生スイッチ８６ｉ、及び予備スイッチ８６ｊを含んで構成されている。操作盤８６は、上記各スイッチの操作に応じて、対応するスイッチ信号を制御装置９０に送信するように構成されている。 As shown in FIG. 9, the operation panel 86 includes an operation panel monitor 86a, a VDC switch 86b, a horn switch 86c, a key switch 86d, an emergency stop switch 86e, a start switch 86f, a radio permission switch 86g, a fan reversing switch 86h, It includes an SCR regeneration switch 86i and a spare switch 86j. The operation panel 86 is configured to transmit a corresponding switch signal to the control device 90 according to the operation of each switch.

操作盤用モニタ８６ａは、例えばＶＤＣスイッチ８６ｂにより選択された項目や、転圧機械１のエラーコード、油量等の情報を表示するものであり、オペレータが転圧機械１の状態を視認するものである。ＶＤＣスイッチ８６ｂは、オペレータが手で転がしながら操作するものであり、操作盤用モニタ８６ａに表示された種々様々な作業項目を選択し実行するものである。ＶＤＣスイッチ８６ｂの構成及び機能は公知であるので、その詳細な説明を省略する。ホーンスイッチ８６ｃは、例えば転圧機械１のエンジンを始動する前に、周囲作業者に注意を促すために使用される押しボタン式のスイッチである。キースイッチ８６ｄは、電源オフ、アクセサリ電源ＯＮ、メイン電源ＯＮ、エンジン始動を切り換えるダイヤル式のスイッチである。非常停止スイッチ８６ｅは、エンジンを強制停止させる押しボタン式のスイッチである。起動用スイッチ８６ｆは、エンジンを始動するためのスイッチであり、当該起動用スイッチ８６ｆを押しながらキースイッチ８６ｄをエンジン始動位置まで回転させるすることでエンジンが始動する。無線許可スイッチ８６ｇは、後述する無線リモコン１００による転圧機械１の操作を許可する又は非許可とする押しボタン式のスイッチである。つまり、操作盤８６の無線許可スイッチ８６ｇを操作しない限り、後述する無線リモコン１００による転圧機械１の遠隔操作を行うことができない。ファン逆転スイッチ８６ｈは、転圧機械１に設けられたラジエータ用のファンを逆回転させる押しボタン式のスイッチであり、これによりラジエータに詰まったごみを吹き飛ばすことができる。ＳＣＲ再生スイッチ８６ｉは、マフラーに取付けられたＳＣＲ（選択式還元触媒）によって捕集されたＰＭ（粒子状物質）を加熱して燃やし尽くすシステムを稼働するための押しボタン式のスイッチである。予備スイッチ８６ｊは、必要に応じて後で種々様々なスイッチを追加するための空スイッチである。 The operation panel monitor 86a displays information such as items selected by the VDC switch 86b, an error code of the compaction machine 1, the amount of oil, etc., so that the operator can visually recognize the condition of the compaction machine 1. is. The VDC switch 86b is operated by the operator while rolling by hand, and selects and executes various work items displayed on the operation panel monitor 86a. Since the configuration and function of the VDC switch 86b are well known, detailed description thereof will be omitted. The horn switch 86c is a push-button type switch that is used to call attention to surrounding workers before starting the engine of the compaction machine 1, for example. The key switch 86d is a dial type switch for switching between power OFF, accessory power ON, main power ON, and engine start. The emergency stop switch 86e is a push-button type switch for forcibly stopping the engine. The start switch 86f is a switch for starting the engine, and the engine is started by rotating the key switch 86d to the engine start position while pressing the start switch 86f. The wireless permission switch 86g is a push-button type switch that permits or prohibits operation of the compaction machine 1 by a wireless remote controller 100, which will be described later. In other words, unless the wireless permission switch 86g of the operation panel 86 is operated, the rolling machine 1 cannot be remotely operated by the wireless remote controller 100, which will be described later. The fan reversing switch 86h is a push-button type switch that reversely rotates the fan for the radiator provided in the compaction machine 1, thereby blowing off dust clogged in the radiator. The SCR regeneration switch 86i is a push-button switch for operating a system that heats and burns PM (particulate matter) captured by an SCR (selective reduction catalyst) attached to a muffler. Spare switch 86j is an empty switch for later adding miscellaneous switches as needed.

＜通信装置＞
図８に示すように、通信装置８８は、制御装置９０に搭載されるものであり、例えば携帯電話の通信規格（ＬＴＥ）や無線ＬＡＮ等により、外部の通信機器（タブレット１０２や無線リモコン１００等）と双方向通信を可能とするものである。具体的には、通信装置８８は、転圧機械１のオペレータや周囲作業者が保持するタブレット１０２、後述する無線リモコン１００、及び施工現場の外部に設置されたホストコンピュータ（図示せず）を、制御装置９０に双方向通信可能に接続するものである。 <Communication device>
As shown in FIG. 8, the communication device 88 is mounted on the control device 90, and can be connected to an external communication device (tablet 102, wireless remote controller 100, etc.) by the mobile phone communication standard (LTE), wireless LAN, or the like. ) and two-way communication. Specifically, the communication device 88 connects a tablet 102 held by an operator of the compaction machine 1 and surrounding workers, a wireless remote controller 100 to be described later, and a host computer (not shown) installed outside the construction site. It is connected to the control device 90 so as to enable two-way communication.

＜制御装置＞
制御装置９０は、制御装置収容体６０の内部に搭載されている。制御装置９０は、エンジンの運転制御をはじめとして総合的な制御を行うものであり、入出力装置、記憶装置(ＲＯＭ、ＲＡＭ、不揮発性ＲＡＭ等)、中央処理装置(ＣＰＵ)等を含んで構成されている。以下、制御装置９０について、無人運転制御を行う場合に使用される機器構成（図８（ａ））、サイトセーフティ制御を行う場合に使用される機器構成（図８（ｂ））に分けて説明する。なお、無人運転制御は、後述する転圧機械１の自律運転モード及び遠隔操作運転モードを含む意味である。また、サイトセーフティ制御は、転圧機械１のオペレータや周囲作業者の安全性向上を図るために、報知灯９２、ＬＥＤ表示器９６、及びタブレット１０２を使用して実施される制御を意味する。 <Control device>
The control device 90 is mounted inside the control device housing 60 . The control device 90 performs comprehensive control including engine operation control, and includes an input/output device, a storage device (ROM, RAM, non-volatile RAM, etc.), a central processing unit (CPU), and the like. It is Hereinafter, the control device 90 will be described separately for the device configuration used when performing unmanned operation control (FIG. 8A) and the device configuration used when performing site safety control (FIG. 8B). do. Note that unmanned operation control includes an autonomous operation mode and a remote operation operation mode of the compaction machine 1, which will be described later. Site safety control means control performed using the notification light 92, the LED indicator 96, and the tablet 102 in order to improve the safety of the operator of the compaction machine 1 and surrounding workers.

図８（ａ）に示すように、制御装置９０の入力側には、機体情報取得手段１０８が例えばＣＡＮを介して電気通信可能に接続されている。これにより、制御装置９０は、ＧＮＳＳアンテナ９８から受信した位置情報に基づいて転圧機械１の現在位置を算出し、進行方向検出センサ１１２から受信した進行方向情報に基づいて転圧機械１の進行方向（前進又は後進）を算出し、転舵角度検出センサ１１０から受信した転舵角度情報に基づいて転圧機械１の現在転舵角度を算出し、速度検出センサ１１４から受信した速度情報に基づいて転圧機械１の走行速度を算出し、障害物検出センサ８０から受信した距離情報に基づいて障害物と転圧機械１との距離を算出することが可能となる。また、制御装置９０の入力側には、操作盤８６が電気通信可能に接続されている。これにより、制御装置９０は、オペレータや周囲作業者による操作盤８６の操作内容に基づく操作情報（例えば無線許可スイッチ８６ｇの操作に基づく無線操作許可情報）を受信し、当該操作内容に応じた処理（例えば無線リモコン１００への無線操作許可信号の送信）を行う。また、制御装置９０には、通信装置８８を介して無線リモコン１００が双方向通信可能に接続されている。 As shown in FIG. 8(a), the input side of the control device 90 is connected to the aircraft information acquiring means 108 via, for example, CAN so as to be electrically communicable. Thereby, the control device 90 calculates the current position of the compaction machine 1 based on the position information received from the GNSS antenna 98 , The direction (forward or backward) is calculated, the current steering angle of the compaction machine 1 is calculated based on the steering angle information received from the steering angle detection sensor 110, and the speed information received from the speed detection sensor 114 is used. , the traveling speed of the compaction machine 1 can be calculated, and the distance between the obstacle and the compaction machine 1 can be calculated based on the distance information received from the obstacle detection sensor 80 . An operation panel 86 is electrically communicably connected to the input side of the control device 90 . As a result, the control device 90 receives operation information (for example, wireless operation permission information based on operation of the wireless permission switch 86g) based on the operation content of the operation panel 86 by the operator or surrounding workers, and performs processing according to the operation content. (for example, transmission of a wireless operation permission signal to the wireless remote controller 100). A radio remote controller 100 is also connected to the control device 90 via a communication device 88 so as to be capable of two-way communication.

図８（ａ）に示すように、制御装置９０の出力側には、走行アクチュエータ１１８、転舵アクチュエータ１１６、振動アクチュエータ１２０、ＬＥＤ表示器９６、ホーン１２２、及び左右ウィンカー１２４が電気通信可能に接続されている。走行アクチュエータ１１８は、制御装置９０からの走行制御信号を受信し、当該走行制御信号に基づいて、油圧ポンプから供給される圧油の押しのけ容積及び斜板の傾転方向を調整し、これにより転圧機械１の走行速度及び前後進方向を調整する。また、転舵アクチュエータ１１６は、制御装置９０からフロント機体３０の修正転舵角度信号を受信し、当該修正転舵信号に基づいて、油圧ポンプから供給される油の圧力を調整し、リア機体４０に対するフロント機体３０の転舵角度を調整する。ここで、修正転舵角度信号は、制御装置９０に予め格納された転圧機械１の走行計画ラインと転圧機械１の現在位置とを比較し、当該比較結果に基づいて転圧機械１の現在転舵角から算出されるものである。なお、転圧機械１の走行計画ラインは、転圧機械１の外部にあるホストコンピュータに予め格納されていてもよい。この場合、修正転舵角度はホストコンピュータにて算出され、当該ホストコンピュータから送信された修正転舵角度情報が、通信装置８８を介して転圧機械１の制御装置９０にて受信される。振動アクチュエータ１２０は、制御装置９０から振動開始信号を受信し、当該振動開始信号に基づいて、油圧ポンプから供給される圧油を調整し、所定の振幅で転圧輪２２を振動させる。また、ホーン１２２及び左右ウィンカー１２４は、制御装置９０から所定の信号を受信し、当該信号に基づいて作動するように構成されている。ＬＥＤ表示器９６は、制御装置９０から所定の表示信号を受信し、当該表示信号に基づいて後述する所定の情報を表示するように構成されている。なお、ＬＥＤ表示器９６の構成については後述する。 As shown in FIG. 8(a), the output side of the control device 90 is electrically connected to a travel actuator 118, a steering actuator 116, a vibration actuator 120, an LED indicator 96, a horn 122, and left and right winkers 124. It is The travel actuator 118 receives a travel control signal from the control device 90 and adjusts the displacement volume of the pressure oil supplied from the hydraulic pump and the tilting direction of the swash plate based on the travel control signal, thereby The running speed and forward/backward direction of the pressure machine 1 are adjusted. Further, the steering actuator 116 receives a corrected steering angle signal of the front body 30 from the control device 90 and adjusts the pressure of the oil supplied from the hydraulic pump based on the corrected steering signal. Adjust the steering angle of the front body 30 with respect to. Here, the corrected steering angle signal is obtained by comparing the traveling plan line of the compaction machine 1 stored in advance in the control device 90 with the current position of the compaction machine 1, and based on the result of the comparison. It is calculated from the current steering angle. Note that the travel plan line for the compaction machine 1 may be stored in advance in a host computer outside the compaction machine 1 . In this case, the corrected turning angle is calculated by the host computer, and the corrected turning angle information transmitted from the host computer is received by the control device 90 of the compaction machine 1 via the communication device 88 . The vibration actuator 120 receives a vibration start signal from the control device 90, adjusts pressure oil supplied from the hydraulic pump based on the vibration start signal, and vibrates the roller wheel 22 with a predetermined amplitude. Also, the horn 122 and the left and right winkers 124 are configured to receive a predetermined signal from the control device 90 and operate based on the signal. The LED indicator 96 is configured to receive a predetermined display signal from the control device 90 and display predetermined information, which will be described later, based on the display signal. The configuration of the LED indicator 96 will be described later.

図８（ｂ）に示すように、制御装置９０の入力側には、カメラ８２及び障害物検出センサ８０が例えばＣＡＮにより電気通信可能に接続されている。さらに、制御装置９０の出力側には、報知灯９２及びＬＥＤ表示器９６が電気通信可能に接続されている。タブレット１０２は、通信装置８８を介して制御装置９０と双方向通信可能に接続されている。 As shown in FIG. 8(b), a camera 82 and an obstacle detection sensor 80 are connected to the input side of the control device 90 so as to be electrically communicable by, for example, CAN. Furthermore, an information light 92 and an LED indicator 96 are electrically communicably connected to the output side of the control device 90 . Tablet 102 is connected to control device 90 via communication device 88 so as to be able to communicate bidirectionally.

サイトセーフティ制御が行われる場合、制御装置９０は、障害物検出センサ８０によって検出された障害物と機体１０との距離情報に基づいて機体１０と障害物との距離を算出し、当該算出結果に応じた報知信号を送信するように構成されている。具体的には、制御装置９０は、障害物と機体１０との距離を例えば３段階に分類し、当該距離が長距離であると判定したときには青色報知信号を送信し、当該距離が中距離であると判定したときには黄色報知信号を送信し、当該距離が近距離であると判定したときには赤色報知信号を送信するように構成されている。なお、障害物と機体１０との距離分類（長距離、中距離、近距離）は、適宜変更可能なものである。制御装置９０によって送信された報知信号は、報知灯９２及びＬＥＤ表示器９６にて受信され、当該報知信号に応じた色（青色、黄色、赤色）が点滅又は点灯により報知される。なお、赤色報知信号は、障害物に接近して機体１０が急停車をした場合や機体１０が故障して運転に支障がある場合などに制御装置９０によって送信されるものであってもよい。また、黄色報知信号は、機体１０に異常が発生した場合などに、オペレータ並びに周囲作業者に注意喚起を行うために制御装置９０によって送信されるものであってもよい。また、青色報知信号は、機体１０に異常がなく通常の正常運転をしている場合に制御装置９０によって送信されるものであってもよい。 When site safety control is performed, the control device 90 calculates the distance between the aircraft 10 and the obstacle based on the distance information between the obstacle detected by the obstacle detection sensor 80 and the aircraft 10, and It is configured to transmit a corresponding notification signal. Specifically, the control device 90 classifies the distance between the obstacle and the airframe 10 into, for example, three stages, and when it determines that the distance is long, it transmits a blue notification signal. It is configured to transmit a yellow notification signal when it is determined that there is, and to transmit a red notification signal when it is determined that the distance is short. Note that the classification of the distance between the obstacle and the airframe 10 (long distance, medium distance, short distance) can be changed as appropriate. The notification signal transmitted by the control device 90 is received by the notification lamp 92 and the LED indicator 96, and the color (blue, yellow, red) corresponding to the notification signal is notified by flashing or lighting. Note that the red notification signal may be transmitted by the control device 90 when the aircraft 10 comes to an abrupt stop due to approaching an obstacle, or when the aircraft 10 breaks down and interferes with driving. Further, the yellow notification signal may be transmitted by the control device 90 to alert the operator and surrounding workers when an abnormality occurs in the machine body 10 or the like. Alternatively, the blue notification signal may be transmitted by the control device 90 when the aircraft 10 is operating normally without any abnormality.

また、制御装置９０は、カメラ８２によって撮影された映像を外部のタブレット１０２（モニタ）に映し出すためのモニタ信号を送信するように構成されている。具体的には、当該モニタ信号は、通信装置８８を介して制御装置９０からタブレット１０２に送信される。そして、当該モニタ信号を受信したタブレット１０２には、カメラ８２によって撮影された映像の全体が表示される。フロントカメラ８２ａ、リアカメラ８２ｂ、及び一対のサイドカメラ８２ｃによって撮影された映像は、タブレット１０２の画面を分割することで同時に表示可能である。なお、カメラ８２によって撮影された映像は、制御装置９０を介して、施工現場から離れた管理事務所のモニタ（図示せず）に送信されてもよい。管理事務所のモニタも、制御装置９０と双方向で通信可能である。 The control device 90 is also configured to transmit a monitor signal for displaying an image captured by the camera 82 on an external tablet 102 (monitor). Specifically, the monitor signal is transmitted from the control device 90 to the tablet 102 via the communication device 88 . Then, on the tablet 102 that has received the monitor signal, the entire image captured by the camera 82 is displayed. Images captured by the front camera 82a, the rear camera 82b, and the pair of side cameras 82c can be displayed simultaneously by dividing the screen of the tablet 102. FIG. The video captured by the camera 82 may be transmitted via the control device 90 to a monitor (not shown) in a management office remote from the construction site. A monitor in the administrative office can also communicate bi-directionally with the controller 90 .

ここで、図５及び図６に示すように、転圧機械１が直進状態であっても旋回状態であっても、一対のサイドカメラ８２ｃの撮像範囲には転圧輪２２及びタイヤ２４が含まれている。これにより、オペレータや周囲作業者は、手元のタブレット１０２を介して、一対のサイドカメラ８２ｃによって撮影された転圧輪２２、タイヤ２４、及び障害物Ｐを同時に視認することができる。なお、図５及び図６に示すタブレット１０２で視認可能な映像は、管理事務所のモニタでも確認することができる。これにより、一対のサイドカメラ８２ｃの映像を手元のタブレット１０２や遠隔地のモニタで確認することでオペレータの死角を補い、転圧機械１を操作する際の周囲の安全性の向上を図ることができる。 Here, as shown in FIGS. 5 and 6, the compaction wheel 22 and the tire 24 are included in the imaging range of the pair of side cameras 82c regardless of whether the compaction machine 1 is in a straight-ahead state or in a turning state. is As a result, the operator and surrounding workers can simultaneously view the rolling wheels 22, the tires 24, and the obstacle P photographed by the pair of side cameras 82c through the tablet 102 at hand. Note that the images that can be visually recognized on the tablet 102 shown in FIGS. 5 and 6 can also be confirmed on the monitor in the management office. As a result, by checking the images of the pair of side cameras 82c on the tablet 102 at hand or the monitor at a remote location, the blind spot of the operator can be compensated for, and the safety of the surroundings when operating the compaction machine 1 can be improved. can.

＜報知灯＞
図１から図４に示すように、報知灯９２は、機体１０に取付けられ、制御装置９０によって送信された報知信号に基づいて所定の色を報知するように構成されている。具体的には、報知灯９２は、フロントカメラ８２ａを挟んでリア機体４０の前方に取付けられた一対のフロント報知灯９２ａ、及び、リアカメラ８２ｂを挟んでリア機体４０の後方に取付けられた一対のリア報知灯９２ｂを含んで構成されている。図３に示すように、一対のフロント報知灯９２ａはそれぞれ、フロントカメラ８２ａの左右両側において当該フロントカメラ８２ａよりも下側に配設されている。図２に示すように、一対のリア報知灯９２ｂはそれぞれ、リアカメラ８２ｂの左右両側において当該リアカメラ８２ｂよりも下側に配設されている。なお、報知灯９２は、１つのフロント報知灯及び１つのリア報知灯を含むものであってもよく、その数が特に限定されるものではない。また、図１から図４示すように、報知灯９２は、一対の側方土台１０４にそれぞれ設置される一対の上方報知灯９２ｃ、及び、一対のフロント側方フード部８４ｂにそれぞれ設置される一対のサイド報知灯９２ｄを含んで構成されている。一対の上方報知灯９２ｃは、幅方向外側に斜め上方を向いて設置されている。一対のサイド報知灯９２ｄはそれぞれ、一対のサイドカメラ８２ｃの上方に配置されてもよいし、一対のサイドカメラ８２ｃの下方に配置されてもよい。例えば、一対のサイド報知灯９２ｄはそれぞれ、一対のサイドカメラ８２ｃの斜め下方に配置されてもよい。一対のフロント報知灯９２ａ、一対のリア報知灯９２ｂ、一対の上方報知灯９２ｃ、及び一対のサイド報知灯９２ｄは、制御装置９０によって送信された報知信号に応じた色（青色、黄色、赤色）を点滅又は点灯により報知するように構成されている。 <Notification light>
As shown in FIGS. 1 to 4, the notification light 92 is attached to the fuselage 10 and configured to notify a predetermined color based on the notification signal transmitted by the control device 90. FIG. Specifically, the notification lights 92 are a pair of front notification lights 92a attached to the front of the rear airframe 40 across the front camera 82a, and a pair of lights attached to the rear of the rear airframe 40 across the rear camera 82b. is configured including a rear notification light 92b. As shown in FIG. 3, the pair of front notification lights 92a are arranged below the front camera 82a on both left and right sides of the front camera 82a. As shown in FIG. 2, the pair of rear notification lights 92b are arranged below the rear camera 82b on both left and right sides of the rear camera 82b. Note that the notification light 92 may include one front notification light and one rear notification light, and the number thereof is not particularly limited. 1 to 4, the notification lights 92 are a pair of upper notification lights 92c respectively installed on the pair of side bases 104, and a pair of upper notification lights 92c respectively installed on the pair of front side hoods 84b. is configured including a side notification light 92d. The pair of upper notification lamps 92c are installed on the outside in the width direction so as to face obliquely upward. The pair of side notification lights 92d may be arranged above the pair of side cameras 82c or may be arranged below the pair of side cameras 82c. For example, the pair of side notification lights 92d may be arranged obliquely below the pair of side cameras 82c. A pair of front information lights 92a, a pair of rear information lights 92b, a pair of upper information lights 92c, and a pair of side information lights 92d are colored (blue, yellow, red) according to the information signal transmitted by the control device 90. is configured to notify by blinking or lighting.

＜ＬＥＤ表示器＞
図１から図４に示すように、ＬＥＤ表示器９６は、制御装置収容体６０の側面（左右両側面）であって操作盤８６の上方にそれぞれ配置されている。図１１に示すように、ＬＥＤ表示器９６は、左側に記号表示部９６ａ、中央に文字表示部９６ｂ、右側に報知灯連動部９６ｃが設けられており、転圧機械１の状態を色、文字、記号で表示するものである。なお、ＬＥＤ表示器９６における記号表示部９６ａ、文字表示部９６ｂ、及び報知灯連動部９６ｃの並び順は一例であり、これに限定されるものではない。 <LED indicator>
As shown in FIGS. 1 to 4 , the LED indicators 96 are arranged on the side surfaces (left and right side surfaces) of the control device housing 60 and above the operation panel 86 . As shown in FIG. 11, the LED indicator 96 has a symbol display portion 96a on the left side, a character display portion 96b on the center, and an information light interlocking portion 96c on the right side. , symbol. The order of arrangement of the symbol display portion 96a, the character display portion 96b, and the notification light interlocking portion 96c in the LED indicator 96 is an example, and is not limited to this.

記号表示部９６ａは、例えば駐車ブレーキの作動／解除、エンジン停止、機体１０の故障等、転圧機械１の状態を記号により表示するものである。図１１には、機体１０に何らかの故障が生じていることを示す記号が一例として記載されている。この場合、オペレータや周囲作業者は、操作盤８６のＶＤＣスイッチ８６ｂを操作して操作盤用モニタ８６ａを視認することで、具体的な故障内容を把握することができる。 The symbol display portion 96a displays the state of the compaction machine 1, such as activation/release of the parking brake, engine stop, failure of the body 10, etc., using symbols. FIG. 11 shows, as an example, symbols indicating that some kind of failure has occurred in the airframe 10 . In this case, the operator or surrounding workers can grasp the specific contents of the failure by operating the VDC switch 86b of the operation panel 86 and viewing the operation panel monitor 86a.

文字表示部９６ｂは、手動操作モード、遠隔操作モード、自律運転モード、故障モード、終了モード等、転圧機械１の状態を文字で表示するものである。なお、手動操作モードはオペレータや周囲作業者が操作盤８６を操作する状態を意味し、遠隔操作モードは後述する無線リモコン１００により転圧機械１を操作する状態を意味し、自律運転モードは転圧機械１が予め準備された走行計画ラインに沿って自動運転する状態を意味し、故障モードは転圧機械１に異常がある状態を意味し、終了モードはエンジンが切られた状態を意味する。図１１には、遠隔操作モードの英語表記が示されている。なお、これらの各モードは一例であり、適宜追加修正可能なものであり、日本語表記でも英語表記でもよい。 The character display section 96b displays the state of the rolling machine 1, such as a manual operation mode, a remote operation mode, an autonomous operation mode, a failure mode, and an end mode, in characters. The manual operation mode means a state in which an operator or surrounding workers operate the operation panel 86, the remote operation mode means a state in which the compaction machine 1 is operated by a wireless remote controller 100, which will be described later, and the autonomous operation mode means a state in which the compaction machine 1 is operated. It means that the compaction machine 1 automatically operates according to the traveling plan line prepared in advance, the failure mode means that the compaction machine 1 has an abnormality, and the termination mode means that the engine is turned off. . FIG. 11 shows the English notation of the remote operation mode. Note that each of these modes is an example, and can be added and modified as appropriate, and may be written in Japanese or English.

報知灯連動部９６ｃは、報知灯９２と連動して、報知灯９２にて報知される色と同じ色を表示するものである。つまり、報知灯連動部９６ｃは、制御装置９０によって送信された報知信号に応じた色（青色、黄色、赤色）を点滅又は点灯により報知するように構成されている。なお、報知灯連動部９６ｃは、報知灯９２と異なる態様で色を表示するものであってもよい。つまり、報知灯連動部９６ｃの点灯又は点滅は、報知灯９２の点灯又は点滅と連動してもよいし、連動していなくてもよい。このように、報知灯９２とＬＥＤ表示器９６の報知灯連動部９６ｃは連動して同じ色を表示するので、前後左右４方向で転圧機械１の状態が表示され、オペレータや周囲作業者の作業位置に関わらず転圧機械１の状態を確実に把握できる。これにより、転圧機械１の作業に伴うオペレータや周囲作業者の安全性の向上を図ることができる。 The indicator light interlocking unit 96c interlocks with the indicator light 92 to display the same color as the color notified by the indicator light 92 . In other words, the notification light interlocking unit 96c is configured to notify by blinking or lighting a color (blue, yellow, red) corresponding to the notification signal transmitted by the control device 90. FIG. Note that the indicator light interlocking unit 96c may display colors in a manner different from that of the indicator light 92 . That is, the lighting or blinking of the notification light interlocking part 96c may be linked to the lighting or blinking of the notification light 92, or may not be linked. In this way, the notification light 92 and the notification light interlocking portion 96c of the LED indicator 96 are interlocked to display the same color, so that the state of the compaction machine 1 can be displayed in four directions, front, back, left, and right, and the operator and surrounding workers can The state of the compaction machine 1 can be reliably grasped regardless of the working position. As a result, it is possible to improve the safety of the operator and surrounding workers involved in the operation of the compaction machine 1 .

＜照明器具＞
図３及び図４に示すように、照明器具９４は、リア機体４０の側方において一対のサイドカメラ８２ｃの各々の下方に取付けられ、路面を照射するように構成されている。より具体的には、一対のサイドカメラ８２ｃの各々及び照明器具９４の各々は、一対のフロント側方フード部８４ｂに取付けられ、上下方向において互いに整列するように配設されている。つまり、サイドカメラ８２ｃ及び照明器具９４は、上方にサイドカメラ８２ｃが位置し、下方に照明器具９４が位置し、互いに上下縦方向で直線上に配置されている。 <Lighting equipment>
As shown in FIGS. 3 and 4, the lighting device 94 is attached below each of the pair of side cameras 82c on the side of the rear airframe 40, and is configured to illuminate the road surface. More specifically, each of the pair of side cameras 82c and each of the lighting fixtures 94 are attached to the pair of front side hoods 84b and arranged so as to be vertically aligned with each other. In other words, the side camera 82c and the lighting device 94 are arranged in a straight line in the vertical direction, with the side camera 82c positioned above and the lighting device 94 positioned below.

＜無線リモコン＞
図８（ａ）に示すように、無線リモコン１００は、通信装置８８を介して制御装置９０と双方向通信可能に接続されており、転圧機械１のオペレータにて保持されるものである。無線リモコン１００は、操作盤８６に設置された無線許可スイッチ８６ｇが操作されることで、転圧機械１の制御装置９０と通信可能となるものである。無線リモコン１００を操作することで、運転室（キャブ）が設けられていない転圧機械１の遠隔操作が可能となり、例えば、転圧機械１の保管場所から施工現場まで転圧機械１を安全に移動させることができる。また施工現場において、転圧機械１の自律運転による転圧作業が難しい細かな部分等、適宜無線リモコン１００により転圧作業を実施することができる。 <Wireless remote control>
As shown in FIG. 8A, the radio remote controller 100 is connected to the control device 90 via the communication device 88 so as to be capable of two-way communication, and is held by the operator of the rolling compactor 1 . The wireless remote controller 100 can communicate with the control device 90 of the compaction machine 1 by operating a wireless permission switch 86g installed on the operation panel 86 . By operating the radio remote controller 100, it is possible to remotely control the compaction machine 1 that is not provided with a cab, and for example, safely move the compaction machine 1 from its storage location to the construction site. can be moved. Further, at the construction site, the wireless remote controller 100 can be used to carry out the compaction work for fine parts where the compaction work by the autonomous operation of the compaction machine 1 is difficult.

図８（ａ）に示すように、無線リモコン１００から送信された操作信号は、通信装置８８を介して制御装置９０にて受信される。そして、制御装置９０は、当該操作信号を所定の出力信号に変換して各出力対象（例えば、走行アクチュエータ１１８等）に送信する。具体的には、図１０に示すように、無線リモコン１００は、第１ジョイスティック１００ａ、第２ジョイスティック１００ｂ、運転モード切替スイッチ１００ｃ、非常停止スイッチ１００ｄ、駐車ブレーキスイッチ１００ｅ、エンジン回転数選択スイッチ１００ｆ、走行速度決定スイッチ１００ｇ、及び、振動振幅決定スイッチ１００ｈを含んで構成されている。 As shown in FIG. 8A, the operation signal transmitted from the wireless remote controller 100 is received by the control device 90 via the communication device 88. As shown in FIG. Then, the control device 90 converts the operation signal into a predetermined output signal and transmits the output signal to each output target (for example, the travel actuator 118 or the like). Specifically, as shown in FIG. 10, the wireless remote controller 100 includes a first joystick 100a, a second joystick 100b, an operation mode changeover switch 100c, an emergency stop switch 100d, a parking brake switch 100e, an engine speed selection switch 100f, It includes a running speed determination switch 100g and a vibration amplitude determination switch 100h.

第１ジョイスティック１００ａは、その中立位置を基準に左右に操作することでリア機体４０に対するフロント機体３０の転舵動作を実行するものである。また、第１ジョイスティック１００ａを押下することで、ホーン１２２を作動させることができる。第２ジョイスティック１００ｂは、その中立位置を基準に前後に操作することで転圧機械１の前後進動作を実行するものである。また、第２ジョイスティック１００ｂを押下することで、振動アクチュエータ１２０を作動させることができる。 The first joystick 100a is operated left and right with respect to its neutral position to perform a steering operation of the front body 30 with respect to the rear body 40 . Further, the horn 122 can be operated by pressing the first joystick 100a. The second joystick 100b is operated forward and backward with reference to its neutral position to move the compaction machine 1 forward and backward. Further, the vibration actuator 120 can be operated by pressing the second joystick 100b.

運転モード切替スイッチ１００ｃは、その中立位置を基準に左右に操作することで、転圧機械１の自律運転モード、無線リモコン１００による遠隔操作モード、及び転圧機械１の手動操作モードを切り替えるものである。例えば、運転モード切替スイッチ１００ｃを左側に操作したときに自律運転モードに切り替わり、右側に操作したときに遠隔運転モードに切り替わり、中立位置において手動操作モードに切り替わるように構成されている。無線リモコン１００を用いて自律運転モードに切り替える場合、最初に操作盤８６の無線許可スイッチ８６ｇの操作が必要となるため、悪意の第三者によるハッキングを防止することができる。 The operation mode changeover switch 100c is operated to the left or right with respect to its neutral position to switch between the autonomous operation mode of the compaction machine 1, the remote operation mode by the radio remote controller 100, and the manual operation mode of the compaction machine 1. be. For example, when the operation mode selector switch 100c is operated to the left, it switches to the autonomous operation mode, when operated to the right, it switches to the remote operation mode, and when it is in the neutral position, it switches to the manual operation mode. When switching to the autonomous operation mode using the wireless remote controller 100, it is necessary to first operate the wireless permission switch 86g on the operation panel 86, so hacking by a malicious third party can be prevented.

非常停止スイッチ１００ｄは、押しボタン式のスイッチであり、無線リモコン１００を介してエンジンを強制停止させるものである。駐車ブレーキスイッチ１００ｅは、その中立位置を基準に前後に操作することで、転圧機械１の駐車ブレーキの作動／解除を切り換えるものである。例えば、駐車ブレーキスイッチ１００ｅを前方に操作すると駐車ブレーキが作動し、駐車ブレーキスイッチ１００ｅを後方に操作すると駐車ブレーキが解除される。駐車ブレーキスイッチ１００ｅの操作状態は、ＬＥＤ表示器９６の記号表示部９６ａに表示される。エンジン回転数選択スイッチ１００ｆは、その中立位置を基準に前後に操作することで、転圧機械１のエンジン回転数を所定値に設定するものである。例えば、エンジン回転数選択スイッチ１００ｆを前方に操作するとエンジン回転数がある値（例えば１８００ｒｐｍ）に設定され、エンジン回転数選択スイッチ１００ｆを後方に操作するとエンジン回転数が別の値（例えば１０００ｒｐｍ）に設定される。なお、エンジン回転数選択スイッチ１００ｆによって設定可能な回転数大きさ及び数は適宜変更可能である。走行速度決定スイッチ１００ｇは、ダイヤル式の無段階スイッチであり、例えばその開始位置を基準に右方向に回転させることで転圧機械１の最高走行速度が設定されるものである。振動振幅決定スイッチ１００ｈは、２段階で操作可能なスイッチであり、例えばその開始位置を基準に前方向に１段階操作することで振動アクチュエータ１２０の振幅を小さく設定し、更に前方向に１段階操作することで振動アクチュエータ１２０の振幅を大きく設定するものである。振動アクチュエータ１２０の振幅は、制御装置９０に予め記憶されているものであり、具体的な振幅は適宜変更可能である。 The emergency stop switch 100d is a push-button type switch that forcibly stops the engine via the radio remote controller 100. FIG. The parking brake switch 100e switches the parking brake of the rolling compaction machine 1 between operation and release by operating it back and forth with respect to its neutral position. For example, operating the parking brake switch 100e forward activates the parking brake, and operating the parking brake switch 100e backward releases the parking brake. The operation state of the parking brake switch 100e is displayed on the symbol display portion 96a of the LED display 96. FIG. The engine speed selection switch 100f is operated forward or backward with reference to its neutral position to set the engine speed of the compaction machine 1 to a predetermined value. For example, when the engine speed selection switch 100f is operated forward, the engine speed is set to a certain value (eg, 1800 rpm), and when the engine speed selection switch 100f is operated backward, the engine speed is set to another value (eg, 1000 rpm). set. It should be noted that the magnitude and number of rotation speeds that can be set by the engine rotation speed selection switch 100f can be changed as appropriate. The traveling speed determination switch 100g is a dial-type stepless switch, and for example, the maximum traveling speed of the rolling compactor 1 is set by rotating it clockwise with reference to its starting position. The vibration amplitude determination switch 100h is a switch that can be operated in two steps. For example, by operating the switch one step forward with reference to its start position, the amplitude of the vibration actuator 120 is set to be small, and then the switch is operated one step forward. By doing so, the amplitude of the vibration actuator 120 is set large. The amplitude of vibration actuator 120 is stored in advance in control device 90, and the specific amplitude can be changed as appropriate.

次いで、転圧機械１の各動作モードについて説明する。
＜手動操作モード＞
手動操作モードは、転圧機械１のオペレータや周囲作業者が操作盤８６を操作する状態を意味する。手動操作モードは、主として転圧機械１の起動時、メンテンナンス時に選択されるものであり、手動操作モードにおいて無線リモコン１００を介して転圧機械１を操作することはできない。例えば、転圧機械１の起動時、オペレータは、操作盤８６のキースイッチ８６ｄを操作してメイン電源ＯＮまで回転させてホーンスイッチ８６ｃを押下する。その後、起動用スイッチ８６ｆを押しながらキースイッチ８６ｄをエンジン始動位置に回転させることでエンジンを起動させる。エンジンが起動した後、オペレータは、無線許可スイッチ８６ｇを押下して、無線リモコン１００による転圧機械１の遠隔操作を許可する。また、転圧機械１のメンテンナンス時、オペレータや周囲作業者は、ファン逆転スイッチ８６ｈを操作して、ラジエータに詰まったごみを吹き飛ばすことができる。更に、ＳＣＲ再生スイッチ８６ｉを操作することで、ＳＣＲ（選択式還元触媒）に捕集されたＰＭ（粒子状物質）を燃やし尽くすことができる。 Next, each operation mode of the compaction machine 1 will be described.
<Manual operation mode>
The manual operation mode means a state in which the operator of the rolling compaction machine 1 and surrounding workers operate the operation panel 86 . The manual operation mode is mainly selected at the time of starting the compaction machine 1 and at the time of maintenance, and the compaction machine 1 cannot be operated via the radio remote controller 100 in the manual operation mode. For example, when starting the compaction machine 1, the operator operates the key switch 86d of the operation panel 86 to turn it to the main power ON state and presses the horn switch 86c. After that, the engine is started by rotating the key switch 86d to the engine start position while pressing the start switch 86f. After the engine is started, the operator presses the wireless permission switch 86g to permit remote control of the compaction machine 1 by the wireless remote controller 100. FIG. Also, during maintenance of the roller compaction machine 1, the operator or surrounding workers can operate the fan reversing switch 86h to blow off the dust clogged in the radiator. Furthermore, by operating the SCR regeneration switch 86i, PM (particulate matter) trapped in the SCR (selective reduction catalyst) can be burned up.

＜無人運転制御：遠隔操作モード＞
遠隔操作モードは、無線リモコン１００により転圧機械１を操作する状態を意味する。オペレータは、無線リモコン１００の運転モード切替スイッチ１００ｃを操作することで、無線リモコン１００による遠隔操作モードを選択することができる。遠隔操作モードにおいて、制御装置９０は、通信装置８８を介して無線リモコン１００からフロント機体３０の目標転舵角度情報、及び、タイヤ２４の目標駆動情報を受信し、当該目標転舵角度情報に基づいて転舵アクチュエータ１１６を作動させ且つ目標駆動情報に基づいて走行アクチュエータ１１８を作動させるように構成されている。ここで、目標転舵角度情報とは、無線リモコン１００の第１ジョイスティック１００ａの操作量に対応して制御装置９０に送信されるもので、フロント機体３０の転舵角度を決定する情報である。制御装置９０は、無線リモコン１００から受信した上記目標転舵角度情報に基づいて、転舵アクチュエータ１１６を作動させてリア機体４０に対してフロント機体３０を転舵する。また、目標駆動情報とは、無線リモコン１００の第２ジョイスティック１００ｂの操作量に対応して制御装置９０に送信されるもので、タイヤ２４の回転速度及び回転方向を決定する情報である。制御装置９０は、無線リモコン１００から受信した目標駆動情報に基づいて、走行アクチュエータ１１８を作動させてタイヤ２４を所定回転数で所定方向に駆動する。 <Unmanned operation control: remote control mode>
The remote control mode means a state in which the compaction machine 1 is operated by the radio remote controller 100 . The operator can select a remote control mode by the radio remote controller 100 by operating the operation mode changeover switch 100c of the radio remote controller 100. FIG. In the remote operation mode, the control device 90 receives target steering angle information of the front body 30 and target driving information of the tires 24 from the radio remote controller 100 via the communication device 88, and based on the target steering angle information. actuates the steering actuator 116 and the travel actuator 118 based on the target drive information. Here, the target steering angle information is information that is transmitted to the control device 90 corresponding to the operation amount of the first joystick 100a of the radio remote controller 100, and is information that determines the steering angle of the front body 30. FIG. Based on the target steering angle information received from the radio remote controller 100 , the control device 90 operates the steering actuator 116 to steer the front body 30 with respect to the rear body 40 . The target drive information is information that is transmitted to the control device 90 corresponding to the operation amount of the second joystick 100b of the radio remote controller 100, and is information that determines the rotational speed and rotational direction of the tire 24. FIG. Based on the target drive information received from wireless remote controller 100, controller 90 operates travel actuator 118 to drive tire 24 at a predetermined number of revolutions in a predetermined direction.

遠隔操作モードにおいて、制御装置９０は、非常停止スイッチ１００ｄの操作に応じた非常停止信号を受信し、当該非常停止信号に基づいてエンジンを強制停止させる。また、制御装置９０は、駐車ブレーキスイッチ１００ｅの操作位置に応じた駐車ブレーキ信号を受信し、当該駐車ブレーキ信号に基づいて転圧機械１の駐車ブレーキを作動／解除させる。また、制御装置９０は、エンジン回転数選択スイッチ１００ｆの操作位置に応じたエンジン回転数信号を受信し、当該エンジン回転数信号に基づいて転圧機械１のエンジン回転数を所定値に設定する。また、制御装置９０は、走行速度決定スイッチ１００ｇの操作量に応じた最高走行速度信号を受信し、当該最高走行速度信号に基づいて、転圧機械１の最高走行速度を設定する。この場合、制御装置９０は、転圧機械１の走行速度が設定された最高走行速度を超えないように、エンジン、油圧ポンプ、走行アクチュエータ１１８の動作を制御する。更に、制御装置９０は、振動振幅決定スイッチ１００ｈの操作位置に応じた振動振幅信号を受信し、当該振動振幅信号に基づいて振動アクチュエータ１２０を所定の振幅で振動する。 In the remote control mode, the control device 90 receives an emergency stop signal corresponding to the operation of the emergency stop switch 100d, and forcibly stops the engine based on the emergency stop signal. The control device 90 also receives a parking brake signal corresponding to the operating position of the parking brake switch 100e, and operates/releases the parking brake of the compaction machine 1 based on the parking brake signal. The control device 90 also receives an engine speed signal corresponding to the operating position of the engine speed selection switch 100f, and sets the engine speed of the compaction machine 1 to a predetermined value based on the engine speed signal. The control device 90 also receives a maximum traveling speed signal corresponding to the amount of operation of the traveling speed determination switch 100g, and sets the maximum traveling speed of the compaction machine 1 based on the maximum traveling speed signal. In this case, the control device 90 controls the operations of the engine, the hydraulic pump, and the traveling actuator 118 so that the traveling speed of the compaction machine 1 does not exceed the set maximum traveling speed. Further, the control device 90 receives a vibration amplitude signal corresponding to the operating position of the vibration amplitude determination switch 100h, and vibrates the vibration actuator 120 with a predetermined amplitude based on the vibration amplitude signal.

＜無人運転制御：自律運転モード＞
自律運転モードは、転圧機械１が予め準備された走行計画ラインに沿って自動運転する状態を意味する。自律運転モードにおいて、転圧機械１は、例えば走行計画ライン情報、転圧エリア情報、転圧条件情報に基づいて転圧作業を行う。走行計画ライン情報には、転圧路を特定するための座標、及び転圧路の幅等が含まれている。転圧エリア情報には、転圧エリア数、及び各転圧エリアを特定するための座標等が含まれる。例えば、矩形の転圧エリアの場合、各転圧エリアを特定するための座標として転圧エリアの四隅の座標が与えられる。転圧条件情報には、転圧輪２２の振動振幅、各転圧路における転圧回数、転圧エリアへの進入点の座標、及び転圧エリアからの退出点の座標等が含まれる。なお、走行計画ライン情報、転圧エリア情報、及び転圧条件情報は、転圧機械１の制御装置９０に予め格納されていてもよいし、施工現場から離れたホストコンピュータ等に格納されていてもよい。 <Unmanned operation control: Autonomous operation mode>
The autonomous operation mode means a state in which the compaction machine 1 automatically operates along a travel plan line prepared in advance. In the autonomous operation mode, the compaction machine 1 performs compaction work based on, for example, travel plan line information, compaction area information, and compaction condition information. The travel plan line information includes coordinates for identifying the compaction path, the width of the compaction path, and the like. The compaction area information includes the number of compaction areas, coordinates for specifying each compaction area, and the like. For example, in the case of a rectangular compaction area, the coordinates of the four corners of the compaction area are given as the coordinates for specifying each compaction area. The rolling condition information includes the vibration amplitude of the rolling wheels 22, the number of times of rolling on each rolling path, the coordinates of the entry point into the rolling compaction area, the coordinates of the exit point from the compaction area, and the like. The travel plan line information, the compaction area information, and the compaction condition information may be stored in advance in the controller 90 of the compaction machine 1, or may be stored in a host computer or the like remote from the construction site. good too.

オペレータは、無線リモコン１００の運転モード切替スイッチ１００ｃを操作することで転圧機械１の自律運転モードを選択することができる。これにより、オペレータが機体１０から離れた位置で自律運転を開始させることができ、転圧機械１が急に動いたとしても転圧機械１とオペレータとの接触を回避することができる。自律運転モードにおいて、制御装置９０は、ＧＮＳＳアンテナ９８によって検出された機体１０の位置情報に基づいて当該機体１０の現在位置を算出するとともに、転舵角度検出センサ１１０によって検出されたフロント機体３０の転舵角度情報に基づいて機体１０の現在転舵角度を算出する。更に、制御装置９０は、算出した現在位置と、自身に格納された機体１０の走行計画ライン情報とを比較して機体１０の修正位置を算出する。なお、走行計画ライン情報は、転圧機械１の外部にあるホストコンピュータに予め格納されていてもよい。この場合、制御装置９０で算出された現在位置情報は通信装置８８を介してホストコンピュータに送信され、当該ホストコンピュータにおいて修正位置情報が算出される。そして、当該ホストコンピュータから送信された修正位置情報は、通信装置８８を介して転圧機械１の制御装置９０にて受信される。次いで、制御装置９０は、修正位置に基づいて、現在転舵角度に対する修正転舵角度を算出する。なお、走行計画ライン情報がホストコンピュータに予め格納されていている場合、修正転舵角度はホストコンピュータにて算出されてもよい。この場合、ホストコンピュータから送信された修正転舵角度情報は、通信装置８８を介して転圧機械１の制御装置９０にて受信される。そして、制御装置９０は、修正転舵角度情報に基づいて、転舵アクチュエータ１１６を作動させつつ走行アクチュエータ１１８を作動させる。 The operator can select the autonomous operation mode of the compaction machine 1 by operating the operation mode changeover switch 100 c of the radio remote controller 100 . Thereby, the operator can start the autonomous operation at a position away from the body 10, and even if the compaction machine 1 suddenly moves, contact between the compaction machine 1 and the operator can be avoided. In the autonomous operation mode, the control device 90 calculates the current position of the airframe 10 based on the position information of the airframe 10 detected by the GNSS antenna 98, and also calculates the position of the front airframe 30 detected by the steering angle detection sensor 110. A current steering angle of the body 10 is calculated based on the steering angle information. Furthermore, the control device 90 compares the calculated current position with the travel plan line information of the machine body 10 stored therein to calculate the corrected position of the machine body 10 . Note that the travel plan line information may be stored in advance in a host computer outside the compaction machine 1 . In this case, the current position information calculated by the control device 90 is transmitted to the host computer via the communication device 88, and the corrected position information is calculated in the host computer. Then, the corrected position information transmitted from the host computer is received by the control device 90 of the compaction machine 1 via the communication device 88 . Next, the control device 90 calculates a corrected steering angle for the current steering angle based on the corrected position. If the travel plan line information is stored in advance in the host computer, the corrected steering angle may be calculated by the host computer. In this case, the corrected steering angle information transmitted from the host computer is received by the controller 90 of the compaction machine 1 via the communication device 88 . Then, based on the corrected steering angle information, the control device 90 operates the traveling actuator 118 while operating the steering actuator 116 .

自律運転モードにおいて、制御装置９０は、障害物検出センサ８０から受信した距離情報に基づいて障害物と転圧機械１との距離を算出し、当該算出結果に基づいて、転舵アクチュエータ１１６及び走行アクチュエータ１１８を作動させてもよい。これにより、障害物との接触を回避しつつ自律運転モードを実行可能となる。また、制御装置９０は、進行方向検出センサ１１２及び速度検出センサ１１４のそれぞれから受信した進行方向情報及び速度情報に基づいて転圧機械１の進行方向及び現在走行速度を算出し、当該算出結果に基づいて、走行アクチュエータ１１８を作動させてもよい。これにより、転圧条件情報に応じ、転圧機械１を一定速度で走行させることができる。更に、制御装置９０は、転圧条件情報の振動振幅情報に対応して、振動アクチュエータ１２０を作動させて転圧輪２２を振動させることができる。 In the autonomous operation mode, the control device 90 calculates the distance between the obstacle and the compaction machine 1 based on the distance information received from the obstacle detection sensor 80, and based on the calculation result, the steering actuator 116 and the traveling Actuator 118 may be activated. This makes it possible to execute the autonomous driving mode while avoiding contact with obstacles. Further, the control device 90 calculates the traveling direction and the current traveling speed of the compaction machine 1 based on the traveling direction information and the speed information received from the traveling direction detection sensor 112 and the speed detection sensor 114 respectively, and the calculation result is Based on this, travel actuator 118 may be operated. As a result, the compaction machine 1 can be run at a constant speed according to the compaction condition information. Furthermore, the control device 90 can operate the vibration actuator 120 to vibrate the rolling wheel 22 in accordance with the vibration amplitude information of the rolling condition information.

＜サイトセーフティ制御＞
サイトセーフティ制御は、転圧機械１のオペレータや周囲作業者の安全性向上を図るために、報知灯９２、ＬＥＤ表示器９６、及びタブレット１０２を使用して実施される制御である。サイトセーフティ制御は、上述した自律運転モード及び遠隔操作モードの実施とともに実行される。サイトセーフティ制御では、オペレータや周囲作業者は、手元のタブレット１０２を介して、フロントカメラ８２ａによって撮影されたフロント報知灯９２ａ及び障害物Ｐを同時に視認することができる。また、当該制御では、報知灯９２とＬＥＤ表示器９６の報知灯連動部９６ｃは連動して同じ色を表示するので、前後左右４方向で転圧機械１の状態が表示され、オペレータや周囲作業者の作業位置に関わらず転圧機械１の状態を確実に把握できる。このため、転圧機械１の無人運転制御において、転圧機械１の作業に伴うオペレータや周囲作業者の安全性の向上を図ることができる。 <Site safety control>
Site safety control is a control that is performed using the notification light 92, the LED display 96, and the tablet 102 in order to improve the safety of the operator of the compaction machine 1 and surrounding workers. Site safety control is performed along with implementation of the autonomous operation mode and remote operation mode described above. In the site safety control, the operator and surrounding workers can simultaneously view the front notification light 92a and the obstacle P photographed by the front camera 82a through the tablet 102 at hand. In addition, in this control, the notification light 92 and the notification light interlocking portion 96c of the LED display 96 are linked to display the same color, so that the state of the compaction machine 1 is displayed in four directions, front, rear, left, and right, and the operator and the surrounding work can be controlled. The state of the compaction machine 1 can be reliably grasped regardless of the operator's working position. Therefore, in the unmanned operation control of the rolling compactor 1, it is possible to improve the safety of the operator who is involved in the work of the rolling compactor 1 and the surrounding workers.

次いで、本発明の実施形態に係る転圧機械１の作用、効果について説明する。 Next, the operation and effects of the roller compaction machine 1 according to the embodiment of the present invention will be described.

本発明の転圧機械１によれば、自律運転モードにおいて、制御装置９０は、ＧＮＳＳアンテナ９８によって検出された機体１０の位置情報に基づいて当該機体１０の現在位置を算出し、転舵角度検出センサ１１０によって検出されたフロント機体３０の転舵角度情報に基づいて機体１０の現在転舵角度を算出し、算出した現在位置と自身に格納された機体１０の走行計画ライン情報とを比較して機体１０の修正位置を算出し、算出した修正位置と現在転舵角度とを比較して修正転舵角度を算出し、修正転舵角度に基づいて、転舵アクチュエータ１１６を作動させつつ走行アクチュエータ１１８を作動させる。また、当該転圧機械１によれば、遠隔操作モードにおいて、制御装置９０は、通信装置８８を介して無線リモコン１００からフロント機体３０の目標転舵角度情報、及び、タイヤ２４の目標駆動情報を受信し、当該目標転舵角度情報に基づいて転舵アクチュエータ１１６を作動させ且つ目標駆動情報に基づいて走行アクチュエータ１１８を作動させる。このように、転圧機械１は、機体１０にオペレータが搭乗する運転席を有さなくとも、制御装置９０によって転舵アクチュエータ１１６及び走行アクチュエータ１１８を作動させて転圧機械１による転圧作業を実施することができる。このため、オペレータは転圧機械１に乗降することなく転圧作業を実行することができるので、運転席へ乗り込む手間を省略することができ効率的な転圧作業を実現することができる。また、運転席への乗降に伴うオペレータへの負担を低減でき、さらにオペレータの安全性向上を図ることができる。又、転圧作業時において、オペレータを転圧機械１から遠ざけることができるので、オペレータの安全性を確保することができる。 According to the compaction machine 1 of the present invention, in the autonomous operation mode, the control device 90 calculates the current position of the body 10 based on the position information of the body 10 detected by the GNSS antenna 98, and detects the turning angle. Based on the steering angle information of the front body 30 detected by the sensor 110, the current steering angle of the body 10 is calculated, and the calculated current position is compared with the traveling plan line information of the body 10 stored in itself. A corrected position of the airframe 10 is calculated, the calculated corrected position and the current steering angle are compared to calculate a corrected steering angle, and based on the corrected steering angle, the traveling actuator 118 is operated while the steering actuator 116 is operated. to activate. Further, according to the compaction machine 1, in the remote control mode, the control device 90 receives the target steering angle information of the front body 30 and the target drive information of the tires 24 from the radio remote controller 100 via the communication device 88. Then, the steering actuator 116 is operated based on the target steering angle information, and the travel actuator 118 is operated based on the target drive information. In this way, even if the compaction machine 1 does not have a driver's seat on the machine body 10, the controller 90 operates the steering actuator 116 and the traveling actuator 118 to perform the compaction work by the compaction machine 1. can be implemented. Therefore, since the operator can perform the compaction work without getting on and off the compaction machine 1, it is possible to omit the trouble of getting into the driver's seat and realize efficient compaction work. In addition, the burden on the operator in getting in and out of the driver's seat can be reduced, and the safety of the operator can be improved. Moreover, since the operator can be kept away from the compaction machine 1 during the compaction work, the safety of the operator can be ensured.

又、本発明の実施形態に係る転圧機械１によれば、リア機体４０は左右のタイヤ２４の内側に配置されており、機体１０の周囲を撮影するカメラ８２は、リア機体４０の側面において転圧輪２２とタイヤ２４との間に設置される一対のサイドカメラ８２ｃを含んで構成されている。このため、転圧作業中において、転圧輪２２及びタイヤ２４の状態を一対のサイドカメラ８２ｃを介してタブレット１０２等で確認でき、例えばタイヤ２４等にトラブルが発生した際に迅速に対応ができることから、施工現場の安全性向上を図ることができる。又、タイヤ２４等にトラブルがないか、管理事務所のモニタを通じて遠隔地からも確認をすることができるようになり、例えばタイヤ２４にトラブルがあった際に映像でタイヤ２４等の状況を確認でき、迅速な対応ができることから施工現場の安全性向上を図ることができる。更に、一対のサイドカメラ８２ｃにより、例えばエンジン始動時に転圧輪２２とタイヤ２４の間に人や障害物がないか確認できるので、転圧作業を効率的に実施することができる。また、一対のサイドカメラ８２ｃを遮蔽物のない位置に配置できるので、当該カメラ８２ｃによって、機体１０の周囲を広く撮像範囲に含めることができる。 Further, according to the compaction machine 1 according to the embodiment of the present invention, the rear body 40 is arranged inside the left and right tires 24, and the camera 82 for photographing the surroundings of the body 10 is mounted on the side surface of the rear body 40. It includes a pair of side cameras 82c installed between the rolling wheel 22 and the tire 24. As shown in FIG. Therefore, during the compaction operation, the states of the compaction wheels 22 and the tires 24 can be checked on the tablet 102 or the like via the pair of side cameras 82c, and for example, when trouble occurs in the tires 24 or the like, it is possible to quickly respond. Therefore, the safety of the construction site can be improved. In addition, it becomes possible to check whether there is any trouble with the tire 24 or the like from a remote location through the monitor in the management office. It is possible to improve the safety of the construction site because it is possible to respond quickly. Furthermore, by using the pair of side cameras 82c, it is possible to check whether there is a person or an obstacle between the compaction wheel 22 and the tire 24, for example, when the engine is started, so that compaction work can be carried out efficiently. In addition, since the pair of side cameras 82c can be arranged at positions free from obstructions, the surroundings of the aircraft 10 can be widely included in the imaging range by the cameras 82c.

又、本発明の実施形態に係る転圧機械１によれば、一対のサイドカメラ８２ｃは、機体１０を側方から見た状態で連結ピン機構１５の回転軸の軸線上に位置するようにリア機体４０の側面に設置されている。これにより、一対のサイドカメラ８２ｃを遮蔽物（例えばタイヤ２４の上面等）の少ない位置に配置することができ、転圧機械１が直進している場合であっても旋回している場合であっても、一対のサイドカメラ８２ｃの撮像範囲に転圧輪２２及びタイヤ２４が含まれる。このため、転圧作業中において、転圧輪２２及びタイヤ２４の状態を一対のサイドカメラ８２ｃを介してタブレット１０２等でより確実に確認でき、例えばタイヤ２４等にトラブルが発生した際に迅速に対応ができることから、施工現場の安全性向上を図ることができる。 Further, according to the rolling compaction machine 1 according to the embodiment of the present invention, the pair of side cameras 82c are positioned on the axis of the rotation shaft of the connecting pin mechanism 15 when the machine body 10 is viewed from the side. It is installed on the side of the body 40 . As a result, the pair of side cameras 82c can be arranged at a position where there are few obstructions (for example, the upper surface of the tire 24, etc.). However, the rolling wheel 22 and the tire 24 are included in the imaging range of the pair of side cameras 82c. Therefore, during the rolling operation, the states of the rolling wheel 22 and the tire 24 can be more reliably confirmed with the tablet 102 or the like through the pair of side cameras 82c, and for example, when trouble occurs in the tire 24 or the like, the state can be quickly checked. Since it is possible to respond, it is possible to improve the safety of the construction site.

又、本発明の実施形態に係る転圧機械１によれば、ＧＮＳＳアンテナ９８は、制御装置収容体６０の上面に取付けられている。これにより、ＧＮＳＳアンテナ９８を、転圧機械１において遮蔽物のない最上部に配置することができる。このように、ＧＮＳＳアンテナ９８の周囲に遮蔽物がないため、衛星からの位置情報の電波は当該遮蔽物で遮蔽されることがなくＧＮＳＳアンテナ９８で受信され、精度の高い位置情報を取得することができる。又、ＧＮＳＳアンテナ９８の周囲に障害物がないため、衛星からの電波は当該障害物によって反射することなくＧＮＳＳアンテナ９８で受信される。このため、電波が障害物によって反射することがなく、位置情報の誤差が生じる可能性のある電波の入射を防ぐことができるので、ＧＮＳＳアンテナ９８は誤差の少ない電波を受信でき、精度の高い位置情報を取得することができる。このように、ＧＮＳＳアンテナ９８の受信感度を向上させることができ、高精度な位置情報を検出することができる。その結果、転圧機械１の位置情報を用いた無人運転制御を行う場合、転圧機械１は高精度な位置情報を取得することができるので、より正確にフロント機体３０の修正転舵角度を算出することができ、高効率な転圧作業を行うことができる。これに対し、図７に示すように、転圧機械１において仮に運転席が設けられた場合（運転席外輪郭線１３０）、運輸の際の高さ制限により、運転席の最上部にＧＮＳＳアンテナ９８ａを配置できないことがある。そして、ＧＮＳＳアンテナ９８ａを運転席の最上部に配置できない場合、運転手の視野を確保できる位置に当該アンテナ９８ａを配置する必要があるが、この場合、ＧＮＳＳアンテナ９８ａを遮蔽物等がある場所や、低い位置に設置せざるを得ず受信感度が低下するおそれがあった。 Further, according to the rolling compaction machine 1 according to the embodiment of the present invention, the GNSS antenna 98 is attached to the upper surface of the control device housing 60 . This allows the GNSS antenna 98 to be placed at the top of the compaction machine 1 with no obstructions. In this way, since there is no shielding around the GNSS antenna 98, the position information radio waves from the satellites are received by the GNSS antenna 98 without being shielded by the shielding, and highly accurate position information can be obtained. can be done. Moreover, since there are no obstacles around the GNSS antenna 98, radio waves from the satellite are received by the GNSS antenna 98 without being reflected by the obstacles. For this reason, radio waves are not reflected by obstacles, and the incidence of radio waves that may cause errors in position information can be prevented. Information can be obtained. In this way, the reception sensitivity of the GNSS antenna 98 can be improved, and highly accurate position information can be detected. As a result, when performing unmanned operation control using the positional information of the compaction machine 1, the compaction machine 1 can obtain highly accurate positional information, so that the corrected steering angle of the front body 30 can be determined more accurately. It can be calculated, and highly efficient rolling compaction work can be performed. On the other hand, as shown in FIG. 7, if a driver's seat is provided in the compaction machine 1 (driver's seat outline 130), the GNSS antenna is placed at the top of the driver's seat due to height restrictions during transportation. 98a may not be placed. If the GNSS antenna 98a cannot be placed at the top of the driver's seat, it is necessary to place the antenna 98a in a position where the driver's field of vision can be secured. , there was a risk that the reception sensitivity would be lowered due to the installation at a low position.

以上、本発明の好適な実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に係る転圧機械１に限定されるものではなく、本発明の概念及び特許請求の範囲に含まれるあらゆる態様を含む。また、上述した課題及び効果を奏するように、各構成を適宜選択的に組み合わせても良い。例えば、上記実施形態における各構成要素の形状、材料、配置、サイズ等は、本発明の具体的態様によって適宜変更され得る。 Although the preferred embodiments of the present invention have been described above, the present invention is not limited to the rolling compaction machine 1 according to the above embodiments, and includes all aspects included in the concept and claims of the present invention. . Moreover, each configuration may be selectively combined as appropriate so as to achieve the above-described problems and effects. For example, the shape, material, arrangement, size, etc. of each component in the above embodiments may be changed as appropriate according to specific aspects of the present invention.

例えば、上記実施形態では、転圧機械１が土工振動ローラである場合について説明したが、転圧機械はいわゆるタイヤローラ、マカダムローラ等であってもよい。また、上記実施形態では、一対のサイドカメラ８２ｃに対応してサイド報知灯９２ｄが１つずつ設けられている場合について説明したが、サイド報知灯９２ｄはサイドカメラ８２ｃを挟んで２つ設けられてもよい。また、上記実施形態では、照明器具９４及びサイドカメラ８２ｃが上下方向に整列する場合を説明したが、照明器具９４は、サイドカメラ８２ｃに対して前後方向にオフセットして設置されてもよい。 For example, in the above embodiment, the case where the compaction machine 1 is an earthwork vibrating roller has been described, but the compaction machine may be a so-called tire roller, Macadam roller, or the like. Further, in the above embodiment, the case where one side notification light 92d is provided corresponding to a pair of side cameras 82c has been described, but two side notification lights 92d are provided with the side cameras 82c interposed therebetween. good too. Further, in the above embodiment, the case where the lighting device 94 and the side camera 82c are aligned in the vertical direction has been described, but the lighting device 94 may be installed offset in the front-rear direction with respect to the side camera 82c.

また、上記実施形態では、フロントカメラ８２ａ、リアカメラ８２ｂ、及び一対のサイドカメラ８２ｃが全て設けられている場合を説明したが、転圧機械１では、フロントカメラ８２ａ、リアカメラ８２ｂ、及び一対のサイドカメラ８２ｃは少なくともいずれか一つ設けられていてもよい。また、上記実施形態では、一対のフロント側方フード部８４ｂ及び一対のリア側方フード部が部分的に湾曲した形状である場合を説明したが、その形状は湾曲形状に限定されるものではなく、例えば直線状に形成されてもよい。 Further, in the above-described embodiment, the front camera 82a, the rear camera 82b, and the pair of side cameras 82c are all provided. At least one side camera 82c may be provided. In the above embodiment, the pair of front side hoods 84b and the pair of rear side hoods 84b have partially curved shapes, but the shapes are not limited to curved shapes. , for example, may be formed linearly.

１ 転圧機械
１０ 機体
１５ 連結ピン機構
２２ 転圧輪（前輪）
２４ タイヤ（後輪）
３０ フロント機体
４０ リア機体
６０ 制御装置収容体
８２ カメラ
８２ｃ 一対のサイドカメラ
８８ 通信装置
９０ 制御装置
９８ ＧＮＳＳアンテナ（位置検出装置）
１００ 無線リモコン
１１０ 転舵角度検出センサ
１１６ 転舵アクチュエータ
１１８ 走行アクチュエータ
Ｘ 回転軸線 1 roller compaction machine 10 body 15 connecting pin mechanism 22 roller compaction wheel (front wheel)
24 tires (rear wheels)
30 front body 40 rear body 60 control device container 82 camera 82c pair of side cameras 88 communication device 90 control device 98 GNSS antenna (position detection device)
100 Radio remote controller 110 Steering angle detection sensor 116 Steering actuator 118 Traveling actuator X Rotation axis

Claims (5)

フロント機体及びリア機体を含んで構成される機体と、
前記フロント機体に回転可能に取付けられた前輪と、
前記リア機体に回転可能に取付けられた後輪と、
前記リア機体に対し前記フロント機体を転舵可能に連結する連結ピン機構と、
前記機体に取付けられ、前記リア機体に対し前記フロント機体を転舵させるように構成された転舵アクチュエータと、
前記機体に取付けられ、前記後輪を駆動するように構成された走行アクチュエータと、
前記転舵アクチュエータ及び前記走行アクチュエータを作動するように構成された制御装置と、を備える転圧機械において、
前記機体に取付けられ、前記機体の位置を検出するように構成された位置検出装置と、
前記機体に取付けられ、前記リア機体に対する前記フロント機体の転舵角度を検出するように構成された転舵角度検出センサと、を更に備え、
前記制御装置は、前記位置検出装置によって検出された前記機体の位置情報に基づいて前記機体の現在位置を算出し、前記転舵角度検出センサによって検出された前記フロント機体の転舵角度情報に基づいて前記機体の現在転舵角度を算出し、前記機体の走行計画ラインと前記現在位置とを比較して算出された前記機体の修正位置に基づいて、前記現在転舵角度に対する修正転舵角度を算出し、前記修正転舵角度に基づいて、前記転舵アクチュエータを作動させつつ前記走行アクチュエータを作動させるように構成されている、ことを特徴とする転圧機械。 a fuselage including a front fuselage and a rear fuselage;
a front wheel rotatably attached to the front body;
a rear wheel rotatably attached to the rear fuselage;
a connecting pin mechanism that steerably connects the front body to the rear body;
a steering actuator attached to the fuselage and configured to steer the front fuselage relative to the rear fuselage;
a travel actuator attached to the airframe and configured to drive the rear wheels;
A compaction machine comprising a controller configured to operate the steering actuator and the travel actuator,
a position detection device attached to the airframe and configured to detect the position of the airframe;
a steering angle detection sensor attached to the fuselage and configured to detect a steering angle of the front fuselage with respect to the rear fuselage;
The control device calculates the current position of the aircraft body based on the position information of the aircraft body detected by the position detection device, and calculates the current position of the aircraft body based on the steering angle information of the front aircraft body detected by the steering angle detection sensor. calculating the current steering angle of the aircraft, and calculating the corrected steering angle for the current steering angle based on the corrected position of the aircraft calculated by comparing the traveling plan line of the aircraft with the current position. and operating the traveling actuator while operating the steering actuator based on the corrected steering angle. フロント機体及びリア機体を含んで構成される機体と、
前記フロント機体に回転可能に取付けられた前輪と、
前記リア機体に回転可能に取付けられた後輪と、
前記リア機体に対し前記フロント機体を転舵可能に連結する連結ピン機構と、
前記機体に取付けられ、前記リア機体に対し前記フロント機体を転舵させるように構成された転舵アクチュエータと、
前記機体に取付けられ、前記後輪を駆動するように構成された走行アクチュエータと、
前記転舵アクチュエータ及び前記走行アクチュエータを作動するように構成された制御装置と、を備える転圧機械において、
外部の無線リモコンと前記制御装置とを電気通信可能に接続する通信装置を更に備え、
前記制御装置は、前記通信装置を介して前記無線リモコンから前記フロント機体の目標転舵角度情報、及び、前記後輪の目標駆動情報を受信し、前記目標転舵角度情報に基づいて前記転舵アクチュエータを作動させ且つ前記目標駆動情報に基づいて前記走行アクチュエータを作動させるように構成されている、ことを特徴とする転圧機械。 a fuselage including a front fuselage and a rear fuselage;
a front wheel rotatably attached to the front body;
a rear wheel rotatably attached to the rear fuselage;
a connecting pin mechanism that steerably connects the front body to the rear body;
a steering actuator attached to the fuselage and configured to steer the front fuselage relative to the rear fuselage;
a travel actuator attached to the airframe and configured to drive the rear wheels;
A compaction machine comprising a controller configured to operate the steering actuator and the travel actuator,
further comprising a communication device for electrically communicably connecting an external wireless remote controller and the control device;
The control device receives target steering angle information of the front body and target drive information of the rear wheels from the wireless remote control via the communication device, and the steering is performed based on the target steering angle information. A compaction machine configured to actuate an actuator and to actuate the travel actuator based on the target drive information. 前記後輪は、前記リア機体の左右に１つずつ取付けられており、
前記リア機体は、前記左右の後輪の内側に配置されており、
前記機体の周囲を撮影する少なくとも一つのカメラを更に備え、
前記カメラは、前記リア機体の側面において前記前輪と前記後輪との間に設置される一対のサイドカメラを含んで構成されている、ことを特徴とする請求項１又は２記載の転圧機械。 The rear wheels are attached to the left and right sides of the rear airframe one by one,
The rear airframe is arranged inside the left and right rear wheels,
further comprising at least one camera that captures the surroundings of the aircraft;
3. The compaction machine according to claim 1, wherein said cameras include a pair of side cameras installed between said front wheels and said rear wheels on the side of said rear body. . 前記連結ピン機構は、前記機体の上下方向に延在する回転軸を含んで構成されており、
前記一対のサイドカメラは、前記機体を側方から見た状態で前記回転軸の軸線上に位置するように前記リア機体の側面に設置されている、ことを特徴とする請求項３記載の転圧機械。 The connecting pin mechanism includes a rotating shaft extending in the vertical direction of the airframe,
4. The rotor according to claim 3, wherein the pair of side cameras are installed on the side surfaces of the rear airframe so as to be positioned on the axis of the rotation shaft when the airframe is viewed from the side. pressure machine. 前記リア機体は、前記制御装置を収容する筐体である制御装置収容体を含んで構成されており、
前記位置検出装置は、前記制御装置収容体の上面に取付けられている、ことを特徴とする請求項１記載の転圧機械。 The rear airframe includes a control device housing body that is a housing that houses the control device,
2. The rolling compactor machine according to claim 1, wherein said position detecting device is attached to the upper surface of said control device housing.

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