JP2022155056A - 撮像装置、撮像装置の制御方法、およびプログラム - Google Patents
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Abstract
【課題】 ユーザの意図した目標位置に精度よく撮像方向を位置させることができる技術の提供を目的としている。【解決手段】 画像を撮像する撮像手段と、撮像手段の撮像方向を制御するための処理を実行する制御手段とを有し、制御手段は、目標位置に前記撮像方向を制御する場合において、前記撮像方向の変更速度に応じて、前記撮像方向の制御を停止する停止処理を開始するタイミングを制御する。【選択図】 図4
Description
本発明は、撮像装置の制御方法に関する。
画像を撮像する撮像装置の撮像方向を制御する技術がある。このような技術において、撮像方向を制御したうえでユーザの意図した場所の撮像が行えるよう所望の位置で精度よく撮像方向の制御を止めることが重要である。
特許文献1では、パンモータに駆動信号の出力を開始してパンモータを駆動させ、パンモータの回転角度が目標回転角度に到達した場合、パンモータへの駆動信号の出力を停止させる方法について記載されている。
しかしながら、特許文献1では、撮像方向が目標位置に到達した場合に撮像方向の制御を停止する処理を実行しているため、特に撮像方向が速い速度で制御されているような場合に、目標位置とは大きくズレた位置で撮像方向が停止してしまうことがある。
そこで、本発明の目的は、ユーザの意図した目標位置に精度よく撮像方向を位置させることができる技術の提供を目的としている。
上記課題を解決するために、本実施形態における撮像装置は、画像を撮像する撮像手段と、前記撮像手段の撮像方向を制御するための処理を実行する制御手段とを有し、前記制御手段は、目標位置に前記撮像方向を制御する場合において、前記撮像方向の変更速度に応じて、前記撮像方向の制御を停止する停止処理を開始するタイミングを制御する。
本発明によれば、ユーザの意図した目標位置に精度よく撮像方向を位置させることができる。
以下、添付図面を参照しながら、本発明に係る実施形態について説明する。なお、以下の実施形態において示す構成は一例に過ぎず、図示された構成に限定されるものではない。
(実施形態1)
図1は、本実施形態におけるシステム構成を示す図である。本実施形態におけるシステムは、撮像装置1000、雲台2000、クライアント装置3000、およびネットワーク4000を有している。
図1は、本実施形態におけるシステム構成を示す図である。本実施形態におけるシステムは、撮像装置1000、雲台2000、クライアント装置3000、およびネットワーク4000を有している。
撮像装置1000およびクライアント装置3000は、ネットワーク4000を介して相互に通信可能な状態に接続されている。ネットワーク4000は、例えばETHERNET(登録商標)等の通信規格に準拠する複数のルータ、スイッチ、ケーブル等から実現される。
なお、ネットワーク4000は、インターネットや有線LAN(Local Area Network)、無線LAN(Wireless Lan)、WAN(Wide Area Network)等により実現されてもよい。
撮像装置1000は、クライアント装置3000からのリクエストに応じて、撮像した画像データ等を、ネットワーク4000を介してクライアント装置3000に送信することができる。また、撮像装置1000は、予め接続されたクライアント装置3000に対して能動的に画像データ等を送信してもよい。ここでクライアント装置3000は、パーソナルコンピュータ(PC)やスマートフォン、タブレット型PCといった一般的な端末装置により構成される情報処理装置である。クライアント装置3000は、撮像装置1000に対して、撮像方向の制御や画質制御などを行う。なお、クライアント装置3000は、撮像方向の制御を雲台2000に対して直接行ってもよい。また、クライアント装置3000は、撮像装置1000や雲台2000を操作するための専用コントローラ機器等であってもよい。加えて、クライアント装置3000は、フォーカスやホワイトバランス等、撮像装置1000の設定や制御、雲台2000の制御を司る制御装置であってもよい。
雲台2000は、クライアント装置3000からのリクエストに応じて、撮像装置1000を介して、撮像装置1000のパンとチルトを制御する装置である。撮像装置1000と雲台2000の通信は、EIA(Electronic Industries Association)の通信規格であるRS-232C・RS-422A・RS-485、若しくはその他の通信規格で実現してもよい。なお、撮像装置1000と雲台2000は同じ筐体に備わっていてもよく、言い換えれば撮像装置1000自身が撮像方向を制御するための駆動部を有していてもよい。
ここで図2および図3を参照して、撮像装置1000と雲台2000について説明する。図2は、本実施形態における撮像装置1000と雲台2000の外観図の一例である。撮像装置1000は、画像を撮像する装置であり、レンズ駆動部1001を制御することでズーム値を変更することができる。本実施形態における雲台2000は、パン駆動部2001とチルト駆動部2002を制御することで、撮像装置1000の撮像方向をパン方向(水平方向)2003およびチルト方向(鉛直方向)2004に変更可能である。
続いて図3を参照して、撮像装置1000と雲台2000の機能について説明する。なお本実施形態に係る撮像装置1000の機能ブロックのうち、画像処理部1012、レンズ制御部1013、記憶部1014、通信部1015、およびシステム制御部1016等の各機能は、次のようにして実現されるものとする。すなわち、図7を参照して後述する撮像装置1000のROM(Read Only Memory)720に格納されたコンピュータプログラムを撮像装置1000のCPU(Central Processing Unit)700が実行することで実現される。
撮像部1011は、CCD(charge coupled device)センサやCMOS(complementary metal oxide semiconductor)センサ等の撮像素子(不図示)により構成される。そして、撮像部1011は、レンズを通って結像された被写体像を光電変換して電気信号を生成する。画像処理部1012は、撮像部1011において光電変換された電気信号をデジタル信号へ変換する処理や、圧縮符号化処理などの画像処理を行い、画像データを生成する。なお、生成する画像データは1つだけとは限らず、解像度や映像品質の異なる複数の画像データを同時に生成することができてもよい。また、生成した画像データをシステム制御部1016に送信する。レンズ駆動部1001は、フォーカスレンズ、およびズームレンズの駆動系により構成され、その動作はレンズ制御部1013により制御される。レンズ制御部1013は、システム制御部1016から伝達された指示に基づき、レンズ駆動部1001の制御を行う。また、フォーカス移動情報やズーム移動情報をシステム制御部1016へ送信する。
記憶部1014は、各種設定情報等を保存する。システム制御部1016は、伝達されたカメラ制御コマンドを解析し、コマンドに応じた処理を行う。例えば、システム制御部1016は、取得したカメラ制御コマンドに従って、画像処理部1012に対して画質調整の指示や、レンズ制御部1013に対してズームやフォーカス制御の指示を行う。また、画像処理部1012で生成した画像データを取得し、通信部1017へ送信する。さらに、通信部1015で受信したパン・チルト制御コマンドを雲台制御コマンドに変換し、通信部1015へ送信する。
通信部1015は、システム制御部1016から送信される画像データをクライアント装置3000に送信する。また、クライアント装置3000から送信される各種設定コマンドやカメラ制御コマンドを受信し、システム制御部1016に伝達する。また、クライアント装置3000から送信されるコマンドに対する撮像装置1000のレスポンスを、クライアント装置3000へ送信する。さらに、システム制御部1016から送信された雲台制御コマンドを雲台2000の通信部2012に送信する。
雲台2000のパン駆動部2001は、パン動作を行うメカ駆動系及び駆動源のモータにより構成され、撮像装置1000の撮像方向をパン方向2003に回転駆動させるための回転駆動を行う制御をするように駆動する。なおパン駆動部2001の動作はシステム制御部2011により制御される。チルト駆動部2002は、チルト動作を行うメカ駆動及び駆動源のモータにより構成され、撮像装置100の撮像方向をチルト方向2004に回転駆動させるための回転駆動を行う制御するように駆動する。チルト駆動部2002における動作はシステム制御部2011により制御される。
システム制御部2011は、伝達された雲台制御コマンドを解析し、パン駆動部2001とチルト駆動部2002に対してパン・チルト動作の指示を行う。また、パン駆動部2001とチルト駆動部2002の現在の角度データを取得し、通信部2012へ送信する。
通信部2012は、撮像装置1000の通信部1015から送信される雲台制御コマンドをシステム制御部2011に送信する。また、システム制御部2011から送信されたパン駆動部2001とチルト駆動部2002の現在の角度データを受信し、撮像装置1000の通信部1015に送信する。なお、撮像装置1000と雲台2000は同じ筐体であってもよく、言い換えれば、撮像装置1000がパン駆動部2001とチルト駆動部2002を有していてもよい。
なお雲台の制御方法として2種類に大別でき、パン方向の角度及びチルト方向の角度を指定し、指定したパン方向の角度およびチルト方向の角度となるよう撮像方向を制御する位置指定制御と、撮像方向の動作方向を指定する方向指定制御とがある。
ここで位置指定制御に対応しておらず方向指定制御に対応する雲台に対しユーザから目標位置への位置指定制御の要求がなされた場合を想定する。このとき、本実施形態では、システム制御部1016によって現在位置取得コマンド及び方向指定制御によって指定された目標位置へ動作させる場合、雲台の動作速度に応じた制動距離だけ手前で方向指定制御の停止処理を開始する。なお。ユーザによる撮像方向を制御(変更)する速度について特に指定がない場合、雲台は最高速度で動作しているものとする。
ここで図4~5を参照して、本実施形態における撮像方向の制御の停止処理を開始するタイミングを制御する方法について説明する。なお図4に示す処理に先立って、撮像方向の目標位置となるパン・チルトの位置をクライアント3000にてユーザより指定され、当該目標位置の情報がネットワーク4000を介してクライアント3000から撮像装置1000に送信されているものとする。なお、図4に示すフローの処理は、例えば、撮像装置1000のROM720に格納されたコンピュータプログラムを撮像装置1000のCPU700が実行して実現される図3に示す機能ブロックにより実行される。
図4に示すS4001にて、システム制御部1016は、記憶部1014に保持している最後に取得したパン・チルトの現在位置を取得し、現在位置が目標位置と等しいかを判断する。なおシステム制御部1016は、厳密に現在位置と目標位置が一致していなくても、現在位置と目標位置との差分が閾値未満であれば現在位置が目標位置と等しいと判断する。S4001にて等しいと判断された場合(S4001にてNo)、パン・チルト制御を終了する。一方、現在位置と目標位置が等しくないと判定された場合(S4001にてYes)、S4002に進む。なおS4001で用いる現在位置として、記憶部1015にて記憶された前回制御時の停止位置を用いてもよい。また、S4001で用いる現在位置として、システム制御部1016が定期的に現在位置取得コマンドを雲台2000に送信しそのレスポンスとして得られたパン・チルトの現在位置を用いていてもよい。
S4002で、撮像装置1000のシステム制御部1016は、通信部1015及び通信部2012を介して、雲台2000のシステム制御部2011に対し、方向指定制御の開始処理コマンドを送る。なおこのときシステム制御部1016は、目標位置へのパン・チルトの方向を判断して、判断した方向でパンおよびチルトが制御されるような方向指定制御の開始処理コマンドが送信される。なお目標位置へのパン・チルトの方向の判断として、例えば、次のような処理が実行される。すなわち、システム制御部1016は、現在位置から目標位置に到達するために、パン方向2003として右方向又は左方向のいずれの方向が最短かを判断し、同様に、チルト方向2004として上方向又は下方向のいずれの方向が最短かを判断する。そして、システム制御部1016は、パン方向2003として右方向又は左方向のうち最短の方向、同様にチルト方向2004として上方向又は下方向のうち最短の方向を特定し、特定した方向で制御されるような方向指定制御の開始処理コマンドを送信する。
次に、S4003で、撮像装置1000のシステム制御部1016は、通信部1015及び通信部2012を通して、システム制御部2011に対し、パン・チルトの現在位置を要求する現在位置取得コマンドを送信する。そして、システム制御部1016は、現在位置取得コマンドのレスポンスとして雲台2000から送信された現在位置を取得する。
次に、S4004にて、システム制御部1016は、後述する制動距離関数に基づき現在の撮像方向の動作速度(変更速度)に応じた制動距離を特定し、現在位置と制動距離の和が、目標位置を超えるかどうかを判断する。現在位置と制動距離の和が目標位置を超えない場合(S4004にてNo)、言い換えれば現在位置に制動距離を加算しても目標位置に到達しない場合、S4003へと進み、S4003の処理を再度実行する。現在位置と制動距離の和が目標位置を超える場合(S4004にてYes)、言い換えれば現在位置に制動距離を加算すると目標位置に到達する場合、S4005へと進む。なおS4004の条件式について、現在距離と制動距離の和にさらに許容停止誤差を足した和を用いてもよい。また、雲台の動作速度はS4002で方向指定制御の開始コマンド時に指定した速度を記憶してもよいし、S4001で使用した現在位置とS4003で取得した現在位置から推定してもよい。
S4005で、システム制御部1016は、通信部1015及び通信部2012を通して、システム制御部2011に対し、撮像方向の制御の停止を要求するための停止処理コマンドを送信する。そして、雲台2000は、停止処理コマンドを取得したことに応じて、パン・チルト制御を終了する。
図5は、S4004でシステム制御部1016が制動距離を取得する際に参照する、雲台の動作速度に応じた制動距離の関数(以下、制動距離関数)の一例を示す。図5(a)に示すように雲台の動作速度(言い換えれば撮像方向を変更する速度)に応じて、異なる制動距離が与えられる。例えば、雲台の動作速度(撮像方向の変更速度)が速ければ速いほど制動距離の値は大きくなり、一方で雲台の動作速度(撮像方向の変更速度)が遅ければ遅いほど制動距離の値は小さくなる。すなわち、撮像方向の第1の変更速度に対して第1の制動距離が与えられ、当該第1の変更速度よりも速い第2の変更速度に対して当該第1の制動距離よりも大きい第2の制動距離が与えられる。なお制動距離の関数は、図5(a)に示されるような雲台の動作速度と制動距離のテーブルを記憶部1015であらかじめ記憶しておき、S4004でシステム制御部1016が参照してもよい。また、システム制御部1016は、撮像装置に取り付ける雲台やレンズが変更された場合は、雲台の動作速度に対して実際に必要となる制動距離をサンプリングしていき、図5(b)のように関数テーブルを動的に更新していってもよい。このとき、システム制御部1016は、例えば、第1変更速度で撮像方向を制御している場合において、停止コマンドを送信してから実際に停止するまでの距離を特定し、当該特定した距離を第1変更速度に対する制動距離としてサンプリングする。同様に、第2変更速度や第3変更速度など異なる複数の変更速度について図5(b)のように制動距離をサンプリングしていき、新たな制動距離関数を生成してもよい。なお、記憶部1015で記憶する制動距離関数として、パン方向2003、チルト方向2004の各々について異なる制動距離関数が保持されてもよい。この場合、システム制御部1016は、パン方向2003についての制動距離関数を参照して、パン方向2003における現在の撮像方向の変更速度に応じた制動距離を特定する。更に、システム制御部1016は、チルト方向2004についての制動距離関数を参照して、チルト方向2004における現在の撮像方向の変更速度に応じた制動距離を特定する。また、制動距離関数として、パン方向2003における右方向および下方向、チルト方向2004における上方向および下方向の各々について異なる制動距離関数が保持されていてもよい。
以上、本実施形態における撮像装置は、撮像装置の撮像方向を目標位置まで制御するにあたって、撮像方向の変更速度に応じた制動距離を特定し、目標位置に対して特定した制動距離だけ手前に到達したことに応じて、撮像方向の制御の停止処理を実行する。このようにして本実施形態における撮像装置は、撮像方向の制御を停止させる停止処理を開始するタイミングを制御する。ここで例えば撮像方向が目標位置に到達した時点で撮像方向の制御の停止処理を実行すると、停止させるコマンドの送信にラグが生じるなど停止処理の開始から実際に停止するまで一定の時間がかかり目標位置から大きくずれた位置で止まってしまうことがある。一方、本実施形態によれば、撮像方向の変更速度に応じた制動距離を特定し、目標位置に対して制動距離だけ手前に到達したことに応じて停止処理を実行することで上記課題を解決することができる。
また撮像装置の撮像方向が雲台により制御されるような場合において、雲台と撮像装置との間の通信が低速であり、雲台を制御する制御コマンドの送受信や、雲台の現在位置の取得に時間がかかるような場合を想定する。このような場合においても、目標位置に到達した時点で撮像方向の制御の停止処理を実行すると、停止させるコマンドの送受信にラグが生じて停止処理の開始から実際に停止するまで時間を要し、目標位置から大きくずれた位置で止まってしまうことがある。しかしながら上述のように本実施形態によればこの課題を解決することが可能である。すなわち本実施形態によれば、ユーザの意図した目標位置においてより精度よく撮像方向を停止させることができるようになる。
(実施形態2)
実施形態2では、停止位置と目標位置との差分が生じた場合、撮像方向の変更速度を変えて再度目標位置に撮像方向を制御する。なお、実施形態1と異なる部分を主に説明し、実施形態1と同一または同等の構成要素、および処理には同一の符号を付すとともに、重複する説明は省略する。
実施形態2では、停止位置と目標位置との差分が生じた場合、撮像方向の変更速度を変えて再度目標位置に撮像方向を制御する。なお、実施形態1と異なる部分を主に説明し、実施形態1と同一または同等の構成要素、および処理には同一の符号を付すとともに、重複する説明は省略する。
図6は、本実施形態における撮像方向の停止処理の流れを示すフローチャートである。なお、図6に示すフローの処理は、例えば、撮像装置1000のROM720に格納されたコンピュータプログラムを撮像装置1000のCPU700が実行して実現される図3に示す機能ブロックにより実行される。
S6001にて、システム制御部1016は、記憶部1014に保持している最後に取得したパン・チルトの現在位置を取得し、現在位置が目標位置と等しいかを判断する。なおシステム制御部1016は、厳密に現在位置と目標位置が一致していなくても、現在位置と目標位置との差分が閾値未満であれば現在位置が目標位置と等しいと判断する。S6001にて等しいと判断された場合(S6001にてNo)、パン・チルト制御を終了する。一方、現在位置と目標位置が等しくないと判定された場合(S6001にてYes)、S6002に進む。S6002にて、システム制御部1016は、パン・チルトの現在位置を開始位置として記憶部1014に記憶させる。なおS6003~S6006までのフローは、実施形態1にて説明したS4002~S4005と同様であるため説明を省略する。
S6007にて、システム制御部1016は、通信部1015及び通信部2012を通して、システム制御部2011に対し、現在位置取得コマンドを送り、S6008に進む。S6008にて、システム制御部1016は、記憶部1014からパン・チルト動作の開始位置を取得し、開始位置から移動しているかを判断する。開始位置と現在位置が等しい場合、方向指定制御によって雲台が移動していないと判断して、パン・チルト制御を終了する。開始位置と現在位置が異なっている場合、S6009に進む。厳密に現在位置と目標位置が一致していなくても、開始位置と現在位置との差分が所定値未満であれば同じ位置と判断する。
次に、S6009にて、システム制御部1016は、記憶部1014から前回位置を取得し、雲台が完全に停止しているかを判断する。前回位置と現在位置が異なった場合、雲台がまだ停止動作中であると判断して、S6007に進む。前回位置と現在位置が等しい場合は、雲台の動作が停止したと判断して、S6010に進む。なお厳密に現在位置と前回位置が一致していなくても、前回位置と現在位置との差分が所定値未満であれば同じ位置と判断する。
次に、S6010で、システム制御部1016は、記憶部1014から許容誤差の情報を取得し、雲台の現在位置が目標位置から許容誤差以内に位置しているかを判断する。許容誤差を超えた場合(S6010にてNo)、S6011に進む。許容誤差以内に収まった場合(S6011にてYes)、パン・チルト制御を終了する。
S6011にて、システム制御部1016は、雲台の動作速度を現在設定されている動作速度より低速に変更して、S6002に進む。なお、あらかじめループ回数ごとの変更後速度を定めていてもよいし、前回の方向指定制御時の速度をループ回数に応じて等比数列的に減速させてもよい。また、最大のループ回数を定めてもよい。
以上、本実施形態では、目標位置まで方向指定制御でパン・チルト動作した際に、停止位置と目標位置との誤差が生じた場合でも、雲台の動作速度を変更し、変更後の動作速度に応じた制動距離だけ手前で停止処理を開始する。このようにすることで、ユーザの所望した目標位置で撮像方向を停止させる精度を向上することができるようになる。
(その他の実施形態)
次に図7を参照して、各実施形態の各機能を実現するための撮像装置1000のハードウェア構成を説明する。なお、以降の説明において撮像装置1000のハードウェア構成について説明するが、雲台2000およびクライアント装置3000も同様のハードウェア構成によって実現されるものとする。
次に図7を参照して、各実施形態の各機能を実現するための撮像装置1000のハードウェア構成を説明する。なお、以降の説明において撮像装置1000のハードウェア構成について説明するが、雲台2000およびクライアント装置3000も同様のハードウェア構成によって実現されるものとする。
本実施形態における撮像装置1000は、CPU700と、RAM710と、ROM720、HDD730と、I/F740と、を有している。
CPU700は撮像装置1000を統括制御する中央処理装置である。RAM710は、CPU700が実行するコンピュータプログラムを一時的に記憶する。また、RAM710は、CPU700が処理を実行する際に用いるワークエリアを提供する。また、RAM710は、例えば、フレームメモリとして機能したり、バッファメモリとして機能したりする。
ROM720は、CPU700が撮像装置1000を制御するためのプログラムなどを記憶する。HDD730は、画像データ等を記録する記憶装置である。
I/F710は、ネットワーク140を介して、TCP/IPやHTTPなどに従って、外部装置との通信を行う。
なお、上述した実施形態の説明では、CPU700が処理を実行する例について説明するが、CPU700の処理のうち少なくとも一部を専用のハードウェアによって行うようにしてもよい。例えば、ROM720からプログラムコードを読み出してRAM710に展開する処理は、転送装置として機能するDMA(DIRECT MEMORY ACCESS)によって実行してもよい。
なお、本発明は、上述の実施形態の1以上の機能を実現するプログラムを1つ以上のプロセッサが読出して実行する処理でも実現可能である。プログラムは、ネットワーク又は記憶媒体を介して、プロセッサを有するシステム又は装置に供給するようにしてもよい。また、本発明は、上述の実施形態の1以上の機能を実現する回路(例えば、ASIC)によっても実現可能である。また、撮像装置1000の各部は、図7に示すハードウェアにより実現してもよいし、ソフトウェアにより実現することもできる。
なお、上述した実施形態に係る撮像装置1000の1以上の機能を他の装置が有していてもよい。例えば、実施形態に係る撮像装置1000の1以上の機能を他の装置が有していてもよい。
以上、本発明を実施形態と共に説明したが、上記実施形態は本発明を実施するにあたっての具体化の例を示したものに過ぎず、これらによって本発明の技術的範囲は限定的に解釈されるものではない。すなわち、本発明はその技術思想、又はその主要な特徴から逸脱しない範囲において、様々な形で実施することができる。例えば、各実施形態を組み合わせたものも本明細書の開示内容に含まれる。
1000 撮像装置
1016 システム制御部
2000 雲台
2011 システム制御部
3000 クライアント装置
4000 ネットワーク
1016 システム制御部
2000 雲台
2011 システム制御部
3000 クライアント装置
4000 ネットワーク
Claims (11)
- 画像を撮像する撮像手段と、
前記撮像手段の撮像方向を制御するための処理を実行する制御手段とを有し、
前記制御手段は、目標位置に前記撮像方向を制御する場合において、前記撮像方向の変更速度に応じて、前記撮像方向の制御を停止する停止処理を開始するタイミングを制御することを特徴とする撮像装置。 - 現在の前記撮像方向の位置を取得する取得手段を更に有することを特徴とする請求項1に記載の撮像装置。
- 前記制御手段は、前記取得手段により取得された現在の前記撮像方向の位置と、前記変更速度に応じた制動距離と、前記目標位置とに基づき、前記停止処理を開始するタイミングを制御することを特徴とする請求項2に記載の撮像装置。
- 前記制御手段は、撮像方向の変更速度と制動距離との関数に基づき、現在の前記変更速度に応じた制動距離を特定し、特定した制動距離と、現在の前記撮像方向の意図と、前記目標位置とに基づき、前記停止処理を開始するタイミングを制御することを特徴とする請求項3に記載の撮像装置。
- 前記制御手段は、パン方向における前記撮像方向の変更速度と制動距離との関数と、チルト方向における前記撮像方向の変更速度と制動距離との関数とに基づき、現在の前記変更速度に応じた制動距離を特定することを特徴とする請求項4に記載の撮像装置。
- 前記制御手段は、異なる変更速度について停止するまでの距離を特定することで、前記関数を新たに生成することを特徴とする請求項4又は5に記載の撮像装置。
- 前記制御手段は、前記取得手段により取得された現在の前記撮像方向の位置に前記変更速度に応じた制動距離を加えた場合において前記目標位置に到達する場合、前記停止処理を開始することを特徴とする請求項3または4に記載の撮像装置。
- 前記制御手段は、前記停止処理により撮像方向の制御が停止した後の停止位置と目標位置との差分が許容誤差を超える場合、前記変更速度を低速に変更し、前記目標位置に前記撮像方向を制御する処理を再度実行することを特徴とする請求項1乃至5のいずれか1項に記載の撮像装置。
- 前記停止処理は、前記撮像方向を変更するための駆動部を有する雲台に対し撮像方向の制御の停止を要求するコマンドを送信する処理であることを特徴とする請求項1に記載の撮像装置。
- 画像を撮像する撮像手段を有する撮像装置を制御する制御方法であって、
前記画像を取得する取得工程と、
前記撮像手段の撮像方向を制御するための処理を実行する制御工程とを有し、
前記制御工程において、目標位置に前記撮像方向を制御する場合において、前記撮像方向の変更速度に応じて、前記撮像方向の制御を停止する停止処理を開始するタイミングを制御することを特徴とする制御方法。 - コンピュータを、請求項1乃至9のいずれか1項に記載の撮像装置の各手段として機能させるプログラム。
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