JP2022155056A - 撮像装置、撮像装置の制御方法、およびプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】 ユーザの意図した目標位置に精度よく撮像方向を位置させることができる技術の提供を目的としている。【解決手段】 画像を撮像する撮像手段と、撮像手段の撮像方向を制御するための処理を実行する制御手段とを有し、制御手段は、目標位置に前記撮像方向を制御する場合において、前記撮像方向の変更速度に応じて、前記撮像方向の制御を停止する停止処理を開始するタイミングを制御する。【選択図】 図４

Description

本発明は、撮像装置の制御方法に関する。

画像を撮像する撮像装置の撮像方向を制御する技術がある。このような技術において、撮像方向を制御したうえでユーザの意図した場所の撮像が行えるよう所望の位置で精度よく撮像方向の制御を止めることが重要である。

特許文献１では、パンモータに駆動信号の出力を開始してパンモータを駆動させ、パンモータの回転角度が目標回転角度に到達した場合、パンモータへの駆動信号の出力を停止させる方法について記載されている。

特開２００８－１３１１８４号公報

しかしながら、特許文献１では、撮像方向が目標位置に到達した場合に撮像方向の制御を停止する処理を実行しているため、特に撮像方向が速い速度で制御されているような場合に、目標位置とは大きくズレた位置で撮像方向が停止してしまうことがある。

そこで、本発明の目的は、ユーザの意図した目標位置に精度よく撮像方向を位置させることができる技術の提供を目的としている。

上記課題を解決するために、本実施形態における撮像装置は、画像を撮像する撮像手段と、前記撮像手段の撮像方向を制御するための処理を実行する制御手段とを有し、前記制御手段は、目標位置に前記撮像方向を制御する場合において、前記撮像方向の変更速度に応じて、前記撮像方向の制御を停止する停止処理を開始するタイミングを制御する。

本発明によれば、ユーザの意図した目標位置に精度よく撮像方向を位置させることができる。

システム構成を示す図である。 撮像装置の外観図を示す図である。 撮像装置および雲台の機能ブロックを示す図である。 撮像方向の制御の停止処理の流れを示すフローチャートである。 変更速度と制動距離の関数の一例を示す図である。 撮像方向の制御の停止処理の流れを示すフローチャートである。 各装置のハードウェア構成を示す図である。

以下、添付図面を参照しながら、本発明に係る実施形態について説明する。なお、以下の実施形態において示す構成は一例に過ぎず、図示された構成に限定されるものではない。

（実施形態１）
図１は、本実施形態におけるシステム構成を示す図である。本実施形態におけるシステムは、撮像装置１０００、雲台２０００、クライアント装置３０００、およびネットワーク４０００を有している。

撮像装置１０００およびクライアント装置３０００は、ネットワーク４０００を介して相互に通信可能な状態に接続されている。ネットワーク４０００は、例えばＥＴＨＥＲＮＥＴ（登録商標）等の通信規格に準拠する複数のルータ、スイッチ、ケーブル等から実現される。

なお、ネットワーク４０００は、インターネットや有線ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）、無線ＬＡＮ（Ｗｉｒｅｌｅｓｓ Ｌａｎ）、ＷＡＮ（Ｗｉｄｅ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）等により実現されてもよい。

撮像装置１０００は、クライアント装置３０００からのリクエストに応じて、撮像した画像データ等を、ネットワーク４０００を介してクライアント装置３０００に送信することができる。また、撮像装置１０００は、予め接続されたクライアント装置３０００に対して能動的に画像データ等を送信してもよい。ここでクライアント装置３０００は、パーソナルコンピュータ（ＰＣ）やスマートフォン、タブレット型ＰＣといった一般的な端末装置により構成される情報処理装置である。クライアント装置３０００は、撮像装置１０００に対して、撮像方向の制御や画質制御などを行う。なお、クライアント装置３０００は、撮像方向の制御を雲台２０００に対して直接行ってもよい。また、クライアント装置３０００は、撮像装置１０００や雲台２０００を操作するための専用コントローラ機器等であってもよい。加えて、クライアント装置３０００は、フォーカスやホワイトバランス等、撮像装置１０００の設定や制御、雲台２０００の制御を司る制御装置であってもよい。

雲台２０００は、クライアント装置３０００からのリクエストに応じて、撮像装置１０００を介して、撮像装置１０００のパンとチルトを制御する装置である。撮像装置１０００と雲台２０００の通信は、ＥＩＡ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｉｎｄｕｓｔｒｉｅｓ Ａｓｓｏｃｉａｔｉｏｎ）の通信規格であるＲＳ－２３２Ｃ・ＲＳ－４２２Ａ・ＲＳ－４８５、若しくはその他の通信規格で実現してもよい。なお、撮像装置１０００と雲台２０００は同じ筐体に備わっていてもよく、言い換えれば撮像装置１０００自身が撮像方向を制御するための駆動部を有していてもよい。

ここで図２および図３を参照して、撮像装置１０００と雲台２０００について説明する。図２は、本実施形態における撮像装置１０００と雲台２０００の外観図の一例である。撮像装置１０００は、画像を撮像する装置であり、レンズ駆動部１００１を制御することでズーム値を変更することができる。本実施形態における雲台２０００は、パン駆動部２００１とチルト駆動部２００２を制御することで、撮像装置１０００の撮像方向をパン方向（水平方向）２００３およびチルト方向（鉛直方向）２００４に変更可能である。

続いて図３を参照して、撮像装置１０００と雲台２０００の機能について説明する。なお本実施形態に係る撮像装置１０００の機能ブロックのうち、画像処理部１０１２、レンズ制御部１０１３、記憶部１０１４、通信部１０１５、およびシステム制御部１０１６等の各機能は、次のようにして実現されるものとする。すなわち、図７を参照して後述する撮像装置１０００のＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）７２０に格納されたコンピュータプログラムを撮像装置１０００のＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）７００が実行することで実現される。

撮像部１０１１は、ＣＣＤ（ｃｈａｒｇｅ ｃｏｕｐｌｅｄ ｄｅｖｉｃｅ）センサやＣＭＯＳ（ｃｏｍｐｌｅｍｅｎｔａｒｙ ｍｅｔａｌ ｏｘｉｄｅ ｓｅｍｉｃｏｎｄｕｃｔｏｒ）センサ等の撮像素子（不図示）により構成される。そして、撮像部１０１１は、レンズを通って結像された被写体像を光電変換して電気信号を生成する。画像処理部１０１２は、撮像部１０１１において光電変換された電気信号をデジタル信号へ変換する処理や、圧縮符号化処理などの画像処理を行い、画像データを生成する。なお、生成する画像データは１つだけとは限らず、解像度や映像品質の異なる複数の画像データを同時に生成することができてもよい。また、生成した画像データをシステム制御部１０１６に送信する。レンズ駆動部１００１は、フォーカスレンズ、およびズームレンズの駆動系により構成され、その動作はレンズ制御部１０１３により制御される。レンズ制御部１０１３は、システム制御部１０１６から伝達された指示に基づき、レンズ駆動部１００１の制御を行う。また、フォーカス移動情報やズーム移動情報をシステム制御部１０１６へ送信する。

記憶部１０１４は、各種設定情報等を保存する。システム制御部１０１６は、伝達されたカメラ制御コマンドを解析し、コマンドに応じた処理を行う。例えば、システム制御部１０１６は、取得したカメラ制御コマンドに従って、画像処理部１０１２に対して画質調整の指示や、レンズ制御部１０１３に対してズームやフォーカス制御の指示を行う。また、画像処理部１０１２で生成した画像データを取得し、通信部１０１７へ送信する。さらに、通信部１０１５で受信したパン・チルト制御コマンドを雲台制御コマンドに変換し、通信部１０１５へ送信する。

通信部１０１５は、システム制御部１０１６から送信される画像データをクライアント装置３０００に送信する。また、クライアント装置３０００から送信される各種設定コマンドやカメラ制御コマンドを受信し、システム制御部１０１６に伝達する。また、クライアント装置３０００から送信されるコマンドに対する撮像装置１０００のレスポンスを、クライアント装置３０００へ送信する。さらに、システム制御部１０１６から送信された雲台制御コマンドを雲台２０００の通信部２０１２に送信する。

雲台２０００のパン駆動部２００１は、パン動作を行うメカ駆動系及び駆動源のモータにより構成され、撮像装置１０００の撮像方向をパン方向２００３に回転駆動させるための回転駆動を行う制御をするように駆動する。なおパン駆動部２００１の動作はシステム制御部２０１１により制御される。チルト駆動部２００２は、チルト動作を行うメカ駆動及び駆動源のモータにより構成され、撮像装置１００の撮像方向をチルト方向２００４に回転駆動させるための回転駆動を行う制御するように駆動する。チルト駆動部２００２における動作はシステム制御部２０１１により制御される。

システム制御部２０１１は、伝達された雲台制御コマンドを解析し、パン駆動部２００１とチルト駆動部２００２に対してパン・チルト動作の指示を行う。また、パン駆動部２００１とチルト駆動部２００２の現在の角度データを取得し、通信部２０１２へ送信する。

通信部２０１２は、撮像装置１０００の通信部１０１５から送信される雲台制御コマンドをシステム制御部２０１１に送信する。また、システム制御部２０１１から送信されたパン駆動部２００１とチルト駆動部２００２の現在の角度データを受信し、撮像装置１０００の通信部１０１５に送信する。なお、撮像装置１０００と雲台２０００は同じ筐体であってもよく、言い換えれば、撮像装置１０００がパン駆動部２００１とチルト駆動部２００２を有していてもよい。

なお雲台の制御方法として２種類に大別でき、パン方向の角度及びチルト方向の角度を指定し、指定したパン方向の角度およびチルト方向の角度となるよう撮像方向を制御する位置指定制御と、撮像方向の動作方向を指定する方向指定制御とがある。

ここで位置指定制御に対応しておらず方向指定制御に対応する雲台に対しユーザから目標位置への位置指定制御の要求がなされた場合を想定する。このとき、本実施形態では、システム制御部１０１６によって現在位置取得コマンド及び方向指定制御によって指定された目標位置へ動作させる場合、雲台の動作速度に応じた制動距離だけ手前で方向指定制御の停止処理を開始する。なお。ユーザによる撮像方向を制御（変更）する速度について特に指定がない場合、雲台は最高速度で動作しているものとする。

ここで図４～５を参照して、本実施形態における撮像方向の制御の停止処理を開始するタイミングを制御する方法について説明する。なお図４に示す処理に先立って、撮像方向の目標位置となるパン・チルトの位置をクライアント３０００にてユーザより指定され、当該目標位置の情報がネットワーク４０００を介してクライアント３０００から撮像装置１０００に送信されているものとする。なお、図４に示すフローの処理は、例えば、撮像装置１０００のＲＯＭ７２０に格納されたコンピュータプログラムを撮像装置１０００のＣＰＵ７００が実行して実現される図３に示す機能ブロックにより実行される。

図４に示すＳ４００１にて、システム制御部１０１６は、記憶部１０１４に保持している最後に取得したパン・チルトの現在位置を取得し、現在位置が目標位置と等しいかを判断する。なおシステム制御部１０１６は、厳密に現在位置と目標位置が一致していなくても、現在位置と目標位置との差分が閾値未満であれば現在位置が目標位置と等しいと判断する。Ｓ４００１にて等しいと判断された場合（Ｓ４００１にてＮｏ）、パン・チルト制御を終了する。一方、現在位置と目標位置が等しくないと判定された場合（Ｓ４００１にてＹｅｓ）、Ｓ４００２に進む。なおＳ４００１で用いる現在位置として、記憶部１０１５にて記憶された前回制御時の停止位置を用いてもよい。また、Ｓ４００１で用いる現在位置として、システム制御部１０１６が定期的に現在位置取得コマンドを雲台２０００に送信しそのレスポンスとして得られたパン・チルトの現在位置を用いていてもよい。

Ｓ４００２で、撮像装置１０００のシステム制御部１０１６は、通信部１０１５及び通信部２０１２を介して、雲台２０００のシステム制御部２０１１に対し、方向指定制御の開始処理コマンドを送る。なおこのときシステム制御部１０１６は、目標位置へのパン・チルトの方向を判断して、判断した方向でパンおよびチルトが制御されるような方向指定制御の開始処理コマンドが送信される。なお目標位置へのパン・チルトの方向の判断として、例えば、次のような処理が実行される。すなわち、システム制御部１０１６は、現在位置から目標位置に到達するために、パン方向２００３として右方向又は左方向のいずれの方向が最短かを判断し、同様に、チルト方向２００４として上方向又は下方向のいずれの方向が最短かを判断する。そして、システム制御部１０１６は、パン方向２００３として右方向又は左方向のうち最短の方向、同様にチルト方向２００４として上方向又は下方向のうち最短の方向を特定し、特定した方向で制御されるような方向指定制御の開始処理コマンドを送信する。

次に、Ｓ４００３で、撮像装置１０００のシステム制御部１０１６は、通信部１０１５及び通信部２０１２を通して、システム制御部２０１１に対し、パン・チルトの現在位置を要求する現在位置取得コマンドを送信する。そして、システム制御部１０１６は、現在位置取得コマンドのレスポンスとして雲台２０００から送信された現在位置を取得する。

次に、Ｓ４００４にて、システム制御部１０１６は、後述する制動距離関数に基づき現在の撮像方向の動作速度（変更速度）に応じた制動距離を特定し、現在位置と制動距離の和が、目標位置を超えるかどうかを判断する。現在位置と制動距離の和が目標位置を超えない場合（Ｓ４００４にてＮｏ）、言い換えれば現在位置に制動距離を加算しても目標位置に到達しない場合、Ｓ４００３へと進み、Ｓ４００３の処理を再度実行する。現在位置と制動距離の和が目標位置を超える場合（Ｓ４００４にてＹｅｓ）、言い換えれば現在位置に制動距離を加算すると目標位置に到達する場合、Ｓ４００５へと進む。なおＳ４００４の条件式について、現在距離と制動距離の和にさらに許容停止誤差を足した和を用いてもよい。また、雲台の動作速度はＳ４００２で方向指定制御の開始コマンド時に指定した速度を記憶してもよいし、Ｓ４００１で使用した現在位置とＳ４００３で取得した現在位置から推定してもよい。

Ｓ４００５で、システム制御部１０１６は、通信部１０１５及び通信部２０１２を通して、システム制御部２０１１に対し、撮像方向の制御の停止を要求するための停止処理コマンドを送信する。そして、雲台２０００は、停止処理コマンドを取得したことに応じて、パン・チルト制御を終了する。

図５は、Ｓ４００４でシステム制御部１０１６が制動距離を取得する際に参照する、雲台の動作速度に応じた制動距離の関数（以下、制動距離関数）の一例を示す。図５（ａ）に示すように雲台の動作速度（言い換えれば撮像方向を変更する速度）に応じて、異なる制動距離が与えられる。例えば、雲台の動作速度（撮像方向の変更速度）が速ければ速いほど制動距離の値は大きくなり、一方で雲台の動作速度（撮像方向の変更速度）が遅ければ遅いほど制動距離の値は小さくなる。すなわち、撮像方向の第１の変更速度に対して第１の制動距離が与えられ、当該第１の変更速度よりも速い第２の変更速度に対して当該第１の制動距離よりも大きい第２の制動距離が与えられる。なお制動距離の関数は、図５（ａ）に示されるような雲台の動作速度と制動距離のテーブルを記憶部１０１５であらかじめ記憶しておき、Ｓ４００４でシステム制御部１０１６が参照してもよい。また、システム制御部１０１６は、撮像装置に取り付ける雲台やレンズが変更された場合は、雲台の動作速度に対して実際に必要となる制動距離をサンプリングしていき、図５（ｂ）のように関数テーブルを動的に更新していってもよい。このとき、システム制御部１０１６は、例えば、第１変更速度で撮像方向を制御している場合において、停止コマンドを送信してから実際に停止するまでの距離を特定し、当該特定した距離を第１変更速度に対する制動距離としてサンプリングする。同様に、第２変更速度や第３変更速度など異なる複数の変更速度について図５（ｂ）のように制動距離をサンプリングしていき、新たな制動距離関数を生成してもよい。なお、記憶部１０１５で記憶する制動距離関数として、パン方向２００３、チルト方向２００４の各々について異なる制動距離関数が保持されてもよい。この場合、システム制御部１０１６は、パン方向２００３についての制動距離関数を参照して、パン方向２００３における現在の撮像方向の変更速度に応じた制動距離を特定する。更に、システム制御部１０１６は、チルト方向２００４についての制動距離関数を参照して、チルト方向２００４における現在の撮像方向の変更速度に応じた制動距離を特定する。また、制動距離関数として、パン方向２００３における右方向および下方向、チルト方向２００４における上方向および下方向の各々について異なる制動距離関数が保持されていてもよい。

以上、本実施形態における撮像装置は、撮像装置の撮像方向を目標位置まで制御するにあたって、撮像方向の変更速度に応じた制動距離を特定し、目標位置に対して特定した制動距離だけ手前に到達したことに応じて、撮像方向の制御の停止処理を実行する。このようにして本実施形態における撮像装置は、撮像方向の制御を停止させる停止処理を開始するタイミングを制御する。ここで例えば撮像方向が目標位置に到達した時点で撮像方向の制御の停止処理を実行すると、停止させるコマンドの送信にラグが生じるなど停止処理の開始から実際に停止するまで一定の時間がかかり目標位置から大きくずれた位置で止まってしまうことがある。一方、本実施形態によれば、撮像方向の変更速度に応じた制動距離を特定し、目標位置に対して制動距離だけ手前に到達したことに応じて停止処理を実行することで上記課題を解決することができる。

また撮像装置の撮像方向が雲台により制御されるような場合において、雲台と撮像装置との間の通信が低速であり、雲台を制御する制御コマンドの送受信や、雲台の現在位置の取得に時間がかかるような場合を想定する。このような場合においても、目標位置に到達した時点で撮像方向の制御の停止処理を実行すると、停止させるコマンドの送受信にラグが生じて停止処理の開始から実際に停止するまで時間を要し、目標位置から大きくずれた位置で止まってしまうことがある。しかしながら上述のように本実施形態によればこの課題を解決することが可能である。すなわち本実施形態によれば、ユーザの意図した目標位置においてより精度よく撮像方向を停止させることができるようになる。

（実施形態２）
実施形態２では、停止位置と目標位置との差分が生じた場合、撮像方向の変更速度を変えて再度目標位置に撮像方向を制御する。なお、実施形態１と異なる部分を主に説明し、実施形態１と同一または同等の構成要素、および処理には同一の符号を付すとともに、重複する説明は省略する。

図６は、本実施形態における撮像方向の停止処理の流れを示すフローチャートである。なお、図６に示すフローの処理は、例えば、撮像装置１０００のＲＯＭ７２０に格納されたコンピュータプログラムを撮像装置１０００のＣＰＵ７００が実行して実現される図３に示す機能ブロックにより実行される。

Ｓ６００１にて、システム制御部１０１６は、記憶部１０１４に保持している最後に取得したパン・チルトの現在位置を取得し、現在位置が目標位置と等しいかを判断する。なおシステム制御部１０１６は、厳密に現在位置と目標位置が一致していなくても、現在位置と目標位置との差分が閾値未満であれば現在位置が目標位置と等しいと判断する。Ｓ６００１にて等しいと判断された場合（Ｓ６００１にてＮｏ）、パン・チルト制御を終了する。一方、現在位置と目標位置が等しくないと判定された場合（Ｓ６００１にてＹｅｓ）、Ｓ６００２に進む。Ｓ６００２にて、システム制御部１０１６は、パン・チルトの現在位置を開始位置として記憶部１０１４に記憶させる。なおＳ６００３～Ｓ６００６までのフローは、実施形態１にて説明したＳ４００２～Ｓ４００５と同様であるため説明を省略する。

Ｓ６００７にて、システム制御部１０１６は、通信部１０１５及び通信部２０１２を通して、システム制御部２０１１に対し、現在位置取得コマンドを送り、Ｓ６００８に進む。Ｓ６００８にて、システム制御部１０１６は、記憶部１０１４からパン・チルト動作の開始位置を取得し、開始位置から移動しているかを判断する。開始位置と現在位置が等しい場合、方向指定制御によって雲台が移動していないと判断して、パン・チルト制御を終了する。開始位置と現在位置が異なっている場合、Ｓ６００９に進む。厳密に現在位置と目標位置が一致していなくても、開始位置と現在位置との差分が所定値未満であれば同じ位置と判断する。

次に、Ｓ６００９にて、システム制御部１０１６は、記憶部１０１４から前回位置を取得し、雲台が完全に停止しているかを判断する。前回位置と現在位置が異なった場合、雲台がまだ停止動作中であると判断して、Ｓ６００７に進む。前回位置と現在位置が等しい場合は、雲台の動作が停止したと判断して、Ｓ６０１０に進む。なお厳密に現在位置と前回位置が一致していなくても、前回位置と現在位置との差分が所定値未満であれば同じ位置と判断する。

次に、Ｓ６０１０で、システム制御部１０１６は、記憶部１０１４から許容誤差の情報を取得し、雲台の現在位置が目標位置から許容誤差以内に位置しているかを判断する。許容誤差を超えた場合（Ｓ６０１０にてＮｏ）、Ｓ６０１１に進む。許容誤差以内に収まった場合（Ｓ６０１１にてＹｅｓ）、パン・チルト制御を終了する。

Ｓ６０１１にて、システム制御部１０１６は、雲台の動作速度を現在設定されている動作速度より低速に変更して、Ｓ６００２に進む。なお、あらかじめループ回数ごとの変更後速度を定めていてもよいし、前回の方向指定制御時の速度をループ回数に応じて等比数列的に減速させてもよい。また、最大のループ回数を定めてもよい。

以上、本実施形態では、目標位置まで方向指定制御でパン・チルト動作した際に、停止位置と目標位置との誤差が生じた場合でも、雲台の動作速度を変更し、変更後の動作速度に応じた制動距離だけ手前で停止処理を開始する。このようにすることで、ユーザの所望した目標位置で撮像方向を停止させる精度を向上することができるようになる。

（その他の実施形態）
次に図７を参照して、各実施形態の各機能を実現するための撮像装置１０００のハードウェア構成を説明する。なお、以降の説明において撮像装置１０００のハードウェア構成について説明するが、雲台２０００およびクライアント装置３０００も同様のハードウェア構成によって実現されるものとする。

本実施形態における撮像装置１０００は、ＣＰＵ７００と、ＲＡＭ７１０と、ＲＯＭ７２０、ＨＤＤ７３０と、Ｉ／Ｆ７４０と、を有している。

ＣＰＵ７００は撮像装置１０００を統括制御する中央処理装置である。ＲＡＭ７１０は、ＣＰＵ７００が実行するコンピュータプログラムを一時的に記憶する。また、ＲＡＭ７１０は、ＣＰＵ７００が処理を実行する際に用いるワークエリアを提供する。また、ＲＡＭ７１０は、例えば、フレームメモリとして機能したり、バッファメモリとして機能したりする。

ＲＯＭ７２０は、ＣＰＵ７００が撮像装置１０００を制御するためのプログラムなどを記憶する。ＨＤＤ７３０は、画像データ等を記録する記憶装置である。

Ｉ／Ｆ７１０は、ネットワーク１４０を介して、ＴＣＰ／ＩＰやＨＴＴＰなどに従って、外部装置との通信を行う。

なお、上述した実施形態の説明では、ＣＰＵ７００が処理を実行する例について説明するが、ＣＰＵ７００の処理のうち少なくとも一部を専用のハードウェアによって行うようにしてもよい。例えば、ＲＯＭ７２０からプログラムコードを読み出してＲＡＭ７１０に展開する処理は、転送装置として機能するＤＭＡ（ＤＩＲＥＣＴ ＭＥＭＯＲＹ ＡＣＣＥＳＳ）によって実行してもよい。

なお、本発明は、上述の実施形態の１以上の機能を実現するプログラムを１つ以上のプロセッサが読出して実行する処理でも実現可能である。プログラムは、ネットワーク又は記憶媒体を介して、プロセッサを有するシステム又は装置に供給するようにしてもよい。また、本発明は、上述の実施形態の１以上の機能を実現する回路（例えば、ＡＳＩＣ）によっても実現可能である。また、撮像装置１０００の各部は、図７に示すハードウェアにより実現してもよいし、ソフトウェアにより実現することもできる。

なお、上述した実施形態に係る撮像装置１０００の１以上の機能を他の装置が有していてもよい。例えば、実施形態に係る撮像装置１０００の１以上の機能を他の装置が有していてもよい。

以上、本発明を実施形態と共に説明したが、上記実施形態は本発明を実施するにあたっての具体化の例を示したものに過ぎず、これらによって本発明の技術的範囲は限定的に解釈されるものではない。すなわち、本発明はその技術思想、又はその主要な特徴から逸脱しない範囲において、様々な形で実施することができる。例えば、各実施形態を組み合わせたものも本明細書の開示内容に含まれる。

１０００ 撮像装置
１０１６ システム制御部
２０００ 雲台
２０１１ システム制御部
３０００ クライアント装置
４０００ ネットワーク

Claims (11)

1. 画像を撮像する撮像手段と、
   前記撮像手段の撮像方向を制御するための処理を実行する制御手段とを有し、
   前記制御手段は、目標位置に前記撮像方向を制御する場合において、前記撮像方向の変更速度に応じて、前記撮像方向の制御を停止する停止処理を開始するタイミングを制御することを特徴とする撮像装置。
2. 現在の前記撮像方向の位置を取得する取得手段を更に有することを特徴とする請求項１に記載の撮像装置。
3. 前記制御手段は、前記取得手段により取得された現在の前記撮像方向の位置と、前記変更速度に応じた制動距離と、前記目標位置とに基づき、前記停止処理を開始するタイミングを制御することを特徴とする請求項２に記載の撮像装置。
4. 前記制御手段は、撮像方向の変更速度と制動距離との関数に基づき、現在の前記変更速度に応じた制動距離を特定し、特定した制動距離と、現在の前記撮像方向の意図と、前記目標位置とに基づき、前記停止処理を開始するタイミングを制御することを特徴とする請求項３に記載の撮像装置。
5. 前記制御手段は、パン方向における前記撮像方向の変更速度と制動距離との関数と、チルト方向における前記撮像方向の変更速度と制動距離との関数とに基づき、現在の前記変更速度に応じた制動距離を特定することを特徴とする請求項４に記載の撮像装置。
6. 前記制御手段は、異なる変更速度について停止するまでの距離を特定することで、前記関数を新たに生成することを特徴とする請求項４又は５に記載の撮像装置。
7. 前記制御手段は、前記取得手段により取得された現在の前記撮像方向の位置に前記変更速度に応じた制動距離を加えた場合において前記目標位置に到達する場合、前記停止処理を開始することを特徴とする請求項３または４に記載の撮像装置。
8. 前記制御手段は、前記停止処理により撮像方向の制御が停止した後の停止位置と目標位置との差分が許容誤差を超える場合、前記変更速度を低速に変更し、前記目標位置に前記撮像方向を制御する処理を再度実行することを特徴とする請求項１乃至５のいずれか１項に記載の撮像装置。
9. 前記停止処理は、前記撮像方向を変更するための駆動部を有する雲台に対し撮像方向の制御の停止を要求するコマンドを送信する処理であることを特徴とする請求項１に記載の撮像装置。
10. 画像を撮像する撮像手段を有する撮像装置を制御する制御方法であって、
    前記画像を取得する取得工程と、
    前記撮像手段の撮像方向を制御するための処理を実行する制御工程とを有し、
    前記制御工程において、目標位置に前記撮像方向を制御する場合において、前記撮像方向の変更速度に応じて、前記撮像方向の制御を停止する停止処理を開始するタイミングを制御することを特徴とする制御方法。
11. コンピュータを、請求項１乃至９のいずれか１項に記載の撮像装置の各手段として機能させるプログラム。
    

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