JP2022153912A - Vehicle control device and vehicle control method - Google Patents

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JP2022153912A JP2021056684A JP2021056684A JP2022153912A JP 2022153912 A JP2022153912 A JP 2022153912A JP 2021056684 A JP2021056684 A JP 2021056684A JP 2021056684 A JP2021056684 A JP 2021056684A JP 2022153912 A JP2022153912 A JP 2022153912A
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将勝 酒井
Masakatsu Sakai
博之 柴崎
Hiroyuki Shibazaki
直人 山本
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Abstract

To limit a movement of a vehicle which is illegally used by theft etc.SOLUTION: There is provided a vehicle control device that is mounted on a vehicle, and comprises a drive limitation part which executes drive limitation control when a reception device mounted on the vehicle receives a limitation signal, wherein the drive limitation control includes control to limit acceleration corresponding to an accelerator operation of the vehicle and control to reduce the speed of the vehicle down to a predetermined speed at which the vehicle does not stop.SELECTED DRAWING: Figure 1

Description

本発明は、車両制御装置、及び、車両制御方法に関する。 The present invention relates to a vehicle control device and a vehicle control method.

従来、車両の盗難が発生した場合に、盗まれた車両の走行を阻害する手法が提案されている。例えば、特許文献１は、盗難にあった場合、警察等から車載装置に対してエンジンを止めるための制御信号を送り、遠隔操作でエンジンを停止させるシステムを開示する。また、特許文献２は、車両が盗難されたことの通報に基づいて、盗難防止サービスセンタから盗難車両に盗難信号を送信するシステムを開示する。盗難車両は、盗難信号を受信した場合に、走行中であると判定した場合はクラクションを連続的に鳴らす、エンジン停止を促しメッセージを表示させる等の動作を行い、盗難車両が停止していると判定した場合はエンジンの再始動を禁止する。 Conventionally, when a vehicle is stolen, a technique has been proposed to prevent the stolen vehicle from running. For example, Patent Literature 1 discloses a system that, in the event of theft, sends a control signal for stopping the engine from the police or the like to an in-vehicle device, and stops the engine by remote control. Further, Patent Literature 2 discloses a system in which a theft prevention service center transmits a theft signal to a stolen vehicle based on a report that the vehicle has been stolen. When a stolen vehicle receives a theft signal and determines that it is in motion, it performs actions such as continuously sounding the horn or displaying a message prompting the engine to be stopped. If so, the engine is prohibited from restarting.

特開平１１－３２１５６６号公報JP-A-11-321566 特開２００２－５９８１２号公報JP-A-2002-59812

上記の特許文献に記載された構成は、走行中の盗難車両を停止させることを図るものであるが、停止させた車両や車両を盗んだ容疑者を捜査機関が速やかに発見できるようにすることが望まれる。このため、盗難車両を停止させた後の処理を考慮して、車両を停止させるタイミングや場所を決める必要があり、実用化が難しいという課題があった。
本発明はかかる背景に鑑みてなされたものであり、盗難等により不正に使用されている車両の移動を制限することを目的とする。 The configuration described in the above patent document aims to stop a stolen vehicle while it is running. is desired. For this reason, it is necessary to determine the timing and place of stopping the vehicle in consideration of the processing after the stolen vehicle is stopped, which poses a problem of difficulty in practical use.
SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made in view of such a background, and an object of the present invention is to restrict the movement of a vehicle that is illegally used due to theft or the like.

上記目的を達成するための第１態様として、車両に搭載される車両制御装置であって、前記車両が搭載する受信装置によって制限信号が受信された場合に駆動制限制御を実行する駆動制限部を備え、前記駆動制限制御は、前記車両のアクセル操作に応じた加速を制限する制御と、前記車両が停止しない所定速度まで前記車両を減速させる制御と、を含む、車両制御装置が挙げられる。 As a first mode for achieving the above object, a vehicle control device mounted on a vehicle includes a drive limiter that executes drive limit control when a limit signal is received by a receiver mounted on the vehicle. The drive limit control includes control for limiting acceleration in response to accelerator operation of the vehicle, and control for decelerating the vehicle to a predetermined speed at which the vehicle does not stop.

上記車両制御装置において、前記駆動制限部は、前記受信装置によって前記制限信号が受信された場合に、前記車両の周囲に特定車両が存在するか否かを判定し、前記車両の周囲に特定車両が存在する場合に前記駆動制限制御を実行する構成としてもよい。 In the above vehicle control device, the drive limiter determines whether or not a specific vehicle exists around the vehicle when the receiving device receives the limit signal, and determines whether or not the specific vehicle exists around the vehicle. may be configured to execute the drive limit control when there is

上記車両制御装置において、前記駆動制限部は、前記受信装置によって前記制限信号が受信された場合であって、前記車両の周囲に特定車両が存在する場合に前記駆動制限制御を実行し、前記受信装置によって前記制限信号が受信された場合であって、前記車両の周囲に特定車両が存在しない場合は、前記車両が備える第１通知部によって前記車両の外への通知を実行させ、前記駆動制限制御を実行せずに待機し、その後所定時間内に、前記受信装置によって２回目の前記制限信号が受信された場合に、前記駆動制限制御を実行する構成としてもよい。 In the vehicle control device described above, the driving restriction unit executes the driving restriction control when the receiving device receives the restriction signal and a specific vehicle exists around the vehicle, and When the restriction signal is received by the device and the specific vehicle does not exist around the vehicle, a first notification unit included in the vehicle executes a notification to the outside of the vehicle, and the driving restriction is performed. The driving limit control may be executed when the receiving device receives the limit signal for the second time within a predetermined time after waiting without executing the control.

上記車両制御装置において、前記駆動制限部は、前記受信装置によって前記制限信号が受信された場合に、前記車両が備える第１通知部によって前記車両の外への通知を実行させ、前記駆動制限制御を実行せずに待機し、前記制限信号が受信されてから所定時間内に、前記受信装置によって２回目の前記制限信号が受信された場合に、前記駆動制限制御を実行する構成としてもよい。 In the vehicle control device, the drive limiter causes a first notification unit included in the vehicle to notify the outside of the vehicle when the receiver receives the limit signal, thereby performing the drive limiter control. is not executed, and the drive limit control is executed when the second limit signal is received by the receiving device within a predetermined time after the limit signal is received.

上記車両制御装置において、前記駆動制限部は、前記受信装置によって前記制限信号が受信されたときに前記車両が停止している場合は、前記駆動制限制御として前記車両の発進を抑制する制御を実行する構成としてもよい。 In the above-described vehicle control device, the drive limiter executes control to suppress starting of the vehicle as the drive limit control when the vehicle is stopped when the limit signal is received by the receiving device. It is good also as a structure which carries out.

上記車両制御装置において、前記駆動制限部は、所定の条件が成立した場合に前記駆動制限制御を解除可能であり、前記所定の条件が成立したときに前記車両のアクセル操作が行われている場合は、前記駆動制限制御を解除せずに前記車両のアクセル操作が行われなくなるまで待機し、前記車両のアクセル操作が行われなくなってから前記駆動制限制御を解除する構成としてもよい。 In the above vehicle control device, the drive limiter can cancel the drive limit control when a predetermined condition is satisfied, and when the accelerator operation of the vehicle is performed when the predetermined condition is satisfied. may be configured to wait until the accelerator operation of the vehicle is no longer performed without canceling the drive limit control, and cancel the drive limit control after the accelerator operation of the vehicle is no longer performed.

上記車両制御装置において、前記駆動制限部は、前記受信装置によって前記制限信号が受信された場合に、前記車両が備える第１通知部によって前記車両の外への通知を実行させ、前記車両の後方を前記車両と同じ方向に走行する後続車両が存在し、前記後続車両の速度が前記車両より高速である場合には、前記車両が備える第１通知部及び前記車両が備える第２通知部によって前記車両の外への通知を実行させる構成としてもよい。 In the vehicle control device described above, when the receiving device receives the restriction signal, the drive restriction unit causes a first notification unit included in the vehicle to notify the outside of the vehicle, and When there is a following vehicle traveling in the same direction as the vehicle, and the speed of the following vehicle is faster than that of the vehicle, the first notification unit included in the vehicle and the second notification unit included in the vehicle A configuration may be adopted in which notification to the outside of the vehicle is executed.

上記車両制御装置において、前記駆動制限部は、前記駆動制限制御の実行中に第１減速度で前記車両を所定速度まで減速させ、前記車両の後方を前記車両と同じ方向に走行する後続車両が存在し、前記後続車両の速度が前記車両より高速である場合は、前記第１減速度よりも減速が緩やかな第２減速度で前記車両を減速させる構成としてもよい。 In the vehicle control device described above, the drive limiter decelerates the vehicle to a predetermined speed at a first deceleration during execution of the drive limit control so that a following vehicle traveling in the same direction as the vehicle behind the vehicle If the following vehicle is present and the speed of the following vehicle is higher than that of the vehicle, the vehicle may be decelerated at a second deceleration that is slower than the first deceleration.

上記車両制御装置において、前記駆動制限部は、前記駆動制限制御の実行中に第１減速度で前記車両を所定速度まで減速させ、前記車両が車線変更動作中に前記駆動制限制御を実行する場合は、前記第１減速度よりも減速が緩やかな第２減速度で前記車両を減速させる構成としてもよい。 In the above vehicle control device, when the drive limiter decelerates the vehicle to a predetermined speed at a first deceleration while the drive limit control is being executed, and the vehicle executes the drive limit control while the vehicle is changing lanes. may decelerate the vehicle at a second deceleration that is gentler than the first deceleration.

上記車両制御装置において、前記駆動制限部は、前記車両が車線変更動作中に前記受信装置によって前記制限信号が受信された場合、前記駆動制限制御を実行せずに前記車線変更動作が終了するまで待機し、前記車線変更動作が終了してから前記駆動制限制御を実行する構成としてもよい。 In the vehicle control device described above, when the receiving device receives the restriction signal while the vehicle is in a lane change operation, the drive restriction unit does not execute the drive restriction control until the lane change operation is completed. The drive restriction control may be executed after waiting and the lane change operation is completed.

上記車両制御装置において、前記駆動制限部は、前記駆動制限制御において、前記車両と前記車両の前方の物体との距離が設定値以下の場合に前記車両を減速する運転支援機能を実行中である場合、前記運転支援機能における前記物体との距離の設定値を変更する構成としてもよい。 In the vehicle control device, the drive limiter is executing a driving support function of decelerating the vehicle when a distance between the vehicle and an object in front of the vehicle is equal to or less than a set value in the drive limit control. In this case, the setting value of the distance to the object in the driving support function may be changed.

上記目的を達成するための第２態様として、車両に搭載される車両制御装置によって、前記車両が搭載する受信装置により制限信号が受信された場合に、前記車両のアクセル操作に応じた加速を制限する制御と、前記車両が停止しない所定速度まで前記車両を減速させる制御と、を含む駆動制限制御を実行する、車両制御方法が挙げられる。 As a second aspect for achieving the above object, a vehicle control device mounted on a vehicle limits acceleration according to an accelerator operation of the vehicle when a limit signal is received by a receiving device mounted on the vehicle. and a control for decelerating the vehicle to a predetermined speed at which the vehicle does not stop.

上記構成によれば、車両に制限信号を与えることによって車両を減速させることができる。これにより、盗難等により不正に使用される状態となっている車両の移動を制限できる。 According to the above configuration, the vehicle can be decelerated by giving the limit signal to the vehicle. As a result, it is possible to restrict the movement of vehicles that are being used illegally due to theft or the like.

車両移動制限システムの概要を示す説明図。Explanatory drawing which shows the outline|summary of a vehicle movement restriction system. 車両制御装置の構成図。The block diagram of a vehicle control apparatus. 車両制御装置の動作を示すフローチャート。4 is a flowchart showing the operation of the vehicle control device; 車両制御装置の動作を示すフローチャート。4 is a flowchart showing the operation of the vehicle control device; 車両制御装置の動作を示すフローチャート。4 is a flowchart showing the operation of the vehicle control device; 車両制御装置の動作を示すフローチャート。4 is a flowchart showing the operation of the vehicle control device; 車両制御装置の動作を示すフローチャート。4 is a flowchart showing the operation of the vehicle control device; 車両移動制限システムの動作を示すシーケンス図。FIG. 4 is a sequence diagram showing the operation of the vehicle movement restriction system; 車両移動制限システムの動作を示すシーケンス図。FIG. 4 is a sequence diagram showing the operation of the vehicle movement restriction system; 車両移動制限システムの動作を示すシーケンス図。FIG. 4 is a sequence diagram showing the operation of the vehicle movement restriction system; 車両移動制限システムの動作を示すシーケンス図。FIG. 4 is a sequence diagram showing the operation of the vehicle movement restriction system;

［１．第１実施形態］
［１－１．車両移動制限システムの概要］
図１は、車両移動制限システム１の概略構成を示す図である。車両移動制限システム１は、車両Ｖに搭載された車両制御装置１００と、車両管理サーバ２００と、を含む。車両移動制限システム１は、車両Ｖが盗難の被害に遭った場合などに、車両Ｖの走行を制限する。車両制御装置１００及び車両管理サーバ２００は、通信ネットワークＮＷに接続され、通信ネットワークＮＷを介して相互にデータ通信可能に接続される。 [1. First Embodiment]
[1-1. Overview of Vehicle Movement Restriction System]
FIG. 1 is a diagram showing a schematic configuration of a vehicle movement restriction system 1. As shown in FIG. The vehicle movement restriction system 1 includes a vehicle control device 100 mounted on a vehicle V and a vehicle management server 200 . The vehicle movement restriction system 1 restricts the traveling of the vehicle V when the vehicle V is stolen. The vehicle control device 100 and the vehicle management server 200 are connected to a communication network NW, and are connected so as to be able to communicate data with each other via the communication network NW.

通信ネットワークＮＷは、データ通信ネットワークであればよく、公衆回線網を含む広域通信ネットワーク、ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）等が挙げられる。 The communication network NW may be any data communication network, such as a wide area communication network including a public line network, a LAN (Local Area Network), and the like.

車両管理サーバ２００には、通信ネットワークＮＷを介して、コールセンターＣＣにより管理されるコールセンター端末３００が接続される。コールセンター端末３００は、コールセンターＣＣのオペレーターの操作に従って、車両管理サーバ２００に対して、車両Ｖの移動を制限する処理の要求を送信する。車両管理サーバ２００は、コールセンター端末３００からの要求に基づいて、車両制御装置１００に対し、車両Ｖの移動を制限する処理を要求する。 A call center terminal 300 managed by a call center CC is connected to the vehicle management server 200 via a communication network NW. The call center terminal 300 transmits a request for processing to restrict movement of the vehicle V to the vehicle management server 200 according to the operation of the operator of the call center CC. Based on the request from the call center terminal 300, the vehicle management server 200 requests the vehicle control device 100 to perform a process of restricting movement of the vehicle V. FIG.

車両制御装置１００は、車両管理サーバ２００が送信した要求に応じて車両制御装置１００が処理を行った場合、処理の内容や結果を含む応答を、車両管理サーバ２００に送信する。車両管理サーバ２００は、車両制御装置１００から応答を受信した場合、応答をコールセンター端末３００に送信する。 When the vehicle control device 100 performs processing in response to a request transmitted by the vehicle management server 200 , the vehicle control device 100 transmits a response including the content and result of the processing to the vehicle management server 200 . Upon receiving a response from the vehicle control device 100 , the vehicle management server 200 transmits the response to the call center terminal 300 .

コールセンターＣＣは、車両移動制限システム１の動作を管理する管理者として機能する。具体的には、車両移動制限システム１の管理を委託された法人がコールセンターＣＣを運営する例が挙げられる。コールセンターＣＣは、車両Ｖの正規の所有者または管理者であるユーザＵｏから、車両Ｖが盗難等により不正に使用されている状態であることの届出を受け付ける。また、コールセンターＣＣは、司法機関や法執行機関からの要請や指示を受け付ける。図１には、司法機関の一例として警察ＰＯを示す。警察ＰＯは地方自治体や地域の警察署、警察本部、保安官事務所等が挙げられる。ユーザＵｏが警察ＰＯに対して車両Ｖの盗難被害を届け出た場合や、警察ＰＯによる法執行に伴って車両Ｖの移動を制限すべきと判断される場合、警察ＰＯはコールセンターＣＣに対し、車両Ｖの移動の制限を要請する。さらに、盗難被害に遭った車両Ｖを警察が速やかに捕捉するために、警察ＰＯからコールセンターＣＣに対して要請が行われることが想定される。例えば、複数の車両の中から車両Ｖを特定するため、車両Ｖのハザードランプを点滅させること、車両Ｖを減速させること、車両Ｖの発進を抑制すること等が要請される。これらの届出や要請とともに、車両識別番号や登録番号など、車両Ｖを特定可能な情報がコールセンターＣＣに提供されてもよい。
これらの届出や要請に従って、コールセンターＣＣでは、オペレーターがコールセンター端末３００を操作し、車両移動制限システム１に対して要求をコールセンター端末３００から送信する。 The call center CC functions as a manager who manages the operation of the vehicle movement restriction system 1. Specifically, there is an example in which a corporation entrusted with management of the vehicle movement restriction system 1 operates a call center CC. The call center CC receives a report from the user Uo who is the authorized owner or manager of the vehicle V that the vehicle V is being used illegally due to theft or the like. The call center CC also receives requests and instructions from judicial and law enforcement agencies. FIG. 1 shows a police PO as an example of a judicial organization. Police POs include local governments, regional police stations, police headquarters, sheriff's offices, and the like. When the user Uo reports to the police PO that the vehicle V has been stolen, or when it is determined that the movement of the vehicle V should be restricted due to law enforcement by the police PO, the police PO notifies the call center CC of the vehicle V. Request restrictions on V's movement. Furthermore, it is assumed that the police PO will make a request to the call center CC in order for the police to promptly arrest the vehicle V that has been stolen. For example, in order to identify the vehicle V from among a plurality of vehicles, it is requested to flash the hazard lamps of the vehicle V, decelerate the vehicle V, suppress the start of the vehicle V, and the like. Information that can identify the vehicle V, such as a vehicle identification number and a registration number, may be provided to the call center CC along with these notifications and requests.
In accordance with these notifications and requests, the call center CC operator operates the call center terminal 300 and transmits a request from the call center terminal 300 to the vehicle movement restriction system 1 .

［１－２．車両制御装置の構成］
図２は、車両制御装置１００の構成図である。
車両制御装置１００は、車両Ｖに搭載される各種の機能部を制御する。車両Ｖが搭載する機能部の一例として、ホーン１５１、灯火装置１５２、燃料供給部１５３、スロットル装置１５４、モータ１５５、シフト装置１５６、ブレーキ装置１５７、パーキングブレーキ装置１５８、メーターパネル１５９、車速センサ１６０、タッチパネル１６１、マイク１６２、ＧＰＳユニット１６３、前方カメラ１６４、後方カメラ１６５、及び、レーダーユニット１６６を示す。 [1-2. Configuration of Vehicle Control Device]
FIG. 2 is a configuration diagram of the vehicle control device 100. As shown in FIG.
The vehicle control device 100 controls various functional units mounted on the vehicle V. FIG. Examples of functional units mounted on the vehicle V include a horn 151, a lighting device 152, a fuel supply unit 153, a throttle device 154, a motor 155, a shift device 156, a brake device 157, a parking brake device 158, a meter panel 159, and a vehicle speed sensor 160. , a touch panel 161 , a microphone 162 , a GPS unit 163 , a front camera 164 , a rear camera 165 and a radar unit 166 .

車両制御装置１００は、車両Ｖが搭載する各種の機能部を制御するＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ：電子制御装置）を備える。 The vehicle control device 100 includes an ECU (Electronic Control Unit) that controls various functional units mounted on the vehicle V. As shown in FIG.

図２には、ホーン１５１や灯火装置１５２を制御するＢＣＭ（Ｂｏｄｙ Ｃｏｔｒｏｌ Ｍｏｄｕｌｅ）１２１を示す。また、燃料供給部１５３及びスロットル装置１５４を含むエンジンを制御するエンジンＥＣＵ１２２、走行用のモータ１５５を制御するモータ１５５、及び、シフト装置１５６を制御するシフトＥＣＵ１２４を示す。また、ブレーキ装置１５７を制御するブレーキＥＣＵ１２５、パーキングブレーキ装置１５８を制御するパーキングブレーキＥＣＵ１２６、メーターパネル１５９を制御するメーターＥＣＵ１２７、車速センサ１６０に接続されるセンサ制御部１２８を示す。また、ＩＶＩシステム１２９、及び、ＡＤＡＳ１３０を示す。各々のＥＣＵは、通信路としてのバス１０２を介して管理ユニット１１０とデータ通信可能に接続される。バス１０２は、例えば、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）に準拠したバス型のデータ通信ネットワークである。 FIG. 2 shows a BCM (Body Control Module) 121 that controls the horn 151 and lighting device 152 . Also shown are an engine ECU 122 that controls the engine including a fuel supply unit 153 and a throttle device 154, a motor 155 that controls a driving motor 155, and a shift ECU 124 that controls a shift device 156. FIG. A brake ECU 125 that controls a brake device 157, a parking brake ECU 126 that controls a parking brake device 158, a meter ECU 127 that controls a meter panel 159, and a sensor control unit 128 connected to a vehicle speed sensor 160 are also shown. Also shown are the IVI system 129 and the ADAS 130 . Each ECU is connected to a management unit 110 via a bus 102 as a communication channel so as to be capable of data communication. The bus 102 is, for example, a bus-type data communication network conforming to CAN (Controller Area Network).

ＥＣＵは、具体的にはＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ ＰｒｏｃｅｓｓｉｎｇＵ ｎｉｔ）等のプロセッサ、プログラムが書き込まれたＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、データの一時記憶のためのＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）等を有するコンピュータである。ＲＯＭに書き込まれたプログラムをコンピュータであるＥＣＵが実行することで上記制御が実行される。上記各ＥＣＵに代えて又はこれに加えて、上記各ＥＣＵの全部又は一部を、それぞれ一つ以上の電子回路部品を含むハードウェアにより構成することもできる。 Specifically, the ECU is a computer having a processor such as a CPU (Central Processing Unit), a ROM (Read Only Memory) in which a program is written, a RAM (Random Access Memory) for temporarily storing data, and the like. The above control is executed by the ECU, which is a computer, executing a program written in the ROM. Instead of or in addition to each ECU, all or part of each ECU may be configured by hardware including one or more electronic circuit components.

ＩＶＩ（Ｉｎ－Ｖｅｈｉｃｌｅ Ｉｎｆｏｒｔａｉｎｍｅｎｔ）システム１２９は、ＩＶＩシステム１２９は、カーナビゲーションシステムやオーディオ装置等を含む複数の装置で構成されてもよい。ＩＶＩシステム１２９は、ＩＶＩシステム１２９を構成する１または複数の装置の機能、及びＩＶＩシステム１２９の制御を行うＥＣＵを有する。ＩＶＩシステム１２９は、例えば、タッチパネル１６１、マイク１６２、及び、ＧＰＳユニット１６３に接続される。タッチパネル１６１は表示装置および入力装置として機能する。 The IVI (In-Vehicle Information) system 129 may be composed of a plurality of devices including a car navigation system, an audio device, and the like. The IVI system 129 has an ECU that controls the functions of one or more devices that make up the IVI system 129 and the IVI system 129 . The IVI system 129 is connected to a touch panel 161, a microphone 162, and a GPS unit 163, for example. Touch panel 161 functions as a display device and an input device.

ＡＤＡＳ（Ａｄｖａｎｃｅｄ Ｄｒｉｖｅｒ－Ａｓｓｉｓｔａｎｃｅ Ｓｙｓｔｅｍ）１３０は、運転者による運転を支援する運転支援機能を実行する。具体的には、車両Ｖが進行方向において前方の物体に衝突する可能性がある場合に、衝突を回避しあるいは衝突被害を軽減するため車両Ｖを減速させる衝突被害軽減機能を実行する。衝突被害軽減機能を実行中、ＡＤＡＳ１３０は、車両Ｖの進行方向において前方に物体が存在する場合に、前方の物体と車両Ｖとの距離が設定値以下となった場合に制動を行い、車両Ｖを減速させる。ＡＤＡＳ１３０は、車線逸脱防止（レーンキープアシスト）機能、直進支援機能、後側方車両接近警報（ブラインドスポットモニター）機能等を備えてもよい。また、ＡＤＡＳ１３０を自動運転（Ａｕｔｏｎｏｍｏｕｓ Ｄｒｉｖｉｎｇ）システムに置き換えた構成も本開示に含まれる。ＡＤＡＳ１３０は、上記機能を実現するため、車両Ｖの先方を含む範囲を撮影する前方カメラ１６４、及び、車両Ｖの後方を含む範囲を撮影する後方カメラ１６５に接続される。ＡＤＡＳ１３０は、前方カメラ１６４及び後方カメラ１６５の撮影画像を解析して、他の車両等の物体を検出する機能を有する。また、ＡＤＡＳ１３０は、レーダーユニット１６６に接続され、レーダーユニット１６６の検出結果に基づいて車両Ｖの周囲の物体を検出し、物体と車両Ｖとの距離を算出する機能を備える。ＡＤＡＳ１３０にＬＩＤＡＲ（Ｌｉｇｈｔ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ）が接続された構成は、本開示に含まれる。 An ADAS (Advanced Driver-Assistance System) 130 performs driving assistance functions to assist the driver in driving. Specifically, when there is a possibility that the vehicle V will collide with an object ahead in the traveling direction, a collision damage mitigation function is executed to decelerate the vehicle V in order to avoid collision or reduce collision damage. While executing the collision damage mitigation function, the ADAS 130 performs braking when an object exists in front of the vehicle V in the traveling direction of the vehicle V and the distance between the vehicle V and the object in front becomes equal to or less than a set value. to slow down. The ADAS 130 may include a lane departure prevention (lane keep assist) function, a straight driving support function, a rear side vehicle approach warning (blind spot monitor) function, and the like. The present disclosure also includes a configuration in which the ADAS 130 is replaced with an Autonomous Driving system. The ADAS 130 is connected to a front camera 164 that captures a range including the front of the vehicle V and a rear camera 165 that captures a range including the rear of the vehicle V in order to realize the above functions. The ADAS 130 has a function of analyzing images captured by the front camera 164 and the rear camera 165 to detect objects such as other vehicles. ADAS 130 is also connected to radar unit 166 and has a function of detecting an object around vehicle V based on the detection result of radar unit 166 and calculating the distance between the object and vehicle V. FIG. A configuration in which LIDAR (Light Detection and Ranging) is connected to ADAS 130 is included in the present disclosure.

車両制御装置１００は、管理ユニット１１０、ＴＣＵ（Ｔｅｌｅｍａｔｉｃｓ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）１３１、近距離無線通信部１３２、及び、ＤＬＣ（Ｄａｔａ Ｌｉｎｋ Ｃｏｕｐｌｅｒ）１３３を備える。 The vehicle control device 100 includes a management unit 110 , a TCU (Telematics Control Unit) 131 , a short-range wireless communication section 132 and a DLC (Data Link Coupler) 133 .

ＴＣＵ１３１は、セルラー通信を実行する通信装置である。ＴＣＵ１３１は、例えば、管理ユニット１１０を含む複数のＥＣＵの制御に従って、通信ネットワークＮＷに接続して、車両管理サーバ２００との間でデータ通信を実行する。 The TCU 131 is a communication device that performs cellular communication. TCU 131 connects to communication network NW and performs data communication with vehicle management server 200 under the control of a plurality of ECUs including management unit 110, for example.

近距離無線通信部１３２は、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）やＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）等の規格に準拠した無線通信を実行する通信装置である。近距離無線通信部１３２は、例えば、管理ユニット１１０を含む複数のＥＣＵの制御に従って、車両Ｖの車室内にあるスマートフォンやオーディオプレーヤー等とデータ通信を実行する。また、例えば、近距離無線通信部１３２は、車両Ｖの周囲を走行する他の車両との間で、車々間通信を実行する。 The short-range wireless communication unit 132 is a communication device that performs wireless communication conforming to standards such as Wi-Fi (registered trademark) and Bluetooth (registered trademark). The short-range wireless communication unit 132 performs data communication with a smart phone, an audio player, etc. in the vehicle compartment of the vehicle V, under the control of a plurality of ECUs including the management unit 110, for example. Further, for example, the short-range wireless communication unit 132 performs inter-vehicle communication with other vehicles traveling around the vehicle V. FIG.

ＤＬＣ１３３は、車両Ｖの外部の診断装置等を車両制御装置１００に接続するコネクターである。ＤＬＣ１３３に接続された診断装置は、車両制御装置１００が備えるＥＣＵのいずれかにコマンドを送信し、ＥＣＵと通信を実行する。 The DLC 133 is a connector that connects a diagnostic device or the like external to the vehicle V to the vehicle control device 100 . A diagnostic device connected to the DLC 133 transmits a command to any one of the ECUs included in the vehicle control device 100 and communicates with the ECU.

車両Ｖに搭載される機能部は図２に示した例に限定されず、より多くの機能部が搭載された車両Ｖも本開示の対象に含まれる。また、本開示の車両Ｖは、図２に示した機能部の全てを含んでいなくてもよい。例えば、車両Ｖは、エンジンＥＣＵ１２２及びエンジンを備えない電動車両であってもよいし、モータＥＣＵ１２３及びモータ１５５を備えていない車両であってもよい。また、車両Ｖが手動式のパーキングブレーキ装置１５８を備える場合、パーキングブレーキＥＣＵ１２６は、パーキングブレーキ装置１５８の作動状態を検知する構成であればよい。図２に示したＥＣＵは一例であり、車両制御装置１００は、図２に示されていない装置を制御するＥＣＵを備える構成であってもよい。また、図２に示した１つのＥＣＵの機能が、複数のＥＣＵにより実行される構成、或いは、図２の複数のＥＣＵの機能を１つのＥＣＵにより実行する構成であってもよい。 The functional units mounted on the vehicle V are not limited to the example shown in FIG. 2, and vehicles V equipped with more functional units are also included in the scope of the present disclosure. Also, the vehicle V of the present disclosure may not include all of the functional units shown in FIG. For example, the vehicle V may be an electric vehicle without the engine ECU 122 and an engine, or may be a vehicle without the motor ECU 123 and the motor 155 . Further, when the vehicle V is provided with a manual parking brake device 158 , the parking brake ECU 126 may be configured to detect the operating state of the parking brake device 158 . The ECU shown in FIG. 2 is an example, and vehicle control device 100 may be configured to include an ECU that controls devices not shown in FIG. 2 may be performed by a plurality of ECUs, or the functions of the plurality of ECUs in FIG. 2 may be performed by a single ECU.

管理ユニット１１０は、車両制御装置１００が備える各ＥＣＵ間における通信を制御する。また、管理ユニット１１０は、ＴＣＵ１３１または近距離無線通信部１３２によって接続された車両Ｖの外部の装置と、車両制御装置１００の各ＥＣＵとの間における通信を制御する。例えば、管理ユニット１１０は、ＴＣＵ１３１が車両管理サーバ２００から要求を受信した場合に、受信された要求に対応する動作を実行するため、車両制御装置１００の各種ＥＣＵを制御する。また、管理ユニット１１０は、車両制御装置１００の各種ＥＣＵを制御した結果を、ＴＣＵ１３１によって車両管理サーバ２００に送信する。管理ユニット１１０はＥＣＵとして構成されてもよい。すなわち、管理ユニット１１０は、プログラムを実行するプロセッサ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を有するコンピュータであってもよい。また、車両制御装置１００が備えるＥＣＵのうち、管理ユニット１１０以外のＥＣＵが、管理ユニット１１０の機能を実行する構成であってもよい。管理ユニット１１０は、駆動制限部の一例に対応する。また、管理ユニット１１０が、他のＥＣＵとともに駆動制限部として動作するということもできる。 The management unit 110 controls communication between each ECU included in the vehicle control device 100 . The management unit 110 also controls communication between an external device of the vehicle V connected by the TCU 131 or the short-range wireless communication unit 132 and each ECU of the vehicle control device 100 . For example, when the TCU 131 receives a request from the vehicle management server 200, the management unit 110 controls various ECUs of the vehicle control device 100 to perform operations corresponding to the received request. The management unit 110 also transmits the results of controlling various ECUs of the vehicle control device 100 to the vehicle management server 200 via the TCU 131 . Management unit 110 may be configured as an ECU. That is, the management unit 110 may be a computer having a processor, ROM, RAM, etc. for executing programs. Further, among the ECUs included in the vehicle control device 100 , an ECU other than the management unit 110 may be configured to execute the function of the management unit 110 . Management unit 110 corresponds to an example of a drive limiter. It can also be said that the management unit 110 operates as a drive limiter together with other ECUs.

［１－３．車両移動制限システムの動作］
図３、図４、図５、図６、及び図７は、車両移動制限システム１の動作を示すフローチャートであり、特に、車両制御装置１００の動作を示す。車両制御装置１００の動作は、主に、管理ユニット１１０により実行される。 [1-3. Operation of vehicle movement restriction system]
3, 4, 5, 6, and 7 are flow charts showing the operation of the vehicle movement restriction system 1, and particularly show the operation of the vehicle control device 100. FIG. The operation of vehicle control device 100 is mainly performed by management unit 110 .

上述のように、警察ＰＯからの要請あるいはユーザＵｏからの届出に応じて、車両Ｖの移動を制限する場合、コールセンターＣＣのオペレーターがコールセンター端末３００を操作する。この操作に従って、コールセンター端末３００は、車両Ｖの移動の制限を開始することの要求を、車両管理サーバ２００に送信する。車両管理サーバ２００は、要求に応じて、車両制御装置１００に制限信号を送信する。 As described above, the operator of the call center CC operates the call center terminal 300 when restricting movement of the vehicle V in response to a request from the police PO or a report from the user Uo. In accordance with this operation, the call center terminal 300 transmits a request to start restricting movement of the vehicle V to the vehicle management server 200 . Vehicle management server 200 transmits a limit signal to vehicle control device 100 in response to a request.

車両制御装置１００は、車両管理サーバ２００が送信する制限信号を受信し（ステップＳ１１）、車両管理サーバ２００に対して受信応答を送信する（ステップＳ１２）。受信応答は、制限信号を受信したことを確認する内容の応答であり、受信応答に車両Ｖの動作状態を示す情報を含ませてもよい。 The vehicle control device 100 receives the restriction signal transmitted by the vehicle management server 200 (step S11), and transmits a reception response to the vehicle management server 200 (step S12). The reception response is a response confirming that the restriction signal has been received, and may include information indicating the operating state of the vehicle V in the reception response.

車両管理サーバ２００と車両制御装置１００との通信は、通信ネットワークＮＷ及びセルラー通信を経由する。このため、車両Ｖが、トンネル内や山間部などセルラー通信が困難な場所にある場合、車両制御装置１００が制限信号を受信できないことが想定される。このため、車両管理サーバ２００は、車両制御装置１００から受信応答が送信されたことを確認できるまで、制限信号の送信を繰り返す。 Communication between the vehicle management server 200 and the vehicle control device 100 is via the communication network NW and cellular communication. Therefore, it is assumed that the vehicle control device 100 cannot receive the restriction signal when the vehicle V is in a location where cellular communication is difficult, such as in a tunnel or in a mountainous area. Therefore, the vehicle management server 200 repeats transmission of the limit signal until it can confirm that the reception response has been transmitted from the vehicle control device 100 .

車両制御装置１００は、応答信号を送信した後、車速センサ１６０により検出される車速パルス、或いは、パーキングブレーキ装置１５８の動作状態に基づいて、車両Ｖが停車しているか否かを判定する（ステップＳ１３）。車両制御装置１００は、車両Ｖが停車していると判定した場合（ステップＳ１３；ＹＥＳ）、車両Ｖの発進制限を開始する（ステップＳ１４）。発進制限は、車両Ｖの走行開始を禁止または抑制する処理である。発進制限中の動作を、図４に示す。 After transmitting the response signal, the vehicle control device 100 determines whether the vehicle V is stopped based on the vehicle speed pulse detected by the vehicle speed sensor 160 or the operating state of the parking brake device 158 (step S13). When the vehicle control device 100 determines that the vehicle V is stopped (step S13; YES), the vehicle control device 100 starts restricting the vehicle V from starting (step S14). The start restriction is a process of prohibiting or suppressing the vehicle V from starting to travel. FIG. 4 shows the operation during start restriction.

ステップＳ１４では、エンジンＥＣＵ１２２及びモータＥＣＵ１２３に対し、車両Ｖのアクセルペダルの操作をキャンセルするよう設定が行われる。ステップＳ１４では、管理ユニット１１０がエンジンＥＣＵ１２２及びモータＥＣＵ１２３に対する設定を行ってもよい。また、エンジンＥＣＵ１２２及びモータＥＣＵ１２３が、それぞれ、ステップＳ１４で発進制限を開始してもよい。 In step S14, the engine ECU 122 and the motor ECU 123 are set to cancel the operation of the accelerator pedal of the vehicle V. FIG. In step S<b>14 , the management unit 110 may set the engine ECU 122 and the motor ECU 123 . Also, the engine ECU 122 and the motor ECU 123 may each start restriction in step S14.

発進制限が開始された後、車両Ｖのアクセルペダルが操作されると、エンジンＥＣＵ１２２及びモータＥＣＵ１２３は、アクセルペダルの操作を検出する（ステップＳ３１）。エンジンＥＣＵ１２２及びモータＥＣＵ１２３は、検出したアクセルペダルの操作をキャンセルする（ステップＳ３２）。さらに、管理ユニット１１０、または、エンジンＥＣＵ１２２及びモータＥＣＵ１２３は、メーターＥＣＵ１２７に信号を送信し、メーターパネル１５９に制限中であることを示す表示を行わせる（ステップＳ３３）。このため、発進制限中は、車両Ｖを発進させることができなくなる。 When the accelerator pedal of the vehicle V is operated after starting restriction is started, the engine ECU 122 and the motor ECU 123 detect the operation of the accelerator pedal (step S31). The engine ECU 122 and the motor ECU 123 cancel the detected operation of the accelerator pedal (step S32). Further, the management unit 110 or the engine ECU 122 and the motor ECU 123 send a signal to the meter ECU 127 to cause the meter panel 159 to display the restriction (step S33). Therefore, the vehicle V cannot be started while the start is restricted.

ステップＳ３１－Ｓ３３において、モータ１５５を有しない車両Ｖは、エンジンＥＣＵ１２２のみによる制御を行う。同様に、エンジンを有しない車両Ｖは、モータＥＣＵ１２３のみによる制御を行う。 In steps S31-S33, the vehicle V without the motor 155 is controlled by the engine ECU 122 only. Similarly, a vehicle V that does not have an engine is controlled only by the motor ECU 123 .

図３に戻り、車両制御装置１００は、ステップＳ１４で発進制限を開始した後、車両管理サーバ２００に対して発進制限を開始したことの通知を送信し（ステップＳ１５）、本処理を終了する。 Returning to FIG. 3, after starting the start restriction in step S14, the vehicle control device 100 transmits a notification that the start restriction has started to the vehicle management server 200 (step S15), and ends this process.

一方、車両Ｖが停車中でない場合（ステップＳ１３；ＮＯ）、車両制御装置１００は、ＢＣＭ１２１の制御によりハザードランプの点滅を開始する（ステップＳ１６）。ステップＳ１６で、車両制御装置１００は、ＢＣＭ１２１によってホーン１５１を鳴動させてもよい。ステップＳ１３の動作は、車両Ｖの外部に対する通知に相当する。 On the other hand, if the vehicle V is not stopped (step S13; NO), the vehicle control device 100 starts blinking the hazard lamps under the control of the BCM 121 (step S16). In step S<b>16 , the vehicle control device 100 may sound the horn 151 by the BCM 121 . The operation of step S13 corresponds to notification to the outside of the vehicle V. FIG.

続いて、車両制御装置１００は、車両Ｖの周囲に、特定車両があるか否かを判定する（ステップＳ１７）。特定車両とは、例えば、交通に関する司法権を有する機関の車両であり、具体的には、警察車両であり、警戒走行中のパトロールカーが挙げられる。ステップＳ１７で判定の対象となる特定車両は予め車両制御装置１００に設定されていてもよいし、車両管理サーバ２００が車両制御装置１００に送信する制限信号によって指定されてもよい。 Subsequently, the vehicle control device 100 determines whether or not there is a specific vehicle around the vehicle V (step S17). The specific vehicle is, for example, a vehicle of an organization having jurisdiction over traffic, specifically a police vehicle, and a patrol car during security driving. The specific vehicle to be determined in step S<b>17 may be set in advance in the vehicle control device 100 or may be designated by a restriction signal transmitted from the vehicle management server 200 to the vehicle control device 100 .

ステップＳ１７で、車両制御装置１００は、前方カメラ１６４の撮影画像、及び、後方カメラ１６５の撮影画像の少なくともいずれかから特定車両の画像を検出することにより、判定を行う。また、ステップＳ１７で、車両制御装置１００は、マイク１６２によって集音された音声に、特定車両が発するサイレン音が含まれているか否かに基づき、判定を行ってもよい。また、ステップＳ１７で、車両制御装置１００は、近距離無線通信部１３２が車々間通信を実行して、特定車両との通信を試行することにより、特定車両が周囲にあるか否かを判定してもよい。 In step S<b>17 , the vehicle control device 100 makes determination by detecting an image of the specific vehicle from at least one of the image captured by the front camera 164 and the image captured by the rear camera 165 . Further, in step S17, the vehicle control device 100 may make a determination based on whether or not the sound collected by the microphone 162 includes the siren sound emitted by the specific vehicle. Further, in step S17, the vehicle control device 100 causes the short-range wireless communication unit 132 to perform vehicle-to-vehicle communication to attempt communication with the specific vehicle, thereby determining whether or not the specific vehicle is in the vicinity. good too.

車両Ｖの周囲に特定車両が存在しない場合（ステップＳ１７；ＮＯ）、車両制御装置１００は、２回目の制限信号の受信を待機する（ステップＳ１８）。すなわち、ステップＳ１８で、車両制御装置１００は、２回目の制限信号を受信したか否かを判定し、受信していない場合は（ステップＳ１８；ＮＯ）、１回目の制限信号を受信してから所定時間以上が経過したか否かを判定する（ステップＳ１９）。ここで、１回目の制限信号を受信してからの経過時間が所定時間に満たない場合（ステップＳ１９；ＮＯ）、車両制御装置１００はステップＳ１８に戻る。 When the specific vehicle does not exist around the vehicle V (step S17; NO), the vehicle control device 100 waits for reception of the second limit signal (step S18). That is, in step S18, the vehicle control device 100 determines whether or not the second limit signal has been received, and if not (step S18; NO), after receiving the first limit signal It is determined whether or not a predetermined time or longer has elapsed (step S19). Here, if the elapsed time after receiving the first limit signal is less than the predetermined time (step S19; NO), the vehicle control device 100 returns to step S18.

２回目の制限信号を受信しないうちに、１回目の制限信号を受信してから所定時間以上が経過した場合（ステップＳ１９；ＹＥＳ）、車両制御装置１００は、ＢＣＭ１２１によってハザードランプを消灯させる（ステップＳ２０）。車両制御装置１００は、制限を解除したことの通知を車両管理サーバ２００に送信し（ステップＳ２１）、本処理を終了する。 If a predetermined period of time or more has elapsed since the first limit signal was received before the second limit signal was received (step S19; YES), the vehicle control device 100 causes the BCM 121 to turn off the hazard lamps (step S20). The vehicle control device 100 transmits a notification that the restriction has been lifted to the vehicle management server 200 (step S21), and terminates this process.

２回目の制限信号を受信した場合（ステップＳ１８；ＹＥＳ）、車両制御装置１００は、減速制御処理を開始する（ステップＳ２２）。ステップＳ２２の詳細については後述する。減速制御処理を開始した後、車両制御装置１００は、減速制御を開始したことの通知を、車両管理サーバ２００に送信し（ステップＳ２３）、本処理を終了する。 When the second limit signal is received (step S18; YES), the vehicle control device 100 starts deceleration control processing (step S22). Details of step S22 will be described later. After starting the deceleration control process, the vehicle control device 100 transmits a notification that the deceleration control has started to the vehicle management server 200 (step S23), and ends this process.

ステップＳ１８－Ｓ１９に示したように、車両移動制限システム１は、車両Ｖが走行中に制限を行う場合、車両管理サーバ２００から車両制御装置１００に対し、２回の制限信号を送信する。コールセンター端末３００は、車両管理サーバ２００に対して２回の制限信号を送信するよう要求してもよい。また、車両管理サーバ２００が、コールセンター端末３００からの要求に応じて２回の制限信号を送信するよう設定されていてもよい。車両管理サーバ２００から２回の制限信号を送信し、１回目の制限信号に応じて車両Ｖのハザードランプを点滅させることによって、例えば、走行中の車両Ｖに移動制限を加える前に周囲の車両等に注意を促す効果が期待できる。また、万が一、１回目の制限信号の受信が誤報であった場合に、走行中の車両Ｖの走行状態に影響を与えないという利点がある。 As shown in steps S18 and S19, the vehicle movement restriction system 1 transmits two restriction signals from the vehicle management server 200 to the vehicle control device 100 when restricting the vehicle V while it is running. The call center terminal 300 may request the vehicle management server 200 to transmit the limit signal twice. Also, the vehicle management server 200 may be set to transmit the limit signal twice in response to a request from the call center terminal 300. FIG. By transmitting two restriction signals from the vehicle management server 200 and blinking the hazard lamps of the vehicle V in response to the first restriction signal, for example, before restricting the movement of the vehicle V in motion, the surrounding vehicles It can be expected to have the effect of calling attention to Moreover, there is an advantage that even if the reception of the first limit signal is an erroneous alarm, the running condition of the vehicle V during running is not affected.

図５には、減速制御処理（図３のステップＳ２２）における車両制御装置１００の動作を詳細に示す。
車両制御装置１００は、アクセル操作の制限を開始する（ステップＳ４１）。ステップＳ４１において、例えば、エンジン及びエンジンＥＣＵ１２２を有する車両Ｖでは、エンジンＥＣＵ１２２がアクセル操作に対応して燃料供給部１５３による燃料供給やスロットル装置１５４によるスロットルの開弁を行わないよう設定される。また、例えば、モータ１５５を有する車両Ｖにおいては、モータＥＣＵ１２３がアクセル操作に対応してモータ１５５の駆動力を発生しないよう設定される。 FIG. 5 shows in detail the operation of the vehicle control device 100 in the deceleration control process (step S22 in FIG. 3).
The vehicle control device 100 starts limiting the accelerator operation (step S41). In step S41, for example, in a vehicle V having an engine and an engine ECU 122, the engine ECU 122 is set so as not to supply fuel by the fuel supply unit 153 or open the throttle valve by the throttle device 154 in response to accelerator operation. Further, for example, in the vehicle V having the motor 155, the motor ECU 123 is set so as not to generate the driving force of the motor 155 in response to the accelerator operation.

車両制御装置１００は、車両Ｖが車線変更動作中であるか否かを判定する（ステップＳ４２）。ステップＳ４２では、例えば、不図示のステアリング装置の動作状態、前方カメラ１６４の撮影画像、後方カメラ１６５の撮影画像等に基づき判定が行われる。 The vehicle control device 100 determines whether or not the vehicle V is in lane change operation (step S42). In step S42, determination is made based on, for example, the operating state of the steering device (not shown), the image captured by the front camera 164, the image captured by the rear camera 165, and the like.

車両Ｖが車線変更動作中である場合（ステップＳ４２；ＹＥＳ）、車両制御装置１００は、車線変更動作が終了するまで待機する。車両Ｖが車線変更動作中でない場合（ステップＳ４２；ＮＯ）、車両制御装置１００は、車両ＶのＡＤＡＳ機能が実行中であるか否かを判定する（ステップＳ４３）。ステップＳ４３では、ＡＤＡＳ１３０が備える機能のうち、衝突被害軽減機能を実行中であるか否かが判定される。 If the vehicle V is in lane change operation (step S42; YES), the vehicle control device 100 waits until the lane change operation is completed. If the vehicle V is not in lane change operation (step S42; NO), the vehicle control device 100 determines whether or not the ADAS function of the vehicle V is being executed (step S43). In step S43, it is determined whether or not the collision damage mitigation function among the functions provided by the ADAS 130 is being executed.

車両ＶのＡＤＡＳ機能が実行中であると判定した場合（ステップＳ４３；ＹＥＳ）、車両制御装置１００は、衝突被害軽減機能における前方の物体と車両Ｖとの距離の設定値を、最大値に設定し（ステップＳ４４）、後述するステップＳ５１に移行する。ＡＤＡＳ１３０は、車両Ｖの前方に位置する物体と車両Ｖとの距離が設定値以上となるように、ブレーキ装置１５７による制動、エンジンブレーキ、モータ１５５による回生ブレーキ等を作動させて車両Ｖを減速させる。ステップＳ４４で設定値が最大値に設定されたことにより、例えば、車両Ｖの前方の車両等が前方カメラ１６４の撮影画像から認識できないほど遠くなるまで、車両Ｖの減速が行われる。 When it is determined that the ADAS function of the vehicle V is being executed (step S43; YES), the vehicle control device 100 sets the set value of the distance between the forward object and the vehicle V in the collision damage reduction function to the maximum value. (step S44), and the process proceeds to step S51, which will be described later. The ADAS 130 decelerates the vehicle V by activating braking by the braking device 157, engine braking, regenerative braking by the motor 155, etc. so that the distance between the vehicle V and an object positioned in front of the vehicle V is equal to or greater than a set value. . Since the set value is set to the maximum value in step S44, the vehicle V is decelerated until, for example, the vehicle in front of the vehicle V becomes too far away from the captured image of the front camera 164 to be recognized.

ＡＤＡＳ機能が実行中でないと判定した場合（ステップＳ４３；ＮＯ）、車両制御装置１００は、車両Ｖがワンペダル操作中であるか否かを判定する（ステップＳ４５）。ワンペダル操作とは、アクセルペダルが非操作、すなわちアクセルペダルオフになることによって、エンジンブレーキやモータ１５５の回生ブレーキにより車両Ｖを減速させる操作方法である。ワンペダル操作中は、運転者がアクセルペダルをペダルオフにすることによって、ブレーキペダルによらず意図的な減速を行うことが可能である。ステップＳ４５で、車両制御装置１００は、車両Ｖの動作状態が、ワンペダル操作を実行する動作状態であるか否かを判定する。ワンペダル操作は、ワンペダル操作の機能を備える車両Ｖにおいて、運転者の設定によって実行される。 When it is determined that the ADAS function is not being executed (step S43; NO), the vehicle control device 100 determines whether or not the vehicle V is operating one pedal (step S45). One-pedal operation is an operation method in which the vehicle V is decelerated by engine braking or regenerative braking of the motor 155 when the accelerator pedal is not operated, that is, the accelerator pedal is turned off. During one-pedal operation, the driver can intentionally decelerate without using the brake pedal by depressing the accelerator pedal. In step S45, the vehicle control device 100 determines whether the operating state of the vehicle V is an operating state for executing a one-pedal operation. The one-pedal operation is performed by the driver's setting in the vehicle V equipped with the one-pedal operation function.

車両Ｖがワンペダル操作中であると判定した場合（ステップＳ４５；ＹＥＳ）、車両制御装置１００は、アクセルペダルの操作状態にかかわらず、ペダルオフの場合と同様に車両Ｖを減速させる制御を開始し（ステップＳ４６）、後述するステップＳ５１に移行する。これにより、車両Ｖは、アクセルペダルオフのときと同じ減速度で減速する。 If it is determined that the vehicle V is being operated with one pedal (step S45; YES), the vehicle control device 100 starts control to decelerate the vehicle V in the same manner as when the accelerator pedal is off ( Step S46), the process proceeds to step S51, which will be described later. As a result, the vehicle V decelerates at the same deceleration as when the accelerator pedal is off.

車両Ｖがワンペダル操作中でないと判定した場合（ステップＳ４５；ＮＯ）、車両制御装置１００は、車両Ｖと同じ方向に走行する後続車両の速度を検出する（ステップＳ４７）。ステップＳ４７で、車両制御装置１００は、例えば後方カメラ１６５の撮影画像やレーダーユニット１６６の検出結果に基づいて、後続車両と車両Ｖとの速度差を算出する。 When it is determined that the vehicle V is not in the one-pedal operation (step S45; NO), the vehicle control device 100 detects the speed of the following vehicle traveling in the same direction as the vehicle V (step S47). In step S47, the vehicle control device 100 calculates the speed difference between the following vehicle and the vehicle V based on the captured image of the rear camera 165 and the detection result of the radar unit 166, for example.

車両制御装置１００は、後続車両の速度が車両Ｖより速いか否かを判定する（ステップＳ４８）。後続車両の速度が車両Ｖの速度以下である場合、及び、後続車両が認識されない場合（ステップＳ４８；ＮＯ）、車両制御装置１００は、第１減速度で車両Ｖを減速させる制御を開始し（ステップＳ４９）、ステップＳ５１に移行する。 The vehicle control device 100 determines whether or not the following vehicle is faster than the vehicle V (step S48). When the speed of the following vehicle is equal to or lower than the speed of the vehicle V, and when the following vehicle is not recognized (step S48; NO), the vehicle control device 100 starts control to decelerate the vehicle V at the first deceleration ( Step S49), and the process proceeds to step S51.

ステップＳ４９で、車両制御装置１００は、車両Ｖを減速させる手段として、エンジンブレーキ、モータ１５５の回生ブレーキ、及び、ブレーキ装置１５７のいずれを用いてもよい。第１減速度は、予め設定された車両Ｖの加速度の値である。車両制御装置１００は、車両Ｖの車速の変化が第１減速度に合うようにエンジンＥＣＵ１２２、モータＥＣＵ１２３、及びブレーキＥＣＵ１２５の少なくともいずれかによる制御を実行する。 In step S49, the vehicle control device 100 may use any of the engine braking, the regenerative braking of the motor 155, and the braking device 157 as means for decelerating the vehicle V. FIG. The first deceleration is a value of the acceleration of the vehicle V set in advance. The vehicle control device 100 executes control by at least one of the engine ECU 122, the motor ECU 123, and the brake ECU 125 so that the change in the vehicle speed of the vehicle V matches the first deceleration.

車両制御装置１００は、車両Ｖの後続車両の速度が車両Ｖより速いと判定した場合（ステップＳ４８；ＹＥＳ）、第２減速度で車両Ｖを減速させる制御を開始し（ステップＳ５０）、ステップＳ５１に移行する。
ステップＳ５０で、車両制御装置１００は、ステップＳ４９と同様に、車両Ｖを減速させる手段として、エンジンブレーキ、モータ１５５の回生ブレーキ、及び、ブレーキ装置１５７のいずれか１以上を用いる。
また、車両制御装置１００は、車両Ｖの後続車両の速度が車両Ｖより速いと判定した場合（ステップＳ４８；ＹＥＳ）、ステップＳ５０の動作の前に、或いは並行して、ステップＳ１３と同様の通知を行ってもよい。 When the vehicle control device 100 determines that the speed of the vehicle following the vehicle V is faster than the vehicle V (step S48; YES), the vehicle control device 100 starts control to decelerate the vehicle V at the second deceleration (step S50), and step S51. transition to
In step S50, the vehicle control device 100 uses one or more of the engine brake, the regenerative brake of the motor 155, and the brake device 157 as means for decelerating the vehicle V, as in step S49.
Further, when the vehicle control device 100 determines that the speed of the vehicle following the vehicle V is faster than the vehicle V (step S48; YES), before or in parallel with the operation of step S50, the same notification as in step S13 is made. may be performed.

第２減速度は、予め設定された車両Ｖの加速度の値であり、第１減速度より緩やかに車両Ｖを減速するような値に設定される。車両制御装置１００は、車両Ｖの車速の変化が第２減速度に合うようにエンジンＥＣＵ１２２、モータＥＣＵ１２３、及びブレーキＥＣＵ１２５の少なくともいずれかによる制御を実行する。 The second deceleration is a preset acceleration value of the vehicle V, and is set to a value that decelerates the vehicle V more gently than the first deceleration. The vehicle control device 100 executes control by at least one of the engine ECU 122, the motor ECU 123, and the brake ECU 125 so that the change in the vehicle speed of the vehicle V matches the second deceleration.

ステップＳ５１で、車両制御装置１００は、車速センサ１６０により検出される車両Ｖの速度が、予め設定された所定速度以下となったか否かを判定する（ステップＳ５１）。車両Ｖの速度が所定速度より速いと判定した場合（ステップＳ５１；ＮＯ）、車両制御装置１００は、待機する。車両Ｖの速度が所定速度以下であると判定した場合（ステップＳ５１；ＹＥＳ）、車両制御装置１００は、減速を終了する（ステップＳ５２）。すなわち、ステップＳ４４、Ｓ４６、Ｓ４９、Ｓ５０で開始された車両Ｖの減速が終了される。しかしながら、ステップＳ４１でアクセル操作に応じた加速をしない設定がなされているため、車両Ｖは徐々に減速する。ステップＳ５１で判定される所定速度は、予め車両制御装置１００または車両管理サーバ２００に設定され、記憶されている。この所定速度は０でないことが好ましい。また、所定速度は、極めて低速とすることが好ましく、例えば、平均的な人の歩行速度や、オートマチックトランスミッションを搭載した車両のクリープ速度と同様の速度とすることができる。 In step S51, the vehicle control device 100 determines whether or not the speed of the vehicle V detected by the vehicle speed sensor 160 has become equal to or less than a predetermined speed (step S51). When it is determined that the speed of the vehicle V is higher than the predetermined speed (step S51; NO), the vehicle control device 100 waits. When it is determined that the speed of the vehicle V is equal to or lower than the predetermined speed (step S51; YES), the vehicle control device 100 ends deceleration (step S52). That is, the deceleration of the vehicle V started in steps S44, S46, S49, and S50 is completed. However, the vehicle V gradually decelerates because it is set in step S41 not to accelerate according to the accelerator operation. The predetermined speed determined in step S51 is set and stored in the vehicle control device 100 or the vehicle management server 200 in advance. Preferably, this predetermined speed is non-zero. Also, the predetermined speed is preferably extremely low, for example, a speed similar to the walking speed of an average person or the creep speed of a vehicle equipped with an automatic transmission.

車両制御装置１００は、図５の動作において、ステップＳ４２で車両Ｖが車線変更動作中であると判定した場合に（ステップＳ４２；ＹＥＳ）、待機を行わず車両Ｖを減速させる制御を行ってもよい。この場合、車両制御装置１００は、ステップＳ５０に移行して、減速が緩やかな第２減速度で車両Ｖを減速させてもよい。 In the operation of FIG. 5, when it is determined in step S42 that the vehicle V is changing lanes (step S42; YES), the vehicle control device 100 may perform control to decelerate the vehicle V without waiting. good. In this case, the vehicle control device 100 may proceed to step S50 and decelerate the vehicle V at a second slow deceleration.

図５の処理の後、車両制御装置１００は、図３のステップＳ２３に移行する。車両制御装置１００は、図５の処理と並行してステップＳ２３の動作を実行してもよい。 After the process of FIG. 5, the vehicle control device 100 proceeds to step S23 of FIG. Vehicle control device 100 may perform the operation of step S23 in parallel with the process of FIG.

図３、図４及び図５には、車両Ｖが起動している状態における動作を示した。図３－図５の動作は、例えば、車両Ｖが、イグニッションオンの状態、ＡＣＣ（アクセサリ）電源がオンの状態、或いは、車両Ｖの電源がオンの状態で、制限信号を受信した場合の車両制御装置１００の動作である。
車両制御装置１００は、例えば、車両Ｖが搭載する不図示のバッテリから常時電源供給を受ける構成とすることができる。この場合、車両Ｖが起動していない状態で、制限信号を受信し、制限信号に対応する処理を行うことができる。具体的には、管理ユニット１１０、及びＴＣＵ１３１が常時電源供給を受ける構成であれば実現可能である。この場合の動作を図６に示す。 3, 4 and 5 show the operation when the vehicle V is running. 3 to 5, for example, the vehicle V receives a limit signal while the ignition is on, the ACC (accessory) power is on, or the power of the vehicle V is on. This is the operation of the control device 100 .
The vehicle control device 100 can be configured to receive constant power supply from a battery (not shown) mounted on the vehicle V, for example. In this case, it is possible to receive the limit signal and perform processing corresponding to the limit signal while the vehicle V is not running. Specifically, it is possible if the management unit 110 and the TCU 131 are configured to always receive power supply. The operation in this case is shown in FIG.

車両制御装置１００は、車両管理サーバ２００が制御信号を送信した場合に、制御信号を受信し（ステップＳ６１）、車両管理サーバ２００に対して受信応答を送信する（ステップＳ６２）。車両制御装置１００は、ステップＳ６２において、車両Ｖが起動していない状態であることを示す情報を含む応答を送信してもよい。 When the vehicle management server 200 transmits the control signal, the vehicle control device 100 receives the control signal (step S61) and transmits a reception response to the vehicle management server 200 (step S62). In step S62, the vehicle control device 100 may transmit a response including information indicating that the vehicle V is not activated.

車両制御装置１００は、始動操作キャンセル設定を実行する（ステップＳ６３）。始動操作キャンセル設定は、車両Ｖのスタート／ストップボタンやイグニッションキーの操作に対し、車両制御装置１００の各ＥＣＵが動作開始しないようにする設定である。 The vehicle control device 100 executes the starting operation cancel setting (step S63). The starting operation cancel setting is a setting that prevents each ECU of the vehicle control device 100 from starting operation in response to the operation of the start/stop button or ignition key of the vehicle V. FIG.

始動操作キャンセル設定がされた後、スタート／ストップボタンやイグニッションキーによって車両Ｖを始動させる操作が行われた場合、車両制御装置１００は、操作を検出し（ステップＳ６４）、検出した操作をキャンセルする（ステップＳ６５）。すなわち、不図示のセルモータによるエンジンの始動、モータ１５５の起動、ＩＶＩシステム１２９の起動、メーターパネル１５９の表示開始等を行わない。 After the starting operation cancellation setting is made, when an operation for starting the vehicle V is performed by the start/stop button or the ignition key, the vehicle control device 100 detects the operation (step S64) and cancels the detected operation. (Step S65). That is, the starting of the engine by the starter motor (not shown), the starting of the motor 155, the starting of the IVI system 129, the starting of the display on the meter panel 159, etc. are not performed.

車両制御装置１００は、メーターＥＣＵ１２７の制御によって、始動が制限されていることをメーターパネル１５９に表示させ（ステップＳ６６）、処理を終了する。ステップＳ６６の後、車両Ｖを始動させる操作が行われる毎に、車両制御装置１００はステップＳ６４－Ｓ６６の動作を繰り返し実行する。 Under the control of the meter ECU 127, the vehicle control device 100 causes the meter panel 159 to display that the starting is restricted (step S66), and terminates the process. After step S66, the vehicle control device 100 repeats the operations of steps S64 to S66 each time an operation for starting the vehicle V is performed.

始動操作キャンセル設定は、リモコンキー（ＦＯＢキー）による車両Ｖのドアロックの解錠を制限する設定を含んでもよい。この場合、車両制御装置１００は、ＦＯＢキーや車両Ｖのドアハンドルによってドアロックを解除させる操作が行われた場合、この操作をステップＳ６４で検出し、ステップＳ６５でドアロックの解除をキャンセルする。その後、車両制御装置１００は、ステップＳ６６で、メーターパネル１５９の表示に加えて、或いは代わりに、ＢＣＭ１２１によって車両Ｖのハザードランプを点滅させる動作や、ホーン１５１を鳴動させる動作を行ってもよい。 The starting operation cancellation setting may include a setting that restricts unlocking of the door lock of the vehicle V by the remote control key (FOB key). In this case, when the FOB key or the door handle of the vehicle V is operated to unlock the doors, the vehicle control device 100 detects this operation in step S64 and cancels the unlocking of the doors in step S65. After that, in step S66, the vehicle control device 100 may perform an operation of blinking the hazard lamps of the vehicle V or sounding the horn 151 by the BCM 121 in addition to or instead of displaying the meter panel 159.

図７は、車両Ｖの移動制限を解除する場合の動作を示す。
車両Ｖの移動を制限する必要がなくなった場合、警察ＰＯからの要請あるいはユーザＵｏからの届出に応じて、コールセンターＣＣのオペレーターがコールセンター端末３００を操作する。この操作に従って、コールセンター端末３００は、車両Ｖの移動の制限を解除することの要求を、車両管理サーバ２００に送信する。車両管理サーバ２００は、要求に応じて、車両制御装置１００に解除信号を送信する。 FIG. 7 shows the operation when the movement restriction of the vehicle V is released.
When it is no longer necessary to restrict the movement of the vehicle V, the operator of the call center CC operates the call center terminal 300 in response to a request from the police PO or a report from the user Uo. In accordance with this operation, call center terminal 300 transmits a request to lift the movement restriction of vehicle V to vehicle management server 200 . Vehicle management server 200 transmits a release signal to vehicle control device 100 in response to the request.

車両制御装置１００は、解除信号を受信し（ステップＳ７１）、アクセルペダルが操作されているか否かを判定する（ステップＳ７２）。アクセルペダルが操作されている場合（ステップＳ７２；ＹＥＳ）、車両制御装置１００はステップＳ７２で待機する。 The vehicle control device 100 receives the release signal (step S71) and determines whether or not the accelerator pedal is operated (step S72). If the accelerator pedal is operated (step S72; YES), the vehicle control device 100 waits in step S72.

アクセルペダルが操作されていない状態である場合（ステップＳ７２；ＮＯ）、車両制御装置１００は、車両Ｖの移動制限を解除する（ステップＳ７３）。すなわち、車両制御装置１００は、車両ＶがステップＳ１４（図３）において発進制限が開始された状態である場合は、発進制限を終了して、アクセルペダルの操作に応じてエンジン及び／またはモータ１５５による加速を可能な状態とする。また、車両制御装置１００は、車両ＶがステップＳ４４、Ｓ４６、Ｓ４９、Ｓ５０（図５）で減速制御が開始された状態である場合は、設定を元の状態に戻して車両Ｖを減速させる制御を終了する。ステップＳ７３の処理よって、車両Ｖは、通常の走行が可能な状態となる。 When the accelerator pedal is not operated (step S72; NO), the vehicle control device 100 releases the movement restriction of the vehicle V (step S73). That is, when the vehicle V is in a state where the start restriction has been started in step S14 (FIG. 3), the vehicle control device 100 terminates the start restriction and controls the engine and/or the motor 155 according to the operation of the accelerator pedal. It is possible to accelerate by Further, when the vehicle V is in a state where the deceleration control is started in steps S44, S46, S49, and S50 (FIG. 5), the vehicle control device 100 restores the setting to the original state to decelerate the vehicle V. exit. By the processing of step S73, the vehicle V becomes in a state in which normal running is possible.

車両制御装置１００は、車両管理サーバ２００に対し、解除を実行したことの通知を送信する（ステップＳ７５）。車両制御装置１００は、ＢＣＭ１２１の制御により、車両Ｖのハザードランプを予め設定された回数または時間だけ点滅させる（ステップＳ７５）。また、車両制御装置１００は、メーターＥＣＵ１２７の制御により、メーターパネル１５９に、制限を解除したことの表示を実行する（ステップＳ７６）。ステップＳ７６において、車両制御装置１００は、タッチパネル１６１に、制限を解除したことの表示を行ってもよい。 The vehicle control device 100 transmits a notification that the release has been executed to the vehicle management server 200 (step S75). The vehicle control device 100 controls the BCM 121 to flash the hazard lamps of the vehicle V for a preset number of times or for a period of time (step S75). Further, the vehicle control device 100 displays on the meter panel 159 that the restriction has been lifted under the control of the meter ECU 127 (step S76). In step S76, the vehicle control device 100 may display on the touch panel 161 that the restriction has been lifted.

車両制御装置１００は、図７の動作を、車両Ｖが起動している状態に限らず、車両Ｖが起動していない状態で実行してもよい。すなわち、図６を参照して説明したように、車両制御装置１００は、少なくとも管理ユニット１１０及びＴＣＵ１３１に電源が常時供給され、車両Ｖが起動していない状態であっても制限信号や解除信号を受信可能な構成とすることができる。 The vehicle control device 100 may perform the operation of FIG. 7 not only when the vehicle V is activated, but also when the vehicle V is not activated. That is, as described with reference to FIG. 6, the vehicle control device 100 always supplies power to at least the management unit 110 and the TCU 131, and even when the vehicle V is not running, the vehicle control device 100 outputs the restriction signal and the release signal. It can be configured to be receivable.

車両制御装置１００は、車両Ｖが起動していない状態で解除信号を受信した場合（ステップＳ７１）、ステップＳ７３において、始動操作キャンセル設定（図６：ステップＳ６３）を解除し、元の設定に復帰させる処理を行ってもよい。 When the vehicle control device 100 receives the cancellation signal while the vehicle V is not started (step S71), the vehicle control device 100 cancels the starting operation cancel setting ( FIG. 6 : step S63) in step S73, and returns to the original setting. You may perform the processing to make it.

［２．第２実施形態］
図８、図９、図１０、及び、図１１は、車両移動制限システム１の動作を示すシーケンス図である。これらの図を参照して、第２実施形態を説明する。 [2. Second Embodiment]
8, 9, 10, and 11 are sequence diagrams showing the operation of the vehicle movement restriction system 1. FIG. The second embodiment will be described with reference to these figures.

第２実施形態における車両移動制限システム１の構成は、第１実施形態と共通である。第２実施形態は、警察ＰＯとコールセンターＣＣによって車両Ｖの状態が判断され、車両Ｖが行うべき制御の内容が特定される場合の車両移動制限システム１の動作を示す。 The configuration of the vehicle movement restriction system 1 in the second embodiment is common to that in the first embodiment. The second embodiment shows the operation of the vehicle movement restriction system 1 when the state of the vehicle V is determined by the police PO and the call center CC, and the content of control to be performed by the vehicle V is specified.

図８には、車両Ｖが停止している場合の、コールセンター端末３００、車両管理サーバ２００、及び車両制御装置１００の動作を示す。
警察ＰＯやユーザＵｏからコールセンターＣＣに対して届出あるいは要請が行われた場合（ステップＳ１０１）、コールセンターＣＣのオペレーターがコールセンター端末３００を操作して、車両管理サーバ２００に対してトラッキング要求を送信させる（ステップＳ１０２）。車両管理サーバ２００は、コールセンター端末３００が送信するトラッキング要求に従って、車両制御装置１００に対して位置情報を要求する（ステップＳ１０３）。 FIG. 8 shows operations of the call center terminal 300, the vehicle management server 200, and the vehicle control device 100 when the vehicle V is stopped.
When the police PO or the user Uo makes a report or request to the call center CC (step S101), the operator of the call center CC operates the call center terminal 300 to transmit a tracking request to the vehicle management server 200 (step S101). step S102). The vehicle management server 200 requests position information from the vehicle control device 100 in accordance with the tracking request transmitted by the call center terminal 300 (step S103).

車両制御装置１００は、ステップＳ１０３の要求に応答して、ＧＰＳユニット１６３によって測位した車両Ｖの位置情報を車両管理サーバ２００に送信する（ステップＳ１０４）。
車両管理サーバ２００は、車両制御装置１００が送信した位置情報を、コールセンター端末３００に送信する（ステップＳ１０５）。これにより、コールセンターＣＣにおいて車両Ｖの位置を把握できる。 In response to the request of step S103, the vehicle control device 100 transmits the position information of the vehicle V positioned by the GPS unit 163 to the vehicle management server 200 (step S104).
The vehicle management server 200 transmits the location information transmitted by the vehicle control device 100 to the call center terminal 300 (step S105). Thereby, the position of the vehicle V can be grasped in the call center CC.

コールセンターＣＣのオペレーターの操作により、コールセンター端末３００は、車両Ｖの発進制限を行うことの要求を、車両管理サーバ２００に送信する（ステップＳ１０６）。車両管理サーバ２００は、コールセンター端末３００が送信した要求に基づき、車両制御装置１００に対して発進制限を行うことを要求する（ステップＳ１０７）。車両制御装置１００は、ステップＳ１０７の要求に応じて、車両Ｖの発進制限を行う処理を実行する（ステップＳ１０８）。ステップＳ１０８で車両制御装置１００が行う処理は、例えば、図３のステップＳ１４で説明した処理である。 By the operation of the call center CC operator, the call center terminal 300 transmits a request to restrict the start of the vehicle V to the vehicle management server 200 (step S106). Based on the request sent by the call center terminal 300, the vehicle management server 200 requests the vehicle control device 100 to restrict the start (step S107). In response to the request in step S107, the vehicle control device 100 executes a process of restricting the start of the vehicle V (step S108). The process performed by the vehicle control device 100 in step S108 is, for example, the process described in step S14 of FIG.

車両制御装置１００は、制限を行った結果を車両管理サーバ２００に通知する（ステップＳ１０９）。ステップＳ１０９の通知は、例えば、車両Ｖにおける発進制限の処理が完了したことを示す通知である。車両管理サーバ２００は、車両制御装置１００からの通知に基づき、コールセンター端末３００に対し、制限を行った結果を通知する（ステップＳ１１０）。コールセンターＣＣのオペレーターは、コールセンター端末３００が受信した通知に基づいて、警察ＰＯやユーザＵｏに、制限が完了したことを連絡する（ステップＳ１１１）。 The vehicle control device 100 notifies the vehicle management server 200 of the restriction result (step S109). The notification of step S109 is, for example, a notification indicating that the start restriction process in the vehicle V has been completed. Based on the notification from the vehicle control device 100, the vehicle management server 200 notifies the call center terminal 300 of the restriction result (step S110). Based on the notification received by the call center terminal 300, the operator of the call center CC notifies the police PO and the user Uo that the restriction has been completed (step S111).

図９は、図８で行われた制限を解除する場合のコールセンター端末３００、車両管理サーバ２００、及び車両制御装置１００の動作を示す。
警察ＰＯやユーザＵｏからコールセンターＣＣに対して、制限を解除することの要請が行われた場合（ステップＳ１２１）、コールセンターＣＣのオペレーターがコールセンター端末３００を操作して、車両管理サーバ２００に対して制限解除要求を送信させる（ステップＳ１２２）。車両管理サーバ２００は、コールセンター端末３００が送信する解除要求に従って、車両制御装置１００に対して制限解除要求を送信する（ステップＳ１２３）。 FIG. 9 shows operations of the call center terminal 300, the vehicle management server 200, and the vehicle control device 100 when the restriction performed in FIG. 8 is lifted.
When the police PO or the user Uo requests the call center CC to release the restriction (step S121), the operator of the call center CC operates the call center terminal 300 to restrict the vehicle management server 200. A release request is transmitted (step S122). The vehicle management server 200 transmits a restriction release request to the vehicle control device 100 in accordance with the release request transmitted by the call center terminal 300 (step S123).

車両制御装置１００は、ステップＳ１２３の要求に応答して、車両Ｖの発進制限を解除する（ステップＳ１２４）。ステップＳ１２４の処理は、例えば、ステップＳ７３（図７）と同様の処理である。 The vehicle control device 100 cancels the starting restriction of the vehicle V in response to the request of step S123 (step S124). The process of step S124 is, for example, the same process as step S73 (FIG. 7).

車両制御装置１００は、制限を解除した結果を車両管理サーバ２００に通知する（ステップＳ１２５）。車両管理サーバ２００は、車両制御装置１００からの通知に基づき、コールセンター端末３００に対し、制限を解除した結果を通知する（ステップＳ１２６）。コールセンターＣＣのオペレーターは、コールセンター端末３００が受信した通知に基づいて、警察ＰＯやユーザＵｏに、制限の解除が完了したことを連絡する（ステップＳ１２７）。 The vehicle control device 100 notifies the vehicle management server 200 of the result of releasing the restriction (step S125). Based on the notification from the vehicle control device 100, the vehicle management server 200 notifies the call center terminal 300 of the result of releasing the restriction (step S126). Based on the notification received by the call center terminal 300, the operator of the call center CC notifies the police PO and the user Uo that the restriction has been lifted (step S127).

図１０には、車両Ｖが走行している場合の、コールセンター端末３００、車両管理サーバ２００、及び車両制御装置１００の動作を示す。
図１０の動作は、例えば、パトロールカーが車両Ｖの付近を走行しており、警察ＰＯからコールセンターＣＣに対して車両Ｖの走行を制限するように緊急の要請が行われる場合に相当する。 FIG. 10 shows operations of the call center terminal 300, the vehicle management server 200, and the vehicle control device 100 when the vehicle V is running.
The operation of FIG. 10 corresponds to, for example, a case where a patrol car is running near the vehicle V and an emergency request is issued from the police PO to the call center CC to restrict the running of the vehicle V. FIG.

この場合、警察ＰＯからコールセンターＣＣに対して要請が行われ（ステップＳ１３１）、コールセンターＣＣのオペレーターがコールセンター端末３００を操作し、車両管理サーバ２００に対してハザードランプ点滅要求を送信させる（ステップＳ１３２）。車両管理サーバ２００は、コールセンター端末３００が送信するハザードランプ点滅要求に従って、車両制御装置１００に対してハザードランプ点滅要求を送信する（ステップＳ１３３）。 In this case, the police PO makes a request to the call center CC (step S131), and the operator of the call center CC operates the call center terminal 300 to transmit a hazard lamp flashing request to the vehicle management server 200 (step S132). . The vehicle management server 200 transmits a hazard lamp blinking request to the vehicle control device 100 according to the hazard lamp blinking request transmitted by the call center terminal 300 (step S133).

車両制御装置１００は、ステップＳ１３３の要求に応答して、ＢＣＭ１２１により、車両Ｖのハザードランプの点滅を開始させる（ステップＳ１３４）。
車両制御装置１００は、ハザードランプの点滅状態を示す通知を、車両管理サーバ２００に送信する（ステップＳ１３５）。ステップＳ１３５の通知は、例えば、車両Ｖがハザードランプの点滅を開始したことの通知、或いは、車両Ｖのハザードランプが点滅していることを示す通知である。車両管理サーバ２００は、車両制御装置１００からの通知に基づき、コールセンター端末３００に対し、ハザードランプの点滅状態を示す通知を送信する（ステップＳ１３６）。コールセンターＣＣのオペレーターは、コールセンター端末３００が受信した通知に基づいて、警察ＰＯに、ハザードランプの点滅状態を連絡する（ステップＳ１３７）。 In response to the request in step S133, the vehicle control device 100 causes the BCM 121 to start blinking the hazard lamps of the vehicle V (step S134).
The vehicle control device 100 transmits a notification indicating the flashing state of the hazard lamps to the vehicle management server 200 (step S135). The notification in step S135 is, for example, a notification that the hazard lamps of the vehicle V have started blinking, or a notification that the hazard lamps of the vehicle V are blinking. Based on the notification from the vehicle control device 100, the vehicle management server 200 transmits a notification indicating the flashing state of the hazard lamps to the call center terminal 300 (step S136). Based on the notification received by the call center terminal 300, the operator of the call center CC notifies the police PO of the blinking state of the hazard lamp (step S137).

ここで、パトロールカーに乗車している警察官が、ハザードランプを点滅させている車両Ｖを発見した場合、警察ＰＯからコールセンターＣＣに対し、車両Ｖの走行を制限するよう要請が行われる（ステップＳ１３８）。コールセンター端末３００は、コールセンターＣＣのオペレーターの操作に従って、車両管理サーバ２００に対して駆動制限要求を送信させる（ステップＳ１３９）。車両管理サーバ２００は、コールセンター端末３００が送信する駆動制限要求に従って、車両制御装置１００に対して駆動制限要求を送信する（ステップＳ１４０）。 Here, when a police officer riding in a patrol car finds vehicle V with flashing hazard lamps, the police PO requests the call center CC to restrict the travel of vehicle V (step S138). The call center terminal 300 causes the vehicle management server 200 to transmit a drive restriction request according to the operation of the operator of the call center CC (step S139). The vehicle management server 200 transmits a drive restriction request to the vehicle control device 100 according to the drive restriction request transmitted by the call center terminal 300 (step S140).

車両制御装置１００は、ステップＳ１４０の要求に応答して、減速制御を実行する（ステップＳ１４１）。ステップＳ１４１の動作は、例えば、図５に示した動作と同様である。
車両制御装置１００は、ステップＳ１４１で実行した制限の状態を示す通知を、車両管理サーバ２００に送信する（ステップＳ１４２）。車両管理サーバ２００は、車両制御装置１００からの通知に基づき、コールセンター端末３００に対し、車両Ｖの制限の状態を示す通知を送信する（ステップＳ１４３）。コールセンターＣＣのオペレーターは、コールセンター端末３００が受信した通知に基づいて、警察ＰＯに、車両Ｖの制限を開始したことを連絡する（ステップＳ１４４）。 The vehicle control device 100 executes deceleration control in response to the request of step S140 (step S141). The operation of step S141 is similar to the operation shown in FIG. 5, for example.
The vehicle control device 100 transmits to the vehicle management server 200 a notification indicating the state of the restriction executed in step S141 (step S142). Based on the notification from the vehicle control device 100, the vehicle management server 200 transmits a notification indicating the restriction state of the vehicle V to the call center terminal 300 (step S143). Based on the notification received by the call center terminal 300, the operator of the call center CC notifies the police PO that the vehicle V has been restricted (step S144).

図１１は、図１０で行われた制限を解除する場合のコールセンター端末３００、車両管理サーバ２００、及び車両制御装置１００の動作を示す。
まず、警察ＰＯまたはユーザＵｏからコールセンターＣＣに対して制限を解除する要請が行われる（ステップＳ１５１）。コールセンターＣＣにおいて、コールセンター端末３００は、オペレーターの操作に従って、車両管理サーバ２００に対して解除要求を送信させる（ステップＳ１５２）。車両管理サーバ２００は、コールセンター端末３００が送信する解除要求に従って、車両制御装置１００に対して解除要求を送信する（ステップＳ１５３）。 FIG. 11 shows operations of the call center terminal 300, the vehicle management server 200, and the vehicle control device 100 when the restriction performed in FIG. 10 is lifted.
First, the police PO or the user Uo requests the call center CC to release the restriction (step S151). In the call center CC, the call center terminal 300 transmits a release request to the vehicle management server 200 according to the operation of the operator (step S152). The vehicle management server 200 transmits a release request to the vehicle control device 100 according to the release request transmitted by the call center terminal 300 (step S153).

車両制御装置１００は、ステップＳ１５３の要求に応答して、ステップＳ１４１で行った減速制御を解除する（ステップＳ１５４）。車両制御装置１００は、解除を行ったことを示す通知を、車両管理サーバ２００に送信する（ステップＳ１５５）。車両管理サーバ２００は、車両制御装置１００からの通知に基づき、コールセンター端末３００に対し、車両Ｖの制限を解除したことの通知を送信する（ステップＳ１５６）。コールセンターＣＣのオペレーターは、コールセンター端末３００が受信した通知に基づいて、警察ＰＯまたはユーザＵｏに対して車両Ｖの制限の解除が完了したことを連絡する（ステップＳ１５７）。 In response to the request at step S153, the vehicle control device 100 cancels the deceleration control performed at step S141 (step S154). The vehicle control device 100 transmits a notification indicating that the cancellation has been performed to the vehicle management server 200 (step S155). Based on the notification from the vehicle control device 100, the vehicle management server 200 transmits to the call center terminal 300 a notification that the restrictions on the vehicle V have been lifted (step S156). Based on the notification received by the call center terminal 300, the operator of the call center CC notifies the police PO or the user Uo that the restrictions on the vehicle V have been released (step S157).

続いて、警察ＰＯまたはユーザＵｏからコールセンターＣＣに対してハザードランプ点滅を解除するよう要請が行われる（ステップＳ１５８）。コールセンター端末３００は、コールセンターＣＣのオペレーターの操作に従って、車両管理サーバ２００に対してハザードランプ点滅解除要求を送信させる（ステップＳ１５９）。車両管理サーバ２００は、コールセンター端末３００が送信するハザードランプ点滅解除要求に従って、車両制御装置１００に対してハザードランプ点滅解除要求を送信する（ステップＳ１６０）。 Subsequently, the police PO or the user Uo requests the call center CC to stop blinking the hazard lamp (step S158). The call center terminal 300 causes the vehicle management server 200 to transmit a request for canceling flashing of the hazard lamps according to the operation of the call center CC operator (step S159). The vehicle management server 200 transmits a hazard lamp blinking cancellation request to the vehicle control device 100 in accordance with the hazard lamp blinking cancellation request transmitted by the call center terminal 300 (step S160).

車両制御装置１００は、ステップＳ１６０の要求に応答して、ＢＣＭ１２１により、車両Ｖのハザードランプの点滅を終了させる（ステップＳ１６１）。
車両制御装置１００は、ハザードランプの点滅を解除したことを示す通知を、車両管理サーバ２００に送信する（ステップＳ１６２）。車両管理サーバ２００は、車両制御装置１００からの通知に基づき、コールセンター端末３００に対し、ハザードランプの点滅を解除したことを示す通知を送信する（ステップＳ１６３）。コールセンターＣＣのオペレーターは、コールセンター端末３００が受信した通知に基づいて、警察ＰＯまたはユーザＵｏに、ハザードランプの点滅を解除したことを連絡する（ステップＳ１６４）。 In response to the request of step S160, the vehicle control device 100 causes the BCM 121 to stop blinking the hazard lamps of the vehicle V (step S161).
The vehicle control device 100 transmits to the vehicle management server 200 a notification indicating that the flashing of the hazard lamps has been canceled (step S162). Based on the notification from the vehicle control device 100, the vehicle management server 200 transmits to the call center terminal 300 a notification indicating that the blinking of the hazard lamps has been canceled (step S163). Based on the notification received by the call center terminal 300, the operator of the call center CC informs the police PO or the user Uo that the flashing of the hazard lamp has been canceled (step S164).

［３．他の実施形態］
上記実施形態は本発明を適用した一具体例を示すものであり、発明が適用される形態を限定するものではない。 [3. Other embodiments]
The above embodiment shows a specific example to which the present invention is applied, and does not limit the form to which the invention is applied.

例えば、上記第１実施形態、及び第２実施形態において、車両Ｖが停止している場合の発進制限と、車両Ｖが走行している場合の減速制御とを別の処理により設定する例を説明した。本開示はこれに限定されない。例えば、車両制御装置１００は、発進制限と減速制御とを一括して設定可能な構成であってもよい。
また、上記第１実施形態、及び第２実施形態において、車両Ｖは、起動中、及び、起動していない間、所定時間毎に車両管理サーバ２００に位置情報を送信する構成であってもよい。この場合、車両管理サーバ２００は、車両制御装置１００の位置情報に基づいて、車両Ｖが走行しているか、停車しているかを判断してもよい。 For example, in the above-described first and second embodiments, an example will be described in which start restriction when the vehicle V is stopped and deceleration control when the vehicle V is running are set by different processes. did. The present disclosure is not limited to this. For example, the vehicle control device 100 may be configured to collectively set start restriction and deceleration control.
Further, in the first embodiment and the second embodiment, the vehicle V may be configured to transmit the position information to the vehicle management server 200 at predetermined time intervals while the vehicle V is in operation and while it is not in operation. . In this case, the vehicle management server 200 may determine whether the vehicle V is running or stopped based on the position information of the vehicle control device 100 .

また、上記各実施形態において、車両Ｖが停車している場合に発進を抑制する処理として、アクセル操作をキャンセルして発進を不能とする例を説明したが、例えば、予め設定された速度までの移動を許可する構成としてもよい。この場合、車両Ｖの移動が可能になるが、車両Ｖの走行速度を低速に抑えることができる。 Further, in each of the above-described embodiments, the example of canceling the accelerator operation and disabling the start has been described as the process of suppressing the start when the vehicle V is stopped. It may be configured to permit movement. In this case, the vehicle V can be moved, but the running speed of the vehicle V can be suppressed to a low speed.

また、車両管理サーバ２００は、１つのサーバコンピュータに限定されず、複数のサーバコンピュータで構成されてもよいし、クラウドサーバであってもよい。コールセンター端末３００も同様であり、コールセンター端末３００はコールセンターＣＣに設置されていなくてもよい。また、警察ＰＯやユーザＵｏの要請や届出を受け付けるコンピュータシステムを、車両移動制限システム１に接続してもよい。この場合、コールセンター端末３００は、コールセンターＣＣのオペレーターの操作を介さずに、警察ＰＯやユーザＵｏの要請や届出に応じて車両移動制限システム１に制限信号等を送信できる。 Vehicle management server 200 is not limited to one server computer, and may be configured by a plurality of server computers, or may be a cloud server. The same applies to the call center terminal 300, and the call center terminal 300 does not have to be installed in the call center CC. Also, a computer system that receives requests and reports from the police PO and users Uo may be connected to the vehicle movement restriction system 1 . In this case, the call center terminal 300 can transmit a restriction signal or the like to the vehicle movement restriction system 1 in response to a request or notification from the police PO or the user Uo without intervention of the operator of the call center CC.

なお、図２は、本願発明の理解を容易にするために、車両制御装置１００の機能構成を、主な処理内容により区分して示した概略図であり、車両制御装置１００の構成を限定するものではない。また、図３－図１１に示した各処理は、１つのプログラムにより実行されてもよいし、複数のプログラムにより実行されてもよい。 FIG. 2 is a schematic diagram showing the functional configuration of the vehicle control device 100 divided according to the main processing contents for easy understanding of the present invention, and limits the configuration of the vehicle control device 100. not a thing Further, each process shown in FIGS. 3 to 11 may be executed by one program or may be executed by a plurality of programs.

［４．上記実施形態によりサポートされる構成］
上記実施形態は、以下の構成をサポートする。 [4. Configuration supported by the above embodiment]
The above embodiment supports the following configurations.

（構成１）車両に搭載される車両制御装置であって、前記車両が搭載する受信装置によって制限信号が受信された場合に駆動制限制御を実行する駆動制限部を備え、前記駆動制限制御は、前記車両のアクセル操作に応じた加速を制限する制御と、前記車両が停止しない所定速度まで前記車両を減速させる制御と、を含む、車両制御装置。
構成１の車両制御装置によれば、車両制御装置に制限信号を与えることによって車両の加速を制限し、車両を減速させることができる。これにより、盗難等により不正に使用される状態となっている車両の移動を制限できる。 (Configuration 1) A vehicle control device mounted on a vehicle, comprising a drive limiter that executes drive limit control when a limit signal is received by a receiver mounted on the vehicle, wherein the drive limit control includes: A vehicle control device, comprising: control for limiting acceleration in response to an accelerator operation of the vehicle; and control for decelerating the vehicle to a predetermined speed at which the vehicle does not stop.
According to the vehicle control device of configuration 1, by giving the limit signal to the vehicle control device, the acceleration of the vehicle can be limited and the vehicle can be decelerated. As a result, it is possible to restrict the movement of vehicles that are being used illegally due to theft or the like.

（構成２）前記駆動制限部は、前記受信装置によって前記制限信号が受信された場合に、前記車両の周囲に特定車両が存在するか否かを判定し、前記車両の周囲に特定車両が存在する場合に前記駆動制限制御を実行する、構成１記載の車両制御装置。
構成２の車両制御装置によれば、車両の周囲に、例えば警察車両等の特定車両が存在することを条件として、車両の加速を制限し、車両を減速させることができる。これにより、周囲の状況に応じて車両の移動を制限できる。 (Arrangement 2) When the receiving device receives the limit signal, the drive limiter determines whether or not a specific vehicle exists around the vehicle, and determines whether the specific vehicle exists around the vehicle. The vehicle control device according to configuration 1, wherein the drive limit control is executed when the
According to the vehicle control device of configuration 2, it is possible to limit the acceleration of the vehicle and decelerate the vehicle on condition that a specific vehicle such as a police vehicle is present around the vehicle. As a result, the movement of the vehicle can be restricted according to the surrounding conditions.

（構成３）前記駆動制限部は、前記受信装置によって前記制限信号が受信された場合であって、前記車両の周囲に特定車両が存在する場合に前記駆動制限制御を実行し、前記受信装置によって前記制限信号が受信された場合であって、前記車両の周囲に特定車両が存在しない場合は、前記車両が備える第１通知部によって前記車両の外への通知を実行させ、前記駆動制限制御を実行せずに待機し、その後所定時間内に、前記受信装置によって２回目の前記制限信号が受信された場合に、前記駆動制限制御を実行する、構成２記載の車両制御装置。
構成３の車両制御装置によれば、制限信号を受信した場合に、車両の加速の制限および減速を実行する前に周囲の車両等に通知を行い、車両の周囲に特定車両がある場合は速やかに車両の移動を制限できる。これにより、周囲の状況に応じて車両の移動を制限でき、さらに、特定車両が存在しない場合は、周囲への注意喚起を行った上で車両の移動を制限できる。 (Configuration 3) The drive limiter executes the drive limit control when the receiving device receives the limit signal and a specific vehicle is present around the vehicle, and the receiving device When the restriction signal is received and the specific vehicle does not exist around the vehicle, a first notification unit included in the vehicle executes notification to the outside of the vehicle, and the drive restriction control is performed. The vehicle control device according to configuration 2, which waits without execution, and executes the drive limit control when the receiving device receives the limit signal for the second time within a predetermined time thereafter.
According to the vehicle control device of the configuration 3, when the limit signal is received, the surrounding vehicles are notified before executing the limitation of acceleration and deceleration of the vehicle. vehicle movement can be restricted to Thereby, the movement of the vehicle can be restricted according to the surrounding conditions, and furthermore, when the specific vehicle does not exist, the movement of the vehicle can be restricted after alerting the surroundings.

（構成４）前記駆動制限部は、前記受信装置によって前記制限信号が受信された場合に、前記車両が備える第１通知部によって前記車両の外への通知を実行させ、前記駆動制限制御を実行せずに待機し、前記制限信号が受信されてから所定時間内に、前記受信装置によって２回目の前記制限信号が受信された場合に、前記駆動制限制御を実行する、構成１または構成２記載の車両制御装置。
構成４の車両制御装置によれば、制限信号を受信した場合に、車両の加速の制限および減速を実行する前に周囲の車両等に通知を行う。これにより、車両の制限に関する周囲への注意喚起を行った上で、車両の移動を制限できる。 (Configuration 4) When the receiving device receives the restriction signal, the drive restriction unit causes a first notification unit included in the vehicle to notify the outside of the vehicle, and executes the drive restriction control. Configuration 1 or Configuration 2, wherein the drive limit control is executed when the receiving device receives the limit signal for the second time within a predetermined time after the limit signal is received. vehicle controller.
According to the vehicle control device of the configuration 4, when the limit signal is received, the surrounding vehicles and the like are notified before executing the limit of acceleration and deceleration of the vehicle. As a result, it is possible to limit the movement of the vehicle while alerting the surroundings to the limitation of the vehicle.

（構成５）前記駆動制限部は、前記受信装置によって前記制限信号が受信されたときに前記車両が停止している場合は、前記駆動制限制御として前記車両の発進を抑制する制御を実行する、構成１から構成４のいずれかに記載の車両制御装置。
構成５の車両制御装置によれば、車両が停止している場合に、車両の発進を抑制できる。これにより、盗難等により不正に使用される状態となっている車両が停車している場合も、車両の移動を制限できる。 (Configuration 5) When the vehicle is stopped when the receiving device receives the restriction signal, the drive restriction unit performs control to suppress the start of the vehicle as the drive restriction control. The vehicle control device according to any one of configurations 1 to 4.
According to the vehicle control device of configuration 5, the start of the vehicle can be suppressed when the vehicle is stopped. As a result, even when a vehicle that is illegally used due to theft or the like is parked, the movement of the vehicle can be restricted.

（構成６）前記駆動制限部は、所定の条件が成立した場合に前記駆動制限制御を解除可能であり、前記所定の条件が成立したときに前記車両のアクセル操作が行われている場合は、前記駆動制限制御を解除せずに前記車両のアクセル操作が行われなくなるまで待機し、前記車両のアクセル操作が行われなくなってから前記駆動制限制御を解除する、構成１から構成５のいずれかに記載の車両制御装置。
構成６の車両制御装置によれば、制限を解除したときに車両が急に発進あるいは加速することを防止できる。 (Configuration 6) The drive limiter can cancel the drive limit control when a predetermined condition is satisfied. any one of configuration 1 to configuration 5, wherein the drive limit control is not canceled until the accelerator operation of the vehicle is no longer performed, and the drive limit control is canceled after the accelerator operation of the vehicle is no longer performed. Vehicle controller as described.
According to the vehicle control device of configuration 6, it is possible to prevent the vehicle from suddenly starting or accelerating when the restriction is released.

（構成７）前記駆動制限部は、前記受信装置によって前記制限信号が受信された場合に、前記車両が備える第１通知部によって前記車両の外への通知を実行させ、前記車両の後方を前記車両と同じ方向に走行する後続車両が存在し、前記後続車両の速度が前記車両より高速である場合には、前記車両が備える第１通知部及び前記車両が備える第２通知部によって前記車両の外への通知を実行させる、構成１から構成６のいずれかに記載の車両制御装置。
構成７の車両制御装置によれば、車両の移動を制限する際に、制限の対象となる車両の後続車両が、対象となる車両よりも高速で走行している場合に、後続車両に対する注意喚起を行うことができる。 (Configuration 7) When the receiving device receives the restriction signal, the driving restriction unit causes a first notification unit included in the vehicle to perform notification to the outside of the vehicle, and moves the rear of the vehicle to the vehicle. When there is a following vehicle traveling in the same direction as the vehicle and the speed of the following vehicle is higher than that of the vehicle, the vehicle is notified by the first notification unit provided in the vehicle and the second notification unit provided in the vehicle. 7. The vehicle control device according to any one of configurations 1 to 6, which executes notification to the outside.
According to the vehicle control device of configuration 7, when restricting the movement of a vehicle, if the following vehicle of the vehicle to be restricted is traveling at a higher speed than the target vehicle, the attention of the following vehicle is called. It can be performed.

（構成８）前記駆動制限部は、前記駆動制限制御の実行中に第１減速度で前記車両を所定速度まで減速させ、前記車両の後方を前記車両と同じ方向に走行する後続車両が存在し、前記後続車両の速度が前記車両より高速である場合は、前記第１減速度よりも減速が緩やかな第２減速度で前記車両を減速させる、構成１から構成７のいずれかに記載の車両制御装置。
構成８の車両制御装置によれば、車両の移動を制限する際に、制限の対象となる車両の後続車両が、対象となる車両よりも高速で走行している場合に、対象の車両の減速を緩やかにする。これにより、周囲の状況に合わせて、車両の移動を制限できる。 (Arrangement 8) The drive limiter decelerates the vehicle to a predetermined speed at a first deceleration during execution of the drive limit control, and the following vehicle running in the same direction as the vehicle exists behind the vehicle. 8. The vehicle according to any one of configurations 1 to 7, wherein when the speed of the following vehicle is higher than that of the vehicle, the vehicle is decelerated at a second deceleration that is slower than the first deceleration. Control device.
According to the vehicle control device of the configuration 8, when restricting the movement of the vehicle, if the following vehicle of the vehicle to be restricted is traveling at a higher speed than the target vehicle, the target vehicle is decelerated. slow down. As a result, the movement of the vehicle can be restricted according to the surrounding conditions.

（構成９）前記駆動制限部は、前記駆動制限制御の実行中に第１減速度で前記車両を所定速度まで減速させ、前記車両が車線変更動作中に前記駆動制限制御を実行する場合は、前記第１減速度よりも減速が緩やかな第２減速度で前記車両を減速させる、構成１から構成８のいずれかに記載の車両制御装置。
構成９の車両制御装置によれば、車線変更動作を行っている間は車両の減速を緩やかにする。これにより、車両の走行状態に合わせて、車両の移動を制限できる。 (Arrangement 9) When the drive limiter decelerates the vehicle to a predetermined speed at a first deceleration during execution of the drive limit control, and the vehicle executes the drive limit control during a lane change operation, The vehicle control device according to any one of configurations 1 to 8, wherein the vehicle is decelerated at a second deceleration that is slower than the first deceleration.
According to the vehicle control device of configuration 9, the deceleration of the vehicle is moderated while the lane change operation is being performed. As a result, the movement of the vehicle can be restricted according to the running state of the vehicle.

（構成１０）前記駆動制限部は、前記車両が車線変更動作中に前記受信装置によって前記制限信号が受信された場合、前記駆動制限制御を実行せずに前記車線変更動作が終了するまで待機し、前記車線変更動作が終了してから前記駆動制限制御を実行する、構成１から構成８のいずれかに記載の車両制御装置。
構成１０の車両制御装置によれば、車線変更動作を行っている間は車両を減速させないので、車両の走行状態に合わせて、車両の移動を制限できる。 (Configuration 10) When the receiving device receives the restriction signal while the vehicle is in a lane change operation, the drive restriction unit waits until the lane change operation is completed without executing the drive restriction control. 9. The vehicle control device according to any one of configurations 1 to 8, wherein the drive restriction control is executed after the lane change operation is completed.
According to the vehicle control device of configuration 10, the vehicle is not decelerated while the lane change operation is being performed, so the movement of the vehicle can be restricted according to the running state of the vehicle.

（構成１１）前記駆動制限部は、前記駆動制限制御において、前記車両と前記車両の前方の物体との距離が設定値以下の場合に前記車両を減速する運転支援機能を実行中である場合、前記運転支援機能における前記物体との距離の設定値を変更する、構成１から構成１０のいずれかに記載の車両制御装置。
構成１１の車両制御装置によれば、車両の運転支援機能を利用して、車両を減速させることができる。 (Arrangement 11) In the drive limit control, if the drive limiter is executing a driving support function that decelerates the vehicle when the distance between the vehicle and an object in front of the vehicle is equal to or less than a set value, 11. The vehicle control device according to any one of configurations 1 to 10, wherein a setting value of the distance to the object in the driving support function is changed.
According to the vehicle control device of configuration 11, the vehicle can be decelerated using the driving support function of the vehicle.

（構成１２）車両に搭載される車両制御装置によって、前記車両が搭載する受信装置により制限信号が受信された場合に、前記車両のアクセル操作に応じた加速を制限する制御と、前記車両が停止しない所定速度まで前記車両を減速させる制御と、を含む駆動制限制御を実行する、車両制御方法。
構成１２の車両制御方法によれば、車両制御装置に制限信号を与えることによって車両の加速を制限し、車両を減速させることができる。これにより、盗難等により不正に使用される状態となっている車両の移動を制限できる。 (Arrangement 12) A vehicle control device mounted on a vehicle controls acceleration according to an accelerator operation of the vehicle and stops the vehicle when a limit signal is received by a receiving device mounted on the vehicle. a control for decelerating the vehicle to a predetermined speed that does not stop, and a vehicle control method that executes drive limit control.
According to the vehicle control method of configuration 12, the vehicle can be decelerated by limiting the acceleration of the vehicle by giving the limit signal to the vehicle control device. As a result, it is possible to restrict the movement of vehicles that are being used illegally due to theft or the like.

１…車両移動制限システム、１００…車両制御装置、１１０…管理ユニット（駆動制限部）、１２１…ＢＣＭ、１２２…エンジンＥＣＵ、１２３…モータＥＣＵ、１２４…シフトＥＣＵ、１２５…ブレーキＥＣＵ、１２６…パーキングブレーキＥＣＵ、１２７…メーターＥＣＵ、１２８…センサ制御部、１２９…ＩＶＩシステム、１３０…ＡＤＡＳ、２００…車両管理サーバ、３００…コールセンター端末、Ｖ…車両。 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1... Vehicle movement restriction system, 100... Vehicle control apparatus, 110... Management unit (driving restriction part), 121... BCM, 122... Engine ECU, 123... Motor ECU, 124... Shift ECU, 125... Brake ECU, 126... Parking Brake ECU 127 Meter ECU 128 Sensor control unit 129 IVI system 130 ADAS 200 Vehicle management server 300 Call center terminal V Vehicle.

Claims (12)

車両に搭載される車両制御装置であって、
前記車両が搭載する受信装置によって制限信号が受信された場合に駆動制限制御を実行する駆動制限部を備え、
前記駆動制限制御は、前記車両のアクセル操作に応じた加速を制限する制御と、前記車両が停止しない所定速度まで前記車両を減速させる制御と、を含む、車両制御装置。 A vehicle control device mounted on a vehicle,
a drive limiter that executes drive limit control when a limit signal is received by a receiving device mounted on the vehicle;
The vehicle control device, wherein the drive limit control includes control for limiting acceleration of the vehicle in response to accelerator operation, and control for decelerating the vehicle to a predetermined speed at which the vehicle does not stop. 前記駆動制限部は、前記受信装置によって前記制限信号が受信された場合に、前記車両の周囲に特定車両が存在するか否かを判定し、前記車両の周囲に特定車両が存在する場合に前記駆動制限制御を実行する、請求項１記載の車両制御装置。 The drive limiter determines whether or not a specific vehicle exists around the vehicle when the receiving device receives the limit signal, and determines whether the specific vehicle exists around the vehicle. 2. The vehicle control device according to claim 1, which executes drive limit control. 前記駆動制限部は、
前記受信装置によって前記制限信号が受信された場合であって、前記車両の周囲に特定車両が存在する場合に前記駆動制限制御を実行し、
前記受信装置によって前記制限信号が受信された場合であって、前記車両の周囲に特定車両が存在しない場合は、前記車両が備える第１通知部によって前記車両の外への通知を実行させ、前記駆動制限制御を実行せずに待機し、その後所定時間内に、前記受信装置によって２回目の前記制限信号が受信された場合に、前記駆動制限制御を実行する、請求項２記載の車両制御装置。 The drive limiter is
executing the drive limit control when the receiving device receives the limit signal and a specific vehicle exists around the vehicle;
When the restriction signal is received by the receiving device and there is no specific vehicle around the vehicle, a first notification unit provided in the vehicle executes notification to the outside of the vehicle, 3. The vehicle control device according to claim 2, wherein the vehicle controller waits without executing the drive limit control, and then executes the drive limit control when the second limit signal is received by the receiving device within a predetermined time. . 前記駆動制限部は、
前記受信装置によって前記制限信号が受信された場合に、前記車両が備える第１通知部によって前記車両の外への通知を実行させ、前記駆動制限制御を実行せずに待機し、
前記制限信号が受信されてから所定時間内に、前記受信装置によって２回目の前記制限信号が受信された場合に、前記駆動制限制御を実行する、請求項１または２記載の車両制御装置。 The drive limiter is
When the limit signal is received by the receiving device, a first notification unit included in the vehicle executes notification to the outside of the vehicle, waits without executing the drive limit control,
3. The vehicle control device according to claim 1, wherein said drive limit control is executed when said limit signal is received a second time by said receiver within a predetermined time after said limit signal is received. 前記駆動制限部は、前記受信装置によって前記制限信号が受信されたときに前記車両が停止している場合は、前記駆動制限制御として前記車両の発進を抑制する制御を実行する、請求項１から４のいずれか１項に記載の車両制御装置。 2. From claim 1, wherein, when the vehicle is stopped when the limit signal is received by the receiving device, the drive limiter executes control for suppressing starting of the vehicle as the drive limit control. 5. The vehicle control device according to any one of 4. 前記駆動制限部は、所定の条件が成立した場合に前記駆動制限制御を解除可能であり、
前記所定の条件が成立したときに前記車両のアクセル操作が行われている場合は、前記駆動制限制御を解除せずに前記車両のアクセル操作が行われなくなるまで待機し、前記車両のアクセル操作が行われなくなってから前記駆動制限制御を解除する、請求項１から５のいずれか１項に記載の車両制御装置。 The drive limiter can cancel the drive limit control when a predetermined condition is satisfied,
If the accelerator operation of the vehicle is being performed when the predetermined condition is satisfied, the system waits until the accelerator operation of the vehicle is not performed without canceling the drive limit control, and waits until the accelerator operation of the vehicle is not performed. 6. The vehicle control device according to any one of claims 1 to 5, wherein the drive limit control is canceled after it is no longer performed. 前記駆動制限部は、
前記受信装置によって前記制限信号が受信された場合に、前記車両が備える第１通知部によって前記車両の外への通知を実行させ、
前記車両の後方を前記車両と同じ方向に走行する後続車両が存在し、前記後続車両の速度が前記車両より高速である場合には、前記車両が備える第１通知部及び前記車両が備える第２通知部によって前記車両の外への通知を実行させる、請求項１から６のいずれか１項に記載の車両制御装置。 The drive limiter is
When the limit signal is received by the receiving device, a first notification unit included in the vehicle executes notification to the outside of the vehicle;
When there is a following vehicle traveling in the same direction as the vehicle behind the vehicle, and the speed of the following vehicle is higher than that of the vehicle, the first notification unit provided in the vehicle and the second notification unit provided in the vehicle 7. The vehicle control device according to any one of claims 1 to 6, wherein a notification unit executes notification to the outside of the vehicle. 前記駆動制限部は、
前記駆動制限制御の実行中に第１減速度で前記車両を所定速度まで減速させ、
前記車両の後方を前記車両と同じ方向に走行する後続車両が存在し、前記後続車両の速度が前記車両より高速である場合は、前記第１減速度よりも減速が緩やかな第２減速度で前記車両を減速させる、請求項１から７のいずれか１項に記載の車両制御装置。 The drive limiter is
decelerating the vehicle to a predetermined speed at a first deceleration during execution of the drive limit control;
When there is a following vehicle running behind the vehicle in the same direction as the vehicle and the speed of the following vehicle is higher than that of the vehicle, a second deceleration that is slower than the first deceleration is applied. The vehicle control device according to any one of claims 1 to 7, which decelerates the vehicle. 前記駆動制限部は、
前記駆動制限制御の実行中に第１減速度で前記車両を所定速度まで減速させ、
前記車両が車線変更動作中に前記駆動制限制御を実行する場合は、前記第１減速度よりも減速が緩やかな第２減速度で前記車両を減速させる、請求項１から８のいずれか１項に記載の車両制御装置。 The drive limiter is
decelerating the vehicle to a predetermined speed at a first deceleration during execution of the drive limit control;
9. The vehicle according to any one of claims 1 to 8, wherein the vehicle is decelerated at a second deceleration that is slower than the first deceleration when the drive limit control is executed while the vehicle is changing lanes. The vehicle control device according to . 前記駆動制限部は、前記車両が車線変更動作中に前記受信装置によって前記制限信号が受信された場合、前記駆動制限制御を実行せずに前記車線変更動作が終了するまで待機し、前記車線変更動作が終了してから前記駆動制限制御を実行する、請求項１から８のいずれか１項に記載の車両制御装置。 When the receiving device receives the restriction signal while the vehicle is in a lane change operation, the drive restriction unit waits until the lane change operation is completed without executing the drive restriction control. 9. The vehicle control device according to any one of claims 1 to 8, wherein said drive limit control is executed after an operation is finished. 前記駆動制限部は、前記駆動制限制御において、前記車両と前記車両の前方の物体との距離が設定値以下の場合に前記車両を減速する運転支援機能を実行中である場合、前記運転支援機能における前記物体との距離の設定値を変更する、請求項１から１０のいずれか１項に記載の車両制御装置。 In the drive limit control, the drive limiter is configured to decelerate the vehicle when a distance between the vehicle and an object in front of the vehicle is less than or equal to a set value. 11. The vehicle control device according to any one of claims 1 to 10, wherein the set value of the distance from the object in is changed. 車両に搭載される車両制御装置によって、
前記車両が搭載する受信装置により制限信号が受信された場合に、前記車両のアクセル操作に応じた加速を制限する制御と、前記車両が停止しない所定速度まで前記車両を減速させる制御と、を含む駆動制限制御を実行する、車両制御方法。 By the vehicle control device mounted on the vehicle,
Control for limiting acceleration in response to accelerator operation of the vehicle when a receiving device mounted on the vehicle receives a limit signal, and control for decelerating the vehicle to a predetermined speed at which the vehicle does not stop. A vehicle control method for executing drive limit control.
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