JP2022150105A - Workpiece delivery apparatus and machine tool - Google Patents

Abstract

To provide a workpiece delivery apparatus and a machine tool capable of conveying blank material irrespective of a shape of blank material.SOLUTION: A workpiece delivery apparatus 80 is provided between a workpiece supply part 60 which supplies blank material Wb and a conveyance hand device 70 which conveys the blank material Wb to a working part 2 and delivers the blank material Wb from the workpiece supply part 60 to the conveyance hand device 70. The workpiece delivery apparatus 80 includes a hand part 81 which holds the blank material Wb supplied from the workpiece supply part 60 and a first driving part 84 which displaces the hand part 81, between a first delivery/acceptance position Pa capable of receiving the blank material Wb from the workpiece supply part 60 and a second delivery/acceptance position Pb capable of delivering the blank material Wb onto the conveyance hand device 70.SELECTED DRAWING: Figure 4

Description

本発明は、ワーク受け渡し装置及び工作機械に関する。 The present invention relates to a work transfer device and a machine tool.

例えば、特許文献１に記載の振動ボウル形のパーツフィーダは、ピン（ブランク材）を１本ずつ分離してレールに沿って部品取出し装置により取り出し可能な位置に移動させる。 For example, a vibrating bowl-shaped parts feeder described in Patent Document 1 separates pins (blank materials) one by one and moves them along a rail to a position where they can be picked up by a parts picking device.

特許第２６７８７０９号公報Japanese Patent No. 2678709

上記特許文献１においては、ピンをレールに沿って滑らせる構成であるため、ブランク材の形状によってはブランク材をレールに沿って運搬することが困難となる。 In Patent Literature 1, since the pin is slid along the rail, depending on the shape of the blank, it may be difficult to transport the blank along the rail.

本発明は、上記実状を鑑みてなされたものであり、ブランク材の形状に関わらずブランク材を運搬することができるワーク受け渡し装置及び工作機械を提供することを目的とする。 SUMMARY OF THE INVENTION It is an object of the present invention to provide a workpiece transfer device and a machine tool that can transport blanks regardless of the shape of the blanks.

上記目的を達成するため、本発明の第１の観点に係るワーク受け渡し装置は、加工前のワークであるブランク材を供給するワーク供給部と前記ブランク材を加工部に搬送する搬送ハンド装置の間に設けられ、前記ワーク供給部から前記搬送ハンド装置に前記ブランク材を受け渡すワーク受け渡し装置であって、前記ワーク供給部から供給された前記ブランク材を把持するハンド部と、前記ハンド部を、前記ワーク供給部から前記ブランク材を受け取り可能な第１位置と前記搬送ハンド装置に前記ブランク材を受け渡し可能な第２位置の間で移動させる駆動部と、を備える。 In order to achieve the above object, a work transfer device according to a first aspect of the present invention provides a work supply unit that supplies blanks, which are works to be processed, and a transport hand device that transports the blanks to a processing unit. a work transfer device for transferring the blank material from the work supply unit to the conveying hand device, the hand unit for gripping the blank material supplied from the work supply unit; A drive unit for moving the blank material between a first position capable of receiving the blank material from the work supply unit and a second position capable of delivering the blank material to the transfer hand device.

上記目的を達成するため、本発明の第２の観点に係る工作機械は、前記ワーク受け渡し装置と、前記ブランク材を把持する主軸を有する前記加工部と、前記ワーク供給部と、前記搬送ハンド装置と、を備える。 In order to achieve the above object, a machine tool according to a second aspect of the present invention includes: the work transfer device; the processing section having the main shaft for gripping the blank material; the work supply section; And prepare.

本発明によれば、ブランク材の形状に関わらずブランク材を運搬することができる。 According to the present invention, blanks can be transported regardless of their shape.

本発明の一実施形態に係る工作機械の正面図である。1 is a front view of a machine tool according to one embodiment of the present invention; FIG. 本発明の一実施形態に係る工作機械の平面図である。1 is a plan view of a machine tool according to one embodiment of the present invention; FIG. 本発明の一実施形態に係る工作機械の側面図である。It is a side view of a machine tool concerning one embodiment of the present invention. 図２の一部の拡大図である。3 is an enlarged view of a portion of FIG. 2; FIG. 図４の範囲Ａの拡大図である。5 is an enlarged view of area A in FIG. 4; FIG. 図３の一部の拡大図である。4 is an enlarged view of a portion of FIG. 3; FIG.

以下、本発明の一実施形態に係るワーク受け渡し装置及び工作機械について、図面を参照して説明する。
図２に示すように、旋盤である工作機械１は、加工部２と、ワーク供給部６０と、搬送ハンド装置７０と、ワーク受け渡し装置８０と、制御部３００と、を備える。
図１及び図２に示すように、加工部２は、加工部２全体の台であるベッドＳと、第１主軸１１を有する第１主軸ユニット１０と、第２主軸２１を有する第２主軸ユニット２０と、第１主軸移動機構１３Ｚと、第２主軸移動機構２５Ｘ，２５Ｚと、工具移動機構４２Ｘ，４２Ｙと、第１工具ユニット４５と、第２工具ユニット２６と、を備える。
以下では、第１主軸１１及び第２主軸２１の回転軸に沿う軸線方向をＺ軸方向と規定し、Ｚ軸方向に直交する高さ方向をＹ軸方向と規定し、Ｙ軸方向及びＺ軸方向に直交する方向をＸ軸方向と規定する。 A work transfer device and a machine tool according to an embodiment of the present invention will be described below with reference to the drawings.
As shown in FIG. 2 , the machine tool 1 which is a lathe includes a processing section 2 , a work supply section 60 , a transfer hand device 70 , a work transfer device 80 and a control section 300 .
As shown in FIGS. 1 and 2, the processing section 2 includes a bed S as a base for the entire processing section 2, a first spindle unit 10 having a first spindle 11, and a second spindle unit having a second spindle 21. 20, a first spindle movement mechanism 13Z, second spindle movement mechanisms 25X and 25Z, tool movement mechanisms 42X and 42Y, a first tool unit 45, and a second tool unit .
Hereinafter, the axial direction along the rotation axes of the first main shaft 11 and the second main shaft 21 is defined as the Z-axis direction, the height direction orthogonal to the Z-axis direction is defined as the Y-axis direction, and the Y-axis direction and the Z-axis direction are defined as the Y-axis direction. The direction orthogonal to the direction is defined as the X-axis direction.

図１に示すように、第１主軸ユニット１０は、ワークＷを把持しつつ回転させる。具体的には、第１主軸ユニット１０は、第１主軸１１と、第１主軸１１を回転可能に支持する第１主軸台１２と、を備える。第１主軸１１は、ワークＷの一端を把持する。第１主軸台１２には、第１主軸１１を回転させるワーク回転用モータ（図示せず）が内蔵されている。 As shown in FIG. 1, the first spindle unit 10 rotates a workpiece W while gripping it. Specifically, the first spindle unit 10 includes a first spindle 11 and a first headstock 12 that rotatably supports the first spindle 11 . The first spindle 11 grips one end of the workpiece W. As shown in FIG. The first headstock 12 incorporates a work rotation motor (not shown) for rotating the first spindle 11 .

第２主軸ユニット２０は、Ｚ軸方向に第１主軸ユニット１０と向かい合う位置に設けられている。第２主軸ユニット２０は、ワークＷの他端を把持する第２主軸２１と、第２主軸２１を回転可能に支持する第２主軸台２２と、を備える。第２主軸台２２には、第２主軸２１を回転させるワーク回転用モータ（図示せず）が内蔵されている。 The second spindle unit 20 is provided at a position facing the first spindle unit 10 in the Z-axis direction. The second spindle unit 20 includes a second spindle 21 that grips the other end of the work W, and a second headstock 22 that rotatably supports the second spindle 21 . The second headstock 22 incorporates a work rotation motor (not shown) that rotates the second spindle 21 .

第１主軸移動機構１３Ｚは、第１主軸ユニット１０をＺ軸方向に移動させる。第２主軸移動機構２５Ｘは、第２主軸ユニット２０をＸ軸方向に移動させる。第２主軸移動機構２５Ｚは、第２主軸ユニット２０をＺ軸方向に移動させる。 The first spindle moving mechanism 13Z moves the first spindle unit 10 in the Z-axis direction. The second spindle moving mechanism 25X moves the second spindle unit 20 in the X-axis direction. The second spindle moving mechanism 25Z moves the second spindle unit 20 in the Z-axis direction.

工具移動機構４２Ｙは、第１工具ユニット４５をＹ軸方向に移動させる。図２に示すように、工具移動機構４２Ｘは、第１工具ユニット４５をＸ軸方向に移動させる。
第１主軸移動機構１３Ｚ、第２主軸移動機構２５Ｘ，２５Ｚ及び工具移動機構４２Ｘ，４２Ｙは、それぞれ、モータ、ボールねじ及びナットを有する。 The tool moving mechanism 42Y moves the first tool unit 45 in the Y-axis direction. As shown in FIG. 2, the tool moving mechanism 42X moves the first tool unit 45 in the X-axis direction.
The first spindle moving mechanism 13Z, the second spindle moving mechanisms 25X, 25Z, and the tool moving mechanisms 42X, 42Y each have a motor, a ball screw and a nut.

図２に示すように、第１工具ユニット４５は、第１主軸１１により把持されたワークＷを加工する。第１工具ユニット４５は、複数の工具４５ａと、複数の工具４５ａを保持する工具保持部４５ｂと、を備える。工具４５ａは、例えば、バイト又はドリルである。 As shown in FIG. 2 , the first tool unit 45 processes the work W gripped by the first spindle 11 . The first tool unit 45 includes a plurality of tools 45a and a tool holder 45b that holds the plurality of tools 45a. Tool 45a is, for example, a cutting tool or a drill.

第２工具ユニット２６は、第２主軸２１により把持されたワークＷを加工する。第２工具ユニット２６は、複数の工具２６ａと、複数の工具２６ａを保持する工具保持部２６ｂと、を備える。工具２６ａは、例えば、バイト又はドリルである。 The second tool unit 26 processes the work W gripped by the second spindle 21 . The second tool unit 26 includes a plurality of tools 26a and a tool holder 26b that holds the plurality of tools 26a. Tool 26a is, for example, a bit or a drill.

図２に示すように、ワーク供給部６０、搬送ハンド装置７０及びワーク受け渡し装置８０は、Ｘ軸方向に並べられる。加工部２に近い方から、搬送ハンド装置７０→ワーク受け渡し装置８０→ワーク供給部６０の順番で並べられる。 As shown in FIG. 2, the work supply unit 60, the transfer hand device 70, and the work transfer device 80 are arranged in the X-axis direction. They are arranged in the order of the transport hand device 70 →work transfer device 80 →work supply unit 60 from the side closer to the processing unit 2 .

図３に示すように、ワーク供給部６０は、パーツフィーダであり、加工前のワークＷであるブランク材Ｗｂをワーク受け渡し装置８０により受け取り可能な第１授受位置Ｐａに供給する。ブランク材Ｗｂは、本例では、円環状に形成されている。第１授受位置Ｐａにあるブランク材Ｗｂの中心軸はＺ軸方向に沿って延びる。
ワーク供給部６０は、ベース部６１と、ボウル６２と、レール６３と、加振部６４と、を備える。ボウル６２は、ベース部６１の上面に設置され、複数のブランク材Ｗｂが収容される。レール６３は、ブランク材Ｗｂが配列可能にＸ軸方向に直線状に延びる。レール６３の第１端部は、ボウル６２内に位置する。レール６３の第２端部は、ボウル６２外に位置し、搬送ハンド装置７０にブランク材Ｗｂを受け渡し可能な第１授受位置Ｐａにある。
加振部６４は、ボウル６２に振動を与えることにより、ボウル６２内で複数のブランク材Ｗｂを螺旋状に並べたうえで、レール６３に沿って移動させてブランク材Ｗｂを第１授受位置Ｐａに到達させる。 As shown in FIG. 3 , the work supply unit 60 is a parts feeder, and supplies a blank material Wb, which is a work W before processing, to a first transfer position Pa where the work transfer device 80 can receive it. The blank Wb is formed in an annular shape in this example. The central axis of the blank Wb at the first transfer position Pa extends along the Z-axis direction.
The work supply section 60 includes a base section 61 , a bowl 62 , a rail 63 and a vibrating section 64 . The bowl 62 is installed on the upper surface of the base portion 61 and accommodates a plurality of blanks Wb. The rail 63 extends linearly in the X-axis direction so that the blanks Wb can be arranged. A first end of rail 63 is located within bowl 62 . A second end portion of the rail 63 is located outside the bowl 62 and is at a first transfer position Pa where the blank material Wb can be transferred to the transfer hand device 70 .
The vibrating section 64 vibrates the bowl 62 to helically arrange the plurality of blanks Wb in the bowl 62 and move the blanks Wb along the rails 63 to the first transfer position Pa. to reach

図４に示すように、ワーク受け渡し装置８０は、ワーク供給部６０により第１授受位置Ｐａに供給されたブランク材Ｗｂを把持して第２授受位置Ｐｂまで運ぶ。第２授受位置Ｐｂは、搬送ハンド装置７０がワーク受け渡し装置８０からブランク材Ｗｂを受け取り可能な位置である。
ワーク受け渡し装置８０は、ブランク材Ｗｂをその外周から把持するハンド部８１と、ハンド部８１をＸ軸方向に移動させる第１駆動部８４と、ハンド部８１をＺ軸方向に移動させる第２駆動部８５と、を備える。 As shown in FIG. 4, the work transfer device 80 grips the blank Wb supplied to the first transfer position Pa by the work supply unit 60 and conveys it to the second transfer position Pb. The second transfer position Pb is a position where the transfer hand device 70 can receive the blank Wb from the work transfer device 80 .
The work transfer device 80 includes a hand portion 81 that grips the blank Wb from its outer periphery, a first drive portion 84 that moves the hand portion 81 in the X-axis direction, and a second drive portion that moves the hand portion 81 in the Z-axis direction. a portion 85;

図６に示すように、第１駆動部８４は、スライダ一体型のロッドレスシリンダである。第１駆動部８４は、スライダ８４ａと、シリンダチューブ８４ｂと、を備える。シリンダチューブ８４ｂは、Ｘ軸方向に沿って延びる。スライダ８４ａは、シリンダチューブ８４ｂに沿って移動可能に構成される。
図３に示すように、第１駆動部８４のワーク供給部６０に近い第１端部は、ベース部６１の上面に支持部材８９を介して支持される。第１駆動部８４の加工部２に近い第２端部は自由端として設けられる。 As shown in FIG. 6, the first drive unit 84 is a slider-integrated rodless cylinder. The first driving section 84 includes a slider 84a and a cylinder tube 84b. The cylinder tube 84b extends along the X-axis direction. The slider 84a is configured to be movable along the cylinder tube 84b.
As shown in FIG. 3 , a first end portion of the first drive portion 84 near the work supply portion 60 is supported on the upper surface of the base portion 61 via a support member 89 . A second end portion of the first driving portion 84 near the processing portion 2 is provided as a free end.

図４に示すように、第２駆動部８５は、スライダ８４ａとともにシリンダチューブ８４ｂに沿って移動可能にスライダ８４ａに固定される。第２駆動部８５は、例えば、流体式のシリンダである。第２駆動部８５は、ハンド部８１を搬送ハンド装置７０に対して退避させた退避位置Ｐｒと搬送ハンド装置７０に近づけた前進位置Ｐｆ１，Ｐｆ２の間で移動させる。前進位置Ｐｆ１は、搬送ハンド装置７０の後述するハンド部７１内に位置する。前進位置Ｐｆ２は、前進位置Ｐｆ１よりも退避位置Ｐｒに近い位置に設けられ、ハンド部８１にて第１授受位置Ｐａにあるブランク材Ｗｂを把持可能な位置である。退避位置Ｐｒは、搬送ハンド装置７０の後述するハンド部７１外に位置する。
ハンド部８１は、第１駆動部８４によりＸ軸方向に移動可能に、かつ、第２駆動部８５によりＺ軸方向に移動可能に構成されている。ハンド部８１は、ブランク材ＷｂをＹ軸方向から挟持するハンド爪８３を有する。ハンド部８１は、図示しない流体式シリンダ等の各種の駆動部によりハンド爪８３を開閉する。 As shown in FIG. 4, the second driving portion 85 is fixed to the slider 84a so as to be movable along the cylinder tube 84b together with the slider 84a. The second drive unit 85 is, for example, a fluid cylinder. The second driving section 85 moves the hand section 81 between a retracted position Pr at which the hand section 81 is retracted from the transfer hand device 70 and forward positions Pf1 and Pf2 at which the hand section 81 is brought close to the transfer hand device 70 . The forward position Pf1 is positioned inside a hand portion 71 of the transport hand device 70, which will be described later. The forward position Pf2 is provided closer to the retracted position Pr than the forward position Pf1, and is a position where the hand portion 81 can grip the blank Wb at the first transfer position Pa. The retraction position Pr is located outside a hand portion 71 of the transfer hand device 70, which will be described later.
The hand portion 81 is configured to be movable in the X-axis direction by the first driving portion 84 and to be movable in the Z-axis direction by the second driving portion 85 . The hand portion 81 has hand claws 83 that hold the blank material Wb from the Y-axis direction. The hand part 81 opens and closes the hand claws 83 by various drive parts such as fluid cylinders (not shown).

搬送ハンド装置７０は、ワーク受け渡し装置８０から第２授受位置Ｐｂにてブランク材Ｗｂを受け取り、受け取ったブランク材Ｗｂを加工部２内の第３授受位置Ｐｃに移動させる。
図５に示すように、搬送ハンド装置７０は、ブランク材Ｗｂをその外周から把持するハンド部７１と、ハンド部７１をＸ軸方向に移動させるハンド駆動部７２と、を備える。
ハンド駆動部７２は、スライダ一体型のロッドレスシリンダである。ハンド駆動部７２は、スライダ７２ａと、シリンダチューブ７２ｂと、レール７２ｄと、挟持部７２ｅと、を備える。 The transfer hand device 70 receives the blank Wb from the work transfer device 80 at the second transfer position Pb, and moves the received blank Wb to the third transfer position Pc in the processing section 2 .
As shown in FIG. 5, the transfer hand device 70 includes a hand portion 71 that grips the blank Wb from its outer periphery, and a hand drive portion 72 that moves the hand portion 71 in the X-axis direction.
The hand drive unit 72 is a slider-integrated rodless cylinder. The hand driving section 72 includes a slider 72a, a cylinder tube 72b, a rail 72d, and a holding section 72e.

シリンダチューブ７２ｂは、Ｘ軸方向に沿って延びる。スライダ７２ａは、シリンダチューブ７２ｂに沿ってスライド移動可能に構成される。スライダ７２ａの移動は、搬送ハンド装置７０のＸ軸方向の両端に位置する図示しないストッパに当接することにより規制される。このストッパには、スライダ７２ａが衝突する衝撃を和らげる図示しないショックアブソーバー（ダンパー）が設けられてもよい。スライダ７２ａは、スライダ７２ａのワーク受け渡し装置８０に対向する面に形成され、後述する連結プレート７１ｂをその厚さ方向から挟み込むように配置される２つの凸部７２ａ１を備える。
挟持部７２ｅは、後述する連結プレート７１ｂをその厚さ方向から挟持することにより、スライダ７２ａにハンド部７１を固定する。挟持部７２ｅは、２組のボルト７２ｅ１及びナット７２ｅ２を有する。各ボルト７２ｅ１は、それぞれ凸部７２ａ１にＸ軸方向に貫通した状態で螺合している。各ボルト７２ｅ１の先端は、それぞれ連結プレート７１ｂに当接する。各ナット７２ｅ２は、それぞれボルト７２ｅ１の連結プレート７１ｂ側からボルト７２ｅ１に螺合されている。各ボルト７２ｅ１が作業者により回されることにより、各ボルト７２ｅ１がその軸方向に移動し、各ナット７２ｅ２で固定する。これにより、連結プレート７１ｂ、ひいては、ハンド部７１のＸ軸方向の位置調整が行われる。 The cylinder tube 72b extends along the X-axis direction. The slider 72a is configured to be slidable along the cylinder tube 72b. The movement of the slider 72a is restricted by contact with stoppers (not shown) positioned at both ends of the transfer hand device 70 in the X-axis direction. The stopper may be provided with a shock absorber (damper) (not shown) that softens the impact of the slider 72a colliding. The slider 72a has two protrusions 72a1 formed on the surface of the slider 72a facing the work transfer device 80 and arranged to sandwich a connecting plate 71b (to be described later) from its thickness direction.
The holding portion 72e fixes the hand portion 71 to the slider 72a by holding a connection plate 71b, which will be described later, from its thickness direction. The holding portion 72e has two sets of bolts 72e1 and nuts 72e2. Each bolt 72e1 is screwed into the protrusion 72a1 in a state of being penetrated in the X-axis direction. The tip of each bolt 72e1 abuts on the connecting plate 71b. Each nut 72e2 is screwed onto the bolt 72e1 from the connecting plate 71b side of the bolt 72e1. When each bolt 72e1 is turned by an operator, each bolt 72e1 moves in its axial direction and is fixed by each nut 72e2. As a result, the connecting plate 71b and thus the position of the hand portion 71 are adjusted in the X-axis direction.

レール７２ｄは、シリンダチューブ７２ｂに沿って延び、シリンダチューブ７２ｂよりもワーク受け渡し装置８０に近い位置に設けられる。
図４に示すように、レール７２ｄのＸ軸方向の第１端部（図４の上端部）は、ワーク受け渡し装置８０のシリンダチューブ８４ｂの一部にＺ軸方向に対向する。レール７２ｄのＸ軸方向の第２端部（図４の下端部）は、ベッドＳの上面であって、第２工具ユニット２６の側方に位置する。 The rail 72d extends along the cylinder tube 72b and is provided at a position closer to the work transfer device 80 than the cylinder tube 72b.
As shown in FIG. 4, the first end (upper end in FIG. 4) of the rail 72d in the X-axis direction faces a part of the cylinder tube 84b of the workpiece transfer device 80 in the Z-axis direction. A second end portion (lower end portion in FIG. 4) of the rail 72d in the X-axis direction is located on the upper surface of the bed S and on the side of the second tool unit 26. As shown in FIG.

図５に示すように、ハンド部７１は、把持部７１ａと、連結プレート７１ｂと、基礎部７１ｃと、ガイド７１ｄと、を備える。
連結プレート７１ｂは、Ｚ軸方向に沿って延びる板状をなし、挟持部７２ｅによりＸ軸方向から挟持される。
基礎部７１ｃは、連結プレート７１ｂのワーク受け渡し装置８０に近い端部に固定され、Ｘ軸方向に沿って延びる板状をなす。
把持部７１ａは、基礎部７１ｃの連結プレート７１ｂから遠い端部に固定されている。把持部７１ａは、Ｘ軸方向において、スライダ７２ａよりも第２主軸２１（図４参照）に近い位置に設けられる。
図６に示すように、把持部７１ａは、ブランク材ＷｂをＸ軸方向から把持する。把持部７１ａは、図示しない流体式シリンダ等の各種の駆動部により開閉する。 As shown in FIG. 5, the hand portion 71 includes a grip portion 71a, a connecting plate 71b, a base portion 71c, and a guide 71d.
The connection plate 71b has a plate-like shape extending along the Z-axis direction, and is clamped from the X-axis direction by the clamping portions 72e.
The base portion 71c is fixed to the end portion of the connection plate 71b near the work transfer device 80 and has a plate shape extending along the X-axis direction.
The grip portion 71a is fixed to the end of the base portion 71c remote from the connecting plate 71b. The gripping portion 71a is provided at a position closer to the second main shaft 21 (see FIG. 4) than the slider 72a in the X-axis direction.
As shown in FIG. 6, the gripping portion 71a grips the blank Wb from the X-axis direction. The grasping portion 71a is opened and closed by various drive units such as a fluid cylinder (not shown).

図２に示すように、制御部３００は、加工部２、ワーク供給部６０、搬送ハンド装置７０及びワーク受け渡し装置８０を制御する。制御部３００は、例えば、図示しないＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＣＰＵによる処理の手順を定義したプログラムを記憶するＲＯＭ（Read Only Memory）等を備える。 As shown in FIG. 2 , the control section 300 controls the processing section 2 , the work supply section 60 , the transfer hand device 70 and the work transfer device 80 . The control unit 300 includes, for example, a CPU (Central Processing Unit) (not shown) and a ROM (Read Only Memory) that stores a program defining the procedure of processing by the CPU.

次に、制御部３００により実行される加工処理について説明する。制御部３００は、事前に作成されたＮＣプログラムに従って、この加工処理を実行する。この加工処理実行中においては、ワーク供給部６０は、ブランク材Ｗｂを第１授受位置Ｐａに供給する。
制御部３００は、図４の一点鎖線で示すように、ワーク受け渡し装置８０の第１駆動部８４を介してハンド部８１を第１授受位置Ｐａに移動させる。そして、図４の矢印Ｊ１で示すように、ワーク受け渡し装置８０の第２駆動部８５を介してハンド部８１をブランク材Ｗｂに向けてＺ軸方向に前進位置Ｐｆ２まで前進させて、ハンド部８１によりブランク材ＷｂをＹ軸方向から把持する。 Next, processing performed by the control unit 300 will be described. The control unit 300 executes this processing according to an NC program created in advance. During execution of this machining process, the work supply unit 60 supplies the blank material Wb to the first transfer position Pa.
The control section 300 moves the hand section 81 to the first transfer position Pa via the first drive section 84 of the work transfer device 80, as indicated by the dashed line in FIG. Then, as indicated by an arrow J1 in FIG. 4, the hand portion 81 is advanced in the Z-axis direction toward the blank material Wb via the second driving portion 85 of the work transfer device 80 to the advance position Pf2. grips the blank Wb from the Y-axis direction.

次に、制御部３００は、図４の矢印Ｊ２で示すように、ワーク受け渡し装置８０の第２駆動部８５を介してハンド部８１を退避位置Ｐｒに後退させて、図４の矢印Ｊ３で示すように、ワーク受け渡し装置８０の第１駆動部８４を介してハンド部８１をＸ軸方向に第２授受位置Ｐｂに移動させる。 Next, the control unit 300 causes the hand unit 81 to retreat to the retracted position Pr via the second drive unit 85 of the workpiece transfer device 80 as indicated by arrow J2 in FIG. , the hand portion 81 is moved in the X-axis direction to the second transfer position Pb via the first driving portion 84 of the work transfer device 80. As shown in FIG.

制御部３００は、ハンド部８１が第２授受位置Ｐｂにある状態で、図４の矢印Ｊ４で示すように、ワーク受け渡し装置８０の第２駆動部８５を介してハンド部８１をブランク材Ｗｂに向けてＺ軸方向に前進位置Ｐｆ１まで前進させる。これにより、ハンド部８１のハンド爪８３が搬送ハンド装置７０のハンド部７１内に進入する。 With the hand portion 81 at the second transfer position Pb, the control portion 300 moves the hand portion 81 to the blank material Wb via the second drive portion 85 of the work transfer device 80 as indicated by the arrow J4 in FIG. and move it forward in the Z-axis direction to the forward position Pf1. As a result, the hand claw 83 of the hand portion 81 enters the hand portion 71 of the transfer hand device 70 .

そして、制御部３００は、ハンド部７１を閉状態とし、ハンド部８１を開状態とする。これにより、ブランク材Ｗｂがハンド部８１からハンド部７１に受け渡す。この際、ハンド部７１によりブランク材ＷｂがＸ軸方向から把持される。
なお、ワーク受け渡し装置８０は、ブランク材Ｗｂを第１授受位置Ｐａから第２授受位置Ｐｂに運んで搬送ハンド装置７０に受け渡す処理を、ブランク材Ｗｂが第１授受位置Ｐａに供給される毎に繰り返し実行する。 Then, the control unit 300 closes the hand unit 71 and opens the hand unit 81 . As a result, the blank material Wb is transferred from the hand portion 81 to the hand portion 71 . At this time, the hand portion 71 grips the blank Wb from the X-axis direction.
Note that the work transfer device 80 carries out the process of conveying the blank Wb from the first transfer position Pa to the second transfer position Pb and transferring it to the transfer hand device 70 each time the blank Wb is supplied to the first transfer position Pa. repeatedly to

次に、制御部３００は、図４の矢印Ｊ５で示すように、ハンド部８１を退避位置Ｐｒに後退させる。そして、図４の矢印Ｊ６で示すように、搬送ハンド装置７０のハンド駆動部７２を介してハンド部７１を第３授受位置Ｐｃに向けてＸ軸方向に移動させる。
次に、制御部３００は、第２主軸移動機構２５Ｘ，２５Ｚ（図２参照）を介して第２主軸２１を第３授受位置Ｐｃにあるハンド部７１に対向させ、ハンド部８１から第２主軸２１にブランク材Ｗｂを受け渡す。
なお、搬送ハンド装置７０は、ブランク材Ｗｂを第２授受位置Ｐｂから第３授受位置Ｐｃに運んで第２主軸２１に受け渡す処理を、ブランク材Ｗｂが第２授受位置Ｐｂに供給される毎に繰り返し実行する。 Next, the control section 300 causes the hand section 81 to retreat to the retreat position Pr as indicated by arrow J5 in FIG. Then, as indicated by an arrow J6 in FIG. 4, the hand driving section 72 of the carrying hand device 70 moves the hand section 71 toward the third transfer position Pc in the X-axis direction.
Next, the control unit 300 causes the second main shaft 21 to face the hand unit 71 at the third transfer position Pc via the second main shaft moving mechanisms 25X and 25Z (see FIG. 2), and moves the second main shaft from the hand unit 81. 21 to deliver the blank material Wb.
It should be noted that the transfer hand device 70 carries out the process of carrying the blank Wb from the second transfer position Pb to the third transfer position Pc and transferring it to the second spindle 21 each time the blank Wb is supplied to the second transfer position Pb. repeatedly to

次に、制御部３００は、第２主軸２１により把持したブランク材Ｗｂを第２工具ユニット２６を利用しつつ第１加工を行う。
そして、図２に示すように、制御部３００は、第１主軸移動機構１３Ｚと第２主軸移動機構２５Ｘ，２５Ｚを介して第２主軸２１を第１主軸１１にＺ軸方向に対向させて、第２主軸２１から第１主軸１１に第１加工を行ったワークＷを受け渡す。次に、制御部３００は、第１主軸１１により把持したワークＷを第１工具ユニット４５を利用しつつ第２加工を行う。
制御部３００は、第２加工を行ったワークＷを第１主軸１１から図示しないワークキャッチャーに排出する。このワークキャッチャーに排出されたワークＷは、図示しないワークコンベアで機外に搬送される。
以上で、加工処理が終了する。この加工処理は、ワークＷ（ブランク材Ｗｂ）の加工毎に行われる。 Next, the control unit 300 performs the first machining using the second tool unit 26 on the blank material Wb gripped by the second spindle 21 .
Then, as shown in FIG. 2, the control unit 300 causes the second main shaft 21 to face the first main shaft 11 in the Z-axis direction via the first main shaft moving mechanism 13Z and the second main shaft moving mechanisms 25X and 25Z. A workpiece W subjected to the first machining is delivered from the second spindle 21 to the first spindle 11 . Next, the control unit 300 uses the first tool unit 45 to perform the second machining on the workpiece W gripped by the first spindle 11 .
The control unit 300 discharges the work W that has undergone the second machining from the first spindle 11 to a work catcher (not shown). The work W discharged to this work catcher is conveyed outside the machine by a work conveyor (not shown).
With the above, the processing process ends. This machining process is performed each time the work W (blank material Wb) is machined.

（効果）
以上、説明した一実施形態によれば、以下の効果を奏する。
（１）ワーク受け渡し装置８０は、ブランク材Ｗｂを供給するワーク供給部６０とブランク材Ｗｂを加工部２に搬送する搬送ハンド装置７０の間に設けられ、ワーク供給部６０から搬送ハンド装置７０にブランク材Ｗｂを受け渡す。ワーク受け渡し装置８０は、ワーク供給部６０から供給されたブランク材Ｗｂを把持するハンド部８１と、ハンド部８１を、ワーク供給部６０からブランク材Ｗｂを受け取り可能な第１位置の一例である第１授受位置Ｐａと搬送ハンド装置７０にブランク材Ｗｂを受け渡し可能な第２位置の一例である第２授受位置Ｐｂの間で移動させる駆動部の一例である第１駆動部８４と、を備える。
例えば、比較例に係る中間受け渡し部では、ワーク供給部から供給されたブランク材を傾斜したレールに沿って滑らせたり転がしたりすることにより搬送ハンド装置に供給する。このため、ブランク材の形状に制限がある。例えば、ブランク材の重心が偏っている形状ではブランク材が転がりづらく、ブランク材の外周面が平面状である場合にはブランク材が滑りづらくなる。よって、比較例に係る中間受け渡し部では、ブランク材の形状に合わせてレールを調整する必要があった。例えば、ブランク材の形状に合わせて、ワーク供給部、中間受け渡し部及び搬送ハンド装置の芯高調整が必要であった。
上記構成によれば、ワーク受け渡し装置８０のハンド部８１にてブランク材Ｗｂを把持した状態でワーク供給部６０と搬送ハンド装置７０の間でブランク材Ｗｂを運ぶ。このため、ブランク材Ｗｂの形状への制限が少なくなり、ブランク材Ｗｂの形状に関わらず加工部２にブランク材Ｗｂを運搬することができる。また、ブランク材Ｗｂの形状が変更となったときに必要となる調整作業の手間が少なくて済む。例えば、上記芯高調整が不要となる。
さらに、上記比較例に係る中間受け渡し部では、レールに沿って移動するブランク材を搬送ハンド装置のハンド部に装着するように押すシリンダが必要となる。このハンド部への装着に係るブランク材を次のブランク材が押すことを抑制するために、次のブランク材を押さえるシリンダが必要となる。上記構成によれば、これらシリンダが不要となり、より簡易な構成を実現することができる。 (effect)
According to the embodiment described above, the following effects are obtained.
(1) The work transfer device 80 is provided between the work supply unit 60 that supplies the blank material Wb and the transfer hand device 70 that conveys the blank material Wb to the processing unit 2 . The blank material Wb is delivered. The work transfer device 80 has a hand portion 81 for gripping the blank material Wb supplied from the work supply portion 60 and a first position which is an example of a first position where the blank material Wb can be received from the work supply portion 60 . A first driving unit 84 that is an example of a driving unit that moves between a first transfer position Pa and a second transfer position Pb that is an example of a second position where the blank material Wb can be transferred to the transfer hand device 70 is provided.
For example, in the intermediate transfer section according to the comparative example, the blank material supplied from the work supply section is supplied to the transfer hand device by sliding or rolling along the inclined rail. For this reason, there are restrictions on the shape of the blank material. For example, if the blank has a biased center of gravity, it will be difficult for the blank to roll. Therefore, in the intermediate transfer section according to the comparative example, it was necessary to adjust the rail according to the shape of the blank material. For example, it was necessary to adjust the center height of the work supply section, the intermediate transfer section, and the transfer hand device according to the shape of the blank material.
According to the above configuration, the blank Wb is conveyed between the work supply section 60 and the transfer hand device 70 while being gripped by the hand portion 81 of the work transfer device 80 . For this reason, there are fewer restrictions on the shape of the blank Wb, and the blank Wb can be transported to the processing section 2 regardless of the shape of the blank Wb. Moreover, the adjustment work required when the shape of the blank Wb is changed can be reduced. For example, the above center height adjustment becomes unnecessary.
Furthermore, the intermediate transfer section according to the comparative example requires a cylinder for pushing the blank moving along the rail so that it is attached to the hand section of the transfer hand device. In order to prevent the next blank material from pushing the blank material to be attached to the hand portion, a cylinder for pressing the next blank material is required. According to the above configuration, these cylinders are not required, and a simpler configuration can be realized.

（２）第１ハンド部の一例であるハンド部８１は、ブランク材Ｗｂを把持する。搬送ハンド装置７０は、ハンド部８１が把持した状態のブランク材Ｗｂを把持可能に構成される第２ハンド部の一例であるハンド部７１を備える。
この構成によれば、２つのハンド部７１，８１間でブランク材Ｗｂを把持する方向が異なっているため、ハンド部８１が把持した状態のブランク材Ｗｂをハンド部７１が把持可能となる。よって、２つのハンド部７１，８１間でのブランク材Ｗｂの受け渡しが容易となる。 (2) The hand portion 81, which is an example of the first hand portion, grips the blank material Wb. The transport hand device 70 includes a hand portion 71, which is an example of a second hand portion configured to be able to grip the blank material Wb in a state gripped by the hand portion 81. As shown in FIG.
According to this configuration, since the two hand portions 71 and 81 grip the blank material Wb in different directions, the hand portion 71 can grip the blank material Wb that is being gripped by the hand portion 81 . Therefore, the delivery of the blank Wb between the two hand parts 71 and 81 becomes easy.

（３）工作機械１は、ワーク受け渡し装置８０と、加工時にブランク材Ｗｂを把持する主軸の一例である第２主軸２１を有する加工部２と、ワーク受け渡し装置８０にブランク材Ｗｂを供給するワーク供給部６０と、ワーク受け渡し装置８０からブランク材Ｗｂを受け取って第２主軸２１まで搬送する搬送ハンド装置７０と、を備える。
この構成によれば、工作機械１において、ワーク供給部６０、ワーク受け渡し装置８０及び搬送ハンド装置７０は、ブランク材Ｗｂの形状に関わらず加工部２にブランク材Ｗｂを供給することができる。 (3) The machine tool 1 includes a work transfer device 80, a processing unit 2 having a second main shaft 21, which is an example of a main shaft for gripping a blank Wb during processing, and a workpiece that supplies the blank Wb to the work transfer device 80. A supply unit 60 and a transfer hand device 70 that receives the blank material Wb from the work transfer device 80 and transfers it to the second spindle 21 are provided.
According to this configuration, in the machine tool 1, the work supply section 60, the work transfer device 80, and the transfer hand device 70 can supply the blank Wb to the processing section 2 regardless of the shape of the blank Wb.

なお、本開示は以上の実施形態及び図面によって限定されるものではない。本開示の要旨を変更しない範囲で、適宜、変更（構成要素の削除も含む）を加えることが可能である。以下に、変形の一例を説明する。 The present disclosure is not limited by the above embodiments and drawings. Changes (including deletion of components) can be made as appropriate without changing the gist of the present disclosure. An example of modification will be described below.

（変形例）
上記実施形態においては、工作機械１は、第１主軸ユニット１０及び第２主軸ユニット２０を備えていたが、第１主軸ユニット１０及び第２主軸ユニット２０の何れか一方が省略されてもよい。 (Modification)
In the above embodiment, the machine tool 1 includes the first spindle unit 10 and the second spindle unit 20, but either one of the first spindle unit 10 and the second spindle unit 20 may be omitted.

上記実施形態における第１主軸ユニット１０、第２主軸ユニット２０及び第１工具ユニット４５の移動方向は適宜変更可能である。
上記実施形態において、搬送ハンド装置７０はハンド部７１をＺ軸方向に移動可能に構成されてもよい。 The moving directions of the first spindle unit 10, the second spindle unit 20, and the first tool unit 45 in the above embodiment can be changed as appropriate.
In the above embodiment, the transfer hand device 70 may be configured such that the hand portion 71 can move in the Z-axis direction.

上記実施形態においては、各ハンド部７１，８１は、互いに異なる方向からブランク材Ｗｂを把持していたが、これに限らず、同じ方向からブランク材Ｗｂを把持してもよい。この場合、例えば、ハンド部７１がブランク材Ｗｂの一端を把持し、ハンド部８１がブランク材Ｗｂの他端を把持する。
また、上記実施形態においては、２つのハンド部７１，８１は、それぞれブランク材Ｗｂを外周から把持していたが、これに限らず、２つのハンド部７１，８１の少なくとも何れは円環状のブランク材Ｗｂを内周から把持していてもよい。例えば、ハンド部８１はブランク材Ｗｂを内周から把持し、ハンド部７１はブランク材Ｗｂを外周から把持してもよい。ブランク材Ｗｂの形状は、円環状に限らず、どのような形状であってもよい。例えば、ブランク材Ｗｂの重心が偏った形状であってもよいし、ブランク材Ｗｂの外周面が平面に沿った形状であってもよい。 In the above-described embodiment, the hand units 71 and 81 grip the blank Wb from different directions, but the hand units 71 and 81 may grip the blank Wb from the same direction. In this case, for example, the hand portion 71 grips one end of the blank Wb, and the hand portion 81 grips the other end of the blank Wb.
Further, in the above embodiment, the two hand portions 71 and 81 grip the blank Wb from the outer periphery. The material Wb may be gripped from the inner periphery. For example, the hand portion 81 may grip the blank Wb from the inner periphery, and the hand portion 71 may grip the blank Wb from the outer periphery. The shape of the blank Wb is not limited to an annular shape, and may be any shape. For example, the blank Wb may have a shape in which the center of gravity is biased, or may have a shape in which the outer peripheral surface of the blank Wb is along a plane.

上記実施形態においては、ワーク供給部６０、搬送ハンド装置７０及びワーク受け渡し装置８０は、Ｘ軸方向に並べられていたが、これに限らず、どの方向に並べられてもよい。 In the above-described embodiment, the work supply unit 60, the transport hand device 70, and the work transfer device 80 are arranged in the X-axis direction, but they may be arranged in any direction.

１…工作機械、２…加工部、１０…第１主軸ユニット、１１…第１主軸、１２…第１主軸台、１３Ｚ…第１主軸移動機構、２０…第２主軸ユニット、２１…第２主軸、２２…第２主軸台、２５Ｘ，２５Ｚ…第２主軸移動機構、２６…第２工具ユニット、２６ａ，４５ａ…工具、２６ｂ，４５ｂ…工具保持部、４２Ｘ，４２Ｙ…工具移動機構、４５…第１工具ユニット、６０…ワーク供給部、６１…ベース部、６２…ボウル、６３，７２ｄ…レール、８４ｂ…シリンダチューブ、６４…加振部、７０…搬送ハンド装置、７１，８１…ハンド部、７１ａ…把持部、７１ｂ…連結プレート、７１ｃ…基礎部、７１ｄ…ガイド、７２…ハンド駆動部、７２ａ，８４ａ…スライダ、７２ｂ…シリンダチューブ、７２ａ１…凸部、７２ｅ…挟持部、７２ｅ１…ボルト、７２ｅ２…ナット、８０…ワーク受け渡し装置、８３…ハンド爪、８４…第１駆動部、８５…第２駆動部、８９…支持部材、３００…制御部、Ｓ…ベッド、Ｗ…ワーク、Ｐａ…第１授受位置、Ｐｂ…第２授受位置、Ｐｃ…第３授受位置、Ｐｆ１，Ｐｆ２…前進位置、Ｗｂ…ブランク材、Ｐｒ…退避位置 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1... Machine tool, 2... Processing part, 10... 1st spindle unit, 11... 1st spindle, 12... 1st headstock, 13Z... 1st spindle movement mechanism, 20... 2nd spindle unit, 21... 2nd spindle , 22... Second headstock, 25X, 25Z... Second spindle moving mechanism, 26... Second tool unit, 26a, 45a... Tools, 26b, 45b... Tool holding section, 42X, 42Y... Tool moving mechanism, 45... Second spindle moving mechanism DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Tool unit 60 Work supply part 61 Base part 62 Bowl 63, 72d Rail 84b Cylinder tube 64 Excitation part 70 Transfer hand device 71, 81 Hand part 71a Grasping portion 71b Connection plate 71c Base portion 71d Guide 72 Hand driving portion 72a, 84a Slider 72b Cylinder tube 72a1 Convex portion 72e Holding portion 72e1 Bolt 72e2 Nut 80 Work transfer device 83 Hand claw 84 First drive unit 85 Second drive unit 89 Support member 300 Control unit S Bed W Work Pa First first Transfer position, Pb: Second transfer position, Pc: Third transfer position, Pf1, Pf2: Forward position, Wb: Blank material, Pr: Retracted position

Claims (3)

加工前のワークであるブランク材を供給するワーク供給部と前記ブランク材を加工部に搬送する搬送ハンド装置の間に設けられ、前記ワーク供給部から前記搬送ハンド装置に前記ブランク材を受け渡すワーク受け渡し装置であって、
前記ワーク供給部から供給された前記ブランク材を把持するハンド部と、
前記ハンド部を、前記ワーク供給部から前記ブランク材を受け取り可能な第１位置と前記搬送ハンド装置に前記ブランク材を受け渡し可能な第２位置の間で移動させる駆動部と、を備える、
ワーク受け渡し装置。 A workpiece that is provided between a work supply unit that supplies a blank material that is a work before processing and a transfer hand device that conveys the blank material to a processing unit, and that transfers the blank material from the work supply unit to the transfer hand device. a delivery device,
a hand unit that grips the blank material supplied from the work supply unit;
a drive unit that moves the hand unit between a first position where the blank material can be received from the work supply unit and a second position where the blank material can be delivered to the transport hand device;
Work transfer device. 前記ハンド部である第１ハンド部は、前記ブランク材を把持し、
前記搬送ハンド装置は、前記第１ハンド部が把持した状態の前記ブランク材を把持可能に構成される第２ハンド部を備える、
請求項１に記載のワーク受け渡し装置。 The first hand portion, which is the hand portion, grips the blank material,
The conveying hand device includes a second hand configured to be able to grip the blank held by the first hand.
2. The work transfer device according to claim 1. 請求項１又は２に記載のワーク受け渡し装置と、
前記ブランク材を把持する主軸を有する前記加工部と、
前記ワーク供給部と、
前記搬送ハンド装置と、を備える、
工作機械。 a workpiece delivery device according to claim 1 or 2;
the processing unit having a spindle that grips the blank;
the workpiece supply unit;
and the transport hand device,
Machine Tools.

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