JP2022147807A - Support device, support method and hemostatic system - Google Patents

Abstract

To reduce a work load applied to a medical worker.SOLUTION: There is provided a support device 10 for controlling a hemostatic tool 40 which has a pressing part 12 for pressing a portion 102 where bleeding should be arrested, the support device comprising: a control part 11 for determining a position of the portion 102 where bleeding should be arrested on the basis of an image imaged by an imaging part 23 capable of imaging the portion 102 where bleeding should be arrested, then controlling a mobile device 20 for moving the hemostatic tool 40, for arranging the hemostatic tool 40 on the position of the portion 102 where bleeding should be arrested.SELECTED DRAWING: Figure 2

Description

本開示は、支援装置、支援方法、及び止血システムに関する。 TECHNICAL FIELD The present disclosure relates to assistance devices, assistance methods, and hemostasis systems.

カテーテル治療においては、腕又は脚に形成された穿刺部位にイントロデューサーシース（以下「シース」と称する。）を経皮的に導入し、そのシースの内腔を介してカテーテル等の診断デバイス又は治療デバイスを血管等に挿入することで、検査及び治療等が行われる。このような検査及び治療等を行う場合、そのシースを抜去した後の穿刺部位を止血する必要がある。この止血を行うために、腕又は脚の穿刺部位のある部分に巻き付けるように装着され、止血すべき部位を圧迫する止血具が知られている（例えば、特許文献１を参照）。 In catheter therapy, an introducer sheath (hereinafter referred to as "sheath") is percutaneously introduced into a puncture site formed in an arm or leg, and a diagnostic device such as a catheter or a therapeutic device is delivered through the lumen of the sheath. Inspection, treatment, and the like are performed by inserting the device into a blood vessel or the like. When performing such examinations and treatments, it is necessary to stop bleeding at the puncture site after removing the sheath. In order to stop the bleeding, a hemostat is known that is wrapped around a part of the puncture site on the arm or leg and presses the site to stop bleeding (see, for example, Patent Document 1).

特開２００７－０７５６５０号公報JP 2007-075650 A

しかし、従来の構成においては、止血具を腕又は脚の穿刺部位に配置する作業を医療従事者が手動で行う必要があり、医療従事者の作業負担が大きかった。 However, in the conventional configuration, a medical worker had to manually place the hemostat at the puncture site on the arm or leg, which placed a heavy burden on the medical worker.

本開示の目的は、医療従事者の作業負担を軽減することが可能な支援装置、支援方法、及び止血システムを提供することである。 An object of the present disclosure is to provide a support device, a support method, and a hemostasis system that can reduce the workload of medical personnel.

本開示の一実施形態としての支援装置は、止血すべき部位を押圧する押圧部を有する止血具を制御する支援装置であって、前記止血すべき部位を撮像可能な撮像部が撮像した画像に基づいて前記止血すべき部位の位置を判定し、前記止血具を移動させる移動装置を制御して、前記止血すべき部位の位置に前記止血具を配置する、制御部を備える。 A support device according to an embodiment of the present disclosure is a support device that controls a hemostat having a pressing portion that presses a site to stop bleeding, wherein an image captured by an imaging unit capable of imaging the site to stop bleeding is a control unit that determines the position of the site to stop bleeding based on the data, controls a moving device that moves the hemostat, and places the hemostat to the position of the site to stop bleeding.

一実施形態として、前記制御部は、前記撮像部が撮像した前記画像として、体表面の穿刺部位から経皮的に血管に導入された本体部を有するシースの画像を含む画像であるシース画像を取得し、前記シース画像に含まれる前記本体部の画像及び前記体表面の画像に基づき、前記止血すべき部位の位置を判定する。 In one embodiment, the control unit selects, as the image captured by the imaging unit, a sheath image, which is an image including an image of a sheath having a main body that is percutaneously introduced into a blood vessel from a puncture site on the body surface. Then, based on the image of the main body and the image of the body surface included in the sheath image, the position of the site to stop bleeding is determined.

一実施形態として、前記シースは、前記シースの基端部にハブを有し、前記制御部は、前記画像における前記ハブと前記穿刺部位との距離が第１の閾値に達したことに応じて、前記穿刺部位の位置に前記止血具を配置する。 In one embodiment, the sheath has a hub at the proximal end of the sheath, and the control unit controls the distance between the hub and the puncture site in the image to reach a first threshold value , placing the hemostat at the location of the puncture site.

一実施形態として、前記制御部は、前記画像における前記ハブと前記穿刺部位との距離が第２の閾値に達したことに応じて、前記押圧部が前記止血すべき部位における止血に必要な圧力を加えるための圧力源を駆動する。 As one embodiment, the control unit causes the pressing unit to apply pressure necessary for stopping bleeding at the site to stop bleeding in response to the distance between the hub and the puncture site in the image reaching a second threshold value. to drive a pressure source for applying

一実施形態として、前記制御部は、前記止血すべき部位の位置に前記止血具が配置されたことに応じて、前記押圧部が前記止血すべき部位に予備的な圧力を加えるための圧力源を駆動する。 As one embodiment, the control unit comprises a pressure source for the pressing unit to apply preliminary pressure to the site to stop bleeding in response to the hemostat being placed at the site to stop bleeding. to drive.

本開示の一実施形態としての止血システムは、止血具を止血すべき部位に移動させる移動装置と、前記移動装置を制御する支援装置と、を備える止血システムであって、前記支援装置は、前記止血すべき部位を撮像可能な撮像部が撮像した画像に基づいて前記止血すべき部位の位置を判定し、前記移動装置を制御して、前記止血すべき部位の位置に前記止血具を配置する、制御部を備える。 A hemostasis system as an embodiment of the present disclosure is a hemostasis system comprising a movement device for moving a hemostat to a site where bleeding is to be stopped, and a support device for controlling the movement device, wherein the support device comprises the The position of the site to be stopped is determined based on an image captured by an imaging unit capable of capturing an image of the site to be stopped, and the moving device is controlled to place the hemostat at the position of the site to be stopped. , a controller.

一実施形態として、前記移動装置は、前記止血具として、Ｃ字型の基部を備える止血具を移動させる。 In one embodiment, the movement device moves a hemostat having a C-shaped base as the hemostat.

本開示の一実施形態としての支援方法は、止血すべき部位を押圧する止血具を制御する支援装置の支援方法であって、前記前記止血すべき部位を撮像可能な撮像部が撮像した画像に基づいて前記止血すべき部位の位置を判定し、前記止血具を移動させる移動装置を制御して、前記止血すべき部位の位置に前記止血具を配置する。 A support method according to an embodiment of the present disclosure is a support method for a support device that controls a hemostat that presses a site to stop bleeding, wherein an image captured by an imaging unit capable of imaging the site to stop bleeding is Based on this, the position of the site to stop bleeding is determined, and a moving device for moving the hemostat is controlled to place the hemostat at the position of the site to stop bleeding.

本開示の一実施形態によれば、医療従事者の作業負担を軽減することが可能である。 According to one embodiment of the present disclosure, it is possible to reduce the workload of medical personnel.

一実施形態に係る止血システムの概略構成を示す図である。It is a figure showing a schematic structure of a hemostasis system concerning one embodiment. 図１の支援装置の構成を示す図である。FIG. 2 is a diagram showing a configuration of a support device in FIG. 1; 図１のタブレットの構成を示す図である。2 is a diagram showing the configuration of the tablet of FIG. 1; FIG. 巻き付け型の止血具を内面側から見た平面図である。Fig. 2 is a plan view of the winding-type hemostat viewed from the inside. 巻き付け型の止血具を装着した手首の断面図を撮像部と共に示す図である。FIG. 3 is a diagram showing a cross-sectional view of a wrist on which a wound type hemostat is attached together with an imaging unit; Ｃ字型の止血具の斜視図である。1 is a perspective view of a C-shaped hemostat; FIG. 手首に装着されたＣ字型の止血具の斜視図である。1 is a perspective view of a C-shaped hemostat worn on a wrist; FIG. シース及びカテーテルが挿入された手首の断面図である。Fig. 3 is a cross-sectional view of a wrist with a sheath and catheter inserted; 撮像部の撮像画像の一例を示す図である。It is a figure which shows an example of the captured image of the imaging part. 撮像部の撮像画像の一例を示す図である。It is a figure which shows an example of the captured image of the imaging part. 図１の支援装置の動作を示すフローチャートである。2 is a flow chart showing the operation of the support device of FIG. 1;

以下、本開示の一実施形態について、図面を参照して説明する。各図面中、同一又は相当する部分には、同一符号を付している。本実施形態の説明において、同一又は相当する部分については、説明を適宜省略又は簡略化する。 An embodiment of the present disclosure will be described below with reference to the drawings. In each drawing, the same reference numerals are given to the same or corresponding parts. In the description of this embodiment, the description of the same or corresponding parts will be omitted or simplified as appropriate.

（止血システム）
図１は、一実施形態に係る止血システム１の概略構成を示す図である。止血システム１は、支援装置１０、アーム装置２０、及びタブレット３０を備える。 (Hemostasis system)
FIG. 1 is a diagram showing a schematic configuration of a hemostatic system 1 according to one embodiment. The hemostasis system 1 comprises a support device 10 , an arm device 20 and a tablet 30 .

支援装置１０は、止血具４０を患者１００の穿刺部位に自動的に配置すると共に、止血具４０が止血をする際の圧力を制御する装置である。本実施形態では、支援装置１０が止血具４０を備える例を説明するが、支援装置１０とは別に止血具４０が設けられてもよい。 The support device 10 is a device that automatically places the hemostat 40 at the puncture site of the patient 100 and controls the pressure when the hemostat 40 stops bleeding. In this embodiment, an example in which the support device 10 includes the hemostat 40 will be described, but the hemostat 40 may be provided separately from the support device 10 .

止血具４０を移動させる移動装置としてのアーム装置２０は、止血具４０を患者１００の穿刺部位に配置するために用いられる装置である。アーム装置２０は、複数のアーム２１及び撮像部２３を備える。複数のアーム２１はそれぞれモータが内蔵された複数の関節部を介して互いに回動可能に接続されており、アーム２１の先端に取り付けられた支援装置１０を様々な位置姿勢に移動することができる。撮像部２３は、止血すべき部位を撮像可能であり、患者１００の穿刺部位周辺９０を撮像するために用いられる。本実施形態では、アーム２１及び撮像部２３の動作制御は、支援装置１０からの制御信号により行われるが、アーム装置２０側にプロセッサを設け、そのプロセッサにより行われてもよい。 The arm device 20 as a moving device for moving the hemostat 40 is a device used to arrange the hemostat 40 at the puncture site of the patient 100 . The arm device 20 has a plurality of arms 21 and an imaging section 23 . A plurality of arms 21 are rotatably connected to each other via a plurality of joints each having a built-in motor, and the support device 10 attached to the tip of each arm 21 can be moved to various positions and postures. . The imaging unit 23 is capable of imaging the site to stop bleeding, and is used to image the puncture site periphery 90 of the patient 100 . In this embodiment, the operation control of the arm 21 and the imaging unit 23 is performed by control signals from the support device 10, but a processor may be provided on the arm device 20 side and performed by the processor.

タブレット３０は、支援装置１０と無線通信等により通信し、医療従事者等のユーザからの指示入力を受け付けて支援装置１０に指示を送信したり、支援装置１０からの応答を受信したりする。本実施形態では、支援装置１０とユーザとの間の情報のやり取りを行うユーザインタフェースとしてタブレット３０を用いる例が説明されるが、他の方式が採用されてもよい。例えば、ユーザインタフェースを提供するタッチパネル等を支援装置１０に設けたり、あるいはスマートフォン又はノートＰＣ（Personal Computer）等の他の情報処理装置がユーザインタフェースとして用いられたりしてもよい。 The tablet 30 communicates with the support device 10 by wireless communication or the like, receives an instruction input from a user such as a medical worker, transmits an instruction to the support device 10 , or receives a response from the support device 10 . In this embodiment, an example of using the tablet 30 as a user interface for exchanging information between the support device 10 and the user will be described, but other methods may be adopted. For example, a touch panel or the like that provides a user interface may be provided in the support device 10, or another information processing device such as a smartphone or a notebook PC (Personal Computer) may be used as the user interface.

止血システム１において、支援装置１０は、撮像部２３が撮像した穿刺部位周辺９０の画像に基づき穿刺部位が設けられた患部の位置姿勢を特定して、止血具４０を穿刺部位に自動的に配置する。したがって、本開示によれば、医療従事者の作業負担を軽減することが可能である。 In the hemostasis system 1, the support device 10 identifies the position and orientation of the affected part where the puncture site is provided based on the image of the puncture site periphery 90 captured by the imaging unit 23, and automatically arranges the hemostat 40 at the puncture site. do. Therefore, according to the present disclosure, it is possible to reduce the workload of medical personnel.

（支援装置）
図２は、図１の支援装置１０の構成を示す図である。支援装置１０は、制御部１１、止血具４０、加圧ポンプ１３、圧力調整弁１４、圧力センサ１５、バッテリ１７、充電回路１８、及びＩ／Ｏ（Input／Output）１９を備える。 (support device)
FIG. 2 is a diagram showing the configuration of the support device 10 of FIG. 1. As shown in FIG. The support device 10 includes a controller 11 , a hemostat 40 , a pressure pump 13 , a pressure regulating valve 14 , a pressure sensor 15 , a battery 17 , a charging circuit 18 and an I/O (Input/Output) 19 .

制御部１１は、１つ以上のプロセッサである。制御部１１は止血具４０を配置したり、Ｉ／Ｏ１９を介してアーム装置２０及びタブレット３０と通信したりする処理に特化した専用プロセッサにより実現されるが、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等の汎用プロセッサにより実現されてもよい。制御部１１には、１つ以上の専用回路が含まれてもよいし、又は制御部１１において、１つ以上のプロセッサを１つ以上の専用回路に置き換えてもよい。専用回路は、例えば、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）又はＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）である。制御部１１は、支援装置１０の各部を制御して、支援装置１０の動作に関わる情報処理を実行する。 The control unit 11 is one or more processors. The control unit 11 is realized by a dedicated processor specializing in processing such as arranging the hemostat 40 and communicating with the arm device 20 and the tablet 30 via the I/O 19. It may be implemented by a general-purpose processor. Control unit 11 may include one or more dedicated circuits, or one or more processors may be replaced by one or more dedicated circuits in control unit 11 . The dedicated circuit is, for example, an FPGA (Field-Programmable Gate Array) or an ASIC (Application Specific Integrated Circuit). The control unit 11 controls each unit of the support device 10 and executes information processing related to the operation of the support device 10 .

止血具４０は、検査及び治療等を行うカテーテル等を患者１００の血管内に挿入する目的で穿刺部位（止血すべき部位）に留置していたシースを抜去する際及び抜去した後、その穿刺部位を止血するために使用される。止血具４０は、バルーン１２を備える。止血すべき部位を押圧する押圧部に含まれうるバルーン１２は、流体（空気等の気体もしくは液体）を注入することにより拡張して患者１００の穿刺部位を押圧して圧迫する可撓性を有する袋状の部材である。本実施形態では、一例として、流体は空気である。押圧部が止血すべき部位における止血に必要な圧力を加えるための圧力源としての加圧ポンプ１３は、加圧した空気をバルーン１２に供給するポンプである。圧力調整弁１４は、バルーン１２の圧力を調整するための弁である。圧力センサ１５は、バルーン１２の内圧を検知するセンサである。圧力センサ１５は、例えば、後述のチューブ４５を介してバルーン１２に連結された状態の加圧ポンプ１３の内圧を測定して、バルーン１２の内圧を検知してもよい。なお、加圧ポンプ１３、圧力調整弁１４、及び圧力センサ１５の少なくともいずれかは、止血具４０に設けられてもよい。図６及び図７を参照して後述するＣ字型の止血具４０ｂは、圧力センサ１５が止血具４０に設けられた構成の一例である。 The hemostat 40 is used when and after removing a sheath that has been placed at a puncture site (site to stop bleeding) for the purpose of inserting a catheter or the like for examination and treatment into the blood vessel of the patient 100. used to stop bleeding. A hemostat 40 comprises a balloon 12 . The balloon 12, which can be included in the pressing portion that presses the site to stop bleeding, has the flexibility to press and press the puncture site of the patient 100 by inflating it by injecting fluid (gas or liquid such as air). It is a bag-shaped member. In this embodiment, as an example, the fluid is air. A pressurizing pump 13 serving as a pressure source for applying pressure necessary for stopping bleeding at a site where the pressing portion is to stop bleeding is a pump that supplies pressurized air to the balloon 12 . The pressure regulating valve 14 is a valve for regulating the pressure of the balloon 12 . The pressure sensor 15 is a sensor that detects the internal pressure of the balloon 12 . The pressure sensor 15 may detect the internal pressure of the balloon 12 by, for example, measuring the internal pressure of the pressure pump 13 connected to the balloon 12 via a tube 45 which will be described later. At least one of the pressurizing pump 13 , the pressure regulating valve 14 and the pressure sensor 15 may be provided in the hemostat 40 . A C-shaped hemostat 40b, which will be described later with reference to FIGS.

バッテリ１７は、支援装置１０の動作に用いられる電力源である。バッテリ１７は、例えばリチウムイオン電池としてもよい。 The battery 17 is a power source used for operating the support device 10 . Battery 17 may be, for example, a lithium-ion battery.

充電回路１８は、バッテリ１７を充電するための回路である。充電回路１８は、例えば電力会社が供給する交流電力を入力し、バッテリ１７の充電に適した電気信号に変換して、その電気信号をバッテリ１７に入力することで充電を行ってもよい。あるいは、充電回路１８は、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）を介して入力された電力を用いてバッテリ１７を充電してもよい。 A charging circuit 18 is a circuit for charging the battery 17 . The charging circuit 18 may input, for example, AC power supplied by a power company, convert it into an electrical signal suitable for charging the battery 17 , and input the electrical signal to the battery 17 to charge the battery 17 . Alternatively, the charging circuit 18 may charge the battery 17 using power input via a USB (Universal Serial Bus).

Ｉ／Ｏ１９は、支援装置１０の外部装置及びユーザとの間で信号の入出力を行う入出力部である。本実施形態では、Ｉ／Ｏ１９は、アーム装置２０及びタブレット３０との間で信号を送受信する。また、本実施形態ではアーム装置２０に撮像部２３が設けられているため、支援装置１０はＩ／Ｏ１９を介して撮像部２３が撮像した画像を取得する。Ｉ／Ｏ１９は、ＵＳＢインタフェース、無線ＬＡＮ（Local Area Network）インタフェース、及びＢｌｕｅｔｏｏｔｈインタフェース等の無線通信インタフェース、並びに有線通信インタフェースの少なくともいずれかを備えてもよい。さらに、Ｉ／Ｏ１９は、ユーザとの間のインタフェースとして、ボタン、ＬＥＤ（Light Emitting Diode）、及びブザーの少なくともいずれかを備えてもよい。 The I/O 19 is an input/output unit that inputs and outputs signals between an external device of the support device 10 and a user. In this embodiment, the I/O 19 transmits and receives signals to and from the arm device 20 and tablet 30 . Further, in this embodiment, since the imaging unit 23 is provided in the arm device 20 , the support device 10 acquires the image captured by the imaging unit 23 via the I/O 19 . The I/O 19 may include at least one of a wireless communication interface such as a USB interface, a wireless LAN (Local Area Network) interface, and a Bluetooth interface, and a wired communication interface. Furthermore, the I/O 19 may include at least one of a button, an LED (Light Emitting Diode), and a buzzer as an interface with the user.

支援装置１０の一部又は全ての機能は、プログラム（コンピュータプログラム）を、制御部１１に含まれるプロセッサで実行することにより実現されてもよい。すなわち、支援装置１０の機能は、ソフトウェアにより実現されてもよい。プログラムは、支援装置１０の動作に含まれる処理をコンピュータに実行させることで、そのステップの処理に対応する機能をコンピュータに実現させる。また、支援装置１０の一部がタブレット３０等の汎用の情報処理装置により実現されてもよい。 A part or all of the functions of the support device 10 may be implemented by executing a program (computer program) by a processor included in the control unit 11 . That is, the functions of the support device 10 may be realized by software. The program causes the computer to execute a process included in the operation of the support device 10, thereby causing the computer to implement a function corresponding to the process of that step. Also, part of the support device 10 may be implemented by a general-purpose information processing device such as the tablet 30 .

（タブレット）
図３は、図１のタブレット３０の構成を示す図である。タブレット３０は、制御部３１、記憶部３２、通信部３３、入力部３４、及び出力部３５を備える。 (Tablet)
FIG. 3 is a diagram showing the configuration of the tablet 30 in FIG. 1. As shown in FIG. The tablet 30 includes a control section 31 , a storage section 32 , a communication section 33 , an input section 34 and an output section 35 .

制御部３１は、１つ以上のプロセッサである。プロセッサは、ＣＰＵ若しくはＧＰＵ（Graphics Processing Unit）などの汎用プロセッサ、又は特定の処理に特化した専用プロセッサである。制御部３１には、１つ以上の専用回路が含まれてもよいし、又は制御部３１において、１つ以上のプロセッサを１つ以上の専用回路に置き換えてもよい。専用回路は、例えば、ＦＰＧＡ又はＡＳＩＣである。制御部３１は、タブレット３０の各部を制御して、タブレット３０の動作に関わる情報処理を実行する。 The controller 31 is one or more processors. The processor is a general-purpose processor such as a CPU or GPU (Graphics Processing Unit), or a dedicated processor specialized for specific processing. The controller 31 may include one or more dedicated circuits, or one or more processors may be replaced with one or more dedicated circuits in the controller 31 . A dedicated circuit is, for example, an FPGA or an ASIC. The control unit 31 controls each unit of the tablet 30 and executes information processing related to the operation of the tablet 30 .

記憶部３２は、１つ以上の半導体メモリ、１つ以上の磁気メモリ、１つ以上の光メモリ、又はこれらのうち少なくとも２種類の組み合わせである。半導体メモリは、例えば、ＲＡＭ又はＲＯＭである。ＲＡＭは、例えば、ＳＲＡＭ（Static RAM）又はＤＲＡＭ（Dynamic RAM）である。ＲＯＭは、例えば、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable ROM）である。記憶部３２は、例えば、主記憶装置、補助記憶装置、又はキャッシュメモリとして機能する。記憶部３２には、タブレット３０の動作に用いられる情報、及びタブレット３０の動作によって得られた情報等が記憶される。 The storage unit 32 is one or more semiconductor memories, one or more magnetic memories, one or more optical memories, or a combination of at least two of these. A semiconductor memory is, for example, a RAM or a ROM. RAM is, for example, SRAM (Static RAM) or DRAM (Dynamic RAM). The ROM is, for example, an EEPROM (Electrically Erasable Programmable ROM). The storage unit 32 functions, for example, as a main storage device, an auxiliary storage device, or a cache memory. The storage unit 32 stores information used for the operation of the tablet 30, information obtained by the operation of the tablet 30, and the like.

通信部３３は、１つ以上の通信用インタフェースである。通信用インタフェースは、有線ＬＡＮインタフェース、無線ＬＡＮインタフェース、又はＢｌｕｅｔｏｏｔｈ通信インタフェース等である。通信部３３は、タブレット３０の動作に用いられる情報を受信し、タブレット３０の動作によって得られた情報を送信する。本実施形態では、支援装置１０との間で支援装置１０の動作制御に関する情報を送受信したりする。 The communication unit 33 is one or more communication interfaces. The communication interface is a wired LAN interface, a wireless LAN interface, a Bluetooth communication interface, or the like. The communication unit 33 receives information used for the operation of the tablet 30 and transmits information obtained by the operation of the tablet 30 . In the present embodiment, information relating to operation control of the support device 10 is transmitted/received to/from the support device 10 .

入力部３４は、ユーザの入力操作を受け付けて、ユーザの操作に基づく入力情報を取得する１つ以上の入力インタフェースを含む。入力部３４は、例えば、物理キー、静電容量キー、ポインティングディバイス、出力部３５のディスプレイと一体的に設けられたタッチスクリーン、又は音声入力を受け付けるマイク等であるが、これらに限定されない。 The input unit 34 includes one or more input interfaces that accept user input operations and acquire input information based on user operations. The input unit 34 is, for example, a physical key, a capacitive key, a pointing device, a touch screen provided integrally with the display of the output unit 35, or a microphone that accepts voice input, but is not limited to these.

出力部３５は、ユーザに対して情報を出力し、ユーザに通知する１つ以上の出力インタフェースを含む。例えば、出力部３５は、情報を画像で出力するディスプレイ等であるが、これらに限定されない。 The output unit 35 includes one or more output interfaces for outputting information to the user and notifying the user. For example, the output unit 35 is a display or the like that outputs information as an image, but is not limited to this.

タブレット３０の機能は、プログラムを、制御部３１に含まれるプロセッサで実行することにより実現される。すなわち、タブレット３０の機能は、ソフトウェアにより実現される。プログラムは、タブレット３０の動作に含まれる処理をコンピュータに実行させることで、そのステップの処理に対応する機能をコンピュータに実現させる。 The functions of the tablet 30 are implemented by executing a program by the processor included in the control unit 31 . That is, the functions of the tablet 30 are realized by software. The program causes the computer to execute the processing included in the operation of the tablet 30, thereby causing the computer to implement the function corresponding to the processing of that step.

プログラムは、コンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録しておくことができる。コンピュータで読み取り可能な記録媒体は、例えば、磁気記録装置、光ディスク、光磁気記録媒体、又は半導体メモリである。プログラムの流通は、例えば、プログラムを記録したＤＶＤ（Digital Versatile Disc）又はＣＤ－ＲＯＭ（Compact Disc Read Only Memory）などの可搬型記録媒体を販売、譲渡、又は貸与することによって行う。プログラムは、サーバのストレージに格納され、ネットワークを介して、サーバから他のコンピュータに転送されることにより、流通されてもよい。プログラムは、プログラムプロダクトとして提供されてもよい。 The program can be recorded in a computer-readable recording medium. A computer-readable recording medium is, for example, a magnetic recording device, an optical disk, a magneto-optical recording medium, or a semiconductor memory. Program distribution is performed by selling, assigning, or lending a portable recording medium such as a DVD (Digital Versatile Disc) or a CD-ROM (Compact Disc Read Only Memory) on which the program is recorded. The program may be distributed by being stored in the storage of the server and being transferred from the server to another computer via the network. A program may be provided as a program product.

コンピュータは、例えば、可搬型記録媒体に記録されたプログラム又はサーバから転送されたプログラムを、一旦、主記憶装置に格納する。そして、コンピュータは、主記憶装置に格納されたプログラムをプロセッサで読み取り、読み取ったプログラムに従った処理をプロセッサで実行する。コンピュータは、可搬型記録媒体から直接プログラムを読み取り、プログラムに従った処理を実行してもよい。コンピュータは、コンピュータにサーバからプログラムが転送される度に、逐次、受け取ったプログラムに従った処理を実行してもよい。サーバからコンピュータへのプログラムの転送は行わず、実行指示及び結果取得のみによって機能を実現する、いわゆるＡＳＰ（Application Service Provider）型のサービスによって処理を実行してもよい。プログラムには、電子計算機による処理の用に供する情報であってプログラムに準ずるものが含まれる。例えば、コンピュータに対する直接の指令ではないがコンピュータの処理を規定する性質を有するデータは、「プログラムに準ずるもの」に該当する。 A computer temporarily stores, for example, a program recorded on a portable recording medium or a program transferred from a server in a main storage device. Then, the computer reads the program stored in the main storage device with the processor, and executes processing according to the read program with the processor. The computer may read the program directly from the portable recording medium and execute processing according to the program. The computer may execute processing according to the received program every time the program is transferred from the server to the computer. The processing may be executed by a so-called ASP (Application Service Provider) type service that implements functions only by executing instructions and obtaining results without transferring the program from the server to the computer. The program includes information that is used for processing by a computer and that conforms to the program. For example, data that is not a direct instruction to a computer but that has the property of prescribing the processing of the computer corresponds to "things equivalent to a program."

タブレット３０の一部又は全ての機能が、制御部３１に含まれる専用回路により実現されてもよい。すなわち、タブレット３０の一部又は全ての機能が、ハードウェアにより実現されてもよい。また、タブレット３０は単一の情報処理装置により実現されてもよいし、複数の情報処理装置の協働により実現されてもよい。 A part or all of the functions of the tablet 30 may be implemented by a dedicated circuit included in the control section 31 . That is, some or all functions of the tablet 30 may be realized by hardware. Further, the tablet 30 may be realized by a single information processing device, or may be realized by cooperation of a plurality of information processing devices.

（止血具）
図４は、止血具４０の一例としての巻き付け型の止血具４０ａを内面側から見た平面図である。図５は、巻き付け型の止血具４０ａを装着した手首の断面図を撮像部２３と共に示す図である。以下、一例として、穿刺部位１０２は患者１００の手首の橈骨動脈のシースが導入されていた部位として説明する。 (hemostat)
FIG. 4 is a plan view of a wound type hemostat 40a as an example of the hemostat 40 viewed from the inside. FIG. 5 is a diagram showing a cross-sectional view of a wrist to which the winding type hemostat 40a is attached together with the imaging unit 23. As shown in FIG. Hereinafter, as an example, the puncture site 102 will be described as a site where the sheath of the radial artery of the wrist of the patient 100 has been introduced.

止血具４０ａは、帯体４１、面ファスナー４２、湾曲板４３、バルーン１２、及びチューブ４５を備える。帯体４１、面ファスナー４２及び湾曲板４３は、止血具４０ａの固定部を構成する。本実施形態では、帯体４１が患者１００の手首に設けられた状態のとき、帯体４１において患者１００の手首の体表面に向かい合う側（装着面側）を「内面側」と称し、その反対側を「外面側」と称する。上述したように、図４は、止血具４０ａを内面側から見た図である。 The hemostat 40 a includes a band 41 , a hook-and-loop fastener 42 , a curved plate 43 , a balloon 12 and a tube 45 . The strip 41, hook-and-loop fastener 42, and curved plate 43 constitute a fixing portion of the hemostat 40a. In this embodiment, when the band 41 is provided on the wrist of the patient 100, the side of the band 41 facing the body surface of the wrist of the patient 100 (wearing surface side) is referred to as the "inner side", and the opposite side. side is referred to as the "outer side". As described above, FIG. 4 is a view of the hemostat 40a viewed from the inside.

帯体４１は、可撓性を有する帯状の部材である。帯体４１は、図５に示すように、患者１００の手首の外周を略一周するように巻き付けられる。図５に示すように、帯体４１の中央部には、湾曲板４３を保持する湾曲板保持部４１ａが形成されている。湾曲板保持部４１ａは、外面側（又は内面側）に別個のシート状の部材が融着（熱融着、高周波融着、超音波融着等）又は接着（接着剤又は溶媒による接着）等の方法によって接合されることにより、二重になっており、これらの隙間に挿入された湾曲板４３を保持する。 The strip 41 is a strip-shaped member having flexibility. As shown in FIG. 5, the band 41 is wrapped around the circumference of the wrist of the patient 100 substantially. As shown in FIG. 5 , a curved plate holding portion 41 a that holds the curved plate 43 is formed in the central portion of the band 41 . The curved plate holding portion 41a is formed by fusing (heat fusing, high-frequency fusing, ultrasonic fusing, etc.) or bonding (bonding with an adhesive or a solvent) a separate sheet-like member on the outer surface side (or the inner surface side). By being joined by the method of (1), it becomes double and holds the curved plate 43 inserted in these gaps.

帯体４１の図４上端付近の部分の外面側には、面ファスナー４２の雄側（又は雌側）４２ａが配置されており、帯体４１の図１下端付近の部分の内面側には、面ファスナー４２の雌側（又は雄側）４２ｂが配置されている。図５に示すように帯体４１を患者１００の手首に巻き付け、雄側４２ａおよび雌側４２ｂが接合することにより、帯体４１が患者１００の手首に装着される。帯体４１を患者１００の手首に巻き付けた状態で固定する手段は、面ファスナー４２に限らず、例えば、スナップ、ボタン、クリップ、又は帯体４１の端部を通す枠部材であってもよい。 A male side (or female side) 42a of the hook-and-loop fastener 42 is arranged on the outer surface side of the band 41 near the upper end in FIG. A female side (or male side) 42b of the surface fastener 42 is arranged. As shown in FIG. 5, the band 41 is attached to the wrist of the patient 100 by wrapping the band 41 around the wrist of the patient 100 and joining the male side 42a and the female side 42b. Means for fixing the band 41 wrapped around the wrist of the patient 100 are not limited to the hook-and-loop fastener 42, and may be, for example, a snap, a button, a clip, or a frame member through which the ends of the band 41 are passed.

帯体４１は、装着時に少なくとも穿刺部位１０２の近くに位置する部分において実質的に透明か、高い光透過性を有する。これにより、穿刺部位１０２を外面側から目視できるとともに、撮像部２３により、穿刺部位１０２を外面側から撮像することができる。後述するように穿刺部位１０２の観察に近赤外領域の波長の光（近赤外光）を用いる場合、帯体４１は近赤外光に対して透明な材料で構成される。 Band 41 is substantially transparent or highly optically transmissive at least in the portion located near puncture site 102 when worn. As a result, the punctured site 102 can be visually observed from the outer surface side, and the image of the punctured site 102 can be imaged by the imaging unit 23 from the outer surface side. As will be described later, when light having a wavelength in the near-infrared region (near-infrared light) is used to observe the puncture site 102, the strip 41 is made of a material transparent to the near-infrared light.

帯体４１の構成材料は、透明且つ可撓性を備える材料であれば特に限定されない。帯体４１の構成材料は、例えば、ポリ塩化ビニル、ポリエチレン、ポリプロピレン、ポリブタジエン、エチレン－酢酸ビニル共重合体（ＥＶＡ）のようなポリオレフィン、ポリエチレンテレフタレート（ＰＥＴ）、ポリブチレンテレフタレート（ＰＢＴ）のようなポリエステル、ポリ塩化ビニリデン、シリコーン、ポリウレタン、ポリアミドエラストマー、ポリウレタンエラストマー、ポリエステルエラストマー等の各種熱可塑性エラストマー、あるいはこれらを任意に組み合わせたもの（ブレンド樹脂、ポリマーアロイ、積層体等）が挙げられる。 The constituent material of the strip 41 is not particularly limited as long as it is transparent and flexible. The constituent material of the band 41 is, for example, polyvinyl chloride, polyethylene, polypropylene, polybutadiene, polyolefin such as ethylene-vinyl acetate copolymer (EVA), polyethylene terephthalate (PET), polybutylene terephthalate (PBT). Various thermoplastic elastomers such as polyester, polyvinylidene chloride, silicone, polyurethane, polyamide elastomer, polyurethane elastomer, polyester elastomer, or any combination thereof (blended resin, polymer alloy, laminate, etc.) can be used.

湾曲板４３は、バルーン１２を外面側から穿刺部位１０２に対して位置決めして押える部材である。湾曲板４３は、図４に示すように、帯体４１の二重に形成された湾曲板保持部４１ａの間に挿入されることにより帯体４１に保持されている。この湾曲板４３は、帯体４１よりも硬質な材料で構成されており、ほぼ一定の形状を保つようになっている。 The curved plate 43 is a member that positions and presses the balloon 12 against the puncture site 102 from the outer surface side. As shown in FIG. 4, the curved plate 43 is held by the band 41 by being inserted between the double curved plate holding portions 41a of the band 41. As shown in FIG. The curved plate 43 is made of a material harder than the band 41 and maintains a substantially constant shape.

湾曲板４３は、帯体４１の長手方向に長い形状を有する。図５に示した例において、湾曲板４３は、長手方向の中央部が略平板状であり、その両側は内周側に向かって湾曲している。湾曲板４３は、患者１００の手首の内側に概ね沿う形状とすることができる。湾曲板４３は、止血具４０ａを患者１００の手首に装着したとき、患者１００の手首の内側を覆う大きさを有することができる。湾曲板４３の形状はこれらに限られず、全体に湾曲している形状、又は、バルーン１２の拡張時の形状に沿って湾曲した部分を有する形状とすることができる。 The curved plate 43 has a shape elongated in the longitudinal direction of the strip 41 . In the example shown in FIG. 5, the curved plate 43 has a substantially flat plate shape in the central portion in the longitudinal direction, and both sides thereof are curved toward the inner peripheral side. The curved plate 43 can have a shape that generally follows the inner side of the wrist of the patient 100 . The curved plate 43 can have a size that covers the inside of the patient's 100 wrist when the hemostat 40a is attached to the patient's 100 wrist. The shape of the curved plate 43 is not limited to these, and may be a shape that is entirely curved or a shape that has a curved portion along the shape of the balloon 12 when inflated.

撮像部２３が穿刺部位１０２を外面側から撮像するため、湾曲板４３も、実質的に透明か、高い光透過性を有する部材により構成してもよい。湾曲板４３の構成材料は、透明性を備える材料であれば特に限定されない。後述するように穿刺部位１０２の観察に近赤外光を用いる場合、湾曲板４３は近赤外光に対して透明な材料で構成される。湾曲板４３の構成材料は、例えば、アクリル樹脂、ポリ塩化ビニル（特に硬質ポリ塩化ビニル）、ポリエチレン、ポリプロピレン、ポリブタジエンのようなポリオレフィン、ポリスチレン、ポリ－（４－メチルペンテン－１）、ポリカーボネート、ＡＢＳ樹脂、ポリメチルメタクリレート（ＰＭＭＡ）、ポリアセタール、ポリアクリレート、ポリアクリロニトリル、ポリフッ化ビニリデン、アイオノマー、アクリロニトリル－ブタジエン－スチレン共重合体、ポリエチレンテレフタレート（ＰＥＴ）、ポリブチレンテレフタレート（ＰＢＴ）のようなポリエステル、ブタジエン－スチレン共重合体、芳香族又は脂肪族ポリアミド、ポリテトラフルオロエチレン等のフッ素系樹脂等が挙げられる。 Since imaging unit 23 images puncture site 102 from the outer surface side, curved plate 43 may also be made of a member that is substantially transparent or has high light transmittance. A constituent material of the curved plate 43 is not particularly limited as long as it is a transparent material. As will be described later, when near-infrared light is used to observe the puncture site 102, the curved plate 43 is made of a material transparent to near-infrared light. The material of the curved plate 43 is, for example, acrylic resin, polyvinyl chloride (especially hard polyvinyl chloride), polyolefin such as polyethylene, polypropylene, polybutadiene, polystyrene, poly-(4-methylpentene-1), polycarbonate, ABS. Resins, polyesters such as polymethyl methacrylate (PMMA), polyacetals, polyacrylates, polyacrylonitrile, polyvinylidene fluoride, ionomers, acrylonitrile-butadiene-styrene copolymers, polyethylene terephthalate (PET), polybutylene terephthalate (PBT), butadiene - Styrene copolymers, aromatic or aliphatic polyamides, fluorine-based resins such as polytetrafluoroethylene, and the like.

バルーン１２は、図５に示すように、止血具４０ａの患者１００の手首への固定状態において、帯体４１の湾曲板４３が挿入された部分と患者１００の手首との間であって、穿刺部位１０２に当接する場所に位置する。バルーン１２は、湾曲板４３の湾曲した面に当接することにより、位置が固定される。 As shown in FIG. 5, when the hemostat 40a is fixed to the wrist of the patient 100, the balloon 12 is positioned between the portion of the band 41 into which the curved plate 43 is inserted and the wrist of the patient 100. It is located at a location that abuts portion 102 . The position of the balloon 12 is fixed by contacting the curved surface of the curved plate 43 .

バルーン１２は、図５に示すように、可撓性を有する保持部４６を介して、帯体４１に連結されている。これによって、バルーン１２は穿刺部位１０２に近い所定の位置に繁留される。保持部４６は、バルーン１２と同材質で構成されていることが好ましい。これにより、融着による帯体４１との接合を容易に行うことができ、容易に製造することができる。 As shown in FIG. 5, the balloon 12 is connected to the strip 41 via a flexible holding portion 46 . Thereby, the balloon 12 is retained at a predetermined position near the puncture site 102 . The holding portion 46 is preferably made of the same material as the balloon 12 . As a result, it can be easily joined to the band member 41 by fusion, and can be manufactured easily.

バルーン１２は、帯体４１および湾曲板４３と同様に、実質的に透明である。バルーン１２の構成材料は、透明且つ可撓性を備える材料であれば特に限定されず、例えば、前述した帯体４１の構成材料と同様の材料を用いることができる。 Balloon 12 is substantially transparent, as are strips 41 and curved plates 43 . The constituent material of the balloon 12 is not particularly limited as long as it is transparent and flexible.

バルーン１２の構造は、例えば、前述したような材料からなる２枚のシート材を重ね、縁部を融着又は接着等の方法により接合して袋状に形成した構成とすることができる。バルーン１２の外形は、図４に示すように、拡張していない状態では、四角形である。バルーン１２の形状及び構造はこれに限られない。例えば、バルーン１２を、大きさが同じ又は異なる複数のバルーンを積層した構造とすることも可能である。本実施形態では、巻き付け型の止血具４０ａに１つのバルーン１２を設けた構成を説明するが、バルーン１２の個数は２個以上でもよい。 The structure of the balloon 12 can be configured, for example, by stacking two sheets made of the materials described above and bonding the edges by a method such as fusion bonding or adhesion to form a bag shape. The outer shape of balloon 12 is rectangular in its unexpanded state, as shown in FIG. The shape and structure of the balloon 12 are not limited to this. For example, the balloon 12 may have a structure in which a plurality of balloons having the same size or different sizes are laminated. In the present embodiment, a configuration in which one balloon 12 is provided on the wound type hemostat 40a will be described, but the number of balloons 12 may be two or more.

バルーン１２を穿刺部位１０２に位置合わせをするため、バルーン１２の体表面と向かい合わない面には、マーカー５０が設けられてよい。マーカー５０は、丸、三角形、四角形等の種々の形状を有してよい。 Markers 50 may be provided on the side of balloon 12 facing away from the body surface to align balloon 12 with puncture site 102 . Markers 50 may have various shapes such as circles, triangles, squares, and the like.

チューブ４５は、バルーン１２への空気の注入、及び、バルーン１２からの空気の排出に用いられる可撓性を有する管である。チューブ４５は、一方の端部がバルーン１２に接続され、その内腔がバルーン１２の内部に連通する。また、チューブ４５は、他方の端部が加圧ポンプ１３の配管に接続される。加圧ポンプ１３は、バルーン１２が穿刺部位１０２に加える圧力源である。止血具４０ａが使い捨ての用途に用いられる場合、チューブ４５は、患者１００の血液と接触する止血具４０ａのバルーン１２に直接接続する第１のチューブと、加圧ポンプ１３の配管に直接接続する第２のチューブとを連結して構成してもよい。これにより、第１のチューブを使い捨てにして、血液感染を防止することができる。 The tube 45 is a flexible tube used for injecting air into the balloon 12 and discharging air from the balloon 12 . The tube 45 has one end connected to the balloon 12 and its lumen communicates with the inside of the balloon 12 . The other end of the tube 45 is connected to the piping of the pressure pump 13 . The pressure pump 13 is a pressure source that the balloon 12 applies to the puncture site 102 . When hemostat 40a is used for disposable applications, tubing 45 includes a first tube that connects directly to balloon 12 of hemostat 40a that contacts the blood of patient 100, and a second tube that connects directly to the tubing of pressurization pump 13. It may be configured by connecting two tubes. This allows the first tube to be disposable and prevents blood infections.

図６は、止血具４０の他の例としてのＣ字型の止血具４０ｂの外観の一例を示す斜視図である。図７は、手首に配置されたＣ字型の止血具４０ｂの斜視図である。以下、一例として、穿刺部位は患者１００の手首の橈骨動脈のシースが導入されていた部位として説明する。 FIG. 6 is a perspective view showing an example of the appearance of a C-shaped hemostat 40b as another example of the hemostat 40. As shown in FIG. FIG. 7 is a perspective view of a C-shaped hemostat 40b placed on the wrist. Hereinafter, as an example, the puncture site will be described as a site where the sheath of the radial artery of the wrist of the patient 100 has been introduced.

図６及び図７に示すように、止血具４０ｂはＣ字型の形状を有する基部５１を備える。基部５１は、バルーン１２ａを患者１００の穿刺部位に対して位置決めする部材である。また、基部５１は、バルーン１２aが拡張したとき、バルーン１２ａが穿刺部位から離れることを抑制し、穿刺部位に対してバルーン１２ａを押さえる。基部５１は、硬質な材料で構成されており、一定の形状を保つ。基部５１は、内周側に向かって湾曲しており、患者１００の手首の内側に概ね沿う形状とすることができる。基部５１は、止血具４０ｂを患者１００の手首に装着したとき、患者１００の手首の内側を覆う大きさを有することができる。基部５１の形状はこれらに限られず、全体に湾曲している形状、又は、バルーン１２の拡張時の形状に沿って湾曲した部分を有する形状とすることができる。 As shown in Figures 6 and 7, the hemostat 40b comprises a base 51 having a C-shaped configuration. The base portion 51 is a member that positions the balloon 12 a with respect to the puncture site of the patient 100 . In addition, when the balloon 12a is inflated, the base portion 51 prevents the balloon 12a from separating from the puncture site, and presses the balloon 12a against the puncture site. The base 51 is made of hard material and keeps a constant shape. The base portion 51 is curved toward the inner peripheral side, and can have a shape that generally follows the inner side of the wrist of the patient 100 . The base 51 can have a size to cover the inside of the patient's 100 wrist when the hemostat 40b is attached to the patient's 100 wrist. The shape of the base portion 51 is not limited to these, and may be a shape that is entirely curved or a shape that has a portion that is curved along the shape of the balloon 12 when inflated.

撮像部２３により、穿刺部位を外面から撮像するため、基部５１は、実質的に透明か、高い光透過性を有するようにしてもよい。基部５１の構成材料は、透明性を備える材料であれば特に限定されない。穿刺部位の観察に近赤外光を用いる場合、基部５１は近赤外光に対して透明な材料で構成されてもよい。基部５１の構成材料は、例えば、前述の湾曲板４３の構成材料と同様である。 Since the imaging unit 23 takes an image of the punctured site from the outside, the base 51 may be substantially transparent or have high light transmittance. The constituent material of the base portion 51 is not particularly limited as long as it is a transparent material. When using near-infrared light to observe the puncture site, the base 51 may be made of a material transparent to the near-infrared light. The constituent material of the base portion 51 is, for example, the same as the constituent material of the curved plate 43 described above.

基部５１は押圧部５２及び固定調整部５３を備える。押圧部５２には、バルーン１２ａ及び圧力センサ１５ａが設けられる。固定調整部５３には、バルーン１２ｂ及び圧力センサ１５ｂが設けられる。バルーン１２ａは患者１００の手首の穿刺部位に当接して圧力を加える。バルーン１２ｂは、患者１００の手首の位置を調整するために用いられる。圧力センサ１５ａはバルーン１２ａの圧力を検知する。圧力センサ１５ｂはバルーン１２ｂの圧力を検知する。圧力センサ１５ａ及び１５ｂは圧電素子等により実現してもよい。このように本実施形態では、Ｃ字型の止血具４０ｂに２つのバルーン１２を設けた構成を説明するが、バルーン１２の個数は１個でもよいし、あるいは、３個以上でもよい。また、バルーン１２（１２ａ，１２ｂ）の圧力を検知する圧力センサ１５（１５ａ，１５ｂ）は、基部５１ではなく、加圧ポンプ１３側に設けられてもよい。その場合、圧力センサ１５（１５ａ，１５ｂ）は、例えば、チューブ４５（４５ａ，４５ｂ）を介してバルーン１２（１２ａ，１２ｂ）の各々に連結された状態の加圧ポンプ１３の各配管の内圧を測定して、各バルーン１２（１２ａ，１２ｂ）の内圧を検知してもよい。 The base portion 51 includes a pressing portion 52 and a fixed adjusting portion 53 . The pressing portion 52 is provided with a balloon 12a and a pressure sensor 15a. The fixed adjustment portion 53 is provided with the balloon 12b and the pressure sensor 15b. The balloon 12a abuts and applies pressure to the puncture site on the patient's 100 wrist. Balloon 12b is used to adjust the position of the patient's 100 wrist. A pressure sensor 15a detects the pressure of the balloon 12a. A pressure sensor 15b detects the pressure of the balloon 12b. The pressure sensors 15a and 15b may be implemented by piezoelectric elements or the like. As described above, in this embodiment, a configuration in which two balloons 12 are provided on the C-shaped hemostat 40b will be described, but the number of balloons 12 may be one, or three or more. Also, the pressure sensors 15 (15a, 15b) for detecting the pressure of the balloons 12 (12a, 12b) may be provided on the pressurizing pump 13 side instead of the base portion 51. FIG. In that case, the pressure sensors 15 (15a, 15b), for example, measure the internal pressure of each pipe of the pressure pump 13 connected to each of the balloons 12 (12a, 12b) via the tubes 45 (45a, 45b). It may be measured to detect the internal pressure of each balloon 12 (12a, 12b).

バルーン１２ａは、図６及び図７に示すように、止血具４０ｂの患者１００の手首への固定状態において、基部５１の押圧部５２と患者１００の手首との間であって、手首の穿刺部位周辺１１０に当接する場所に位置する。バルーン１２は、押圧部５２の湾曲した面に当接することにより、位置が固定される。 As shown in FIGS. 6 and 7, when the hemostat 40b is fixed to the wrist of the patient 100, the balloon 12a is positioned between the pressing portion 52 of the base 51 and the wrist of the patient 100 and at the puncture site of the wrist. It is located at a location abutting the perimeter 110 . The position of the balloon 12 is fixed by contacting the curved surface of the pressing portion 52 .

バルーン１２ａ、１２ｂは、基部５１と同様に、実質的に透明の材料により構成してもよい。バルーン１２ａ、１２ｂの構成材料は、透明且つ可撓性を備える材料であれば特に限定されない。バルーン１２ａ、１２ｂの構成材料は、例えば、前述の帯体４１の構成材料と同様である。 Balloons 12a, 12b, like base 51, may be constructed of a substantially transparent material. The constituent materials of the balloons 12a and 12b are not particularly limited as long as they are transparent and flexible. The constituent material of the balloons 12a and 12b is, for example, the same as the constituent material of the strip 41 described above.

バルーン１２ａ、１２ｂの構造は、例えば、前述したような材料からなる２枚のシート材を重ね、縁部を融着又は接着等の方法により接合して袋状に形成した構成とすることができる。バルーン１２ａ、１２ｂの外形は、図６に示すように、拡張していない状態では、四角形である。バルーン１２ａ、１２ｂの形状及び構造はこれに限られない。例えば、バルーン１２ａ、１２ｂを、大きさが同じ又は異なる複数のバルーンを積層した構造とすることも可能である。 The structure of the balloons 12a and 12b can be configured, for example, by stacking two sheet materials made of the materials described above and joining the edges by a method such as fusion or adhesion to form a bag shape. . The outer shape of the balloons 12a, 12b is rectangular in the uninflated state, as shown in FIG. The shape and structure of the balloons 12a and 12b are not limited to this. For example, the balloons 12a and 12b may have a structure in which a plurality of balloons having the same size or different sizes are laminated.

バルーン１２ａを穿刺部位に位置合わせをするため、バルーン１２ａの体表面と向かい合わない面には、マーカー５０が設けられてよい。マーカー５０は、丸、三角形、四角形等の種々の形状を有してよい。 A marker 50 may be provided on the side of the balloon 12a that faces away from the body surface in order to align the balloon 12a with the puncture site. Markers 50 may have various shapes such as circles, triangles, squares, and the like.

チューブ４５ａは、バルーン１２ａへの空気の注入、及び、バルーン１２ａからの空気の排出に用いられる可撓性を有する管である。チューブ４５ｂは、バルーン１２ｂへの空気の注入、及び、バルーン１２ｂからの空気の排出に用いられる可撓性を有する管である。チューブ４５ａ，４５ｂは、一方の端部がバルーン１２ａ，１２ｂに接続され、その内腔がバルーン１２ａ，１２ｂの内部に連通する。また、チューブ４５ａ，４５ｂは、他方の端部が加圧ポンプ１３の配管に接続される。加圧ポンプ１３は、バルーン１２ａが穿刺部位に加える圧力源として作用する。止血具４０ｂが使い捨ての用途に用いられる場合、チューブ４５（４５ａ，４５ｂ）の各々は、患者１００の血液と接触する止血具４０ｂのバルーン１２（１２ａ，１２ｂ）に直接接続する第１のチューブと、加圧ポンプ１３の配管に直接接続する第２のチューブとを連結して構成してもよい。これにより、チューブ４５（４５ａ，４５ｂ）の各々の第１のチューブを使い捨てにして、血液感染を防止することができる。 The tube 45a is a flexible tube used for injecting air into the balloon 12a and discharging air from the balloon 12a. The tube 45b is a flexible tube used for injecting air into the balloon 12b and discharging air from the balloon 12b. The tubes 45a, 45b are connected at one end to the balloons 12a, 12b, and their lumens communicate with the insides of the balloons 12a, 12b. The tubes 45a and 45b are connected to the piping of the pressure pump 13 at the other ends. The pressure pump 13 acts as a pressure source that the balloon 12a applies to the puncture site. When the hemostat 40b is used for disposable applications, each of the tubes 45 (45a, 45b) is connected directly to the balloon 12 (12a, 12b) of the hemostat 40b in contact with the patient's 100 blood. , and a second tube that is directly connected to the piping of the pressurizing pump 13 . Thereby, the first tube of each of the tubes 45 (45a, 45b) can be made disposable to prevent blood infection.

患者１００の腕に巻き付けて装着する方式の止血具４０ａは、腕の太さ等により巻き付け方が異なる場合がある。これに対して、Ｃ字型の止血具４０ｂによれば、Ｃ字型の隙間の空間を通して止血具４０ｂを腕に配置することができる。さらに、固定調整部５３のバルーン１２ｂを移動又は拡張させることで、止血具４０ｂを腕に容易に固定することができる。また、押圧部５２と別の位置にある固定調整部５３の表面に圧力センサ１５ｂを配置することで、圧力センサ１５ｂの測定値により患者１００の腕への止血具４０ｂの固定度合いを調整でき、患者１００の腕の太さに依存せず、簡単に止血具４０ｂを自動的に装着及び固定することが可能となる。 The hemostat 40a that is wound around the arm of the patient 100 may be wound differently depending on the thickness of the arm. On the other hand, according to the C-shaped hemostat 40b, the hemostat 40b can be placed on the arm through the space of the C-shaped gap. Furthermore, by moving or expanding the balloon 12b of the fixation adjusting portion 53, the hemostat 40b can be easily fixed to the arm. In addition, by arranging the pressure sensor 15b on the surface of the fixation adjustment portion 53 at a position different from that of the pressing portion 52, the degree of fixation of the hemostat 40b to the arm of the patient 100 can be adjusted based on the measurement value of the pressure sensor 15b. It is possible to automatically attach and fix the hemostat 40b without depending on the thickness of the patient's 100 arm.

（撮像部）
撮像部２３は、患者１００の手首の穿刺部位周辺１１０を、連続的に撮像する。撮像部２３は、穿刺部位周辺１１０の画像を継続的に繰り返し取得し、取得した画像を支援装置１０に出力する。支援装置１０の制御部１１は、穿刺部位周辺１１０の画像を解析して、穿刺部位が設けられた患部の位置姿勢を特定したり、穿刺部位周辺１１０の血液漏れを検出したりする。撮像部２３は、任意のフレームレートで画像を撮像してよい。例えば、撮像部２３のフレームレートは、１ｆｐｓ（frame per second）、５ｆｐｓ、または３０ｆｐｓ等とすることができる。撮像部２３は、光学系２３１と撮像素子２３２とを含む。さらに、撮像部２３は、患者１００の穿刺部位を照明するための光源２３３を有してよい。撮像部２３としては、可視光領域の画像を撮像する一般的な撮像装置を使用することができる。 (imaging unit)
The imaging unit 23 continuously images the puncture site periphery 110 of the wrist of the patient 100 . The imaging unit 23 continuously and repeatedly acquires images of the puncture site periphery 110 and outputs the acquired images to the support device 10 . The control unit 11 of the support device 10 analyzes the image of the puncture site periphery 110 to identify the position and orientation of the affected part where the puncture site is provided and detect blood leakage around the puncture site 110 . The imaging unit 23 may capture images at any frame rate. For example, the frame rate of the imaging unit 23 can be 1 fps (frame per second), 5 fps, or 30 fps. The imaging unit 23 includes an optical system 231 and an imaging device 232 . Furthermore, the imaging unit 23 may have a light source 233 for illuminating the puncture site of the patient 100 . As the imaging unit 23, a general imaging device that captures an image in the visible light region can be used.

光学系２３１は、患者１００の穿刺部位周辺１１０の画像を撮像素子２３２の撮像面上に結像させる。光学系２３１は、１つ以上のレンズを含んで構成される。撮像部２３の光学系２３１は、さらに、光量を調節するための絞り、赤外線を制限するための赤外線カットフィルタ等の光学素子を含んでよい。 The optical system 231 forms an image around the puncture site 110 of the patient 100 on the imaging plane of the imaging device 232 . The optical system 231 is configured including one or more lenses. The optical system 231 of the imaging unit 23 may further include optical elements such as an aperture for adjusting the amount of light and an infrared cut filter for limiting infrared rays.

撮像素子２３２は、撮像面上に結像した画像を電気信号に変換して出力する。撮像素子２３２としては、ＣＣＤ（Charge-Coupled Device）イメージセンサ、ＣＭＯＳ（Complementary MOS Image Sensor）イメージセンサ等を含む固体撮像素子を採用しうる。撮像部２３は、撮像素子２３２から電気信号として出力された画像に対して、歪み補正、明度調整、コントラスト調整、ガンマ補正等の任意の処理を行った後に支援装置１０へ出力してよい。また、このような処理は、支援装置１０で行われてもよい。 The imaging device 232 converts the image formed on the imaging surface into an electrical signal and outputs the electrical signal. As the imaging device 232, a solid-state imaging device including a CCD (Charge-Coupled Device) image sensor, a CMOS (Complementary MOS Image Sensor) image sensor, or the like can be employed. The imaging unit 23 may perform arbitrary processing such as distortion correction, brightness adjustment, contrast adjustment, and gamma correction on the image output from the imaging element 232 as an electrical signal, and then output the processed image to the support device 10 . Further, such processing may be performed by the support device 10 .

光源２３３は、支援装置１０による止血具４０の配置及び加圧制御の際に、患者１００の穿刺部位周辺１１０を一定の状態に照明するために使用することができる。光源２３３は、撮像素子２３２により撮像可能な任意の波長帯域を有する照明光を射出する。例えば、光源２３３としては、白色ＬＥＤを使用することができる。光源２３３は、撮像部２３の一部であってよく、あるいは撮像部２３から独立した構成要素であってもよい。 The light source 233 can be used to uniformly illuminate the perimeter 110 of the puncture site of the patient 100 during placement and pressure control of the hemostat 40 by the support device 10 . The light source 233 emits illumination light having an arbitrary wavelength band that can be imaged by the imaging device 232 . For example, a white LED can be used as the light source 233 . The light source 233 may be part of the imaging section 23 or may be a component independent from the imaging section 23 .

撮像部２３は、一般的な可視光領域の光を撮像する撮像部ではなく、近赤外領域の波長の光（近赤外光）による画像を撮像する撮像部としてもよい。近赤外光は、波長が０．７～２．５μｍ程度の光を含む。近赤外光は、赤血球中のヘモグロビンに吸収されるため、撮像した画像中の血液の部分が暗く強調され表示される。これにより、制御部１１が患者１００の穿刺部位周辺１１０の画像を解析して血液漏れを検出する場合、血液漏れの検出精度を高めることが期待できる。 The imaging unit 23 may be an imaging unit that captures an image using light with a wavelength in the near-infrared region (near-infrared light) instead of a general imaging unit that captures light in the visible light region. Near-infrared light includes light with a wavelength of approximately 0.7 to 2.5 μm. Since the near-infrared light is absorbed by hemoglobin in red blood cells, the blood portion in the imaged image is darkened and displayed. Accordingly, when the control unit 11 analyzes the image of the puncture site periphery 110 of the patient 100 to detect blood leakage, it can be expected to improve the blood leakage detection accuracy.

撮像部２３が、近赤外光による画像を撮像する場合、撮像部２３は、赤外線カットフィルタに代えて、可視光領域の光を制限し、近赤外光を透過させる近赤外線透過フィルタを備えることができる。あるいは、撮像部２３は、赤外線カットフィルタを有さず、光源２３３を、近赤外光を射出する光源とすることができる。 When the image capturing unit 23 captures an image using near-infrared light, the image capturing unit 23 includes a near-infrared transmission filter that limits light in the visible light region and transmits near-infrared light, instead of the infrared cut filter. be able to. Alternatively, the imaging unit 23 does not have an infrared cut filter, and the light source 233 can be a light source that emits near-infrared light.

（止血の概要）
図８は、シース６５及びカテーテル６３が挿入された患者１００の手首の断面図である。図８は、図１の穿刺部位周辺９０を拡大したものである。図８では患者１００の手首の皮膚１０３の穿刺部位１０２を経由して血管１０１内にシース６５及びカテーテル６３が挿入されている。シース６５は、ハブ６１及び本体部６２を有する。本体部６２は、カテーテル６３が内部を移動可能な中空部分を有するチューブ状の部材であり、穿刺部位１０２から患者１００の血管１０１内に挿入される。ハブ６１は、シース６５の基端部に設けられる。医師等の医療従事者は、シース６５のハブ６１及び本体部６２を把持し、シース６５の本体部６２の挿入又は抜去の操作を行う。カテーテル６３を用いた検査又は治療後、シース６５の本体部６２及びカテーテル６３を抜き去る際は、穿刺部位１０２に対して圧力７１をかけて止血する必要がある。止血具４０として止血具４０aを用いてもよいが、ここでは止血具４０として止血具４０ｂを用いる場合について説明する。 (Overview of hemostasis)
FIG. 8 is a cross-sectional view of the wrist of patient 100 with sheath 65 and catheter 63 inserted. FIG. 8 is an enlarged view of the puncture site periphery 90 of FIG. In FIG. 8, the sheath 65 and the catheter 63 are inserted into the blood vessel 101 via the puncture site 102 of the skin 103 of the patient's 100 wrist. The sheath 65 has a hub 61 and a body portion 62 . The body portion 62 is a tubular member having a hollow portion in which the catheter 63 can move, and is inserted from the puncture site 102 into the blood vessel 101 of the patient 100 . A hub 61 is provided at the proximal end of the sheath 65 . A medical worker such as a doctor grasps the hub 61 and the body portion 62 of the sheath 65 and performs an operation of inserting or removing the body portion 62 of the sheath 65 . When removing the main body 62 of the sheath 65 and the catheter 63 after examination or treatment using the catheter 63, it is necessary to apply pressure 71 to the puncture site 102 to stop bleeding. Although the hemostat 40a may be used as the hemostat 40, the case where the hemostat 40b is used as the hemostat 40 will be described here.

支援装置１０は、撮像部２３が取得した画像を基にシース６５のハブ６１の位置を特定し、そのハブ６１の位置に基づき穿刺部位１０２の位置を特定して、止血具４０ｂの押圧部５２をその特定した穿刺部位１０２の位置に配置する。さらに、支援装置１０は、シース６５の本体部６２が抜去されると、血液が漏れない程度まで押圧部５２が穿刺部位１０２を加圧するようにバルーン１２ａを制御する。したがって、本実施形態に係る支援装置１０によれば、止血具４０ｂの配置及び加圧制御を自動的に行うことができるため、医療従事者の作業負担を軽減することが可能となる。 The support device 10 specifies the position of the hub 61 of the sheath 65 based on the image acquired by the imaging unit 23, specifies the position of the puncture site 102 based on the position of the hub 61, and presses the pressing part 52 of the hemostat 40b. is positioned at the identified puncture site 102 . Further, the assisting device 10 controls the balloon 12a so that the pressing portion 52 pressurizes the puncture site 102 to such an extent that blood does not leak when the body portion 62 of the sheath 65 is removed. Therefore, according to the support device 10 according to the present embodiment, it is possible to automatically perform the placement and pressurization control of the hemostat 40b, so that it is possible to reduce the work burden on the medical staff.

図９Ａ及び図９Ｂは、撮像部２３の撮像画像の一例を示す図である。図９Ａ及び図９Ｂの撮像画像は、シース６５の本体部６２が挿入された手首の上面を示す。図９Ａは検査又は治療中の状態を示し、図９Ｂは検査又は治療が終了してシース６５の本体部６２等が抜き去られている途中の状態を示している。なお、図９Ａは、シース６５に挿入されたカテーテル６３を図示しているが、検査又は治療が終了した後、カテーテル６３は体内から抜去される。そのため、支援装置１０が止血具４０ｂの押圧部５２を穿刺部位１０２の位置に配置する際、図９Ａのカテーテル６３は、シース６５に挿入されておらず、体内から抜去されている。 9A and 9B are diagrams showing examples of images captured by the imaging unit 23. FIG. The captured images of FIGS. 9A and 9B show the upper surface of the wrist into which the body portion 62 of the sheath 65 is inserted. FIG. 9A shows a state during examination or treatment, and FIG. 9B shows a state in which the body portion 62 of the sheath 65 and the like are removed after the examination or treatment is completed. Although FIG. 9A shows the catheter 63 inserted into the sheath 65, the catheter 63 is removed from the body after the examination or treatment is completed. Therefore, when the assisting device 10 places the pressing portion 52 of the hemostat 40b at the puncture site 102, the catheter 63 in FIG. 9A is not inserted into the sheath 65 and is removed from the body.

支援装置１０は、撮像画像の情報から、シース６５のハブ６１と、体表面１０４に見えているシース６５の本体部６２の先端位置、すなわち穿刺部位１０２とを特定する。支援装置１０は、撮像画像における穿刺部位１０２とシース６５のハブ６１との間の距離Ｌを継続的に測定する。 The support device 10 identifies the hub 61 of the sheath 65 and the distal end position of the body portion 62 of the sheath 65 visible on the body surface 104, that is, the puncture site 102, from the information of the captured image. The support device 10 continuously measures the distance L between the puncture site 102 and the hub 61 of the sheath 65 in the captured image.

医療従事者等のユーザがシース６５の本体部６２を抜き去る作業をすると、それに応じて穿刺部位１０２とハブ６１との間の距離Ｌは大きくなっていく。支援装置１０は、距離Ｌが第１閾値以上になったら、穿刺部位１０２の位置に止血具４０ｂのバルーン１２ａを配置する。この際、支援装置１０は、バルーン１２ａの中心付近が穿刺部位１０２に位置するように穿刺部位１０２の位置に止血具４０ｂを配置する。図８に示すようにシース６５のハブ６１の外径は、本体部６２の外径よりも大きい。そのため、図９Ａで示すように、ハブ６１が穿刺部位１０２に近接しているとき、支援装置１０は、止血具４０ｂのバルーン１２ａがハブ６１を介して穿刺部位１０２を過剰に圧迫する可能性があるため、穿刺部位１０２にバルーン１２ａを配置することができない。したがって、支援装置１０は、図９Ｂで示すように距離Ｌが第１閾値以上になったとき、穿刺部位１０２にバルーン１２ａを配置する。これにより、止血具４０ｂは、バルーン１２ａにより、適切に穿刺部位１０２を押圧することができる。第１の閾値は、ハブ６１がバルーン１２ａによる押圧の妨げにならないような位置に基づき決定される。例えば、第１閾値は、マーカー５０からバルーン１２ａの縁部までの距離に相当する値としてもよい。あるいは、第１閾値はバルーン１２ａの大きさの半分程度に相当する値としてもよい。このように、支援装置１０は、バルーン１２ａによる穿刺部位１０２に対する押圧が可能なほど距離Ｌが大きくなったことを確認してから、止血具４０ｂの配置を行う。そのため、支援装置１０は、バルーン１２ａによる止血を効果的に行えるタイミングで止血具４０ｂを配置することができる。止血具４０ｂを穿刺部位１０２の位置に配置する際は、シース６５の本体部６２の抜去動作が停止される。 When a user such as a medical worker pulls out the body portion 62 of the sheath 65, the distance L between the puncture site 102 and the hub 61 increases accordingly. The support device 10 arranges the balloon 12a of the hemostat 40b at the position of the puncture site 102 when the distance L becomes equal to or greater than the first threshold. At this time, the assisting device 10 arranges the hemostat 40b at the puncture site 102 so that the vicinity of the center of the balloon 12a is positioned at the puncture site 102 . As shown in FIG. 8, the outer diameter of the hub 61 of the sheath 65 is larger than the outer diameter of the body portion 62 . Therefore, as shown in FIG. 9A, when the hub 61 is close to the puncture site 102, the support device 10 may cause the balloon 12a of the hemostat 40b to excessively press the puncture site 102 via the hub 61. Therefore, the balloon 12 a cannot be placed at the puncture site 102 . Therefore, the support device 10 arranges the balloon 12a at the puncture site 102 when the distance L becomes equal to or greater than the first threshold as shown in FIG. 9B. As a result, the hemostat 40b can appropriately press the puncture site 102 with the balloon 12a. The first threshold is determined based on the position where the hub 61 does not interfere with the pressing by the balloon 12a. For example, the first threshold may be a value corresponding to the distance from the marker 50 to the edge of the balloon 12a. Alternatively, the first threshold value may be a value corresponding to approximately half the size of the balloon 12a. In this way, the assisting device 10 arranges the hemostat 40b after confirming that the distance L has become large enough to allow the balloon 12a to press against the puncture site 102 . Therefore, the support device 10 can arrange the hemostat 40b at the timing when the balloon 12a can effectively stop bleeding. When arranging the hemostat 40b at the position of the puncture site 102, the withdrawal operation of the body portion 62 of the sheath 65 is stopped.

止血具４０ｂの配置後、止血具４０ｂを患者１００の腕に装着する作業が行われる。Ｃ字型の止血具４０ｂの場合、支援装置１０は、固定調整部５３におけるバルーン１２ｂの拡張を制御することで、止血具４０ｂを腕に固定する。止血具４０ｂが患者１００に装着されると、支援装置１０はバルーン１２ａを第１設定圧まで予備加圧する。第１設定圧は、例えば、穿刺部位１０２からシース６５の本体部６２が除去されても直ちに大量の血液が流出しない程度の大きさの圧力であって、ユーザによるシース６５の本体部６２を抜き去る作業には支障がない圧力としてもよい。 After placing the hemostat 40b, the work of attaching the hemostat 40b to the arm of the patient 100 is performed. In the case of the C-shaped hemostat 40b, the support device 10 controls the expansion of the balloon 12b in the fixation adjusting section 53 to fix the hemostat 40b to the arm. When the hemostat 40b is attached to the patient 100, the support device 10 pre-pressurizes the balloon 12a to the first set pressure. The first set pressure is, for example, a pressure that does not allow a large amount of blood to immediately flow out even if the main body portion 62 of the sheath 65 is removed from the puncture site 102. The pressure may be such that it does not hinder the removal work.

予備加圧が第１設定圧に達すると、ユーザは停止していたシース６５の本体部６２を抜き去る作業を再開する。ユーザがシース６５の本体部６２を抜き去る作業を再開すると、距離Ｌは大きくなっていく。支援装置１０は、距離Ｌが第２閾値以上になったらバルーン１２ａを第２設定圧まで加圧する。第２閾値は、例えばシース６５の本体部６２の全長に相当する値である。すなわち、距離Ｌが第２閾値以上であることは、穿刺部位１０２からシース６５の本体部６２が除去されることに対応する。第２設定圧は、穿刺部位１０２から血液が漏れない程度に十分な大きさの圧力である。 When the pre-pressurization reaches the first set pressure, the user resumes the work of pulling out the body portion 62 of the sheath 65, which has been stopped. When the user resumes the task of removing the body portion 62 of the sheath 65, the distance L increases. The support device 10 pressurizes the balloon 12a to the second set pressure when the distance L becomes equal to or greater than the second threshold. The second threshold is, for example, a value corresponding to the total length of the body portion 62 of the sheath 65 . That is, the fact that the distance L is equal to or greater than the second threshold corresponds to removal of the body portion 62 of the sheath 65 from the puncture site 102 . The second set pressure is a pressure that is large enough to prevent blood from leaking from the puncture site 102 .

一定時間経過後、支援装置１０は、バルーン１２ａの圧力を徐々に減圧し、撮像部２３が撮像した画像により出血がないことを確認する。止血完了後、支援装置１０は、止血具４０ｂを体表面１０４から取り外す。 After a certain period of time has elapsed, the support device 10 gradually reduces the pressure of the balloon 12a, and confirms the absence of bleeding from the image captured by the imaging unit 23 . After stopping the bleeding, the support device 10 removes the hemostat 40 b from the body surface 104 .

（支援装置の動作）
図１０は、支援装置１０の動作を示すフローチャートである。図１０を参照して説明する支援装置１０の動作は本実施形態に係る支援方法に相当する。図１０の各ステップの動作は制御部１１の制御に基づき実行される。以下の処理の前提として、ユーザがシース６５の本体部６２の抜き去る作業を継続している。 (Operation of support device)
FIG. 10 is a flow chart showing the operation of the support device 10. As shown in FIG. The operation of the support device 10 described with reference to FIG. 10 corresponds to the support method according to this embodiment. The operation of each step in FIG. 10 is executed under the control of the control section 11 . As a premise for the following processing, the user is continuing the task of removing the body portion 62 of the sheath 65 .

ステップＳ１において、制御部１１は、撮像部２３が取得した撮像画像に基づき、ハブ６１と穿刺部位１０２の空間的な位置を特定する。この位置の特定は、既存の手法を用いてもよい。穿刺部位１０２の空間的な位置を特定するために、制御部１１は、例えば、患者１００の体表面１０４及びシース６５の本体部６２の色の違い、シース６５の本体部６２の形状及び大きさ等の情報を利用してもよい。ハブ６１の位置を特定するために、制御部１１は、例えば、ハブ６１の先端（テーパー先端）、ハブ６１、シース６５の本体部６２、及び体表面１０４の長さ及び色、ハブ６１の先端と基端との間の距離、並びに、ハブ６１の太さ及びシース６５の本体部６２の太さ等の情報を利用してもよい。また、ハブ６１と穿刺部位１０２の空間的な位置を特定するに当たり、ハブ、本体部、及び体表面を含む大量の画像を予め機械学習しておき、撮像画像からハブ、本体部、及び体表面が占める部分を抽出し、ハブ、本体部、及び体表面の空間的な位置を特定するための学習モデルを生成しておいてもよい。制御部１１は、このような学習モデルを用いて、撮像画像からハブ６１と穿刺部位１０２の空間的な位置を特定することができる。また、制御部１１は、予めハブ６１、シース６５の本体部６２等の色、形状及び長さ等の情報を予め取得しておき、そのような情報を用いてハブ６１と穿刺部位１０２の空間的な位置を特定してもよい。 In step S<b>1 , the control unit 11 identifies the spatial positions of the hub 61 and the puncture site 102 based on the captured image acquired by the imaging unit 23 . An existing technique may be used to identify this position. In order to specify the spatial position of the puncture site 102, the control unit 11 determines, for example, the difference in color between the body surface 104 of the patient 100 and the body portion 62 of the sheath 65, the shape and size of the body portion 62 of the sheath 65, and the like. etc. may be used. In order to specify the position of the hub 61, the control unit 11, for example, determines the length and color of the distal end (tapered distal end) of the hub 61, the body portion 62 of the hub 61, the sheath 65, and the body surface 104, the distal end of the hub 61 and the proximal end, and information such as the thickness of the hub 61 and the thickness of the main body portion 62 of the sheath 65 may be used. In addition, in specifying the spatial positions of the hub 61 and the puncture site 102, a large number of images including the hub, main body, and body surface are machine-learned in advance, and the hub, main body, and body surface are determined from the captured images. A learning model may be generated for extracting the portion occupied by , and identifying the spatial positions of the hub, body, and body surface. Using such a learning model, control unit 11 can identify the spatial positions of hub 61 and puncture site 102 from the captured image. In addition, the control unit 11 acquires in advance information such as the color, shape, and length of the main body 62 of the sheath 65 and the hub 61 , and uses such information to adjust the space between the hub 61 and the puncture site 102 . location may be specified.

ステップＳ２において、制御部１１は、ハブ６１と穿刺部位１０２との距離Ｌが第１閾値以上であるか否かを判定する。制御部１１は、距離Ｌが第１閾値以上である場合（ステップＳ２でＹＥＳ）はステップＳ３へ進み、そうでない場合はＳ２の処理を繰り返す。 In step S2, control unit 11 determines whether or not distance L between hub 61 and puncture site 102 is greater than or equal to a first threshold. If the distance L is greater than or equal to the first threshold (YES in step S2), the controller 11 proceeds to step S3, otherwise repeats the process of S2.

ステップＳ３において、制御部１１は、止血具４０をステップＳ１で特定された穿刺部位１０２の位置に配置する。これに応じて、止血具４０の装着及び固定が行われる。止血具４０が巻き付け型の止血具４０ａの場合は、ユーザが止血具４０ａを患者１００の穿刺部位１０２に装着してもよいが、アーム装置２０などの移動装置を用いて止血具４０ａを患者１００の穿刺部位１０２に装着してもよい。止血具４０がＣ字型の止血具４０ｂの場合、制御部１１は、Ｃ字型の隙間の空間を通して止血具４０ｂを腕に配置し、固定調整部５３のバルーン１２ｂを移動又は拡張させることで、止血具４０ｂを腕に固定するように制御する。ステップＳ３において、シース６５の抜去作業は停止されている。 In step S3, control unit 11 places hemostat 40 at puncture site 102 identified in step S1. In accordance with this, the hemostat 40 is attached and fixed. When the hemostat 40 is a wound hemostat 40a, the user may attach the hemostat 40a to the puncture site 102 of the patient 100. may be attached to the puncture site 102 of the When the hemostat 40 is a C-shaped hemostat 40b, the control unit 11 places the hemostat 40b on the arm through the C-shaped gap, and moves or expands the balloon 12b of the fixation adjustment unit 53. , to fix the hemostat 40b to the arm. At step S3, the withdrawal operation of the sheath 65 is stopped.

ステップＳ４において、制御部１１は、バルーン１２を前述の第１設定圧まで予備加圧を行い、いったん加圧を停止する。この後、シース６５の抜去作業は再開される。 In step S4, the controller 11 preliminarily pressurizes the balloon 12 to the above-described first set pressure, and temporarily stops the pressurization. After that, the operation of removing the sheath 65 is resumed.

ステップＳ５において、制御部１１は、ハブ６１と穿刺部位１０２との距離Ｌが第２閾値以上であるか否かを判定する。制御部１１は、距離Ｌが第２閾値以上である場合（ステップＳ５でＹＥＳ）はステップＳ６へ進み、そうでない場合はＳ６の処理を繰り返す。 In step S5, control unit 11 determines whether or not distance L between hub 61 and puncture site 102 is greater than or equal to a second threshold. If the distance L is greater than or equal to the second threshold (YES in step S5), the control unit 11 proceeds to step S6, otherwise repeats the processing of S6.

ステップＳ６において、制御部１１は、バルーン１２を加圧する。 In step S<b>6 , the control unit 11 pressurizes the balloon 12 .

ステップＳ７において、制御部１１は、バルーン１２の圧力が前述の第２設定圧にまで至ったら、加圧を停止する。 In step S7, the control unit 11 stops pressurization when the pressure of the balloon 12 reaches the above-described second set pressure.

以上のように、止血すべき部位を押圧するバルーン１２を有する止血具４０を制御する支援装置１０は、止血すべき部位を撮像可能な撮像部２３が撮像した画像に基づいて止血すべき部位の位置を判定する。そして、支援装置１０は、止血具４０を移動させるアーム装置２０を制御して、止血すべき部位の位置に止血具４０を配置する。このように、支援装置１０は撮像部２３が撮像した画像に基づき止血すべき部位の位置を判定し、その位置に止血具４０を自動的に配置するため、ユーザは止血具４０を止血すべき部位の位置に配置する作業をする必要がない。したがって、本実施形態の支援装置１０によれば、医療従事者の作業負担を軽減することが可能である。なお、本実施形態では、止血具４０のバルーン１２は、加圧ポンプ１３により加圧されるが、止血具４０のバルーン１２は加圧ポンプ１３ではなくユーザの手動により加圧されてもよい。このような止血具４０についても、支援装置１０は、止血具４０を止血すべき部位に自動的に配置することで、医療従事者の作業負担を軽減することができる。 As described above, the support device 10 that controls the hemostat 40 having the balloon 12 that presses the site to stop bleeding can detect the site to stop bleeding based on the image captured by the imaging unit 23 capable of imaging the site to stop bleeding. Determine position. Then, the support device 10 controls the arm device 20 that moves the hemostat 40 to place the hemostat 40 at the position of the site to stop bleeding. As described above, the support device 10 determines the position of the site to stop bleeding based on the image captured by the imaging unit 23, and automatically places the hemostat 40 at that position. There is no need to do the work of arranging the position of the part. Therefore, according to the support device 10 of the present embodiment, it is possible to reduce the work burden on the medical staff. In this embodiment, the balloon 12 of the hemostat 40 is pressurized by the pressure pump 13, but the balloon 12 of the hemostat 40 may be manually pressurized by the user instead of the pressurization pump 13. With regard to such a hemostat 40 as well, the support device 10 can automatically arrange the hemostat 40 at the site where bleeding should be stopped, thereby reducing the work burden on the medical staff.

また、支援装置１０は、撮像部２３が撮像した画像として、体表面１０４の穿刺部位１０２から経皮的に血管１０１に導入された本体部６２を有するシース６５の画像を含む画像であるシース画像を取得する。さらに、支援装置１０は、シース画像に含まれるシース６５の本体部６２の画像及び体表面１０４の画像に基づき、止血すべき部位の位置を判定する。このように支援装置１０はシース６５の本体部６２の画像及び体表面１０４の画像に基づき止血すべき部位の位置を判定するため、カテーテル６３を用いた検査及び治療において止血すべき部位の位置を正確に特定して止血具４０を配置することが可能である。 In addition, the support device 10 captures an image captured by the imaging unit 23, which is a sheath image that includes an image of the sheath 65 having the main body 62 percutaneously introduced into the blood vessel 101 from the puncture site 102 on the body surface 104. to get Furthermore, the support device 10 determines the position of the site where bleeding should be stopped based on the image of the main body 62 of the sheath 65 and the image of the body surface 104 included in the sheath image. In this manner, the support device 10 determines the position of the site where bleeding should be stopped based on the image of the body portion 62 of the sheath 65 and the image of the body surface 104, so that the position of the site where bleeding should be stopped during examination and treatment using the catheter 63 is determined. Precisely specific placement of the hemostat 40 is possible.

また、支援装置１０は、撮像画像におけるハブ６１と穿刺部位１０２との距離が第１の閾値に達したことに応じて、止血すべき部位（穿刺部位）の位置に止血具４０を配置する。したがって、支援装置１０は、例えばバルーン１２を含む押圧部による止血を効果的に行えるタイミングで止血具４０を配置することができる。 Further, the assisting apparatus 10 arranges the hemostat 40 at the position of the site to stop bleeding (puncture site) when the distance between the hub 61 and the puncture site 102 in the captured image reaches the first threshold. Therefore, the assisting device 10 can arrange the hemostat 40 at the timing when the pressing portion including the balloon 12 can effectively stop bleeding.

また、支援装置１０は、撮像画像におけるハブ６１と穿刺部位１０２との距離が第２の閾値に達したことに応じて、バルーン１２が止血すべき部位における止血に必要な圧力を加えるための加圧ポンプ１３を駆動する。したがって、支援装置１０は、穿刺部位１０２からシース６５が除去されるタイミングに応じて穿刺部位１０２に必要な圧力を加えて止血することができる。 Further, when the distance between the hub 61 and the puncture site 102 in the captured image reaches the second threshold, the support device 10 causes the balloon 12 to apply pressure necessary for stopping bleeding at the site where bleeding should be stopped. The pressure pump 13 is driven. Therefore, the support device 10 can apply necessary pressure to the puncture site 102 to stop bleeding in accordance with the timing at which the sheath 65 is removed from the puncture site 102 .

また、支援装置１０は、止血すべき部位の位置に止血具４０が配置されたことに応じて、バルーン１２が止血すべき部位に予備的な圧力を加えるための加圧ポンプ１３を駆動する。このように、支援装置１０は、シース６５が完全に抜き去られる前から止血すべき部位に対して予備的な加圧を加えるため、血液の流出を抑えることが可能である。 In addition, the support device 10 drives the pressurizing pump 13 for applying preliminary pressure to the site where the bleeding is to be stopped by the balloon 12 when the hemostat 40 is placed at the site where the bleeding is to be stopped. In this manner, since the support device 10 applies preliminary pressurization to the site where bleeding should be stopped before the sheath 65 is completely removed, it is possible to suppress the outflow of blood.

なお、本実施形態では、止血すべき部位を押圧する押圧部がバルーン１２を用いて実現される場合の例が説明されたが、特定の部材をモータの駆動等により止血すべき部位に押しけることで押圧する構成により実現されてもよい。 In the present embodiment, an example was described in which the pressing portion that presses the site to stop bleeding is realized using the balloon 12. However, a specific member is pressed to the site to stop bleeding by driving a motor or the like. It may be realized by a configuration that presses by

また、穿刺部位１０２に対する押圧制御は、止血具４０の配置のタイミングで予備加圧（第１設定圧）を加え、シース６５の本体部６２が穿刺部位１０２から完全に抜き去られたことを確認したタイミングで止血に必要な圧力（第２設定圧）を加えるものに限られない。例えば、支援装置１０は、止血具４０の配置後、少しずつバルーン１２の圧力を高めていき、シース６５の本体部６２が完全に抜き去られるタイミングとほぼ同時にバルーン１２の圧力が第２設定圧に達するように制御してもよい。その場合、支援装置１０は、シース６５の本体部６２が穿刺部位１０２から抜き去られる速度に基づき、シース６５の本体部６２が完全に抜き去られるタイミングを推定することになる。支援装置１０は、このようなシース６５の本体部６２の速度を、撮像部２３が撮像した撮像画像に含まれるシース６５の本体部６２の画像の変化に基づき算出してもよい。また、支援装置１０は、予めシース６５の本体部６２の長さ及び色等の情報を予め取得しておき、そのような情報を用いてシース６５の本体部６２の速度及びシース６５の本体部６２が完全に抜き去られる時間を推定してもよい。 Further, the pressure control for the puncture site 102 applies preliminary pressurization (first set pressure) at the timing of placement of the hemostat 40, and confirms that the body portion 62 of the sheath 65 has been completely removed from the puncture site 102. It is not limited to applying the pressure (second set pressure) required for hemostasis at the appropriate timing. For example, after placing the hemostat 40, the support device 10 gradually increases the pressure of the balloon 12, and almost at the same time as the main body 62 of the sheath 65 is completely removed, the pressure of the balloon 12 reaches the second set pressure. may be controlled to reach In this case, the support device 10 estimates the timing at which the main body 62 of the sheath 65 is completely removed based on the speed at which the main body 62 of the sheath 65 is removed from the puncture site 102 . The support device 10 may calculate such a velocity of the main body portion 62 of the sheath 65 based on changes in the image of the main body portion 62 of the sheath 65 included in the captured image captured by the imaging section 23 . In addition, the support device 10 acquires information such as the length and color of the main body portion 62 of the sheath 65 in advance, and uses such information to determine the speed of the main body portion 62 of the sheath 65 and the main body portion of the sheath 65 . The time at which 62 is completely withdrawn may be estimated.

本開示は上述の実施形態に限定されるものではない。例えば、ブロック図に記載の複数のブロックは統合されてもよいし、又は１つのブロックは分割されてもよい。フローチャートに記載の複数のステップは、記述に従って時系列に実行する代わりに、各ステップを実行する装置の処理能力に応じて、又は必要に応じて、並列的に又は異なる順序で実行されてもよい。その他、本開示の趣旨を逸脱しない範囲での変更が可能である。 The disclosure is not limited to the embodiments described above. For example, multiple blocks shown in the block diagrams may be combined, or a single block may be divided. Instead of being performed in chronological order according to the description, multiple steps described in the flowcharts may be performed in parallel or in different orders, depending on the processing power of the device performing each step or as required. . Other modifications are possible without departing from the scope of the present disclosure.

１ 止血システム
１０ 支援装置
１１ 制御部
１２ バルーン
１３ 加圧ポンプ
１４ 圧力調整弁
１５ 圧力センサ
１７ バッテリ
１８ 充電回路
１９ Ｉ／Ｏ
２０ アーム装置
２１ アーム
２３ 撮像部
２３１ 光学系
２３２ 撮像素子
２３３ 光源
３０ タブレット
３１ 制御部
３２ 記憶部
３３ 通信部
３４ 入力部
３５ 出力部
４０ 止血具
４０ａ 巻き付け型の止血具
４０ｂ Ｃ字型の止血具
４１ 帯体
４２ 面ファスナー
４３ 湾曲板
４５ チューブ
４６ 保持部
５０ マーカー
５１ 基部
５２ 押圧部
５３ 固定調整部
６１ ハブ
６２ 本体部
６３ カテーテル
６５ シース
９０ 穿刺部位周辺
１００ 患者
１０２ 穿刺部位
１０３ 皮膚
１０４ 体表面
１１０ 穿刺部位周辺
1 hemostasis system 10 support device 11 controller 12 balloon 13 pressurizing pump 14 pressure regulating valve 15 pressure sensor 17 battery 18 charging circuit 19 I/O
20 arm device 21 arm 23 imaging unit 231 optical system 232 imaging device 233 light source 30 tablet 31 control unit 32 storage unit 33 communication unit 34 input unit 35 output unit 40 hemostat 40a wound hemostat 40b C-shaped hemostat 41 Belt 42 Hook-and-loop fastener 43 Curved plate 45 Tube 46 Holding part 50 Marker 51 Base part 52 Pressing part 53 Fixing adjustment part 61 Hub 62 Body part 63 Catheter 65 Sheath 90 Around puncture site 100 Patient 102 Puncture site 103 Skin 104 Body surface 110 Puncture site neighborhood

Claims (8)

止血すべき部位を押圧する押圧部を有する止血具を制御する支援装置であって、
前記止血すべき部位を撮像可能な撮像部が撮像した画像に基づいて前記止血すべき部位の位置を判定し、
前記止血具を移動させる移動装置を制御して、前記止血すべき部位の位置に前記止血具を配置する、
制御部を備える、支援装置。 A support device for controlling a hemostat having a pressing portion that presses a site to stop bleeding,
Determining the position of the site to stop bleeding based on an image captured by an imaging unit capable of imaging the site to stop bleeding;
controlling a moving device for moving the hemostat to place the hemostat at the position of the site to stop bleeding;
An assistance device comprising a controller. 前記制御部は、
前記撮像部が撮像した前記画像として、体表面の穿刺部位から経皮的に血管に導入された本体部を有するシースの画像を含む画像であるシース画像を取得し、
前記シース画像に含まれる前記本体部の画像及び前記体表面の画像に基づき、前記止血すべき部位の位置を判定する、
請求項１に記載の支援装置。 The control unit
Acquiring a sheath image, which is an image including an image of a sheath having a main body portion percutaneously introduced into a blood vessel from a puncture site on the body surface, as the image captured by the imaging unit;
Determining the position of the site to stop bleeding based on the image of the main body and the image of the body surface included in the sheath image;
The support device according to claim 1. 前記シースは、前記シースの基端部にハブを有し、
前記制御部は、前記画像における前記ハブと前記穿刺部位との距離が第１の閾値に達したことに応じて、前記穿刺部位の位置に前記止血具を配置する、請求項２に記載の支援装置。 The sheath has a hub at the proximal end of the sheath,
3. The support according to claim 2, wherein the control unit arranges the hemostat at the location of the puncture site in response to a distance between the hub and the puncture site in the image reaching a first threshold. Device. 前記制御部は、前記画像における前記ハブと前記穿刺部位との距離が第２の閾値に達したことに応じて、前記押圧部が前記止血すべき部位における止血に必要な圧力を加えるための圧力源を駆動する、請求項３に記載の支援装置。 When the distance between the hub and the puncture site in the image reaches a second threshold value, the control section controls the pressing section to apply a pressure necessary for stopping bleeding at the site to stop bleeding. 4. A support device as claimed in claim 3, which drives a source. 前記制御部は、前記止血すべき部位の位置に前記止血具が配置されたことに応じて、前記押圧部が前記止血すべき部位に予備的な圧力を加えるための圧力源を駆動する、請求項１から４のいずれか一項に記載の支援装置。 wherein the control unit drives a pressure source for causing the pressing unit to apply preliminary pressure to the site to stop bleeding in response to placement of the hemostat at the site to stop bleeding. Item 5. The support device according to any one of Items 1 to 4. 止血具を止血すべき部位に移動させる移動装置と、前記移動装置を制御する支援装置と、を備える止血システムであって、
前記支援装置は、
前記止血すべき部位を撮像可能な撮像部が撮像した画像に基づいて前記止血すべき部位の位置を判定し、
前記移動装置を制御して、前記止血すべき部位の位置に前記止血具を配置する、
制御部を備える、止血システム。 A hemostasis system comprising: a movement device for moving a hemostat to a site to stop bleeding; and a support device for controlling the movement device,
The support device is
Determining the position of the site to stop bleeding based on an image captured by an imaging unit capable of imaging the site to stop bleeding;
placing the hemostat at the position of the site to be stopped by controlling the moving device;
A hemostasis system comprising a control. 前記移動装置は、前記止血具として、Ｃ字型の基部を備える止血具を移動させる、請求項６に記載の止血システム。 7. The hemostasis system of claim 6, wherein the displacement device displaces a hemostat with a C-shaped base as the hemostat. 止血すべき部位を押圧する止血具を制御する支援装置の支援方法であって、
前記前記止血すべき部位を撮像可能な撮像部が撮像した画像に基づいて前記止血すべき部位の位置を判定し、
前記止血具を移動させる移動装置を制御して、前記止血すべき部位の位置に前記止血具を配置する、
支援装置の支援方法。
A support method for a support device that controls a hemostat that presses a site to stop bleeding,
determining the position of the site to stop bleeding based on an image captured by an imaging unit capable of imaging the site to stop bleeding;
controlling a moving device for moving the hemostat to place the hemostat at the position of the site to stop bleeding;
A support method for a support device.

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