JP2022139593A - 運転者視認状況確認装置 - Google Patents

Abstract

【課題】運転者の視認角度の情報を位置情報と関連付けて取得し記憶することにより、車両の実走行経路における位置と関連で運転者の視認状況を顧みることができるよう改良された運転者視認状況確認装置を提供する。【解決手段】車両１４の位置情報を取得する位置情報取得部としてのナビゲーション装置３０と、運転者の視線情報を取得する視線情報取得部としてのカメラセンサ２６と、視線情報に基づいて運転者の視認角度の情報を取得する視認角度情報取得部としての電子制御装置２４と、車両の位置情報に基づいて車両の実走行経路を記録すると共に、視認角度の情報が取得されたときの車両の位置と関連付けて運転者の視認角度の情報を記録する記録部としての記憶装置４０、１８と、記録部に記録された情報に基づいて実走行経路及び運転者の視認角度を表示する表示部としての通信端末装置２２と、を含む運転者視認状況確認装置１０。【選択図】図１

Description

本発明は、自動車などの車両の運転者視認状況確認装置に係る。

自動車などの車両において、運転者の運転を評価する運転評価装置が知られている。例えば、下記の特許文献１には、車載機により検出される運転者の視線検出データを蓄積し、蓄積された視線検出データに基づいて基準値データを演算し、基準値データと視線検出データとのずれに基づいて運転者の運転を評価するよう構成された運転評価装置が記載されている。また、評価に当たり、基準値データと視線検出データとのずれをグラフ化することも記載されている。下記の特許文献１に記載された運転評価装置によれば、基準値データと視線検出データとのずれに基づいて運転者の運転を評価することができる。

特開２０１９－１５９９２５号公報

〔発明が解決しようとする課題〕
しかし、上記公開公報に記載された運転評価装置においては、車両の実走行経路における位置と関連付けて運転者の視認角度を求めることができず、車両の実走行経路における位置と関連で運転者の視認状況を顧みることができない。よって、上記公開公報に記載された運転評価装置には、この点において改善の余地がある。

本発明の主要な課題は、運転者の視認角度の情報を位置情報と関連付けて取得し記憶することにより、車両の実走行経路における位置と関連で運転者の視認状況を顧みることができるよう改良された運転者視認状況確認装置を提供することである。

〔課題を解決するための手段及び発明の効果〕
本発明によれば、車両（１４）の位置情報を取得する位置情報取得部（ナビゲーション装置３０、視認制御ＥＣＵ２４）と、運転者の視線情報を取得する視線情報取得部（カメラセンサ２６）と、視線情報取得部により取得された視線情報に基づいて運転者の視認角度（αb）の情報を取得する視認角度情報取得部（視認制御ＥＣＵ２４）と、車両の位置情報に基づいて車両の実走行経路（６０）を記録すると共に、視認角度の情報が取得されたときの車両の位置と関連付けて運転者の視認角度の情報を記録する記録部（記憶装置４０）と、車両が走行していない状況において、記録部に記録された情報に基づいて実走行経路（６０）及び運転者の視認角度（αb）を表示する表示部（通信端末装置２２、ナビゲーション装置３０）と、を含む運転者視認状況確認装置（１０）が提供される。

上記の構成によれば、運転者の視線情報に基づいて運転者の視認角度の情報が取得され、車両の位置情報に基づいて車両の実走行経路が記録されると共に、視認角度の情報が取得されたときの車両の位置と関連付けて運転者の視認角度の情報が記録部に記録される。更に、車両が走行していない状況において、記録部に記録された情報に基づいて実走行経路及び運転者の視認角度が表示される。

よって、車両が走行していない状況において、表示部に表示された実走行経路及び運転者の視認角度を見ることができるので、車両の実走行経路における位置と関連で運転者の視認状況を顧みることができる。従って、車両の実走行経路が表示されず、運転者の視認角度のみが表示される場合に比して、車両の実走行経路における位置と関連で運転者の視認行動の妥当性などの評価、反省を容易に且つ的確に行うことができる。

〔発明の態様〕
本発明の一つの態様においては、運転者視認状況確認装置（１０）は、更に、クラウド（１６）に設置され記憶装置（１８）を備えたデータサーバ（２０）と、データサーバと無線通信する通信部（無線通信装置４２）とを含み、通信部は、記録部（記憶装置４０）に記録された情報をデータサーバへ送信し、データサーバは受信した情報を記憶装置（１８）に格納するよう構成される。

上記態様によれば、記録部に記録された情報がクラウドに設置されたデータサーバへ無線通信により送信され、データサーバの記憶装置に格納される。よって、記録部に記録された情報を、クラウドに設置されたデータサーバへ無線通信により送信し、データサーバの記憶装置に格納することができる。

本発明の他の一つの態様においては、表示部（通信端末装置２２）は、データサーバ（２０）と無線通信する第一の制御装置（５６）と第一のディスプレイ（５８）とを含み、第一の制御装置は、データサーバから記憶装置（１８）に格納された情報を無線通信により取得し、実走行経路（６０）及び運転者の視認角度（αb）を第一のディスプレイに表示するよう構成される。

上記態様によれば、記憶装置に格納された情報がデータサーバから無線通信により取得され、第一のディスプレイに実走行経路及び運転者の視認角度が表示される。よって、表示部の第一の制御装置によってデータサーバと無線通信することにより、いつでも、またどこでも、車両の実走行経路及び運転者の視認角度を第一のディスプレイに表示し、確認することができる。

更に、本発明の他の一つの態様においては、運転者視認状況確認装置（１０）は、更に、運転者の視認角度（αb）が予め設定された第一の基準値（αs）未満であるときに車両（１4）の周囲の画像情報（７６）を取得する画像情報取得部（カメラセンサ２８）を含み、記録部（記憶装置４０）は、画像情報が取得されたときの車両の位置と関連付けて画像情報を記録するよう構成される。

上記態様によれば、運転者の視認角度が予め設定された第一の基準値未満であるときには、車両の周囲の画像情報が取得され、画像情報が取得されたときの車両の位置と関連付けて画像情報が記録される。よって、運転者の視認角度が第一の基準値未満であるときには、車両の周囲の画像情報を取得し、画像情報を取得したときの車両の位置と関連付けて画像情報を記録することができる。

更に、本発明の他の一つの態様においては、第一のディスプレイ（５８）は、運転者の視認角度（αb）をシンボル（７２Ａ～７２Ｃ）にて表示するよう構成され、画像情報（７６）が取得された位置のシンボル（７２Ｂ、７２Ｃ）は、画像情報が取得されていない位置のシンボル（７２Ａ）とは異なる第一の特定のシンボルである。

上記態様によれば、運転者の視認角度がシンボルにて第一のディスプレイに表示され、画像情報が取得された位置のシンボルは、画像情報が取得されていない位置のシンボルとは異なる。よって、運転者の視認角度がシンボルにて第一のディスプレイに表示されるので、視認角度が例えば数値にて表示される場合に比して、運転者の視認行動の妥当性などの評価、反省を容易に行うことができる。また、画像情報が取得された位置のシンボルは、画像情報が取得されていない位置のシンボルとは異なるので、画像情報が取得されているか否かを容易に判断することができる。

更に、本発明の他の一つの態様においては、第一のディスプレイ（５８）は、第一のディスプレイに表示された第一のシンボル（７２Ｂ、７２Ｃ）及びこれに対応する特定のシンボル（エクスクラメーション・マーク７４）の少なくとも一方が指定されると、対応する画像情報（７６）を表示するよう構成される。

上記態様によれば、第一のディスプレイに表示された第一のシンボルに対応する特定のシンボルが指定されると、対応する画像情報が表示される。よって、第一のディスプレイに表示された特定のシンボルを指定することにより、対応する画像情報を表示し、運転者の視認角度が第一の基準値未満であったときの車両の周囲の状況を容易に確認することができる。

更に、本発明の他の一つの態様においては、運転者視認状況確認装置（１０）は、位置情報取得部（ナビゲーション装置３０、視認制御ＥＣＵ２４）及び表示部（通信端末装置２２、ナビゲーション装置３０）の機能の一部を達成するナビケーション装置（３０）を含み、ナビケーション装置は、記録部（記憶装置４０）及びデータサーバ（２０）の少なくとも一方と通信する第二の制御装置（３６）と第二のディスプレイ（３８）とを含む。

上記態様によれば、ナビケーション装置は、第二の制御装置により記録部及びデータサーバの少なくとも一方と通信することができる。よって、通信端末装置などを使用しなくても、記録部又はデータサーバと通信することができる。

本発明の他の一つの態様においては、第二の制御装置（３６）は、記録部（記憶装置４０）及びデータサーバ（２０）の少なくとも一方に記録された情報を通信により取得し、実走行経路（６０）及び運転者の視認角度（αb）を第二のディスプレイ（３８）に表示するよう構成される。

上記態様によれば、記録部又はデータサーバに記録された情報が通信により取得され、実走行経路及び運転者の視認角度が第二のディスプレイに表示される。よって、ナビケーション装置の第二のディスプレイに実走行経路及び運転者の視認角度を表示することができる。

更に、本発明の他の一つの態様においては、運転者視認状況確認装置（１０）は、更に、運転者の視認角度（αb）が予め設定された第二の基準値（αs）未満であるときに車両（１４）の周囲の画像情報（７６）を取得する画像情報取得部（カメラセンサ２８）を含み、記録部（記憶装置４０）は、画像情報が取得されたときの車両の位置と関連付けて画像情報を記録するよう構成される。

上記態様によれば、運転者の視認角度が予め設定された第二の基準値未満であるときには、車両の周囲の画像情報が取得され、画像情報が取得されたときの車両の位置と関連付けて画像情報が記録部に記録される。よって、運転者の視認角度が第二の基準値未満であるときには、車両の周囲の画像情報を取得し、画像情報を取得したときの車両の位置と関連付けて画像情報を記録することができる。

更に、本発明の他の一つの態様においては、第二のディスプレイ（３８）は、運転者の視認角度（αb）をシンボル（７２Ａ～７２Ｃ）にて表示するよう構成され、画像情報（７６）が取得された位置のシンボル（７２Ｂ、７２Ｃ）は、画像情報が取得されていない位置のシンボル（７２Ａ）とは異なる第二の特定のシンボルである。

上記態様によれば、運転者の視認角度がシンボルにて第二のディスプレイに表示され、画像情報が取得された位置のシンボルは、画像情報が取得されていない位置のシンボルとは異なる。よって、運転者の視認角度がシンボルにて第二のディスプレイに表示されるので、視認角度が例えば数値にて表示される場合に比して、運転者の視認行動の妥当性などの評価、反省を容易に行うことができる。また、画像情報が取得された位置のシンボルは、画像情報が取得されていない位置のシンボルとは異なるので、画像情報が取得されているか否かを容易に判断することができる。

更に、本発明の他の一つの態様においては、第二のディスプレイ（３８）は、第二のディスプレイに表示された第二の特定のシンボル（７２Ｂ、７２Ｃ）及びこれに対応する特定のシンボル（エクスクラメーション・マーク７４）の少なくとも一方が指定されると、対応する画像情報（７６）を表示するよう構成される。

上記態様によれば、第二のディスプレイに表示された第二のシンボルに対応する特定のシンボルが指定されると、対応する画像情報が表示される。よって、第二のディスプレイに表示された特定のシンボルを指定することにより、対応する画像情報を表示し、運転者の視認角度が第二の基準値未満であったときの車両の周囲の状況を容易に確認することができる。

更に、本発明の他の一つの態様においては、視認角度情報取得部（視認制御ＥＣＵ２４）は、所定の時間毎に運転者の視認角度（α）を演算し、予め設定された各地図区画（４６）について演算した複数の視認角度について、古いほど小さい重みを付与する重み平均値を演算し、重み平均値を当該地図区画についての運転者の視認角度（αb）とすることにより、地図区画毎に運転者の視認角度を取得するよう構成される。

上記態様によれば、所定の時間毎に運転者の視認角度が演算され、予め設定された各地図区画について演算された複数の視認角度について、古いほど小さい重みを付与する重み平均値が演算される。更に、重み平均値が当該地図区画についての運転者の視認角度とされることにより、地図区画毎に運転者の視認角度が取得される。よって、古いほど小さい重みを付与する重み平均値として各地図区画についての運転者の視認角度を演算することができ、地図区画毎に運転者の視認角度を取得することができる。

上記説明においては、本発明の理解を助けるために、後述する実施形態に対応する発明の構成に対し、その実施形態で用いられる名称及び／又は符号が括弧書きで添えられている。しかし、本発明の各構成要素は、括弧書きで添えられた名称及び／又は符号に対応する実施形態の構成要素に限定されるものではない。本発明の他の目的、他の特徴及び付随する利点は、以下の図面を参照しつつ記述される本発明の実施形態についての説明から容易に理解されるであろう。

本発明による運転者視認状況確認装置の実施形態を示す概略構成図である。 実施形態における運転者視認状況記録制御のルーチンを示すフローチャートである。 実施形態における運転者視認状況表示制御のルーチンを示すフローチャートである。 十字路について地図区画及び運転者の視認角度の基準値αsの例を示す図である。 車両の実走行経路及び種々の確認領域における運転者の視認角度αbのシンボルの例を示す図である。 図５に示されたエクスクラメーション・マークが指定されたときに表示される画像情報の例を示す図である。 運転者の視認角度αが１２０degである場合について、α・exp(-Δt/τ)の変化の一例を示す図である。

以下に添付の図を参照して本発明の実施形態について詳細に説明する。

＜構成＞
図１に示されているように、実施形態にかかる運転者視認状況確認装置１０は、車載の制御装置１２を備えた車両１４に適用されている。視認状況確認装置１０は、更にクラウド１６に設置され記憶装置１８を備えたデータサーバ２０と、通信端末装置２２とを含んでいる。車載の制御装置１２は、視認制御電子制御ユニット２４を含み、電子制御ユニットはＥＣＵ（Electric Control Unit）と略称される。視認制御ＥＣＵ２４は、マイクロコンピュータ（図示せず）を含み、マイクロコンピュータは、ＣＰＵ２４Ａ、ＲＯＭ２４Ｂ、ＲＡＭ２４Ｃ、及びインターフェース（Ｉ／Ｆ）２４Ｄなどを含んでいる。

視認制御ＥＣＵ２４には、図１には示されていない運転者の顔を撮影するカメラセンサ２６と、車両１４の周囲を撮影するカメラセンサ２８と、ナビゲーション装置３０と、車両センサ３２と、が接続されている。カメラセンサ２６により撮影された運転者の顔の情報は視認制御ＥＣＵ２４に入力され、ＥＣＵ２４のＣＰＵ２４Ａは、運転者の顔の情報に基づいて運転者の視線を特定する。よって、カメラセンサ２６及びＥＣＵ２４は、運転者の視線情報を取得する視線情報取得部として機能する。

カメラセンサ２８は、複数のカメラを含んでいてよく、車両１４の周囲、例えば少なくとも車両１４の前方を含む少なくとも約１８０°の角度範囲、好ましくは３６０°の範囲を撮影する。カメラセンサ２８により撮影された車両１４の周囲の画像情報は、ＥＣＵ２４に入力される。よって、カメラセンサ２８は、車両１４の周囲の画像情報を取得する画像情報取得部として機能する。

ナビゲーション装置３０は、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機３４と、制御装置３６と、ディスプレイ３８とを備えている。ＧＮＳＳ受信機３４は、車両１４の現在地を検出するための「人工衛星からの信号（例えば、ＧＮＳＳ信号）」を受信し、ＧＮＳＳ信号に基づいて車両１４の現在地（例えば、緯度及び経度）を取得する。よって、ナビゲーション装置３０のＧＮＳＳ受信機３４は、車両１４の位置情報を取得する位置情報取得部として機能する。

車両センサ３２は、車速Ｖを検出する車速センサ、操舵角を検出する操舵角センサ、制動操作量としてのマスタシリンダ圧力を検出する圧力センサのように、車両１４の走行状態を検出するセンサ及び運転者の運転操作量を検出するセンサの総称である。なお、車速Ｖは、ＧＮＳＳ受信機３４により検出される車両１４の現在地の変化速度として演算されてもよい。

更に、ＥＣＵ２４には、記憶装置４０及び無線通信装置４２が接続されている。記憶装置４０は、情報の読み書きが可能なハードディスクドライブのような記憶装置である。無線通信装置４２は、ネットワーク４４を介してデータサーバ２０と無線通信し、これにより後に詳細に説明するように、データサーバ２０と種々のデータを送受信する通信部として機能する。

ＥＣＵ２４のＣＰＵ２４Ａは、運転者の視線の左右方向（車両１４の横方向）への変化角度を運転者の視認角度αとして演算する。ＣＰＵ２４Ａは、運転者の視認角度αの情報を取得する視認角度情報取得部として機能する。なお、運転者の顔の情報に基づく運転者の視線の特定及び運転者の視線に基づく視認角度の演算は、当技術分野において公知の任意の要領にて行われてよい。視認角度αは、単位がdeg又はradの値であってよく、或いは標準の首振り角度に対する比のような無次元の値であってもよい。

ＥＣＵ２４のＣＰＵ２４Ａは、ＧＮＳＳ受信機３４により取得された車両１４の位置情報に基づいて車両の実走行経路を演算する。記憶装置４０は、車両の実走行経路の情報を記録すると共に、視認角度αの情報が取得されたときの車両１４の位置と関連付けて運転者の視認角度αの情報を記録する記録部として機能する。

特に、図示の実施形態においては、ＣＰＵ２４Ａは、後述の図２に示されたフローチャートのサイクルタイムである所定の時間毎に視認角度αを演算し、例えば図４に示された３m×３mの大きさの一つの地図区画（地図メッシュ）４６内において演算された視認角度αの平均値を当該地図区画４６における運転者の視認角度αbとする。記憶装置４０は、地図区画の位置情報、例えば地図区画の同定番号の情報と紐付けて（関連付けて）運転者の視認角度αbの情報を記録する。なお、図４において、細い破線は、地図区画４６の境界線４８を示している。

視認角度αの平均値αbは、一つの地図区画４６において早く演算された視認角度αほど重みが小さく設定された重み平均値であることが好ましい。例えばτを時定数とし、一つの地図区画４６において視認角度αが最初に演算された時点からの経過時間をΔtとして、重み平均値の演算に供される値がα・exp(-Δt/τ)とされてよい。図７は、αが１２０degである場合について、重み付け後の視認角度α・exp(-Δt/τ)の変化の一例を示している。図７から、後に演算された視認角度ほど重み平均値に対する寄与度合が高くなることが解る。

データサーバ２０は、種々のデータを記憶する記憶装置１８と、管理サーバ５０とを含んでいる。管理サーバ５０は、記憶装置１８に記憶されたデータの検索及び読み出しを行う。記憶装置１８は、各地図区画４６の情報を記憶すると共に、運転者の視認角度αの大小を判定するための基準値αsを記憶している。図４のカッコ内の数値は、十字路５２における各地図区画４６に予め設定された基準値(単位はdeg)の例を示している。なお、基準値αsは、十字路の領域、丁字路の領域、Ｙ字路の領域のように、運転者が大きい視認角度にて安全確認をする必要がある領域（「確認領域」という）について地図区画４６毎に予め設定されている。

ＥＣＵ２４のＣＰＵ２４Ａは、車両１４が確認領域の地図区画４６を走行するときには、演算した運転者の視認角度αbが当該地図区画４６の基準値αs未満であるか否かを判定する。ＣＰＵ２４Ａは、視認角度αbが基準値αs未満であると判定すると、カメラセンサ２８により車両１４の周囲を写真撮影し、撮影した地図区画４６の位置の情報と共に、車両周囲の写真画像の情報を記憶装置４０に記憶する。

ＥＣＵ２４の無線通信装置４２は、車両１４の走行が終了すると、車両１４のＩＤ番号と共に、車両の実走行経路の情報、各地図区画４６の視認角度αbの情報を、ネットワーク４４を介してデータサーバ２０へ送信する。なお、無線通信装置４２は、車両１４の周囲の写真画像の情報がある場合には、車両１４の周囲の写真画像の情報及び対応する地図区画４６の位置情報も、ネットワーク４４を介してデータサーバ２０へ送信する。

通信端末装置２２は、受信機を内蔵する制御装置５６と、ディスプレイ５８とを含んでおり、例えばスマートホン、タブレット、パソコンなどであってよい。受信機は、ネットワーク４４を介してデータサーバ２０と無線通信し、これにより後に詳細に説明するように、データサーバ２０と種々の情報を送受信する。制御装置５６は、ユーザからの要望があると、データサーバ２０から受信した情報をディスプレイ５８に表示する。

図５は、ディスプレイ５８に表示される車両１４の実走行経路及び運転者の視認角度αbの大きさの一例を示している。図５において、Ｓ及びＧは、それぞれ車両１４の出発地及び終着地を示しており、太い実線６０は、車両１４の実走行経路を示し、細い実線６２は、車両１４が走行していない接道を示している。符号６４は左側から合流するＹ字路の領域を示し、符号６６は十字路の領域を示し、符号６８及び７０は丁字路の領域を示している。

更に、図５において、矩形のシンボル７２Ａ～７２Ｃの長さは、視認角度αの大きさを示し、実走行経路６０に対し右側及び左側シンボルの長さは、それぞれ運転者の右側及び左側への視認角度αbの大きさを示している。特に、白抜きの矩形のシンボル７２Ａは、視認角度αbが右側及び左側の何れにおいても基準値αs以上であることを示している。塗りつぶしの矩形のシンボル７２Ｂは、視認角度αbが右側及び左側の少なくとも一方において基準値αs未満であることを示している。破線の矩形のシンボル７２Ｃは、基準値αsの大きさを示している。更に、「!」(エクスクラメーション・マーク)７４は、シンボル７２Ｂに対応する地図区画４６においてカメラセンサ２８により撮影された車両１４の周囲の写真画像の情報があることを示している。

図１には示されていないが、通信端末２２は、エクスクラメーション・マーク７４を指定するためのタッチペン、マウス、リモートタッチのような入力装置を含んでいる。よって、ディスプレイ５８は、タッチパネル式のディスプレイであってよい。制御装置５６は、エクスクラメーション・マーク７４が指定されると、図６の部分拡大図に示されているように、カメラセンサ２８により撮影された車両１４の周囲の写真画像７６をポップアップ式に表示する。

なお、写真画像７６が入力装置によって指定されると、「拡大」、「全画面表示」、「閉じる」などの操作メニューが表示され、表示された操作メニューが指定されると、対応する写真画像７６の処理が行われるようになっていてよい。更に、写真画像７６が入力装置によって指定されると、「追加情報の表示」のメニューが表示され、表示されたメニューが指定されると、確認領域の地図区画４６毎に車速Ｖの変化、操舵角などの情報が表示されるようになっていてよい。

ＥＣＵ２４のＲＯＭ２４Ｂは、図２に示されたフローチャートに対応する運転者視認状況記録制御のプログラムを記憶している。ＣＰＵ２４Ａは、ＲＯＭから制御プログラムをＲＡＭに読み出し、後に詳細に説明するように、図２に示されたフローチャートに従って運転者視認状況記録制御を実行する。

＜運転者視認状況記録制御＞
次に、図２に示されたフローチャートを参照して実施形態における運転者視認状況記録制御のルーチンについて説明する。なお、図２に示されたフローチャートによる制御は、図１には示されていないイグニッションスイッチがオンであるときに、ＣＰＵ２４Ａによって所定の時間毎に繰返し実行される。また、イグニッションスイッチがオフに切換えられても、ステップ１１０が完了するまで、ＥＣＵ２４への電源が維持される。

まず、ステップ１０においては、ＣＰＵは、例えば車速Ｖが基準値Ｖc（正の定数）以上であるか否かを判定することにより、車両１４が走行を開始したか否かを判定する。ＣＰＵは、車両１４が走行を開始していないと判定したときには、ステップ１０を再度実行する。これに対し、ＣＰＵは、車両１４が走行を開始したと判定したときには、制御をステップ２０へ進める。

ステップ２０においては、ＣＰＵは、車両１４のＩＤ番号と共に、車両が走行を開始した旨の情報を、無線通信装置４２及びネットワーク４４を介してデータサーバ２０へ送信する。なお、データサーバ２０の管理サーバ５０は、車両が走行を開始した旨の情報を受信すると、ＩＤ番号についての、換言すれば車両１４について情報の格納エリアを記憶装置１８に確保する。

ステップ３０においては、ＣＰＵは、車両１４が図５に示された領域６４～７０のような確認領域の地図区画４６を走行しているか否かを判定する。ＣＰＵは、車両１４が確認領域の地図区画を走行していないと判定したときには、制御をステップ５０へ進める。これに対し、ＣＰＵは、車両１４が確認領域の地図区画を走行していると判定したときには、制御をステップ４０へ進める。

ステップ４０においては、ＣＰＵは、車両１４が現在走行している地図区画４６について設定されている視認角度αbの基準値αsを、無線通信装置４２及びネットワーク４４を介してデータサーバ２０から取得する。更に、ＣＰＵは、地図区画４６の位置情報と紐付けて基準値αsの情報を記憶装置４０に記憶する。

ステップ５０においては、ＣＰＵは、カメラセンサ２６により撮影された運転者の顔の情報に基づいて運転者の視線を特定し、運転者の視線の左右方向への変化角度として運転者の視認角度αを演算する。更に、ＣＰＵは、運転者の顔が撮影された時刻の情報と共に運転者の視認角度αの情報をＲＡＭ２４Ｃに記憶する。

ステップ６０においては、ＣＰＵは、車両１４が現在走行中の地図区画４６を脱出して次の地図区画へ移動する状況であるか否かを判定する。ＣＰＵは、車両１４が地図区画４６を脱出して次の地図区画へ移動する状況ではないと判定したときには、制御をステップ５０へ戻す。これに対し、ＣＰＵは、車両１４が地図区画４６を脱出して次の地図区画へ移動する状況であると判定したときには、制御をステップ７０へ進める。

ステップ７０においては、ＣＰＵは、脱出前の一つ地図区画４６内において演算された運転者の視認角度αの重み平均値として、当該地図区画における運転者の視認角度αbを上述の要領にて演算する。更に、ＣＰＵは、地図区画の位置の情報と紐づけて運転者の視認角度αbの情報を記憶装置４０に記憶する。

ステップ８０においては、ＣＰＵは、運転者の視認角度αbが基準値αs（ステップ４０において取得）より小さいか否かを判定する。なお、基準値αsは、視認角度αbが演算された地図区画４６について設定された基準値である。ＣＰＵは、視認角度αbが車両１４の左側及び右側の何れについても基準値αs以上であると判定したときには、制御をステップ１００へ進める。これに対し、ＣＰＵは、視認角度αbが車両１４の左側及び右側の少なくとも一方について基準値αsより小さいと判定したときには、制御をステップ９０へ進める。

ステップ９０においては、ＣＰＵは、カメラセンサ２８により車両１４の周囲を写真撮影する。更に、ＣＰＵは、写真撮影が行われた地図区画４６の位置情報と紐付けて車両１４の周囲の画像情報を記憶装置４０に記憶する。よって、運転者の視認角度αbが基準値αs未満であるときには、車両１４の周囲の画像情報を取得し、画像情報を取得したときの車両の位置情報と関連付けて画像情報を記憶装置４０に記憶することができる。

ステップ１００においては、ＣＰＵは、車両１４の走行が終了したか否かを判定する。ＣＰＵは、車両１４の走行が終了していないと判定したときには、制御をステップ３０へ戻す。これに対し、ＣＰＵは、車両１４の走行が終了したと判定したときには、制御をステップ１１０へ進める。

ステップ１１０においては、ＣＰＵは、車両１４のＩＤ番号と共に、車両の走行が終了した旨の情報を、無線通信装置４２及びネットワーク４４を介してデータサーバ２０へ送信する。また、ＣＰＵは、車両１４のＩＤ番号と共に、記憶装置４０に記憶されている車両１４の実走行経路６０、運転者の視認角度αbなどの情報を、無線通信装置４２及びネットワーク４４を介してデータサーバ２０へ送信する。よって、記憶装置４０に記録された情報を、クラウド１６に設置されたデータサーバ２０へ無線通信により送信し、データサーバの記憶装置１８に格納することができる。

なお、データサーバ２０の管理サーバ５０は、受信した運転者の視認角度αbなどの情報を、記憶装置１８の車両１４のＩＤ番号に対応する記憶エリアに記憶する。また、車両１４の実走行経路６０などの情報は、データサーバ２０へ送信された後に記憶装置４０から削除されてもよいが、記憶装置４０に保存されたままでもよい。

＜運転者視認状況表示制御＞
次に、図３に示されたフローチャートを参照して実施形態における運転者視認状況表示制御のルーチンについて説明する。なお、図３に示されたフローチャートによる運転者視認状況表示制御は、通信端末装置２２の図１には示されていないスイッチがオンであり、所定の表示開始操作が行われたときに、制御装置５６によって所定の時間毎に繰返し実行される。また、所定の表示終了操作が行われると、或いは通信端末装置２２の電源が遮断されと、図３に示されたフローチャートによる制御が終了する。

まず、ステップ２１０においては、制御装置５６は、図１には示されていない入力装置が操作されることにより車両１４の実走行経路６０などの表示が要求されているか否かを判定する。制御装置５６は、実走行経路などの表示の要求がないと判定したときには、ステップ２１０を再度実行する。これに対し、制御装置５６は、実走行経路などの表示の要求があると判定したときには、制御をステップ２２０へ進める。

ステップ２２０においては、制御装置５６は、ネットワーク４４を介してデータサーバ２０と無線通信し、記憶装置１８から車両１４のＩＤ番号と共に実走行経路６０、運転者の視認角度αbなどの情報を取得する。更に、制御装置５６は、例えば図５に示されているように、ディスプレイ５８に車両１４の実走行経路６０を表示すると共に、各地図区画４６における運転者の視認角度αbを示す矩形のシンボル７２Ａを表示する。なお、運転者の視認角度αbが基準値αsより小さい地図区画４６があるときには、塗りつぶしの矩形のシンボル７２Ｂ及び破線の矩形のシンボル７２Ｃが表示されると共に、当該地図区画についてエクスクラメーション・マーク７４が表示される。

ステップ２３０においては、制御装置５６は、エクスクラメーション・マーク７４が指定されたか否か、即ち写真画像の表示要求があるか否かを判定する。制御装置５６は、写真画像の表示要求がないと判定したときには、図３に示されたフローチャートによる運転者視認状況表示制御を一旦終了する。これに対し、制御装置５６は、写真画像の表示要求があると判定したときには、制御をステップ２４０へ進める。

ステップ２４０においては、制御装置５６は、例えば図５に示されているように、写真が撮影された場所が解るよう、写真画像７６をポップアップ式に表示する。なお、写真画像７６と共に写真画像に対する「拡大表示」などの上述のメニューが同時に表示されてもよい。

実施形態における運転者視認状況表示制御によれば、通信端末装置２２の制御装置５６によってデータサーバ２０と無線通信することにより、いつでも、またどこでも、車両１４の実走行経路６０及び運転者の視認角度αbを示すシンボルをディスプレイ５８に表示し、確認することができる。

＜ナビゲーション装置３０による表示＞
ナビゲーション装置３０のディスプレイ３８は、タッチパネル式のディスプレイであり、ナビゲーション装置３０は、車両１４の走行が終了すると、例えばディスプレイ３８に「走行経路の表示」のアイコンが表示されるようになっていてよい。「走行経路の表示」のアイコンがタッチにより指定されると、ナビゲーション装置３０の制御装置３６は、上述の通信端末２２の制御装置５６と同様に機能する。

例えば、「走行経路の表示」のアイコンがタッチにより指定されると、制御装置３６は、ネットワーク４４を介してデータサーバ２０と無線通信し、記憶装置１８から車両１４のＩＤ番号と共に実走行経路６０、運転者の視認角度αbなどの情報を取得する。更に、制御装置３６は、ディスプレイ３６に車両１４の実走行経路６０を表示すると共に、各地図区画４６における運転者の視認角度αbを示す矩形のシンボル７２Ａを表示する。なお、運転者の視認角度αbが基準値αsより小さい地図区画４６があるときには、塗りつぶしの矩形のシンボル７２Ｂ及び破線の矩形のシンボル７２Ｃが表示されると共に、当該地図区画についてエクスクラメーション・マーク７４が表示される。

また、エクスクラメーション・マーク７４がタッチにより指定されると、制御装置３６は、写真が撮影された場所が解るよう、写真画像７６をポップアップ式に表示する。なお、写真画像７６と共に写真画像に対する「拡大表示」などの上述のメニューが同時に表示されてもよい。

なお、ナビゲーション装置３０の制御装置３６は、「走行経路の表示」のアイコンがタッチにより指定されると、記憶装置４０と通信し、該記憶装置に記憶されている運転者の視認角度αbなどの情報を取得し、ディスプレイ３６に表示するようになっていてもよい。

以上の説明から解るように、本実施形態によれば、地図区画４６毎に運転者の視認角度αbが演算される（ステップ３０～７０）。視認角度αbが車両１４の左側及び右側の少なくとも一方について基準値αsより小さいと判定されたときには、車両１４の周囲が写真撮影され、写真撮影が行われた地図区画４６の位置情報と紐付けて車両１４の周囲の画像情報が記憶装置４０に記憶される（ステップ８０、９０）。更に、車両１４の走行が終了すると、記憶装置４０に記憶されている車両１４の実走行経路６０、運転者の視認角度αbなどの情報が、無線通信装置４２及びネットワーク４４を介してデータサーバ２０へ送信される（ステップ１１０）。

また、通信端末装置２２の入力装置が操作されることにより車両１４の実走行経路６０などの表示が要求されると、記憶装置１８から実走行経路６０、運転者の視認角度αbなどの情報が取得される。更に、例えば図５に示されているように、ディスプレイ５８に車両１４の実走行経路６０が表示されると共に、各地図区画４６における運転者の視認角度αbを示す矩形のシンボル７２Ａ～７２Ｃが表示される（ステップ２１０、２２０）。

よって、車両１４の走行が終了すると、通信端末装置２２のディスプレイ５８に車両１４の実走行経路６０及び各地図区画４６における運転者の視認角度αbを示す矩形のシンボル７２Ａ～７２Ｃを表示することができる。また、表示された実走行経路６０及び運転者の視認角度αbを示す矩形のシンボル７２Ａ～７２Ｃを見ることができるので、車両の実走行経路における位置と関連で運転者の視認角度を顧みることができる。よって、車両の実走行経路が表示されず、運転者の視認角度のみが表示される場合に比して、車両の実走行経路における位置と関連で運転者の視認行動の妥当性などの評価、反省を容易に且つ的確に行うことができる。

また、本実施形態によれば、運転者の視認角度αbがシンボル７２Ａ～７２Ｃにてディスプレイ５８、３８に表示されるので、視認角度が例えば数値にて表示される場合に比して、運転者の視認行動の妥当性などの評価、反省を容易に行うことができる。また、画像情報７６が取得された位置のシンボル７２Ｂ、７２Ｃは、画像情報が取得されていない位置のシンボル７２Ａとは異なるので、視認角度αbが基準値αs未満であるか否か及び画像情報が取得されているか否かを容易に判断することができる。

更に、実施形態によれば、ディスプレイ５８、３８に表示された第一のシンボル７２Ｂ、７２Ｃに対応する特定のシンボルとしてのエクスクラメーション・マーク７４が指定されると、対応する画像情報７６が表示される。よって、ディスプレイ５８、３８に表示されたエクスクラメーション・マーク７４を指定することにより、対応する画像情報７６を表示し、運転者の視認角度αbが基準値αs未満であったときの車両１４の周囲の状況を容易に確認することができる。

更に、実施形態によれば、ナビケーション装置３０は、制御装置３６により記憶装置４０及びデータサーバ２０の少なくとも一方と通信することができるので、通信端末装置２２などを使用しなくても、記憶装置４０又はデータサーバ２０と通信することができる。また、記憶装置４０又はデータサーバ２０の記憶装置１８に記録された情報が通信により取得されるので、ナビケーション装置３０のディスプレイ３８に実走行経路６０及び運転者の視認角度αbを示すシンボルを表示することができる。

更に、実施形態によれば、所定の時間（図２に示されたフローチャートのサイクルタイム）毎に運転者の視認角度αが演算され、予め設定された各地図区画４６について演算された複数の視認角度について、古いほど小さい重みを付与する重み平均値が演算される。更に、重み平均値が当該地図区画についての運転者の視認角度とされることにより、地図区画毎に運転者の視認角度αbが取得される。よって、古いほど小さい重みを付与する重み平均値として各地図区画についての運転者の視認角度を演算することができ、地図区画毎に運転者の視認角度を取得することができる。

以上においては、本発明を特定の実施形態について詳細に説明したが、本発明は上述の実施形態に限定されるものではなく、本発明の範囲内にて他の種々の実施形態が可能であることは当業者にとって明らかであろう。

例えば、上述の実施形態においては、カメラセンサ２８は、例えば少なくとも車両１４の前方を含む少なくとも約１８０°の角度範囲、好ましくは３６０°の範囲を撮影するようになっている。しかし、車両１４の左右のうち、運転者の視認角度αbが基準値αsより小さい側のみが、例えば１２０°～１８０°の角度範囲について撮影されるよう修正されてもよい。

また、上述の実施形態においては、運転者の視認角度αbが基準値αsより小さいときには、エクスクラメーション・マーク７４が表示され、該マークが指定されると、カメラセンサ２８により撮影された車両１４の周囲の写真画像７６がポップアップ式に表示される。しかし、エクスクラメーション・マーク７４の表示が省略され、シンボル７２Ｂ又は７２Ｃが指定されると、車両１４の周囲の写真画像７６がポップアップ式に表示されるようになっていてもよい。

また、上述の実施形態においては、運転者の視認角度αbが基準値αsより小さいときには、カメラセンサ２８により車両１４の周囲が写真撮影され、要望があれば表示される。しかし、カメラセンサ２８による車両１４の周囲の写真撮影及び写真画像の表示は省略されてもよい。

更に、上述の実施形態においては、通信端末２２の制御装置５６は、ネットワーク４４を介してデータサーバ２０と無線通信し、記憶装置１８から車両１４のＩＤ番号と共に実走行経路６０、運転者の視認角度αbなどの情報を取得する。更に、制御装置５６は、ディスプレイ５８に車両１４の実走行経路６０を表示すると共に、各地図区画４６における運転者の視認角度αbを示す矩形のシンボル７２Ａを表示する。

しかし、図１において仮想線にて示されているように、通信端末２２の制御装置５６が無線通信装置４２又はナビゲーション装置３０と例えばブルートゥース（登録商標）にて無線通信し、これらを経て記憶装置４０に記憶されている情報を取得することにより、実走行経路６０などを表示するようになっていてもよい。

更に、上述の実施形態においては、運転者の視認角度αの大小を判定するための基準値αsは、運転者が大きい視認角度にて安全確認をする必要がある確認領域について、地図区画４６毎に予め設定されている。車両１４及び他の車両が確認領域を通過する度に、運転者の視認角度αbの情報がデータサーバ１６へ送信され、受信サーバ５０が受信した視認角度αbを考慮して基準値αsを更新するようになっていてもよい。

更に、上述の実施形態においては、実走行経路６０、運転者の視認角度αbなどの情報は、車両１４の走行が終了した後に、ディスプレイ５８又は３６に表示される。しかし、例えば車速Ｖがゼロで図には示されていない変速装置のシフトレンジがＰレンジ又はＮレンジである場合のように、車両１４が走行していない状況であれば、車両の走行が終了していなくても、情報の表示が行われてもよい。

更に、上述の実施形態においては、カメラセンサ２８により撮影される画像は静止画であるが、動画が撮影され、エクスクラメーション・マーク７４が．指定されると、動画が表示されてもよい。

１０…運転者視認状況確認装置、１４…車両、１６…クラウド、１８…記憶装置、２０…データサーバ、２２…通信端末装置、２４…視認制御ＥＣＵ、２６，２８…カメラセンサ、３０…ナビゲーション装置、３４…制御装置、３６…ディスプレイ、４０…記憶装置、４２…無線通信装置、４６…地図区画、５６…制御装置、５８…ディスプレイ、６０…実走行経路、７２Ａ～７２Ｃ…矩形のシンボル、７６…写真画像

Claims (12)

1. 車両の位置情報を取得する位置情報取得部と、運転者の視線情報を取得する視線情報取得部と、前記視線情報取得部により取得された視線情報に基づいて前記運転者の視認角度の情報を取得する視認角度情報取得部と、前記車両の位置情報に基づいて前記車両の実走行経路を記録すると共に、前記視認角度の情報が取得されたときの車両の位置と関連付けて前記運転者の視認角度の情報を記録する記録部と、前記車両が走行していない状況において、前記記録部に記録された情報に基づいて前記実走行経路及び前記運転者の視認角度を表示する表示部と、を含む運転者視認状況確認装置。
2. 請求項１に記載の運転者視認状況確認装置において、前記運転者視認状況確認装置は、更に、クラウドに設置され記憶装置を備えたデータサーバと、前記データサーバと無線通信する通信部とを含み、前記通信部は、前記記録部に記録された情報を前記データサーバへ送信し、前記データサーバは受信した情報を前記記憶装置に格納するよう構成された、運転者視認状況確認装置。
3. 請求項２に記載の運転者視認状況確認装置において、前記表示部は、前記データサーバと無線通信する第一の制御装置と第一のディスプレイとを含み、前記第一の制御装置は、前記データサーバから前記記憶装置に格納された情報を無線通信により取得し、前記実走行経路及び前記運転者の視認角度を前記第一のディスプレイに表示するよう構成された、運転者視認状況確認装置。
4. 請求項３に記載の運転者視認状況確認装置において、前記運転者視認状況確認装置は、更に、前記運転者の視認角度が予め設定された第一の基準値未満であるときに前記車両の周囲の画像情報を取得する画像情報取得部を含み、前記記録部は、前記画像情報が取得されたときの前記車両の位置と関連付けて前記画像情報を記録するよう構成された、運転者視認状況確認装置。
5. 請求項４に記載の運転者視認状況確認装置において、前記第一のディスプレイは、前記運転者の視認角度をシンボルにて表示するよう構成され、前記画像情報が取得された位置のシンボルは、前記画像情報が取得されていない位置のシンボルとは異なる第一の特定のシンボルである、運転者視認状況確認装置。
6. 請求項５に記載の運転者視認状況確認装置において、前記第一のディスプレイは、前記第一のディスプレイに表示された前記第一のシンボル及びこれに対応する特定のシンボルの少なくとも一方が指定されると、対応する画像情報を表示するよう構成された、運転者視認状況確認装置。
7. 請求項１に記載の運転者視認状況確認装置において、前記運転者視認状況確認装置は、前記位置情報取得部及び前記表示部の機能の一部を達成するナビケーション装置を含み、前記ナビケーション装置は、前記記録部及び前記データサーバの少なくとも一方と通信する第二の制御装置と第二のディスプレイとを含む、運転者視認状況確認装置。
8. 請求項７に記載の運転者視認状況確認装置において、前記第二の制御装置は、前記記録部及びデータサーバの少なくとも一方に記録された情報を通信により取得し、前記実走行経路及び前記運転者の視認角度を前記第二のディスプレイに表示するよう構成された、運転者視認状況確認装置。
9. 請求項８に記載の運転者視認状況確認装置において、前記運転者視認状況確認装置は、更に、前記運転者の視認角度が予め設定された第二の基準値未満であるときに前記車両の周囲の画像情報を取得する画像情報取得部を含み、前記記録部は、前記画像情報が取得されたときの前記車両の位置と関連付けて前記画像情報を記録するよう構成された、運転者視認状況確認装置。
10. 請求項９に記載の運転者視認状況確認装置において、前記第二のディスプレイは、前記運転者の視認角度をシンボルにて表示するよう構成され、前記画像情報が取得された位置のシンボルは、前記画像情報が取得されていない位置のシンボルとは異なる第二の特定のシンボルである、運転者視認状況確認装置。
11. 請求項１０に記載の運転者視認状況確認装置において、前記第二のディスプレイは、前記第二のディスプレイに表示された前記第二のシンボル及びこれに対応する特定のシンボルの少なくとも一方が指定されると、対応する画像情報を表示するよう構成された、運転者視認状況確認装置。
12. 請求項１乃至１１の何れか１項に記載の運転者視認状況確認装置において、前記視認角度情報取得部は、所定の時間毎に前記運転者の視認角度を演算し、予め設定された各地図区画について演算した複数の視認角度について、古いほど小さい重みを付与する重み平均値を演算し、前記重み平均値を当該地図区画についての前記運転者の視認角度とすることにより、地図区画毎に前記運転者の視認角度を取得するよう構成された、運転者視認状況確認装置。

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