JP2022135163A - Travel control device and travel control method - Google Patents
Travel control device and travel control method Download PDFInfo
- Publication number
- JP2022135163A JP2022135163A JP2021034788A JP2021034788A JP2022135163A JP 2022135163 A JP2022135163 A JP 2022135163A JP 2021034788 A JP2021034788 A JP 2021034788A JP 2021034788 A JP2021034788 A JP 2021034788A JP 2022135163 A JP2022135163 A JP 2022135163A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- speed
- lane
- mode
- low
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 8
- 230000008859 change Effects 0.000 claims abstract description 35
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 13
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 7
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 description 6
- 230000008569 process Effects 0.000 description 4
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 230000006870 function Effects 0.000 description 3
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 2
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 2
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 2
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 1
- 230000003044 adaptive effect Effects 0.000 description 1
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 1
- 230000003111 delayed effect Effects 0.000 description 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 230000004044 response Effects 0.000 description 1
- 230000005236 sound signal Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/10—Path keeping
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/14—Adaptive cruise control
- B60W30/16—Control of distance between vehicles, e.g. keeping a distance to preceding vehicle
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
- B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
- B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
Abstract
Description
本発明は、走行制御装置及び走行制御方法に関する。 The present invention relates to a cruise control device and a cruise control method.
従来、全ての車速に対応して、先行車に追従して走行することができるACC(Adaptive Cruise Control)が知られている(例えば、特許文献1参照)。 Conventionally, ACC (Adaptive Cruise Control) is known, which is capable of following a preceding vehicle and traveling at all vehicle speeds (see, for example, Patent Document 1).
近年、先行車に追従して走行するだけでなく、先行車が設定車速よりも遅い速度で走行している場合に、先行車を追い抜くように車両を制御する技術が開発されている。先行車を追い抜くように車両を制御する場合、設定車速よりも遅い速度で走行している先行車に追従して走行する場合に比べて目的地に早く到着する。 In recent years, technology has been developed to control a vehicle not only to follow a preceding vehicle, but also to overtake the preceding vehicle when the preceding vehicle is traveling at a speed lower than the set vehicle speed. When the vehicle is controlled to overtake the preceding vehicle, the vehicle arrives at the destination earlier than when the vehicle follows the preceding vehicle traveling at a speed lower than the set vehicle speed.
しかしながら、先行車を追い抜くように車両を制御する場合には、車線を変更できなかったり、車両が走行車線から追越車線に車線変更を行った後に走行車線に戻れなかったりすることがあり、自動運転では安全を確保できず、運転者へのハンドオーバが必要になることがある。このため、先行車を追い抜くように車両を制御する場合、先行車に追従して走行する場合に比べて、運転者の負担が増加する。運転者の中には、負担が増加しても目的地に早く到着することを望む運転者と、負担を少なくして目的地に到着することを望む運転者とが存在することから、運転者の希望に沿った車両制御を行うことができるようにすることが求められている。 However, when the vehicle is controlled to overtake the preceding vehicle, it may not be possible to change lanes, or the vehicle may not be able to return to the driving lane after changing lanes from the driving lane to the passing lane. Driving is unsafe and handover to the driver may be required. Therefore, when the vehicle is controlled to overtake the preceding vehicle, the burden on the driver increases compared to when the vehicle follows the preceding vehicle. Among drivers, there are drivers who want to arrive at the destination quickly even if the burden increases, and there are drivers who want to arrive at the destination with less burden. There is a demand to be able to perform vehicle control in accordance with the wishes of the driver.
そこで、本発明はこれらの点に鑑みてなされたものであり、運転者の希望に沿った車両制御を行うことを目的とする。 Accordingly, the present invention has been made in view of these points, and it is an object of the present invention to perform vehicle control in accordance with the desires of the driver.
本発明の第1の態様に係る走行制御装置は、車両の走行を制御する走行制御装置であって、前記車両が走行する車線の前方に前記車両の設定車速より遅い先行車両である低速車両が存在する場合に、前記低速車両に追従して前記車両を走行させる第1モードと、車線変更を行い前記低速車両を追い越す第2モードとのうち、いずれかのモードの選択を運転者から受け付ける受付部と、前記受付部が前記第1モードの選択を受け付けると、車線変更を行わずに前記車両に対して設定された設定速度で前記車両を走行させるとともに、前記車両が走行する車線の前方に前記低速車両が存在する場合に前記低速車両に追従して前記車両を走行させ、前記受付部が前記第2モードの選択を受け付けると、車線変更を行わずに前記設定速度で前記車両を走行させるとともに、前記車両が走行する車線の前方に前記低速車両が存在する場合に、前記車両の車線変更を行い前記低速車両を追い越すように前記車両の走行を制御する走行制御部と、を有する。 A travel control device according to a first aspect of the present invention is a travel control device for controlling travel of a vehicle, wherein a low-speed vehicle, which is a preceding vehicle whose speed is lower than a set vehicle speed of the vehicle, is located in front of a lane in which the vehicle travels. A reception for receiving a selection from the driver of one of a first mode in which the vehicle runs following the low-speed vehicle and a second mode in which the vehicle changes lanes and overtakes the low-speed vehicle, if any. When the receiving unit receives the selection of the first mode, the vehicle is caused to run at the set speed set for the vehicle without changing lanes, and the vehicle moves ahead of the lane in which the vehicle travels. When the low-speed vehicle exists, the vehicle is driven following the low-speed vehicle, and when the receiving unit receives the selection of the second mode, the vehicle is driven at the set speed without changing lanes. and a travel control unit that controls travel of the vehicle so that the vehicle changes lanes and overtakes the low-speed vehicle when the low-speed vehicle exists in front of the lane in which the vehicle travels.
前記走行制御装置は、前記受付部が選択を受け付けたモードを示す情報を前記車両の運転者に通知する通知部をさらに有してもよい。
前記走行制御装置は、前記走行制御部が前記第2モードにより走行制御を行っている場合に、前記低速車両を追い越すために前記車両が走行している車線から前記車両の車線変更を開始することを決定すると、車線変更を行う前に、車線変更を行うことを前記車両の運転者に通知するとともに、前記車両の車線変更を行った後に前記車両を車線変更を行う前の車線に復帰させることを決定すると、車線変更を行う前の車線に前記車両を復帰させる前に、車線変更を行うことを前記車両の運転者に通知する通知部をさらに有してもよい。
The travel control device may further include a notification unit configured to notify the driver of the vehicle of information indicating the mode selected by the reception unit.
The cruise control device starts the lane change of the vehicle from the lane in which the vehicle is running in order to overtake the low-speed vehicle when the cruise control unit is performing the cruise control in the second mode. is determined, before changing the lane, notifying the driver of the vehicle that the lane will be changed, and after changing the lane of the vehicle, returning the vehicle to the lane before changing the lane. is determined, and before the vehicle is returned to the lane before the lane change, the notification unit may further include a notification unit that notifies the driver of the vehicle that the lane change will be performed.
本発明の第2の態様に係る走行制御方法は、車両の走行を制御するコンピュータが実行する、車両が走行する車線の前方に前記車両の設定車速より遅い先行車両である低速車両が存在する場合に、前記低速車両に追従して前記車両を走行させる第1モードと、車線変更を行い前記低速車両を追い越す第2モードとのうち、いずれかのモードの選択を運転者から受け付けるステップと、前記受け付けるステップにおいて、前記第1モードの選択を受け付けると、車線変更を行わずに前記車両に対して設定された設定速度で前記車両を走行させるとともに、前記車両が走行する車線の前方に前記低速車両が存在する場合に前記低速車両に追従して前記車両を走行させ、前記第2モードの選択を受け付けると、車線変更を行わずに前記設定速度で前記車両を走行させるとともに、前記車両が走行する車線の前方に前記低速車両が存在する場合に、前記車両の車線変更を行い前記低速車両を追い越すように前記車両の走行を制御するステップと、を有する。 A travel control method according to a second aspect of the present invention is executed by a computer that controls travel of a vehicle when a low-speed vehicle, which is a preceding vehicle whose speed is slower than the vehicle speed set for the vehicle, is present in front of the lane in which the vehicle travels. receiving a selection from the driver of one of a first mode in which the vehicle follows the low-speed vehicle and a second mode in which the vehicle changes lanes and overtakes the low-speed vehicle; In the receiving step, when the selection of the first mode is received, the vehicle is caused to travel at a set speed set for the vehicle without changing lanes, and the low-speed vehicle is moved ahead of the lane in which the vehicle travels. is present, the vehicle is caused to travel following the low-speed vehicle, and when the selection of the second mode is received, the vehicle is caused to travel at the set speed without changing lanes, and the vehicle travels. and controlling travel of the vehicle so that the vehicle changes lanes and overtakes the low-speed vehicle when the low-speed vehicle exists in front of the lane.
本発明によれば、運転者の希望に沿った車両制御を行うことができるという効果を奏する。 ADVANTAGE OF THE INVENTION According to this invention, it is effective in the ability to perform vehicle control according to a driver|operator's desire.
[走行制御装置10の概要]
図1は、本実施形態に係る走行制御装置10の概要を説明するための図である。走行制御装置10は、例えば、バスやトラック等の大型の車両Vがオートクルーズモードで走行している場合に、車両Vの走行制御を行うコンピュータである。
[Overview of travel control device 10]
FIG. 1 is a diagram for explaining an outline of a
走行制御装置10は、車両Vが高速道路等をオートクルーズモードで走行する場合に、運転者から、第1モードで車両Vの走行制御を行うか、第2モードで車両Vの走行制御を行うかの選択を受け付ける。
When the vehicle V travels on a highway or the like in the auto-cruise mode, the
第1モードは、車両Vが走行する車線の前方に、車両Vの設定車速より遅い先行車両である低速車両LVが存在する場合に、低速車両LVに追従して車両Vを走行させるモードである。第2モードは、車両Vが走行する車線の前方に低速車両LVが存在する場合に、車線変更を行い低速車両LVを追い越すモードである。第2モードで走行する場合は、車両Vが走行する車線を変更できなかったり、車両Vが走行車線から追越車線に車線変更を行った後に走行車線に戻れなかったりすることがあり、第1モードで走行制御を行う場合に比べて、安全を確保できない場合が多く、運転者へのハンドオーバが必要になる頻度も多い。 The first mode is a mode in which the vehicle V travels following the low-speed vehicle LV when there is a low-speed vehicle LV, which is a preceding vehicle whose speed is slower than the set vehicle speed of the vehicle V, in front of the lane in which the vehicle V travels. . The second mode is a mode in which, when a low-speed vehicle LV exists in front of the lane in which the vehicle V travels, the vehicle changes lanes and overtakes the low-speed vehicle LV. When traveling in the second mode, the lane in which the vehicle V is traveling may not be changed, or the vehicle V may not be able to return to the traveling lane after changing from the traveling lane to the passing lane. Safety cannot be ensured in many cases, and handover to the driver is required more frequently than in the case of running control in mode.
走行制御装置10は、第1モードの選択を受け付けると、図1(a)に示すように、低速車両LVが存在する場合に、低速車両LVに追従して車両Vを走行させる。また、走行制御装置10は、第2モードの選択を受け付けると、図1(b)に示すように、低速車両LVが存在する場合に、車線変更を行い、低速車両LVを追い越す。
Upon receiving the selection of the first mode, the
このようにすることで、走行制御装置10は、目的地に到着するのが遅くてもよいユーザは、第1モードでの走行制御を希望し、運転者の介入の頻度を増加してでも目的地に早く到着することを希望するユーザは、第2モードでの走行制御を選択することとなる。これにより、走行制御装置10は、運転者の希望に沿った車両制御を行うことができる。
続いて、走行制御装置10の構成について説明する。
By doing so, the
Next, the configuration of the
[車両Vの構成]
走行制御装置10の詳細な説明を行うにあたり、車両Vの内部構成について説明する。図2は、本実施形態に係る車両Vの内部構成を模式的に示す図である。車両Vは、各種センサ1と、撮像装置2と、操作部3と、出音装置4と、表示装置5と、各種ECU6と、走行制御装置10とを有する。
[Configuration of vehicle V]
Before describing the
各種センサ1は、車両Vに関する情報を測定するセンサであり、例えば、速度センサ、加速度センサ、アクセルセンサ、ブレーキセンサ、ステアリングセンサ等が含まれる。また、各種センサ1には、運転者が操舵を行っていることを検出するために用いる操舵角センサが含まれる。また、各種センサ1は、車両Vの走行制御を行うために用いるセンサが含まれており、LiDAR(Light Detection and Ranging)やSRR(Short Range Radar)が含まれる。各種センサ1は、例えば所定時間おきに測定を行い、測定した結果を示す測定データを走行制御装置10に出力する。撮像装置2は、車両Vの前方を撮像するカメラであり、撮像画像を走行制御装置10に出力する。
操作部3は、例えば車両Vに設けられているボタンや、表示装置5に重畳されているタッチパネルであり、運転者からの操作入力を受け付ける。
出音装置4は、例えばスピーカであり、走行制御装置10から出力される音声信号に基づいて出音する。
表示装置5は、例えばディスプレイ装置であり、走行制御装置10の制御に応じて各種情報を表示する。
The operation unit 3 is, for example, a button provided on the vehicle V or a touch panel superimposed on the display device 5, and receives an operation input from the driver.
The sound output device 4 is, for example, a speaker, and outputs sound based on the audio signal output from the
The display device 5 is, for example, a display device, and displays various information under the control of the
各種ECU6は、例えば、車両Vに設けられているECUであり、エンジン制御ECU、ブレーキ制御ECU、トランスミッション制御ECU、パワーステアリングECU等が含まれる。各種ECU6は、車両Vがオートクルーズモードで走行している場合に、走行制御装置10の制御に応じてエンジン、ブレーキ、トランスミッション、パワーステアリングを制御する。
The various ECUs 6 are, for example, ECUs provided in the vehicle V, and include an engine control ECU, a brake control ECU, a transmission control ECU, a power steering ECU, and the like. Various ECUs 6 control the engine, the brakes, the transmission, and the power steering according to the control of the
[走行制御装置10の構成]
続いて、走行制御装置10の構成について説明する。走行制御装置10は、図2に示すように、記憶部11と、制御部12とを有する。制御部12は、位置特定部121と、受付部122と、走行制御部123と、通知部124とを有する。
[Configuration of travel control device 10]
Next, the configuration of the
記憶部11は、例えば、ROM(Read Only Memory)又はRAM(Random Access Memory)である。記憶部11は、制御部12を機能させるための各種のプログラムを記憶する。記憶部11は、制御部12を、位置特定部121、受付部122、走行制御部123及び通知部124として機能させるプログラムを記憶する。
The
制御部12は、図示しないCPU(Central Processing Unit)等のプロセッサを含む計算リソースである。制御部12は、記憶部11に記憶されているプログラムを実行することにより、位置特定部121、受付部122、走行制御部123及び通知部124として機能する。
The
位置特定部121は、車両Vの位置を示す位置情報を取得する。例えば、位置特定部121は、GNSS(Global Navigation Satellite System)やGPS(Global Positioning System)により車両Vの位置を特定する。
The
受付部122は、車両Vが高速道路を走行している場合に、運転者から、車両Vを自動的に走行させるオートクルーズモードの設定を受け付ける。具体的には、受付部122は、位置特定部121が特定した車両の位置と、記憶部11に記憶されている高精度地図とに基づいて、車両Vの詳細な位置を特定し、特定した位置に基づいて、車両Vが高速道路を走行していることを特定する。
The
受付部122は、高速道路を走行していることを特定すると、運転者から、車両Vを自動的に走行させるオートクルーズモードの設定を受け付ける。受付部122は、オートクルーズモードの設定を受け付けると、車両Vの走行速度の設定を受け付ける。設定された走行速度を設定車速という。
When identifying that the vehicle is traveling on a highway, the
受付部122は、オートクルーズモードの設定を受け付けると、車両Vが走行する車線の前方に車両Vの設定車速より遅い先行車両である低速車両LVが存在する場合に、低速車両LVに追従して車両Vを走行させる第1モードと、車線変更を行い、低速車両LVを追い越す第2モードとのうち、いずれかのモードの選択を運転者から受け付ける。例えば、受付部122は、表示装置5にいずれかのモードの選択を受け付ける画面を表示させ、表示装置5に重畳しているタッチパネルを介して、いずれかのモードの選択を運転者から受け付ける。
When receiving the setting of the auto-cruise mode, the receiving
走行制御部123は、受付部122がオートクルーズモードの設定を受け付けた場合に、各種ECU6を制御することにより、車両Vの走行を制御する。具体的には、走行制御部123は、受付部122が第1モードの選択を受け付けると、車線変更を行わずに設定速度で車両Vを走行させるとともに、車両Vが走行する車線の前方に低速車両LVが存在する場合に低速車両に追従して車両Vを走行させる。
The
例えば、走行制御部123は、第1モードの選択を受け付けると、車両Vの前方に先行車両が走行しているか否かを判定する。走行制御部123は、先行車両が走行している場合に、測定した結果を示す測定データに基づいて、先行車両の速度を特定する。走行制御部123は、先行車両の速度が車両Vの設定車速以下である場合、すなわち先行車両が低速車両LVである場合には、低速車両LVに追従して車両Vを走行させる。走行制御部123は、先行車両の速度が車両Vの設定車速より大きい場合には、先行車両に追従せず、設定車速で車両Vを走行させる。
For example, the traveling
また、走行制御部123は、受付部122が第2モードの選択を受け付けると、車線変更を行わずに設定速度で車両Vを走行させるとともに、車両Vが走行する車線の前方に低速車両LVが存在する場合に、車両Vの車線変更を行い低速車両LVを追い越すように車両Vの走行を制御する。
Further, when the
例えば、走行制御部123は、第2モードの選択を受け付けると、車両Vの前方に先行車両が走行しているか否かを判定する。走行制御部123は、先行車両が走行している場合に、測定した結果を示す測定データに基づいて、先行車両の速度を特定する。走行制御部123は、先行車両の速度が車両Vの設定車速である場合には、先行車両に追従して車両Vを走行させる。走行制御部123は、先行車両の速度が車両Vの設定車速より大きい場合には、先行車両に追従せず、設定車速で車両Vを走行させる。
For example, the traveling
走行制御部123は、第2モードの選択を受け付けた場合に、先行車両の速度が車両Vの設定車速より小さい場合、すなわち、車両Vの前方を低速車両LVが走行している場合には、車両Vが低速車両LVを追い越し可能か否かを判定する。例えば、走行制御部123は、各種センサ1から取得する測定データと、撮像装置2が取得した撮像画像と、記憶部11に記憶されている高精度地図に基づく、車両Vが走行している道路における車線数と、車両Vが走行している車線の位置とに基づいて、車両Vが低速車両LVを追い越し可能か否かを判定する。車両Vは、低速車両LVを追い越し可能と判定すると、車線変更を行い、低速車両LVを追い越すように車両Vの走行を制御する。
When the traveling
走行制御部123は、所定時間以上にわたって車両Vが低速車両LVを追い越し不可能と判定すると、運転者による操舵が必要であることを示す案内を通知部124に通知させる。そして、走行制御部123は、各種センサ1から出力された測定データに基づいて運転者が操舵を行ったことを検出すると、オートクルーズを一時的に停止する。
When the
所定時間は、予め定められた時間であってもよいし、走行制御部123により決定されるようにしてもよい。走行制御部123により所定時間を決定する場合、走行制御部123は、目的地に到着するべき時刻と、目的地に到着する予定の時刻との差に基づいて、所定時間を決定してもよい。また、走行制御部123は、目的地に到着する予定の時刻が到着するべき時刻よりも早く、かつこれらの時刻の差が大きければ大きいほど所定時間を長くしてもよい。このようにすることで、目的地に到着する時刻が遅れそうになる場合に、車両の操舵を運転者による操舵に切り替えて、オートクルーズにより走行制御する場合に比べて目的地に到着する時刻が遅れることを抑制することができる。
The predetermined time may be a predetermined time, or may be determined by the
また、走行制御部123は、所定時間以上にわたって車両Vが低速車両LVを追い越し不可能と判定すると、オートクルーズを一時的に停止したが、これに限らない。走行制御部123は、車両Vに設けられた通信部(不図示)を介して、VICS(Vehicle Information and Communication System)(登録商標)等の交通情報を取得し、車両Vが走行している付近において渋滞が発生しているか否かを判定してもよい。また、走行制御部123は、車両Vの速度に基づいて、車両Vが走行している付近において渋滞が発生しているか否かを判定してもよい。そして、走行制御部123は、車両Vが走行している付近において渋滞が発生していると判定すると、車線変更を行わないようにしてもよい。
In addition, when the
また、走行制御部123は、低速車両LVを追い越すために車線変更を行った後、所定時間以上にわたって、車両Vが車線変更する前の車線に復帰できない場合、運転者による操舵が必要であることを示す案内を通知部124に通知させ、各種センサ1から出力された測定データに基づいてオートクルーズを一時的に停止する。例えば、走行制御部123は、各種センサ1から出力された測定データに基づいて車両Vが復帰する車線に他の車両が所定台数以上存在している渋滞していると判定した場合、又は車両Vが復帰する車線を走行する複数の車両の間に車両Vが侵入可能なスペースがない場合に、オートクルーズを一時的に停止する。なお、走行制御部123は、車両Vが車線変更を行ってから所定距離以上走行しても、車両Vが車線変更する前の車線に復帰できない場合に、オートクルーズを一時的に停止してもよい。
Further, when the vehicle V cannot return to the lane before changing lanes for a predetermined period of time or longer after changing lanes to overtake the low-speed vehicle LV, the
走行制御部123は、オートクルーズを一時的に停止した後、各種センサ1から出力された測定データと、撮像装置2が撮像した撮像画像とに基づいてオートクルーズが可能と判定すると、第2モードによる走行制御を再開する。また、走行制御部123は、オートクルーズが可能と判定すると、通知部124により運転者にその旨を通知する。そして、走行制御部123は、受付部122が運転者からオートクルーズの再開の指示を受け付けたことに応じて、第2モードによる走行制御を再開する。
After temporarily stopping the auto-cruise, the traveling
通知部124は、受付部122が選択を受け付けたモードを示す情報を車両Vの運転者に通知する。例えば、通知部124は、受付部122が選択を受け付けたモードを示す音又は音声を出音装置4に出力させることにより、受付部122が選択を受け付けたモードを示す情報を車両Vの運転者に通知する。通知部124は、受付部122が選択を受け付けたモードを示す情報を表示装置5に表示させることにより、受付部122が選択を受け付けたモードを示す情報を車両Vの運転者に通知してもよい。
The
また、通知部124は、走行制御部123が第2モードにより車両Vの走行制御を行っている場合に、低速車両LVを追い越すために車両Vが走行している車線から車両Vの車線変更を開始することを決定すると、車線変更が行われる前に、車線変更を行うことを車両Vの運転者に通知する。また、通知部124は、走行制御部123が第2モードにより車両Vの走行制御を行っている場合において、車両Vの車線変更を行った後に車両Vを車線変更を行う前の車線に復帰させることを決定すると、車両Vを車線変更を行う前の車線に復帰させる前に車線変更を行うことを車両Vの運転者に通知する。
In addition, when the
例えば、走行制御部123は、第2モードにより車両Vの走行制御を行っている場合に車線変更を開始することを決定する。通知部124は、走行制御部123が車線変更を開始することを決定すると、走行制御部123により車線変更が行われる前に、車両Vの車線変更を行うことを示す音又は音声を出音装置4に出力させることにより、車線変更を車両Vの運転者に通知する。
For example, the
同様に、走行制御部123は、第2モードにより車両Vの走行制御を行っている場合に車線変更を行い低速車両LVを追い越した後に、車両Vを車線変更を行う前の車線に復帰させることを決定する。通知部124は、走行制御部123が車両Vを車線変更を行う前の車線に復帰させることを決定すると、走行制御部123により車両Vを車線変更を行う前の車線に復帰させる前に、車両Vの車線変更を行うことを示す音又は音声を出音装置4に出力させることにより、車線変更を車両Vの運転者に通知する。
Similarly, the
また、通知部124は、車線変更を行うことを示す情報を表示装置5に表示させることにより、車線変更を車両Vの運転者に通知してもよい。このようにすることで、運転者は、自動運転中の車線変更時に、車線変更が安全に行われるか注意を払うことができる。
Further, the
[走行制御装置10における処理の流れ]
続いて、走行制御装置10における処理の流れについて説明する。図3は、本実施形態に係る走行制御装置10における処理の流れの一例を示すフローチャートである。本フローチャートは、受付部122がオートクルーズモードの設定を受け付けると開始する。
[Flow of processing in travel control device 10]
Next, the flow of processing in the
まず、受付部122は、第1モードと第2モードとのうち、いずれかの選択を受け付ける(S1)。
通知部124は、受付部122が選択を受け付けたモード、すなわち、ユーザにより選択されたモードを運転者に通知する(S2)。
First, the accepting
The
続いて、走行制御部123は、第1モードが選択されたか否かを判定する(S3)。走行制御部123は、第1モードが選択されたと判定するとS4に処理を移し、第1モードが選択されなかった、すなわち、第2モードが選択されたと判定するとS5に処理を移す。
Subsequently, the
S4において、走行制御部123は、第1モードに対応して、設定車速により車両Vの走行制御を行うとともに、車両Vの前方に低速車両LVが存在する場合には、低速車両LVに追従する走行制御を行う。
In S4, the
S5において、走行制御部123は、第2モードに対応して、設定車速により車両Vの走行制御を行うとともに、車両Vの前方に低速車両LVが存在する場合には、低速車両LVを追い越す走行制御を行う。また、通知部124は、走行制御部123が低速車両LVを追い越す際に車線変更を行う場合には、車線変更を行う旨を運転者に通知する。
In S5, the
S6において、受付部122は、モードの変更を受け付けたか否かを判定する。受付部122は、モードの変更を受け付けたと判定するとS1に処理を移し、モードの変更を受け付けていないと判定するとS7に処理を移す。
In S6, the receiving
S7において、走行制御部123は、高速道路の走行を終了するか、受付部122がオートクルーズモードによる走行の終了設定を受け付けることにより、オートクルーズモードによる走行が終了したか否かを判定する(S7)。走行制御部123は、オートクルーズモードによる走行が終了したと判定すると、本フローチャートに係る処理を終了し、オートクルーズモードによる走行が終了していないと判定すると、S3に処理を移す。
In S7, the
[変形例]
上述の実施形態では、受付部122は、第1モードと、第2モードとのうち、いずれかのモードの選択を運転者から受け付けることとしたが、これに限らない。例えば、制御部12が、各種センサ1から取得する測定データ及び撮像装置2が撮像した撮像画像の少なくともいずれかに基づいて、車両Vがオートクルーズモードで走行していない場合における運転者の運転傾向を特定する運転傾向特定部を有していてもよい。この場合、運転傾向特定部は、例えば、高速道路の走行時における車両Vの車線変更の頻度を特定し、運転者による車線変更の頻度が多いか否かを運転傾向として特定する。そして、受付部122は、運転者の運転傾向に対応するモードを表示装置5に優先的に表示させ、当該モードの選択を受け付けるようにしてもよい。
[Modification]
In the above-described embodiment, the
また、上述の実施形態では、車両Vが高速道路等をオートクルーズモードで走行する場合に、運転者から、第1モードで車両Vの走行制御を行うか、第2モードで車両Vの走行制御を行うかの選択を受け付けたが、これに限らない。例えば、所定条件に基づいて第1モードによる走行制御を行うか第2モードによる走行制御を行うかを切り替える第3モードの選択を受け付けるようにしてもよい。 Further, in the above-described embodiment, when the vehicle V travels on a highway or the like in the auto-cruise mode, the driver controls the travel of the vehicle V in the first mode or the travel control of the vehicle V in the second mode. However, it is not limited to this. For example, selection of the third mode, which switches between running control in the first mode and running control in the second mode based on a predetermined condition, may be accepted.
例えば、走行制御部123は、第3モードが選択されている場合、まず初めに第1モードにより車両Vの走行制御を行い、その後、車両Vが設定速度よりも遅い走行を所定時間にわたって継続した場合や所定距離にわたって継続した場合に、第1モードによる車両Vの走行制御から、第2モードによる車両Vの走行制御に切り替えるようにしてもよい。また、走行制御部123は、車両Vの設定速度と、低速車両LVの速度との差が所定速度以上ある場合に、第1モードによる車両Vの走行制御から、第2モードによる車両Vの走行制御に切り替えるようにしてもよい。また、走行制御部123は、渋滞が発生していると判定した場合に、第2モードによる車両Vの走行制御から、第1モードによる車両Vの走行制御に切り替えるようにしてもよい。
For example, when the third mode is selected, the
[本実施形態の効果]
以上説明したように、本実施形態に係る走行制御装置10は、第1モードと、第2モードとのうち、いずれかのモードの選択を運転者から受け付け、第1モードの選択を受け付けると、車線変更を行わずに設定速度で車両Vを走行させるとともに、車両Vが走行する車線の前方に低速車両LVが存在する場合に低速車両LVに追従して車両Vを走行させ、第2モードの選択を受け付けると、設定速度で車両Vを走行させ、車両Vが走行する車線の前方に低速車両LVが存在する場合に、車両Vの車線変更を行い低速車両LVを追い越すように車両Vの走行を制御する。このようにすることで、走行制御装置10は、運転者の希望に沿った車両制御を行うことができる。
[Effect of this embodiment]
As described above, the
以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されず、その要旨の範囲内で種々の変形及び変更が可能である。例えば、装置の全部又は一部は、任意の単位で機能的又は物理的に分散・統合して構成することができる。また、複数の実施の形態の任意の組み合わせによって生じる新たな実施の形態も、本発明の実施の形態に含まれる。組み合わせによって生じる新たな実施の形態の効果は、もとの実施の形態の効果を併せ持つ。 Although the present invention has been described above using the embodiments, the technical scope of the present invention is not limited to the scope described in the above embodiments, and various modifications and changes are possible within the scope of the gist thereof. be. For example, all or part of the device can be functionally or physically distributed and integrated in arbitrary units. In addition, new embodiments resulting from arbitrary combinations of multiple embodiments are also included in the embodiments of the present invention. The effect of the new embodiment caused by the combination has the effect of the original embodiment.
10 走行制御装置
11 記憶部
12 制御部
121 位置特定部
122 受付部
123 走行制御部
124 通知部
1 各種センサ
2 撮像装置
3 操作部
4 出音装置
5 表示装置
6 各種ECU
V 車両
LV 低速車両
10
V vehicle LV low speed vehicle
Claims (4)
前記車両が走行する車線の前方に前記車両の設定車速より遅い先行車両である低速車両が存在する場合に、前記低速車両に追従して前記車両を走行させる第1モードと、車線変更を行い前記低速車両を追い越す第2モードとのうち、いずれかのモードの選択を運転者から受け付ける受付部と、
前記受付部が前記第1モードの選択を受け付けると、車線変更を行わずに前記車両に対して設定された設定速度で前記車両を走行させるとともに、前記車両が走行する車線の前方に前記低速車両が存在する場合に前記低速車両に追従して前記車両を走行させ、前記受付部が前記第2モードの選択を受け付けると、車線変更を行わずに前記設定速度で前記車両を走行させるとともに、前記車両が走行する車線の前方に前記低速車両が存在する場合に、前記車両の車線変更を行い前記低速車両を追い越すように前記車両の走行を制御する走行制御部と、
を有する走行制御装置。 A travel control device for controlling travel of a vehicle,
A first mode in which the vehicle travels following the low-speed vehicle when a low-speed vehicle, which is a preceding vehicle slower than the set vehicle speed of the vehicle, exists in front of the lane in which the vehicle travels; a reception unit that receives a selection from the driver of one of the second modes for overtaking a low-speed vehicle;
When the reception unit receives the selection of the first mode, the vehicle is caused to travel at a set speed set for the vehicle without changing lanes, and the low-speed vehicle is positioned ahead of the lane in which the vehicle travels. is present, the vehicle is driven following the low-speed vehicle, and when the receiving unit receives the selection of the second mode, the vehicle is driven at the set speed without changing lanes, and the a travel control unit that controls travel of the vehicle so that the vehicle changes lanes and overtakes the low-speed vehicle when the low-speed vehicle exists in front of the lane in which the vehicle travels;
A travel control device having a
請求項1に記載の走行制御装置。 further comprising a notification unit that notifies the driver of the vehicle of information indicating the mode selected by the reception unit;
The traveling control device according to claim 1.
請求項1又は2に記載の走行制御装置。 If it is determined to start changing the lane of the vehicle from the lane in which the vehicle is traveling in order to overtake the low-speed vehicle when the driving control unit is performing the driving control in the second mode, the lane is changed. before performing the lane change, notifying the driver of the vehicle that the lane change will be performed, and after the vehicle has changed the lane, if it is determined to return the vehicle to the lane before the lane change, the lane change A notification unit that notifies the driver of the vehicle that the vehicle will change lanes before returning the vehicle to the lane before performing the
The traveling control device according to claim 1 or 2.
車両が走行する車線の前方に前記車両の設定車速より遅い先行車両である低速車両が存在する場合に、前記低速車両に追従して前記車両を走行させる第1モードと、車線変更を行い前記低速車両を追い越す第2モードとのうち、いずれかのモードの選択を運転者から受け付けるステップと、
前記受け付けるステップにおいて、前記第1モードの選択を受け付けると、車線変更を行わずに前記車両に対して設定された設定速度で前記車両を走行させるとともに、前記車両が走行する車線の前方に前記低速車両が存在する場合に前記低速車両に追従して前記車両を走行させ、前記第2モードの選択を受け付けると、車線変更を行わずに前記設定速度で前記車両を走行させるとともに、前記車両が走行する車線の前方に前記低速車両が存在する場合に、前記車両の車線変更を行い前記低速車両を追い越すように前記車両の走行を制御するステップと、
を有する走行制御方法。 executed by a computer that controls the running of the vehicle,
A first mode in which the vehicle follows the low-speed vehicle when a low-speed vehicle, which is a preceding vehicle whose speed is slower than the vehicle speed set for the vehicle, exists in front of the lane in which the vehicle travels, and a first mode in which the vehicle travels in a lane change to the low-speed vehicle. a step of receiving a selection from the driver of one of the second modes for overtaking the vehicle;
In the receiving step, when the selection of the first mode is received, the vehicle is caused to travel at a set speed set for the vehicle without changing lanes, and the vehicle moves forward in the lane in which the vehicle travels at the low speed. When the vehicle is present, the vehicle is caused to travel following the low-speed vehicle, and when the selection of the second mode is accepted, the vehicle is caused to travel at the set speed without changing lanes, and the vehicle travels. a step of controlling the running of the vehicle so that the vehicle changes lanes and overtakes the low-speed vehicle when the low-speed vehicle exists in front of the lane to which the vehicle is moving;
A running control method comprising:
Priority Applications (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2021034788A JP2022135163A (en) | 2021-03-04 | 2021-03-04 | Travel control device and travel control method |
PCT/JP2022/008423 WO2022186165A1 (en) | 2021-03-04 | 2022-02-28 | Travel control device and travel control method |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2021034788A JP2022135163A (en) | 2021-03-04 | 2021-03-04 | Travel control device and travel control method |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2022135163A true JP2022135163A (en) | 2022-09-15 |
Family
ID=83153767
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2021034788A Pending JP2022135163A (en) | 2021-03-04 | 2021-03-04 | Travel control device and travel control method |
Country Status (2)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2022135163A (en) |
WO (1) | WO2022186165A1 (en) |
Family Cites Families (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP6384949B2 (en) * | 2014-07-01 | 2018-09-05 | 株式会社Subaru | Vehicle driving support device |
JP6298372B2 (en) * | 2014-07-10 | 2018-03-20 | 株式会社Subaru | Vehicle driving support device |
JP6565431B2 (en) * | 2015-07-28 | 2019-08-28 | 日産自動車株式会社 | Method for controlling travel control device and travel control device |
US10071748B2 (en) * | 2015-09-17 | 2018-09-11 | Sony Corporation | System and method for providing driving assistance to safely overtake a vehicle |
-
2021
- 2021-03-04 JP JP2021034788A patent/JP2022135163A/en active Pending
-
2022
- 2022-02-28 WO PCT/JP2022/008423 patent/WO2022186165A1/en active Application Filing
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
WO2022186165A1 (en) | 2022-09-09 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN114026008B (en) | Control system for vehicle, control method for vehicle, and storage medium | |
JP2018025993A (en) | Automatic operation system | |
JP7112347B2 (en) | VEHICLE CONTROL DEVICE, VEHICLE CONTROL METHOD, VEHICLE AND PROGRAM | |
US20190286128A1 (en) | Vehicle controlling apparatus and vehicle | |
US20230191911A1 (en) | Vehicle display apparatus | |
JP6527070B2 (en) | Traveling control device | |
US20230182572A1 (en) | Vehicle display apparatus | |
US11541892B2 (en) | Vehicle control method and vehicle control device | |
JP2019073042A (en) | Vehicle control device | |
WO2020031238A1 (en) | Vehicle control method and vehicle control device | |
JP7102935B2 (en) | Vehicle control devices and methods | |
US20230406316A1 (en) | Control device for vehicle and control method for vehicle | |
US20200385023A1 (en) | Vehicle control apparatus, vehicle, operation method of vehicle control apparatus, and non-transitory computer-readable storage medium | |
JP5353745B2 (en) | Driving support system | |
WO2022186165A1 (en) | Travel control device and travel control method | |
US11673551B2 (en) | Vehicle control apparatus and vehicle control method | |
JP2018188020A (en) | Automated driving support device and automated driving support method | |
JP2018005827A (en) | Lane change support device and lane change support method | |
JP2021149178A (en) | Vehicle controller, vehicle, vehicle controller operation method, and program | |
US20240182058A1 (en) | Presentation control device, presentation control program, automated driving control device, and non-transitory tangible storage medium storing automated driving control program | |
US20230166596A1 (en) | Vehicle display control device, vehicle display control system, and vehicle display control method | |
CN115707333B (en) | Driving control method and driving control device | |
WO2023085064A1 (en) | Vehicle control device | |
WO2023084657A1 (en) | Vehicle control method and vehicle control device | |
WO2023145326A1 (en) | Vehicle control device and vehicle control method |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
RD02 | Notification of acceptance of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7422 Effective date: 20231006 |