JP2022133784A

JP2022133784A - Motion assistance device

Info

Publication number: JP2022133784A
Application number: JP2021032669A
Authority: JP
Inventors: 茂樹渡邉; Shigeki Watanabe
Original assignee: Toyoflex Corp
Current assignee: Toyoflex Corp
Priority date: 2021-03-02
Filing date: 2021-03-02
Publication date: 2022-09-14
Also published as: WO2022185938A1

Abstract

To provide a motion assistance device capable of easily changing energizing force of an elastic body.SOLUTION: A motion assistance device 1 mounted on a user includes: an upper limb frame 13B; a base part to which the upper limb frame 13B is connected; a lower limb frame 33 fixed to a rotation shaft 23 provided to the base part 21; and an elastic body 43 provided to the base part 21, which includes one end 43A and the other end 43B, the other end 43B being fixed to the rotation shaft 23. The motion assistance device 1 further includes a changing mechanism (a pair of flat plates 41, a pillar, a fixing pin, a coil spring, and a stopper) that can change the position of the one end with respect to the other end of the elastic body 43 in a state that the upper limb frame 13B and the lower limb frame 33 are in a predetermined posture.SELECTED DRAWING: Figure 1

Description

本開示は、動作補助装置に関する。 The present disclosure relates to motion assist devices.

人体の大腿部の側方側に配置された圧縮コイルスプリングと、人体の上体を支持する上体支持フレームと、の間にワイヤが設けられて前傾姿勢サポート装置が提案されている（例えば、特許文献１参照）。前傾姿勢サポート装置では、上体支持フレームがベース部に対して傾動することでワイヤの一部がプーリの巻付部に巻き取られ、圧縮コイルスプリングを圧縮させて、上体支持フレームに人体を引き起こす方向へ人体に付勢力を伝達する。 A forward leaning posture support device has been proposed in which a wire is provided between a compression coil spring arranged on the lateral side of the thigh of the human body and an upper body support frame that supports the upper body of the human body ( For example, see Patent Document 1). In the forward leaning posture support device, when the upper body support frame tilts with respect to the base part, part of the wire is wound around the winding part of the pulley, compressing the compression coil spring, and attaching the body to the upper body support frame. transmits a biasing force to the human body in a direction that causes

特開２０１６－２０９４４３号公報JP 2016-209443 A

特許文献１に開示された前傾姿勢サポート装置において圧縮コイルスプリングの付勢力を変更する場合には、圧縮コイルスプリングを伸ばすか、ワイヤを巻き上げて保持する必要があるため、強い力が必要であり、付勢力の変更が容易ではない。 When changing the biasing force of the compression coil spring in the forward leaning posture support device disclosed in Patent Document 1, it is necessary to extend the compression coil spring or wind up the wire to hold it, so a strong force is required. , it is not easy to change the biasing force.

本開示の目的は、弾性体の付勢力を容易に変更可能な動作補助装置を提供することにある。 An object of the present disclosure is to provide a movement assisting device that can easily change the biasing force of an elastic body.

上記目的を解決するために、本開示の一態様である動作補助装置は、使用者に装着される動作補助装置であって、第１フレームと、前記第１フレームが連結されるベース部と、前記ベース部に設けられた回動軸に固定された第２フレームと、前記ベース部に設けられ、一端と他端とを有し、前記他端は前記回動軸に固定された弾性体と、前記第1フレーム及び前記第２フレームが所定の姿勢にある状態において、前記弾性体の前記他端に対する前記一端の位置を変更可能な変更機構と、を備える。 In order to solve the above object, a movement assistance device according to one aspect of the present disclosure is a movement assistance device worn by a user, comprising: a first frame; a base portion to which the first frame is connected; a second frame fixed to a rotation shaft provided on the base; and an elastic body provided on the base and having one end and the other end, the other end being fixed to the rotation shaft. and a changing mechanism capable of changing the position of the one end of the elastic body with respect to the other end in a state where the first frame and the second frame are in a predetermined posture.

前記弾性体は、ゼンマイばねであり、前記一端は前記ゼンマイばねの外側の端部であり、前記他端は前記ゼンマイばねの中心部であってもよい。 The elastic body may be a spiral spring, the one end being an outer end of the spiral spring, and the other end being a central portion of the spiral spring.

前記変更機構は、前記弾性体の前記一端が固定され、前記弾性体を保持し、前記回動軸に対して回動可能に支持された弾性体支持部と、前記弾性体支持部に形成されたピン貫通穴及び前記ベース部に形成された複数の固定穴のいずれかに挿入される固定ピンと、を有してもよい。 The change mechanism is formed in an elastic body support portion to which the one end of the elastic body is fixed, holds the elastic body, and is rotatably supported about the rotation shaft, and the elastic body support portion. and a pin through hole and a fixing pin inserted into one of a plurality of fixing holes formed in the base portion.

前記弾性体支持部は、一対の平板を有し、前記弾性体は、前記一対の平板の間に設けられていてもよい。 The elastic body support portion may have a pair of flat plates, and the elastic body may be provided between the pair of flat plates.

前記ベース部には、ピン貫通穴が形成され、前記変更機構は、前記第１フレームを前記ベース部に回動可能に接続し、複数のピン挿入孔が形成された接続部と、前記複数のピン挿入孔のいずれか及び前記ピン貫通穴に挿入される固定ピンと、を備えてもよい。 A pin through-hole is formed in the base portion, and the changing mechanism includes a connection portion that rotatably connects the first frame to the base portion, a connection portion in which a plurality of pin insertion holes are formed, and the plurality of pin insertion holes. A fixing pin inserted into one of the pin insertion holes and the pin through hole may be provided.

本開示によれば、弾性体の付勢力を容易に変更可能な動作補助装置を提供することができる。 According to the present disclosure, it is possible to provide a movement assisting device capable of easily changing the biasing force of the elastic body.

第１の実施形態の動作補助装置の側面図である。BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS It is a side view of the movement assistance apparatus of 1st Embodiment. 図１に示す動作補助装置の駆動部の斜視図である。It is a perspective view of the drive part of the movement assistance apparatus shown in FIG. 図２に示す駆動部の分解斜視図である。FIG. 3 is an exploded perspective view of the driving portion shown in FIG. 2; 図３に示す駆動部の固定ピンの動作の説明図である。FIG. 4 is an explanatory diagram of the operation of a fixing pin of the driving unit shown in FIG. 3; 図１に示す動作補助装置を装着した使用者が直立した状態を示す図である。1. It is a figure which shows the state which the user who mounted|wore the movement assistance apparatus shown in FIG. 1 stood upright. 図２に示す駆動部の付勢力調整ユニットによる弾性体の付勢力の増減の説明図である。FIG. 3 is an explanatory diagram of increase and decrease in the biasing force of an elastic body by the biasing force adjusting unit of the driving section shown in FIG. 2; 図２に示す駆動部の変形例に係る駆動部の斜視図である。3 is a perspective view of a drive section according to a modification of the drive section shown in FIG. 2; FIG. 図７に示す駆動部の固定ピンの動作の説明図である。FIG. 8 is an explanatory diagram of the operation of a fixing pin of the driving unit shown in FIG. 7; 第２の実施形態の動作補助装置の側面図である。It is a side view of the movement assistance device of 2nd Embodiment. 図９に示す動作補助装置の駆動部の斜視図である。FIG. 10 is a perspective view of a drive unit of the movement assisting device shown in FIG. 9; 図１０に示す駆動部の分解斜視図である。FIG. 11 is an exploded perspective view of the driving portion shown in FIG. 10; 図１１に示す駆動部の固定ピンの動作の説明図である。FIG. 12 is an explanatory diagram of the operation of a fixing pin of the driving unit shown in FIG. 11; 図１１に示す駆動部のロック部の説明図である。FIG. 12 is an explanatory diagram of a locking portion of the driving portion shown in FIG. 11; 図１０に示す駆動部の接続部による弾性体の付勢力の増減の説明図である。11 is an explanatory diagram of increase and decrease in the biasing force of the elastic body by the connecting portion of the driving portion shown in FIG. 10; FIG. 図１０に示す駆動部の変形例に係る駆動部の分解斜視図である。FIG. 11 is an exploded perspective view of a drive unit according to a modified example of the drive unit shown in FIG. 10; 図１５に示す駆動部の固定ピンの動作の説明図である。FIG. 16 is an explanatory diagram of the operation of a fixing pin of the driving unit shown in FIG. 15;

以下、本開示の一実施形態に係る動作補助装置は、使用者の上体を起こす動作（腰を伸ばす動作）を補助するものであり、図面を参照して説明する。 Hereinafter, a motion assisting device according to an embodiment of the present disclosure, which assists the user's motion of raising the upper body (motion of stretching the waist), will be described with reference to the drawings.

＜第１の実施形態＞
以下、本開示の第１の実施形態にかかる動作補助装置について説明する。図１は動作補助装置の側面図である。 <First Embodiment>
A movement assisting device according to the first embodiment of the present disclosure will be described below. FIG. 1 is a side view of the movement assisting device.

図１に示すように、動作補助装置１は、使用者に装着される上肢部１０と、一対の駆動部２０と、一対の下肢部３０とを備える。図１において、一対ある駆動部２０と下肢部３０とのうち一方のみを示してあり、右側を前側、左側を後側、駆動部２０に対して上肢部１０側を上側、駆動部２０に対して下肢部３０側を下側として説明する。 As shown in FIG. 1 , the movement assisting device 1 includes an upper limb portion 10 worn by a user, a pair of driving portions 20 and a pair of lower limb portions 30 . In FIG. 1 , only one of a pair of drive section 20 and lower leg section 30 is shown. The lower leg part 30 side will be described as the lower side.

上肢部１０は、背当て部１１と、胸当て部１２と、上肢フレーム１３Ａ、１３Ｂ（図１では一方のみ図示）と、腰部固定部材１４と、を有する。 The upper limb section 10 has a back support section 11, a chest support section 12, upper limb frames 13A and 13B (only one is shown in FIG. 1), and a waist fixing member .

背当て部１１は、装着時に使用者の背中に当接する平板である。背当て部１１は、使用者の背中に当接する面、すなわち動作補助装置１の正面側の面が、弾性力のある柔らかい素材で形成されている。なお、背当て部１１の形状は図示する形態に限られない。 The back support portion 11 is a flat plate that contacts the back of the user when worn. The surface of the backrest 11 that contacts the back of the user, that is, the surface on the front side of the movement assisting device 1 is formed of a soft material with elasticity. Note that the shape of the back support portion 11 is not limited to the illustrated form.

胸当て部１２は、使用者の胸部に装着される部材である。胸当て部１２は、使用者の動きに追従して変形できるように、弾性力のある柔らかい素材で形成された１対の帯状部材を有する。胸当て部１２の正面側の両端には連結部（図示せず）が設けられている。当該連結部により１対の帯状部材を互いに連結することで胸当て部１２が筒状に保持される。ベルト（図示せず）等の調整機構により胸当て部１２の内周長は調節可能であり、これにより胸当て部１２を使用者の胸部に当接させることができる。 The breastplate 12 is a member worn on the chest of the user. The breastplate 12 has a pair of belt-shaped members made of elastic and soft material so that it can be deformed according to the movement of the user. Connecting portions (not shown) are provided at both ends on the front side of the breastplate portion 12 . By connecting the pair of belt-shaped members with the connecting portion, the chest support portion 12 is held in a tubular shape. An adjustment mechanism such as a belt (not shown) can be used to adjust the inner circumference of the breastplate 12 so that the breastplate 12 can be brought into contact with the user's chest.

上肢フレーム１３Ａ、１３Ｂは、一対の駆動部２０と、背当て部１１と、胸当て部１２とを互いに連結する部材である。上肢フレーム１３Ａ、１３Ｂは、中空丸棒等の棒材を湾曲させて形成されている。上肢フレーム１３Ａ、１３Ｂは剛体であり、一対の駆動部２０、背当て部１１及び胸当て部１２の相対的な位置関係を固定する。上肢フレーム１３Ｂは第１フレームに相当する。 The upper limb frames 13A and 13B are members that connect the pair of drive sections 20, the back support section 11, and the chest support section 12 to each other. The upper limb frames 13A and 13B are formed by bending bar materials such as hollow round bars. The upper limb frames 13A and 13B are rigid bodies, and fix the relative positional relationship between the pair of drive section 20, back support section 11 and chest support section 12. As shown in FIG. The upper limb frame 13B corresponds to the first frame.

上肢フレーム１３Ａは、背当て部１１の背面側に設けられており、背当て部１１及び一対の上肢フレーム１３Ｂを固定する。上肢フレーム１３Ａは、上方側に凸状に湾曲している。各上肢フレーム１３Ｂは、背当て部１１の上下に伸び出ている部材であり、その下端はそれぞれ駆動部２０の上端に連結されている。一対の上肢フレーム１３Ｂの上端には、それぞれ胸当て部１２が連結されている。 The upper limb frame 13A is provided on the back side of the backrest portion 11 and fixes the backrest portion 11 and the pair of upper limb frames 13B. The upper limb frame 13A is convexly curved upward. Each upper leg frame 13B is a member that extends vertically from the backrest portion 11, and the lower end thereof is connected to the upper end of the drive portion 20, respectively. The breastplate 12 is connected to the upper ends of the pair of upper limb frames 13B.

腰部固定部材１４は、１本の帯状の部材であり、一対の駆動部２０に連結されている。駆動部２０は、回動軸２３を中心に回転可能な状態で使用者の腰部付近に保持される。腰部固定部材１４の正面側の両端には、例えば面ファスナが固着されており、面ファスナの結合力により腰部固定部材１４が筒状に保持される。面ファスナの結合面積を変えることで腰部固定部材１４の内周長は調節可能であり、腰部固定部材１４を使用者の腰部に当接させることができる。腰部固定部材１４は、柔らかい部材であり、使用者の動きに追従して変形できるため、使用者が動きやすいようになっている。 The waist fixing member 14 is a strip-shaped member and is connected to a pair of driving portions 20 . The drive unit 20 is held near the waist of the user in a rotatable state around the rotation shaft 23 . Hook-and-loop fasteners, for example, are fixed to both ends of the waist fixing member 14 on the front side, and the waist fixing member 14 is held in a cylindrical shape by the coupling force of the hook-and-loop fasteners. By changing the connecting area of the hook-and-loop fastener, the inner peripheral length of the waist fixing member 14 can be adjusted, and the waist fixing member 14 can be brought into contact with the waist of the user. The waist fixing member 14 is a soft member that can be deformed to follow the movement of the user, so that the user can easily move.

一対の下肢部３０は、全体として使用者の大腿部に概ね沿う形状をなしている。各下肢部３０は、下肢プレート３１と、軸部３２と、下肢フレーム３３と、腿パッド３４と、を有する。下肢プレート３１は、駆動部２０に設けられた後述の回動軸２３の回動部に固定され、回動軸２３の回動部と共に回動可能である。軸部３２は、下肢プレート３１の下端に設けられている。下肢フレーム３３は、軸部３２に回動可能に連結されている。下肢フレーム３３は、軸部３２により、使用者の大腿部に近接及び離間するように回動可能である。下肢フレーム３３は第２フレームに相当する。 The pair of leg portions 30 as a whole have a shape that roughly follows the user's thighs. Each leg portion 30 has a leg plate 31 , a shaft portion 32 , a leg frame 33 and a thigh pad 34 . The leg plate 31 is fixed to a rotating portion of a rotating shaft 23 (to be described later) provided in the driving portion 20 and is rotatable together with the rotating portion of the rotating shaft 23 . The shaft portion 32 is provided at the lower end of the leg plate 31 . The leg frame 33 is rotatably connected to the shaft portion 32 . The leg frame 33 can be rotated by the shaft 32 so as to approach and separate from the thigh of the user. The leg frame 33 corresponds to the second frame.

各腿パッド３４は、使用者の大腿部の前側を覆う湾曲形状を有する部材である。各腿パッド３４は、各下肢部３０の下肢フレーム３３の先端部に設けられる。使用者が、各腿パッド３４を使用者の大腿部前側に当接させることで、大腿部の動作が各駆動部２０に伝達される。 Each thigh pad 34 is a member having a curved shape that covers the front side of the user's thigh. Each thigh pad 34 is provided at the distal end portion of the lower leg frame 33 of each lower leg portion 30 . When the user brings the thigh pads 34 into contact with the front sides of the user's thighs, the movement of the thighs is transmitted to the drive units 20 .

次に、駆動部２０について説明する。
図２及び図３は、駆動部２０の斜視図及び分解斜視図である。駆動部２０は、ベース部２１と、接続部２２と、付勢力調整ユニット４０と、回動軸２３と、を有する。 Next, the driving section 20 will be described.
2 and 3 are a perspective view and an exploded perspective view of the driving section 20. FIG. The driving portion 20 has a base portion 21 , a connecting portion 22 , a biasing force adjusting unit 40 and a rotating shaft 23 .

ベース部２１は、平面視略楕円形の平板である。ベース部２１の上端部には、上肢フレーム１３Ｂの下端部が、接続部２２により接続されている。ベース部２１には、軸固定穴２１ａと、軸固定穴２１ａを中心とする円の円周方向に沿って４つのピン固定穴２１ｂとが形成されている。４つのピン固定穴２１ｂは、軸固定穴２１ａの上側に形成されている。軸固定穴２１ａには、回動軸２３が挿入されている。回動軸２３は、固定部と当該固定部に対して回動する回動部とを有する。回動軸２３の固定部が軸固定穴２１ａに挿入されて、当該固定部はベース部２１に対し回動不能に固定されている。 The base portion 21 is a substantially elliptical flat plate in a plan view. A lower end portion of the upper limb frame 13B is connected to the upper end portion of the base portion 21 by a connection portion 22 . The base portion 21 is formed with a shaft fixing hole 21a and four pin fixing holes 21b along the circumferential direction of a circle centered on the shaft fixing hole 21a. The four pin fixing holes 21b are formed above the shaft fixing hole 21a. A rotating shaft 23 is inserted into the shaft fixing hole 21a. The rotating shaft 23 has a fixed portion and a rotating portion that rotates with respect to the fixed portion. A fixed portion of the rotating shaft 23 is inserted into the shaft fixing hole 21a and fixed to the base portion 21 so as not to rotate.

付勢力調整ユニット４０は、一対の平板４１と、３本の支柱４２と、弾性体４３と、固定ピン４４と、コイルばね４５と、ストッパ４６とを有する。一対の平板４１は、隙間４１ａをあけて互いに対向している。各平板４１には、軸挿通穴４１ｂと、３つのボルト穴４１ｃと、ピン貫通穴４１ｄとが形成されている。隙間４１ａは、一対の平板４１の間に設けられた３本の円筒状の支柱４２により形成されている。隙間４１ａに、弾性体４３の一部と、固定ピン４４の一部と、コイルばね４５と、ストッパ４６とが配置される。一対の平板４１と、支柱４２と、固定ピン４４と、コイルばね４５と、ストッパ４６とは、変更機構に相当する。一対の平板４１と、弾性体４３の一端４３Ａが固定された支柱４２とは、弾性体支持部に相当する。 The biasing force adjustment unit 40 has a pair of flat plates 41 , three support columns 42 , elastic bodies 43 , fixing pins 44 , coil springs 45 and stoppers 46 . A pair of flat plates 41 are opposed to each other with a gap 41a therebetween. Each flat plate 41 is formed with a shaft insertion hole 41b, three bolt holes 41c, and a pin through hole 41d. The gap 41 a is formed by three cylindrical supports 42 provided between the pair of flat plates 41 . A portion of the elastic body 43, a portion of the fixing pin 44, a coil spring 45, and a stopper 46 are arranged in the gap 41a. The pair of flat plates 41, support 42, fixing pin 44, coil spring 45, and stopper 46 correspond to a changing mechanism. The pair of flat plates 41 and the post 42 to which one end 43A of the elastic body 43 is fixed correspond to an elastic body support.

図４は、固定ピン４４の動作を説明する図である。各支柱４２は、一対のボルト及びナットを各平板４１のボルト穴４１ｃに挿通させ、ボルト及びナットを螺合させることにより、一対の平板４１に固定される。各平板４１の軸挿通穴４１ｂには、回動軸２３が挿通されて、一対の平板４１は、回動軸２３に対し回動可能に支持されている。これにより、付勢力調整ユニット４０は、ベース部２１に対し、回動軸２３を中心に回動可能である。 4A and 4B are diagrams for explaining the operation of the fixing pin 44. FIG. Each post 42 is fixed to the pair of flat plates 41 by inserting a pair of bolts and nuts into the bolt holes 41c of the respective flat plates 41 and screwing the bolts and nuts together. The rotation shafts 23 are inserted through the shaft insertion holes 41 b of the flat plates 41 , and the pair of flat plates 41 are rotatably supported with respect to the rotation shafts 23 . Thereby, the biasing force adjustment unit 40 can rotate around the rotation shaft 23 with respect to the base portion 21 .

弾性体４３は、板状部材を非接触で渦巻き状にしたゼンマイばねにより構成されている。弾性体４３の一端４３Ａは、支柱４２の一つに固定され、弾性体４３の他端４３Ｂは、回動軸２３の回動部に固定されている。弾性体４３であるゼンマイばねは、外側に位置する一端４３Ａから中心に位置する他端４３Ｂに向かって、図３の下肢プレート３１側から見て反時計回りに巻回されている。よって、弾性体４３の他端４３Ｂの姿勢を固定したまま、一端４３Ａが時計回りに回転するように弾性体４３を巻くことにより、弾性体４３には、その逆方向（反時計回り）に回転する力（付勢力）が発生する。当該付勢力は、使用者が姿勢を前屈から直立に戻す腰の動作において、腰の動きを補助する力となる。 The elastic body 43 is composed of a spiral spring formed by spiraling a plate-like member in a non-contact manner. One end 43A of the elastic body 43 is fixed to one of the supports 42, and the other end 43B of the elastic body 43 is fixed to the rotating portion of the rotating shaft 23. As shown in FIG. The spiral spring, which is the elastic body 43, is wound counterclockwise from one end 43A positioned on the outside toward the other end 43B positioned at the center in a counterclockwise direction when viewed from the leg plate 31 side in FIG. Therefore, by winding the elastic body 43 so that one end 43A rotates clockwise while the posture of the other end 43B of the elastic body 43 is fixed, the elastic body 43 rotates in the opposite direction (counterclockwise). A force (biasing force) is generated. The biasing force serves as a force that assists the movement of the waist when the user returns the posture from bending forward to standing upright.

固定ピン４４は、円盤状のつまみを有する棒状の部材であり、各平板４１のピン貫通穴４１ｄ、及び、４つのピン固定穴２１ｂのいずれか一つに挿入されている。コイルばね４５は隙間４１ａ内に設けられ、固定ピン４４が貫通している。ストッパ４６は、フランジを有する円筒状をなし、固定ピン４４が嵌入されている。 The fixing pin 44 is a rod-shaped member having a disk-shaped knob, and is inserted into one of the pin through hole 41d of each flat plate 41 and the four pin fixing holes 21b. The coil spring 45 is provided within the gap 41a, and the fixing pin 44 penetrates it. The stopper 46 has a cylindrical shape with a flange, and the fixing pin 44 is fitted therein.

図４に示すように、コイルばね４５は、一方の平板４１と、ストッパ４６のフランジとの間に介在しており、ストッパ４６をベース部２１側に常に付勢している。このため、ストッパ４６に嵌入された固定ピン４４もコイルばね４５によりベース部２１側に常に付勢されている。よって、図４（ａ）に示すように、固定ピン４４に外力が作用しない状態では、固定ピン４４がベース部２１の４つのピン固定穴２１ｂのいずれか一つを貫通する状態が保持され、付勢力調整ユニット４０はベース部２１に対して回動不能である（ロック状態）。 As shown in FIG. 4, the coil spring 45 is interposed between one flat plate 41 and the flange of the stopper 46, and always biases the stopper 46 toward the base portion 21 side. Therefore, the fixing pin 44 fitted into the stopper 46 is also constantly urged toward the base portion 21 by the coil spring 45 . Therefore, as shown in FIG. 4(a), when no external force is applied to the fixing pin 44, the fixing pin 44 is kept in a state of passing through any one of the four pin fixing holes 21b of the base portion 21. The biasing force adjustment unit 40 cannot rotate with respect to the base portion 21 (locked state).

固定ピン４４の円盤部を使用者がつまんで、固定ピン４４をコイルばね４５の付勢力に抗して引っ張ることにより、固定ピン４４の先端がベース部２１のピン固定穴２１ｂからが抜ける（図４（ｂ））。この結果、付勢力調整ユニット４０はベース部２１に対して回動自在となる（ロック解除状態）。この状態で、付勢力調整ユニット４０をベース部２１に対して回動させ、固定ピン４４を４つのピン固定穴２１ｂのいずれか一つに貫通させることにより、弾性体４３の他端４３Ｂに対する一端４３Ａの位置が変更する。これにより、弾性体４３の付勢力（補助力）を増減させることができる。 When the user pinches the disc portion of the fixing pin 44 and pulls the fixing pin 44 against the biasing force of the coil spring 45, the tip of the fixing pin 44 is pulled out from the pin fixing hole 21b of the base portion 21 (Fig. 4(b)). As a result, the biasing force adjustment unit 40 becomes rotatable with respect to the base portion 21 (unlocked state). In this state, the urging force adjustment unit 40 is rotated with respect to the base portion 21 to allow the fixing pin 44 to pass through any one of the four pin fixing holes 21b, whereby one end of the elastic body 43 is rotated relative to the other end 43B of the elastic body 43. The position of 43A changes. Thereby, the biasing force (assisting force) of the elastic body 43 can be increased or decreased.

図５は、動作補助装置１を装着した使用者が直立した状態を示す図である。 FIG. 5 is a diagram showing a state in which a user wearing the movement assisting device 1 stands upright.

使用者が直立した姿勢から、膝を少し曲げ上半身を前方の倒すことにより、上肢部１０及び駆動部２０は、回動軸２３を中心に下肢部３０に対して時計回りに回動する。これにより、弾性体４３が巻かれて補助力が発生する。使用者が上半身を倒す角度が大きいほど補助力も大きくなる。 By bending the knees slightly and tilting the upper half of the body forward from an upright posture, the upper limb section 10 and the driving section 20 rotate clockwise with respect to the lower limb section 30 around the rotation shaft 23 . As a result, the elastic body 43 is wound to generate an assisting force. The greater the angle at which the user tilts the upper body, the greater the assist force.

図６は、付勢力調整ユニット４０による弾性体４３の付勢力の増減の説明図である。なお、図６に示す動作補助装置１では胸当て部は省略してある。 6A and 6B are explanatory diagrams of increase and decrease in the biasing force of the elastic body 43 by the biasing force adjusting unit 40. FIG. In addition, the breastplate part is omitted in the movement assistance device 1 shown in FIG.

例えば、図６（ａ）に示すように、固定ピン４４が４つのピン固定穴２１ｂのうち左から２番目のピン固定穴２１ｂに挿入されている状態を付勢力調整ユニット４０の弾性体４３の初期状態とする。なお、図６における上肢部１０及び下肢部３０の駆動部２０に対する姿勢は、動作補助装置１が使用者に装着された状態における姿勢であり、当該姿勢における上肢フレーム１３Ｂ及び下肢フレーム３３の姿勢は、所定の姿勢に相当する。 For example, as shown in FIG. 6A, the elastic body 43 of the biasing force adjusting unit 40 is in a state where the fixing pin 44 is inserted into the second pin fixing hole 21b from the left among the four pin fixing holes 21b. Initial state. The posture of the upper leg section 10 and the lower leg section 30 with respect to the driving section 20 in FIG. , corresponds to a given posture.

図６（ａ）の付勢力調整ユニット４０の弾性体４３を初期状態から、図６（ｂ）に示すように付勢力調整ユニット４０を時計回りに回動させ、固定ピン４４を左から３番目のピン固定穴２１ｂに挿入した状態にすることにより、弾性体４３の付勢力（補助力）が増加する。さらに、図６（ｃ）に示すように付勢力調整ユニット４０を時計回りに回動させ、固定ピン４４を最右端のピン固定穴２１ｂに挿入した状態にすることにより、弾性体４３の付勢力（補助力）がさらに増加する。一方、図６（ｄ）に示すように付勢力調整ユニット４０を反時計回りに回動させ、固定ピン４４を最左端のピン固定穴２１ｂに挿入した状態にすることにより、弾性体４３の付勢力（補助力）は減少する。 The elastic body 43 of the biasing force adjusting unit 40 shown in FIG. 6A is rotated clockwise from the initial state as shown in FIG. By inserting the elastic body 43 into the pin fixing hole 21b, the biasing force (assisting force) of the elastic body 43 is increased. Further, as shown in FIG. 6(c), the biasing force adjusting unit 40 is rotated clockwise to insert the fixing pin 44 into the rightmost pin fixing hole 21b, thereby increasing the biasing force of the elastic body 43. (assisting force) is further increased. On the other hand, as shown in FIG. 6(d), by rotating the biasing force adjusting unit 40 counterclockwise to insert the fixing pin 44 into the leftmost pin fixing hole 21b, the elastic body 43 is attached. Power (auxiliary power) decreases.

また、付勢力調整ユニット４０を反時計回りに回動させ、固定ピン４４をベース部２１の外端よりも外側に位置させることにより、弾性体４３に付勢力が発生しない。このため、使用者が階段等を上り下りする際に使用者の動作を阻害することがなくなる。これにより、動作補助装置１の使い勝手が向上する。 Further, by rotating the biasing force adjusting unit 40 counterclockwise and positioning the fixing pin 44 outside the outer end of the base portion 21 , the biasing force is not generated on the elastic body 43 . Therefore, when the user goes up and down stairs, etc., the movement of the user is not hindered. Thereby, the usability of the motion assistance device 1 is improved.

以上のように、本開示の動作補助装置１によれば、第1フレーム及び第２フレームが所定の姿勢にある状態において、弾性体４３の他端４３Ｂに対する一端４３Ａの位置を変更可能な変更機構を備える。弾性体４３は、ゼンマイばねであり、一端４３Ａはゼンマイばねの外側の端部であり、他端４３Ｂはゼンマイばねの中心部である。かかる構成によれば、弾性体４３が巻かれる方向及びその逆方向へ、弾性体４３の一端４３Ａを移動させることによって、弾性体４３の付勢力（補助力）を容易に増減させることができる。このため、作業内容に応じて使用者は動作補助装置１の補助力を装着状態で容易に変更させることができ、動作補助装置１の使い勝手が向上する。また、弾性体４３は、ゼンマイばねであるので、その弾性変形における一端４３Ａから他端４３Ｂ（他端４３Ｂから一端４３Ａ）への力の伝達を効率よく行うことができる。 As described above, according to the movement assisting device 1 of the present disclosure, a changing mechanism that can change the position of the one end 43A with respect to the other end 43B of the elastic body 43 in a state where the first frame and the second frame are in a predetermined posture. Prepare. The elastic body 43 is a spiral spring, one end 43A is the outer end of the spiral spring, and the other end 43B is the central portion of the spiral spring. According to this configuration, the biasing force (assisting force) of the elastic body 43 can be easily increased or decreased by moving the one end 43A of the elastic body 43 in the direction in which the elastic body 43 is wound and in the opposite direction. Therefore, the user can easily change the assisting force of the movement assisting device 1 in the wearing state according to the work content, and the usability of the movement assisting device 1 is improved. In addition, since the elastic body 43 is a spiral spring, it is possible to efficiently transmit the force from the one end 43A to the other end 43B (from the other end 43B to the one end 43A) in the elastic deformation.

一対の平板４１は、弾性体４３を保持し、回動軸２３に対して回動可能に支持され、支柱４２には弾性体４３の一端４３Ａが固定され、固定ピン４４は、ピン貫通穴４１ｄ及び４つのピン固定穴２１ｂのいずれか一つに挿入されるように構成されている。これにより、固定ピン４４の抜き差しにより、弾性体４３の付勢力（補助力）を容易に変更することができる。一対の平板４１により、弾性体４３の一部が保護されるので、弾性体４３が衝撃等により破壊されるのを抑制することができる。 A pair of flat plates 41 hold an elastic body 43 and are rotatably supported with respect to the rotation shaft 23. One end 43A of the elastic body 43 is fixed to the post 42, and the fixing pin 44 is formed in the pin through hole 41d. and four pin fixing holes 21b. As a result, the biasing force (assisting force) of the elastic body 43 can be easily changed by inserting and withdrawing the fixing pin 44 . Since the pair of flat plates 41 partially protects the elastic body 43, it is possible to prevent the elastic body 43 from being broken by an impact or the like.

次に、第１の実施形態の動作補助装置１の変形例について説明する。図７は、変形例に係る駆動部２０の斜視図である。図８は、固定ピン４７の動作の説明図である。 Next, a modified example of the movement assisting device 1 of the first embodiment will be described. FIG. 7 is a perspective view of the driving section 20 according to the modification. 8A and 8B are explanatory diagrams of the operation of the fixing pin 47. FIG.

一対の平板４１及び弾性体４３をベース部２１にロックするためのロック機構は、図７、８に示すように、固定ピン４７及び円筒部４８により構成してもよい。固定ピン４７は、円盤状のつまみを有する棒状の部材であり、その外周面には雄ねじ４７Ａが設けられている。円筒部４８は、その貫通穴が一対の平板４１のピン貫通穴４１ｄに連通するように一対の平板４１に固定されている。円筒部４８の内周面には雌ねじ４８Ａが設けられている。図８（ａ）に示すように、固定ピン４７は、その雄ねじ４７Ａを円筒部４８の雌ねじ４８Ａに螺合させて、各平板４１のピン貫通穴４１ｄ、及び、４つのピン固定穴２１ｂのいずれか一つに挿入する。この状態で、付勢力調整ユニット４０はベース部２１に対して回動不能である（ロック状態）。固定ピン４７の円盤部を使用者がつまんで、固定ピン４７を回転させ、固定ピン４７の先端をベース部２１のピン固定穴２１ｂから抜くことにより、付勢力調整ユニット４０はベース部２１に対して回動自在となる（ロック解除状態、図８（ｂ））。当該構成によっても、上記の実施形態の動作補助装置１と同様の効果を奏することができる。 A locking mechanism for locking the pair of flat plates 41 and elastic bodies 43 to the base portion 21 may be composed of a fixing pin 47 and a cylindrical portion 48, as shown in FIGS. The fixing pin 47 is a rod-shaped member having a disk-shaped knob, and a male screw 47A is provided on its outer peripheral surface. The cylindrical portion 48 is fixed to the pair of flat plates 41 so that the through holes communicate with the pin through holes 41 d of the pair of flat plates 41 . A female screw 48A is provided on the inner peripheral surface of the cylindrical portion 48 . As shown in FIG. 8(a), the fixing pin 47 has its male thread 47A screwed into the female thread 48A of the cylindrical portion 48, and either the pin through hole 41d of each flat plate 41 or the four pin fixing holes 21b. or insert into one. In this state, the biasing force adjusting unit 40 cannot rotate with respect to the base portion 21 (locked state). The user pinches the disk portion of the fixing pin 47 to rotate the fixing pin 47 and pull out the tip of the fixing pin 47 from the pin fixing hole 21 b of the base portion 21 , so that the biasing force adjusting unit 40 is pushed against the base portion 21 . (unlocked state, FIG. 8(b)). With this configuration as well, the same effects as those of the movement assisting device 1 of the above-described embodiment can be obtained.

＜第２の実施形態＞
次に、本開示の第２の実施形態にかかる動作補助装置について、図面を参照しながら説明する。第１の実施形態の動作補助装置１と同一の部材については同一の参照番号を付して説明を省略し、第１の実施形態の動作補助装置１と異なる構成について説明する。 <Second embodiment>
Next, a motion assistance device according to a second embodiment of the present disclosure will be described with reference to the drawings. The same members as those of the movement assisting device 1 of the first embodiment are assigned the same reference numerals, and the description thereof is omitted, and the configuration different from that of the movement assisting device 1 of the first embodiment will be described.

図９は、第２の実施形態の動作補助装置の側面図である。図１０及び図１１は、動作補助装置における駆動部の斜視図及び分解斜視図である。図１２は、駆動部における固定ピンの動作の説明図である。図１３は、駆動部におけるロック部の説明図である。 FIG. 9 is a side view of the movement assisting device of the second embodiment. FIG.10 and FIG.11 is the perspective view and exploded perspective view of the drive part in a motion assistance apparatus. FIG. 12 is an explanatory diagram of the operation of the fixing pin in the drive section. FIG. 13 is an explanatory diagram of a lock portion in the drive portion.

図９に示すように、動作補助装置１０１は駆動部１２０の構成が第１の実施形態の動作補助装置１の駆動部２０と構成が異なっている。図１０、１１に示すように、駆動部１２０は、一対のベース部１２１Ａ、１２１Ｂと、接続部１２２と、回動軸２３と、弾性体４３と、支持台１２４と、固定ピン１２５と、コイルばね１２６と、回動ピン１２７と、ロック部１２８と、を有する。 As shown in FIG. 9, in the movement assisting device 101, the configuration of the drive unit 120 is different from the configuration of the drive unit 20 of the movement assisting device 1 of the first embodiment. As shown in FIGS. 10 and 11, the driving portion 120 includes a pair of base portions 121A and 121B, a connecting portion 122, a rotating shaft 23, an elastic body 43, a support base 124, a fixing pin 125, a coil It has a spring 126 , a pivot pin 127 and a locking portion 128 .

各ベース部１２１Ａ、１２１Ｂは、駆動部１２０の外枠をなす略平板であり、隙間１２１ｃをあけて互いに対向している。隙間１２１ｃは、一対のベース部１２１Ａ、１２１Ｂの間に設けられた複数の支柱１２１ｄ（図１０では１つのみ図示）により形成されている。隙間１２１ｃに、接続部１２２と、回動軸２３と、弾性体４３と、ロック部１２８とが配置されている。各ベース部１２１Ａ、１２１Ｂには、ピン固定穴１２１ｅ及びピン貫通穴１２１ｆが形成されている。 The base portions 121A and 121B are substantially flat plates forming the outer frame of the driving portion 120, and are opposed to each other with a gap 121c therebetween. The gap 121c is formed by a plurality of struts 121d (only one is shown in FIG. 10) provided between the pair of base portions 121A and 121B. The connecting portion 122, the rotating shaft 23, the elastic body 43, and the locking portion 128 are arranged in the gap 121c. A pin fixing hole 121e and a pin through hole 121f are formed in each of the base portions 121A and 121B.

接続部１２２は、略半円盤形状をなし、一対のベース部１２１Ａ、１２１Ｂの上側部分に回動ピン１２７を中心に回動可能に設けられている。回動ピン１２７は、各ベース部１２１Ａ、１２１Ｂのピン固定穴１２１ｅに固定されている。接続部１２２の外周面には、上肢フレーム１３Ｂの下端が接続されている。接続部１２２の中心には回動ピン１２７が貫通するピン貫通穴１２２ａが形成されている。回動ピン１２７により、接続部１２２は一対のベース部１２１Ａ、１２１Ｂに対して回動可能に支持される。 The connecting portion 122 has a substantially semi-disc shape and is rotatably provided around a rotating pin 127 on the upper portion of the pair of base portions 121A and 121B. The rotating pin 127 is fixed to a pin fixing hole 121e of each base portion 121A, 121B. A lower end of the upper limb frame 13B is connected to the outer peripheral surface of the connecting portion 122 . A pin through-hole 122a through which a rotating pin 127 passes is formed in the center of the connecting portion 122 . The connecting portion 122 is rotatably supported by the rotating pin 127 with respect to the pair of base portions 121A and 121B.

接続部１２２のベース部１２１Ｂ側の面には、略扇状の段差部１２２ｂが形成されている。段差部１２２ｂには、ピン貫通穴１２２ａを中心とする円の周方向に沿って等間隔に４つのピン挿入穴１２２ｃが形成されている。 A substantially fan-shaped stepped portion 122b is formed on the surface of the connecting portion 122 on the side of the base portion 121B. Four pin insertion holes 122c are formed in the stepped portion 122b at equal intervals along the circumferential direction of a circle centered on the pin through hole 122a.

回動軸２３は、固定部と当該固定部に対して回動する回動部とを有する。回動軸２３の固定部が各ベース部１２１Ａ、１２１Ｂの図示せぬ軸固定穴に挿入されて、当該固定部は各ベース部１２１Ａ、１２１Ｂに対し回動不能に固定されている。 The rotating shaft 23 has a fixed portion and a rotating portion that rotates with respect to the fixed portion. The fixing portion of the rotary shaft 23 is inserted into a shaft fixing hole (not shown) of each of the base portions 121A and 121B, and the fixing portion is non-rotatably fixed to each of the base portions 121A and 121B.

弾性体４３の一端４３Ａは、支柱１２１ｄの一つに固定され、弾性体４３の図示せぬ他端は、回動軸２３の回動部に固定されている。 One end 43A of the elastic body 43 is fixed to one of the supports 121d, and the other end (not shown) of the elastic body 43 is fixed to the rotating portion of the rotating shaft 23. As shown in FIG.

支持台１２４は、ベース部１２１Ｂの外面に対しピン貫通穴１２１ｆを覆うように固定され、基部１２４Ａと脚部１２４Ｂとを有している。基部１２４Ａは、脚部１２４Ｂにより、ベース部１２１Ｂの外面との間に隙間を有する。基部１２４Ａには、ピン貫通穴１２４ｃが形成されている。 The support base 124 is fixed to the outer surface of the base portion 121B so as to cover the pin through holes 121f, and has a base portion 124A and leg portions 124B. The base portion 124A has a gap with the outer surface of the base portion 121B due to the leg portion 124B. A pin through hole 124c is formed in the base portion 124A.

固定ピン１２５は、円盤状のつまみを有する棒状の部材であり、ピン貫通穴１２４ｃ、ピン貫通穴１２１ｆ、ピン貫通穴１２８ａ、及び、４つのピン挿入穴１２２ｃのいずれか一つに挿入される。固定ピン１２５のシャフトには、その軸を挟んで互いに反対方向へ突出する一対の突起部１２５Ａが設けられている。ベース部１２１Ｂのピン貫通穴１２１ｆは、固定ピン１２５のシャフト及び一対の突起部１２５Ａに対応する形状を有する。接続部１２２及び固定ピン１２５は変更機構に相当する。 The fixing pin 125 is a rod-shaped member having a disk-shaped knob, and is inserted into one of the pin through hole 124c, the pin through hole 121f, the pin through hole 128a, and the four pin insertion holes 122c. A shaft of the fixing pin 125 is provided with a pair of protrusions 125A that protrude in opposite directions across the shaft. The pin through hole 121f of the base portion 121B has a shape corresponding to the shaft of the fixing pin 125 and the pair of protrusions 125A. The connecting portion 122 and the fixing pin 125 correspond to the changing mechanism.

図１２に示すように、コイルばね１２６は、支持台１２４の基部１２４Ａと固定ピン１２５のつまみとの間に介在しており、固定ピン１２５をベース部１２１Ｂから離間する側に常に付勢している。 As shown in FIG. 12, the coil spring 126 is interposed between the base portion 124A of the support base 124 and the knob of the fixing pin 125, and constantly biases the fixing pin 125 away from the base portion 121B. there is

図１３に示すように、ロック部１２８は、接続部１２２の段差部１２２ｂに配置されており、ピン貫通穴１２８ａが形成されている。ピン貫通穴１２８ａは、固定ピン１２５のシャフト及び一対の突起部１２５Ａに対応する形状を有する。すなわち、ピン貫通穴１２８ａとベース部１２１Ｂのピン貫通穴１２１ｆとは、ほぼ同様の形状である。ロック部１２８の段差部１２２ｂ側の面には、一対の突起部１２５Ａを引っ掛け可能な引っ掛け部１２８ｂが設けられている。 As shown in FIG. 13, the locking portion 128 is arranged at the stepped portion 122b of the connecting portion 122 and has a pin through hole 128a. The pin through hole 128a has a shape corresponding to the shaft of the fixing pin 125 and the pair of protrusions 125A. That is, the pin through hole 128a and the pin through hole 121f of the base portion 121B have substantially the same shape. A hook portion 128b is provided on the surface of the lock portion 128 on the side of the stepped portion 122b to hook the pair of protrusions 125A.

図１２（ａ）、図１３（ａ）に示すように、固定ピン１２５をコイルばね１２６の付勢力に抗して押して一対の突起部１２５Ａをベース部１２１Ｂのピン貫通穴１２１ｆを介してロック部１２８のピン貫通穴１２８ａに挿入し、かつ固定ピン１２５の先端部を４つのピン挿入穴１２２ｃのいずれか一つに挿入する。そして、図１３（ｂ）に示すように、固定ピン１２５を回動させて、突起部１２５Ａを引っ掛け部１２８ｂに引っ掛ける。固定ピン１２５は、ピン挿入穴１２２ｃに挿入された状態で保持される。これにより、接続部１２２は、ベース部１２１Ａ、１２１Ｂに対して回動不能となる（ロック状態）。 As shown in FIGS. 12(a) and 13(a), the fixing pin 125 is pushed against the urging force of the coil spring 126, and the pair of projecting portions 125A are pushed through the pin through-holes 121f of the base portion 121B. 128, and the tip of the fixing pin 125 is inserted into any one of the four pin insertion holes 122c. Then, as shown in FIG. 13(b), the fixing pin 125 is rotated to hook the projecting portion 125A to the hooking portion 128b. The fixing pin 125 is held while being inserted into the pin insertion hole 122c. As a result, the connection portion 122 cannot rotate with respect to the base portions 121A and 121B (locked state).

固定ピン１２５の円盤部を使用者がつまんで回動させることにより、突起部１２５Ａの引っ掛け部１２８ｂへの引っ掛かりが解除され、図１２（ｂ）、図１３（ｃ）に示すように、コイルばね１２６の付勢力により、固定ピン１２５の先端部が、接続部１２２のピン挿入穴１２２ｃから抜け、接続部１２２は、ベース部１２１Ａ、１２１Ｂに対して回動可能となる（ロック解除状態）。一対の突起部１２５Ａが基部１２４Ａに当接するので、固定ピン１２５が支持台１２４から抜けない。この状態で、接続部１２２をベース部１２１Ａ、１２１Ｂに対して回動させて、固定ピン１２５をピン挿入穴１２２ｃのいずれか一つに挿入することにより、弾性体４３の他端４３Ｂに対する一端４３Ａの位置が変更する。これにより、弾性体４３の付勢力（補助力）を増減させることができる。 When the user pinches and rotates the disc portion of the fixed pin 125, the protrusion 125A is released from the hook portion 128b, and as shown in FIGS. 12(b) and 13(c), the coil spring Due to the biasing force of 126, the tip of the fixing pin 125 is pulled out of the pin insertion hole 122c of the connection portion 122, and the connection portion 122 becomes rotatable with respect to the base portions 121A and 121B (unlocked state). Since the pair of projecting portions 125A abut on the base portion 124A, the fixing pin 125 does not come off from the support base 124. As shown in FIG. In this state, by rotating the connection portion 122 with respect to the base portions 121A and 121B and inserting the fixing pin 125 into one of the pin insertion holes 122c, the one end 43A of the elastic body 43 is inserted into the other end 43B. position changes. Thereby, the biasing force (assisting force) of the elastic body 43 can be increased or decreased.

図１４は、接続部１２２による弾性体４３の付勢力の増減の説明図である。図１４では、ベース部１２１Ｂの図示を省略している。 14A and 14B are explanatory diagrams of increase and decrease in the biasing force of the elastic body 43 by the connecting portion 122. FIG. In FIG. 14, illustration of the base portion 121B is omitted.

図１４では、動作補助装置１０１を装着した使用者が直立した状態を示している。使用者が直立した姿勢から、膝を少し曲げ上半身を前方の倒すことにより、上肢部１０及び駆動部２０は、回動軸２３を中心に下肢部３０に対して時計回りに回動する。これにより、弾性体４３が巻かれて補助力が発生する。使用者が上半身を倒す角度が大きいほど補助力も大きくなる。 FIG. 14 shows a state in which the user wearing the movement assisting device 101 stands upright. By bending the knees slightly and tilting the upper half of the body forward from an upright posture, the upper limb section 10 and the driving section 20 rotate clockwise with respect to the lower limb section 30 around the rotation shaft 23 . As a result, the elastic body 43 is wound to generate an assisting force. The greater the angle at which the user tilts the upper body, the greater the assist force.

例えば、図１４（ａ）に示すように、固定ピン１２５が４つのピン挿入穴１２２ｃのうち下から２番目のピン挿入穴１２２ｃに挿入されている状態を駆動部２０の弾性体４３の初期状態とする。なお、図１４における上肢部１０及び下肢部３０の駆動部２０に対する姿勢は、動作補助装置１０１が使用者に装着された状態における姿勢であり、当該姿勢における上肢フレーム１３Ｂ及び下肢フレーム３３の姿勢は、所定の姿勢に相当する。 For example, as shown in FIG. 14A, the state in which the fixing pin 125 is inserted into the second pin insertion hole 122c from the bottom among the four pin insertion holes 122c is the initial state of the elastic body 43 of the drive unit 20. and The posture of the upper leg section 10 and the lower leg section 30 with respect to the driving section 20 in FIG. , corresponds to a given posture.

図１４（ａ）の駆動部２０の弾性体４３を初期状態から、図１４（ｂ）に示すようにベース部１２１Ａを時計回りに回動させ、固定ピン１２５を上から２番目のピン挿入穴１２２ｃに挿入した状態にすることにより、弾性体４３の付勢力（補助力）が増加する。さらにベース部１２１Ａを時計回りに回動させ、固定ピン１２５を最上端のピン挿入穴１２２ｃに挿入した状態にすることにより、弾性体４３の付勢力（補助力）がさらに増加する。一方、図１４（ｃ）に示すようにベース部１２１Ａを反時計回りに回動させ、固定ピン１２５を最下端のピン挿入穴１２２ｃに挿入した状態にすることにより、弾性体４３の付勢力（補助力）は減少する。 From the initial state of the elastic body 43 of the drive unit 20 shown in FIG. 14(a), the base portion 121A is rotated clockwise as shown in FIG. The biasing force (assisting force) of the elastic body 43 is increased by inserting it into 122c. Further, by rotating the base portion 121A clockwise and inserting the fixing pin 125 into the uppermost pin insertion hole 122c, the biasing force (assisting force) of the elastic body 43 is further increased. On the other hand, as shown in FIG. 14(c), by rotating the base portion 121A counterclockwise and inserting the fixing pin 125 into the pin insertion hole 122c at the lowermost end, the biasing force of the elastic body 43 ( assist force) is reduced.

また、固定ピン１２５をピン挿入穴１２２ｃから抜いた状態にすると、弾性体４３に付勢力が発生しない。このため、使用者が階段等を上り下りする際に使用者の動作を阻害することがなくなる。これにより、動作補助装置１の使い勝手が向上する。 Further, when the fixing pin 125 is removed from the pin insertion hole 122c, no biasing force is generated on the elastic body 43. As shown in FIG. Therefore, when the user goes up and down stairs, etc., the movement of the user is not hindered. Thereby, the usability of the motion assistance device 1 is improved.

本実施形態の動作補助装置１０１によっても、第１の実施形態の動作補助装置１とほぼ同様の効果を奏することができる。 The motion assisting device 101 of the present embodiment can also achieve substantially the same effects as the motion assisting device 1 of the first embodiment.

次に、第２の実施形態の動作補助装置１０１の変形例について説明する。図１５は、変形例に係る駆動部１２０の分解斜視図である。図１６は、固定ピン１３０の動作の説明図である。 Next, a modified example of the movement assisting device 101 of the second embodiment will be described. FIG. 15 is an exploded perspective view of a drive section 120 according to a modification. 16A and 16B are explanatory diagrams of the operation of the fixing pin 130. FIG.

接続部１２２をベース部１２１Ａ、１２１Ｂにロックするためのロック機構は、図１５、１６に示すように、固定ピン１３０及びピン支持部１３１により構成してもよい。固定ピン１３０は、円盤状のつまみを有する棒状の部材であり、その外周面には雄ねじ１３０Ａが設けられている。ピン支持部１３１は、略直方体をなし、内周面に雌ネジが形成された螺合穴１３１ａを有し、ベース部１２１Ｂの外面に固定されている。螺合穴１３１ａは、ベース部１２１Ｂのピン貫通穴１２１ｆに連通している。図１６（ａ）に示すように、固定ピン１３０は、その雄ねじ１３０Ａをピン支持部１３１の螺合穴１３１ａに螺合させて、ベース部１２１Ｂのピン貫通穴１２１ｆ及び接続部１２２の４つのピン固定穴１２２ｃのいずれか一つに挿入する。この状態で、接続部１２２はベース部１２１Ａ、１２１Ｂに対して回動不能となる（ロック状態）。固定ピン１３０の円盤部を使用者がつまんで、固定ピン１３０を回転させ、固定ピン１３０の先端を接続部１２２のピン挿入穴１２２ｃから抜くことにより、接続部１２２はベース部１２１Ａ、１２１Ｂに対して回動自在となる（ロック解除状態、図１６（ｂ））。当該構成によっても、上記の実施形態の動作補助装置１と同様の効果を奏することができる。 A locking mechanism for locking the connection portion 122 to the base portions 121A and 121B may be configured by a fixing pin 130 and a pin support portion 131 as shown in FIGS. The fixing pin 130 is a rod-shaped member having a disk-shaped knob, and has a male thread 130A on its outer peripheral surface. The pin support portion 131 has a substantially rectangular parallelepiped shape, has a screw hole 131a with a female screw formed on the inner peripheral surface, and is fixed to the outer surface of the base portion 121B. The screw hole 131a communicates with the pin through hole 121f of the base portion 121B. As shown in FIG. 16(a), the fixing pin 130 has its external thread 130A screwed into the screw hole 131a of the pin support portion 131, and the pin through hole 121f of the base portion 121B and the four pins of the connection portion 122 are screwed together. It is inserted into one of the fixing holes 122c. In this state, the connection portion 122 cannot rotate with respect to the base portions 121A and 121B (locked state). A user pinches the disc portion of the fixing pin 130 to rotate the fixing pin 130, and pulls out the tip of the fixing pin 130 from the pin insertion hole 122c of the connecting portion 122, thereby connecting the connecting portion 122 to the base portions 121A and 121B. (unlocked state, FIG. 16(b)). With this configuration as well, the same effects as those of the movement assisting device 1 of the above-described embodiment can be obtained.

なお、本開示は、上述した実施形態の構成に限定されるものではない。特許請求の範囲によって示される本発明は、上述した実施形態にのみ限定されるものではなく、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内での全ての変更が含まれることが意図される。例えば、上記の実施形態では、弾性体４３としてゼンマイばねを使用したが、弾性体の形態はこれに限られない。 Note that the present disclosure is not limited to the configurations of the above-described embodiments. The present invention indicated by the scope of claims is not limited to the above-described embodiments, and is intended to include all modifications within the scope and meaning equivalent to the scope of the claims. For example, in the above embodiment, a spiral spring is used as the elastic body 43, but the form of the elastic body is not limited to this.

１、１０１：動作補助装置
１０：上肢部
１１：背当て部
１２：胸当て部
１３Ａ、１３Ｂ：上肢フレーム
１４：腰部固定部材
２０：駆動部
２１：ベース部
２１ａ：軸固定穴
２１ｂ：ピン固定穴
２２：接続部
２３：回動軸
３０：下肢部
３１：下肢プレート
３２：軸部
３３：下肢フレーム
３４：腿パッド
４０：付勢力調整ユニット
４１：平板
４１ａ：隙間
４１ｂ：軸挿通穴
４１ｃ：ボルト穴
４１ｄ：ピン貫通穴
４２：支柱
４３：弾性体
４３Ａ：一端
４３Ｂ：他端
４４：固定ピン
４５：コイルばね
４６：ストッパ
４７：固定ピン
４７Ａ：雄ねじ
４８：円筒部
４８Ａ：雌ねじ
１２０：駆動部
１２１Ａ：ベース部
１２１Ｂ：ベース部
１２１ｃ：隙間
１２１ｄ：支柱
１２１ｅ：ピン固定穴
１２１ｆ：ピン貫通穴
１２２：接続部
１２２ａ：ピン貫通穴
１２２ｂ：段差部
１２２ｃ：ピン挿入穴
１２４：支持台
１２４Ａ：基部
１２４Ｂ：脚部
１２４ｃ：ピン貫通穴
１２５：固定ピン
１２５Ａ：突起部
１２６：コイルばね
１２７：回動ピン
１２８：ロック部
１２８ａ：ピン貫通穴
１２８ｂ：引っ掛け部
１３０：固定ピン
１３０Ａ：雄ねじ
１３１：ピン支持部
１３１ａ：螺合穴 Reference Signs List 1, 101: Movement assisting device 10: Upper limb 11: Back support 12: Chest support 13A, 13B: Upper limb frame 14: Lumbar fixing member 20: Driving unit 21: Base 21a: Axis fixing hole 21b: Pin fixing hole 22 : Connection part 23: Rotation shaft 30: Lower leg part 31: Lower leg plate 32: Shaft part 33: Lower leg frame 34: Thigh pad 40: Biasing force adjustment unit 41: Flat plate 41a: Gap 41b: Shaft insertion hole 41c: Bolt hole 41d : Pin through hole 42: Post 43: Elastic body 43A: One end 43B: The other end 44: Fixing pin 45: Coil spring 46: Stopper 47: Fixing pin 47A: Male screw 48: Cylindrical part 48A: Female screw 120: Driving part 121A: Base Part 121B: Base part 121c: Gap 121d: Post 121e: Pin fixing hole 121f: Pin through hole 122: Connection part 122a: Pin through hole 122b: Step part 122c: Pin insertion hole 124: Support base 124A: Base part 124B: Leg part 124c: Pin through hole 125: Fixing pin 125A: Protruding part 126: Coil spring 127: Rotating pin 128: Lock part 128a: Pin through hole 128b: Hook part 130: Fixing pin 130A: Male thread 131: Pin support part 131a: Screw match hole

Claims

使用者に装着される動作補助装置であって、
第１フレームと、
前記第１フレームが連結されるベース部と、
前記ベース部に設けられた回動軸に固定された第２フレームと、
前記ベース部に設けられ、一端と他端とを有し、前記他端は前記回動軸に固定された弾性体と、
前記第1フレーム及び前記第２フレームが所定の姿勢にある状態において、前記弾性体の前記他端に対する前記一端の位置を変更可能な変更機構と、を備える動作補助装置。 A movement assistance device worn by a user,
a first frame;
a base to which the first frame is connected;
a second frame fixed to a rotation shaft provided on the base;
an elastic body provided on the base portion and having one end and the other end, the other end being fixed to the rotating shaft;
a change mechanism capable of changing a position of the one end of the elastic body with respect to the other end of the elastic body when the first frame and the second frame are in a predetermined posture.

前記弾性体は、ゼンマイばねであり、前記一端は前記ゼンマイばねの外側の端部であり、前記他端は前記ゼンマイばねの中心部である、請求項１に記載の動作補助装置。 2. The movement assisting device according to claim 1, wherein said elastic body is a spiral spring, said one end is an outer end of said spiral spring, and said other end is a central portion of said spiral spring.

前記変更機構は、
前記弾性体の前記一端が固定され、前記弾性体を保持し、前記回動軸に対して回動可能に支持された弾性体支持部と、
前記弾性体支持部に形成されたピン貫通穴及び前記ベース部に形成された複数の固定穴のいずれかに挿入される固定ピンと、を有する、請求項１または請求項２に記載の動作補助装置。 The change mechanism is
an elastic body supporting portion to which the one end of the elastic body is fixed, which holds the elastic body and is rotatably supported with respect to the rotation shaft;
3. The movement assisting device according to claim 1, further comprising: a pin through hole formed in said elastic body supporting portion and a fixing pin inserted into one of a plurality of fixing holes formed in said base portion. .

前記弾性体支持部は、一対の平板を有し、
前記弾性体は、前記一対の平板の間に設けられている、請求項３に記載の動作補助装置。 The elastic body support has a pair of flat plates,
The movement assisting device according to claim 3, wherein the elastic body is provided between the pair of flat plates.

前記ベース部には、ピン貫通穴が形成され、
前記変更機構は、
前記第１フレームを前記ベース部に回動可能に接続し、複数のピン挿入孔が形成された接続部と、
前記複数のピン挿入孔のいずれか及び前記ピン貫通穴に挿入される固定ピンと、を備える、請求項１または請求項２に記載の動作補助装置。
A pin through hole is formed in the base portion,
The change mechanism is
a connecting portion rotatably connecting the first frame to the base portion and having a plurality of pin insertion holes;
The movement assisting device according to claim 1 or 2, comprising a fixing pin inserted into one of the plurality of pin insertion holes and the pin through hole.