JP2022126892A - ロボット - Google Patents

Abstract

【課題】可動部に重量のある材料を用いなくても可動部の重量不足を解消できる、ロボットを提供する。【解決手段】ロボット１は、可動部１０を備える。可動部１０は、支持体２０と、可動体３０と、アクチュエータ４０と、バッテリ５０とを有する。アクチュエータ４０は、支持体２０と可動体３０とを連結するソフトアクチュエータ４１を含み、支持体２０に対して可動体３０を動かす。バッテリ５０は、支持体２０と可動体３０との少なくとも一方に保持され、アクチュエータ４０に電力を供給する。【選択図】図１

Description

本開示は、ロボットに関し、特に、バッテリを備えるロボットに関する。

特許文献１は、二足歩行ロボットを開示する。特許文献１の二足歩行ロボットは、上体（胴体）、一対の脚体、一対の腕体、及び頭部を具備する人型のロボットである。特許文献１では、ロボットの動作用電源としての蓄電装置（バッテリ）が、その重心点が、蓄電装置を除去してロボットを直立姿勢状態とした場合におけるロボットの重心点よりも前方側に存するようにロボットの上体の蓄電装置搭載部に搭載される。

特許第４２５２７２１号公報

このようなロボットにおいて、一対の脚体及び一対の腕体（可動部）の重量が不足すると、ロボットの動作の安定性が悪くなる。そのため、可動部には、ある程度の重量があることが求められる。しかし、単に、可動部に重量のある材料を用いるとロボット全体が重くなってしまい、ロボットのエネルギー効率が悪化してしまう。

課題は、可動部に重量のある材料を用いなくても可動部の重量不足を解消できる、ロボットを提供することである。

本開示の一態様は、ロボットであって、可動部を備える。前記可動部は、支持体と、可動体と、アクチュエータと、バッテリとを有する。前記アクチュエータは、前記支持体と前記可動体とを連結するソフトアクチュエータを含み前記支持体に対して前記可動体を動かすように構成される。前記バッテリは、前記支持体と前記可動体との少なくとも一方に保持され前記アクチュエータに電力を供給するように構成される。

本開示の態様によれば、可動部に重量のある材料を用いなくても可動部の重量不足を解消できる、という効果を奏する。

図１は、一実施形態のロボットの説明図である。 図２は、上記のロボットの回路ブロック図である。 図３は、上記の可動部の説明図である。 図４は、上記の可動部の説明図である。 図５は、上記の可動部の概略断面図である。 図６は、変形例１の可動部の説明図である。 図７は、変形例２の可動部の説明図である。 図８は、変形例３の可動部の説明図である。 図９は、変形例４の可動部の説明図である。 図１０は、変形例５の可動部の説明図である。 図１１は、変形例６の可動部の概略断面図である。

（１）実施形態
（１－１）概要
図１は、本実施形態のロボット１を示す。ロボット１は、可動部１０を備える。可動部１０は、支持体２０と、可動体３０と、アクチュエータ４０と、バッテリ５０とを有する。アクチュエータ４０は、支持体２０と可動体３０とを連結するソフトアクチュエータ４１を含み、支持体２０に対して可動体３０を動かす。バッテリ５０は、支持体２０と可動体３０との少なくとも一方に保持され、アクチュエータ４０に電力を供給する。

本実施形態のロボット１では、可動部１０のアクチュエータ４０に電力を供給するバッテリ５０を、可動部１０に設けている。そのため、バッテリ５０の分だけ可動部１０の重量を増すことができる。したがって、本実施形態のロボット１によれば、可動部１０に重量のある材料を用いなくても可動部１０の重量不足を解消できる。また、本実施形態のロボット１では、アクチュエータ４０は、ソフトアクチュエータ４１を含んでいる。ソフトアクチュエータ４１は、従来からロボットの駆動によく用いられている電動モータでは実現できない様々な制御が実現可能になる。ソフトアクチュエータ４１は、電動モータよりも軽量であるものの、本実施形態のロボット１では、上述したように、バッテリ５０が可動部１０にあるため、ソフトアクチュエータ４１の分の重量の低下を、バッテリ５０の分だけ補うことが可能である。

（１－２）詳細
以下、本実施形態のロボット１について図１～図５を参照して説明する。ロボット１は、図１に示すように、二足歩行ロボットである。特に、ロボット１は、人型のロボットである。ロボット１は、複数（本実施形態では４つ）の可動部１０と、胴部１１と、頭部１２と、一対の手部１３（１３Ｌ，１３Ｒ）と、一対の足部１４（１４Ｌ，１４Ｒ）とを備える。

胴部１１は、人体の胴に相当する部分である。胴部１１は、左右一対の肩関節機構と、左右一対の股関節機構と、首関節機構とを備える。

頭部１２は、人体の頭に相当する部分である。頭部１２は、胴部１１の首関節機構に連結されている。

複数の可動部１０は、一対の第１可動部１０（１０１Ｌ，１０１Ｒ）と、一対の第２可動部１０（１０２Ｌ，１０２Ｒ）とを含む。

一対の第１可動部１０１Ｌ，１０１Ｒは、人体の腕に相当する部分である。つまり、一対の第１可動部１０１Ｌ，１０１Ｒは一対の腕部を構成する。特に、第１可動部１０１Ｌは、人体の左腕に相当する部分であり、胴部１１の左の肩関節機構に連結されている。第１可動部１０１Ｒは、人体の右腕に相当する部分であり、胴部１１の右の肩関節機構に連結されている。

一対の第２可動部１０２Ｌ，１０２Ｒは、人体の脚に相当する部分である。つまり、一対の第２可動部１０２Ｌ，１０２Ｒは一対の脚部を構成する。特に、第２可動部１０２Ｌは、人体の左脚に相当する部分であり、胴部１１の左の股関節機構に連結されている。第２可動部１０２Ｒは、人体の右脚に相当する部分であり、胴部１１の右の股関節機構に連結されている。

一対の手部１３（１３Ｌ，１３Ｒ）は、人体の手に相当する部分である。特に、手部１３Ｌは、人体の左手に相当する部分であり、第１可動部１０１Ｌの先端に連結されている。手部１３Ｒは、人体の右手に相当する部分であり、第１可動部１０１Ｒの先端に連結されている。

一対の足部１４（１４Ｌ，１４Ｒ）は、人体の足に相当する部分である。特に、足部１４Ｌは、人体の左足に相当する部分であり、第２可動部１０２Ｌの先端に連結されている。足部１４Ｒは、人体の右足に相当する部分であり、第２可動部１０２Ｒの先端に連結されている。

図２は、本実施形態のロボット１の回路ブロック図を示す。ロボット１は、電気回路要素として、全体制御部２と、センサシステム３と、通信部４とを備える。

全体制御部２は、ロボット１の全体的な制御を実行するように構成される。より詳細には、全体制御部２は、複数の可動部１０、胴部１１、頭部１２、一対の手部１３、及び一対の足部１４を制御し、ロボット１により所望の動作を実現する。ロボット１による動作は、例えば、第１可動部１０１Ｌ，１０１Ｒによる動作（人が手で行う作業等）、及び、第２可動部１０２Ｌ，１０２Ｒによる動作（歩行動作）を含み得る。歩行動作については、ゼロモーメントポイント（zero moment point：ZMP）を利用した制御を行ってよい。全体制御部２は、例えば、１以上のプロセッサ（マイクロプロセッサ）と１以上のメモリとを含むコンピュータシステムにより実現され得る。つまり、１以上のプロセッサが１以上のメモリに記憶された１以上のプログラム（アプリケーション）を実行することで、全体制御部２として機能する。プログラムは、ここでは全体制御部２のメモリに予め記録されているが、インターネット等の電気通信回線を通じて、又はメモリカード等の非一時的な記録媒体に記録されて提供されてもよい。

センサシステム３は、ロボット１の制御に利用可能な情報を取得するためのシステムである。センサシステム３は、ロボット１の周囲の情報を取得するためのセンサを含み得る。ロボット１の周囲の情報は、ロボット１の周囲の物体に関する情報であり得る。例えば、センサシステム３は、イメージセンサ、超音波センサ、赤外線センサを含み得る。センサシステム３は、ロボット１自身の状態に関する情報を取得するためのセンサを含む。ロボット１自身の状態に関する情報は、複数の可動部１０、胴部１１、頭部１２、一対の手部１３及び一対の足部１４の位置、及び、複数の可動部１０、胴部１１、頭部１２、一対の手部１３及び一対の足部１４にかかる荷重及びモーメントを含み得る。例えば、センサシステム３は、加速度センサ、角速度センサを含み得る。

通信部４は、通信インターフェースである。特に、通信部４は、外部装置に接続可能な通信インターフェースであり、通信ネットワークを通じた通信を行う機能を有する。これにより、ロボット１は、通信ネットワークを通じて外部装置と通信可能である。なお、通信部４の通信プロトコルは、周知の様々な有線及び無線通信規格から選択され得る。

次に、可動部１０について図３～図５を参照して更に詳細に説明する。なお、ロボット１において、一対の第１可動部１０１Ｌ，１０１Ｒは人体の腕に相当する部分であり、一対の第２可動部１０２Ｌ，１０２Ｒは人体の脚に相当する部分であるという差異はあるが、このような差異は主に腕や脚の形状や寸法における差異である。複数の可動部１０（１０１Ｌ，１０１Ｒ，１０２Ｌ，１０２Ｒ）は、機構的には、いずれも同様の構成を有している。そのため、以下では、第１可動部１０１Ｒについて説明をする。また、以下では、説明の簡略化のため、第１可動部１０１Ｒを単に可動部１０ということがある。

可動部１０は、図３及び図４に示すように、支持体２０と、可動体３０と、アクチュエータ４０と、バッテリ５０とを備える。更に、可動部１０は、図２に示すように、駆動部６０と、制御部７０と、電気接続部８０とを備える。また、可動部１０は、第１及び第２外殻９１，９２を備える。

支持体２０は、主に、可動体３０をベースに対して支持するための部材である。本実施形態では、ベースは、胴部１１である。支持体２０は、剛体である。支持体２０は、剛性を有する材料（例えば、金属材料、樹脂材料、カーボン等）で形成される。支持体２０は、可動部１０において、骨格を構成する。特に、支持体２０は、内骨格としての機能を持つ。支持体２０は、図３及び図４に示すように、本体部２１と、第１連結部２２と、第２連結部２３とを備える。本体部２１は、長さのある円形の筒状である。本体部２１の中心軸（本実施形態では、本体部２１の長さ軸に一致する）が、支持体２０の主軸Ａ２０である。支持体２０の主軸Ａ２０は、ロボット１の制御において、支持体２０の動き及び向きの基準として用いられる軸である。本体部２１の内部には、駆動部６０が収容される。第１連結部２２及び第２連結部２３は、本体部２１の長さ軸の両端部にある。第１連結部２２は、可動部１０を胴部１１に接続するための部位である。本実施形態では、第１連結部２２は、球形である。よって、可動部１０は、ボールジョイント機構によって胴部１１に接続可能である。第２連結部２３は、支持体２０と可動体３０とを互いに連結するための部位である。本実施形態では、第２連結部２３は、球形の軸受けである。よって、支持体２０と可動体３０とはボールジョイント機構により連結可能である。

可動体３０は、主に、対象物に対して力を加えるための部位である。可動体３０は、剛体である。可動体３０は、剛性を有する材料（例えば、金属材料、樹脂材料、カーボン等）で形成される。可動体３０は、可動部１０において、骨格を構成する。特に、可動体３０は、内骨格としての機能を持つ。可動体３０は、図３及び図４に示すように、本体部３１と、第１連結部３２と、第２連結部３３とを備える。本体部３１は、長さのある棒状である。本体部３１の中心軸（本実施形態では、本体部３１の長さ軸に一致する）が、可動体３０の主軸Ａ３０である。可動体３０の主軸Ａ３０は、ロボット１の制御において、可動体３０の動き及び向きの基準として用いられる軸である。第１連結部３２及び第２連結部３３は、本体部３１の長さ軸の両端部にある。第１連結部３２は、支持体２０と可動体３０とを互いに連結するための部位である。本実施形態では、第１連結部３２は、支持体２０の第２連結部２３に嵌る球形である。よって、支持体２０と可動体３０とはボールジョイント機構により連結可能である。これによって、可動体３０は、少なくとも所定の回転軸の周りに回動可能に支持体２０に連結される。所定の回転軸は、支持体２０の本体部２１の主軸Ａ２０に直交する方向（図３では紙面に直交する方向）を想定している。第２連結部３３は、ロボット１の末端部を可動部１０に接続するための部位である。本実施形態では、第２連結部３３は、球形である。よって、可動部１０には、ボールジョイント機構によって末端部が接続可能である。本実施形態では、ロボット１の末端部は、一対の手部１３（１３Ｌ，１３Ｒ）と、一対の足部１４（１４Ｌ，１４Ｒ）とである。よって、第１可動部１０１Ｌの場合には、手部１３Ｌが末端部として第２連結部３３に接続される。また、第１可動部１０１Ｒの場合には、手部１３Ｒが末端部として第２連結部３３に接続される。同様に、第２可動部１０２Ｌの場合には、足部１４Ｌが末端部として第２連結部３３に接続される。また、第２可動部１０２Ｌの場合には、足部１４Ｌが末端部として第２連結部３３に接続される。

アクチュエータ４０は、支持体２０に対して可動体３０を動かすための装置（システム）である。本実施形態では、支持体２０と可動体３０とは互いに連結されており、アクチュエータ４０は、支持体２０と可動体３０との連結部分（第２連結部２３及び第１連結部３２）を基準として可動体３０を動かすように構成される。

本実施形態では、アクチュエータ４０は、支持体２０と可動体３０とを連結する複数（図示例では２つ）のソフトアクチュエータ４１（４１１，４１２）を含む。ソフトアクチュエータ４１１，４１２は、回転軸（可動体３０の支持体２０に対する回転軸）に直交する平面において、支持体２０の主軸Ａ２０の両側にある一対のソフトアクチュエータである。ソフトアクチュエータ４１は、物理的又は化学的エネルギーにより材料自体が変形することによって動力を生じる装置である。ソフトアクチュエータ４１に利用される材料は、一般に、軽量で柔軟である。ソフトアクチュエータ４１は、人工筋肉ともいわれることがある。本実施形態では、ソフトアクチュエータ４１は、電力の供給に応じて伸縮するように構成されている。特に、ソフトアクチュエータ４１は、電力の供給が開始されると縮み、電力の供給が停止されると伸びるように構成されている。ソフトアクチュエータ４１に利用される材料の例としては、ゴム、導電性ポリマー、イオン導電性、熱収縮繊維状ポリマー、形状記憶合金、カーボンナノチューブ、磁性ゲル、ナノバイオマシン等が挙げられる。

また、アクチュエータ４０は、第１固定具４２と、第２固定具４３とを更に含む。第１固定具４２は、支持体２０に固定される。第１固定具４２は、支持体２０の本体部２１の第１連結部２２側に位置する。第２固定具４３は、可動体３０に固定される。第２固定具４３は、可動体３０の本体部３１の第１連結部３２側に位置する。ソフトアクチュエータ４１１，４１２は、第１固定具４２と第２固定具４３との間に接続される。より詳細には、ソフトアクチュエータ４１１，４１２の各々は長さ軸の両端で第１固定具４２及び第２固定具４３に接続される。このように、アクチュエータ４０は、可動体３０よりも支持体２０よりに設けられているから、可動部１０において、支持体２０を含む部位（支持体２０側の部位）の重さをアクチュエータ４０の分だけ増やすことができる。これによって、支持体２０に対して可動体３０を移動させる際に、支持体２０を含む部位が安定しやすくなる。また、人間の腕で例えると、腕先にある程度重量がある方がトルクを生み出しやすく、大きな仕事を行うことができる（つまり、仕事量を大きくできる）。ただし、可動部１０自身の重量だけでなく可動部１０で物を持つという動作まで想定した場合、可動部１０の先だけを重くすると可動部１０の動作が不安定になりやすい。そのため、可動部１０の先に行くほど軽くなるような設計が好ましい。

アクチュエータ４０では、ソフトアクチュエータ４１１，４１２はそれぞれ支持体２０の外側にある。よって、支持体２０は、ソフトアクチュエータ４１１，４１２の間にある。ここで、ソフトアクチュエータ４１１，４１２はそれぞれの長さ軸が支持体２０の主軸Ａ２０と平行である。これによって、ソフトアクチュエータ４１１，４１２は、支持体２０の主軸Ａ２０に沿った方向に沿って伸縮することになる。つまり、ソフトアクチュエータ４１１，４１２は、支持体２０の主軸Ａ２０に沿った方向を所定方向として伸縮可能である。なお、ソフトアクチュエータ４１１，４１２はそれぞれの長さ軸が支持体２０の主軸Ａ２０と厳密な意味で平行である必要はなく、おおむね平行と考えられる範囲であってよい。更に言えば、ソフトアクチュエータ４１の伸縮方向が、主軸Ａ２０に沿う方向の成分を有していればよい。また、ソフトアクチュエータ４１１，４１２同士も必ずしも平行である必要はなく、それぞれの伸縮方向が主軸Ａ２０に沿う方向の成分を有していればよい。要するに、アクチュエータ４０では、複数のソフトアクチュエータ４１は、可動部１０が対応する人体の部位の筋肉の配置と同様に配置されていてよい。

バッテリ５０は、アクチュエータ４０に電力を供給するための装置（システム）である。バッテリ５０は、二次電池で構成される。二次電池の例としては、リチウムイオンバッテリ（ＬｉＢ）が挙げられる。本実施形態では、二次電池として、可撓性を有するリチウムイオンバッテリが用いられている。バッテリ５０は、支持体２０と可動体３０との少なくとも一方に保持されてよい。本実施形態では、バッテリ５０は、支持体２０に保持される。この場合には、可動部１０において、支持体２０を含む部位の重さをバッテリ５０の分だけ増やすことができる。これによって、支持体２０に対して可動体３０を移動させる際に、支持体２０を含む部位が安定しやすくなる。

バッテリ５０は、図３～図５に示すように、円筒状である。バッテリ５０は、支持体２０の本体部２１に巻かれている。これによって、バッテリ５０は、支持体２０と一体に設けられている。これによって、バッテリ５０の配置が簡単になる。更に、バッテリ５０は、図３及び図４に示すように、ソフトアクチュエータ４１（４１１，４１２）と支持体２０との間にある。更に言えば、バッテリ５０は、ソフトアクチュエータ４１（４１１，４１２）と支持体２０の主軸Ａ２０との間にある。また、ソフトアクチュエータ４１が伸縮する所定方向（支持体２０の主軸Ａ２０に沿った方向）に直交する面内においては、図５に示すように、バッテリ５０は、複数のソフトアクチュエータ４１１，４１２で囲まれた空間にある。なお、複数のソフトアクチュエータで囲まれた空間とは、一対のソフトアクチュエータの間の空間を含み得る。更に、バッテリ５０は、ソフトアクチュエータ４１の変位範囲外にある。つまり、バッテリ５０は、ソフトアクチュエータ４１の伸縮によってソフトアクチュエータ４１が変位した場合でも、ソフトアクチュエータ４１に接触しないように配置されている。よって、バッテリ５０とソフトアクチュエータ４１との干渉を低減できる。

駆動部６０は、アクチュエータ４０を駆動するための装置（システム）である。駆動部６０は、バッテリ５０からアクチュエータ４０に供給する電力を調整する機能を有する。駆動部６０は、従来周知のスイッチング電源等により実現可能である。駆動部６０は、制御部７０からの駆動信号に応じてアクチュエータ４０のソフトアクチュエータ４１１，４１２に供給する電力をそれぞれ調整可能である。つまり、駆動部６０は、制御部７０からの駆動信号に応じてアクチュエータ４０のソフトアクチュエータ４１１，４１２に供給する電力を制御して、ソフトアクチュエータ４１１，４１２を伸縮させ、これによって、支持体２０に対して可動体３０を移動させる。

ここで、図３及び図４を参照して、可動部１０の動作について簡単に説明する。図３は、可動体３０が支持体２０に対して基準位置にある状態を示す。基準位置では、可動体３０の主軸Ａ３０が支持体２０の主軸Ａ２０に一致している。ここでは、駆動部６０からソフトアクチュエータ４１１に電力を供給せずにソフトアクチュエータ４１２に電力を供給することで、可動体３０を基準位置に位置させている。可動体３０を基準位置から移動させるには、ソフトアクチュエータ４１１に供給する電力を増やし、ソフトアクチュエータ４１２に供給する電力を減らせばよい。これによって、図４に示すように、ソフトアクチュエータ４１１が縮み、ソフトアクチュエータ４１１が伸びる。その結果、可動体３０が可動体３０と支持体２０との連結部位を基準として移動する。つまり、可動体３０の主軸Ａ３０が支持体２０の主軸Ａ２０に対して傾くことになる。そして、可動体３０を基準位置に戻すには、ソフトアクチュエータ４１１に供給する電力を減らし、ソフトアクチュエータ４１２に供給する電力を増やせばよい。これによって、図３に示すように、ソフトアクチュエータ４１１が伸び、ソフトアクチュエータ４１１が縮む。その結果、可動体３０が可動体３０と支持体２０との連結部位を基準として移動し、基準位置に戻る。

制御部７０は、駆動部６０を制御するための装置（システム）である。制御部７０は、全体制御部２からの制御信号に応じて、駆動部６０に駆動信号を与える。本実施形態では、制御部７０は、無線通信可能に全体制御部２に接続されている。このようにすれば、制御部７０を全体制御部２に接続するための電気配線が不要になり、ロボット１の省配線化が図れる。

電気接続部８０は、バッテリ５０の充電のための装置（システム）である。電気接続部８０は、外部装置から与えられる電力によって、バッテリ５０の充電を行う。本実施形態では、電気接続部８０は、非接触給電によって外部装置から電力を受け取ることができるようになっている。このようにすれば、電気接続部８０を外部装置に接続するための電気配線が不要になり、ロボット１の省配線化が図れる。

第１外殻９１は、支持体２０の保護のための部材である。第１外殻９１は、支持体２０、アクチュエータ４０、及びバッテリ５０を覆うように構成される。ここで、支持体２０の第１連結部２２及び第２連結部２３は、第１外殻９１から外部に露出している。第１外殻９１は、筒型である。本実施形態では、第１外殻９１は、ソフトアクチュエータ４１より硬い部材である。つまり、第１外殻９１は、ソフトアクチュエータ４１の材料より硬い材料で形成されている。なお、本実施形態では、第１外殻９１内に、制御部７０及び電気接続部８０が収容されている。

第２外殻９２は、可動体３０の保護のための部材である。第２外殻９２は、可動体３０を覆うように構成される。ここで、可動体３０の第１連結部３２及び第２連結部３３は、第２外殻９２から外部に露出している。第２外殻９２は、筒型である。本実施形態では、第２外殻９２は、ソフトアクチュエータ４１より硬い部材である。つまり、第２外殻９２は、ソフトアクチュエータ４１の材料より硬い材料で形成されている。

このように、本実施形態のロボット１では、複数の可動部１０がそれぞれバッテリ５０を備えている。そして、複数の可動部１０それぞれのバッテリ５０は、ロボット１の重量分布が胴部１１の左右方向において分散するように配置されている。つまり、ロボット１の重量分布が胴部１１の中心に集中せずに、胴部１１の左右方向に分散するように、バッテリ５０が配置されることが好ましい。本実施形態では、ロボット１は人型ロボットであるので、ロボット１が直立姿勢である場合を基準として、複数の可動部１０のバッテリ５０の位置が調整されている。特に、ロボット１は、一対の腕部をそれぞれ構成する一対の第１可動部１０１Ｌ，１０１Ｒと、一対の脚部をそれぞれ構成する一対の第２可動部１０２Ｌ，１０２Ｒとを含んでいる。そして、各可動部１０１Ｌ，１０１Ｒ，１０２Ｌ，１０２Ｒがバッテリ５０を有している。したがって、本実施形態のロボット１によれば、すべてのバッテリ５０が胴部１１に配置されている場合に比べて、ロボット１の重量分布が胴部１１の左右方向において分散することになる。これによって、ロボット１の重量バランスを改善できる。特に、ロボット１の重量分布を人の重量分布に近付けることが可能となり、二足歩行の安定性の向上が期待できる。例えば、ロボット１の重量分布が胴部１１に集中している構成では、ロボット１の重心は胴部１１に偏重することになる。この場合には、ロボット１の姿勢を変えたときの重心に掛かるトルクが大きくなり安定性が乏しくなる。これに対して本実施形態では、ロボット１の重量分布が胴部１１の左右方向に分散することで胴部１１への偏重を低減させることができる。これによりロボット１が様々な姿勢を取ったとしてもロボット１の重心に掛かるトルクを小さくすることができ、安定性が向上する。このように、ロボット１の重量分布を人体に近付けることで、人体が取り得る姿勢をロボット１が安定して再現することが可能になる。

また、人体では、四肢（左右両腕及び左右両脚）は先に行くほど軽い。よって、左右両腕に対応する第１可動部１０１Ｌ，１０１Ｒの各々は、支持体２０を含む部位（上腕に対応する部位）が、可動体３０を含む部位（前腕に対応する部位）よりも重くなるように構成されている。更に、左右両脚に対応する第２可動部１０２Ｌ，１０２Ｒの各々は、支持体２０を含む部位（大腿に対応する部位）が、可動体３０を含む部位（下腿に対応する部位）より重くなるように構成されている。つまり、可動部１０の重量バランスは、人体の四肢の重量バランスに似せて設定されている。本実施形態では、支持体２０を含む部位（上腕又は大腿に対応する部位）は、支持体２０、アクチュエータ４０、バッテリ５０、制御部７０、電気接続部８０、及び第１外殻９１で構成されている。可動体３０を含む部位（前腕又は下腿に対応する部位）は、可動体３０及び第２外殻９２で構成されている。本実施形態では、バッテリ５０を、可動体３０を含む部位ではなく支持体２０を含む部位に含めているから、支持体２０及び可動体３０自体の重さを変えなくても、支持体２０を含む部位を、可動体３０を含む部位よりも重くすることが可能である。

更に、人体では、下肢のほうが上肢よりも重い。よって、第１可動部１０１Ｌ，１０１Ｒの各々は、第２可動部１０２Ｌ，１０２Ｒの各々よりも軽い。より詳しくは、第２可動部１０２Ｌ，１０２Ｒの各々の可動体３０を含む部位（下腿に対応する部位）は、第１可動部１０１Ｌ，１０１Ｒの各々の支持体２０を含む部位（上腕に対応する部位）よりも重い。更に、人体では、胴体（胴、腹、腰を含む部位）が大腿よりも重い。よって、ロボット１において、胴部１１は、第２可動部１０２Ｌ，１０２Ｒの各々の支持体２０を含む部位（大腿に対応する部位）よりも重い。これによって、ロボット１の重量分布を人体に更に近付けることができ、人体が取り得る姿勢をロボット１がより安定して再現することが可能になる。

（２）変形例
本開示の実施形態は、上記実施形態に限定されない。上記実施形態は、本開示の目的を達成できれば、設計等に応じて種々の変更が可能である。以下に、上記実施形態の変形例を列挙する。

（２－１）変形例１
図６は、変形例１の可動部１０Ａを示す。可動部１０Ａは、バッテリ５０の位置が、可動部１０と異なる。可動部１０Ａでは、バッテリ５０が、支持体２０に収容されている。より詳細には、バッテリ５０は、支持体２０の本体部２１に収容されている。これによって、バッテリ５０の保護が図れる。更に、バッテリ５０は、支持体２０に一体に設けられているから、バッテリ５０の配置が簡単になる。更に、バッテリ５０は、ソフトアクチュエータ４１が伸縮する所定方向（支持体２０の主軸Ａ２０に沿った方向）に直交する面内において、複数のソフトアクチュエータ４１１，４１２で囲まれた空間にある。

（２－２）変形例２
図７は、変形例２の可動部１０Ｂを示す。可動部１０Ｂは、バッテリ５０の形状が、可動部１０と異なる。可動部１０Ｂでは、バッテリ５０は支持体２０の本体部２１を円筒状ではなく、板状である。バッテリ５０は、支持体２０の外面に固定されている。これによって、バッテリ５０は、支持体２０と一体に設けられている。また、バッテリ５０は、ソフトアクチュエータ４１（４１１，４１２）と支持体２０との間にある。更に、バッテリ５０は、ソフトアクチュエータ４１と支持体２０の主軸Ａ２０との間にある。また、ソフトアクチュエータ４１が伸縮する所定方向（支持体２０の主軸Ａ２０に沿った方向）に直交する面内においては、バッテリ５０は、複数のソフトアクチュエータ４１１，４１２で囲まれた空間にある。変形例２から明らかなように、バッテリ５０は必ずしも円筒状である必要はない。そのため、バッテリ５０にはフレキシブルＬｉＢ以外の種々のバッテリを利用可能である。また、バッテリ５０は、二次電池ではなく、一次電池であってもよいし、太陽電池、燃料電池その他の電池であってよい。

（２－３）変形例３
図８は、変形例３の可動部１０Ｃを示す。可動部１０Ｃは、バッテリ５０の位置が、可動部１０と異なる。可動部１０Ｃでは、バッテリ５０は、可動体３０に保持される。バッテリ５０は、可動体３０の本体部３１に巻かれている。これによって、バッテリ５０は、可動体３０と一体に設けられている。この場合には、可動部１０Ｃにおいて、可動体３０を含む部位（可動体３０側の部位）の重さをバッテリ５０の分だけ増やすことができる。これによって、可動体３０により対象物に加える力を向上させることができる。

なお、変形例３においても、変形例１と同様に、バッテリ５０を可動体３０に収容してよい。より詳細には、バッテリ５０は、可動体３０の本体部３１に収容されてよい。更に、変形例３においても、バッテリ５０は、板状であってよい。この場合、バッテリ５０は、可動体３０の外面に固定されてよい。

（２－４）変形例４
図９は、変形例４の可動部１０Ｄを示す。可動部１０Ｄは、バッテリ５０及びアクチュエータ４０の位置が、可動部１０と異なる。アクチュエータ４０は、可動部１０と同様に、ソフトアクチュエータ４１１，４１２、第１固定具４２、及び第２固定具４３を有する。ここで、第１固定具４２は、可動部１０と同様に支持体２０に固定される。しかし、第１固定具４２は、支持体２０の本体部２１の第１連結部２２側ではなく第２連結部２３側に位置する。第２固定具４３は、可動部１０と同様に可動体３０に固定される。しかし、第２固定具４３は、可動体３０の本体部３１の第１連結部３２側ではなく第２連結部３３側に位置する。ソフトアクチュエータ４１１，４１２は、第１固定具４２と第２固定具４３との間に接続される。より詳細には、ソフトアクチュエータ４１１，４１２の各々は長さ軸の両端で第１固定具４２及び第２固定具４３に接続される。このように、アクチュエータ４０は、支持体２０よりも可動体３０よりに設けられているから、可動部１０において、可動体３０を含む部位の重さをアクチュエータ４０の分だけ増やすことができる。これによって、可動体３０により対象物に加える力を向上させることができる。

また、アクチュエータ４０では、ソフトアクチュエータ４１１，４１２はそれぞれ可動体３０の外側にある。よって、可動体３０は、ソフトアクチュエータ４１１，４１２の間にある。ここで、ソフトアクチュエータ４１１，４１２はそれぞれの長さ軸が可動体３０の主軸Ａ３０と平行である。これによって、ソフトアクチュエータ４１１，４１２は、可動体３０の主軸Ａ３０に沿った方向に沿って伸縮することになる。つまり、ソフトアクチュエータ４１１，４１２は、可動体３０の主軸Ａ３０に沿った方向を所定方向として伸縮可能である。なお、ソフトアクチュエータ４１１，４１２はそれぞれの長さ軸が可動体３０の主軸Ａ３０と厳密な意味で平行である必要はなく、おおむね平行と考えられる範囲であってよい。更に言えば、ソフトアクチュエータ４１の伸縮方向が、主軸Ａ３０に沿う方向の成分を有していればよい。

バッテリ５０は、変形例３と同様に、可動体３０に保持されている。これによって、バッテリ５０は、可動体３０と一体に設けられている。そのため、バッテリ５０は、ソフトアクチュエータ４１（４１１，４１２）と可動体３０との間にある。更に言えば、バッテリ５０は、ソフトアクチュエータ４１（４１１，４１２）と可動体３０の主軸Ａ３０との間にある。また、ソフトアクチュエータ４１が伸縮する所定方向（可動体３０の主軸Ａ３０に沿った方向）に直交する面内においては、バッテリ５０は、複数のソフトアクチュエータ４１１，４１２で囲まれた空間にある。更に、バッテリ５０は、ソフトアクチュエータ４１の変位範囲外にある。つまり、バッテリ５０は、ソフトアクチュエータ４１の伸縮によってソフトアクチュエータ４１が変位した場合でも、ソフトアクチュエータ４１に接触しないように配置されている。

なお、変形例４においても、変形例１と同様に、バッテリ５０を可動体３０に収容してよい。より詳細には、バッテリ５０は、可動体３０の本体部３１に収容されてよい。更に、変形例３においても、バッテリ５０は、板状であってよい。この場合、バッテリ５０は、可動体３０の外面に固定されてよい。

（２－５）変形例５
図１０は、変形例５の可動部１０Ｅを示す。可動部１０Ｅは、可動部１０の支持体２０と異なる支持体２０Ｅを備える。また、可動部１０Ｅは、可動部１０の可動体３０と異なる可動体３０Ｅを備える。

支持体２０Ｅは、支持体２０と同様に骨格を構成するが、外骨格としての機能を持つ。支持体２０Ｅは、剛体である。支持体２０Ｅは、剛性を有する材料で形成される。支持体２０Ｅは、図１０に示すように、本体部２４と、第１連結部２２とを備える。本体部２４は、長さのある円形の筒状である。本体部２４の長さ軸の第１端部には第１連結部２２が設けられており、第２端部には開口が設けられている。本体部２４の中心軸（本変形例では、本体部２４の長さ軸に一致する）が、支持体２０Ｅの主軸Ａ２０である。

可動体３０Ｅは、可動体３０と同様に骨格を構成するが、外骨格としての機能を持つ。可動体３０は、剛体である。可動体３０Ｅは、剛性を有する材料で形成される。可動体３０Ｅは、図１０に示すように、本体部３４と、第２連結部３３とを備える。本体部３４は、長さのある円形の筒状である。本体部３４の長さ軸の第１端部には開口が設けられており、第２端部には第２連結部３３が設けられている。本体部３４の中心軸（本変形例では、本体部３４の長さ軸に一致する）が、可動体３０Ｅの主軸Ａ３０である。

支持体２０Ｅと可動体３０Ｅとは、連結部９３によって互いに連結されている。連結部９３は、筒状である。連結部９３は、可動体３０Ｅの長さ軸の第２端部側の開口の縁と支持体２０Ｅの長さ軸の第１端部側の開口の縁とを連結する。連結部９３は、可撓性を有している。そのため、可動体３０Ｅを支持体２０Ｅに対して動かすことができるようになっている。連結部９３は、例えば、蛇腹の筒状である。なお、連結部９３は、単なる可撓性を有するフィルム等であってもよい。また、連結部９３は、省略可能である。

本変形例では、支持体２０Ｅの本体部２４と可動体３０Ｅの本体部３４と連結部９３で構成される空間内に、アクチュエータ４０及びバッテリ５０が収容される。また、駆動部６０、制御部７０、及び電気接続部８０も、支持体２０Ｅの本体部２４と可動体３０Ｅの本体部３４と連結部９３で構成される空間内に適宜収容される。

アクチュエータ４０は、可動部１０と同様に、複数（図示例では２つ）のソフトアクチュエータ４１（４１１，４１２）と、第１固定具４２と、第２固定具４３とを含む。第１固定具４２は、支持体２０Ｅに固定される。第１固定具４２は、支持体２０Ｅの本体部２４の長さ軸の第１端部側（つまり、可動体３０Ｅとは反対側）に位置する。第２固定具４３は、可動体３０Ｅに固定される。第２固定具４３は、可動体３０Ｅの本体部３４の長さ軸の第１端部側（つまり、支持体２０Ｅ側）に位置する。ソフトアクチュエータ４１１，４１２は、第１固定具４２と第２固定具４３との間に接続される。より詳細には、ソフトアクチュエータ４１１，４１２の各々は長さ軸の両端で第１固定具４２及び第２固定具４３に接続される。このように、アクチュエータ４０は、可動体３０Ｅよりも支持体２０Ｅよりに設けられているから、可動部１０Ｅにおいて、支持体２０Ｅを含む部位の重さをアクチュエータ４０の分だけ増やすことができる。これによって、支持体２０Ｅに対して可動体３０Ｅを移動させる際に、支持体２０Ｅを含む部位が安定しやすくなる。

更に、アクチュエータ４０では、ソフトアクチュエータ４１１，４１２はそれぞれ支持体２０Ｅの内側にある。ここで、ソフトアクチュエータ４１１，４１２はそれぞれの長さ軸が支持体２０Ｅの主軸Ａ２０と平行である。これによって、ソフトアクチュエータ４１１，４１２は、支持体２０Ｅの主軸Ａ２０に沿った方向に沿って伸縮することになる。つまり、ソフトアクチュエータ４１１，４１２は、支持体２０Ｅの主軸Ａ２０に沿った方向を所定方向として伸縮可能である。

バッテリ５０は、支持体２０Ｅに保持される。この場合には、可動部１０Ｅにおいて、支持体２０Ｅを含む部位の重さをバッテリ５０の分だけ増やすことができる。これによって、支持体２０Ｅに対して可動体３０Ｅを移動させる際に、支持体２０Ｅを含む部位が安定しやすくなる。

バッテリ５０は、支持体２０Ｅの主軸Ａ２０上に配置されている。よって、バッテリ５０は、ソフトアクチュエータ４１（４１１，４１２）と支持体２０Ｅの主軸Ａ２０との間にある。また、ソフトアクチュエータ４１が伸縮する所定方向（支持体２０Ｅの主軸Ａ２０に沿った方向）に直交する面内においては、バッテリ５０は、複数のソフトアクチュエータ４１１，４１２で囲まれた空間にある。更に、バッテリ５０は、ソフトアクチュエータ４１の変位範囲外にある。

本変形例では、支持体２０Ｅ及び可動体３０Ｅは、ロボット１において、外骨格を構成する。したがって、支持体２０Ｅ及び可動体３０Ｅによって、ソフトアクチュエータ４１及びバッテリ５０の保護が可能となる。

なお、バッテリ５０は、ソフトアクチュエータ４１（４１１，４１２）と支持体２０Ｅとの間にあってもよい。例えば、バッテリ５０は、支持体２０Ｅの本体部２４の内面において、ソフトアクチュエータ４１と対向する部位に固定されてもよい。

また、変形例３のように、バッテリ５０は、可動体３０Ｅに保持されてもよい。更に、変形例４のように、アクチュエータ４０は、支持体２０Ｅよりも可動体３０Ｅよりに設けられてもよい。この場合に、バッテリ５０は、ソフトアクチュエータ４１（４１１，４１２）と可動体３０Ｅの主軸Ａ３０との間にあってもよい。また、ソフトアクチュエータ４１が伸縮する所定方向（可動体３０Ｅの主軸Ａ３０に沿った方向）に直交する面内においては、バッテリ５０は、複数のソフトアクチュエータ４１１，４１２で囲まれた空間にあってよい。あるいは、バッテリ５０は、ソフトアクチュエータ４１（４１１，４１２）と可動体３０Ｅとの間にあってもよい。例えば、バッテリ５０は、可動体３０Ｅの本体部３４の内面において、ソフトアクチュエータ４１と対向する部位に固定されてもよい。なお、バッテリ５０が可動体３０Ｅに保持される場合でも、バッテリ５０は、ソフトアクチュエータ４１の変位範囲外にあるとよい。

（２－６）変形例６
図１１は、変形例６の可動部１０Ｆを示す。可動部１０Ｆは、ソフトアクチュエータ４１の数が可動部１０と異なる。可動部１０Ｆは、３つのソフトアクチュエータ４１を備える。３つのソフトアクチュエータ４１は、それぞれの長さ軸が支持体２０の主軸Ａ２０と平行である。３つのソフトアクチュエータ４１は、支持体２０の主軸Ａ２０に沿った方向を所定方向として伸縮可能である。３つのソフトアクチュエータ４１は、支持体２０の主軸Ａ２０の周りに配置されている。より詳細には、３つのソフトアクチュエータ４１は、支持体２０の主軸Ａ２０を囲うように配置されている。そして、バッテリ５０は、支持体２０の本体部２１に巻かれている。これによって、バッテリ５０は、支持体２０と一体に設けられている。そのため、バッテリ５０は、図１１に示すように、ソフトアクチュエータ４１と支持体２０との間にある。更に言えば、バッテリ５０は、ソフトアクチュエータ４１と支持体２０の主軸Ａ２０との間にある。また、ソフトアクチュエータ４１が伸縮する所定方向（支持体２０の主軸Ａ２０に沿った方向）に直交する面内においては、バッテリ５０は、３つのソフトアクチュエータ４１で囲まれた空間にある。

ソフトアクチュエータ４１の数は２に限定されず、３又は４以上であってもよい。特に、可動体３０を支持体２０に対して複数の回転軸の周りにそれぞれ回転可能とするためには、回転軸の数に応じた数のソフトアクチュエータ４１が必要になる。あるいは、ソフトアクチュエータ４１の数は１つであってもよい。上記実施形態の可動部１０の場合には、一対のソフトアクチュエータ４１の一方を、ばねに置き換えることも可能である。

（２－７）その他の変形例
一変形例では、ロボット１は、必ずしも人型ロボットである必要はない。例えば、ロボット１は、必ずしも頭部１２を有している必要はない。また、ロボット１は、二足歩行ロボットであってもよいが、そうでなくてもよい。つまり、ロボット１の移動機構は二足歩行に限定されず、四足歩行であってもよいし、車輪等であってもよい。また、ロボット１は移動機構を有していなくてもよい。ロボット１は、組立てロボット等の据え置きされるロボットであってもよい。要するに、ロボット１は、必ずしも複数の可動部１０を有している必要はなく、少なくとも一つの可動部１０を有していればよい。また、ロボット１は、それ自体が何らかの作業を行う自律型のロボットに限らず、人が着用する形態のロボット（パワーアシストロボット、パワーアシストスーツ）であってもよい。よって、可動部１０の構成部材（支持体２０、可動体３０、アクチュエータ４０、及びバッテリ５０等）の形状及び寸法は、ロボット１の構成に応じて適宜変更される。また、図２に示すロボット１の電気回路要素もあくまで一例であって、ロボット１の構成に応じて適宜変更される。

一変形例では、支持体２０は、直線的な形状ではなく、湾曲した形状であってもよい。支持体２０が湾曲していることで、衝撃を分散しやすくなるから、可動部１０の耐久性の向上が図れる。なお、支持体２０の湾曲の程度は、適宜設定可能であるが、人型ロボットである場合には、可動部１０が対応する部位の骨格に基づいて決定され得る。支持体２０が湾曲した形状である場合、支持体２０の主軸Ａ２０は、支持体２０の両端間を結ぶ直線によって定義され得る。また、支持体２０は、人体の骨格と同様に、複数の部材により構成され得る。例えば、支持体２０は、略平行に配置される複数（例えば２つ）の棒状の部材により構成され得る。この場合であっても、支持体２０全体としての両端間を結ぶ直線によって、主軸Ａ２０が定義され得る。

一変形例では、可動体３０は、直線的な形状ではなく、湾曲した形状であってもよい。可動体３０が湾曲していることで、衝撃を分散しやすくなるから、可動部１０の耐久性の向上が図れる。なお、可動体３０の湾曲の程度は、適宜設定可能であるが、人型ロボットである場合には、可動部１０が対応する部位の骨格に基づいて決定され得る。可動体３０が湾曲した形状である場合、この場合、可動体３０の主軸Ａ３０は、可動体３０の両端間を結ぶ直線によって定義され得る。また、可動体３０は、人体の骨格と同様に、複数の部材により構成され得る。例えば、可動体３０は、略平行に配置される複数（例えば２つ）の棒状の部材により構成され得る。この場合であっても、可動体３０全体としての両端間を結ぶ直線によって、主軸Ａ３０が定義され得る。

一変形例では、支持体２０及び可動体３０の一方が内骨格を構成し、支持体２０及び可動体３０の他方が外骨格を構成してもよい。つまり、必ずしも、支持体２０と可動体３０との両方が内骨格か外骨格を構成しなければならないわけではない。

一変形例では、アクチュエータ４０は、第１固定具４２と第２固定具４３との一方が、滑車を備える構造であってよい。この場合、ソフトアクチュエータ４１１，４１２とは一端同士が連結される。つまり、アクチュエータ４０の構造は、実施形態に構造に限定されずに、従来周知の種々の構造から採用され得る。

上記実施形態では、ソフトアクチュエータ４１は、電力の供給が開始されると縮み、電力の供給が停止されると伸びるように構成されている。一変形例では、ソフトアクチュエータ４１は、電力の供給が開始されると伸び、電力の供給が停止されると縮むように構成されてもよい。また、ソフトアクチュエータ４１は、電圧又は電流の向きに応じて伸縮してよい。例えば、ソフトアクチュエータ４１は、正と負の一方の電圧又は電流に応じて伸び、他方の電圧又は電流に応じて縮むように構成されてもよい。

一変形例では、第１外殻９１は、ソフトアクチュエータ４１より柔らかい部材であってよい。つまり、第１外殻９１は、ソフトアクチュエータ４１の材料より柔らかい材料で形成されていてよい。この場合、ソフトアクチュエータ４１を緩衝材として利用できる。つまり、ソフトアクチュエータ４１によって保護が図れる。なお、この観点からすれば、第１外殻９１は必須ではない。また、第２外殻９２は、ソフトアクチュエータ４１より柔らかい部材であってよい。つまり、第２外殻９２は、ソフトアクチュエータ４１の材料より柔らかい材料で形成されていてよい。この場合、ソフトアクチュエータ４１を緩衝材として利用できる。つまり、ソフトアクチュエータ４１によって保護が図れる。なお、この観点からすれば、第２外殻９２は必須ではない。

一変形例では、複数の可動部１０のバッテリ５０は、互いに電気的に独立していてもよい。あるいは、複数の可動部１０のうちの２以上の可動部１０のバッテリ５０が電気的に接続されて、電力を相互に融通できてもよい。

上記実施形態では、基準位置において、ソフトアクチュエータ４１１に電力を供給せずにソフトアクチュエータ４１２に電力を供給している。しかし、アクチュエータ４０は、ソフトアクチュエータ４１１，４１２ともに電力が供給されなくても、可動体３０が基準位置にあるように調整されていてもよい。

（３）態様
上記実施形態及び変形例から明らかなように、本開示は、下記の態様を含む。以下では、実施形態との対応関係を明示するためだけに、符号を括弧付きで付している。

第１の態様は、ロボット（１）であって、可動部（１０，１０１Ｌ，１０１Ｒ，１０２Ｌ，１０２Ｒ；１０Ａ～１０Ｆ）を備える。前記可動部（１０，１０１Ｌ，１０１Ｒ，１０２Ｌ，１０２Ｒ；１０Ａ～１０Ｆ）は、支持体（２０；２０Ｅ）と、可動体（３０；３０Ｅ）と、アクチュエータ（４０）と、バッテリ（５０）とを有する。前記アクチュエータ（４０）は、前記支持体（２０；２０Ｅ）と前記可動体（３０；３０Ｅ）とを連結するソフトアクチュエータ（４１，４１１，４１２）を含み前記支持体（２０；２０Ｅ）に対して前記可動体（３０；３０Ｅ）を動かすように構成される。前記バッテリ（５０）は、前記支持体（２０；２０Ｅ）と前記可動体（３０；３０Ｅ）との少なくとも一方に保持され前記アクチュエータ（４０）に電力を供給するように構成される。この態様によれば、可動部（１０，１０１Ｌ，１０１Ｒ，１０２Ｌ，１０２Ｒ；１０Ａ～１０Ｆ）に重量のある材料を用いなくても可動部（１０，１０１Ｌ，１０１Ｒ，１０２Ｌ，１０２Ｒ；１０Ａ～１０Ｆ）の重量不足を解消できる。

第２の態様は、第１の態様に基づくロボット（１）である。第２の態様では、前記バッテリ（５０）は、前記ソフトアクチュエータ（４１，４１１，４１２）と前記支持体（２０；２０Ｅ）又は前記可動体（３０；３０Ｅ）との間にある。この態様によれば、バッテリ（５０）の保護が図れる。

第３の態様は、第１又は第２の態様に基づくロボット（１）である。第３の態様では、前記バッテリ（５０）は、前記ソフトアクチュエータ（４１，４１１，４１２）と前記支持体（２０；２０Ｅ）の主軸（Ａ２０）又は前記可動体（３０；３０Ｅ）の主軸（Ａ３０）との間にある。この態様によれば、バッテリ（５０）の保護が図れる。

第４の態様は、第１～第３の態様のいずれか一つに基づくロボット（１）である。第４の態様では、前記バッテリ（５０）は、前記支持体（２０；２０Ｅ）又は前記可動体（３０；３０Ｅ）と一体に設けられる。この態様によれば、バッテリ（５０）の配置が簡単になる。

第５の態様は、第１～第４の態様のいずれか一つに基づくロボット（１）である。第５の態様では、前記アクチュエータ（４０）は、複数の前記ソフトアクチュエータ（４１，４１１，４１２）を含む。前記複数のソフトアクチュエータ（４１，４１１，４１２）は、所定方向に沿って伸縮する。前記バッテリ（５０）は、前記所定方向に直交する面内において、前記複数のソフトアクチュエータ（４１，４１１，４１２）で囲まれた空間にある。この態様によれば、バッテリ（５０）の保護が図れる。

第６の態様は、第１～第５の態様のいずれか一つに基づくロボット（１）である。第６の態様では、前記ソフトアクチュエータ（４１，４１１，４１２）は、前記支持体（２０；２０Ｅ）と前記可動体（３０；３０Ｅ）との少なくとも一方の外側にある。この態様によれば、ソフトアクチュエータ（４１，４１１，４１２）によりバッテリ（５０）の保護が図れる。

第７の態様は、第１～第５の態様のいずれか一つに基づくロボット（１）である。第７の態様では、前記ソフトアクチュエータ（４１，４１１，４１２）は、前記支持体（２０；２０Ｅ）と前記可動体（３０；３０Ｅ）との少なくとも一方の内側にある。この態様によれば、支持体（２０；２０Ｅ）と可動体（３０；３０Ｅ）との少なくとも一方によりバッテリ（５０）の保護が図れる。

第８の態様は、第１～第７の態様のいずれか一つに基づくロボット（１）である。第８の態様では、複数の前記可動部（１０；１０Ａ～１０Ｆ）を備える。この態様によれば、可動部（１０，１０１Ｌ，１０１Ｒ，１０２Ｌ，１０２Ｒ；１０Ａ～１０Ｆ）に重量のある材料を用いなくても可動部（１０；１０Ａ～１０Ｆ）の重量不足を解消できる。

第９の態様は、第８の態様に基づくロボット（１）である。第９の態様では、前記ロボット（１）は、胴部（１１）と、歩行用の一対の脚部（１０２Ｌ，１０２Ｒ）とを更に備える。前記複数の可動部（１０，１０１Ｌ，１０１Ｒ，１０２Ｌ，１０２Ｒ；１０Ａ～１０Ｆ）それぞれのバッテリ（５０）は、前記ロボット（１）の重量分布が前記胴部（１１）の左右方向において分散するように配置される。この態様によれば、ロボット（１）の重量分布を人体に更に近付けることができ、人体が取り得る姿勢をロボット（１）が安定して再現することが可能になる。

第１０の態様は、第９の態様に基づくロボット（１）である。第１０の態様では、前記ロボット（１）は、一対の腕部（１０１Ｌ，１０１Ｒ）を更に備える。前記複数の可動部（１０，１０１Ｌ，１０１Ｒ，１０２Ｌ，１０２Ｒ；１０Ａ～１０Ｆ）は、一対の第１可動部（１０１Ｌ，１０１Ｒ）と、一対の第２可動部（１０２Ｌ，１０２Ｒ）とを含む。前記一対の第１可動部（１０１Ｌ，１０１Ｒ）は、前記一対の腕部（１０１Ｌ，１０１Ｒ）をそれぞれ構成する。前記一対の第２可動部（１０２Ｌ，１０２Ｒ）は、前記一対の脚部（１０２Ｌ，１０２Ｒ）をそれぞれ構成する。この態様によれば、ロボット（１）の重量分布を人体に更に近付けることができ、人体が取り得る姿勢をロボット（１）がより安定して再現することが可能になる。

第１１の態様は、第９又は第１０の態様に基づくロボット（１）である。第１１の態様では、前記複数の可動部（１０）の各々では、前記支持体（２０；２０Ｅ）を含む部位が、前記可動体（３０；３０Ｅ）を含む部位よりも重い。この態様によれば、ロボット（１）の重量分布を人体に更に近付けることができ、人体が取り得る姿勢をロボット（１）がより安定して再現することが可能になる。

第１２の態様は、第１０の態様に基づくロボット（１）である。第１２の態様では、前記一対の第１可動部（１０１Ｌ，１０１Ｒ）及び前記一対の第２可動部（１０２Ｌ，１０２Ｒ）の各々では、前記支持体（２０；２０Ｅ）を含む部位が、前記可動体（３０；３０Ｅ）を含む部位よりも重い。前記一対の第２可動部（１０２Ｌ，１０２Ｒ）の各々の前記支持体（２０；２０Ｅ）を含む部位は、前記一対の第１可動部（１０１Ｌ，１０１Ｒ）の各々の前記支持体（２０；２０Ｅ）を含む部位よりも重い。前記胴部（１１）は、前記一対の第２可動部（１０２Ｌ，１０２Ｒ）の各々の前記支持体（２０；２０Ｅ）を含む部位よりも重い。この態様によれば、ロボット（１）の重量分布を人体に更に近付けることができ、人体が取り得る姿勢をロボット（１）がより安定して再現することが可能になる。

第１３の態様は、第１～第１２の態様のいずれか一つに基づくロボット（１）である。第１３の態様では、前記ソフトアクチュエータ（４１，４１１，４１２）は、前記ソフトアクチュエータ（４１，４１１，４１２）より硬い部材では覆われていない。この態様によれば、ソフトアクチュエータ（４１，４１１，４１２）を緩衝材として利用できる。

第１４の態様は、第１～第１３の態様のいずれか一つに基づくロボット（１）である。第１４の態様では、前記バッテリ（５０）は、前記ソフトアクチュエータ（４１，４１１，４１２）の変位範囲外にある。この態様によれば、バッテリ（５０）とソフトアクチュエータ（４１，４１１，４１２）との干渉を低減できる。

第１５の態様は、第１～第１４の態様のいずれか一つに基づくロボット（１）である。第１５の態様では、前記支持体（２０；２０Ｅ）及び前記可動体（３０；３０Ｅ）は、剛体である。この態様によれば、ロボット（１）の作業効率の向上が図れる。

１ ロボット
１０，１０Ａ～１０Ｆ 可動部
１０１Ｌ、１０１Ｒ 腕部（可動部）
１０２Ｌ、１０２Ｒ 脚部（可動部）
１１ 胴部
２０，２０Ｅ 支持体
２３ 第２連結部（連結部分）
Ａ２０ 主軸
３０，３０Ｅ 可動体
３２ 第１連結部（連結部分）
Ａ３０ 主軸
４０ アクチュエータ
４１，４１１，４１２ ソフトアクチュエータ
５０ バッテリ
９３ 連結部

Claims (15)

1. 可動部を備え、
   前記可動部は、支持体と、可動体と、前記支持体と前記可動体とを連結するソフトアクチュエータを含み前記支持体に対して前記可動体を動かすアクチュエータと、前記支持体と前記可動体との少なくとも一方に保持され前記アクチュエータに電力を供給するバッテリとを有する、
   ロボット。
2. 前記バッテリは、前記ソフトアクチュエータと前記支持体又は前記可動体との間にある、
   請求項１のロボット。
3. 前記バッテリは、前記ソフトアクチュエータと前記支持体の主軸又は前記可動体の主軸との間にある、
   請求項１又は２のロボット。
4. 前記バッテリは、前記支持体又は前記可動体と一体に設けられる、
   請求項１～３のいずれか一つのロボット。
5. 前記アクチュエータは、所定方向に沿って伸縮する複数の前記ソフトアクチュエータを含み、
   前記バッテリは、前記所定方向に直交する面内において、前記複数のソフトアクチュエータで囲まれた空間にある、
   請求項１～４のいずれか一つのロボット。
6. 前記ソフトアクチュエータは、前記支持体と前記可動体との少なくとも一方の外側にある、
   請求項１～５のいずれか一つのロボット。
7. 前記ソフトアクチュエータは、前記支持体と前記可動体との少なくとも一方の内側にある、
   請求項１～５のいずれか一つのロボット。
8. 複数の前記可動部を備える、
   請求項１～７のいずれか一つのロボット。
9. 胴部と、
   歩行用の一対の脚部と、
   を更に備え、
   前記複数の可動部それぞれのバッテリは、前記ロボットの重量分布が前記胴部の左右方向において分散するように配置される、
   請求項８のロボット。
10. 一対の腕部を更に備え、
    前記複数の可動部は、
    前記一対の腕部をそれぞれ構成する一対の第１可動部と、
    前記一対の脚部をそれぞれ構成する一対の第２可動部と、
    を含む、
    請求項９のロボット。
11. 前記複数の可動部の各々では、前記支持体を含む部位が、前記可動体を含む部位よりも重い、
    請求項９又は１０のロボット。
12. 前記一対の第１可動部及び前記一対の第２可動部の各々では、前記支持体を含む部位が、前記可動体を含む部位よりも重く、
    前記一対の第２可動部の各々の前記支持体を含む部位は、前記一対の第１可動部の各々の前記支持体を含む部位よりも重く、
    前記胴部は、前記一対の第２可動部の各々の前記支持体を含む部位よりも重い、
    請求項１０のロボット。
13. 前記ソフトアクチュエータは、前記ソフトアクチュエータより硬い部材では覆われていない、
    請求項１～１２のいずれか一つのロボット。
14. 前記バッテリは、前記ソフトアクチュエータの変位範囲外にある、
    請求項１～１３のいずれか一つのロボット。
15. 前記支持体及び前記可動体は、剛体である、
    請求項１～１４のいずれか一つのロボット。

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