JP2022125707A - 無人車両の管理システム、及び無人車両の管理方法 - Google Patents

Abstract

【課題】散水中の散水車両が周囲の無人車両に与える影響を抑制すること。【解決手段】無人車両の管理システムは、作業現場を進行する散水車両に設けられている散水スプレーからの散水状態に基づいて、散水車両の周囲を走行する無人車両の進入を禁止する保護エリアを設定する保護エリア設定部と、保護エリア設定部により設定された保護エリアを出力する出力部と、を備える。【選択図】図１０

Description

本開示は、無人車両の管理システム、及び無人車両の管理方法に関する。

作業現場において粉塵又は砂埃の拡散を抑制するために、散水車両により散水が実施される場合がある。特許文献１には、流体を現場に輸送する可動式流体輸送機が開示されている。

特表２０１３－５１６５５７号公報

鉱山のような広域の作業現場においては、無人車両が稼働する。無人車両が散水中の散水車両に接近し過ぎた場合、散水車両の周囲に存在する無人車両の走行に支障をきたす可能性がある。

本開示は、散水中の散水車両が周囲の無人車両に与える影響を抑制することを目的とする。

本開示に従えば、作業現場を進行する散水車両に設けられている散水スプレーからの散水状態に基づいて、散水車両の周囲を走行する無人車両の進入を禁止する保護エリアを設定する保護エリア設定部と、保護エリア設定部により設定された保護エリアを出力する出力部と、を備える、無人車両の管理システムが提供される。

本開示によれば、散水中の散水車両が周囲の無人車両に与える影響を抑制することができる。

図１は、実施形態に係る作業現場の管理システムを示す模式図である。 図２は、実施形態に係る無人運搬車両を示す斜視図である。 図３は、実施形態に係る無人散水車両を示す斜視図である。 図４は、実施形態に係る作業現場を示す模式図である。 図５は、実施形態に係る作業現場の管理システムを示す機能ブロック図である。 図６は、実施形態に係る無人運搬車両の第１コースデータ及び保護エリアを説明するための図である。 図７は、実施形態に係る無人散水車両の第２コースデータ及び保護エリアを説明するための図である。 図８は、実施形態に係る散水スプレーからの散水状態を説明するための図である。 図９は、実施形態に係る第２保護エリア設定部の処理を説明するための図である。 図１０は、実施形態に係る第２保護エリア設定部の処理を説明するための図である。 図１１は、実施形態に係る無人散水車両と無人運搬車両との関係を示す図である。 図１２は、実施形態に係る無人車両の管理方法を示すフローチャートである。 図１３は、実施形態に係る散水スプレーからの散水状態を説明するための図である。 図１４は、実施形態に係る散水スプレーからの散水状態を説明するための図である。

以下、本開示に係る実施形態について図面を参照しながら説明するが、本開示は実施形態に限定されない。以下で説明する実施形態の構成要素は適宜組み合わせることができる。また、一部の構成要素を用いない場合もある。

［管理システムの概要］
図１は、実施形態に係る無人車両の管理システム１を示す模式図である。管理システム１は、作業現場で稼働する無人車両を管理する。無人車両とは、運転者による運転操作によらずに無人で稼働する作業車両をいう。実施形態において、作業現場で稼働する無人車両は、第１無人車両１０と第２無人車両２０とを含む。

実施形態において、第１無人車両１０は、無人運搬車両である。第２無人車両２０は、無人散水車両である。以下の説明において、第１無人車両１０を適宜、無人運搬車両１０、と称し、第２無人車両２０を適宜、無人散水車両２０、と称する。

無人運搬車両１０は、無人で作業現場を走行して積荷を運搬する。無人運搬車両１０として、無人ダンプトラックが例示される。無人運搬車両１０に運搬される積荷として、作業現場において掘削された掘削物が例示される。

無人散水車両２０は、無人で作業現場を走行して散水する。無人散水車両２０として、無人散水トラックが例示される。無人散水車両２０は、作業現場において粉塵又は砂埃が拡散することを抑制するために散水する。

管理システム１は、管理装置２と、通信システム３とを備える。管理装置２は、作業現場の管制施設４に設置される。管制施設４に管理者が存在する。

無人運搬車両１０は、制御装置１１を有する。無人散水車両２０は、制御装置２１を有する。管理装置２と制御装置１１と制御装置２１とは、通信システム３を介して無線通信する。管理装置２に無線通信機３Ａが接続される。制御装置１１に無線通信機３Ｂが接続される。制御装置２１に無線通信機３Ｃが接続される。通信システム３は、無線通信機３Ａ、無線通信機３Ｂ、及び無線通信機３Ｃを含む。

［無人運搬車両］
図２は、実施形態に係る無人運搬車両１０を示す斜視図である。図１及び図２に示すように、無人運搬車両１０は、無線通信機３Ｂと、制御装置１１と、車両本体１２と、走行装置１３と、ダンプボディ１４と、センサシステム１５とを備える。

車両本体１２は、車体フレームを含む。車両本体１２は、走行装置１３に支持される。車両本体１２は、ダンプボディ１４を支持する。

走行装置１３は、無人運搬車両１０を走行させるための駆動力を発生する。走行装置１３は、無人運搬車両１０を減速又は停止させるための制動力を発生する。走行装置１３は、無人運搬車両１０を旋回させるための操舵力を発生する。走行装置１３は、無人運搬車両１０を前進又は後進させる。走行装置１３は、車輪１６を含む。車輪１６にタイヤ１７が装着される。車輪１６は、前輪１６Ｆと、後輪１６Ｒとを含む。タイヤ１７は、前輪１６Ｆに装着される前タイヤ１７Ｆと、後輪１６Ｒに装着される後タイヤ１７Ｒとを含む。タイヤ１７が作業現場の路面に接触した状態で車輪１６が回転することにより、無人運搬車両１０は、作業現場を走行する。

ダンプボディ１４は、積荷が積載される部材である。ダンプボディ１４の少なくとも一部は、車両本体１２よりも上方に配置される。

センサシステム１５は、位置センサ１５Ａと、方位センサ１５Ｂと、速度センサ１５Ｃと、障害物センサ１５Ｄとを含む。位置センサ１５Ａは、無人運搬車両１０の位置を検出する。無人運搬車両１０の位置は、全地球航法衛星システム（ＧＮＳＳ）を利用して検出される。位置センサ１５Ａは、ＧＮＳＳ受信機を含み、無人運搬車両１０のグローバル座標系の位置を検出する。方位センサ１５Ｂは、無人運搬車両１０の方位を検出する。方位センサ１５Ｂとして、ジャイロセンサが例示される。速度センサ１５Ｃは、無人運搬車両１０の走行速度を検出する。速度センサ１５Ｃとして、車輪１６の回転を検出するパルスセンサが例示される。障害物センサ１５Ｄは、無人運搬車両１０の周囲の障害物を検出する。障害物センサ１５Ｄは、非接触で障害物を検出する。障害物センサ１５Ｄとして、レーザセンサ（ＬＩＤＡＲ：Light Detection and Ranging）又はレーダセンサ（ＲＡＤＡＲ：Radio Detection and Ranging）が例示される。

［無人散水車両］
図３は、実施形態に係る無人散水車両２０を示す斜視図である。図１及び図３に示すように、無人散水車両２０は、無線通信機３Ｃと、制御装置２１と、車両本体２２と、走行装置２３と、タンク２４と、センサシステム２５と、散水スプレー２８とを備える。

車両本体２２は、車体フレームを含む。車両本体２２は、走行装置２３に支持される。車両本体２２は、タンク２４を支持する。

実施形態において、車両本体２２にキャブ２９が設けられる。キャブ２９は、車両本体２２の前部に設けられる。運転者は、キャブ２９に搭乗して、無人散水車両２０の運転操作を実施することができる。例えば無人散水車両２０の保守又は点検を実施する場合、運転者は、無人散水車両２０の運転操作を実施する。実施形態において、無人散水車両２０は、少なくとも作業現場において散水するときに無人で稼働する。なお、無人散水車両２０にキャブ２９は設けられなくてもよい。

走行装置２３は、無人散水車両２０を走行させるための駆動力を発生する。走行装置２３は、無人散水車両２０を減速又は停止させるための制動力を発生する。走行装置２３は、無人散水車両２０を旋回させるための操舵力を発生する。走行装置２３は、無人散水車両２０を前進又は後進させる。走行装置２３は、車輪２６を含む。車輪２６にタイヤ２７が装着される。車輪２６は、前輪２６Ｆと、後輪２６Ｒとを含む。前輪２６Ｆは操舵輪であり、後輪２６Ｒは駆動輪である。なお、前輪２６Ｆ及び後輪２６Ｒの両方が操舵輪でもよい。前輪２６Ｆ及び後輪２６Ｒの両方が駆動輪でもよい。前輪２６Ｆが駆動輪で後輪２６Ｒが操舵輪でもよい。タイヤ２７は、前輪２６Ｆに装着される前タイヤ２７Ｆと、後輪２６Ｒに装着される後タイヤ２７Ｒとを含む。タイヤ２７が作業現場の路面に接触した状態で車輪２６が回転することにより、無人散水車両２０は、作業現場を走行する。

タンク２４は、散水のための水を貯蔵する部材である。タンク２４の少なくとも一部は、車両本体２２よりも上方に配置される。

センサシステム２５は、位置センサ２５Ａと、方位センサ２５Ｂと、速度センサ２５Ｃと、障害物センサ２５Ｄとを含む。位置センサ２５Ａは、無人散水車両２０の位置を検出する。無人散水車両２０の位置は、全地球航法衛星システム（ＧＮＳＳ）を利用して検出される。位置センサ２５Ａは、ＧＮＳＳ受信機を含み、無人散水車両２０のグローバル座標系の位置を検出する。方位センサ２５Ｂは、無人散水車両２０の方位を検出する。方位センサ２５Ｂとして、ジャイロセンサが例示される。速度センサ２５Ｃは、無人散水車両２０の走行速度を検出する。速度センサ２５Ｃとして、車輪２６の回転を検出するパルスセンサが例示される。障害物センサ２５Ｄは、無人散水車両２０の周囲の障害物を検出する。障害物センサ２５Ｄは、非接触で障害物を検出する。障害物センサ２５Ｄとして、レーザセンサ（ＬＩＤＡＲ：Light Detection and Ranging）又はレーダセンサ（ＲＡＤＡＲ：Radio Detection and Ranging）が例示される。

散水スプレー２８は、タンク２４の水を噴射する。散水スプレー２８は、無人散水車両２０の後部に配置される。実施形態において、散水スプレー２８は、タンク２４の後部に配置される。散水スプレー２８は、無人散水車両２０の後方に散水する。実施形態において、散水スプレー２８は、複数設けられる。複数の散水スプレー２８は、タンク２４の後部において無人散水車両２０の車幅方向に間隔をあけて配置される。車幅方向とは、無人散水車両２０が直進状態のときの車輪２６の回転軸と平行な方向をいう。

［作業現場］
図４は、実施形態に係る作業現場を示す模式図である。作業現場として、鉱山又は採石場が例示される。鉱山とは、鉱物を採掘する場所又は事業所をいう。採石場とは、石材を採掘する場所又は事業所をいう。作業現場において、無人運搬車両１０及び無人散水車両２０のそれぞれが稼働する。

実施形態において、作業現場は、鉱山である。鉱山として、金属を採掘する金属鉱山、石灰石を採掘する非金属鉱山、又は石炭を採掘する石炭鉱山が例示される。

作業現場に、積込場３１、排土場３２、駐機場３３、給油場３４、給水場３５、走行路３６、及び交差点３７が設けられる。

積込場３１とは、無人運搬車両１０に積荷を積載する積込作業が実施されるエリアをいう。積込場３１において、積込機５が稼働する。積込機５として、油圧ショベルが例示される。

排土場３２とは、無人運搬車両１０から積荷が排出される排出作業が実施されるエリアをいう。排土場３２に、破砕機６が設けられる。

駐機場３３とは、無人運搬車両１０及び無人散水車両２０の少なくとも一方が駐機されるエリアをいう。

給油場３４とは、無人運搬車両１０及び無人散水車両２０の少なくとも一方が給油されるエリアをいう。給油場３４に、燃料を供給する給油機７が設けられる。

給水場３５とは、無人散水車両２０が給水されるエリアをいう。給水場３５において、散水のための水がタンク２４に供給される。給水場３５に、タンク２４に水を供給する給水機８が設けられる。

走行路３６とは、積込場３１、排土場３２、駐機場３３、給油場３４、及び給水場３５の少なくとも一つに向かう無人車両が走行するエリアをいう。走行路３６は、少なくとも積込場３１と排土場３２とを繋ぐように設けられる。実施形態において、走行路３６は、積込場３１、排土場３２、駐機場３３、給油場３４、及び給水場３５のそれぞれに繋がる。

交差点３７とは、複数の走行路３６が交わるエリア又は１つの走行路３６が複数の走行路３６に分岐するエリアをいう。

［管理システム］
図５は、実施形態に係る作業現場の管理システム１を示す機能ブロック図である。管理システム１は、管理装置２と、通信システム３と、制御装置１１と、制御装置２１とを有する。

管理装置２は、コンピュータシステムを含む。管理装置２は、入力装置９に接続される。管理装置２は、通信インタフェース４１と、記憶回路４２と、処理回路４３とを有する。

入力装置９は、処理回路４３に接続される。入力装置９は、管制施設４の管理者に操作される。入力装置９は、管理者の操作に基づいて、入力データを生成する。入力装置９により生成された入力データは、処理回路４３に入力される。入力装置９として、タッチパネル、コンピュータ用キーボード、マウス、又は操作ボタンが例示される。なお、入力装置９は、光学センサを含む非接触型入力装置でもよいし、音声入力装置でもよい。

通信インタフェース４１は、処理回路４３に接続される。通信インタフェース４１は、管理装置２と制御装置１１及び制御装置２１の少なくとも一方との間の通信を制御する。通信インタフェース４１は、通信システム３を介して制御装置１１及び制御装置２１の少なくとも一方と通信する。

記憶回路４２は、処理回路４３に接続される。記憶回路４２は、データを記憶する。記憶回路４２として、不揮発性メモリ又は揮発性メモリが例示される。不揮発性メモリとして、ＲＯＭ（Read Only Memory）又はストレージが例示される。ストレージとして、ハードディスクドライブ（ＨＤＤ：Hard Disk Drive）又はソリッドステートドライブ（ＳＳＤ：Solid State Drive）が例示される。揮発性メモリとして、ＲＡＭ（Random Access Memory）が例示される。

処理回路４３は、演算処理及び制御指令の出力処理を実施する。処理回路４３として、プロセッサが例示される。プロセッサとして、ＣＰＵ（Central Processing Unit）又はＭＰＵ（Micro Processing Unit）が例示される。コンピュータプログラムが記憶回路４２に記憶される。処理回路４３は、記憶回路４２からコンピュータプログラムを取得して実行することにより、所定の機能を発揮する。

処理回路４３は、第１コースデータ生成部６１と、第２コースデータ生成部６２と、第１保護エリア設定部６３と、第２保護エリア設定部６４と、散水データ生成部６５と、第１出力部６６と、第２出力部６７とを有する。

第１コースデータ生成部６１は、作業現場に設定される無人運搬車両１０の走行条件を示す第１コースデータを生成する。第１コースデータ生成部６１は、入力装置９からの入力データに基づいて、第１コースデータを生成してもよい。

第２コースデータ生成部６２は、作業現場に設定される無人散水車両２０の走行条件を示す第２コースデータを生成する。第２コースデータ生成部６２は、入力装置９からの入力データに基づいて、第２コースデータを生成してもよい。

第１保護エリア設定部６３は、少なくとも無人運搬車両１０の前方に無人運搬車両１０の走行を許可する保護エリア１０３を設定する。

第２保護エリア設定部６４は、少なくとも無人散水車両２０の前方に無人散水車両２０の走行を許可する保護エリア２０３を設定する。

図６は、実施形態に係る無人運搬車両１０の第１コースデータ及び保護エリア１０３を説明するための図である。第１コースデータは、無人運搬車両１０の走行条件を規定する。第１コースデータは、コース点１０１、走行コース１０２、無人運搬車両１０の目標位置、無人運搬車両１０の目標方位、及び無人運搬車両１０の目標走行速度を含む。

コース点１０１は、交差点３７を含む走行路３６に複数設定される。また、コース点１０１は、積込場３１、排土場３２、駐機場３３、及び給油場３４のそれぞれに複数設定される。コース点１０１は、無人運搬車両１０の目標位置を規定する。複数のコース点１０１のそれぞれに、無人運搬車両１０の目標方位及び目標走行速度が設定される。複数のコース点１０１は、間隔をあけて設定される。コース点１０１の間隔は、例えば１［ｍ］以上５［ｍ］以下に設定される。コース点１０１の間隔は、均一でもよいし、不均一でもよい。

走行コース１０２とは、無人運搬車両１０の目標走行経路を示す仮想線をいう。走行コース１０２は、複数のコース点１０１を通過する軌跡によって規定される。無人運搬車両１０は、走行コース１０２に従って、作業現場を走行する。

無人運搬車両１０の目標位置とは、コース点１０１を通過するときの無人運搬車両１０の目標位置をいう。無人運搬車両１０の目標位置は、無人運搬車両１０のローカル座標系において規定されてもよいし、グローバル座標系において規定されてもよい。

無人運搬車両１０の目標方位とは、コース点１０１を通過するときの無人運搬車両１０の目標方位をいう。

無人運搬車両１０の目標走行速度とは、コース点１０１を通過するときの無人運搬車両１０の目標走行速度をいう。無人運搬車両１０の目標走行速度は、無人運搬車両１０の走行速度の上限値を示す上限速度（制限速度）を含む。無人運搬車両１０は、上限速度を上回らない走行速度で作業現場を走行する。

保護エリア１０３は、無人運搬車両１０の走行が許可されるエリアである。また、保護エリア１０３は、無人運搬車両１０の周囲を走行する他の無人運搬車両１０及び無人散水車両２０の進入が禁止されるエリアである。すなわち、保護エリア１０３は、無人運搬車両１０の走行を許可する許可エリアとして機能する。保護エリア１０３は、無人運搬車両１０の周囲を走行する他の無人運搬車両１０及び無人散水車両２０の進入を禁止する進入禁止エリアとして機能する。保護エリア１０３は、無人運搬車両１０の進行方向に設定される。無人運搬車両１０が前進する場合、保護エリア１０３の少なくとも一部は、無人運搬車両１０の前方に設定される。保護エリア１０３は、走行コース１０２を含むように帯状に設定される。また、保護エリア１０３は、無人運搬車両１０を含むように設定される。無人運搬車両１０の進行方向における保護エリア１０３の長さは、例えば２０［ｍ］以上５００［ｍ］以下である。

保護エリア１０３の内側に無人運搬車両１０の停止点１０４が設定される。停止点１０４は、保護エリア１０３の先端部に設定される。無人運搬車両１０が停止点１０４で停止できるように、無人運搬車両１０の走行速度が制御される。

第１保護エリア設定部６３は、無人運搬車両１０の進行に伴って保護エリア１０３を順次更新する。第１保護エリア設定部６３は、無人運搬車両１０が通過後の保護エリア１０３を順次解除する。第１保護エリア設定部６３は、無人運搬車両１０が通過前の保護エリア１０３を無人運搬車両１０の進行方向に順次延伸する。無人運搬車両１０が通過後の保護エリア１０３が解除されることにより、他の無人運搬車両１０及び無人散水車両２０は走行可能になる。無人運搬車両１０が通過前の保護エリア１０３が延伸されることにより、無人運搬車両１０の進行が継続される。保護エリア１０３を延伸できない事象が発生した場合、無人運搬車両１０は、停止点１０４で停止する。保護エリア１０３を延伸できない事象として、保護エリア１０３の前方に他の無人運搬車両１０又は無人散水車両２０が停止している事象が例示される。

図７は、実施形態に係る無人散水車両２０の第２コースデータ及び保護エリア２０３を説明するための図である。第２コースデータは、無人散水車両２０の走行条件を規定する。第２コースデータは、コース点２０１、走行コース２０２、無人散水車両２０の目標位置、無人散水車両２０の目標方位、及び無人散水車両２０の目標走行速度を含む。

コース点２０１は、交差点３７を含む走行路３６に複数設定される。また、コース点２０１は、積込場３１、排土場３２、駐機場３３、給油場３４、及び給水場３５のそれぞれに複数設定される。コース点２０１は、無人散水車両２０の目標位置を規定する。複数のコース点２０１のそれぞれに、無人散水車両２０の目標方位及び目標走行速度が設定される。複数のコース点２０１は、間隔をあけて設定される。コース点２０１の間隔は、例えば１［ｍ］以上５［ｍ］以下に設定される。コース点２０１の間隔は、均一でもよいし、不均一でもよい。

走行コース２０２とは、無人散水車両２０の目標走行経路を示す仮想線をいう。走行コース２０２は、複数のコース点２０１を通過する軌跡によって規定される。無人散水車両２０は、走行コース２０２に従って、作業現場を走行する。

無人散水車両２０の目標位置とは、コース点２０１を通過するときの無人散水車両２０の目標位置をいう。無人散水車両２０の目標位置は、無人散水車両２０のローカル座標系において規定されてもよいし、グローバル座標系において規定されてもよい。

無人散水車両２０の目標方位とは、コース点２０１を通過するときの無人散水車両２０の目標方位をいう。

無人散水車両２０の目標走行速度とは、コース点２０１を通過するときの無人散水車両２０の目標走行速度をいう。無人散水車両２０の目標走行速度は、無人散水車両２０の走行速度の上限値を示す上限速度（制限速度）を含む。無人散水車両２０は、上限速度を上回らない走行速度で作業現場を走行する。

保護エリア２０３は、無人散水車両２０の走行が許可されるエリアである。また、保護エリア２０３は、無人散水車両２０の周囲を走行する他の無人散水車両２０及び無人運搬車両１０の進入が禁止されるエリアである。すなわち、保護エリア２０３は、無人散水車両２０の走行を許可する許可エリアとして機能する。保護エリア２０３は、無人散水車両２０の周囲を走行する他の無人散水車両２０及び無人運搬車両１０の進入を禁止する進入禁止エリアとして機能する。保護エリア２０３は、無人散水車両２０の進行方向に設定される。無人散水車両２０が前進する場合、保護エリア２０３の少なくとも一部は、無人散水車両２０の前方に設定される。保護エリア２０３は、走行コース２０２を含むように帯状に設定される。また、保護エリア２０３は、無人散水車両２０を含むように設定される。無人散水車両２０の進行方向における保護エリア２０３の長さは、例えば２０［ｍ］以上５００［ｍ］以下である。

保護エリア２０３の内側に無人散水車両２０の停止点２０４が設定される。停止点２０４は、保護エリア２０３の先端部に設定される。無人散水車両２０が停止点２０４で停止できるように、無人散水車両２０の走行速度が制御される。

第２保護エリア設定部６４は、無人散水車両２０の進行に伴って保護エリア２０３を順次更新する。第２保護エリア設定部６４は、無人散水車両２０が通過後の保護エリア２０３を順次解除する。第２保護エリア設定部６４は、無人散水車両２０が通過前の保護エリア２０３を無人散水車両２０の進行方向に順次延伸する。無人散水車両２０が通過後の保護エリア２０３が解除されることにより、他の無人散水車両２０及び無人運搬車両１０は走行可能になる。無人散水車両２０が通過前の保護エリア２０３が延伸されることにより、無人散水車両２０の進行が継続される。保護エリア２０３を延伸できない事象が発生した場合、無人散水車両２０は、停止点２０４で停止する。保護エリア２０３を延伸できない事象として、保護エリア２０３の前方に他の無人散水車両２０又は無人運搬車両１０が停止している事象が例示される。

第１保護エリア設定部６３は、作業現場で稼働する複数の無人運搬車両１０のそれぞれについて保護エリア１０３を設定する。第２保護エリア設定部６４は、作業現場で稼働する複数の無人散水車両２０のそれぞれについて保護エリア２０３を設定する。第１保護エリア設定部６３は、複数の保護エリア１０３が相互に重複しないように、保護エリア１０３を設定する。第２保護エリア設定部６４は、複数の保護エリア２０３が相互に重複しないように、保護エリア２０３を設定する。第１保護エリア設定部６３及び第２保護エリア設定部６４は、保護エリア１０３と保護エリア２０３とが相互に重複しないように、保護エリア１０３及び保護エリア２０３を設定する。

第２保護エリア設定部６４は、作業現場を進行する無人散水車両２０に設けられている散水スプレー２８からの散水状態に基づいて、無人散水車両２０の周囲を走行する無人車両（他の無人散水車両２０及び無人運搬車両１０）の進入を禁止する保護エリア２０３を設定する。

散水データ生成部６５は、散水スプレー２８を制御するための散水データを生成する。散水データは、散水スプレー２８からの散水の実行及び散水の停止、作業現場において散水スプレー２８が散水する散水位置、及び散水スプレー２８からの単位面積当たりの散水量の少なくとも一つを含む。散水スプレー２８が散水する散水位置は、散水スプレー２８から散水される走行路３６（作業現場）におけるエリアを示す散水エリアを含む。また、散水スプレー２８が無人散水車両２０に複数設けられる場合、散水データは、散水を実行する散水スプレー２８の数を含む。また、無人散水車両２０の複数の位置のそれぞれに散水スプレー２８が設置される場合、散水データは、散水を実行する散水スプレー２８の設置位置を含む。散水データ生成部６５は、入力装置９からの入力データに基づいて、散水データを生成してもよい。

散水スプレー２８からの散水状態は、散水データにより規定される。第２保護エリア設定部６４は、散水データ生成部６５により生成された散水データを取得することにより、散水スプレー２８からの散水状態を取得することができる。

第１出力部６６は、第１コースデータ生成部６１により生成された第１コースデータを無人運搬車両１０に出力する。第１出力部６６は、通信インタフェース４１から無人運搬車両１０の制御装置１１に第１コースデータを送信する。

第１出力部６６は、第１保護エリア設定部６３により設定された保護エリア１０３及び第２保護エリア設定部６４により設定された保護エリア２０３のそれぞれを無人運搬車両１０に出力する。第１出力部６６は、通信インタフェース４１から無人運搬車両１０の制御装置１１に保護エリア１０３及び保護エリア２０３を送信する。

第２出力部６７は、第２コースデータ生成部６２により生成された第２コースデータを無人散水車両に２０に出力する。第２出力部６７は、通信インタフェース４１から無人散水車両２０の制御装置２１に第２コースデータを送信する。

第２出力部６７は、第２保護エリア設定部６４により設定された保護エリア２０３及び第１保護エリア設定部６３により設定された保護エリア１０３のそれぞれを無人散水車両２０に出力する。第２出力部６７は、通信インタフェース４１から無人散水車両２０の制御装置２１に保護エリア２０３及び保護エリア１０３を送信する。

第２出力部６７は、散水データ生成部６５により生成された散水データを無人散水車両２０に出力する。第２出力部６７は、通信インタフェース４１から無人散水車両２０の制御装置２１に散水データを送信する。

制御装置１１は、コンピュータシステムを含む。管理装置２と同様、制御装置１１は、通信インタフェース、記憶回路、及び処理回路を有する。制御装置１１は、走行装置１３を制御する走行制御部７１を有する。走行制御部７１は、管理装置２から送信された第１コースデータ、保護エリア１０３、及び保護エリア２０３に基づいて、走行装置１３を制御する。

制御装置２１は、コンピュータシステムを含む。管理装置２と同様、制御装置２１は、通信インタフェース、記憶回路、及び処理回路を有する。制御装置２１は、走行装置２３を制御する走行制御部８１と、散水スプレー２８を制御する散水制御部８２とを有する。走行制御部８１は、管理装置２から送信された第２コースデータ、保護エリア２０３、及び保護エリア１０３に基づいて、走行装置２３を制御する。散水制御部８２は、管理装置２から送信された散水データに基づいて、散水スプレー２８を制御する。

走行制御部７１は、第１コースデータ及びセンサシステム１５の検出データに基づいて、走行装置１３を制御する。走行制御部７１は、位置センサ１５Ａの検出データ及び方位センサ１５Ｂの検出データに基づいて、無人運搬車両１０が走行コース１０２に従って走行するように、走行装置１３を制御する。

すなわち、走行制御部７１は、コース点１０１を通過するときに位置センサ１５Ａにより検出された無人運搬車両１０の検出位置とコース点１０１に設定されている無人運搬車両１０の目標位置との偏差が小さくなるように、走行装置１３を制御する。

また、走行制御部７１は、コース点１０１を通過するときに方位センサ１５Ｂにより検出された無人運搬車両１０の検出方位とコース点１０１に設定されている無人運搬車両１０の目標方位との偏差が小さくなるように、走行装置１３を制御する。

また、走行制御部７１は、速度センサ１５Ｃの検出データに基づいて、無人運搬車両１０が目標走行速度で走行するように、走行装置１３を制御する。すなわち、走行制御部７１は、コース点１０１を通過するときに速度センサ１５Ｃにより検出された無人運搬車両１０の検出走行速度とコース点１０１に設定されている無人運搬車両１０の目標走行速度との偏差が小さくなるように、走行装置１３を制御する。

上述のように、無人運搬車両１０の目標走行速度は、無人運搬車両１０の上限速度を含む。走行制御部７１は、速度センサ１５Ｃの検出データに基づいて、無人運搬車両１０が上限速度を上回らない走行速度で走行するように、走行装置１３を制御する。すなわち、走行制御部７１は、コース点１０１を通過するときに速度センサ１５Ｃにより検出された無人運搬車両１０の検出走行速度がコース点１０１に設定されている無人運搬車両１０の上限速度を上回らないように、走行装置１３を制御する。

また、走行制御部７１は、管理装置２から送信された保護エリア１０３及び保護エリア２０３に基づいて、走行装置１３を制御する。上述のように、保護エリア１０３を延伸できない事象が発生した場合、走行制御部７１は、無人運搬車両１０が停止点１０４で停止するように、走行装置１３を制御する。走行制御部７１は、無人散水車両２０に設定されている保護エリア２０３の内側に無人運搬車両１０が進入しないように、走行装置１３を制御する。

走行制御部８１は、第２コースデータ及びセンサシステム２５の検出データに基づいて、走行装置２３を制御する。走行制御部８１は、位置センサ２５Ａの検出データ及び方位センサ２５Ｂの検出データに基づいて、無人散水車両２０が走行コース２０２に従って走行するように、走行装置２３を制御する。

すなわち、走行制御部８１は、コース点２０１を通過するときに位置センサ２５Ａにより検出された無人散水車両２０の検出位置とコース点２０１に設定されている無人散水車両２０の目標位置との偏差が小さくなるように、走行装置２３を制御する。

また、走行制御部８１は、コース点２０１を通過するときに方位センサ２５Ｂにより検出された無人散水車両２０の検出方位とコース点２０１に設定されている無人散水車両２０の目標方位との偏差が小さくなるように、走行装置２３を制御する。

また、走行制御部８１は、速度センサ２５Ｃの検出データに基づいて、無人散水車両２０が目標走行速度で走行するように、走行装置２３を制御する。すなわち、走行制御部８１は、コース点２０１を通過するときに速度センサ２５Ｃにより検出された無人散水車両２０の検出走行速度とコース点２０１に設定されている無人散水車両２０の目標走行速度との偏差が小さくなるように、走行装置２３を制御する。

上述のように、無人散水車両２０の目標走行速度は、無人散水車両２０の上限速度を含む。走行制御部８１は、速度センサ２５Ｃの検出データに基づいて、無人散水車両２０が上限速度を上回らない走行速度で走行するように、走行装置２３を制御する。すなわち、走行制御部８１は、コース点２０１を通過するときに速度センサ２５Ｃにより検出された無人散水車両２０の検出走行速度がコース点２０１に設定されている無人散水車両２０の上限速度を上回らないように、走行装置２３を制御する。

また、走行制御部８１は、管理装置２から送信された保護エリア２０３及び保護エリア１０３に基づいて、走行装置２３を制御する。上述のように、保護エリア２０３を延伸できない事象が発生した場合、走行制御部８１は、無人散水車両２０が停止点２０４で停止するように、走行装置２３を制御する。走行制御部８１は、無人運搬車両１０に設定されている保護エリア１０３の内側に無人散水車両２０が進入しないように、走行装置２３を制御する。

散水制御部８２は、管理装置２から送信された散水データに基づいて、散水スプレー２８を制御する。散水スプレーからの散水状態は、散水データにより規定される。

［散水スプレーからの散水状態］
図８は、実施形態に係る散水スプレー２８からの散水状態を説明するための図である。図８に示すように、散水スプレー２８は、無人散水車両２０の後部に配置される。散水スプレー２８は、無人散水車両２０が前進するときに無人散水車両２０の後方に散水する。

散水制御部８２は、管理装置２から送信された散水データに基づいて、散水スプレー２８を制御する。散水スプレーからの散水状態は、散水データにより規定される。

散水スプレー２８からの散水状態は、散水スプレー２８による散水の実行及び散水の停止を含む。図８（Ａ）は、散水スプレー２８による散水が実行されている状態を示す。図８（Ｂ）は、散水スプレー２８による散水が停止されている状態を示す。

［第２保護エリア設定部の処理］
図９及び図１０のそれぞれは、実施形態に係る第２保護エリア設定部６４の処理を説明するための図である。図９は、散水スプレー２８による散水が停止されているときに設定される保護エリア２０３を示す。図１０は、散水スプレー２８による散水が実行されているときに設定される保護エリア２０３を示す。

図９及び図１０に示すように、第２保護エリア設定部６４は、無人散水車両２０を含むように保護エリア２０３を設定する。

図９及び図１０に示すように、第２保護エリア設定部６４は、散水スプレー２８による散水が実行されているときの保護エリア２０３が、散水スプレー２８による散水が停止されているときの保護エリア２０３よりも大きくなるように、保護エリア２０３を設定する。

図９に示すように、散水スプレー２８による散水が停止されているとき、第２保護エリア設定部６４は、無人散水車両２０の後端部と保護エリア２０３の後端部とが実質的に一致するように、保護エリア２０３を設定する。

図１０に示すように、散水スプレー２８による散水が実行されているとき、第２保護エリア設定部６４は、散水スプレー２８から散水されるエリアを示す散水エリア２０５を含むように保護エリア２０３を設定する。すなわち、散水スプレー２８による散水が実行されているとき、第２保護エリア設定部６４は、散水エリアが保護エリア２０３の内側に配置されるように、散水スプレー２８による散水が停止されているときよりも、保護エリア２０３を拡大する。第２保護エリア設定部６４は、散水スプレー２８による散水が停止されているときよりも、保護エリア２０３の後端部を無人散水車両２０の後方に延長する。第２保護エリア設定部６４は、散水エリア２０５に無人運搬車両１０が進入しないように保護エリア２０３の後端部を後方に延長する。

なお、散水スプレー２８による散水が実行されている場合及び散水が停止されている場合のそれぞれにおいて、無人散水車両２０の前方に規定される保護エリア２０３の寸法は、同一である。すなわち、散水スプレー２８による散水が停止されているときの無人散水車両２０の前端部と保護エリア２０３の前端部との距離と、散水スプレー２８による散水が実行されているときの無人散水車両２０の前端部と保護エリア２０３の前端部との距離とは、等しい。なお、散水スプレー２８による散水が停止されているときの無人散水車両２０の前端部と保護エリア２０３の前端部との距離と、散水スプレー２８による散水が実行されているときの無人散水車両２０の前端部と保護エリア２０３の前端部との距離とが、異なってもよい。

散水スプレー２８による散水が実行されている場合においては、散水エリア２０５を含むように保護エリア２０３が設定される。これにより、無人散水車両２０の周囲を走行する無人運搬車両１０が、散水エリア２０５に進入することが抑制される。すなわち、無人運搬車両１０が散水された直後の路面を走行することが抑制される。散水された直後の路面を走行すると、無人運搬車両１０のタイヤ１７がスリップする可能性が高くなり、無人運搬車両１０の走行に支障をきたす可能性がある。実施形態においては、散水スプレー２８よる散水が実行されている場合においては、散水エリア２０５を含むように保護エリア２０３が設定され、散水エリア２０５に対する無人運搬車両１０の進入が禁止されるので、無人運搬車両１０のタイヤ１７がスリップすることが抑制される。したがって、無人運搬車両１０は、円滑に走行することができる。

また、散水スプレー２８による散水が実行されている場合においては、散水エリア２０５に対する無人運搬車両１０の進入が禁止されるので、散水スプレー２８から噴射された水が無人運搬車両１０に設けられている障害物センサ１５Ｄに掛かることが抑制される。したがって、障害物センサ１５Ｄの検出精度の低下が抑制される。

このように、散水スプレー２８による散水が実行されている場合において、散水エリア２０５を含むように保護エリア２０３が設定されることにより、無人運搬車両１０が散水エリア２０５に進入しないように、無人運搬車両１０の走行装置１３が制御される。これにより、無人運搬車両１０のタイヤ１７がスリップすることが抑制され、無人運搬車両１０は、円滑に走行することができる。

図１１は、実施形態に係る無人散水車両２０と無人運搬車両１０との関係を示す図である。図１１に示すように、無人運搬車両１０の障害物センサ１５Ｄは、無人運搬車両１０の前部及び無人運搬車両１０の後部のそれぞれに取り付けられる。無人運搬車両１０の前部に取り付けられる障害物センサ１５Ｄの検出エリア１５０は、無人運搬車両１０の前方に規定される。無人運搬車両１０の後部に取り付けられる障害物センサ１５Ｄの検出エリア１５０は、無人運搬車両１０の後方に規定される。障害物センサ１５Ｄは、検出エリア１５０に存在する障害物を検出する。

図１１に示すように、散水スプレー２８から噴射された水が無人運搬車両１０に設けられている障害物センサ１５Ｄに掛かったり障害物センサ１５Ｄの検出エリア１５０に入り込んだりすると、障害物センサ１５Ｄの検出精度が低下する可能性がある。実施形態においては、散水スプレー２８による散水が実行されている場合において、散水エリア２０５を含むように保護エリア２０３が設定されることにより、無人運搬車両１０が散水エリア２０５に進入しないように、無人運搬車両１０の走行装置１３が制御される。そのため、散水スプレー２８から噴射された水が無人運搬車両１０に設けられている障害物センサ１５Ｄに掛かったり障害物センサ１５Ｄの検出エリア１５０に入り込んだりすることが抑制されるので、障害物センサ１５Ｄの検出精度の低下が抑制される。

例えば、散水スプレー２８による散水が停止され無人運搬車両１０が無人散水車両２０の後方を走行するときに、散水スプレー２８による散水が開始された場合、保護エリア２０３が拡大される。保護エリア２０３は、図９に示した状態から図１０に示した状態に変化するように拡大される。無人運搬車両１０の走行制御部７１は、無人運搬車両１０が保護エリア２０３に進入しないように、走行装置１３を制御する。

例えば、散水スプレー２８による散水が実行され無人運搬車両１０が無人散水車両２０の後方を走行しないように制御されているときに、散水スプレー２８による散水が停止された場合、保護エリア２０３が縮小される。保護エリア２０３は、図１０に示した状態から図９に示した状態に変化するように縮小される。無人運搬車両１０の走行制御部７１は、無人運搬車両１０が無人散水車両２０の後方を通過するように、走行装置１３を制御することができる。

［無人車両の管理方法］
図１２は、実施形態に係る無人車両の管理方法を示すフローチャートである。

第１コースデータ生成部６１は、無人運搬車両１０の第１コースデータを生成する（ステップＳ１）。

第１保護エリア設定部６３は、無人運搬車両１０の保護エリア１０３を設定する（ステップＳ２）。

なお、ステップＳ１の処理よりも前にステップＳ２の処理が実行されてもよいし、ステップＳ１の処理の少なくとも一部と並行してステップＳ２の処理が実行されてもよい。

第１出力部６６は、第１コースデータ生成部６１により生成された第１コースデータ及び第１保護エリア設定部６３により設定された保護エリア１０３を無人運搬車両１０に送信する（ステップＳ３）。

無人運搬車両１０は、第１コースデータ及び保護エリア１０３に基づいて、走行路３６を走行する。

第２コースデータ生成部６２は、無人散水車両２０の第２コースデータを生成する（ステップＳ４）。

また、第２保護エリア設定部６４は、無人散水車両２０の保護エリア２０３を設定する（ステップＳ５）。

散水データ生成部６５は、散水スプレー２８による散水データを生成する（ステップＳ６）。

なお、ステップＳ４の処理とステップＳ５の処理とステップＳ６の処理とは、任意の順序で実行されてもよい。

第２出力部６７は、第２コースデータ生成部６２により生成された第２コースデータ、第２保護エリア設定部６４により設定された保護エリア２０３、及び散水データ生成部６５により生成された散水データを無人散水車両２０に送信する（ステップＳ７）。

無人散水車両２０は、第２コースデータ及び保護エリア２０３に基づいて、走行路３６を走行する。また、散水スプレー２８は、散水データに基づいて、散水を実行又は散水を停止する。

第２保護エリア設定部６４は、散水スプレー２８からの散水状態を取得する（ステップＳ８）。

散水スプレー２８からの散水状態は、散水データ生成部６５により生成される散水データにより規定される。第２保護エリア設定部６４は、散水データ生成部６５により生成された散水データを取得することにより、散水スプレー２８からの散水状態を取得することができる。

第２保護エリア設定部６４は、散水スプレー２８からの散水状態に基づいて、保護エリア２０３の大きさを設定する（ステップＳ９）。

図９を参照して説明したように、散水スプレー２８による散水が停止されている場合、第２保護エリア設定部６４は、無人散水車両２０の後方に規定される保護エリア２０３の寸法を縮小する。すなわち、散水スプレー２８による散水が停止されている場合、第２保護エリア設定部６４は、無人散水車両２０の後端部と保護エリア２０３の後端部とが実質的に一致するように、保護エリア２０３を設定する。

図１０を参照して説明したように、散水スプレー２８による散水が実行されている場合、第２保護エリア設定部６４は、無人散水車両２０の後方に規定される保護エリア２０３の寸法を拡大する。すなわち、散水スプレー２８による散水が実行されている場合、第２保護エリア設定部６４は、散水スプレー２８から散水されるエリアを示す散水エリア２０５が保護エリア２０３に含まれるように、保護エリア２０３を設定する。第２保護エリア設定部６４は、保護エリア２０３の後端部が無人散水車両２０の後端部よりも後方に移動するように、保護エリア２０３を拡大する。

第２出力部６７は、ステップＳ９において設定された保護エリア２０３を無人散水車両２０に送信する。ステップＳ９において保護エリア２０３の大きさが変更された場合、第２出力部６７は、保護エリア２０３の変更を示す制御指令を無人散水車両２０に出力する（ステップＳ１０）。

無人運搬車両１０の走行制御部７１は、保護エリア２０３に進入しないように、走行装置１３を制御する。

［効果］
以上説明したように、実施形態によれば、散水スプレー２８からの散水状態に基づいて、無人散水車両２０の周囲を走行する無人運搬車両１０の進入を禁止する保護エリア２０３が設定される。

散水スプレー２８による散水が実行されている場合、散水エリア２０５を含むように保護エリア２０３が設定されることにより、無人運搬車両１０が散水エリア２０５に進入することが抑制される。そのため、無人運搬車両１０のタイヤ１７がスリップすることが抑制され、無人運搬車両１０は、円滑に前進することができる。また、散水スプレー２８による散水が実行されている場合、散水エリア２０５を含むように保護エリア２０３が設定されることにより、無人運搬車両１０が散水エリア２０５に進入することが抑制される。そのため、散水スプレー２８から噴射された水が無人運搬車両１０の前部に設けられている障害物センサ１５Ｄに掛かったり障害物センサ１５Ｄの検出エリア１５０に入り込んだりすることが抑制される。そのため、障害物センサ１５Ｄの検出精度の低下が抑制される。

散水スプレー２８による散水が停止されている場合、保護エリア２０３が縮小される。散水スプレー２８による散水が停止されている場合、保護エリア２０３が縮小されるので、無人運搬車両１０の走行が不必要に制限されることが抑制される。そのため、散水中の無人散水車両２０が周囲の無人運搬車両１０に与える影響が抑制される。また、無人運搬車両１０は走行路３６を円滑に走行することができ、作業現場の生産性の低下が抑制される。

［その他の実施形態］
図１３は、実施形態に係る散水スプレー２８からの散水状態を説明するための図である。上述の実施形態においては、散水スプレー２８からの散水状態は、散水スプレー２８による散水の実行及び散水の停止を含むこととした。図１３に示すように、散水スプレー２８からの散水状態は、散水スプレー２８からの散水量を含んでもよい。散水量とは、散水スプレー２８から散水される単位面積当たりの散水量をいう。図１３（Ａ）に示すように、散水制御部８２は、散水スプレー２８から第１散水量で散水されるように、散水スプレー２８を制御することができる。図１３（Ｂ）に示すように、散水制御部８２は、散水スプレー２８から第１散水量よりも少ない第２散水量で散水されるように、散水スプレー２８を制御することができる。

第２保護エリア設定部６４は、散水スプレー２８から第１散水量で散水されているときの保護エリア２０３が、第１散水量よりも少ない第２散水量で散水されているときの保護エリア２０３よりも大きくなるように、保護エリア２０３を設定する。

散水スプレー２８から第１散水量で散水されている場合、散水スプレー２８からの散水は、無人散水車両２０から遠くまで噴射される。第２保護エリア設定部６４は、散水スプレー２８から第１散水量で散水されている場合において、散水エリア２０５が保護エリア２０３に含まれるように、無人散水車両２０の後方に規定される保護エリア２０３を後方に拡大する。保護エリア２０３が拡大されることにより、無人運搬車両１０が散水エリア２０５に進入ことが抑制される。これにより、無人運搬車両１０のタイヤ１７がスリップすることが抑制され、無人運搬車両１０は、円滑に前進することができる。また、散水スプレー２８から第１散水量で散水されている場合、保護エリア２０３が拡大されることにより、散水スプレー２８から噴射された水が無人運搬車両１０の前部に設けられている障害物センサ１５Ｄに掛かったり障害物センサ１５Ｄの検出エリア１５０に入り込んだりすることが抑制される。そのため、障害物センサ１５Ｄの検出精度の低下が抑制される。

散水スプレー２８から第２散水量で散水されている場合、散水スプレー２８からの散水が無人散水車両２０から遠くまで噴射されることが抑制される。第２保護エリア設定部６４は、散水スプレー２８から第２散水量で散水されている場合、散水スプレー２８から第１散水量で散水されている場合よりも、保護エリア２０３を小さくする。すなわち、第２保護エリア設定部６４は、無人散水車両２０の後方に規定される保護エリア２０３を縮小する。第２保護エリア設定部６４は、散水エリア２０５が保護エリア２０３に含まれるように、保護エリア２０３を設定する。散水スプレー２８から第２散水量で散水されている場合、保護エリア２０３が不必要に大きくなることが抑制される。保護エリア２０３が不必要に大きくなることが抑制されるので、無人運搬車両１０の走行が不必要に制限されることが抑制される。無人運搬車両１０は走行路３６を円滑に走行することができ、作業現場の生産性の低下が抑制される。

図１４は、実施形態に係る散水スプレー２８からの散水状態を説明するための図である。図１４に示すように、散水スプレー２８は、無人散水車両２０の後部に複数設けられる。散水スプレー２８は、無人散水車両２０の後部において無人散水車両２０の車幅方向の複数の位置のそれぞれに設置される。図１４に示す例において、複数の散水スプレー２８は、無人散水車両２０の後部において車幅方向に間隔をあけて配置される。障害物センサ２５Ｄは、車幅方向の中央部に配置される。

散水スプレー２８からの散水状態は、散水を実行する散水スプレー２８の数を含む。また、散水スプレー２８からの散水状態は、散水を実行する散水スプレー２８の設置位置を含む。図１４（Ａ）に示すように、散水制御部８２は、第１の数の散水スプレー２８から散水されるように、散水スプレー２８を制御することができる。図１４（Ａ）に示す例において、第１の数は、４つである。また、散水制御部８２は、少なくとも無人散水車両２０の車幅方向の中央部に設置されている散水スプレー２８から散水されるように、散水スプレー２８を制御することができる。図１４（Ｂ）に示すように、散水制御部８２は、第１の数よりも少ない第２の数の散水スプレー２８から散水されるように、散水スプレー２８を制御することができる。図１４（Ｂ）に示す例において、第２の数は、２つである。また、散水制御部８２は、無人散水車両２０の車幅方向の端部に設置されている散水スプレー２８から散水されるように、散水スプレー２８を制御することができる。

第２保護エリア設定部６４は、第１の数の散水スプレー２８から散水されているときの保護エリア２０３が、第１の数よりも少ない第２の数の散水スプレー２８から散水されているときの保護エリア２０３とは異なるように、保護エリア２０３を設定する。

第１の数の散水スプレー２８から散水されている場合、第２の数の散水スプレー２８から散水されている場合に比べて、散水エリア２０５が大きくなる可能性がある。その場合、第２保護エリア設定部６４は、第１の数の散水スプレー２８から散水されているときの保護エリア２０３が、第１の数よりも少ない第２の数の散水スプレー２８から散水されているときの保護エリア２０３よりも大きくなるように、保護エリア２０３を設定する。

第１の数の散水スプレー２８から散水されている場合、保護エリア２０３が散水エリア２０５を含むように大きく設定されることにより、無人運搬車両１０のタイヤ１７がスリップすることが抑制され、無人運搬車両１０は、円滑に前進することができる。また、第１の数の散水スプレー２８から散水されている場合、保護エリア２０３が散水エリア２０５を含むように大きく設定されることにより、散水スプレー２８から噴射された水が無人運搬車両１０に設けられている障害物センサ１５Ｄに掛かったり障害物センサ１５Ｄの検出エリア１５０に入り込んだりすることが抑制される。そのため、障害物センサ１５Ｄの検出精度の低下が抑制される。

第２の数の散水スプレー２８から散水されている場合、保護エリア２０３が小さく設定されることにより、無人運搬車両１０の走行が不必要に制限されることが抑制される。無人運搬車両１０は走行路３６を円滑に走行することができ、作業現場の生産性の低下が抑制される。

第２保護エリア設定部６４は、散水を実行する散水スプレー２８の設置位置が無人散水車両２０の車幅方向の中央部であるときの保護エリア２０３が、散水を実行する散水スプレー２８の設置位置が無人散水車両２０の車幅方向の端部であるときの保護エリア２０３とは異なるように、保護エリア２０３を設定する。

散水を実行する散水スプレー２８の設置位置が無人散水車両２０の車幅方向の端部である場合、散水を実行する散水スプレー２８の設置位置が無人散水車両２０の車幅方向の中央部である場合に比べて、車幅方向において散水エリア２０５が大きくなる可能性がある。その場合、第２保護エリア設定部６４は、散水を実行する散水スプレー２８の設置位置が無人散水車両２０の車幅方向の端部であるときの保護エリア２０３が、散水を実行する散水スプレー２８の設置位置が無人散水車両２０の車幅方向の中央部であるときの保護エリア２０３よりも大きくなるように、保護エリア２０３を設定する。

散水を実行する散水スプレー２８の設置位置が無人散水車両２０の車幅方向の端部である場合、保護エリア２０３が車幅方向に拡大されることにより、無人運搬車両１０のタイヤ１７がスリップすることが抑制され、無人運搬車両１０は、円滑に前進することができる。また、散水スプレー２８から噴射された水が無人運搬車両１０に設けられている障害物センサ１５Ｄに掛かったり障害物センサ１５Ｄの検出エリア１５０に入り込んだりすることが抑制される。そのため、障害物センサ１５Ｄの検出精度の低下が抑制される。

散水を実行する散水スプレー２８の設置位置が無人散水車両２０の車幅方向の中央部である場合、散水を実行する散水スプレー２８の設置位置が無人散水車両２０の車幅方向の端部である場合に比べて、保護エリア２０３が車幅方向に縮小される。これにより、無人運搬車両１０の走行が不必要に制限されることが抑制される。無人運搬車両１０は走行路３６を円滑に走行することができ、作業現場の生産性の低下が抑制される。

上述の実施形態において、第１コースデータが生成されなくてもよい。無人運搬車両１０は、第１コースデータに基づかずに走行路３６を走行してもよい。上述の実施形態において、第２コースデータが生成されなくてもよい。無人散水車両２０は、第２コースデータに基づかずに走行路３６を走行してもよい。

上述の実施形態において、制御装置１１の機能及び制御装置２１の機能の少なくとも一部が管理装置２に設けられてもよいし、管理装置２の機能の少なくとも一部が制御装置１１及び制御装置２１の一方又は両方に設けられてもよい。例えば、上述の実施形態において、制御装置１１が第１コースデータ生成部６１の機能及び第１保護エリア設定部６３の機能を有してもよい。制御装置２１が第２コースデータ生成部６２の機能、第２保護エリア設定部６４の機能、及び散水データ生成部６５の機能を有してもよい。

上述の実施形態において、第１コースデータ生成部６１、第２コースデータ生成部６２、第１保護エリア設定部６３、第２保護エリア設定部６４、散水データ生成部６５、第１出力部６６、及び第２出力部６７のそれぞれが、別々のハードウエアにより構成されてもよい。

上述の実施形態においては、第１無人車両１０が無人運搬車両であり、第２無人車両２０が無人散水車両であることとした。第１無人車両１０が無人散水車両でもよい。

１…管理システム、２…管理装置、３…通信システム、３Ａ…無線通信機、３Ｂ…無線通信機、３Ｃ…無線通信機、４…管制施設、５…積込機、６…破砕機、７…給油機、８…給水機、９…入力装置、１０…無人運搬車両（無人車両）、１１…制御装置、１２…車両本体、１３…走行装置、１４…ダンプボディ、１５…センサシステム、１５Ａ…位置センサ、１５Ｂ…方位センサ、１５Ｃ…速度センサ、１５Ｄ…障害物センサ、１６…車輪、１６Ｆ…前輪、１６Ｒ…後輪、１７…タイヤ、１７Ｆ…前タイヤ、１７Ｒ…後タイヤ、２０…無人散水車両（散水車両）、２１…制御装置、２２…車両本体、２３…走行装置、２４…タンク、２５…センサシステム、２５Ａ…位置センサ、２５Ｂ…方位センサ、２５Ｃ…速度センサ、２５Ｄ…障害物センサ、２６…車輪、２６Ｆ…前輪、２６Ｒ…後輪、２７…タイヤ、２７Ｆ…前タイヤ、２７Ｒ…後タイヤ、２８…散水スプレー、２９…キャブ、３１…積込場、３２…排土場、３３…駐機場、３４…給油場、３５…給水場、３６…走行路、３７…交差点、４１…通信インタフェース、４２…記憶回路、４３…処理回路、６１…第１コースデータ生成部、６２…第２コースデータ生成部、６３…第１保護エリア設定部、６４…第２保護エリア設定部、６５…散水データ生成部、６６…第１出力部、６７…第２出力部、７１…走行制御部、８１…走行制御部、８２…散水制御部、１０１…コース点、１０２…走行コース、１０３…保護エリア、１０４…停止点、１５０…検出エリア、２０１…コース点、２０２…走行コース、２０３…保護エリア、２０４…停止点、２０５…散水エリア。

Claims (20)

1. 作業現場を進行する散水車両に設けられている散水スプレーからの散水状態に基づいて、前記散水車両の周囲を走行する無人車両の進入を禁止する保護エリアを設定する保護エリア設定部と、
   前記保護エリア設定部により設定された前記保護エリアを出力する出力部と、を備える、
   無人車両の管理システム。
2. 前記保護エリア設定部は、前記散水スプレーから散水されるエリアを示す散水エリアを含むように前記保護エリアを設定する、
   請求項１に記載の無人車両の管理システム。
3. 前記保護エリア設定部は、前記散水エリアに前記無人車両が進入しないように前記保護エリアを延長する、
   請求項２に記載の無人車両の管理システム。
4. 前記保護エリア設定部は、前記散水車両を含むように前記保護エリアを設定する、
   請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の無人車両の管理システム。
5. 前記散水スプレーは、前記散水車両の後部に配置され、前記散水車両が前進するときに前記散水車両の後方に散水する、
   請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の無人車両の管理システム。
6. 前記散水状態は、前記散水スプレーによる散水の実行及び散水の停止を含み、
   前記保護エリア設定部は、散水が実行されているときの前記保護エリアが、散水が停止されているときの前記保護エリアよりも大きくなるように、前記保護エリアを設定する、
   請求項１から請求項５のいずれか一項に記載の無人車両の管理システム。
7. 前記散水状態は、散水スプレーからの散水量を含み、
   前記保護エリア設定部は、第１散水量で散水されているときの前記保護エリアが、第１散水量よりも少ない第２散水量で散水されているときの前記保護エリアよりも大きくなるように、前記保護エリアを設定する、
   請求項１から請求項５のいずれか一項に記載の無人車両の管理システム。
8. 前記散水スプレーは、複数設けられ、
   前記散水状態は、散水を実行する前記散水スプレーの数を含み、
   前記保護エリア設定部は、第１の数の前記散水スプレーから散水されているときの前記保護エリアが、第１の数よりも少ない第２の数の前記散水スプレーから散水されているときの保護エリアとは異なるように、前記保護エリアを設定する、
   請求項１から請求項５のいずれか一項に記載の無人車両の管理システム。
9. 前記散水スプレーは、前記散水車両の車幅方向の複数の位置のそれぞれに設置され、
   前記散水状態は、散水を実行する前記散水スプレーの設置位置を含み、
   前記保護エリア設定部は、前記設置位置が前記車幅方向の中央部であるときの前記保護エリアが、前記設置位置が前記車幅方向の端部であるときの保護エリアとは異なるように、前記保護エリアを設定する、
   請求項１から請求項５のいずれか一項に記載の無人車両の管理システム。
10. 前記無人車両の走行装置を制御する走行制御部を備え、
    前記走行制御部は、前記無人車両が前記保護エリアに進入しないように前記走行装置を制御する、
    請求項１から請求項９のいずれか一項に記載の無人車両の管理システム。
11. 前記無人車両は、無人運搬車両である、
    請求項１から請求項１０のいずれか一項に記載の無人車両の管理システム。
12. 作業現場を進行する散水車両に設けられている散水スプレーからの散水状態に基づいて、前記散水車両の周囲を走行する無人車両の進入を禁止する保護エリアを設定することと、
    前記保護エリアを出力することと、を含む、
    無人車両の管理方法。
13. 前記無人車両が前記保護エリアに進入しないように、前記無人車両の走行装置を制御することを含む、
    請求項１２に記載の無人車両の管理方法。
14. 前記保護エリアは、前記散水スプレーから散水されるエリアを示す散水エリアを含むように設定される、
    請求項１２又は請求項１３に記載の無人車両の管理方法。
15. 前記保護エリアは、前記散水エリアに前記無人車両が進入しないように延長される、
    請求項１４に記載の無人車両の管理方法。
16. 前記保護エリアは、前記散水車両を含むように設定される、
    請求項１２から請求項１５のいずれか一項に記載の無人車両の管理方法。
17. 前記散水スプレーによる散水が実行されているときの前記保護エリアは、前記散水スプレーによる散水が停止されているときの前記保護エリアよりも大きい、
    請求項１２から請求項１６のいずれか一項に記載の無人車両の管理方法。
18. 前記散水スプレーから第１散水量で散水されているときの前記保護エリアは、第１散水量よりも少ない第２散水量で散水されているときの前記保護エリアよりも大きい、
    請求項１２から請求項１６のいずれか一項に記載の無人車両の管理方法。
19. 前記散水スプレーは、複数設けられ、
    第１の数の前記散水スプレーから散水されているときの保護エリアは、第１の数よりも少ない第２の数の前記散水スプレーから散水されているときの保護エリアとは異なる、
    請求項１２から請求項１６のいずれか一項に記載の無人車両の管理方法。
20. 前記散水スプレーは、前記散水車両の車幅方向の複数の位置のそれぞれに設置され、
    前記散水スプレーの設置位置が前記車幅方向の中央部であるときの前記保護エリアは、前記設置位置が前記車幅方向の端部であるときの保護エリアとは異なる、
    請求項１２から請求項１６のいずれか一項に記載の無人車両の管理方法。

Images