JP2022125650A - 物品搬送車 - Google Patents
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Abstract
【課題】物品を安定して保持できると共に、物品への上下方向の振動の伝達を緩和するという保持体の機能を適切に発揮することが可能な物品搬送車を実現する。【解決手段】物品搬送車は、収容部に収容された物品の対象方向Ｘの揺れを抑制する揺れ抑制機構５を備えている。揺れ抑制機構５は、当接部５０と、収容部に連結されると共に当接部５０を支持する当接支持部５１を備えている。当接支持部５１は、当接部５０を収容部に対して上下方向に弾性支持する第２弾性支持部５１２を備えている。【選択図】図６
Description
本発明は、物品を搬送する物品搬送車に関する。
例えば特開２００６－２９８５３５号公報（特許文献１）には、昇降駆動部によって昇降される保持体に設けられた一対のチャック部により物品を保持し、保持した物品を各所へ搬送する物品搬送車が開示されている。
特許文献１に開示された技術では、物品を保持する保持体に弾性体を設け、この弾性体を介して物品を支持することで、物品搬送車の振動が物品に直接的に伝達されることを抑制している。この技術では、特に、物品への上下方向の振動の伝達を緩和している。
ところで、特許文献１に開示された物品搬送車では、保持体に保持された状態の物品の上下方向に直交する方向（例えば走行方向、以下「直交方向」と称する）の揺れを抑制することはできない。そこで、このような直交方向の揺れを小さく抑えるために、当該物品を直交方向から支持する機構を更に設けることが考えられる。このような機構を設けることにより、物品の揺れを少なく抑え、当該物品を安定して保持することが可能となる。しかしながら、物品を直交方向から支持することによって当該物品の上下方向の移動が規制されると、保持体が備える弾性体による、物品への上下方向の振動の伝達を緩和する機能が妨げられる。
上記実状に鑑みて、物品を安定して保持できると共に、物品への上下方向の振動の伝達を緩和するという保持体の機能を適切に発揮することが可能な物品搬送車の実現が望まれる。
物品を搬送する物品搬送車であって、
走行経路に沿って走行する走行体と、
前記走行体に連結され、前記物品を吊り下げた状態で保持する保持体と、
前記走行体に連結され、前記保持体に保持された前記物品を収容する収容部と、
上下方向に直交する方向に沿ういずれかの方向を対象方向として、前記収容部に収容された前記物品の前記対象方向の揺れを抑制する揺れ抑制機構と、を備え、
前記保持体は、本体部と、前記物品を保持する物品保持部と、前記物品保持部を前記本体部に対して前記上下方向に弾性支持する第１弾性支持部と、を備え、
前記揺れ抑制機構は、当接部と、前記収容部に連結されると共に前記当接部を支持する当接支持部と、前記収容部に収容された前記物品の側面に当接する当接位置と前記側面から離間する離間位置とに前記当接部の位置を変更する当接駆動部と、を備え、
前記当接支持部は、前記当接部を前記収容部に対して前記上下方向に弾性支持する第２弾性支持部を備えている。
走行経路に沿って走行する走行体と、
前記走行体に連結され、前記物品を吊り下げた状態で保持する保持体と、
前記走行体に連結され、前記保持体に保持された前記物品を収容する収容部と、
上下方向に直交する方向に沿ういずれかの方向を対象方向として、前記収容部に収容された前記物品の前記対象方向の揺れを抑制する揺れ抑制機構と、を備え、
前記保持体は、本体部と、前記物品を保持する物品保持部と、前記物品保持部を前記本体部に対して前記上下方向に弾性支持する第１弾性支持部と、を備え、
前記揺れ抑制機構は、当接部と、前記収容部に連結されると共に前記当接部を支持する当接支持部と、前記収容部に収容された前記物品の側面に当接する当接位置と前記側面から離間する離間位置とに前記当接部の位置を変更する当接駆動部と、を備え、
前記当接支持部は、前記当接部を前記収容部に対して前記上下方向に弾性支持する第２弾性支持部を備えている。
本構成によれば、保持体によって保持された物品の側面に対して揺れ抑制機構の当接部が当接することにより、物品の対象方向の揺れを少なく抑えることができる。そのため、物品を安定して保持することが可能となる。また、当接部を支持する当接支持部は、当接部を収容部に対して上下方向に弾性支持する第２弾性支持部を備えている。そのため、第１弾性支持部によって上下方向に弾性支持された物品保持部が上下方向に弾性移動した場合、すなわち、当該物品保持部に保持された物品が上下方向に弾性移動した場合に、この物品に当接する当接部も追従して上下方向に弾性移動することができる。従って、物品への上下方向の振動の伝達を緩和するという、保持体の第１弾性支持部の機能を適切に発揮することが可能となる。
本開示に係る技術のさらなる特徴と利点は、図面を参照して記述する以下の例示的かつ非限定的な実施形態の説明によってより明確になるであろう。
物品搬送車は、物品を搬送する装置である。このような物品搬送車は、例えば半導体製造工場において用いることができ、搬送対象の物品として、半導体ウェハを収容するためのＦＯＵＰ（Front Opening Unified Pod）やレチクルを収容するためのレチクルポッド等を例示することができる。以下、物品搬送車の実施形態について図面を参照して説明する。
図１に示すように、物品搬送車１００は、走行経路８に沿って走行する走行体１と、走行体１に連結され、物品９を吊り下げた状態で保持する保持体２と、走行体１に連結され、保持体２に保持された物品９を収容する収容部３と、を備えている。
本実施形態では、走行経路８は、天井付近に設けられた走行レール８０によって規定されている。すなわち本実施形態では、物品搬送車１００は、いわゆる天井搬送車として構成されている。
走行体１は、複数の走行車輪１０と、複数の走行車輪１０のうち少なくとも１つを駆動する走行駆動部１０Ｍと、備えている。走行駆動部１０Ｍは、モータと、走行車輪１０を回転させるための機構と、を含んでいる。走行駆動部１０Ｍが駆動対象の走行車輪１０を回転駆動することにより、走行方向Ｌの推進力が走行体１に付与される。
本実施形態では、物品搬送車１００は、保持体２を昇降させる昇降装置４を備えており、走行レール８０よりも下方に配置された移載対象箇所７との間で物品９を移載可能に構成されている。本例では、昇降装置４は、保持体２に連結された昇降ベルト４０と、昇降ベルト４０を巻き取り又は繰り出して保持体２を昇降させる昇降駆動部４Ｍと、を備えている。昇降駆動部４Ｍは、モータと、昇降ベルト４０を巻き取り又は繰り出すための機構と、を含んでいる。
昇降駆動部４Ｍは、保持体２を、走行用位置Ｐｒと移載用位置Ｐｔとの間で昇降させる。走行用位置Ｐｒは、移載用位置Ｐｔよりも上方に設定されており、保持体２が収容部３に収容される位置である。移載用位置Ｐｔは、走行用位置Ｐｒよりも下方に設定されており、保持体２が上述の移載対象箇所７に対応する高さに配置される位置である。
保持体２は、本体部２０と、物品９を保持する物品保持部２１と、を備えている。本体部２０には、昇降ベルト４０が連結されている。物品保持部２１は、本体部２０に設けられている。
図４に示すように、本実施形態では、本体部２０は、本体枠部２０１と当該本体枠部２０１に連結された本体底部２０２とを備えている。本体枠部２０１と本体底部２０２とによって、本体部２０の内部に空間が形成されている。本体部２０の内部には、各種装置が搭載されている。本例では、上述の物品保持部２１は、本体部２０の内部に搭載されている。
図１及び図４に示すように、本実施形態では、物品保持部２１は、物品９を把持する一対の把持爪２１０と、一対の把持爪２１０を駆動する把持駆動部２１０Ｍと、を備えている。本例では、本体底部２０２には、孔部２０２ａが設けられている。一対の把持爪２１０は、孔部２０２ａを上下方向に貫通して、本体底部２０２（本体部２０）から下方に突出している。
把持駆動部２１０Ｍは、物品９を把持可能な把持姿勢と、物品９の把持を解除する把持解除姿勢とに、一対の把持爪２１０を姿勢変更可能に構成されている。本例では、把持駆動部２１０Ｍは、モータと、一対の把持爪２１０を互いに接近離間させるための機構と、を備えている。把持駆動部２１０Ｍは、一対の把持爪２１０を互いに接近させることにより把持姿勢にし、一対の把持爪２１０を互いに離間させることにより把持解除姿勢にする。図１の実線及び図４は、一対の把持爪２１０が把持姿勢である状態を示している。また、図１の破線は、一対の把持爪２１０が把持解除姿勢である状態を示している。
本実施形態では、物品９は、物品本体部９０と、物品本体部９０の上部から上方に突出する被保持部９１と、を備えている。被保持部９１は、フランジ状に形成されている。上述の物品保持部２１は、一対の把持爪２１０によって物品９の被保持部９１を把持することにより、物品９を保持するように構成されている。
収容部３は、走行用位置Ｐｒに配置された保持体２によって保持された物品９を収容する。図示の例では、収容部３は、これら保持体２及び物品９に加えて、昇降駆動部４Ｍも収容している。なお、以下では、走行用位置Ｐｒに配置された保持体２によって保持されると共に収容部３に収容された物品９を、単に「収容物品９」と称する場合がある。
本実施形態では、収容部３は、収容物品９を側方（水平方向）から覆う側方カバー部３１と、収容物品９を上方から覆う上方カバー部３２と、を備えている。図示の例では、一対の側方カバー部３１と上方カバー部３２とが連結して収容部３が構成されている。上方カバー部３２における、走行経路８に沿う方向（走行方向Ｌ）の両端部のそれぞれから、側方カバー部３１が下方に延在している。すなわち本例では、一対の側方カバー部３１のそれぞれは、保持体２に保持された物品９を走行方向Ｌの両側から覆っている。
上下方向に直交する方向に沿ういずれかの方向を対象方向Ｘとして、物品搬送車１００は、収容部３に収容された物品９の対象方向Ｘの揺れを抑制する揺れ抑制機構５を備えている。本実施形態では、対象方向Ｘは、走行経路８に沿う方向に設定されており、走行方向Ｌに等しい。
揺れ抑制機構５は、当接部５０と、収容部３に連結されると共に当接部５０を支持する当接支持部５１と、を備えている。本実施形態では、揺れ抑制機構５は、保持体２に対して対象方向Ｘにおける両側のそれぞれに設けられている。換言すれば、一対の揺れ抑制機構５が、収容物品９に対して対象方向Ｘにおける両側に配置されている。本例では、収容部３における一対の側方カバー部３１のそれぞれに、当接支持部５１が連結されている。そして、一対の当接支持部５１のそれぞれは、個別に当接部５０を支持している。なお、一対の揺れ抑制機構５は、互いに同等の構造を備えている。
図２及び図３に示すように、揺れ抑制機構５は、収容部３に収容された物品９の側面９０Ｆに当接する当接位置Ｐｃ（図２参照）と物品９の側面９０Ｆから離間する離間位置Ｐｄ（図３参照）とに当接部５０の位置を変更する当接駆動部５０Ｍを備えている。当接駆動部５０Ｍは、少なくとも、当接部５０の対象方向Ｘの位置を変更することで、当接位置Ｐｃと離間位置Ｐｄとの間で当接部５０を移動させる。例えば、当接駆動部５０Ｍは、当接部５０を対象方向Ｘに沿って直動させることで当接部５０の対象方向Ｘの位置を変更しても良いし、当接部５０を規定の軸心まわりに揺動させることで当接部５０の対象方向Ｘの位置を変更しても良い。なお、物品９の側面９０Ｆは、物品９が保持体２に保持された状態において対象方向Ｘを向く面であり、本例では物品本体部９０に形成されている。
当接部５０は、当接位置Ｐｃにある状態で、物品９の側面９０Ｆに対して対象方向Ｘから当接する。本例では、一対の揺れ抑制機構５のうち一方の揺れ抑制機構５の当接部５０が、収容物品９における対象方向Ｘの一方側を向く側面９０Ｆに当接し、他方の揺れ抑制機構５の当接部５０が、収容物品９における対象方向Ｘの他方側を向く側面９０Ｆに当接する。これにより、収容物品９を対象方向Ｘの両側から押さえて、収容物品９の対象方向Ｘの揺れを抑制することができる。
本実施形態では、当接部５０は、円筒状の外周面５０Ｆを有する弾性部材により構成され、当接位置Ｐｃにある状態で外周面５０Ｆにより物品９の側面９０Ｆに当接する。当接部５０を構成する弾性部材としては、例えば、ゴムや、弾性を有する合成樹脂等を用いることができる。当接部５０が円筒状の外周面５０Ｆにより物品９の側面９０Ｆに当接するように構成されていることで、物品９に対して湾曲面で当接することができ、物品９の傷つきやパーティクルの発生を抑制し易い。当接部５０は、パーティクルの発生し難い部材により構成されると更に好ましい。
本実施形態では、当接支持部５１は、当接部５０を上下方向に沿う軸心まわりに回転自在に支持している。これにより、物品９が上下方向視において対象方向Ｘに直交する方向（幅方向Ｗ）に揺れた場合であっても、そのような物品９の動きに追従して当接部５０が回転することになる。従って、物品９と当接部５０との摺動を少なく抑えることができ、当該摺動による物品９の傷つきやパーティクルの発生を抑制し易くなる。
本実施形態では、当接支持部５１は、アーム部５１０を備えている。アーム部５１０は、収容部３に連結されていると共に、当接部５０を支持している。本例では、アーム部５１０は、その基端部において収容部３に連結され、その先端部において当接部５０を支持している。アーム部５１０の基端部は、側方カバー部３１に設けられた取付部材３３に対して上下方向に沿う第１軸心Ａｘ１まわりに回転可能に連結されている。アーム部５１０は、当接駆動部５０Ｍによって、第１軸心Ａｘ１を中心として旋回するように構成されている。
また本実施形態では、当接支持部５１は、当接部５０を上下方向に貫通する貫通部５１１（図６参照）を備えている。なお、貫通部５１１の構成については後述する。
図１～図３に示すように、本実施形態では、物品搬送車１００は、収容部３に収容された物品９の底部９２よりも下方に配置され、収容部３に収容された物品９の落下を規制する落下規制体６と、落下規制体６の姿勢を変更する規制体駆動部６Ｍと、を備えている。なお、物品９の底部９２は、物品本体部９０の下端部に形成されている。
本実施形態では、落下規制体６及び規制体駆動部６Ｍは、保持体２に対して対象方向Ｘにおける両側のそれぞれに設けられている。換言すれば、２組の落下規制体６及び規制体駆動部６Ｍが、収容物品９に対して対象方向Ｘの両側に配置されている。なお、２組の落下規制体６及び規制体駆動部６Ｍは、互いに同等の構造を備えている。
本実施形態では、落下規制体６は、収容部３に連結されている。詳細には、落下規制体６は、側方カバー部３１に設けられた取付部材３３（図２及び図３参照）に連結されている。本例では、落下規制体６は、リンク機構により構成されており、規制部材６０と、規制部材６０に連結する第１リンク６１及び第２リンク６２と、を備えている。
第１リンク６１は、規制部材６０に対して上下軸心まわりに回転可能に当該規制部材６０に連結されている。第２リンク６２は、規制部材６０と第１リンク６１との連結部に対して幅方向Ｗに離間した部分において、上下軸心まわりに回転可能に当該規制部材６０に連結されている。第１リンク６１における規制部材６０との連結部分とは反対側の部分は、取付部材３３に対して上下方向に沿う第１軸心Ａｘ１まわりに回転可能に連結している。第２リンク６２における規制部材６０との連結部分とは反対側の部分は、取付部材３３に対して上下方向に沿う第２軸心Ａｘ２まわりに回転可能に連結している。
図２及び図３に示すように、規制体駆動部６Ｍは、上下方向視で物品９の底部９２と重複する位置に突出した突出姿勢Ａｐ（図２参照）と物品９の底部９２と重複しない位置に退避した退避姿勢Ａｅ（図３参照）とに落下規制体６の姿勢を変更する。図示の例では、第１リンク６１と取付部材３３（収容部３）との連結部分に、規制体駆動部６Ｍが設けられている。規制体駆動部６Ｍは、第１リンク６１を第１軸心Ａｘ１まわりに旋回駆動するように構成されている。第１リンク６１が第１軸心Ａｘ１まわりに旋回することで、規制部材６０が対象方向Ｘに移動すると共に規制部材６０に連結された第２リンク６２が第２軸心Ａｘ２まわりに旋回する。これにより、規制体駆動部６Ｍは、落下規制体６の姿勢を突出姿勢Ａｐと退避姿勢Ａｅとに変更することが可能となっている。このように、本例では、落下規制体６を構成する各部材が、各部材同士の連結部分において、上下方向に沿う軸心まわりに相互に回転するように構成されている。このため、各部材を水平方向に沿って動かすことができ、落下規制体６の動作範囲が上下方向に大きくならないようにすることができる。
本実施形態では、当接駆動部５０Ｍの駆動源が規制体駆動部６Ｍの駆動源を兼ねている。具体的には、当接駆動部５０Ｍが備える駆動源としてのモータと、規制体駆動部６Ｍが備える駆動源としてのモータとが、共用されている。そして、このように共用される１個の駆動源が、当接駆動部５０Ｍとして第１軸心Ａｘ１まわりにアーム部５１０を旋回駆動し、規制体駆動部６Ｍとして同じ第１軸心Ａｘ１まわりに第１リンク６１を旋回駆動する。このような構成により、当接駆動部５０Ｍ及び規制体駆動部６Ｍの構成の簡略化を図ることができ、また、駆動源を別々に設ける場合に比べて装置の小型化を図ることができる。
ここで、物品搬送車１００は、物品９への上下方向の振動の伝達を緩和する機能を備えている。詳細には、図４に示すように、保持体２は、物品保持部２１を本体部２０に対して上下方向に弾性支持する第１弾性支持部２２を備えている。この第１弾性支持部２２によって物品保持部２１を弾性支持するため、物品保持部２１によって保持された物品９への上下方向の振動の伝達を緩和することができる。本例では、保持体２は、複数の第１弾性支持部２２を備えている。なお、図４には、２つの第１弾性支持部２２を示している。
本実施形態では、保持体２は、物品保持部２１と一体的に上下方向に移動する可動支持部２３を備えている。可動支持部２３は、本体部２０の内部において上下方向に移動自在に設けられており、物品保持部２１に連結されている。なお図示は省略するが、保持体２が、可動支持部２３が本体部２０に対する移動を案内する案内部材を備えていると好適である。この案内部材としては、例えば、可動支持部２３が上下方向に沿って直線的に移動するように案内する直動案内機構等を用いることができる。
本実施形態では、第１弾性支持部２２は、コイルバネにより構成された第１弾性体２２Ｅと、可動支持部２３と第１弾性体２２Ｅの一端とを連結する第１連結部２２１と、本体部２０（図示の例では本体底部２０２）と第１弾性体２２Ｅの他端とを連結する第２連結部２２２と、を備えている。例えば、第１弾性体２２Ｅは、圧縮コイルバネにより構成され、可動支持部２３と本体底部２０２との上下方向の間隔を広げる方向に力を作用させるように設けられる。
図５に示すように、本実施形態では、保持体２は、物品保持部２１が第１弾性支持部２２によって本体部２０に対して弾性支持される弾性支持状態と、物品保持部２１が本体部２０に対して固定支持される固定支持状態と、に物品保持部２１の支持状態を変更する支持状態変更装置２４を備えている。
支持状態変更装置２４は、第１連結部２２１と第２連結部２２２との間隔を固定して第１弾性体２２Ｅの弾性変形を規制することで、物品保持部２１の支持状態を固定支持状態にする。本実施形態では、支持状態変更装置２４は、第１連結部２２１と第２連結部２２２との間隔を固定する固定部２４０を備えている。支持状態変更装置２４は、固定部２４０を固定状態と固定解除状態とに変更可能に構成されており、固定状態において上述の固定支持状態を実現し、固定解除状態において上述の弾性支持状態を実現する。
本実施形態では、固定部２４０は、揺動体２４０ａと、揺動体２４０ａを揺動自在に支持する揺動支持部２４０ｂと、揺動体２４０ａを揺動させる揺動駆動部２４０Ｍと、を備えている。揺動駆動部２４０Ｍは、例えばモータなどの駆動源を備えている。
本実施形態では、揺動支持部２４０ｂは、水平方向に沿う揺動軸心Ａｘ２４まわりに揺動可能となるように揺動体２４０ａを支持している。そして、揺動体２４０ａに設けられた接触部２４０ｃが、可動支持部２３において本体底部２０２側を向くように形成された接触面２３Ｆに接触し、当該接触面２３Ｆに沿って移動しつつ当該接触面２３Ｆを本体底部２０２に対して接近及び離間させる方向に押し引きするように構成されている。本例では、接触部２４０ｃは、可動支持部２３の接触面２３Ｆに対して転動可能なローラとされている。ローラとしての接触部２４０ｃは、可動支持部２３の接触面２３Ｆを転動することにより当該接触面２３Ｆに沿って移動する構成となっている。
そして、支持状態変更装置２４は、接触部２４０ｃが可動支持部２３を本体底部２０２に対して離間させる方向に押した状態で揺動体２４０ａの揺動を規制することで、固定部２４０を固定状態とし、第１連結部２２１と第２連結部２２２との間隔を固定する。これにより、支持状態変更装置２４は、第１弾性体２２Ｅの弾性変形を規制して、物品保持部２１の支持状態を固定支持状態にする。なお、揺動体２４０ａの揺動の規制は、揺動体２４０ａの揺動をストッパ等によってロックすることや、揺動支持部２４０ｂにブレーキ機構を設けること等により実現しても良いし、或いは、揺動駆動部２４０Ｍの駆動源（モータ）の出力を制御することによって実現しても良い。
支持状態変更装置２４は、接触部２４０ｃが可動支持部２３の接触面２３Ｆから離れた状態とすることで、固定部２４０を固定解除状態とし、第１連結部２２１と第２連結部２２２との間隔の変動を許容する。これにより、支持状態変更装置２４は、第１弾性体２２Ｅの弾性変形を許容して、物品保持部２１の支持状態を弾性支持状態にする。弾性支持状態では、第１連結部２２１と第２連結部２２２との間隔が変動した場合に、第１弾性体２２Ｅは、可動支持部２３の上下動に対応して伸縮する。これにより、可動支持部２３と一体的に上下動する物品保持部２１によって保持された物品９への、上下方向の振動の伝達を緩和することができる。
また、この物品搬送車１００では、物品保持部２１によって保持された物品９の側面９０Ｆに対して対象方向Ｘから当接する当接部５０についても、物品９の側面９０Ｆに当接した状態で上下方向に弾性移動可能となっている。以下、詳細に説明する。
図６に示すように、当接支持部５１は、当接部５０を収容部３（図１等参照）に対して上下方向に弾性支持する第２弾性支持部５１２を備えている。上述のように本実施形態では、当接支持部５１は、アーム部５１０と、アーム部５１０の先端部に設けられ、当接部５０を上下方向に貫通する貫通部５１１と、を備えている。本例では、第２弾性支持部５１２は、貫通部５１１の周囲に配置されている。詳細には、当接部５０の内部には、貫通部５１１の一部が配置される空間部５０１が形成されており、第２弾性支持部５１２は、この空間部５０１において貫通部５１１の周囲に配置されている。このように当接部５０の内部に第２弾性支持部５１２を配置しているため、揺れ抑制機構５の小型化を図り易くなっている。
本実施形態では、第２弾性支持部５１２は、第２弾性体５１２Ｅを備えている。本例では、第２弾性体５１２Ｅは、コイルバネとして構成されており、より具体的には圧縮コイルバネとして構成されている。
本実施形態では、第２弾性支持部５１２は、第２弾性体５１２Ｅの一端と当接支持部５１（本例では貫通部５１１）とを連結する第３連結部５１２ａと、第２弾性体５１２Ｅの他端と当接部５０とを連結する第４連結部５１２ｂと、を備えている。本実施形態では、第３連結部５１２ａは、当接支持部５１の貫通部５１１と一体的に形成されたフランジ状部分である。図示の例では、貫通部５１１がアーム部５１０に螺合されたボルトを用いて構成されており、当該ボルトの頭部が、第４連結部５１２ｂとなっている。第３連結部５１２ａは、貫通部５１１に対して相対移動しない。一方、第４連結部５１２ｂは、貫通部５１１に対して上下方向に相対移動する状態で当接部５０に連結されている。第３連結部５１２ａと第４連結部５１２ｂとは、互いに上下方向に間隔を空けて配置されており、両者の間に第２弾性体５１２Ｅが設けられている。本例では、第３連結部５１２ａと第４連結部５１２ｂとの間にコイルバネである第２弾性体５１２Ｅが挟まれて配置されている。
第３連結部５１２ａは、第２弾性体５１２Ｅの一端に対して下方から接触している。また、第４連結部５１２ｂは、当接部５０における空間部５０１の上端に配置されており、空間部５０１において、当接部５０の一部に対して下方から接触すると共に第２弾性体５１２Ｅの他端に対して上方から接触している。そして、第２弾性体５１２Ｅの付勢力によって、第４連結部５１２ｂが当接部５０に押し付けられて係止されている。このような構成により、第４連結部５１２ｂは、当接部５０によって上方から押されることにより第２弾性体５１２Ｅを縮ませ、当接部５０による上方からの力が弱まると第２弾性体５１２Ｅによって上方に押されて当該第２弾性体５１２Ｅを伸ばす。すなわち、第２弾性体５１２Ｅは、当接部５０の上下動に応じて伸縮する。そして、この当接部５０の上下動は、当接部５０が当接している物品９の上下方向の振動により引き起こされる。従って、この第２弾性支持部５１２は、物品保持部２１に保持された物品９が上下方向に弾性移動した場合に、この物品９に当接している当接部５０の上下方向の弾性移動も許容する。これにより、物品９への上下方向の振動の伝達を緩和するという、保持体２の第１弾性支持部２２の機能を適切に発揮することが可能となっている。本実施形態では、第３連結部５１２ａ及び第４連結部５１２ｂにおける「連結」は、それぞれ、第２弾性体５１２Ｅの付勢力によって押し付けられて連結対象に係止されている状態を指している。なお、第３連結部５１２ａ及び第４連結部５１２ｂの一方又は双方について、溶接や嵌合等を用いて第２弾性体５１２Ｅを連結対象に一体的に連結した構成としても良い。
本実施形態では、第２弾性体５１２Ｅのばね定数は、第１弾性体２２Ｅのばね定数よりも低く設定されている。これにより、物品９及び物品保持部２１に比べて、当接部５０の方が上下方向に弾性移動し易い構成となっており、物品９の上下方向の弾性移動に対する当接部５０の追従性を適切に確保することが可能となっている。従って、物品９への上下方向の振動の伝達を緩和するという第１弾性支持部２２の機能を当接部５０により妨げることを回避でき、当該第１弾性支持部２２の機能をより適切に発揮することが可能となる。
次に、収容物品９と、当接位置Ｐｃにある当接部５０との位置関係について説明する。
図７に示すように、ここでは、収容部３に収容された物品９（収容物品９）の下端９０Ｅｄが第１弾性支持部２２によって弾性移動可能な上下方向の範囲を第１弾性移動範囲Ｒ１とし、物品９の側面９０Ｆに当接する当接部５０の上端５０Ｅｕが第２弾性支持部５１２によって弾性移動可能な上下方向の範囲を第２弾性移動範囲Ｒ２とする。本実施形態では、第１弾性移動範囲Ｒ１の上限位置Ｅｕ１が、第２弾性移動範囲Ｒ２の下限位置Ｅｄ２よりも下方に設定されている。そして、当然に、第１弾性移動範囲Ｒ１の下限位置Ｅｄ１は、第２弾性移動範囲Ｒ２の上限位置Ｅｕ２よりも下方に設定されている。このような構成により、物品９の下端９０Ｅｄの位置を、当接部５０の上端５０Ｅｕの位置よりも常に低くすることができる。従って、第１弾性支持部２２による収容物品９の上下動、及び、第２弾性支持部５１２による当接部５０の上下動を起因としては、物品９が当接部５０に乗り上げることがない。そのため、物品９が当接部５０に乗り上げて揺れ抑制機構５が適切に機能しなくなることを回避することができる。
〔その他の実施形態〕
次に、物品搬送車のその他の実施形態について説明する。
次に、物品搬送車のその他の実施形態について説明する。
（１）上記の実施形態では、対象方向Ｘが、走行経路８に沿う方向に設定されており、走行方向Ｌに等しい例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、対象方向Ｘは、例えば、上下方向視で走行方向Ｌに直交する方向（幅方向Ｗ）に設定されていても良い。この場合、当接部５０は、収容物品９に対して幅方向Ｗに配置され、収容物品９の幅方向Ｗの揺れを抑制するように構成される。
（２）上記の実施形態では、当接部５０が、円筒状の外周面５０Ｆを有する弾性部材により構成されている例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、当接部５０は、例えば、球状の外周面５０Ｆまたは多角筒状の外周面５０Ｆを有していても良い。また当接部５０は、剛性部材により構成されていても良い。
（３）上記の実施形態では、当接支持部５１が、当接部５０を上下方向に沿う軸心まわりに回転自在に支持している例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、当接支持部５１は、当接部５０を上下方向に沿う軸心まわりに回転させない状態で支持していても良い。
（４）上記の実施形態では、当接支持部５１が、収容部３における側方カバー部３１に連結されている例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、当接支持部５１は、収容部３における上方カバー部３２に連結されていても良い。
（５）上記の実施形態では、第１リンク６１と取付部材３３（収容部３）との連結部分に、規制体駆動部６Ｍが設けられている例について説明した。しかし、規制体駆動部６Ｍは、第２リンク６２と取付部材３３（収容部３）との連結部分にも設けられていても良い。
（６）上記の実施形態では、落下規制体６が、リンク機構により構成されている例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、落下規制体６は、例えば、シリンダ等を用いて規制部材６０を直動または揺動させるようにしても良い。
（７）上記の実施形態では、当接駆動部５０Ｍの駆動源が規制体駆動部６Ｍの駆動源を兼ねている例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、当接駆動部５０Ｍの駆動源と規制体駆動部６Ｍの駆動源とは、それぞれ独立して設けられていても良い。
（８）上記の実施形態では、物品搬送車１００が落下規制体６を備えている例について説明したが、物品搬送車１００は、そのような落下規制体６を備えていなくても良い。
（９）上記の実施形態では、第１弾性体２２Ｅ及び第２弾性体５１２Ｅの双方が、コイルバネ、詳細には圧縮コイルバネにより構成されている例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、第１弾性体２２Ｅ及び第２弾性体５１２Ｅの少なくとも一方は、引張コイルバネ、ねじりコイルバネ、或いは板バネ等の各種バネ、或いは、ゴムや合成樹脂等の他の弾性体により構成されていても良い。
（１０）上記の実施形態では、第２弾性体５１２Ｅのばね定数が、第１弾性体２２Ｅのばね定数よりも低く設定されている例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、第２弾性体５１２Ｅのばね定数は、第１弾性体２２Ｅのばね定数と同等の値に設定されていても良いし、或いは、第１弾性体２２Ｅのばね定数よりも高く設定されていても良い。
（１１）上記の実施形態では、支持状態変更装置２４における接触部２４０ｃが、可動支持部２３の接触面２３Ｆに対して転動可能なローラとして構成されている例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、例えば、接触部２４０ｃに対応する部分に直動ブロックが設けられると共に可動支持部２３に直動レールが設けられ、揺動体２４０ａの揺動に伴って直動ブロックが直動レール上を移動するように構成されていても良い。
（１２）上記の実施形態では、保持体２が、物品保持部２１の支持状態を弾性支持状態と固定支持状態とに変更する支持状態変更装置２４を備えている例について説明したが、保持体２は、そのような支持状態変更装置２４を備えていなくても良い。
（１３）上記の実施形態では、物品搬送車１００が、保持体２を昇降させるように構成されており、走行レール８０よりも下方に配置された移載対象箇所７との間で物品９を移載可能に構成されている例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、物品搬送車１００は、保持体２を昇降させる機能は備えていなくても良い。この場合、移載対象箇所７は、走行レール８０と同等の高さにおいて走行レール８０に対して水平方向に離間して配置され、物品搬送車１００は、保持体２を水平方向に移動させることにより上記移載対象箇所７との間で物品９を移載するように構成されていても良い。
（１４）上記の実施形態では、物品搬送車１００が、いわゆる天井搬送車として構成されている例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、物品搬送車１００は、物品９を吊下げ支持した状態で搬送するものであれば良く、床面付近において物品９を搬送する搬送車として構成されていても良い。
（１５）なお、上述した実施形態で開示された構成は、矛盾が生じない限り、他の実施形態で開示された構成と組み合わせて適用することも可能である。その他の構成に関しても、本明細書において開示された実施形態は全ての点で単なる例示に過ぎない。従って、本開示の趣旨を逸脱しない範囲内で、適宜、種々の改変を行うことが可能である。
〔上記実施形態の概要〕
以下、上記において説明した物品搬送車について説明する。
以下、上記において説明した物品搬送車について説明する。
物品を搬送する物品搬送車であって、
走行経路に沿って走行する走行体と、
前記走行体に連結され、前記物品を吊り下げた状態で保持する保持体と、
前記走行体に連結され、前記保持体に保持された前記物品を収容する収容部と、
上下方向に直交する方向に沿ういずれかの方向を対象方向として、前記収容部に収容された前記物品の前記対象方向の揺れを抑制する揺れ抑制機構と、を備え、
前記保持体は、本体部と、前記物品を保持する物品保持部と、前記物品保持部を前記本体部に対して前記上下方向に弾性支持する第１弾性支持部と、を備え、
前記揺れ抑制機構は、当接部と、前記収容部に連結されると共に前記当接部を支持する当接支持部と、前記収容部に収容された前記物品の側面に当接する当接位置と前記側面から離間する離間位置とに前記当接部の位置を変更する当接駆動部と、を備え、
前記当接支持部は、前記当接部を前記収容部に対して前記上下方向に弾性支持する第２弾性支持部を備えている。
走行経路に沿って走行する走行体と、
前記走行体に連結され、前記物品を吊り下げた状態で保持する保持体と、
前記走行体に連結され、前記保持体に保持された前記物品を収容する収容部と、
上下方向に直交する方向に沿ういずれかの方向を対象方向として、前記収容部に収容された前記物品の前記対象方向の揺れを抑制する揺れ抑制機構と、を備え、
前記保持体は、本体部と、前記物品を保持する物品保持部と、前記物品保持部を前記本体部に対して前記上下方向に弾性支持する第１弾性支持部と、を備え、
前記揺れ抑制機構は、当接部と、前記収容部に連結されると共に前記当接部を支持する当接支持部と、前記収容部に収容された前記物品の側面に当接する当接位置と前記側面から離間する離間位置とに前記当接部の位置を変更する当接駆動部と、を備え、
前記当接支持部は、前記当接部を前記収容部に対して前記上下方向に弾性支持する第２弾性支持部を備えている。
本構成によれば、保持体によって保持された物品の側面に対して揺れ抑制機構の当接部が当接することにより、物品の対象方向の揺れを少なく抑えることができる。そのため、物品を安定して保持することが可能となる。また、当接部を支持する当接支持部は、当接部を収容部に対して上下方向に弾性支持する第２弾性支持部を備えている。そのため、第１弾性支持部によって上下方向に弾性支持された物品保持部が上下方向に弾性移動した場合、すなわち、当該物品保持部に保持された物品が上下方向に弾性移動した場合に、この物品に当接する当接部も追従して上下方向に弾性移動することができる。従って、物品への上下方向の振動の伝達を緩和するという、保持体の第１弾性支持部の機能を適切に発揮することが可能となる。
ここで、
前記収容部に収容された前記物品の下端が前記第１弾性支持部によって弾性移動可能な前記上下方向の範囲を第１弾性移動範囲とし、前記物品の前記側面に当接する前記当接部の上端が前記第２弾性支持部によって弾性移動可能な前記上下方向の範囲を第２弾性移動範囲として、
前記第１弾性移動範囲の上限位置が、前記第２弾性移動範囲の下限位置よりも下方に設定されている、と好適である。
前記収容部に収容された前記物品の下端が前記第１弾性支持部によって弾性移動可能な前記上下方向の範囲を第１弾性移動範囲とし、前記物品の前記側面に当接する前記当接部の上端が前記第２弾性支持部によって弾性移動可能な前記上下方向の範囲を第２弾性移動範囲として、
前記第１弾性移動範囲の上限位置が、前記第２弾性移動範囲の下限位置よりも下方に設定されている、と好適である。
本構成によれば、物品の下端の位置を、当接部の上端の位置よりも常に低くすることができるため、物品が当接部に乗り上げて揺れ抑制機構が適切に機能しなくなることを回避できる。
また、
前記第１弾性支持部は第１弾性体を備え、
前記第２弾性支持部は第２弾性体を備え、
前記第２弾性体のばね定数は、前記第１弾性体のばね定数よりも低く設定されている、と好適である。
前記第１弾性支持部は第１弾性体を備え、
前記第２弾性支持部は第２弾性体を備え、
前記第２弾性体のばね定数は、前記第１弾性体のばね定数よりも低く設定されている、と好適である。
本構成によれば、物品及び物品保持部に比べて、当接部の方が上下方向に弾性移動し易くなる。従って、物品の上下方向の弾性移動に対する当接部の追従性を適切に確保することができる。これにより、物品への上下方向の振動の伝達を緩和するという第１弾性支持部の機能を当接部により妨げることを回避でき、当該第１弾性支持部の機能をより適切に発揮することが可能となる。
また、
前記当接支持部は、前記当接部を前記上下方向に貫通する貫通部を備え、
前記第２弾性支持部は、前記貫通部の周囲に配置されている、と好適である。
前記当接支持部は、前記当接部を前記上下方向に貫通する貫通部を備え、
前記第２弾性支持部は、前記貫通部の周囲に配置されている、と好適である。
本構成によれば、第２弾性支持部を当接部の内部に配置することができるため、揺れ抑制機構の小型化を図り易い。
また、
前記当接部は、円筒状の外周面を有する弾性部材により構成され、前記当接位置にある状態で前記外周面により前記物品の前記側面に当接し、
前記当接支持部は、前記当接部を前記上下方向に沿う軸心まわりに回転自在に支持している、と好適である。
前記当接部は、円筒状の外周面を有する弾性部材により構成され、前記当接位置にある状態で前記外周面により前記物品の前記側面に当接し、
前記当接支持部は、前記当接部を前記上下方向に沿う軸心まわりに回転自在に支持している、と好適である。
本構成によれば、物品と当接部との摺動を少なく抑えることができる。従って、当該摺動による物品の傷つきやパーティクルの発生を抑制し易い。
また、
前記収容部に収容された前記物品の底部よりも下方に配置され、前記収容部に収容された前記物品の落下を規制する落下規制体と、
前記上下方向に沿う上下方向視で前記底部と重複する位置に突出した突出姿勢と前記底部と重複しない位置に退避した退避姿勢とに前記落下規制体の姿勢を変更する規制体駆動部と、を備え、
前記当接駆動部の駆動源が前記規制体駆動部の駆動源を兼ねている、と好適である。
前記収容部に収容された前記物品の底部よりも下方に配置され、前記収容部に収容された前記物品の落下を規制する落下規制体と、
前記上下方向に沿う上下方向視で前記底部と重複する位置に突出した突出姿勢と前記底部と重複しない位置に退避した退避姿勢とに前記落下規制体の姿勢を変更する規制体駆動部と、を備え、
前記当接駆動部の駆動源が前記規制体駆動部の駆動源を兼ねている、と好適である。
本構成によれば、落下規制体によって物品の落下を規制することができる。また、当接駆動部の駆動源が規制体駆動部の駆動源を兼ねているため、これら２つの駆動部の構成の簡略化を図り易い。
また、
前記保持体は、前記物品保持部が前記第１弾性支持部によって前記本体部に対して前記弾性支持される弾性支持状態と、前記物品保持部が前記本体部に対して固定支持される固定支持状態と、に前記物品保持部の支持状態を変更する支持状態変更装置を備える、と好適である。
前記保持体は、前記物品保持部が前記第１弾性支持部によって前記本体部に対して前記弾性支持される弾性支持状態と、前記物品保持部が前記本体部に対して固定支持される固定支持状態と、に前記物品保持部の支持状態を変更する支持状態変更装置を備える、と好適である。
本構成によれば、物品の上下方向の弾性移動を許容したい場合には、支持状態変更装置によって物品保持部の支持状態を弾性支持状態にすることができる。また、物品の上下方向の弾性移動を規制したい場合には、支持状態変更装置によって物品保持部の支持状態を固定支持状態にすることができる。従って本構成によれば、物品の搬送状況に応じて、物品の保持状態を適切に変更することができる。
また、前記保持体が支持状態変更装置を備えた構成において、
前記保持体は、前記物品保持部と一体的に前記上下方向に移動する可動支持部を備え、
前記第１弾性支持部は、コイルばねにより構成された第１弾性体と、前記可動支持部と前記第１弾性体の一端とを連結する第１連結部と、前記本体部と前記第１弾性体の他端とを連結する第２連結部と、を備え、
前記支持状態変更装置は、前記第１連結部と前記第２連結部との間隔を固定して前記第１弾性体の弾性変形を規制することで、前記物品保持部の支持状態を前記固定支持状態にする、と好適である。
前記保持体は、前記物品保持部と一体的に前記上下方向に移動する可動支持部を備え、
前記第１弾性支持部は、コイルばねにより構成された第１弾性体と、前記可動支持部と前記第１弾性体の一端とを連結する第１連結部と、前記本体部と前記第１弾性体の他端とを連結する第２連結部と、を備え、
前記支持状態変更装置は、前記第１連結部と前記第２連結部との間隔を固定して前記第１弾性体の弾性変形を規制することで、前記物品保持部の支持状態を前記固定支持状態にする、と好適である。
本構成によれば、比較的簡易な構成で、物品保持部の支持状態を弾性支持状態と固定支持状態とに変更することができる。
本開示に係る技術は、物品を搬送する物品搬送車に利用することができる。
１００ ：物品搬送車
１ ：走行体
２ ：保持体
２０ ：本体部
２１ ：物品保持部
２２ ：第１弾性支持部
２２１ ：第１連結部
２２２ ：第２連結部
２２Ｅ ：第１弾性体
２３ ：可動支持部
２４ ：支持状態変更装置
３ ：収容部
５ ：抑制機構
５０ ：当接部
５０Ｅｕ ：上端
５０Ｆ ：外周面
５０Ｍ ：当接駆動部
Ｐｃ ：当接位置
Ｐｄ ：離間位置
５１ ：当接支持部
５１１ ：貫通部
５１２ ：第２弾性支持部
５１２Ｅ ：第２弾性体
６ ：落下規制体
６Ｍ ：規制体駆動部
Ａｅ ：退避姿勢
Ａｐ ：突出姿勢
８ ：走行経路
９ ：物品
９０Ｅｄ ：下端
９０Ｆ ：側面
９２ ：底部
Ｒ１ ：第１弾性移動範囲
Ｅｕ１ ：上限位置
Ｒ２ ：第２弾性移動範囲
Ｅｄ２ ：下限位置
Ｘ ：対象方向
１ ：走行体
２ ：保持体
２０ ：本体部
２１ ：物品保持部
２２ ：第１弾性支持部
２２１ ：第１連結部
２２２ ：第２連結部
２２Ｅ ：第１弾性体
２３ ：可動支持部
２４ ：支持状態変更装置
３ ：収容部
５ ：抑制機構
５０ ：当接部
５０Ｅｕ ：上端
５０Ｆ ：外周面
５０Ｍ ：当接駆動部
Ｐｃ ：当接位置
Ｐｄ ：離間位置
５１ ：当接支持部
５１１ ：貫通部
５１２ ：第２弾性支持部
５１２Ｅ ：第２弾性体
６ ：落下規制体
６Ｍ ：規制体駆動部
Ａｅ ：退避姿勢
Ａｐ ：突出姿勢
８ ：走行経路
９ ：物品
９０Ｅｄ ：下端
９０Ｆ ：側面
９２ ：底部
Ｒ１ ：第１弾性移動範囲
Ｅｕ１ ：上限位置
Ｒ２ ：第２弾性移動範囲
Ｅｄ２ ：下限位置
Ｘ ：対象方向
Claims (8)
- 物品を搬送する物品搬送車であって、
走行経路に沿って走行する走行体と、
前記走行体に連結され、前記物品を吊り下げた状態で保持する保持体と、
前記走行体に連結され、前記保持体に保持された前記物品を収容する収容部と、
上下方向に直交する方向に沿ういずれかの方向を対象方向として、前記収容部に収容された前記物品の前記対象方向の揺れを抑制する揺れ抑制機構と、を備え、
前記保持体は、本体部と、前記物品を保持する物品保持部と、前記物品保持部を前記本体部に対して前記上下方向に弾性支持する第１弾性支持部と、を備え、
前記揺れ抑制機構は、当接部と、前記収容部に連結されると共に前記当接部を支持する当接支持部と、前記収容部に収容された前記物品の側面に当接する当接位置と前記側面から離間する離間位置とに前記当接部の位置を変更する当接駆動部と、を備え、
前記当接支持部は、前記当接部を前記収容部に対して前記上下方向に弾性支持する第２弾性支持部を備えている、物品搬送車。 - 前記収容部に収容された前記物品の下端が前記第１弾性支持部によって弾性移動可能な前記上下方向の範囲を第１弾性移動範囲とし、前記物品の前記側面に当接する前記当接部の上端が前記第２弾性支持部によって弾性移動可能な前記上下方向の範囲を第２弾性移動範囲として、
前記第１弾性移動範囲の上限位置が、前記第２弾性移動範囲の下限位置よりも下方に設定されている、請求項１に記載の物品搬送車。 - 前記第１弾性支持部は第１弾性体を備え、
前記第２弾性支持部は第２弾性体を備え、
前記第２弾性体のばね定数は、前記第１弾性体のばね定数よりも低く設定されている、請求項１又は２に記載の物品搬送車。 - 前記当接支持部は、前記当接部を前記上下方向に貫通する貫通部を備え、
前記第２弾性支持部は、前記貫通部の周囲に配置されている、請求項１から３のいずれか一項に記載の物品搬送車。 - 前記当接部は、円筒状の外周面を有する弾性部材により構成され、前記当接位置にある状態で前記外周面により前記物品の前記側面に当接し、
前記当接支持部は、前記当接部を前記上下方向に沿う軸心まわりに回転自在に支持している、請求項１から４のいずれか一項に記載の物品搬送車。 - 前記収容部に収容された前記物品の底部よりも下方に配置され、前記収容部に収容された前記物品の落下を規制する落下規制体と、
前記上下方向に沿う上下方向視で前記底部と重複する位置に突出した突出姿勢と前記底部と重複しない位置に退避した退避姿勢とに前記落下規制体の姿勢を変更する規制体駆動部と、を備え、
前記当接駆動部の駆動源が前記規制体駆動部の駆動源を兼ねている、請求項１から５のいずれか一項に記載の物品搬送車。 - 前記保持体は、前記物品保持部が前記第１弾性支持部によって前記本体部に対して前記弾性支持される弾性支持状態と、前記物品保持部が前記本体部に対して固定支持される固定支持状態と、に前記物品保持部の支持状態を変更する支持状態変更装置を備える、請求項１から６のいずれか一項に記載の物品搬送車。
- 前記保持体は、前記物品保持部と一体的に前記上下方向に移動する可動支持部を備え、
前記第１弾性支持部は、コイルばねにより構成された第１弾性体と、前記可動支持部と前記第１弾性体の一端とを連結する第１連結部と、前記本体部と前記第１弾性体の他端とを連結する第２連結部と、を備え、
前記支持状態変更装置は、前記第１連結部と前記第２連結部との間隔を固定して前記第１弾性体の弾性変形を規制することで、前記物品保持部の支持状態を前記固定支持状態にする、請求項７に記載の物品搬送車。
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