JP2022119237A - 交流回転電機の制御装置 - Google Patents
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Abstract
Description
前記交流回転電機のロータの電気角及び電気角速度を検出又は推定する回転検出部と、
前記ロータの電気角での回転に同期して回転する第一軸及び第二軸からなる二軸の回転座標系上の第一軸及び第二軸の鎖交磁束指令値を算出する鎖交磁束指令算出部と、
前記第一軸及び第二軸の鎖交磁束指令値に規範応答の応答遅れ処理を行って、第一軸及び第二軸の鎖交磁束規範応答値を算出する鎖交磁束規範応答算出部と、
前記第一軸及び第二軸の鎖交磁束規範応答値、及び前記電気角速度に基づいて、第一軸及び第二軸の鎖交磁束を前記第一軸及び第二軸の鎖交磁束規範応答値にフィードフォワード的に変化させる第一軸及び第二軸の電圧指令値を算出する二軸電圧指令算出部と、
前記第一軸及び第二軸の電圧指令値、及び前記電気角に基づいて、前記n相の電機子巻線に印加する電圧指令値であるn相の交流電圧指令値を算出する交流電圧指令算出部と、
前記n相の交流電圧指令値に基づいて、前記インバータが有する複数のスイッチング素子をオンオフ制御するスイッチング制御部と、
を備えたものである。
前記交流回転電機のロータの電気角及び電気角速度を検出又は推定する回転検出部と、
前記ロータの電気角での回転に同期して回転する第一軸及び第二軸からなる二軸の座標系である二軸の回転座標系上の第一軸及び第二軸の電流指令値を算出する電流指令算出部と、
前記第一軸及び第二軸の電流指令値に規範応答の応答遅れ処理を行って、第一軸及び第二軸の電流規範応答値を算出する電流規範応答算出部と、
前記第一軸及び第二軸の電流規範応答値に基づいて、第一軸及び第二軸の規範応答対応鎖交磁束を算出し、前記第一軸及び第二軸の電流規範応答値、前記第一軸及び第二軸の規範応答対応鎖交磁束、及び前記電気角速度に基づいて、前記第一軸及び第二軸の電流を前記第一軸及び第二軸の電流規範応答値にフィードフォワード的に変化させる前記二軸の回転座標系上の第一軸及び第二軸の電圧指令値を算出する二軸電圧指令算出部と、
前記第一軸及び第二軸の電圧指令値、及び前記電気角に基づいて、前記n相の電機子巻線に印加するためのn相の交流電圧指令値を算出する交流電圧指令算出部と、
前記n相の交流電圧指令値に基づいて、前記インバータが有する複数のスイッチング素子をオンオフ制御するスイッチング制御部と、
を備えたものである。
実施の形態1に係る交流回転電機の制御装置1(以下、単に、制御装置1と称す)について図面を参照して説明する。図1は、本実施の形態に係る交流回転電機2及び制御装置1の概略構成図である。
交流回転電機2は、n相(nは2以上の自然数)の電機子巻線(以下、単に、巻線と称す)を有している。交流回転電機2は、ステータとロータとを有している。本実施の形態では、n=3とされており、U相、V相、W相の3相とされている。ステータに、3相の巻線Cu、Cv、Cwが設けられている。3相巻線Cu、Cv、Cwは、スター結線とされている。なお、3相巻線は、デルタ結線とされてもよい。ロータに永久磁石が設けられており、永久磁石型の同期回転電機とされている。本実施の形態では、永久磁石は、電磁鋼板からなるロータ鉄心の内部に埋め込まれている。
インバータ20は、直流電源10と3相巻線との間で電力変換を行い、複数のスイッチング素子を有している。インバータ20は、直流電源10の正極側に接続される正極側のスイッチング素子23H(上アーム)と直流電源10の負極側に接続される負極側のスイッチング素子23L(下アーム)とが直列接続された直列回路(レッグ)を、3相各相の巻線に対応して3セット設けている。インバータ20は、3つの正極側のスイッチング素子23Hと、3つの負極側のスイッチング素子23Lとの、合計6つのスイッチング素子を備えている。そして、正極側のスイッチング素子23Hと負極側のスイッチング素子23Lとが直列接続されている接続点が、対応する相の巻線に接続されている。
制御装置1は、インバータ20を介して交流回転電機2を制御する。図2に示すように、制御装置1は、後述する回転検出部31、電圧検出部32、鎖交磁束指令算出部33、鎖交磁束規範応答算出部34、二軸電圧指令算出部35、交流電圧指令算出部36、及びスイッチング制御部37等を備えている。制御装置1の各機能は、制御装置1が備えた処理回路により実現される。具体的には、制御装置1は、図3に示すように、処理回路として、CPU(Central Processing Unit)等の演算処理装置90(コンピュータ)、演算処理装置90とデータのやり取りする記憶装置91、演算処理装置90に外部の信号を入力する入力回路92、及び演算処理装置90から外部に信号を出力する出力回路93等を備えている。記憶装置91、入力回路92、及び出力回路93等は、バス等の信号線を介して演算処理装置90に接続されている。
本実施の形態では、二軸電圧指令算出部35は、dq軸の鎖交磁束指令値Ψdo、Ψqoに応じてdq軸の電圧指令値Vdo、Vqoを算出する鎖交磁束フィードフォワード制御を行うように構成されている。
<電流ベースの電圧方程式>
従来の電流フィードバック制御では、次式に示すように、dq軸の電流Id、Iqについて線形化した電圧方程式に基づいて、フィードバック制御系が設計されている。
しかしながら、リラクタンストルクが生じる回転電機では、非線形の磁気飽和特性を有するロータ鉄心(電磁鋼板)により生じる鎖交磁束成分が存在する。そのため、鎖交磁束の変化によって生じる誘起起電力は、正確には、式(1)の右辺の第2項のような、各軸のインダクタンスと電流変化とを乗算した線形の式にはならず、モデル化誤差が存在する。具体的には、d軸の鎖交磁束Ψdは、d軸の電流Idだけでなく、q軸の電流Iqによっても変化し、q軸の鎖交磁束Ψqは、q軸の電流Iqだけでなく、d軸の電流Idによっても変化する。
<dq軸鎖交磁束を用いた電圧方程式>
そこで、dq軸の電流に応じて相互に変化するdq軸の鎖交磁束を考慮した制御系を導出する。電圧方程式を、直接、d軸の鎖交磁束Ψd及びq軸の鎖交磁束Ψqを用いて表現すると、次式のようになる。
比較例として、式(4)及び式(5)に示すように、式(3)のdq軸の電流Id、Iqとして、従来の方法と同様に、dq軸の電流指令値Ido、Iqoに対して規範応答の応答遅れ処理(本例では、一次遅れ)を行ったdq軸の電流規範応答値IdR、IqRを用い、フィードフォワード制御によりdq軸の電圧指令値Vdo、Vqoを算出することを考える。
そこで、本実施の形態では、式(6)及び式(7)に示すように、式(3)のdq軸の鎖交磁束Ψd、Ψqとして、dq軸の鎖交磁束指令値Ψdo、Ψqoに対して規範応答の応答遅れ処理(本例では、一次遅れ)を行ったdq軸の鎖交磁束規範応答値ΨdR、ΨqRを用い、フィードフォワード制御によりdq軸の電圧指令値Vdo、Vqoを算出することを考える。
そこで、鎖交磁束規範応答算出部34は、dq軸の鎖交磁束指令値Ψdo、Ψqoに規範応答の応答遅れ処理を行って、dq軸の鎖交磁束規範応答値ΨdR、ΨqRを算出する。本実施の形態では、式(6)に示したように、鎖交磁束規範応答算出部34は、規範応答の応答遅れ処理として、一次遅れのフィルタ処理を用いる。なお、規範応答の応答遅れ処理として、二次遅れのフィルタ処理等、各種のフィルタ処理が用いられてもよい。また、各式では、ラプラス演算子sを用いて表現されているが、公知の方法により離散化されて制御装置1に実装される。
二軸電圧指令算出部35は、dq軸の鎖交磁束規範応答値ΨdR、ΨqRに基づいて、dq軸の規範応答対応電流値IdcR、IqcRを算出する。
以上のように、dq軸の鎖交磁束規範応答値ΨdR、ΨqRに基づいて、dq軸の鎖交磁束Ψd、Ψqをフィードフォワード的に変化させるdq軸の電圧指令値Vdo、Vqoを算出するように構成されている。よって、外乱及びモデル化誤差がない場合は、dq軸の鎖交磁束及びdq軸の電流値を規範応答で変化させることができる。また、dq軸の鎖交磁束及びdq軸の電流値に応じて発生するトルクも、規範応答に近い望ましい応答になる。
次に、実施の形態2に係る制御装置1について説明する。上記の実施の形態1と同様の構成部分は説明を省略する。本実施の形態に係る交流回転電機2及び制御装置1の基本的な構成及び処理は実施の形態1と同様である。実施の形態1では、dq軸の鎖交磁束Ψd、Ψqを規範応答でフィードフォワード的に変化させるdq軸の電圧指令値Vdo、Vqoを算出する電流フィードフォワード制御器を設計した。しかし、本実施の形態では、実施の形態1で比較例として説明した、dq軸の電流値Id、Iqを規範応答でフィードフォワード的に変化させるdq軸の電圧指令値Vdo、Vqoを算出する電流フィードフォワード制御器を設計する。
電流指令算出部38は、dq軸の回転座標系上のd軸の電流指令値Ido及びq軸の電流指令値Iqoを算出する。本実施の形態では、電流指令算出部38は、目標トルク、電源電圧VDC、及び電気角速度ω等に基づいて、最大トルク電流制御、弱め磁束制御、及びId=0制御などの電流ベクトル制御方法を用いて、dq軸の電流指令値Ido、Iqoを算出する。目標トルクは、外部の装置から伝達されてもよいし、制御装置1内で演算されてもよい。
電流規範応答算出部39は、dq軸の電流指令値Ido、Iqoに規範応答の応答遅れ処理を行って、dq軸の電流規範応答値IdR、IqRを算出する。本実施の形態では、式(4)と同じ次式に示すように、電流規範応答算出部39は、規範応答の応答遅れ処理として、一次遅れのフィルタ処理を用いる。なお、規範応答の応答遅れ処理として、二次遅れのフィルタ処理等、各種のフィルタ処理が用いられてもよい。
式(5)の右辺第2項のdq軸の鎖交磁束Ψd、Ψqは、dq軸の電流Id、Iqに関する非線形の関数であるため、このままでは時間微分を行うことができない。そのため、次式に示すように、式(5)の右辺第2項の鎖交磁束Ψd、Ψqを、それぞれ、d軸の電流規範応答値IdRについて偏微分すると共に、q軸の電流規範応答値IqRについて偏微分して、合計する線形近似演算を行う必要がある。
そこで、本実施の形態では、式(14)の右辺第3項に対応して、二軸電圧指令算出部35は、dq軸の電流規範応答値IdR、IqRに基づいて、dq軸の規範応答対応鎖交磁束ΨdcR、ΨqcRを算出する。
以上のように、dq軸の電流規範応答値IdR、IqRに基づいて、dq軸の電流値Id、Iqをフィードフォワード的に変化させるdq軸の電圧指令値Vdo、Vqoを算出するように構成されている。よって、外乱及びモデル化誤差がない場合は、dq軸の電流値及びdq軸の鎖交磁束を規範応答で変化させることができる。また、dq軸の電流値及びdq軸の鎖交磁束に応じて発生するトルクも、規範応答に近い望ましい応答になる。
最後に、本願のその他の実施の形態について説明する。なお、以下に説明する各実施の形態の構成は、それぞれ単独で適用されるものに限られず、矛盾が生じない限り、他の実施の形態の構成と組み合わせて適用することも可能である。
前記交流回転電機のロータの電気角及び電気角速度を検出又は推定する回転検出部と、
前記ロータの電気角での回転に同期して回転する第一軸及び第二軸からなる二軸の座標系である二軸の回転座標系上の第一軸及び第二軸の電流指令値を算出する電流指令算出部と、
前記第一軸及び第二軸の電流指令値に規範応答の応答遅れ処理を行って、第一軸及び第二軸の電流規範応答値を算出する電流規範応答算出部と、
前記第一軸及び第二軸の電流規範応答値に基づいて、第一軸及び第二軸の規範応答対応鎖交磁束を算出し、前記第一軸及び第二軸の電流規範応答値、前記第一軸及び第二軸の規範応答対応鎖交磁束、及び前記電気角速度に基づいて、前記第一軸及び第二軸の電流を前記第一軸及び第二軸の電流規範応答値にフィードフォワード的に変化させる前記二軸の回転座標系上の第一軸及び第二軸の電圧指令値を算出する二軸電圧指令算出部と、
前記第一軸及び第二軸の電圧指令値、及び前記電気角に基づいて、前記n相の電機子巻線に印加するためのn相の交流電圧指令値を算出する交流電圧指令算出部と、
前記n相の交流電圧指令値に基づいて、前記インバータが有する複数のスイッチング素子をオンオフ制御するスイッチング制御部と、
を備え、
前記二軸電圧指令算出部は、少なくとも、第一軸の鎖交磁束を第一軸の電流で偏微分した第一軸電流微分第一軸インダクタンスに前記第一軸の電流規範応答値の時間微分値を乗算した値と、第一軸の鎖交磁束を第二軸の電流で偏微分した第二軸電流微分第一軸インダクタンスに前記第二軸の電流規範応答値の時間微分値を乗算した値と、前記第二軸の規範応答対応鎖交磁束に前記電気角速度及び-1を乗算した値と、を合計して、前記第一軸の電圧指令値を算出し、
少なくとも、第二軸の鎖交磁束を第一軸の電流で偏微分した第一軸電流微分第二軸インダクタンスに前記第一軸の電流規範応答値の時間微分値を乗算した値と、第二軸の鎖交磁束を第二軸の電流で偏微分した第二軸電流微分第二軸インダクタンスに前記第二軸の電流規範応答値の時間微分値を乗算した値と、前記第一軸の規範応答対応鎖交磁束に電気角速度を乗算した値と、を合計して、前記第二軸の電圧指令値を算出するものである。
Claims (16)
- n相(nは、2以上の自然数)の電機子巻線を有する交流回転電機を、インバータを介して制御する交流回転電機の制御装置であって、
前記交流回転電機のロータの電気角及び電気角速度を検出又は推定する回転検出部と、
前記ロータの電気角での回転に同期して回転する第一軸及び第二軸からなる二軸の回転座標系上の第一軸及び第二軸の鎖交磁束指令値を算出する鎖交磁束指令算出部と、
前記第一軸及び第二軸の鎖交磁束指令値に規範応答の応答遅れ処理を行って、第一軸及び第二軸の鎖交磁束規範応答値を算出する鎖交磁束規範応答算出部と、
前記第一軸及び第二軸の鎖交磁束規範応答値、及び前記電気角速度に基づいて、第一軸及び第二軸の鎖交磁束を前記第一軸及び第二軸の鎖交磁束規範応答値にフィードフォワード的に変化させる第一軸及び第二軸の電圧指令値を算出する二軸電圧指令算出部と、
前記第一軸及び第二軸の電圧指令値、及び前記電気角に基づいて、前記n相の電機子巻線に印加する電圧指令値であるn相の交流電圧指令値を算出する交流電圧指令算出部と、
前記n相の交流電圧指令値に基づいて、前記インバータが有する複数のスイッチング素子をオンオフ制御するスイッチング制御部と、
を備えた交流回転電機の制御装置。 - 前記二軸電圧指令算出部は、少なくとも、前記第一軸の鎖交磁束規範応答値の時間微分値と、前記第二軸の鎖交磁束規範応答値に前記電気角速度及び-1を乗算した値と、を合計して、前記第一軸の電圧指令値を算出し、
少なくとも、前記第二軸の鎖交磁束規範応答値の時間微分値と、前記第一軸の鎖交磁束規範応答値に前記電気角速度を乗算した値と、を合計して、前記第二軸の電圧指令値を算出する請求項1に記載の交流回転電機の制御装置。 - 前記二軸電圧指令算出部は、前記第一軸及び第二軸の鎖交磁束指令値に対して、時間微分及び前記規範応答の応答遅れ処理をまとめた演算を行って、前記第一軸及び第二軸の鎖交磁束規範応答値の時間微分値を算出する請求項2に記載の交流回転電機の制御装置。
- 前記二軸電圧指令算出部は、前記第一軸の鎖交磁束指令値から前記第一軸の鎖交磁束規範応答値を減算した値を、前記規範応答の応答遅れ処理の時定数で除算して、前記第一軸の鎖交磁束規範応答値の時間微分値を算出し、
前記第二軸の鎖交磁束指令値から前記第二軸の鎖交磁束規範応答値を減算した値を、前記規範応答の応答遅れ処理の時定数で除算して、前記第二軸の鎖交磁束規範応答値の時間微分値を算出する請求項2又は3に記載の交流回転電機の制御装置。 - 前記二軸電圧指令算出部は、前記第一軸の鎖交磁束規範応答値の時間微分値と、前記第二軸の鎖交磁束規範応答値に前記電気角速度及び-1を乗算した値と、前記第一軸及び第二軸の鎖交磁束規範応答値に対応する第一軸の電流値である第一軸の規範応答対応電流値に巻線抵抗値を乗算した値と、を合計して、前記第一軸の電圧指令値を算出し、
前記第二軸の鎖交磁束規範応答値の時間微分値と、前記第一軸の鎖交磁束規範応答値に前記電気角速度を乗算した値と、前記第一軸及び第二軸の鎖交磁束規範応答値に対応する第二軸の電流値である第二軸の規範応答対応電流値に前記巻線抵抗値を乗算した値と、を合計して、前記第二軸の電圧指令値を算出し、
前記二軸電圧指令算出部は、第一軸及び第二軸の電流値を入力値とし第一軸の鎖交磁束を出力値とした第一軸の電流鎖交磁束特性データ、及び第一軸及び第二軸の電流値を入力値とし第二軸の鎖交磁束を出力値とした第二軸の電流鎖交磁束特性データを用い、前記第一軸及び第二軸の鎖交磁束規範応答値に対応する前記第一軸及び第二軸の規範応答対応電流値を、反復計算により探索する請求項1から4のいずれか一項に記載の交流回転電機の制御装置。 - 前記二軸電圧指令算出部は、電流値に対する鎖交磁束の勾配情報を用いない前記反復計算を行う請求項5に記載の交流回転電機の制御装置。
- 前記二軸電圧指令算出部は、今回探索する前記第一軸及び第二軸の規範応答対応電流値の初期値を、前回探索された前記第一軸及び第二軸の規範応答対応電流値に設定する請求項5又は6に記載の交流回転電機の制御装置。
- 前記二軸電圧指令算出部は、前記第一軸の鎖交磁束規範応答値の時間微分値と、前記第二軸の鎖交磁束規範応答値に前記電気角速度及び-1を乗算した値と、前記第一軸及び第二軸の鎖交磁束規範応答値に対応する第一軸の電流値である第一軸の規範応答対応電流値に巻線抵抗値を乗算した値と、を合計して、前記第一軸の電圧指令値を算出し、
前記第二軸の鎖交磁束規範応答値の時間微分値と、前記第一軸の鎖交磁束規範応答値に前記電気角速度を乗算した値と、前記第一軸及び第二軸の鎖交磁束規範応答値に対応する第二軸の電流値である第二軸の規範応答対応電流値に前記巻線抵抗値を乗算した値と、を合計して、前記第二軸の電圧指令値を算出し、
前記二軸電圧指令算出部は、第一軸及び第二軸の鎖交磁束を入力値とし第一軸の電流値を出力値とした第一軸の鎖交磁束電流特性データ、及び第一軸及び第二軸の鎖交磁束を入力値とし第二軸の電流値を出力値とした第二軸の鎖交磁束電流特性データを参照し、前記第一軸及び第二軸の鎖交磁束規範応答値に対応する前記第一軸及び第二軸の規範応答対応電流値を算出する請求項1から4のいずれか一項に記載の交流回転電機の制御装置。 - 前記鎖交磁束規範応答算出部は、前記規範応答の応答遅れ処理として、フィルタ処理を用いる請求項1から8のいずれか一項に記載の交流回転電機の制御装置。
- n相(nは、2以上の自然数)の電機子巻線を有する交流回転電機を、インバータを介して制御する交流回転電機の制御装置であって、
前記交流回転電機のロータの電気角及び電気角速度を検出又は推定する回転検出部と、
前記ロータの電気角での回転に同期して回転する第一軸及び第二軸からなる二軸の座標系である二軸の回転座標系上の第一軸及び第二軸の電流指令値を算出する電流指令算出部と、
前記第一軸及び第二軸の電流指令値に規範応答の応答遅れ処理を行って、第一軸及び第二軸の電流規範応答値を算出する電流規範応答算出部と、
前記第一軸及び第二軸の電流規範応答値に基づいて、第一軸及び第二軸の規範応答対応鎖交磁束を算出し、前記第一軸及び第二軸の電流規範応答値、前記第一軸及び第二軸の規範応答対応鎖交磁束、及び前記電気角速度に基づいて、前記第一軸及び第二軸の電流を前記第一軸及び第二軸の電流規範応答値にフィードフォワード的に変化させる前記二軸の回転座標系上の第一軸及び第二軸の電圧指令値を算出する二軸電圧指令算出部と、
前記第一軸及び第二軸の電圧指令値、及び前記電気角に基づいて、前記n相の電機子巻線に印加するためのn相の交流電圧指令値を算出する交流電圧指令算出部と、
前記n相の交流電圧指令値に基づいて、前記インバータが有する複数のスイッチング素子をオンオフ制御するスイッチング制御部と、
を備えた交流回転電機の制御装置。 - 前記二軸電圧指令算出部は、少なくとも、第一軸の鎖交磁束を第一軸の電流で偏微分した第一軸電流微分第一軸インダクタンスに前記第一軸の電流規範応答値の時間微分値を乗算した値と、第一軸の鎖交磁束を第二軸の電流で偏微分した第二軸電流微分第一軸インダクタンスに前記第二軸の電流規範応答値の時間微分値を乗算した値と、前記第二軸の規範応答対応鎖交磁束に前記電気角速度及び-1を乗算した値と、を合計して、前記第一軸の電圧指令値を算出し、
少なくとも、第二軸の鎖交磁束を第一軸の電流で偏微分した第一軸電流微分第二軸インダクタンスに前記第一軸の電流規範応答値の時間微分値を乗算した値と、第二軸の鎖交磁束を第二軸の電流で偏微分した第二軸電流微分第二軸インダクタンスに前記第二軸の電流規範応答値の時間微分値を乗算した値と、前記第一軸の規範応答対応鎖交磁束に電気角速度を乗算した値と、を合計して、前記第二軸の電圧指令値を算出する請求項10に記載の交流回転電機の制御装置。 - 前記二軸電圧指令算出部は、第一軸及び第二軸の電流値を入力値とし前記第一軸電流微分第一軸インダクタンスを出力値とした第一軸電流微分第一軸インダクタンス特性データ、第一軸及び第二軸の電流値を入力値とし前記第二軸電流微分第一軸インダクタンスを出力値とした第二軸電流微分第一軸インダクタンス特性データ、第一軸及び第二軸の電流値を入力値とし前記第一軸電流微分第二軸インダクタンスを出力値とした第一軸電流微分第二軸インダクタンス特性データ、及び第一軸及び第二軸の電流値を入力値とし前記第二軸電流微分第二軸インダクタンスを出力値とした第二軸電流微分第二軸インダクタンス特性データを参照し、前記第一軸及び第二軸の電流規範応答値に対応する前記第一軸電流微分第一軸インダクタンス、前記第二軸電流微分第一軸インダクタンス、前記第一軸電流微分第二軸インダクタンス、及び前記第二軸電流微分第二軸インダクタンスを算出する請求項11に記載の交流回転電機の制御装置。
- 前記二軸電圧指令算出部は、前記第一軸及び第二軸の電流指令値に対して、時間微分及び前記規範応答の応答遅れ処理をまとめた演算を行って、前記第一軸及び第二軸の電流規範応答値の時間微分値を算出する請求項10から12のいずれか一項に記載の交流回転電機の制御装置。
- 前記二軸電圧指令算出部は、前記第一軸の電流指令値から前記第一軸の電流規範応答値を減算した値を、前記規範応答の応答遅れ処理の時定数で除算して、前記第一軸の電流規範応答値の時間微分値を算出し、
前記第二軸の電流指令値から前記第二軸の電流規範応答値を減算した値を、前記規範応答の応答遅れ処理の時定数で除算して、前記第二軸の電流規範応答値の時間微分値を算出する請求項10から13のいずれか一項に記載の交流回転電機の制御装置。 - 前記二軸電圧指令算出部は、第一軸及び第二軸の電流値を入力値とし第一軸の鎖交磁束を出力値とした第一軸の電流鎖交磁束特性データ、及び第一軸及び第二軸の電流値を入力値とし第二軸の鎖交磁束を出力値とした第二軸の電流鎖交磁束特性データを参照し、前記第一軸及び第二軸の電流規範応答値に対応する前記第一軸及び第二軸の鎖交磁束である前記第一軸及び第二軸の規範応答対応鎖交磁束を算出する請求項10から14のいずれか一項に記載の交流回転電機の制御装置。
- 前記電流規範応答算出部は、前記規範応答の応答遅れ処理として、フィルタ処理を用いる請求項10から15のいずれか一項に記載の交流回転電機の制御装置。
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