JP2022116805A - Drive device, optical device, and imaging device - Google Patents

Abstract

To provide a drive device which is advantageous in terms of manual operation feeling.SOLUTION: A drive device 10 has: a movable part 105; a motor 103 which drives the movable part 105; and an electromagnetic clutch 104 disposed between the movable part 105 and the motor 103. The drive device 10 reduces power transmitted by the electromagnetic clutch 104 in a case where the movable part 105 is manually driven, compared to a case where the movable part 105 is driven by the motor 103. The drive device 10 has a change part which changes a ratio of a displacement magnitude of an input member 104a at the motor 103 side in the electromagnetic clutch 104 to a displacement magnitude of an output member 104b at the movable part 105 side in the electromagnetic clutch 104 in the case where the movable part 105 is manually driven.SELECTED DRAWING: Figure 1

Description

本発明は、駆動装置、光学装置、撮像装置に関する。 The present invention relates to a driving device, an optical device, and an imaging device.

モータによる駆動と手動（マニュアル操作）とを電磁クラッチにより切り替え可能な駆動装置がある。特許文献１には、電磁クラッチへの通電、非通電にかかわらず、電磁クラッチの入力側部材と出力側部材とを互いに接触させている構成が開示されている。 There is a drive device that can switch between motor drive and manual operation (manual operation) by means of an electromagnetic clutch. Patent Literature 1 discloses a configuration in which an input-side member and an output-side member of an electromagnetic clutch are brought into contact with each other regardless of whether the electromagnetic clutch is energized or not.

特開２００２－１５５９６８号公報JP-A-2002-155968

特許文献１における当該構成では、非通電時にも電磁クラッチの入力側部材と出力側部材とが互いに接触していることにより、手動での操作リングの操作感が変動しうる。 In the configuration of Patent Document 1, the input-side member and the output-side member of the electromagnetic clutch are in contact with each other even when the electromagnetic clutch is not energized.

本発明は、例えば、手動での操作感の点で有利な駆動装置を提供することを目的とする。 An object of the present invention is, for example, to provide a driving device that is advantageous in terms of manual operation feeling.

上記目的を達成するために、本発明は、可動部材と、前記可動部材を駆動するアクチュエータと、前記可動部材と前記アクチュエータとの間に配されたクラッチ部材とを有し、前記可動部材が前記アクチュエータで駆動される場合より前記可動部材が手動で駆動される場合に前記クラッチ部材が伝達する動力を小さくする駆動装置であって、前記可動部材が前記手動で駆動される場合に、前記クラッチ部材における前記可動部材側の出力部材の変位量に対する前記クラッチ部材における前記アクチュエータ側の入力部材の変位量の比を変更する変更部を有することを特徴とする。 In order to achieve the above object, the present invention has a movable member, an actuator for driving the movable member, and a clutch member disposed between the movable member and the actuator, wherein the movable member A driving device for reducing the power transmitted by the clutch member when the movable member is manually driven than when the movable member is driven by an actuator, wherein the clutch member transmits less power when the movable member is manually driven. and a changing portion that changes a ratio of a displacement amount of the input member on the actuator side in the clutch member to a displacement amount of the output member on the movable member side.

本発明によれば、例えば、手動での操作感の点で有利な駆動装置を提供することができる。 According to the present invention, for example, it is possible to provide a driving device that is advantageous in terms of manual operation feeling.

本発明の実施例１の駆動装置１０の構成を示すブロック図である。1 is a block diagram showing the configuration of a driving device 10 according to Example 1 of the present invention; FIG. 本発明の実施例１のインピーダンス変更回路１０２の構成を示す図である。1 is a diagram showing the configuration of an impedance changing circuit 102 according to Example 1 of the present invention; FIG. 本発明の実施例１の電磁クラッチ１０４の構成を示す模式図である。1 is a schematic diagram showing the configuration of an electromagnetic clutch 104 according to Example 1 of the present invention; FIG. 本発明の実施例１における回転量比の特性を示す線図である。FIG. 4 is a diagram showing the characteristics of the rotation amount ratio in Example 1 of the present invention; 本発明の実施例１の制御部１００の処理を示すフローチャートである。4 is a flow chart showing processing of the control unit 100 according to the first embodiment of the present invention; 本発明の実施例２の駆動装置２０の構成を示すブロック図である。FIG. 3 is a block diagram showing the configuration of a driving device 20 according to Example 2 of the present invention; 本発明の実施例２における回転量比の特性を示す線図である。FIG. 9 is a diagram showing the characteristics of the rotation amount ratio in Example 2 of the present invention; 本発明の実施例２の制御部２００の処理を示すフローチャートである。9 is a flow chart showing processing of the control unit 200 according to the second embodiment of the present invention; 本発明の実施例３の駆動装置３０の構成を示すブロック図である。3 is a block diagram showing the configuration of a driving device 30 according to Example 3 of the present invention; FIG. 本発明の実施例３の制御部３００の処理を示すフローチャートである。FIG. 11 is a flow chart showing processing of the control unit 300 according to the third embodiment of the present invention; FIG. 本発明の実施例３の変形例１における回転量比の特性を示す線図である。FIG. 10 is a diagram showing the characteristics of the rotation amount ratio in Modification 1 of Embodiment 3 of the present invention; 本発明の実施例３の変形例２における回転量比の特性を示す線図である。FIG. 10 is a diagram showing the characteristics of the rotation amount ratio in Modification 2 of Embodiment 3 of the present invention; 撮像装置の構成例を示す模式図である。It is a schematic diagram which shows the structural example of an imaging device.

（実施例１）
以下に、本発明の好ましい各実施例を添付の図面に基づいて詳細に説明する。まず、本発明の実施例１の駆動装置１０について図１を用いて説明する。図１は、本発明の実施例１に係る駆動装置１０の構成を示すブロック図である。 (Example 1)
Preferred embodiments of the present invention will be described in detail below with reference to the accompanying drawings. First, the driving device 10 of Example 1 of the present invention will be described with reference to FIG. FIG. 1 is a block diagram showing the configuration of a drive device 10 according to Example 1 of the present invention.

駆動装置１０は、主として制御部１００、モータ駆動回路１０１（駆動回路）、インピーダンス変更回路１０２、モータ１０３（アクチュエータ）、電磁クラッチ１０４（クラッチ部材）、及び可動部１０５（可動部材）から構成される。駆動装置１０の操作形態として、可動部１０５を電動で駆動するサーボ操作と可動部１０５を手動で駆動するマニュアル操作がある。 The driving device 10 mainly includes a control section 100, a motor driving circuit 101 (driving circuit), an impedance changing circuit 102, a motor 103 (actuator), an electromagnetic clutch 104 (clutch member), and a movable section 105 (movable member). . As an operation mode of the driving device 10, there are a servo operation for electrically driving the movable portion 105 and a manual operation for manually driving the movable portion 105. FIG.

制御部１００は、サーボ操作時に不図示の操作手段からの指令値に基づいて、可動部１０５をモータ１０３により電動で駆動するための第１の駆動指令１００ａをモータ駆動回路１０１に出力する。そして、モータ１０３はモータ駆動回路１０１及びインピーダンス変更回路１０２を介して駆動される。 The control unit 100 outputs a first drive command 100a for electrically driving the movable unit 105 by the motor 103 to the motor drive circuit 101 based on a command value from an operation means (not shown) during servo operation. The motor 103 is driven via the motor driving circuit 101 and the impedance changing circuit 102 .

また、制御部１００は、電磁クラッチ１０４に作動指令１００ｃを出力する。電磁クラッチ１０４は、モータ１０３の駆動力を可動部１０５へ伝える役割を担い、制御部１００からの作動指令１００ｃに基づいて、モータ１０３と可動部１０５の接続状態を切り替える。 Also, the control unit 100 outputs an actuation command 100c to the electromagnetic clutch 104 . The electromagnetic clutch 104 plays a role of transmitting the driving force of the motor 103 to the movable portion 105 and switches the connection state between the motor 103 and the movable portion 105 based on the operation command 100 c from the control portion 100 .

また、制御部１００は、インピーダンス変更回路１０２にインピーダンスを変更するための変更指令１００ｄを出力する。インピーダンス変更回路１０２は、制御部１００からの変更指令１００ｄに基づいて、モータ１０３の端子間に接続されるインピーダンスを変更する。 Also, the control unit 100 outputs a change command 100d for changing the impedance to the impedance change circuit 102 . The impedance change circuit 102 changes the impedance connected between the terminals of the motor 103 based on the change command 100d from the control unit 100. FIG.

次に、図２を用いてインピーダンス変更回路１０２の構成と、制御部１００からの変更指令１００ｄに基づいて、モータ１０３の端子間に接続されるインピーダンスを変更する仕組みについて説明する。 Next, the configuration of the impedance changing circuit 102 and the mechanism for changing the impedance connected between the terminals of the motor 103 based on the change command 100d from the control unit 100 will be described with reference to FIG.

図２は、インピーダンス変更回路１０２の構成を示す。破線で示されるインピーダンス変更回路１０２は、モータ１０３に直列に接続された第１インピーダンス変更回路１０２ａとモータ１０３に並列に接続された第２インピーダンス変更回路１０２ｂのうち少なくとも一方を含んで構成されている。インピーダンス変更回路１０２により、モータ駆動回路１０１が有するインピーダンスの初期値を含めて、モータ１０３の端子間に接続されるインピーダンスが変更される。 FIG. 2 shows the configuration of the impedance changing circuit 102. As shown in FIG. The impedance changing circuit 102 indicated by a dashed line includes at least one of a first impedance changing circuit 102a connected in series to the motor 103 and a second impedance changing circuit 102b connected in parallel to the motor 103. . The impedance change circuit 102 changes the impedance connected between the terminals of the motor 103 including the initial value of the impedance of the motor drive circuit 101 .

第１インピーダンス変更回路１０２ａと第２インピーダンス変更回路１０２ｂのそれぞれは、例えば所謂ＭＯＳＦＥＴやフォトＭＯＳリレーにより構成される。公知の技術であるＰＷＭ信号を指令値として与えることで、モータ１０３から見たインピーダンスを概ね０Ω～無限大Ωに変更してモータ１０３の端子間に与えることが可能となる。また、ＰＷＭのデューティ比を０％や１００％としたＯｎ／Ｏｆｆの信号を与えることも可能である。 Each of the first impedance changing circuit 102a and the second impedance changing circuit 102b is configured by, for example, a so-called MOSFET or photoMOS relay. By giving a PWM signal, which is a known technique, as a command value, it is possible to change the impedance seen from the motor 103 from approximately 0Ω to infinite Ω and give it between the terminals of the motor 103 . It is also possible to give an On/Off signal with a PWM duty ratio of 0% or 100%.

具体的には、第２インピーダンス変更回路１０２ｂが存在しない場合（すなわちインピーダンスが無限大Ω）においては、第１インピーダンス変更回路１０２ａにより、インピーダンスを初期値から無限大Ωの値まで増大させるように設定することが可能である。インピーダンスの値を無限大Ωにすることにより、いわゆる回路が開放されたオープン設定にすることができる。しかしながら、第２インピーダンス変更回路１０２ｂが存在し、かつ、そのインピーダンスが無限大の値ではないとき、第２インピーダンス変更回路１０２ｂのインピーダンスにも影響をうける。また、第１インピーダンス変更回路１０２ａが存在しない場合、又は第１インピーダンス変更回路１０２ａが０Ωの場合においては、第２インピーダンス変更回路１０２ｂにより、インピーダンスを初期値から０Ωまで減少させるように設定することが可能である。インピーダンスの値を０Ωにすることにより、いわゆる回路が短絡されたショート設定にすることができる。しかしながら、第１インピーダンス変更回路１０２ａが存在し、かつ、そのインピーダンスが０の値ではないとき、第１インピーダンス変更回路１０２ａのインピーダンスにも影響をうける。これら第１インピーダンス変更回路１０２ａと第２インピーダンス変更回路１０２ｂの何れかを設定することにより、インピーダンスを所望の値に変更することができる。また、インピーダンス変更回路１０２の他の例として、抵抗体、リード線をそれぞれ少なくとも１つずつと、スイッチを備える構成とし、インピーダンス変更回路１０２上で切り替えるようにすることで、インピーダンスを変更しても良い。 Specifically, when the second impedance changing circuit 102b does not exist (that is, the impedance is infinite Ω), the first impedance changing circuit 102a is set to increase the impedance from the initial value to the value of infinite Ω. It is possible to By setting the impedance value to infinite Ω, a so-called open setting in which the circuit is opened can be achieved. However, when the second impedance modifying circuit 102b is present and its impedance is not infinite, the impedance of the second impedance modifying circuit 102b is also affected. Further, when the first impedance changing circuit 102a does not exist, or when the first impedance changing circuit 102a is 0Ω, the second impedance changing circuit 102b can be set to decrease the impedance from the initial value to 0Ω. It is possible. By setting the impedance value to 0Ω, a so-called short setting in which the circuit is short-circuited can be achieved. However, the impedance of the first impedance modifying circuit 102a is also affected when the first impedance modifying circuit 102a is present and its impedance is not a zero value. By setting either the first impedance changing circuit 102a or the second impedance changing circuit 102b, the impedance can be changed to a desired value. Further, as another example of the impedance changing circuit 102, a configuration including at least one resistor, at least one lead wire, and a switch is provided. good.

図３は、電磁クラッチ１０４の構成を示す模式図である。電磁クラッチ１０４は、可動部１０５とモータ１０３の間に配されている。電磁クラッチ１０４は、モータ１０３が接続され駆動力が印加される回転部材である入力部材１０４ａ、可動部１０５が接続されモータ１０３の駆動力が出力される回転部材である出力部材１０４ｂと、不図示のコイル等により構成される。本実施例では、駆動装置１０を傾けた際に可動部１０５の自重によって可動部１０５が動くこと、クラッチ作動音及びクラッチ接続時の遅延の対策として、マニュアル操作時にも入力部材１０４ａと出力部材１０４ｂが接触し、それらが僅かな力で接続されている。 FIG. 3 is a schematic diagram showing the configuration of the electromagnetic clutch 104. As shown in FIG. The electromagnetic clutch 104 is arranged between the movable portion 105 and the motor 103 . The electromagnetic clutch 104 includes an input member 104a which is a rotating member to which the motor 103 is connected and to which driving force is applied, an output member 104b which is a rotating member which is connected to the movable portion 105 and outputs the driving force of the motor 103, and an output member 104b (not shown). coil, etc. In this embodiment, the input member 104a and the output member 104b are arranged even during manual operation in order to prevent the movement of the movable portion 105 due to its own weight when the driving device 10 is tilted, and to prevent clutch operating noise and delay in clutch engagement. are in contact and they are connected with a slight force.

電磁クラッチ１０４は、制御部１００の作動指令１００ｃに基づいて、通電時にモータ１０３と可動部１０５を所定の機械的な第１の接続力（接続力）で接続し、非通電時に第１の接続力より弱い第２の接続力（弱い力）でモータ１０３と可動部１０５を接続する。この第２の接続力は、電磁クラッチ１０４の入力部材１０４ａと出力部材１０４ｂが直接僅かに触れることで発生する。また、入力部材１０４ａと出力部材１０４ｂの間のクラッチ面１０４ｃにグリースが存在する場合は、そのグリースの粘性力により、非通電でも入力部材１０４ａと出力部材１０４ｂが完全に離間せず、僅かに接触していることで各々が接続された状態となる。そして、駆動装置１０では、通電時に可動部１０５がモータ１０３で駆動される場合より、非通電時に可動部１０５が手動で駆動される場合に電磁クラッチ１０４により伝達される動力が小さくなっている。 The electromagnetic clutch 104 connects the motor 103 and the movable portion 105 with a predetermined mechanical first connection force (connection force) when energized based on an operation command 100c from the control portion 100, and establishes the first connection when not energized. The motor 103 and the movable part 105 are connected with a second connection force (weak force) that is weaker than the force. This second connection force is generated by direct and slight contact between the input member 104a and the output member 104b of the electromagnetic clutch 104. FIG. Also, when grease exists on the clutch surface 104c between the input member 104a and the output member 104b, the viscosity of the grease prevents the input member 104a and the output member 104b from separating completely even when the current is not supplied. By doing so, each will be in a connected state. In the driving device 10, the power transmitted by the electromagnetic clutch 104 is smaller when the movable portion 105 is manually driven when the electric current is not applied than when the movable portion 105 is driven by the motor 103 when the electric current is applied.

非通電の場合、電磁クラッチ１０４のクラッチ面１０４ｃでは、半クラッチの状態となっているので、可動部１０５をマニュアル操作するとマニュアル操作力が出力部材１０４ｂへ伝わり、可動部１０５の操作量（動き）に応じて、入力部材１０４ａが変位する。すなわち、電磁クラッチ１０４は、非通電時にマニュアル操作される可動部１０５のマニュアル操作量を一定の割合でモータ１０３へ伝達する。その結果、モータ１０３にマニュアル操作力が伝わり、モータ１０３が駆動される。ただし、入力部材１０４ａ及びモータ１０３が、常に可動部１０５及び出力部材１０４ｂと一致した動作（変位）となるわけではない。 When the electromagnetic clutch 104 is not energized, the clutch surface 104c of the electromagnetic clutch 104 is in a half-clutch state. Therefore, when the movable portion 105 is manually operated, the manual operation force is transmitted to the output member 104b, and the operation amount (movement) of the movable portion 105 is changed. , the input member 104a is displaced. That is, the electromagnetic clutch 104 transmits to the motor 103 at a constant rate the amount of manual operation of the movable portion 105 that is manually operated when not energized. As a result, the manual operation force is transmitted to the motor 103 and the motor 103 is driven. However, the input member 104a and the motor 103 do not always operate (displace) in accordance with the movable portion 105 and the output member 104b.

可動部１０５は、上述のように、通電状態の電磁クラッチ１０４を介してモータ１０３により駆動されるサーボ操作、又は非通電状態の電磁クラッチ１０４において手動により駆動されるマニュアル操作の何れかによって駆動可能な可動部材である。 The movable part 105 can be driven by either a servo operation driven by the motor 103 via the energized electromagnetic clutch 104 or a manual operation manually driven by the non-energized electromagnetic clutch 104, as described above. It is a movable member.

次に、非通電時のマニュアル操作による可動部１０５の操作量（操作力）が、電磁クラッチ１０４の出力部材１０４ｂから入力部材１０４ａへ伝達される特性について、図４を用いて説明する。 Next, the characteristic that the operation amount (operating force) of the movable portion 105 due to the manual operation when the power is off is transmitted from the output member 104b of the electromagnetic clutch 104 to the input member 104a will be described with reference to FIG.

図４は、実施例１における、可動部１０５をマニュアル操作した際の、マニュアル操作量とモータ１０３の変位量の比である回転量比の特性を示す線図である。横軸はマニュアル操作時の操作速度であり、縦軸は可動部１０５がマニュアル操作される際の操作量に対する、入力部材１０４ａに伝達される操作量により入力部材１０４ａ（モータ１０３）が変位する変位量の比（回転量比）である。例えば、出力部材１０４ｂの操作量と、出力部材１０４ｂから入力部材１０４ａに操作量が伝達されることにより入力部材１０４ａ（モータ１０３）が回される変位量とが一致するとき、回転量比が１．０であるとする。また、出力部材１０４ｂの操作量に対して、入力部材１０４ａが全く動いていないとき、回転量比は０であるとする。なお、この実施例１では、回転量比は出力部材１０４ｂから入力部材１０４ａへの操作量の伝達率に相当する。 FIG. 4 is a diagram showing the characteristic of the rotation amount ratio, which is the ratio of the amount of manual operation and the amount of displacement of the motor 103 when the movable portion 105 is manually operated in the first embodiment. The horizontal axis is the operation speed during manual operation, and the vertical axis is the displacement of the input member 104a (motor 103) due to the operation amount transmitted to the input member 104a with respect to the operation amount when the movable part 105 is manually operated. It is a ratio of amounts (rotation amount ratio). For example, when the operation amount of the output member 104b and the displacement amount by which the input member 104a (motor 103) is rotated by the operation amount transmitted from the output member 104b to the input member 104a match, the rotation amount ratio is 1. .0. It is also assumed that the rotation amount ratio is 0 when the input member 104a is not moving at all with respect to the operation amount of the output member 104b. In addition, in the first embodiment, the rotation amount ratio corresponds to the transmission rate of the operation amount from the output member 104b to the input member 104a.

図４の破線（ａ）は、本発明を適用しない従来技術相当の構成における、操作速度に対する回転量比（初期の回転量比）の特性を示す。回転量比は、速い操作速度では回転量比が小さく、遅い操作速度では回転量比が大きくなる特性を有する。ハッチングで示される領域（ｄ）では、手感が変化することが見出されている。これは、可動部１０５をマニュアル操作することにより、その操作量に追従して入力部材１０４ａ（モータ１０３）が回転し、特定の操作速度でモータ１０３が回されるとトルクが生じ、その際のトルク変動を手感の変化と感じることに起因する。従来技術相当の構成における破線（ａ）の特性においては、特定の操作速度領域でこの領域（ｄ）に入ってしまい、手感の変化が起こっていた。しかしながら、回転量比の特性を制御し、この領域（ｄ）を回避する特性にすることで、手感の変化の発生を抑制することができる。 The dashed line (a) in FIG. 4 shows the characteristic of the rotation amount ratio (initial rotation amount ratio) with respect to the operation speed in a configuration equivalent to the prior art to which the present invention is not applied. The rotation amount ratio has a characteristic that the rotation amount ratio is small when the operation speed is high, and the rotation amount ratio is large when the operation speed is low. It has been found that the touch feeling changes in the hatched area (d). When the movable portion 105 is manually operated, the input member 104a (motor 103) rotates following the operation amount, and torque is generated when the motor 103 is rotated at a specific operation speed. This is caused by feeling the torque fluctuation as a change in hand feeling. In the characteristic of the dashed line (a) in the configuration equivalent to the prior art, it enters this region (d) in a specific operation speed region, causing a change in hand feeling. However, by controlling the characteristics of the rotation amount ratio to avoid this region (d), it is possible to suppress the occurrence of changes in hand feeling.

本実施例では、マニュアル操作時に制御部１００からのインピーダンスを変更するための変更指令１００ｄに基づいて、インピーダンス変更回路１０２により、モータ１０３の端子間に接続されるインピーダンスが変更される。例えば、インピーダンスを限りなく小さくすると、モータ１０３は所謂ショートブレーキ状態となり、モータ１０３が回りにくい状態となる。そのため、出力部材１０４ｂの操作量に対して、入力部材１０４ａが動きにくくなる。その結果、線（ｃ）に示す特性となり、従来技術相当の破線（ａ）の特性に対して相対的に回転量比が小さくなり、領域（ｄ）を回避できるので手感の変化を防ぐことができる。 In this embodiment, the impedance change circuit 102 changes the impedance connected between the terminals of the motor 103 based on the change command 100d for changing the impedance from the control unit 100 during manual operation. For example, if the impedance is made as small as possible, the motor 103 enters a so-called short-brake state, and the motor 103 becomes difficult to rotate. Therefore, the input member 104a becomes difficult to move with respect to the operation amount of the output member 104b. As a result, the characteristic shown by line (c) is obtained, and the ratio of the amount of rotation is relatively small compared to the characteristic of the conventional technology (dashed line (a)). can.

また、インピーダンスを限りなく大きくすると、モータ１０３は所謂オープン状態に近づくので、回りやすい状態となる。そのため、出力部材１０４ｂの操作量に対して、入力部材１０４ａが動き易くなる。その結果、線（ｂ）に示す特性となり、従来技術相当の破線（ａ）の特性に対して相対的に回転量比が大きくなり、領域（ｄ）を回避できるので、手感の変化を防ぐことができる。 Also, if the impedance is increased as much as possible, the motor 103 approaches a so-called open state, which makes it easy to rotate. Therefore, the input member 104a can be easily moved with respect to the operation amount of the output member 104b. As a result, the characteristic shown by the line (b) is obtained, and the ratio of the amount of rotation is relatively large compared to the characteristic of the conventional technology indicated by the dashed line (a). can be done.

以上のように、本実施例では、モータ駆動回路１０１上のモータ１０３の端子間に接続されるインピーダンスを変更することで、回転量比を変更することができる。そして、インピーダンスを変更するための変更指令１００ｄを出力する処理とインピーダンス変更回路１０２が実施例１の回転量比変更手段（変更部）に相当する。すなわち、回転量比変更手段により、可動部１０５が手動で駆動される場合に電磁クラッチ１０４における可動部１０５側の出力部材１０４ｂの変位量に対する電磁クラッチ１０４におけるモータ１０３側の入力部材１０４ａの変位量の比を変更することができる。 As described above, in this embodiment, by changing the impedance connected between the terminals of the motor 103 on the motor drive circuit 101, the rotation amount ratio can be changed. The processing for outputting the change command 100d for changing the impedance and the impedance change circuit 102 correspond to the rotation amount ratio change means (change unit) of the first embodiment. That is, the amount of displacement of the input member 104a of the electromagnetic clutch 104 on the side of the motor 103 with respect to the amount of displacement of the output member 104b on the side of the movable portion 105 in the electromagnetic clutch 104 when the movable portion 105 is manually driven by the rotation amount ratio changing means ratio can be changed.

次に、図５のフローチャートを参照して、本実施例における、モータ駆動回路１０１上のモータ１０３の端子間に接続されるインピーダンスを変更する処理について説明する。 Next, the process of changing the impedance connected between the terminals of the motor 103 on the motor drive circuit 101 in this embodiment will be described with reference to the flowchart of FIG.

まず、ステップＳ１０１において、制御部１００は、現在の駆動状態がマニュアル操作である否かを判断し、マニュアル操作であると判断した場合（Ｙｅｓ）、ステップＳ１０２に進む。 First, in step S101, the control unit 100 determines whether or not the current drive state is manual operation, and when it is determined that it is manual operation (Yes), the process proceeds to step S102.

ステップＳ１０２において、制御部１００は、電磁クラッチ１０４がＯＦＦ状態（非通電状態）となるように作動指令１００ｃを停止し、ステップＳ１０３に進む。 In step S102, the control unit 100 stops the operation command 100c so that the electromagnetic clutch 104 is turned off (non-energized state), and proceeds to step S103.

ステップＳ１０３において、回転量比を変更するために、制御部１００はインピーダンス変更回路１０２に対して、インピーダンスを変更する変更指令１００ｄを出力し、モータ１０３の端子間に接続されるインピーダンスを変更する。このとき、手感の変化が発生する図４の領域（ｄ）に入らないように、インピーダンスを変更する。例えば、図２の第２インピーダンス変更回路１０２ｂによりインピーダンスを０に近づけると、図４の線（ｃ）で示す回転量比の特性とすることができる。そして、ステップＳ１０１に戻り処理を繰り返す。 In step S103, the control unit 100 outputs a change command 100d for changing the impedance to the impedance change circuit 102 to change the impedance connected between the terminals of the motor 103 in order to change the rotation amount ratio. At this time, the impedance is changed so as not to enter the area (d) in FIG. 4 where the change in hand feeling occurs. For example, when the impedance is brought close to 0 by the second impedance changing circuit 102b in FIG. 2, the characteristic of the rotation amount ratio shown by line (c) in FIG. 4 can be obtained. Then, the process returns to step S101 and is repeated.

一方、ステップＳ１０１において、駆動状態がマニュアル操作ではない（サーボ操作）と判断した場合（Ｎｏ）、ステップＳ１０４に進む。 On the other hand, if it is determined in step S101 that the driving state is not manual operation (servo operation) (No), the process proceeds to step S104.

ステップＳ１０４において、制御部１００は、電磁クラッチ１０４がＯＮ状態（通電状態）となるように作動指令１００ｃを出力し、ステップＳ１０５に進む。 In step S104, the control unit 100 outputs the operation command 100c so that the electromagnetic clutch 104 is turned on (energized state), and the process proceeds to step S105.

ステップＳ１０５においては、回転量比を変更しないので、制御部１００はインピーダンス変更回路１０２に対して、インピーダンスを変更する変更指令１００ｄを停止し、インピーダンスの変更なし（初期のインピーダンス）とする。そして、ステップＳ１０１に戻り処理を繰り返す。インピーダンスの変更をしない、所謂初期のインピーダンスとは、モータ１０３の端子間に接続されるインピーダンスが、モータ駆動回路１０１が予め有しているインピーダンスであることを意味する。予め有しているインピーダンスには、例えば、モータ駆動回路１０１を構成する電子部品や配線が持つ寄生負荷などがある。 In step S105, since the rotation amount ratio is not changed, the control unit 100 stops the change instruction 100d for changing the impedance to the impedance change circuit 102, and sets the impedance to no change (initial impedance). Then, the process returns to step S101 and is repeated. The so-called initial impedance, in which the impedance is not changed, means that the impedance connected between the terminals of the motor 103 is the impedance that the motor drive circuit 101 has in advance. Pre-existing impedances include, for example, parasitic loads of electronic components and wiring that constitute the motor drive circuit 101 .

以上、説明したように、本実施例は、マニュアル操作時にモータ駆動回路１０１上のモータ１０３の端子間に接続されるインピーダンスを変更することで、電磁クラッチ１０４の回転量比の特性を変更することができる構成となっている。この構成により、マニュアル操作時において、回転量比を変更することで図４の領域（ｄ）に入らないようにすることができる。その結果、マニュアル操作時の手感の変化を防ぐことができる。そして、手動での操作感の点で有利な駆動装置１０を提供することができる。 As described above, in this embodiment, the characteristic of the rotation amount ratio of the electromagnetic clutch 104 can be changed by changing the impedance connected between the terminals of the motor 103 on the motor drive circuit 101 during manual operation. It has a configuration that allows With this configuration, it is possible to avoid entering the region (d) in FIG. 4 by changing the rotation amount ratio during manual operation. As a result, it is possible to prevent changes in hand feeling during manual operation. In addition, it is possible to provide the driving device 10 that is advantageous in terms of manual operation feeling.

本実施例では、上述の第１インピーダンス変更回路１０２ａ及び第２インピーダンス変更回路１０２ｂによるそれぞれのインピーダンスの変更方法については、０Ωに近づける状態か、無限大Ωに近づける状態かの両極端に限られない。図４の領域（ｄ）に入らないように、回転量比を変更することができる範囲で、中間域の値としてもよい。 In this embodiment, the method of changing the impedance by the first impedance changing circuit 102a and the second impedance changing circuit 102b is not limited to the extremes of approaching 0Ω or approaching infinite Ω. A value in the middle range may be used within a range in which the rotation amount ratio can be changed so as not to fall within the region (d) of FIG.

本実施例における、マニュアル操作時にも電磁クラッチ１０４のクラッチ面１０４ｃで僅かに接している構成の目的の一つは、駆動装置１０を傾けたときに可動部１０５がそれ自身の自重によって動いてしまうことを防ぐことである。従って、電磁クラッチ１０４の出力部材１０４ｂから入力部材１０４ａへ操作量が伝わる度合いを示す回転量比を変更する場合も、駆動装置１０を傾けたときに可動部１０５がそれ自身の自重によって動いてしまうことがないことが前提となる。 In this embodiment, one of the purposes of the configuration in which the clutch surface 104c of the electromagnetic clutch 104 is in slight contact even during manual operation is that the movable portion 105 moves due to its own weight when the driving device 10 is tilted. It is to prevent Therefore, even if the rotation amount ratio indicating the degree of transmission of the operation amount from the output member 104b of the electromagnetic clutch 104 to the input member 104a is changed, the movable portion 105 moves due to its own weight when the driving device 10 is tilted. It is assumed that there is no

（実施例２）
以下、図６から図８を参照して、本発明の実施例２の駆動装置２０について説明する。図６は、本発明の実施例２に係る駆動装置２０の構成を示すブロック図である。実施例２の駆動装置２０は、実施例１で説明した図１の駆動装置１０に対して、インピーダンス変更回路１０２を備えていない点、制御部１００の代わりに制御部２００を有する点、及び可動部位置検出手段２０６を有する点が異なっている。以下、実施例２の駆動装置２０について、実施例１と異なる構成及び機能について説明し、実施例１と同じ部分はその説明を省略する。 (Example 2)
A driving device 20 according to a second embodiment of the present invention will be described below with reference to FIGS. 6 to 8. FIG. FIG. 6 is a block diagram showing the configuration of a driving device 20 according to Embodiment 2 of the present invention. The driving device 20 of the second embodiment differs from the driving device 10 of FIG. The difference is that a part position detecting means 206 is provided. The configuration and functions of the drive device 20 of the second embodiment that are different from those of the first embodiment will be described below, and descriptions of the same portions as those of the first embodiment will be omitted.

駆動装置２０は、主として制御部２００、モータ駆動回路１０１、モータ１０３、電磁クラッチ１０４、可動部１０５、及び可動部１０５の位置情報を検出する可動部位置検出手段２０６から構成される。実施例１の駆動装置１０と同様に、実施例２の駆動装置２０の操作形態として、可動部１０５を電動で駆動するサーボ操作と可動部１０５を直接手動で駆動するマニュアル操作がある。 The driving device 20 mainly includes a control section 200 , a motor driving circuit 101 , a motor 103 , an electromagnetic clutch 104 , a movable section 105 , and a movable section position detection means 206 for detecting position information of the movable section 105 . As with the drive device 10 of the first embodiment, the operation modes of the drive device 20 of the second embodiment include a servo operation for electrically driving the movable portion 105 and a manual operation for manually driving the movable portion 105 directly.

制御部２００は、サーボ操作時に不図示の操作手段からの指令値に基づいて、可動部１０５を電動駆動するための第１の駆動指令１００ａをモータ駆動回路１０１に出力し、モータ駆動回路１０１を介して、モータ１０３が駆動される。 The control unit 200 outputs a first drive command 100a for electrically driving the movable unit 105 to the motor drive circuit 101 based on a command value from an operation means (not shown) during servo operation, and the motor drive circuit 101 is operated. A motor 103 is driven through the motor.

また、制御部２００は、マニュアル操作時に所定の方向にモータ１０３を駆動するための第２の駆動指令１００ｂ（指令）をモータ駆動回路１０１に出力し、モータ駆動回路１０１を介して所定の方向にモータ１０３が駆動される。 Further, the control unit 200 outputs a second drive command 100b (command) for driving the motor 103 in a predetermined direction during manual operation to the motor drive circuit 101, and drives the motor 103 in a predetermined direction via the motor drive circuit 101. Motor 103 is driven.

実施例２の電磁クラッチ１０４は、実施例１の図３で示される構成と同様に、非通電時でも電磁クラッチ１０４の入力部材１０４ａと出力部材１０４ｂが完全に離間せず、僅かに接触し、通電時よりも弱い力で接続されている。 In the electromagnetic clutch 104 of the second embodiment, as in the configuration shown in FIG. 3 of the first embodiment, the input member 104a and the output member 104b of the electromagnetic clutch 104 are not completely separated from each other even when not energized, and are slightly in contact with each other. The connection is made with a weaker force than when energized.

図７は、実施例２における、可動部１０５をマニュアル操作した際の、マニュアル操作量とモータ１０３の変位量の比である回転量比の関係を示す線図である。横軸はマニュアル操作時の操作速度であり、縦軸は可動部１０５がマニュアル操作される際の操作量に対する、入力部材１０４ａが回転駆動する変位量の比（回転量比）である。例えば、出力部材１０４ｂの操作量と、入力部材１０４ａの回転方向が同じで回転量が一致するとき、回転量比が１．０であるとする。また、出力部材１０４ｂの操作量に対して、入力部材１０４ａが全く動いていないとき、回転量比が０であるとする。更に、出力部材１０４ｂの操作方向に対して、入力部材１０４ａの駆動方向が反対である場合、回転量比はマイナスの値で表現される。 FIG. 7 is a diagram showing the relationship between the rotation amount ratio, which is the ratio between the manual operation amount and the displacement amount of the motor 103, when the movable portion 105 is manually operated in the second embodiment. The horizontal axis is the operation speed during manual operation, and the vertical axis is the ratio of the amount of displacement of the input member 104a rotationally driven to the amount of operation when the movable portion 105 is manually operated (rotation amount ratio). For example, when the amount of operation of the output member 104b and the amount of rotation of the input member 104a are the same and the direction of rotation is the same, the ratio of the amount of rotation is assumed to be 1.0. It is also assumed that the ratio of the amount of rotation to the amount of operation of the output member 104b is 0 when the input member 104a is not moving at all. Furthermore, when the driving direction of the input member 104a is opposite to the operating direction of the output member 104b, the rotation amount ratio is expressed as a negative value.

図４の説明と同様に、図７の破線（ａ）は、本発明を適用しない従来技術相当の構成における、操作速度に対する回転量比の特性を示し、領域（ｄ）は、手感が変化する領域を示す。 4, the dashed line (a) in FIG. 7 shows the characteristics of the rotation amount ratio with respect to the operation speed in the configuration equivalent to the prior art to which the present invention is not applied, and the area (d) shows the change in hand feeling. indicate the area.

また、図７の線（ｃ）は、実施例１で説明した、モータ駆動回路１０１上のモータ１０３の端子間に接続されるインピーダンスを限りなく小さくし、従来技術相当の回転量比である破線（ａ）に対して相対的に小さくした回転量比を示している。ここで、線（ｃ）の特性となる条件は、モータ駆動回路１０１上のモータ１０３の端子間に接続されるインピーダンスを限りなく小さくしたショートブレーキ状態であるため、インピーダンスの変更によっては、これ以上ブレーキ力を強くすることはできない。 Further, line (c) in FIG. 7 is a dashed line that is the amount of rotation ratio equivalent to the prior art by minimizing the impedance connected between the terminals of the motor 103 on the motor drive circuit 101 as described in the first embodiment. It shows a rotation amount ratio that is relatively small with respect to (a). Here, the condition for the characteristics of line (c) is a short brake state in which the impedance connected between the terminals of the motor 103 on the motor drive circuit 101 is made as small as possible. Braking force cannot be increased.

従って、線（ｃ）の特性（すなわち、実施例１による発明）としても、電磁クラッチ１０４やその他の可動する部材の機構的なばらつきの影響によって、完全にマニュアル操作時の手感の変化を防ぐことができない場合が考えられる。 Therefore, even with the characteristics of line (c) (that is, the invention according to the first embodiment), it is necessary to completely prevent changes in hand feel during manual operation due to the effects of mechanical variations in the electromagnetic clutch 104 and other movable members. may not be possible.

本実施例では、マニュアル操作時にマニュアル操作の操作方向に対して、逆方向にモータ１０３を駆動するための第２の駆動指令１００ｂをモータ駆動回路１０１に出力する。この第２の駆動指令１００ｂにより、回転量比を変化させる構成ついては、以下に説明する。 In this embodiment, during manual operation, a second drive command 100b is output to the motor drive circuit 101 to drive the motor 103 in the direction opposite to the operation direction of the manual operation. A configuration for changing the rotation amount ratio by the second drive command 100b will be described below.

具体的には、制御部２００は、可動部位置検出手段２０６によって可動部１０５の位置情報を検出した結果に基づき、マニュアル操作時の操作方向を検出する。 Specifically, the control section 200 detects the operation direction during manual operation based on the result of detecting the position information of the movable section 105 by the movable section position detection means 206 .

更に、制御部２００は、マニュアル操作時に出力部材１０４ｂ及び入力部材１０４ａを介してモータ１０３に伝わるマニュアル操作による操作の方向に対して、逆方向にモータ１０３を駆動するための第２の駆動指令１００ｂをモータ駆動回路１０１に出力する。この第２の駆動指令１００ｂにより、マニュアル操作される可動部１０５の回転方向に対して、逆方向にモータ１０３を駆動することとなる。 Further, the control unit 200 issues a second drive command 100b for driving the motor 103 in the direction opposite to the direction of manual operation transmitted to the motor 103 via the output member 104b and the input member 104a during manual operation. is output to the motor drive circuit 101 . By this second drive command 100b, the motor 103 is driven in the direction opposite to the direction of rotation of the movable portion 105 which is manually operated.

この第２の駆動指令１００ｂによってモータ１０３を駆動することで、図７の領域（ｅ）で示す斜線部まで回転量比を制御することができる。すなわち、線（ｃ）よりも回転量比が０に近い領域、及び出力部材１０４ｂの操作方向に対して、入力部材１０４ａの駆動方向が反対となる場合のマイナスの回転量比の値で表現される領域（ｅ）まで、回転量比を変化させることができる。 By driving the motor 103 according to the second drive command 100b, it is possible to control the rotation amount ratio up to the shaded area indicated by area (e) in FIG. That is, it is represented by a negative rotation amount ratio when the driving direction of the input member 104a is opposite to the operation direction of the output member 104b, and the area where the rotation amount ratio is closer to 0 than the line (c). It is possible to change the rotation amount ratio up to the area (e).

以上のように、本実施例では、モータ１０３をマニュアル操作の操作方向に対して逆方向に駆動することで、回転量比を変更することができる。そして、制御部２００の第２の駆動指令１００ｂをモータ駆動回路１０１に出力する処理が実施例２の回転量比変更手段（変更部）に相当する。すなわち、回転量比変更手段によりモータ１０３を駆動することで、可動部１０５が手動で駆動される場合に出力部材１０４ｂが駆動される方向に対して逆方向に、入力部材１０４ａが駆動される。モータ１０３を駆動することにより、可動部１０５が手動で駆動される場合に電磁クラッチ１０４における可動部１０５側の出力部材１０４ｂの変位量に対する電磁クラッチ１０４におけるモータ１０３側の入力部材１０４ａの変位量の比を変更することができる。 As described above, in this embodiment, the rotation amount ratio can be changed by driving the motor 103 in the direction opposite to the operation direction of the manual operation. The process of outputting the second drive command 100b of the control unit 200 to the motor drive circuit 101 corresponds to the rotation amount ratio change means (change unit) of the second embodiment. That is, by driving the motor 103 by the rotation amount ratio changing means, the input member 104a is driven in the opposite direction to the direction in which the output member 104b is driven when the movable portion 105 is manually driven. By driving the motor 103, the amount of displacement of the input member 104a of the electromagnetic clutch 104 on the side of the motor 103 relative to the amount of displacement of the output member 104b on the side of the movable portion 105 in the electromagnetic clutch 104 when the movable portion 105 is manually driven. You can change the ratio.

次に、図８のフローチャートを参照して、本実施例における、所定の方向にモータ１０３を駆動するための第２の駆動指令１００ｂによって、モータ駆動回路１０１を介してモータ１０３を駆動することで、回転量比を制御する処理について説明する。 Next, referring to the flowchart of FIG. 8, by driving the motor 103 via the motor drive circuit 101 according to the second drive command 100b for driving the motor 103 in a predetermined direction in this embodiment, , the processing for controlling the rotation amount ratio.

まず、ステップＳ２０１において、制御部２００は、現在の駆動状態がマニュアル操作であるか否かを判断し、マニュアル操作であると判断した場合（Ｙｅｓ）、ステップＳ２０２に進む。 First, in step S201, the control unit 200 determines whether or not the current drive state is manual operation, and when it is determined that it is manual operation (Yes), the process proceeds to step S202.

ステップＳ２０２において、制御部２００は、可動部位置検出手段２０６によって、可動部１０５の位置情報を検出した結果に基づき、可動部１０５が動かされた否か、すなわちマニュアル操作が行われたか否かを判断する。その後、マニュアル操作が行われた場合（Ｙｅｓ）、ステップＳ２０３に進む。 In step S202, the control section 200 determines whether or not the movable section 105 has been moved, that is, whether or not a manual operation has been performed, based on the result of detection of the position information of the movable section 105 by the movable section position detection means 206. to decide. After that, if a manual operation has been performed (Yes), the process proceeds to step S203.

ステップＳ２０３において、制御部２００は、電磁クラッチ１０４がＯＦＦ状態（非通電状態）となるように作動指令１００ｃを停止し、ステップＳ２０４に進む。 In step S203, the control unit 200 stops the operation command 100c so that the electromagnetic clutch 104 is turned off (non-energized state), and proceeds to step S204.

ステップＳ２０４において、制御部２００は、可動部位置検出手段２０６によって、可動部１０５の位置情報を検出した結果に基づき、マニュアル操作の操作方向を検出し、ステップＳ２０５に進む。 In step S204, the control section 200 detects the operation direction of the manual operation based on the result of detecting the position information of the movable section 105 by the movable section position detection means 206, and proceeds to step S205.

ステップＳ２０５において、回転量比を変更するために、制御部２００は、検出したマニュアル操作時の操作方向に対して、逆方向にモータ１０３を駆動するための第２の駆動指令１００ｂをモータ駆動回路１０１に出力し、モータ１０３を駆動する。このように、第２の駆動指令１００ｂによってモータ１０３を駆動することで、図７の領域（ｅ）で示す斜線部まで回転量比を変化させることができる。そして、ステップＳ２０１に戻り処理を繰り返す。 In step S205, in order to change the rotation amount ratio, the control unit 200 sends a second drive command 100b to the motor drive circuit to drive the motor 103 in the opposite direction to the detected operation direction of manual operation. 101 to drive the motor 103 . In this way, by driving the motor 103 with the second drive command 100b, it is possible to change the rotation amount ratio up to the shaded area indicated by the region (e) in FIG. Then, the process returns to step S201 and is repeated.

一方、ステップＳ２０１において、駆動状態がマニュアル操作ではない（サーボ操作）と判断した場合（Ｎｏ）、ステップＳ２０６に進む。また、ステップＳ２０２においても、マニュアル操作が無かったと判断した場合（Ｎｏ）、ステップＳ２０６に進む。 On the other hand, if it is determined in step S201 that the driving state is not manual operation (servo operation) (No), the process proceeds to step S206. If it is determined that there is no manual operation in step S202 (No), the process proceeds to step S206.

ステップＳ２０６において、制御部２００は、電磁クラッチ１０４がＯＮ状態（通電状態）となるように作動指令１００ｃを出力し、ステップＳ２０７に進む。 In step S206, the control unit 200 outputs the operation command 100c so that the electromagnetic clutch 104 is turned on (energized state), and the process proceeds to step S207.

ステップＳ２０７においては、回転量比を変更しないので、制御部２００はモータ駆動回路１０１に対して、第２の駆動指令１００ｂを停止し、回転量比の変更なし（初期の回転量比）とする。そして、ステップＳ２０１に戻り処理を繰り返す。このような処理をすることで、マニュアル操作では、図７の線（ｃ）の回転量比（すなわち、実施例１による発明）であっても、マニュアル操作時の手感の変化を防ぐことができない場合において、本実施例によって、手感の変化を防ぐことができる。 In step S207, since the rotation amount ratio is not changed, the control unit 200 stops the second drive command 100b to the motor drive circuit 101 and sets the rotation amount ratio to unchanged (initial rotation amount ratio). . Then, the process returns to step S201 and is repeated. By performing such a process, it is not possible to prevent changes in hand feeling during manual operation even with the rotation amount ratio of line (c) in FIG. 7 (that is, the invention according to Example 1). In some cases, this embodiment can prevent changes in hand feeling.

また、ステップＳ２０２において、マニュアル操作の有無を判断した上で、ステップＳ２０３以降の処理を行うようにすることで、意図せずに制御部２００が第２の駆動指令１００ｂによって、モータ１０３を駆動することを防止できる。 Also, in step S202, it is determined whether or not there is a manual operation, and then the processes after step S203 are performed, so that the control unit 200 unintentionally drives the motor 103 by the second drive command 100b. can be prevented.

以上、説明したように、本実施例は、マニュアル操作時に第２の駆動指令１００ｂによってモータ１０３を駆動することで、電磁クラッチ１０４の回転量比の特性を変更することができる構成となっている。この構成により、マニュアル操作時の操作速度によらず、図７の領域（ｄ）に入らないように、更に領域（ｅ）まで回転量比を変化させることができる。その結果、マニュアル操作時の手感の変化を防ぐことができる。そして、手動での操作感の点で有利な駆動装置２０を提供することができる。 As described above, this embodiment is configured such that the characteristic of the rotation amount ratio of the electromagnetic clutch 104 can be changed by driving the motor 103 with the second drive command 100b during manual operation. . With this configuration, the rotation amount ratio can be further changed to the area (e) so as not to enter the area (d) in FIG. 7 regardless of the operation speed during manual operation. As a result, it is possible to prevent changes in hand feeling during manual operation. In addition, it is possible to provide the driving device 20 that is advantageous in terms of manual operation feeling.

（実施例３）
以下、図９、図１０を参照して、本発明の実施例３の駆動装置３０について説明する。図９は、本発明の実施例３に係る駆動装置３０の構成を示すブロック図である。実施例３の駆動装置３０は、実施例１で説明した図１の駆動装置１０に対して、制御部１００の代わりに制御部３００を有する点、可動部位置検出手段３０６及び切替スイッチ３０７を有する点が異なっている。以下、実施例３の駆動装置３０について、実施例１と異なる構成及び機能について説明し、実施例１と同じ部分はその説明を省略する。 (Example 3)
A driving device 30 according to a third embodiment of the present invention will be described below with reference to FIGS. 9 and 10. FIG. FIG. 9 is a block diagram showing the configuration of a driving device 30 according to Embodiment 3 of the present invention. The driving device 30 of the third embodiment has a control unit 300 instead of the control unit 100, and has a movable part position detection means 306 and a changeover switch 307, unlike the driving device 10 of FIG. 1 described in the first embodiment. points are different. The configuration and functions of the driving device 30 of the third embodiment that are different from those of the first embodiment will be described below, and the description of the same parts as those of the first embodiment will be omitted.

駆動装置３０は、主として、制御部３００、モータ駆動回路１０１、インピーダンス変更回路１０２、モータ１０３、電磁クラッチ１０４、可動部１０５、及び可動部位置検出手段３０６、切替スイッチ３０７から構成される。実施例１の駆動装置１０と同様に、実施例３の駆動装置３０の操作形態として、可動部１０５を電動で駆動するサーボ操作と可動部１０５を直接手動で駆動するマニュアル操作がある。 The driving device 30 mainly includes a control section 300 , a motor driving circuit 101 , an impedance changing circuit 102 , a motor 103 , an electromagnetic clutch 104 , a movable section 105 , movable section position detecting means 306 and a switch 307 . As with the drive device 10 of the first embodiment, the operation modes of the drive device 30 of the third embodiment include a servo operation for electrically driving the movable portion 105 and a manual operation for manually driving the movable portion 105 directly.

制御部３００は、可動部位置検出手段３０６によって可動部１０５の位置情報を検出した結果に基づき、マニュアル操作時の操作方向を検出する。更に切替スイッチ３０７により選択されているモードを検出する。 The control unit 300 detects the operation direction during manual operation based on the result of detecting the position information of the movable unit 105 by the movable unit position detection means 306 . Furthermore, the mode selected by the switch 307 is detected.

切替スイッチ３０７は、マニュアルモードと自動モードのうち一方を選択するためのスイッチである。マニュアルモードが選択されているとき、駆動装置３０は、上述のマニュアル操作のみで動作する。そして、制御部３００は、インピーダンス変更回路１０２及び電磁クラッチ１０４に対して、実施例１で説明したマニュアル操作時に各指令値を出力する処理と同様の処理を実施する。 A switch 307 is a switch for selecting one of the manual mode and the automatic mode. When the manual mode is selected, the driving device 30 operates only by manual operation as described above. Then, the control unit 300 performs the same processing as the processing of outputting each command value during the manual operation described in the first embodiment for the impedance changing circuit 102 and the electromagnetic clutch 104 .

すなわち、マニュアル操作時にモータ駆動回路１０１上のモータ１０３の端子間に接続されるインピーダンスを変更することで、回転量比を変更することができる。そして、インピーダンスを変更するための変更指令１００ｄを出力する処理とインピーダンス変更回路１０２が実施例３の回転量比変更手段（変更部）に相当する。すなわち、回転量比変更手段により、マニュアル操作による可動部１０５の操作量とモータ１０３の変位量との比を変更することができる。 That is, by changing the impedance connected between the terminals of the motor 103 on the motor drive circuit 101 during manual operation, the rotation amount ratio can be changed. The processing for outputting the change command 100d for changing the impedance and the impedance change circuit 102 correspond to the rotation amount ratio change means (change unit) of the third embodiment. That is, the rotation amount ratio changing means can change the ratio between the operation amount of the movable portion 105 and the displacement amount of the motor 103 by manual operation.

一方、自動モードが選択されているとき、次のように動作する。駆動装置３０は、制御部３００に、不図示の操作手段から可動部１０５を駆動するための操作指令（速度指令値）が入力されていること、又は駆動装置３０が位置制御を実行していることの何れか一方を満たすとき、上述のサーボ操作で動作する。 On the other hand, when automatic mode is selected, it operates as follows. In the driving device 30, an operation command (speed command value) for driving the movable portion 105 is input to the control portion 300 from an operation means (not shown), or the driving device 30 is executing position control. When either one of the above conditions is met, the servo operation described above is performed.

次に、図１０のフローチャートを参照して、本実施例における、モータ駆動回路１０１上のモータ１０３の端子間に接続されるインピーダンスを変更する処理について説明する。 Next, the process of changing the impedance connected between the terminals of the motor 103 on the motor drive circuit 101 in this embodiment will be described with reference to the flowchart of FIG.

まず、ステップＳ３０１において、制御部３００は、切替スイッチ３０７が選択しているモードを検出し、マニュアルモードが選択されていると判断した場合（Ｙｅｓ）、ステップＳ３０２に進む。 First, in step S301, the control unit 300 detects the mode selected by the changeover switch 307, and when it is determined that the manual mode is selected (Yes), the process proceeds to step S302.

一方、ステップＳ３０１において、マニュアルモードが選択されていない（自動モードが選択されている）場合（Ｎｏ）、ステップＳ３０４に進む。 On the other hand, in step S301, if the manual mode is not selected (the automatic mode is selected) (No), the process proceeds to step S304.

ステップＳ３０４において、制御部３００は、駆動装置３０が位置制御を行っているか否かを判断し、位置制御を行っていると判断した場合（Ｙｅｓ）、ステップＳ３０６に進み、位置制御を行っていないと判断した場合（Ｎｏ）、ステップＳ３０５に進む。 In step S304, the control unit 300 determines whether or not the driving device 30 is performing position control. If it is determined that the position control is being performed (Yes), the process proceeds to step S306, and the position control is not performed. If so (No), the process proceeds to step S305.

ステップＳ３０５において、制御部３００は、駆動装置３０が不図示の操作手段から可動部１０５を駆動するための操作指令（速度指令値）が入力されているか否かを判断する。速度指令値の入力があると判断した場合（Ｙｅｓ）、ステップＳ３０６に進み、速度指令値の入力がないと判断した場合（Ｎｏ）、ステップＳ３０２に進む。 In step S305, the control unit 300 determines whether or not an operation command (speed command value) for driving the movable portion 105 by the driving device 30 is input from an operation means (not shown). If it is determined that the speed command value has been input (Yes), the process proceeds to step S306, and if it is determined that the speed command value has not been input (No), the process proceeds to step S302.

ステップＳ３０２及びステップＳ３０３の処理は、実施例１で説明した図５のフローチャートのステップＳ１０２及びステップＳ１０３とそれぞれ同様の処理となるので、詳しい説明は省略する。 The processes of steps S302 and S303 are the same as the processes of steps S102 and S103 of the flowchart of FIG. 5 described in the first embodiment, and detailed description thereof will be omitted.

ステップＳ３０６及びステップＳ３０７の処理は、実施例１で説明した図５のフローチャートのステップＳ１０４及びステップＳ１０５とそれぞれ同様の処理となるので、詳しい説明を省略する。 The processes of steps S306 and S307 are the same as the processes of steps S104 and S105 in the flowchart of FIG. 5 described in the first embodiment, and detailed description thereof will be omitted.

本実施例では、サーボ操作かマニュアル操作かの状態の判断は、不図示の操作手段から可動部１０５を駆動するための操作指令が制御部１００に入力されていること、又は制御部３００が可動部１０５に対する位置制御を行っているときにサーボ操作と判断する。それ以外のときはマニュアル操作と判断する。また、その他の本実施例における効果は、実施例１と同じである。 In this embodiment, the determination of the state of servo operation or manual operation is made by inputting an operation command for driving the movable portion 105 from an operation means (not shown) to the control portion 100, or by confirming that the control portion 300 is movable. A servo operation is determined when the position control for the unit 105 is being performed. Otherwise, it is determined that the operation is manual. Further, other effects of this embodiment are the same as those of the first embodiment.

（変形例）
次に、モータ１０３の端子間に接続されるインピーダンスを変更する実施例３における変形例１及び２について、図１１、１２を用いて説明する。図１１は、変形例１における操作速度と回転量比の特性を示す線図であり、図１２は変形例２における操作速度と回転量比の特性を示す線図である。図１１、図２の破線（ａ）、線（ｃ）の特性、領域（ｄ）は、実施例１における図４と同じである。 (Modification)
Modifications 1 and 2 of Embodiment 3, in which the impedance connected between the terminals of the motor 103 is changed, will now be described with reference to FIGS. FIG. 11 is a diagram showing the characteristics of the operation speed and the rotation amount ratio in Modification 1, and FIG. 12 is a diagram showing the characteristics of the operation speed and rotation amount ratio in Modification 2. In FIG. 11 and 2, the characteristics of dashed line (a) and line (c), and the area (d) are the same as in FIG. 4 in the first embodiment.

線（ｃ）は、モータ駆動回路１０１上のモータ１０３の端子間に接続されるインピーダンスを限りなく小さくし、モータ１０３が所謂ショートブレーキ状態である時の回転量比の特性である。モータ１０３がショートブレーキ状態で、可動部１０５をマニュアル操作すると、わずかに接触している入力部材１０４ａ及び出力部材１０４ｂを介して操作力がモータ１０３に伝わり、モータ１０３の軸部分に負荷がかかる虞がある。モータ１０３の軸部分に負荷がかかることで、モータ１０３の寿命に影響を与える可能性を考慮すると、負荷のかかる機会を最小限にすることが望まれる。 Line (c) is the characteristic of the rotation amount ratio when the impedance connected between the terminals of the motor 103 on the motor drive circuit 101 is minimized and the motor 103 is in a so-called short brake state. When the movable portion 105 is manually operated while the motor 103 is in a short-brake state, the operating force is transmitted to the motor 103 via the input member 104a and the output member 104b, which are slightly in contact with each other, and a load may be applied to the shaft portion of the motor 103. There is Considering the possibility that the life of the motor 103 will be affected by the load applied to the shaft portion of the motor 103, it is desirable to minimize the chances of the load being applied.

そこで、変形例１として、図１１の線（ｆ）で示す特性のように、従来技術相当の回転量比において手感が変化する領域（図１１の太枠で表す領域（ｄ））を含む領域のみ、回転量比を変更することとしてもよい。制御部３００は、可動部位置検出手段３０６によって検出する可動部１０５の位置情報に基づき、マニュアル操作された際の操作速度を検出して、手感が変化する操作速度領域、例えば操作速度ｖ１～ｖ２の範囲のみ、回転量比を変更する。すなわち、可動部１０５の操作速度に関する情報に基づいて、可動部１０５が手動で駆動される場合に出力部材１０４ｂの変位量に対する入力部材１０４ａの変位量の比を変更することができる。また、可動部１０５の操作速度に基づいて、例えば、操作速度が特定の条件を満たす場合（操作速度ｖ１～ｖ２となる場合）は、該特定の条件を満たさない場合より、回転量比を小さくすることも可能である。 Therefore, as a modification 1, a region including a region (a region (d) indicated by a thick frame in FIG. 11) where the hand feeling changes at a rotation amount ratio equivalent to the conventional technology, like the characteristic indicated by the line (f) in FIG. Only the rotation amount ratio may be changed. The control unit 300 detects the operation speed when the manual operation is performed based on the position information of the movable unit 105 detected by the movable unit position detection unit 306, and detects the operation speed range in which the hand feeling changes, for example, the operation speed v1 to v2. Change the rotation amount ratio only in the range of . That is, based on the information about the operation speed of the movable part 105, when the movable part 105 is manually driven, the ratio of the amount of displacement of the input member 104a to the amount of displacement of the output member 104b can be changed. Further, based on the operation speed of the movable part 105, for example, when the operation speed satisfies a specific condition (when the operation speed is between v1 and v2), the rotation amount ratio is made smaller than when the specific condition is not met. It is also possible to

また、図１１の線（ｆ）で示す回転量比とした場合に、マニュアル操作時の操作速度が一定ではなく変化があった際に、回転量比の急激な変化による手感への影響が懸念される場合には、図１２の線（ｇ）で示すように、回転量比を変更することとしてもよい。すなわち、モータ１０３の軸部分に負荷のかかる機会を最小限にするため、且つ領域（ｄ）に入らないように、例えば操作速度ｖ１、ｖ２、ｖ３で回転量比の特性の傾きを変更する。 In addition, when the rotation amount ratio shown by the line (f) in FIG. 11 is used, when the operation speed during manual operation is not constant and changes, there is a concern that the sudden change in the rotation amount ratio may affect the hand feeling. If so, the rotation amount ratio may be changed as indicated by the line (g) in FIG. That is, in order to minimize the chance of applying a load to the shaft portion of the motor 103 and not to enter the region (d), the slope of the characteristic of the rotation amount ratio is changed at the operation speeds v1, v2, and v3, for example.

（適用例）
実施例１～３に係る、駆動装置１０～３０は、図１３に示す撮像装置におけるレンズ装置１（光学装置）のドライブユニット１ｂに適用することができる。可動部１０５は、レンズ装置１の操作リングであって、操作リングを駆動すると、カム機構によって光学部材が可動する構成としても良い。また、光学部材は、該光学部材が移動すると焦点距離が変化するズームレンズ又はズームレンズ群とする構成としても良い。 (Application example)
The drive devices 10 to 30 according to Examples 1 to 3 can be applied to the drive unit 1b of the lens device 1 (optical device) in the imaging device shown in FIG. The movable portion 105 is an operation ring of the lens device 1, and may be configured such that when the operation ring is driven, the optical member is moved by a cam mechanism. Also, the optical member may be configured as a zoom lens or a zoom lens group in which the focal length changes as the optical member moves.

図１３に示す撮像装置は、レンズ装置１と、レンズ装置１により形成された像を撮る撮像素子２ｂを有するカメラ装置２とを含んで構成されている。また、撮像装置は、カメラ装置２からレンズ装置１が着脱可能に装着される構成としてもよい。なお、レンズ装置１は、レンズ装置１における操作部材及びＣＰＵ（処理部）を含むドライブユニット１ｂをレンズ装置１のサブユニット（操作装置又はドライブユニット）として含む。そして、サブユニットは、レンズ装置１の本体１ａから空間的に分離可能に構成されていてもよい。その場合、レンズ装置１の本体１ａに含まれている可動の光学部材の操作（駆動の制御）を行う当該ドライブユニット１ｂを含む操作装置（制御装置又はデマンドともいう）が構成されることになる。又は、当該光学部材の駆動を行うドライブユニット１ｂを含む駆動装置１０～３０が構成されることになる。当該ドライブユニット１ｂは、更に、アクチュエータ、その駆動回路、及び光学部材の状態を検出する検出器を含む。 The image pickup apparatus shown in FIG. 13 includes a lens device 1 and a camera device 2 having an image pickup device 2b for taking an image formed by the lens device 1. As shown in FIG. Further, the imaging device may be configured such that the lens device 1 is detachably attached to the camera device 2 . Note that the lens device 1 includes, as a sub-unit (operating device or drive unit) of the lens device 1, a drive unit 1b including an operation member and a CPU (processing section) in the lens device 1. FIG. The subunit may be configured to be spatially separable from the main body 1a of the lens device 1. FIG. In this case, an operating device (also called a control device or a demand) including the drive unit 1b for operating (controlling driving) the movable optical member included in the main body 1a of the lens device 1 is configured. Alternatively, the drive devices 10 to 30 including the drive unit 1b for driving the optical member are constructed. The drive unit 1b further includes an actuator, its drive circuit, and a detector for detecting the state of the optical member.

また、カメラ装置２は、光学部材に対する指令値を送信する機能を有する。その場合、当該指令値は、例えば、カメラ装置２のサブユニットとしての操作装置２ｃにより生成される。又は、当該指令値は、例えば、カメラ装置２のオートフォーカス機能又はオートアイリス機能等により生成される。操作装置２ｃは、カメラ装置２の本体２ａ（撮像装置本体）とは分離可能に構成される。また、操作装置２ｃは、カメラ装置２の本体２ａに有線又は無線により通信接続される。また、操作装置２ｃは、レンズ装置１の物体距離に対応する指令値、レンズ装置１の焦点距離又はズーミングに対応する指令値、及びレンズ装置１の有効口径に対応する指令値等のうちの少なくとも１つを生成する。 The camera device 2 also has a function of transmitting command values for optical members. In that case, the command value is generated by the operation device 2c as a subunit of the camera device 2, for example. Alternatively, the command value is generated by the autofocus function, autoiris function, or the like of the camera device 2, for example. The operation device 2c is configured to be separable from the main body 2a of the camera device 2 (imaging device main body). Further, the operation device 2c is connected to the main body 2a of the camera device 2 for communication by wire or wirelessly. Further, the operation device 2c is operated to select at least one of a command value corresponding to the object distance of the lens device 1, a command value corresponding to the focal length or zooming of the lens device 1, a command value corresponding to the effective aperture of the lens device 1, and the like. generate one.

以上、本発明の好ましい各実施例、変形例、適用例について説明したが、本発明はこれらに例示される形態に限定されず、その要旨の範囲内で種々の変形及び変更が可能である。 Although preferred embodiments, modified examples, and application examples of the present invention have been described above, the present invention is not limited to these examples, and various modifications and changes are possible within the scope of the gist of the present invention.

例えば、実施例２は、マニュアル操作により可動部１０５が駆動することによってモータ１０３が駆動する方向に対して、逆方向にモータ１０３を駆動することでマニュアル操作時の手感の変化を防ぐことができる例であるが、次のようにしてもよい。 For example, in the second embodiment, by driving the motor 103 in the direction opposite to the direction in which the motor 103 is driven when the movable portion 105 is driven by manual operation, it is possible to prevent changes in hand feeling during manual operation. As an example, the following may be done.

マニュアル操作により可動部１０５が駆動することによってモータ１０３が駆動する方向と、同じ方向にモータ１０３を駆動することで、実施例１で説明した図４の線（ｂ）の方向と同じ方向へ、回転量比を変更することができる。これにより、従来技術相当よりも、回転量比を大きくすることで、手感の変化が生じる領域（ｄ）に入らないようになるという効果と同等の効果を得ることができる。 By driving the motor 103 in the same direction as the direction in which the motor 103 is driven by driving the movable portion 105 by manual operation, in the same direction as the direction of line (b) in FIG. The rotation amount ratio can be changed. As a result, by increasing the rotation amount ratio as compared with the conventional technology, it is possible to obtain an effect equivalent to the effect of not entering the region (d) in which a change in hand feeling occurs.

１ レンズ装置１（光学装置）
２ カメラ装置（撮像装置）
２ａ 本体２ａ（撮像装置本体）
２ｂ 撮像素子
１０、２０、３０ 駆動装置
１０２ａ 第１インピーダンス変更回路
１０２ｂ 第２インピーダンス変更回路
１０３ モータ（アクチュエータ）
１０４ 電磁クラッチ（クラッチ部材）
１０４ａ 入力部材
１０４ｂ 出力部材
１０５ 可動部（可動部材） 1 lens device 1 (optical device)
2 camera device (imaging device)
2a Main body 2a (imaging device main body)
2b imaging elements 10, 20, 30 driving device 102a first impedance changing circuit 102b second impedance changing circuit 103 motor (actuator)
104 electromagnetic clutch (clutch member)
104a Input member 104b Output member 105 Movable part (movable member)

Claims (10)

可動部材と、
前記可動部材を駆動するアクチュエータと、
前記可動部材と前記アクチュエータとの間に配されたクラッチ部材とを有し、前記可動部材が前記アクチュエータで駆動される場合より前記可動部材が手動で駆動される場合に前記クラッチ部材が伝達する動力を小さくする駆動装置であって、
前記可動部材が前記手動で駆動される場合に、前記クラッチ部材における前記可動部材側の出力部材の変位量に対する前記クラッチ部材における前記アクチュエータ側の入力部材の変位量の比を変更する変更部を有することを特徴とする駆動装置。 a movable member;
an actuator that drives the movable member;
a clutch member disposed between the movable member and the actuator, wherein power transmitted by the clutch member when the movable member is manually driven rather than when the movable member is driven by the actuator; A driving device for reducing
a changing unit that changes a ratio of a displacement amount of an input member on the actuator side of the clutch member to a displacement amount of an output member on the movable member side of the clutch member when the movable member is manually driven; A driving device characterized by: 前記変更部は、前記アクチュエータの端子間のインピーダンスを変更することを特徴とする、請求項１に記載の駆動装置。 2. The driving device according to claim 1, wherein said changing unit changes impedance between terminals of said actuator. 前記変更部は、前記アクチュエータとは直列に接続された第１インピーダンス変更回路と前記アクチュエータとは並列に接続された第２インピーダンス変更回路とのうち少なくとも一方を含むことを特徴とする請求項２に記載の駆動装置。 3. The apparatus according to claim 2, wherein the changing unit includes at least one of a first impedance changing circuit connected in series with the actuator and a second impedance changing circuit connected in parallel with the actuator. The described drive. 前記変更部は、前記アクチュエータを駆動することにより前記比を変更することを特徴とする請求項１に記載の駆動装置。 2. The driving device according to claim 1, wherein the changing unit changes the ratio by driving the actuator. 前記変更部は、前記可動部材が前記手動で駆動される場合に前記出力部材が駆動される方向に対して逆方向に前記入力部材が駆動されるように、前記アクチュエータを駆動することを特徴とする請求項４に記載の駆動装置。 The changing unit drives the actuator so that the input member is driven in a direction opposite to the direction in which the output member is driven when the movable member is manually driven. 5. The driving device according to claim 4. 前記変更部は、前記可動部材の速度に関する情報に基づいて、前記比を変更することを特徴とする請求項１から３の何れか一項に記載の駆動装置。 4. The driving device according to any one of claims 1 to 3, wherein the changing unit changes the ratio based on information about the speed of the movable member. 前記変更部は、前記速度が特定の条件を満たす場合に前記速度が該特定の条件を満たさない場合より、前記比を小さくすることを特徴とする請求項６に記載の駆動装置。 7. The driving device according to claim 6, wherein the changing unit makes the ratio smaller when the speed satisfies a specific condition than when the speed does not satisfy the specific condition. 可動の光学部材と、
前記光学部材を駆動する請求項１から７の何れか一項に記載の駆動装置とを有することを特徴とする光学装置。 a movable optical member;
8. An optical device, comprising: the driving device according to claim 1, which drives the optical member. 請求項８に記載の光学装置と、
前記光学装置により形成された像を撮る撮像素子とを有することを特徴とする撮像装置。 an optical device according to claim 8;
and an imaging device for capturing an image formed by the optical device. 前記撮像素子を含み、前記光学装置が着脱可能に装着された撮像装置本体を有することを特徴とする請求項９に記載の撮像装置。 10. The image pickup apparatus according to claim 9, further comprising an image pickup apparatus body including the image pickup device and to which the optical device is detachably mounted.

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