JP2022111060A - 道路情報変化領域補完方法及びシステム - Google Patents
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Abstract
Description
110 地図データ
120 道路情報変化領域感知の動作
130 第2の移動体
140 MMSデータ収集の動作
150 MMSオルソ画像生成の動作
160 MMSオルソ画像
170 MMSオルソ画像の地図データ反映の動作
Claims (20)
- 道路情報変化領域を補完する方法であって、
移動体に設置された少なくとも一つのセンサを通して、前記移動体の一定の移動間隔又は周期毎に入力される複数の道路情報データを受信するステップと、
前記受信された複数の道路情報データに基づいて、複数の点群データを生成するステップと、
前記生成された複数の点群データに基づいて、道路面高さデータを生成するステップと、
前記生成された道路面高さデータに基づいて、前記生成された複数の点群データを補正するステップと、
前記補正された複数の点群データに基づいて、オルソ画像を生成するステップ、
を含む、方法。 - 前記少なくとも一つのセンサを通して、前記移動体の一定の移動間隔又は周期毎に入力される複数の道路情報データを受信するステップは、
第1のカメラセンサを通して、前記移動体の一定の移動間隔又は周期毎に入力される複数の第1の画像データを受信するステップと、
第2のカメラセンサを通して、前記移動体の一定の移動間隔又は周期毎に入力される複数の第2の画像データを受信するステップと、
を含む、請求項1に記載の方法。 - 前記受信された複数の道路情報データに基づいて複数の点群データを生成するステップは、
前記複数の第1の画像データ及び前記複数の第2の画像データ間のデンスマッチングにより、前記複数の点群データを生成するステップ、
を含む、請求項2に記載の方法。 - 前記生成された複数の点群データに基づいて道路面高さデータを生成するステップは、
前記生成された複数の点群データに対し、前記移動体との距離に反比例する値を持つ逆距離加重値を適用して、前記道路面高さデータを生成するステップ、
を含む、請求項1乃至3の何れか一項に記載の方法。 - 前記生成された道路面高さデータに基づいて、前記生成された複数の点群データを補正するステップは、
前記センサから前記複数の点群データの第1のポイントを通過する仮想の線が前記道路面高さデータと交わる第2のポイントをもって、前記第1のポイントを修正するステップ、
を含む、請求項1乃至4の何れか一項に記載の方法。 - 前記方法は、さらに、
前記受信された複数の道路情報データに含まれた画像データから道路上の客体を抽出するステップ、を含み、
前記生成された複数の点群データに基づいて道路面高さデータを生成するステップは、
前記生成された複数の点群データのうち、前記抽出された道路上の客体に対応する点群データを除いた点群データに基づいて、前記道路面高さデータを生成するステップ、
を含む、請求項1乃至5の何れか一項に記載の方法。 - 前記受信された複数の道路情報データに含まれた画像データから道路上の客体を抽出するステップは、
人工ニューラルネットワーク基盤のセマンティックセグメンテーションモデルを用いて、前記受信された複数の道路情報データに含まれた画像データから道路上の客体を抽出するステップ、
を含む、請求項6に記載の方法。 - 前記方法は、さらに、
前記受信された複数の道路情報データのうちの少なくとも一つと、既保存の地図データとをマッチングして前記移動体の姿勢を補正することにより、前記移動体の走行軌跡を得るステップ、
を含む、請求項1乃至7の何れか一項に記載の方法。 - 前記方法は、さらに、
前記生成されたオルソ画像に基づいて、既保存の地図データをアップデートするステップ、
を含む、請求項1乃至8の何れか一項に記載の方法。 - 前記生成されたオルソ画像に基づいて、既保存の地図データをアップデートするステップは、
前記生成されたオルソ画像及び前記既保存の地図データをユーザ端末に提供するステップと、
前記ユーザ端末から前記生成されたオルソ画像に対する使用の可否に対する応答を受信するステップと、
前記受信された応答に基づいて、前記生成されたオルソ画像を前記既保存の地図データのうちの対応する領域に反映するステップと、
を含む、請求項9に記載の方法。 - 前記生成されたオルソ画像に基づいて、既保存の地図データをアップデートするステップは、
前記生成されたオルソ画像及び前記既保存の地図データに基づいて、前記既保存の地図データのうちの道路情報変化領域を感知するステップと、
前記既保存の地図データのうちの前記道路情報変化領域に前記生成されたオルソ画像を反映するステップと、
を含む、請求項9に記載の方法。 - 前記生成されたオルソ画像に基づいて、既保存の地図データをアップデートするステップは、
同じ位置に対して互いに異なる複数のオルソ画像が存在する場合、前記地図データを前記複数のオルソ画像に対応する複数のレイヤ形態でアップデートするステップ、
を含む、請求項9に記載の方法。 - 前記方法は、さらに、
既保存の地図データのうちの道路情報変化領域の位置を受信するステップ、を含み、
前記受信された複数の道路情報データは、前記道路情報変化領域で移動する前記移動体に設置された少なくとも一つのセンサを通して入力される道路情報データである、
請求項1乃至12の何れか一項に記載の方法。 - 請求項1乃至13の何れか一項に係る方法をコンピュータで実行するためのコンピュータで読み取り可能なコンピュータプログラム。
- 道路情報変化領域補完システムであって、
通信モジュールと、
メモリと、
前記メモリと連結され、前記メモリに含まれたコンピュータで読み取り可能な少なくとも一つのプログラムを実行するように構成された、少なくとも一つのプロセッサと、を含み、
前記少なくとも一つのプログラムは、
移動体に設置された少なくとも一つのセンサを通して、前記移動体の一定の移動間隔又は周期毎に入力される複数の道路情報データを受信し、
前記受信された複数の道路情報データに基づいて、複数の点群データを生成し、
前記生成された複数の点群データに基づいて、道路面高さデータを生成し、
前記生成された道路面高さデータに基づいて、前記生成された複数の点群データを補正し、 前記補正された複数の点群データに基づいて、オルソ画像を生成する、
ための命令語を含む、システム。 - 前記少なくとも一つのセンサは、少なくとも2つのカメラセンサを含み、
前記少なくとも一つのプログラムは、さらに、
第1のカメラセンサを通して、前記移動体の一定の移動間隔又は周期毎に入力される複数の第1の画像データを受信し、
第2のカメラセンサを通して、前記移動体の一定の移動間隔又は周期毎に入力される複数の第2の画像データを受信する、
ための命令語を含む、請求項15に記載のシステム。 - 前記少なくとも一つのプログラムは、さらに、
前記複数の第1の画像データ及び前記複数の第2の画像データ間のデンスマッチングにより、前記複数の点群データを生成する、
ための命令語を含む、請求項16に記載のシステム。 - 前記少なくとも一つのプログラムは、さらに、
生成された複数の点群データに対して、前記移動体との距離に反比例する値を持つ逆距離加重値を適用して、前記道路面高さデータを生成する、
ための命令語を含む、請求項15乃至17の何れか一項に記載のシステム。 - 前記少なくとも一つのプログラムは、
前記センサから前記複数の点群データの第1のポイントを通過する仮想の線が前記道路面高さデータと交わる第2のポイントをもって、前記第1のポイントを修正する、
ための命令語を含む、請求項15乃至18の何れか一項に記載のシステム。 - 前記少なくとも一つのプログラムは、
前記生成されたオルソ画像に基づいて、既保存の地図データをアップデートする、
ための命令語を含む、請求項15乃至19の何れか一項に記載のシステム。
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