JP2022110522A - 車載コンピュータ、コンピュータ実行方法及びコンピュータプログラム - Google Patents
車載コンピュータ、コンピュータ実行方法及びコンピュータプログラム Download PDFInfo
- Publication number
- JP2022110522A JP2022110522A JP2021005988A JP2021005988A JP2022110522A JP 2022110522 A JP2022110522 A JP 2022110522A JP 2021005988 A JP2021005988 A JP 2021005988A JP 2021005988 A JP2021005988 A JP 2021005988A JP 2022110522 A JP2022110522 A JP 2022110522A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- virtual
- physical
- virtual device
- register
- processor
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 38
- 238000004590 computer program Methods 0.000 title claims description 19
- 230000008859 change Effects 0.000 claims abstract description 40
- 230000008569 process Effects 0.000 claims description 15
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 32
- 238000003860 storage Methods 0.000 description 25
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 23
- 230000006870 function Effects 0.000 description 10
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 3
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 3
- 238000013473 artificial intelligence Methods 0.000 description 1
- 239000012141 concentrate Substances 0.000 description 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 238000009826 distribution Methods 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 238000010295 mobile communication Methods 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
- 230000004044 response Effects 0.000 description 1
- 239000004065 semiconductor Substances 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B60R16/00—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for
- B60R16/02—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for electric constitutive elements
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
- G06F13/00—Interconnection of, or transfer of information or other signals between, memories, input/output devices or central processing units
- G06F13/10—Program control for peripheral devices
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
- G06F13/00—Interconnection of, or transfer of information or other signals between, memories, input/output devices or central processing units
- G06F13/14—Handling requests for interconnection or transfer
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
- G06F9/00—Arrangements for program control, e.g. control units
- G06F9/06—Arrangements for program control, e.g. control units using stored programs, i.e. using an internal store of processing equipment to receive or retain programs
- G06F9/30—Arrangements for executing machine instructions, e.g. instruction decode
- G06F9/34—Addressing or accessing the instruction operand or the result ; Formation of operand address; Addressing modes
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
- G06F9/00—Arrangements for program control, e.g. control units
- G06F9/06—Arrangements for program control, e.g. control units using stored programs, i.e. using an internal store of processing equipment to receive or retain programs
- G06F9/44—Arrangements for executing specific programs
- G06F9/455—Emulation; Interpretation; Software simulation, e.g. virtualisation or emulation of application or operating system execution engines
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
- G06F9/00—Arrangements for program control, e.g. control units
- G06F9/06—Arrangements for program control, e.g. control units using stored programs, i.e. using an internal store of processing equipment to receive or retain programs
- G06F9/46—Multiprogramming arrangements
- G06F9/48—Program initiating; Program switching, e.g. by interrupt
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Software Systems (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Executing Machine-Instructions (AREA)
- Memory System Of A Hierarchy Structure (AREA)
Abstract
【課題】複数の仮想装置に係るタスクコンテキストスイッチに伴う複数の物理デバイスの状態の切り替え処理負荷を低減することができる車載コンピュータを提供する。【解決手段】レジスタを有するプロセッサ及びレジスタを有する複数の物理デバイスを含む物理リソースを備え、物理リソースを時分割して割り当てることにより、複数の仮想装置を生成する車載コンピュータは、第１の仮想装置から第２の仮想装置へ切り替える場合、第１の仮想装置に係るプロセッサのレジスタ値を退避し、第２の仮想装置に係るプロセッサのレジスタ値を復元し、第１の仮想装置から第２の仮想装置へ切り替える場合、第２の仮想装置が使用する物理デバイスのレジスタ値の変更の要否を判定し、変更要と判定した場合、第２の仮想装置に係る物理デバイスのレジスタ値を物理デバイスに復元する。【選択図】図７
Description
本開示は、車載コンピュータ、コンピュータ実行方法及びコンピュータプログラムに関する。
車両には、車載ネットワークに接続された複数の電子制御ユニット（ECU：Electronic Control Unit、以下、ＥＣＵと呼ぶ。）が搭載されている。近年、先進運転支援システム（ADAS: Advanced Driver-Assistance Systems）、自動運転技術、人工知能技術の導入等、車両の高機能化に伴い、車両に搭載されるＥＣＵは増加傾向にある。また、パワー・トレーン系、ボディ系、シャシー系等の機能別に用意されたＥＣＵ間の密接な連携が必要になってきている。
そこで、機能別に搭載されていた複数のＥＣＵの機能を特定の車載コンピュータに統合及び集約することが考えられている。車載コンピュータは、例えば仮想化技術を用いて各ＥＣＵを仮想装置として生成し、各ＥＣＵの機能を実現するためのプログラムを仮想装置上で実行することにより、各種ＥＣＵの機能を統合する（例えば、特許文献１、特許文献２）。
車載コンピュータのプロセッサは、複数のＥＣＵを再現する仮想装置、当該仮想装置上のプログラムに係るタスクをスケジューリングし、各仮想装置に係るタスクを切り替えて実行している。
そこで、機能別に搭載されていた複数のＥＣＵの機能を特定の車載コンピュータに統合及び集約することが考えられている。車載コンピュータは、例えば仮想化技術を用いて各ＥＣＵを仮想装置として生成し、各ＥＣＵの機能を実現するためのプログラムを仮想装置上で実行することにより、各種ＥＣＵの機能を統合する（例えば、特許文献１、特許文献２）。
車載コンピュータのプロセッサは、複数のＥＣＵを再現する仮想装置、当該仮想装置上のプログラムに係るタスクをスケジューリングし、各仮想装置に係るタスクを切り替えて実行している。
ところで、ＥＣＵに搭載されるような組み込みプロセッサにおいては、車載コンピュータは、複数の仮想装置に係るタスクを切り替える際、プロセッサの状態であるコンテキストのスイッチングのみならず、ＳＣＢ（System Control Block）、ＭＭＵ（Memory Protection Unit）、その他ペリフェラル等の複数の物理デバイスの状態を管理し、切り替える必要がある。
しかしながら、従来技術においては、物理デバイスの状態管理及びコンテキストスイッチに係る処理負荷について考慮されておらず、無駄な処理負荷が発生していた。
本開示の目的は、複数の仮想装置に係るタスクコンテキストスイッチに伴う複数の物理デバイスの状態の切り替え処理負荷を低減することができる車載コンピュータ、コンピュータ実行方法及びコンピュータプログラムを提供することにある。
本開示の一態様に係る車載コンピュータは、レジスタを有するプロセッサ及びレジスタを有する複数の物理デバイスを含む物理リソースを備え、該物理リソースを時分割して割り当てることにより、複数の仮想装置を生成する車載コンピュータであって、前記プロセッサは、第１の前記仮想装置から第２の前記仮想装置へ切り替える場合、第１の前記仮想装置に係る前記プロセッサのレジスタ値を退避し、第２の前記仮想装置に係る前記プロセッサのレジスタ値を復元し、第１の前記仮想装置から第２の前記仮想装置へ切り替える場合、第２の前記仮想装置が使用する前記物理デバイスのレジスタ値の変更の要否を判定し、変更要と判定した場合、第２の前記仮想装置に係る前記物理デバイスのレジスタ値を該物理デバイスに復元する。
本開示の一態様に係るコンピュータ実行方法は、レジスタを有するプロセッサ及びレジスタを有する複数の物理デバイスを含む物理リソースを備え、該物理リソースを時分割して割り当てることにより、複数の仮想装置を生成する車載コンピュータは、第１の前記仮想装置から第２の前記仮想装置へ切り替える場合、第１の前記仮想装置に係る前記プロセッサのレジスタ値を退避し、第２の前記仮想装置に係る前記プロセッサのレジスタ値を復元し、第１の前記仮想装置から第２の前記仮想装置へ切り替える場合、第２の前記仮想装置が使用する前記物理デバイスのレジスタ値の変更の要否を判定し、変更要と判定した場合、第２の前記仮想装置に係る前記物理デバイスのレジスタ値を該物理デバイスに復元する。
本開示の一態様に係るコンピュータプログラムは、レジスタを有するプロセッサ及びレジスタを有する複数の物理デバイスを含む物理リソースを備え、該物理リソースを時分割して割り当てることにより、複数の仮想装置を生成する車載コンピュータに、第１の前記仮想装置から第２の前記仮想装置へ切り替える場合、第１の前記仮想装置に係る前記プロセッサのレジスタ値を退避し、第２の前記仮想装置に係る前記プロセッサのレジスタ値を復元し、第１の前記仮想装置から第２の前記仮想装置へ切り替える場合、第２の前記仮想装置が使用する前記物理デバイスのレジスタ値の変更の要否を判定し、変更要と判定した場合、第２の前記仮想装置に係る前記物理デバイスのレジスタ値を該物理デバイスに復元する処理を実行させる。
上記によれば、複数の仮想装置に係るタスクコンテキストスイッチに伴う複数の物理デバイスの状態の切り替え処理負荷を低減することができる車載コンピュータ、コンピュータ実行方法及びコンピュータプログラムを提供することができる。
なお、本願は、このような特徴的なプロセッサを備える車載コンピュータとして実現することができるだけでなく、上記の通り、かかる特徴的な処理をステップとするコンピュータ実行方法として実現したり、かかるステップをコンピュータに実行させるためのコンピュータプログラムとして実現したりすることができる。また、車載コンピュータの一部又は全部を実現する半導体集積回路として実現したり、車載コンピュータを含むその他のシステムとして実現したりすることができる。
［本開示の実施形態の説明］
最初に本開示の実施態様を列記して説明する。また、以下に記載する実施形態の少なくとも一部を任意に組み合わせてもよい。
最初に本開示の実施態様を列記して説明する。また、以下に記載する実施形態の少なくとも一部を任意に組み合わせてもよい。
（１）本開示の一態様に係る車載コンピュータは、レジスタを有するプロセッサ及びレジスタを有する複数の物理デバイスを含む物理リソースを備え、該物理リソースを時分割して割り当てることにより、複数の仮想装置を生成する車載コンピュータであって、前記プロセッサは、第１の前記仮想装置から第２の前記仮想装置へ切り替える場合、第１の前記仮想装置に係る前記プロセッサのレジスタ値を退避し、第２の前記仮想装置に係る前記プロセッサのレジスタ値を復元し、第１の前記仮想装置から第２の前記仮想装置へ切り替える場合、第２の前記仮想装置が使用する前記物理デバイスのレジスタ値の変更の要否を判定し、変更要と判定した場合、第２の前記仮想装置に係る前記物理デバイスのレジスタ値を該物理デバイスに復元する。
本態様にあっては、プロセッサは、物理リソースを時分割して割り当てるために第１の仮想装置から第２の仮想装置に切り替える場合、当該プロセッサのレジスタ値の退避及び復元を行う。また、第１の仮想装置から第２の仮想装置に切り替える場合、基本的に物理デバイスのレジスタ値も設定変更を行う必要があるが、本態様に係るプロセッサは、第１及び第２の仮想装置が使用するレジスタ値の変更の要否を判定し、変更要と判定した場合に、第２仮想装置に係る物理デバイスのレジスタ値を復元するようにしてある。つまり、設定変更を要しない物理デバイスのレジスタ値を変更する処理は実行されない。
従って、複数の仮想装置に係るタスクコンテキストスイッチに伴う複数の物理デバイスの状態の切り替え処理負荷を低減することができる。
従って、複数の仮想装置に係るタスクコンテキストスイッチに伴う複数の物理デバイスの状態の切り替え処理負荷を低減することができる。
（２）本開示の一態様に係る車載コンピュータは、前記複数の仮想装置それぞれが使用する前記物理デバイスに設定するレジスタ値を含むデバイス構成テーブルを備え、前記プロセッサは、第１の前記仮想装置から第２の前記仮想装置へ切り替える場合、前記デバイス構成テーブルを参照して、第２の前記仮想装置が使用する前記物理デバイスのレジスタ値の変更の要否を判定し、変更要と判定した場合、第２の前記仮想装置が使用する前記物理デバイスのレジスタ値を該物理デバイスに復元する構成が好ましい。
本態様にあっては、プロセッサは、複数の仮想装置それぞれが使用する物理デバイスに設定するレジスタ値を含むデバイス構成テーブルを参照することによって、第１及び第２の仮想装置を切り替える際、レジスタ値の変更を要するか否かを判定することができる。
（３）本開示の一態様に係る車載コンピュータは、前記プロセッサは、前記物理デバイスのレジスタ値の変更は不要であると判定した場合、前記物理デバイスのレジスタ値の復元処理をスキップする構成が好ましい。
本態様にあっては、プロッサは、第１の仮想装置から第２の仮想装置に切り替える場合、第１及び第２の仮想装置が使用するレジスタ値の変更が不要であると判定した場合、設定変更を要しない物理デバイスのレジスタ値を変更する処理をスキップする。
従って、複数の仮想装置に係るタスクコンテキストスイッチに伴う複数の物理デバイスの状態の切り替え処理負荷を低減することができる。
従って、複数の仮想装置に係るタスクコンテキストスイッチに伴う複数の物理デバイスの状態の切り替え処理負荷を低減することができる。
（４）本開示の一態様に係る車載コンピュータは、前記プロセッサは、第１の前記仮想装置から第２の前記仮想装置へ切り替える場合、第１の前記仮想装置が使用する前記物理デバイスのレジスタ値を退避し、第２の前記仮想装置が使用する前記物理デバイスのレジスタ値を復元する構成が好ましい。
本態様にあっては、物理デバイスのレジスタ値を第１の前記仮想装置から第２の前記仮想装置へ切り替える場合、設定変更を要する前記物理デバイスのレジスタ値を選択的に退避及び復元することができる。
従って、複数の仮想装置に係るタスクコンテキストスイッチに伴う複数の物理デバイスの状態の切り替え処理負荷を低減することができる。
従って、複数の仮想装置に係るタスクコンテキストスイッチに伴う複数の物理デバイスの状態の切り替え処理負荷を低減することができる。
（５）本開示の一態様に係る車載コンピュータは、前記プロセッサは、前記デバイス構成テーブルを参照し、前記物理デバイスのレジスタ値の変更回数が最小となる前記複数の仮想装置の切り替え順序を決定し、前記プロセッサは決定した順序で前記複数の仮想装置の動作を制御する構成が好ましい。
本態様にあっては、物理デバイスのレジスタ値の変更回数が最小となる順序で複数の仮想装置を切り替えることができる。
従って、複数の仮想装置に係るタスクコンテキストスイッチに伴う複数の物理デバイスの状態の切り替え処理負荷を低減することができる。
従って、複数の仮想装置に係るタスクコンテキストスイッチに伴う複数の物理デバイスの状態の切り替え処理負荷を低減することができる。
（６）本開示の一態様に係るコンピュータ実行方法は、レジスタを有するプロセッサ及びレジスタを有する複数の物理デバイスを含む物理リソースを備え、該物理リソースを時分割して割り当てることにより、複数の仮想装置を生成する車載コンピュータは、第１の前記仮想装置から第２の前記仮想装置へ切り替える場合、第１の前記仮想装置に係る前記プロセッサのレジスタ値を退避し、第２の前記仮想装置に係る前記プロセッサのレジスタ値を復元し、第１の前記仮想装置から第２の前記仮想装置へ切り替える場合、第２の前記仮想装置が使用する前記物理デバイスのレジスタ値の変更の要否を判定し、変更要と判定した場合、第２の前記仮想装置に係る前記物理デバイスのレジスタ値を該物理デバイスに復元する
本態様によれば、態様（１）同様、複数の仮想装置に係るタスクコンテキストスイッチに伴う複数の物理デバイスの状態の切り替え処理負荷を低減することができる。
（７）本開示の一態様に係るコンピュータプログラムは、レジスタを有するプロセッサ及びレジスタを有する複数の物理デバイスを含む物理リソースを備え、該物理リソースを時分割して割り当てることにより、複数の仮想装置を生成する車載コンピュータに、第１の前記仮想装置から第２の前記仮想装置へ切り替える場合、第１の前記仮想装置に係る前記プロセッサのレジスタ値を退避し、第２の前記仮想装置に係る前記プロセッサのレジスタ値を復元し、第１の前記仮想装置から第２の前記仮想装置へ切り替える場合、第２の前記仮想装置が使用する前記物理デバイスのレジスタ値の変更の要否を判定し、変更要と判定した場合、第２の前記仮想装置に係る前記物理デバイスのレジスタ値を該物理デバイスに復元する処理を実行させる。
本態様によれば、態様（１）同様、複数の仮想装置に係るタスクコンテキストスイッチに伴う複数の物理デバイスの状態の切り替え処理負荷を低減することができる。
［本開示の実施形態の詳細］
本開示の実施形態に係る車載システムを構成する車載コンピュータ、コンピュータ実行方法及びコンピュータプログラム、以下に図面を参照しつつ説明する。なお、本発明はこれらの例示に限定されるものではなく、特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。また、以下に記載する実施形態の少なくとも一部を任意に組み合わせてもよい。
本開示の実施形態に係る車載システムを構成する車載コンピュータ、コンピュータ実行方法及びコンピュータプログラム、以下に図面を参照しつつ説明する。なお、本発明はこれらの例示に限定されるものではなく、特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。また、以下に記載する実施形態の少なくとも一部を任意に組み合わせてもよい。
以下、本開示をその実施形態を示す図面に基づいて具体的に説明する。図１は車載通信システムのネットワーク構成を示すブロック図、図２は車載通信システムの構成例を示すブロック図である。
本実施形態１に係る車載通信システムは、車載コンピュータ１と、複数の個別ＥＣＵ２と、当該個別ＥＣＵ２に接続された機器３と、車外通信装置４と、表示装置５とを備える。複数の個別ＥＣＵ２はそれぞれ車載通信線１２１にて車載コンピュータ１に接続されている。
車載コンピュータ１は、プロセッサ１０、記憶部１１、通信部１２、及び入出力Ｉ／Ｆ１３を備える。車載コンピュータ１は、統合ＥＣＵとも称される。
記憶部１１は、フラッシュメモリ又はＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read Only Memory）等の不揮発性のメモリ素子である。記憶部１１は、仮想化オペレーティングシステム（仮想化ＯＳ）１１ａ、ゲストＯＳ１１ｂ、制御プログラム１１ｃ、本実施形態１に係るコンピュータプログラム（コンピュータＰＧ）１１ｄ及びデバイス構成テーブル１１ｅ、その他プロセッサ１０の動作に必要な各種データを記憶する。
仮想化オペレーティングシステム１１ａは、例えばＨｙｐｅｒｖｉｓｏｒである。仮想化オペレーティングシステム１１ａは、当該仮想化オペレーティングシステム１１ａ上に、仮想装置ＶＭ（図４参照）として動作する複数の仮想環境を構築する機能を有する。仮想環境、即ち仮想装置ＶＭは、プロセッサ１０、記憶部１１、通信部１２等を含む物理リソースを時分割して割り当ててなる仮想プロセッサ、仮想記憶部、仮想通信部等を含み、仮想的なＥＣＵのハードウェアとして動作する。
ゲストＯＳ１１ｂは、仮想化オペレーティングシステム１１ａによって生成された仮想装置ＶＭを動作させるためのＯＳである。ゲストＯＳ１１ｂは、仮想的ハードウェアを有する仮想装置ＶＭにインストールされ、仮想装置ＶＭの基本ＯＳとして機能する。ゲストＯＳ１１ｂは、例えば、ＡＵＴＯＳＡＲ ＯＳ、Ｌｉｎｕｘ（登録商標）、Ａｎｄｒｏｉｄ（登録商標）、ＱＮＸ（登録商標）、Ｕｂｕｎｔｕ（登録商標）等である。
制御プログラム１１ｃは、各仮想装置ＶＭのゲストＯＳ１１ｂ上で動作するプログラムであり、車載コンピュータ１に統合されたＥＣＵ（不図示）の機能を再現するためのものである。
仮想装置ＶＭはこれらの仮想ハードウェア上でゲストＯＳ１１ｂ及び制御プログラム１１ｃを動作させることによって、実物の物理的なＥＣＵの機能を再現する。つまり、仮想装置ＶＭは、車載通信線１２１に接続されたＥＣＵのように動作する。
コンピュータプログラム１１ｄは、仮想装置ＶＭ及び制御プログラム１１ｃに係るタスクを効率的に切り替えるためのプログラムである。なお、コンピュータプログラム１１ｄは、仮想化ＯＳ１１ａに組み込んでもよい。デバイス構成テーブル１１ｅの詳細は後述する。
なお、上記各種プログラムは、車載コンピュータ１の製造段階において記憶部１１に書き込まれる態様でもよいし、外部サーバ装置（不図示）から配信された上記各種プログラムを車載コンピュータ１が取得して記憶部１１に書き込む態様であってもよい。また、メモリカード又は光ディスク等のコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録された上記各種プログラムを車載コンピュータ１が読み出して記憶部１１に書き込む態様であってもよい。
上記各種プログラムの提供方法は、上記の通り、ネットワークを介した配信の態様で提供されてもよいし、記録媒体に記録された態様で提供されてもよい。
上記各種プログラムの提供方法は、上記の通り、ネットワークを介した配信の態様で提供されてもよいし、記録媒体に記録された態様で提供されてもよい。
プロセッサ１０は、記憶部１１に記憶された仮想化オペレーティングシステム１１ａ、ゲストＯＳ１１ｂ、制御プログラム１１ｃ、コンピュータプログラム１１ｄ、デバイス構成テーブル１１ｅ等を読み出して実行することにより、種々の演算処理を行い、本実施形態１に係るコンピュータ実行方法を実施する。
通信部１２は、例えば、１００ＢＡＳＥ－Ｔ１又は１０００ＢＡＳＥ－Ｔ１等の通信プロトコルに準拠して通信を行うイーサネット（登録商標）ＰＨＹ部である。なお、イーサネット（登録商標）は一例であり、通信部１２は、ＣＡＮ（Controller Area Network）、ＣＡＮ－ＦＤ、ＦｌｅｘＲａｙ、ＣＸＰＩ（Clock Extension Peripheral Interface）、ＬＩＮ（Local Interconnect Network）等の通信プロトコルで通信を行う通信回路であってもよい。
通信部１２には、上記通信プロトコルに準拠した車載通信線１２１を介して複数の個別ＥＣＵ２が接続されている。個別ＥＣＵ２は、例えば図１に示すように、車両Ｃの右前、左前、右後、左後等、特定のエリアに設けられた機器３の動作を制御する電子制御ユニットである。機器３は、車外を撮像する車載カメラ、ＬＩＤＡＲ（Light Detection And Ranging）、車内カメラ等の各種センサである。また機器３は、ドアの施解錠装置、ドアミラー、シート等を動作させるアクチュエータである。機器３は、エンターテイメント系の画像、音声を出力するオーディオ装置であっても良い。機器３は、電子制御ユニットであっても良い。
個別ＥＣＵ２による機器３の制御及び各種演算処理は車載コンピュータ１側で実行されるように構成することができる。つまり、車載コンピュータ１は、機器３の動作を制御するＥＣＵを、仮想装置ＶＭとして再現させることができる。
通信部１２には、上記通信プロトコルに準拠した車載通信線１２１を介して複数の個別ＥＣＵ２が接続されている。個別ＥＣＵ２は、例えば図１に示すように、車両Ｃの右前、左前、右後、左後等、特定のエリアに設けられた機器３の動作を制御する電子制御ユニットである。機器３は、車外を撮像する車載カメラ、ＬＩＤＡＲ（Light Detection And Ranging）、車内カメラ等の各種センサである。また機器３は、ドアの施解錠装置、ドアミラー、シート等を動作させるアクチュエータである。機器３は、エンターテイメント系の画像、音声を出力するオーディオ装置であっても良い。機器３は、電子制御ユニットであっても良い。
個別ＥＣＵ２による機器３の制御及び各種演算処理は車載コンピュータ１側で実行されるように構成することができる。つまり、車載コンピュータ１は、機器３の動作を制御するＥＣＵを、仮想装置ＶＭとして再現させることができる。
入出力Ｉ／Ｆ１３は、車外通信装置４及び表示装置５等と通信するためのインタフェースである。車外通信装置４及び表示装置５は、シリアルケーブル等のワイヤーハーネスを介して入出力Ｉ／Ｆ１３に接続されている。
車外通信装置４は、無線通信を行うためのアンテナ４０を備え、ＷｉＦｉ等のインターネット通信ネットワーク、３Ｇ、ＬＴＥ、４Ｇ、５Ｇ等のモバイル通信ネットワークを通じて無線通信を行う通信装置である。車外通信装置４は、例えばテレマティクス制御ユニット（ＴＣＵ）である。なお、本実施形態１は車外通信装置４と車載コンピュータ１が別体であるものとして説明するが、車載コンピュータ１が車外通信装置４の構成ないし機能を有するように構成しても良い。
表示装置５は、例えばカーナビゲーションのディスプレイ等のＨＭＩ（Human Machine Interface）装置である。表示装置５は、車載コンピュータ１のプロセッサ１０から入出力Ｉ／Ｆ１３を介して出力されたデータ又は情報を表示する。
図３は、プロセッサ１０の構成例を示すブロック図である。プロセッサ１０は、演算装置であるＣＰＵ（Central Processing Unit）１１１、ＲＡＭ（Random Access Memory）１１２、第１物理デバイス１１３ａ、第２物理デバイス１１３ｂ、第３物理デバイス１１３ｃ、及び計時部１１５を備える。
第１～第３物理デバイス１１３ａ，１１３ｂ，１１３ｃは、例えば、ＳＣＢ（System Control Block）、ＭＭＵ（Memory Protection Unit）、その他ペリフェラル等である。第１～第３物理デバイス１１３ａ，１１３ｂ，１１３ｃは、少なくとも各デバイスの状態を制御するためのレジスタ１１４ａ，１１４ｂ，１１４ｃを有する。なお、プロセッサ１０が備える物理デバイスの数は特に限定されるものでは無い。
第１～第３物理デバイス１１３ａ，１１３ｂ，１１３ｃは、例えば、ＳＣＢ（System Control Block）、ＭＭＵ（Memory Protection Unit）、その他ペリフェラル等である。第１～第３物理デバイス１１３ａ，１１３ｂ，１１３ｃは、少なくとも各デバイスの状態を制御するためのレジスタ１１４ａ，１１４ｂ，１１４ｃを有する。なお、プロセッサ１０が備える物理デバイスの数は特に限定されるものでは無い。
ＲＡＭ１１２は揮発性のメモリ素子の一例である。仮想装置ＶＭを生成したプロセッサ１０のＲＡＭ１１２は、ＴＣＢ（Task Control Block）及びデバイス構成テーブル１１ｅを記憶する。
ＴＣＢは、仮想装置ＶＭに係るコンテキスト情報を含む。コンテキスト情報は、ある仮想装置ＶＭが動作し、制御プログラム１１ｃを実行しているときのＣＰＵ１１１の状態、即ちＣＰＵ１１１のレジスタ１１０の値（以下、適宜ＣＰＵ１１１のレジスタ値と呼ぶ。）を含む。例えば、ＲＡＭ１１２は、コンテキストスイッチが行われる前後の２つの仮想装置ＶＭのコンテキスト情報を記憶する。つまり、ＲＡＭ１１２は、コンテキストスイッチの際にＣＰＵ１１１のレジスタ１１０から退避されたコンテキスト情報と、ＣＰＵ１１１のレジスタ１１０に復元するコンテキスト情報とを記憶する。なお、３つの仮想装置ＶＭを動作させる際、ＲＡＭ１１２は、各仮想装置ＶＭを制御していたときのＣＰＵ１１１のコンテキスト情報を記憶する。
デバイス構成テーブル１１ｅについて説明する。本実施形態１では、各仮想装置ＶＭが動作するときの第１～第３物理デバイス１１３ａ，１１３ｂ，１１３ｃのレジスタ１１４ａ，１１４ｂ，１１４ｃに設定される値（以下、適宜第１～第３物理デバイス１１３ａ，１１３ｂ，１１３ｃのレジスタ値と呼ぶ。）が固定的である場合を説明する。図３のＲＡＭ１１２は、記憶部１１が記憶するデバイス構成テーブル１１ｅを読み出して記憶した状態を示している。
図４は、車載コンピュータ１によって生成される仮想装置ＶＭの概念図、図５はデバイス構成テーブル１１ｅの一例を示す概念図である。仮想化オペレーティングシステム１１ａは、例えば図４に示すように、３つの仮想装置ＶＭを生成する。仮想装置ＶＭは、第１～第３物理デバイス１１３ａ，１１３ｂ，１１３ｃの全部又は一部を使用する。第１～第３物理デバイス１１３ａ，１１３ｂ，１１３ｃのレジスタ１１４ａ，１１４ｂ，１１４ｃに設定される値は、仮想装置ＶＭによって異なる。第１～第３物理デバイス１１３ａ，１１３ｂ，１１３ｃを示すブロックの下側に示す３つのブロックは、下側から順に第１物理デバイス１１３ａのレジスタ１１４ａ、第２物理デバイス１１３ｂのレジスタ１１４ｂ、第３物理デバイス１１３ｃのレジスタ１１４ｃに設定される値を示している。
図４中、「ＶＤ：Ａ＿０」は、第１物理デバイス１１３ａのレジスタ１１４ａに設定される値「Ａ＿０」を示している。「ＶＤ：Ｂ＿０」及び「ＶＤ：Ｂ＿１」は、第２物理デバイス１１３ｂのレジスタ１１４ｂに設定される値「Ｂ＿０」及び「Ｂ＿１」を示している。「ＶＤ：Ｃ＿０」は、第３物理デバイス１１３ｃのレジスタ１１４ｃに設定される値「Ｃ＿０」を示している。破線で示された空白のブロックは、第３物理デバイス１１３ｃが使用されないことを示している。
なお、図４には３つの仮想装置ＶＭ，…を図示しているが、仮想オペレーティングシステム１１ａで動作する仮想装置ＶＭ，…の数は３つに限定されるものではない。
図４中、「ＶＤ：Ａ＿０」は、第１物理デバイス１１３ａのレジスタ１１４ａに設定される値「Ａ＿０」を示している。「ＶＤ：Ｂ＿０」及び「ＶＤ：Ｂ＿１」は、第２物理デバイス１１３ｂのレジスタ１１４ｂに設定される値「Ｂ＿０」及び「Ｂ＿１」を示している。「ＶＤ：Ｃ＿０」は、第３物理デバイス１１３ｃのレジスタ１１４ｃに設定される値「Ｃ＿０」を示している。破線で示された空白のブロックは、第３物理デバイス１１３ｃが使用されないことを示している。
なお、図４には３つの仮想装置ＶＭ，…を図示しているが、仮想オペレーティングシステム１１ａで動作する仮想装置ＶＭ，…の数は３つに限定されるものではない。
図５に示すデバイス構成テーブル１１ｅは、「仮想装置」列、「第１物理デバイス」列、「第２物理デバイス」列、「第３物理デバイス」列を含むテーブルである。「仮想装置」列は、複数の仮想装置ＶＭそれぞれを識別するための識別データＶＭ［０］、ＶＭ［１］、ＶＭ［２］を格納している。以下、識別データＶＭ［０］が示す仮想装置ＶＭを仮想装置ＶＭ０、識別データＶＭ［１］が示す仮想装置ＶＭを仮想装置ＶＭ１、識別データＶＭ［２］が示す仮想装置ＶＭを仮想装置ＶＭ２と表記する。
「第１物理デバイス」列は、該当する仮想装置ＶＭが第１物理デバイス１１３ａを使用するか否か、使用する場合、レジスタ１１４ａに設定される値を格納する。図５に示す例では、全ての仮想装置ＶＭが第１物理デバイス１１３ａを使用し、レジスタ１１４ａに設定される値は同じ「Ａ＿０」である。
「第２物理デバイス」列は、該当する仮想装置ＶＭが第２物理デバイス１１３ｂを使用するか否か、使用する場合、レジスタ１１４ｂに設定される値を格納する。図５に示す例では、全ての仮想装置ＶＭが第２物理デバイス１１３ｂを使用しており、仮想装置ＶＭ０，ＶＭ１のレジスタ１１４ａ，１１４ｂに設定される値は「Ｂ＿０」、仮想装置ＶＭ２のレジスタ１１４ｃに設定される値は「Ｂ＿１」である。
「第３物理デバイス」列は、該当する仮想装置ＶＭが第３物理デバイス１１３ｃを使用するか否か、使用する場合、レジスタ１１４ｃに設定される値を格納する。図５に示す例では、一つの仮想装置ＶＭ２が第３物理デバイス１１３ｃを使用しており、仮想装置ＶＭ２のレジスタ１１４ｂに設定される値は「Ｃ＿０」である。「該当無し」は、第３物理デバイス１１３ｃが使用されないことを示している。
「第１物理デバイス」列は、該当する仮想装置ＶＭが第１物理デバイス１１３ａを使用するか否か、使用する場合、レジスタ１１４ａに設定される値を格納する。図５に示す例では、全ての仮想装置ＶＭが第１物理デバイス１１３ａを使用し、レジスタ１１４ａに設定される値は同じ「Ａ＿０」である。
「第２物理デバイス」列は、該当する仮想装置ＶＭが第２物理デバイス１１３ｂを使用するか否か、使用する場合、レジスタ１１４ｂに設定される値を格納する。図５に示す例では、全ての仮想装置ＶＭが第２物理デバイス１１３ｂを使用しており、仮想装置ＶＭ０，ＶＭ１のレジスタ１１４ａ，１１４ｂに設定される値は「Ｂ＿０」、仮想装置ＶＭ２のレジスタ１１４ｃに設定される値は「Ｂ＿１」である。
「第３物理デバイス」列は、該当する仮想装置ＶＭが第３物理デバイス１１３ｃを使用するか否か、使用する場合、レジスタ１１４ｃに設定される値を格納する。図５に示す例では、一つの仮想装置ＶＭ２が第３物理デバイス１１３ｃを使用しており、仮想装置ＶＭ２のレジスタ１１４ｂに設定される値は「Ｃ＿０」である。「該当無し」は、第３物理デバイス１１３ｃが使用されないことを示している。
図６は、第２物理デバイス１１３ｂの設定値の一例を示す概念図である。図６Ａは、第２物理デバイス１１３ｂのレジスタ１１４ｂに設定される値「Ｂ＿０」を示し、図６Ｂは、第２物理デバイス１１３ｂのレジスタ１１４ｂに設定される値「Ｂ＿１」を示している。「識別子（アドレス）」は、レジスタ１１４ｂのアドレスを示し、「設定値」は、各アドレスで指定されたレジスタ１１４ｂに設定される数値である。
図７は実施形態１のコンテキストスイッチ処理に係る機能ブロック図である。車載コンピュータ１は、機能部としてのデバイス設定記憶部１１１ａ、スケジューラ１１１ｂ、デバイス設定管理部１１１ｃ及び実行判定部１１１ｄを備える。
デバイス設定記憶部１１１ａは、ＴＣＢ又はコンテキスト情報を記憶する機能部である。デバイス設定記憶部１１１ａは、仮想装置ＶＭに係るＣＰＵ１１１のレジスタ値をコンテキスト情報として記憶する。より具体的には、デバイス設定記憶部１１１ａは、ＣＰＵ１１１で動作させる仮想装置ＶＭを切り替える際、動作中の一つの仮想装置ＶＭを制御していたＣＰＵ１１１のレジスタ１１０の値を退避し、コンテキスト情報として記憶する。
デバイス設定記憶部１１１ａは、スケジューラ１１１ｂからの問合せに対して、デバイス設定記憶部１１１ａが記憶するコンテキスト情報、つまり、コンテキストスイッチによって次に動作する仮想装置ＶＭに係るＣＰＵ１１１のレジスタ１１０の値を返す。デバイス設定記憶部１１１ａを構成する主なハードウェアはＲＡＭ１１２である。
デバイス設定記憶部１１１ａは、スケジューラ１１１ｂからの問合せに対して、デバイス設定記憶部１１１ａが記憶するコンテキスト情報、つまり、コンテキストスイッチによって次に動作する仮想装置ＶＭに係るＣＰＵ１１１のレジスタ１１０の値を返す。デバイス設定記憶部１１１ａを構成する主なハードウェアはＲＡＭ１１２である。
スケジューラ１１１ｂは、仮想装置ＶＭに対するＣＰＵ１１１のハードウェア資源の割当及び切り替えを管理する機能部である。スケジューラ１１１ｂは、所定周期で、仮想装置ＶＭを循環的に切り替え、ＣＰＵ１１１は各仮想装置ＶＭに係る処理を実行する。つまり、実施形態１のスケジューラ１１１ｂは、仮想装置ＶＭ０、仮想装置ＶＭ１、仮想装置ＶＭ２、仮想装置ＶＭ１、…の順序で切り替える。切り替え順序は一定である。仮想装置ＶＭに係る処理には、仮想装置ＶＭを構成する仮想プロセッサ、仮想記憶部、仮想通信部等をエミュレートする処理、ゲストＯＳ１１ｂ、制御プログラム１１ｃを動作させる処理等が含まれる。以下、コンテキストスイッチ前の仮想装置ＶＭ、つまり動作中の仮想装置ＶＭを示す情報を第１仮想装置情報と呼び、コンテキストスイッチ後の仮想装置ＶＭ、つまり次に動作させる仮想装置ＶＭを示す情報を第２仮想装置情報と呼ぶ。
スケジューラ１１１ｂは、第１仮想装置情報及び第２仮想装置情報を実行判定部１１１ｄに与える。また、スケジューラ１１１ｂは、第２仮想装置情報を用いて、当該第２仮想装置情報が示す仮想装置ＶＭのコンテキスト情報を問い合わせ、デバイス設定記憶部１１１ａから出力されるコンテキスト情報を取得する。スケジューラ１１１ｂは、取得したコンテキスト情報をデバイス設定管理部１１１ｃに与える。
なお、スケジューラ１１１ｂを構成する主なハードウェアはＣＰＵ１１１及び計時部１１５である。
スケジューラ１１１ｂは、第１仮想装置情報及び第２仮想装置情報を実行判定部１１１ｄに与える。また、スケジューラ１１１ｂは、第２仮想装置情報を用いて、当該第２仮想装置情報が示す仮想装置ＶＭのコンテキスト情報を問い合わせ、デバイス設定記憶部１１１ａから出力されるコンテキスト情報を取得する。スケジューラ１１１ｂは、取得したコンテキスト情報をデバイス設定管理部１１１ｃに与える。
なお、スケジューラ１１１ｂを構成する主なハードウェアはＣＰＵ１１１及び計時部１１５である。
実行判定部１１１ｄは、スケジューラ１１１ｂから与えられた第１仮想装置情報及び第２仮想装置情報を取得し、取得した第１及び第２仮想装置情報に基づいてデバイス構成テーブル１１ｅを参照し、コンテキストスイッチ前及びコンテキストスイッチ後の仮想装置ＶＭに対応付けられた第１～第３物理デバイス１１３ａ，１１３ｂ，１１３ｃのレジスタ１１４ａ，１１４ｂ，１１４ｃの設定値を読み出す。そして、実行判定部１１１ｄは、仮想装置ＶＭを切り替える際、第１～第３物理デバイス１１３ａ，１１３ｂ，１１３ｃのレジスタ１１４ａ，１１４ｂ，１１４ｃの設定値を変更する必要があるか否かを判定し、判定結果に基づくデバイス情報をデバイス設定管部に与える。
第１～第３物理デバイス１１３ａ，１１３ｂ，１１３ｃのレジスタ１１４ａ，１１４ｂ，１１４ｃの設定値を変更する必要が無いと判定された場合、デバイス情報は、設定変更不要であることを示す情報を含む。第１～第３物理デバイス１１３ａ，１１３ｂ，１１３ｃのレジスタ１１４ａ，１１４ｂ，１１４ｃの設定値を変更する必要があると判定された場合、デバイス情報は、設定値の変更を要する第１～第３物理デバイス１１３ａ，１１３ｂ，１１３ｃのレジスタ１１４ａ，１１４ｂ，１１４ｃの識別子及び設定値を含む。なお、実行判定部１１１ｄを構成する主なハードウェアはＣＰＵ１１１である。
第１～第３物理デバイス１１３ａ，１１３ｂ，１１３ｃのレジスタ１１４ａ，１１４ｂ，１１４ｃの設定値を変更する必要が無いと判定された場合、デバイス情報は、設定変更不要であることを示す情報を含む。第１～第３物理デバイス１１３ａ，１１３ｂ，１１３ｃのレジスタ１１４ａ，１１４ｂ，１１４ｃの設定値を変更する必要があると判定された場合、デバイス情報は、設定値の変更を要する第１～第３物理デバイス１１３ａ，１１３ｂ，１１３ｃのレジスタ１１４ａ，１１４ｂ，１１４ｃの識別子及び設定値を含む。なお、実行判定部１１１ｄを構成する主なハードウェアはＣＰＵ１１１である。
デバイス設定管理部１１１ｃは、スケジューラ１１１ｂから与えられたコンテキスト情報を取得し、ＣＰＵ１１１のレジスタ値を退避させ、取得したコンテキスト情報を復元する。つまり、デバイス設定管理部１１１ｃは、コンテキストスイッチ前のＣＰＵ１１１のレジスタ値を動作中の仮想装置ＶＭに係るＣＰＵ１１１のコンテキスト情報として、デバイス設定記憶部１１１ａに記憶させ、次いで、スケジューラ１１１ｂから取得したコンテキスト情報、つまりコンテキストスイッチ後の仮想装置ＶＭに係るＣＰＵ１１１のレジスタ値をＣＰＵ１１１のレジスタ１１０に設定する。
デバイス設定管理部１１１ｃは、実行判定部１１１ｄから与えられたデバイス情報を取得し、取得したデバイス情報が設定変更不要であることを示している場合、第１～第３物理デバイス１１３ａ，１１３ｂ，１１３ｃのレジスタ１１４ａ，１１４ｂ，１１４ｃの設定変更を行わずに、コンテキストスイッチに係る処理を終了する。ＣＰＵ１１１は、第１～第３物理デバイス１１３ａ，１１３ｂ，１１３ｃのレジスタ１１４ａ，１１４ｂ，１１４ｃを書き換えることなく、直ちにコンテキストスイッチ後の仮想装置ＶＭに係る処理の実行を開始する。
一方、デバイス設定管理部１１１ｃは、取得したデバイス情報が、設定変更が必要な特定の第１～第３物理デバイス１１３ａ，１１３ｂ，１１３ｃのレジスタ１１４ａ，１１４ｂ，１１４ｃの識別子及び設定値を示している場合、当該識別子及び設定値を用いて、第１～第３物理デバイス１１３ａ，１１３ｂ，１１３ｃのレジスタ１１４ａ，１１４ｂ，１１４ｃの設定値を変更する。ＣＰＵ１１１は、当該ＣＰＵ１１１のレジスタ１１０と、設定変更を要する特定の第１～第３物理デバイス１１３ａ，１１３ｂ，１１３ｃのレジスタ１１４ａ，１１４ｂ，１１４ｃを書き換え、コンテキストスイッチ後の仮想装置ＶＭに係る処理の実行を開始する。
なお、デバイス設定管理部１１１ｃを構成する主なハードウェアはＣＰＵ１１１である。
デバイス設定管理部１１１ｃは、実行判定部１１１ｄから与えられたデバイス情報を取得し、取得したデバイス情報が設定変更不要であることを示している場合、第１～第３物理デバイス１１３ａ，１１３ｂ，１１３ｃのレジスタ１１４ａ，１１４ｂ，１１４ｃの設定変更を行わずに、コンテキストスイッチに係る処理を終了する。ＣＰＵ１１１は、第１～第３物理デバイス１１３ａ，１１３ｂ，１１３ｃのレジスタ１１４ａ，１１４ｂ，１１４ｃを書き換えることなく、直ちにコンテキストスイッチ後の仮想装置ＶＭに係る処理の実行を開始する。
一方、デバイス設定管理部１１１ｃは、取得したデバイス情報が、設定変更が必要な特定の第１～第３物理デバイス１１３ａ，１１３ｂ，１１３ｃのレジスタ１１４ａ，１１４ｂ，１１４ｃの識別子及び設定値を示している場合、当該識別子及び設定値を用いて、第１～第３物理デバイス１１３ａ，１１３ｂ，１１３ｃのレジスタ１１４ａ，１１４ｂ，１１４ｃの設定値を変更する。ＣＰＵ１１１は、当該ＣＰＵ１１１のレジスタ１１０と、設定変更を要する特定の第１～第３物理デバイス１１３ａ，１１３ｂ，１１３ｃのレジスタ１１４ａ，１１４ｂ，１１４ｃを書き換え、コンテキストスイッチ後の仮想装置ＶＭに係る処理の実行を開始する。
なお、デバイス設定管理部１１１ｃを構成する主なハードウェアはＣＰＵ１１１である。
以上の通り、デバイス設定記憶部１１１ａ、スケジューラ１１１ｂ、デバイス設定管理部１１１ｃ及び実行判定部１１１ｄによれば、周期的に仮想装置ＶＭを切り替えて、ＣＰＵ１１１のハードウェア資源を割り当てる際、設定値の変更が必要な第１～第３物理デバイス１１３ａ，１１３ｂ，１１３ｃを特定し、設定変更を要する特定の第１～第３物理デバイス１１３ａ，１１３ｂ，１１３ｃのレジスタ１１４ａ，１１４ｂ，１１４ｃの設定値を変更することによって、第１～第３物理デバイス１１３ａ，１１３ｂ，１１３ｃの状態を効率的に切り替えることができる。
図８は実施形態１のコンテキストスイッチ処理手順を示すフローチャートである。プロセッサ１０は、仮想装置ＶＭの切り替えを行う所定の周期で以下の処理を実行する。プロセッサ１０は、ＣＰＵ１１１のコンテキスト情報をＲＡＭ１１２に退避する（ステップＳ１１１）。具体的にはＣＰＵ１１１は、現在動作中の仮想装置ＶＭを示す情報と関連付けてコンテキスト情報をＲＡＭ１１２に記憶させる。
そして、プロセッサ１０は、ＲＡＭ１１２に退避させておいたＣＰＵ１１１のコンテキスト情報、即ち次に動作させる仮想装置ＶＭに係るＣＰＵ１１１のレジスタ値を復元する（ステップＳ１１２）。
そして、プロセッサ１０は、ＲＡＭ１１２に退避させておいたＣＰＵ１１１のコンテキスト情報、即ち次に動作させる仮想装置ＶＭに係るＣＰＵ１１１のレジスタ値を復元する（ステップＳ１１２）。
次いで、プロセッサ１０は、デバイス情報テーブルを参照し、コンテキストスイッチの前後で第１～第３物理デバイス１１３ａ，１１３ｂ，１１３ｃのレジスタ１１４ａ，１１４ｂ，１１４ｃの設定値を変更する必要があるか否かを判定する（ステップＳ１１３）。具体的には、プロセッサ１０は、コンテキストスイッチ前の仮想装置ＶＭが使用する物理デバイス及び設定値と、コンテキストスイッチ後の仮想装置ＶＭが使用する物理デバイス及び設定値とを比較することによって、コンテキストスイッチの前後で、仮想装置ＶＭが使用する第１～第３物理デバイス１１３ａ，１１３ｂ，１１３ｃが異なるか否か、異なる場合、レジスタ１１４ａ，１１４ｂ，１１４ｃの設定値が異なるか否かを判定する。
第１～第３物理デバイス１１３ａ，１１３ｂ，１１３ｃの設定変更を要しないと判定した場合（ステップＳ１１３：ＮＯ）、プロセッサ１０は処理を終える。第１～第３物理デバイス１１３ａ，１１３ｂ，１１３ｃのいずれかの設定変更を要すると判定した場合（ステップＳ１１３：ＹＥＳ）、プロセッサ１０は、設定変更を要する第１～第３物理デバイス１１３ａ，１１３ｂ，１１３ｃのレジスタ１１４ａ，１１４ｂ，１１４ｃに、コンテキストスイッチ後に動作させる仮想装置ＶＭが使用する第１～第３物理デバイス１１３ａ，１１３ｂ，１１３ｃのレジスタ値を復元する（ステップＳ１１４）。
図９は実施形態１に係るタスクのスイッチング処理を示す概念図である。横向き矢印は時間の流れを示しており、仮想装置ＶＭ０、仮想装置ＶＭ１、仮想装置ＶＭ２がこの順で切り替えられて動作することを示している。仮想装置ＶＭのブロックの下方に図示したブロックは、設定変更を要する第２物理デバイス１１３ｂの設定値を示している。なお、第１物理デバイス１１３ａ及び第３物理デバイス１１３ｃの設定値は設定変更を要しないため、図９には図示していない。
仮想装置ＶＭ０から仮想装置ＶＭ１に切り替えられる場合、コンテキストスイッチの前後において第２物理デバイス１１３ｂの設定値は「Ｂ＿０」で同じであるため、プロセッサ１０は第２物理デバイス１１３ｂのレジスタ１１４ｂの設定値を変更しない。
仮想装置ＶＭ１から仮想装置ＶＭ２に切り替えられる場合、コンテキストスイッチの前後において第２物理デバイス１１３ｂの設定値が異なるため、プロセッサ１０は第２物理デバイス１１３ｂのレジスタ１１４ｂに設定値「Ｂ＿１」設定値を設定する。
仮想装置ＶＭ１から仮想装置ＶＭ２に切り替えられる場合、コンテキストスイッチの前後において第２物理デバイス１１３ｂの設定値が異なるため、プロセッサ１０は第２物理デバイス１１３ｂのレジスタ１１４ｂに設定値「Ｂ＿１」設定値を設定する。
このように、コンテキストスイッチの前後で第１～第３物理デバイス１１３ａ，１１３ｂ，１１３ｃのレジスタ値の変更が不要である場合、プロセッサ１０は、第１～第３物理デバイス１１３ａ，１１３ｂ，１１３ｃの設定変更をスキップすることができるため、仮想装置ＶＭのコンテキストスイッチを効率的に行うことができる。言い換えると、設定変更が不要な第１～第３物理デバイス１１３ａ，１１３ｂ，１１３ｃのレジスタ１１４ａ，１１４ｂ，１１４ｃに設定値を入力する無駄な処理を省くことによって、コンテキストスイッチに係るプロセッサ１０の処理負荷を低減することができる。
以上の通り、実施形態１に係る車載コンピュータ１、コンピュータ実行方法及びコンピュータプログラム１１ｄによれば、複数の仮想装置ＶＭに係るタスクコンテキストスイッチに伴う複数の第１～第３物理デバイス１１３ａ，１１３ｂ，１１３ｃの状態の切り替え処理負荷を低減することができる。
プロッサ１０は、レジスタ値の変更が不要であると判定した場合、設定変更を要しない第１～第３物理デバイス１１３ａ，１１３ｂ，１１３ｃのレジスタ値を変更する処理をスキップするため、複数の仮想装置ＶＭに係るタスクコンテキストスイッチに伴う複数の第１～第３物理デバイス１１３ａ，１１３ｂ，１１３ｃの状態の切り替え処理負荷を低減することができる。
プロッサ１０は、レジスタ値の変更が不要であると判定した場合、設定変更を要しない第１～第３物理デバイス１１３ａ，１１３ｂ，１１３ｃのレジスタ値を変更する処理をスキップするため、複数の仮想装置ＶＭに係るタスクコンテキストスイッチに伴う複数の第１～第３物理デバイス１１３ａ，１１３ｂ，１１３ｃの状態の切り替え処理負荷を低減することができる。
また、プロセッサは、複数の仮想装置ＶＭそれぞれが使用する第１～第３物理デバイス１１３ａ，１１３ｂ，１１３ｃに設定するレジスタ値を含むデバイス構成テーブル１１ｅを参照することによって、仮想装置ＶＭを切り替える際、レジスタ値の変更を要するか否かを判定することができる。
なお、本実施形態１では、Ｈｙｐｅｒｖｉｓｏｒ型の仮想化オペレーティングシステム１１ａを用いて仮想環境を構築する例を説明したが、ホストＯＳ型の仮想化ソフトウェア、即ち基本ＯＳ上で動作する仮想化ソフトウェアを用いて仮想環境を構築しても良い。
（実施形態２）
実施形態２に係る車載コンピュータ１、コンピュータ実行方法及びコンピュータプログラム１１ｄは、第１～第３物理デバイス１１３ａ，１１３ｂ，１１３ｃのレジスタ値が状況に応じて動的に変化する点が実施形態１と異なる。車載コンピュータ１等のその他の構成は、実施形態１に係る車載コンピュータ１等と同様であるため、同様の箇所には同じ符号を付し、詳細な説明を省略する。
図１０は実施形態２のコンテキストスイッチ処理に係る機能ブロック図である。車載コンピュータ１は、実施形態１同様、機能部としてのデバイス設定記憶部１１１ａ、スケジューラ１１１ｂ、デバイス設定管理部１１１ｃ及び実行判定部１１１ｄを備える。
ただし、デバイス管理部は、仮想装置ＶＭを切り替える際、ＣＰＵ１１１のレジスタ値のみならず、必要に応じて第１～第３物理デバイス１１３ａ，１１３ｂ，１１３ｃのレジスタ値もＲＡＭ１１２に退避する。具体的には、デバイス設定管理部１１１ｃは、デバイス構成テーブル１１ｅから取得したデバイス情報が、設定変更が必要な特定の第１～第３物理デバイス１１３ａ，１１３ｂ，１１３ｃのレジスタ１１４ａ，１１４ｂ，１１４ｃの識別子及び設定値を示している場合、設定変更を要する第１～第３物理デバイス１１３ａ，１１３ｂ，１１３ｃのレジスタ１１４ａ，１１４ｂ，１１４ｃの値をＲＡＭ１１２に退避する。そして、デバイス設定管理部１１１ｃは、デバイス情報が示す識別子及び設定値を用いて、第１～第３物理デバイス１１３ａ，１１３ｂ，１１３ｃのレジスタ１１４ａ，１１４ｂ，１１４ｃの設定値を変更する。そして、デバイス設定管理部１１１ｃは、退避した第１～第３物理デバイス１１３ａ，１１３ｂ，１１３ｃのレジスタ値を、デバイス構成テーブル１１ｅに書き込む。
なお、取得したデバイス情報が設定変更不要であることを示している場合、第１～第３物理デバイス１１３ａ，１１３ｂ，１１３ｃのレジスタ１１４ａ，１１４ｂ，１１４ｃの設定変更を行わずに、コンテキストスイッチに係る処理を終了する点は実施形態１と同様である。また、ＣＰＵ１１１のレジスタ値の退避及び復元の処理を実施形態１と同様であるため、詳細な説明を省略する。
実施形態２に係る車載コンピュータ１、コンピュータ実行方法及びコンピュータプログラム１１ｄは、第１～第３物理デバイス１１３ａ，１１３ｂ，１１３ｃのレジスタ値が状況に応じて動的に変化する点が実施形態１と異なる。車載コンピュータ１等のその他の構成は、実施形態１に係る車載コンピュータ１等と同様であるため、同様の箇所には同じ符号を付し、詳細な説明を省略する。
図１０は実施形態２のコンテキストスイッチ処理に係る機能ブロック図である。車載コンピュータ１は、実施形態１同様、機能部としてのデバイス設定記憶部１１１ａ、スケジューラ１１１ｂ、デバイス設定管理部１１１ｃ及び実行判定部１１１ｄを備える。
ただし、デバイス管理部は、仮想装置ＶＭを切り替える際、ＣＰＵ１１１のレジスタ値のみならず、必要に応じて第１～第３物理デバイス１１３ａ，１１３ｂ，１１３ｃのレジスタ値もＲＡＭ１１２に退避する。具体的には、デバイス設定管理部１１１ｃは、デバイス構成テーブル１１ｅから取得したデバイス情報が、設定変更が必要な特定の第１～第３物理デバイス１１３ａ，１１３ｂ，１１３ｃのレジスタ１１４ａ，１１４ｂ，１１４ｃの識別子及び設定値を示している場合、設定変更を要する第１～第３物理デバイス１１３ａ，１１３ｂ，１１３ｃのレジスタ１１４ａ，１１４ｂ，１１４ｃの値をＲＡＭ１１２に退避する。そして、デバイス設定管理部１１１ｃは、デバイス情報が示す識別子及び設定値を用いて、第１～第３物理デバイス１１３ａ，１１３ｂ，１１３ｃのレジスタ１１４ａ，１１４ｂ，１１４ｃの設定値を変更する。そして、デバイス設定管理部１１１ｃは、退避した第１～第３物理デバイス１１３ａ，１１３ｂ，１１３ｃのレジスタ値を、デバイス構成テーブル１１ｅに書き込む。
なお、取得したデバイス情報が設定変更不要であることを示している場合、第１～第３物理デバイス１１３ａ，１１３ｂ，１１３ｃのレジスタ１１４ａ，１１４ｂ，１１４ｃの設定変更を行わずに、コンテキストスイッチに係る処理を終了する点は実施形態１と同様である。また、ＣＰＵ１１１のレジスタ値の退避及び復元の処理を実施形態１と同様であるため、詳細な説明を省略する。
図１１は実施形態２のコンテキストスイッチ処理手順を示すフローチャートである。プロセッサ１０は、実施形態１のステップＳ１１１～ステップＳ１１３と同様の処理をステップＳ２１１～ステップＳ２１３において実行する。
ステップＳ２１３において、第１～第３物理デバイス１１３ａ，１１３ｂ，１１３ｃのいずれかの設定変更を要すると判定した場合（ステップＳ２１３：ＹＥＳ）、プロセッサ１０は、設定変更を要する第１～第３物理デバイス１１３ａ，１１３ｂ，１１３ｃのレジスタ１１４ａ，１１４ｂ，１１４ｃをＲＡＭ１１２に退避する。具体的にはＣＰＵ１１１は、現在動作中の仮想装置ＶＭが使用する第１～第３物理デバイス１１３ａ，１１３ｂ，１１３ｃであって、設定変更を要するレジスタ１１４ａ，１１４ｂ，１１４ｃの値を、ＲＡＭ１１２にあるデバイス構成テーブル１１ｅに書き込むことによって、レジスタ値を退避する（ステップＳ２１４）。
次いで、プロセッサ１０は、設定変更を要する第１～第３物理デバイス１１３ａ，１１３ｂ，１１３ｃのレジスタ１１４ａ，１１４ｂ，１１４ｃに、コンテキストスイッチ後に動作させる仮想装置ＶＭが使用する第１～第３物理デバイス１１３ａ，１１３ｂ，１１３ｃのレジスタ値を復元し（ステップＳ２１５）、処理を終える。なお、復元するレジスタ値は、ＲＡＭ１１２にあるデバイス構成テーブル１１ｅを参照することによって得られる。
実施形態２に係る車載コンピュータ１、コンピュータ実行方法及びコンピュータプログラム１１ｄによれば、ＣＰＵ１１１に加え、第１～第３物理デバイス１１３ａ，１１３ｂ，１１３ｃのレジスタ値が動的に変化する場合であっても、複数の仮想装置ＶＭに係るタスクコンテキストスイッチに伴う複数の第１～第３物理デバイス１１３ａ，１１３ｂ，１１３ｃの状態の切り替え処理負荷を低減することができる。
（実施形態３）
実施形態３に係る車載コンピュータ１、コンピュータ実行方法及びコンピュータプログラム１１ｄは、コンテキストスイッチに伴う複数、例えば４つの仮想装置ＶＭ、１０３が使用する第１～第３物理デバイス１１３ａ，１１３ｂ，１１３ｃのレジスタ値の変更回数が最小となるように、仮想装置ＶＭ，１０３の切り替え順序を変更する点が実施形態２と異なる。車載コンピュータ１等のその他の構成は、実施形態２に係る車載コンピュータ１等と同様であるため、同様の箇所には同じ符号を付し、詳細な説明を省略する。
実施形態３に係る車載コンピュータ１、コンピュータ実行方法及びコンピュータプログラム１１ｄは、コンテキストスイッチに伴う複数、例えば４つの仮想装置ＶＭ、１０３が使用する第１～第３物理デバイス１１３ａ，１１３ｂ，１１３ｃのレジスタ値の変更回数が最小となるように、仮想装置ＶＭ，１０３の切り替え順序を変更する点が実施形態２と異なる。車載コンピュータ１等のその他の構成は、実施形態２に係る車載コンピュータ１等と同様であるため、同様の箇所には同じ符号を付し、詳細な説明を省略する。
図１２は実施形態３のコンテキストスイッチ処理に係る機能ブロック図である。車載コンピュータ１は、実施形態１同様、機能部としてのデバイス設定記憶部１１１ａ、スケジューラ１１１ｂ、デバイス設定管理部１１１ｃ及び実行判定部１１１ｄを備え、更にスケジューリング順序決定部１１１ｅを備える。
スケジューリング順序決定部１１１ｅは、デバイス構成テーブル１１ｅを参照し、ＣＰＵ１１１のハードウェア資源を時分割して割り当てるべき仮想装置ＶＭ，１０３の切り替え順序を決定する。具体的には、スケジューリング順序決定部１１１ｅは、仮想装置ＶＭ，１０３の切り替え順序の全ての候補について、コンテキストスイッチ前後の仮想装置ＶＭ，１０３が使用する第１～第３物理デバイス１１３ａ，１１３ｂ，１１３ｃの設定変更の要否を判定し、第１～第３物理デバイス１１３ａ，１１３ｂ，１１３ｃのレジスタ値の変更回数が最小となる仮想装置ＶＭ，１０３の切り替え順序を特定する。そして、スケジューリング順序決定部１１１ｅは、決定した仮想装置ＶＭ，１０３の切り替え順序を示すスケジュール情報をスケジューラ１１１ｂに与える。
スケジューラ１１１ｂは、スケジューリング順序決定部１１１ｅから出力されたスケジュール情報を取得し、取得したスケジュール情報が示す仮想装置ＶＭ，１０３の切り替え順序に従って、実施形態１及び２と同様の手順で仮想装置ＶＭ，１０３を切り替える処理を実行する。具体的には、スケジューラ１１１ｂは、スケジュール情報によって定まる第１仮想装置情報及び第２仮想装置情報を実行判定部１１１ｄに与える。また、スケジューラ１１１ｂは、第２仮想装置情報をデバイス設定記憶部１１１ａに与えて、当該第２仮想装置情報が示す仮想装置ＶＭ，１０３のコンテキスト情報を問い合わせ、デバイス設定記憶部１１１ａから出力されるコンテキスト情報を取得する。スケジューラ１１１ｂは、取得したコンテキスト情報をデバイス設定管理部１１１ｃに与える。
図１３は実施形態３のコンテキストスイッチ処理手順を示すフローチャートである。実施形態３に係るプロセッサ１０は、第１～第３物理デバイス１１３ａ，１１３ｂ，１１３ｃのレジスタ値の変更回数が最小になる仮想装置ＶＭ，１０３の切り替え順序を決定する（ステップＳ３１１）。なお、切り替え順序の決定タイミングは特に限定されるものではない。
以下、プロセッサ１０は、実施形態２のステップＳ２１１～ステップＳ２１５と同様の処理をステップＳ３１２～ステップＳ３１６において実行する。
以下、プロセッサ１０は、実施形態２のステップＳ２１１～ステップＳ２１５と同様の処理をステップＳ３１２～ステップＳ３１６において実行する。
図１４は実施形態３に係るタスクのスイッチング処理を示す概念図である。横向き矢印は時間の流れを示しており、上図は、仮想装置ＶＭ０、仮想装置ＶＭ１、仮想装置ＶＭ２、仮想装置ＶＭ３がこの順で切り替えられて動作することを示している。仮想装置ＶＭのブロックの下方に図示したブロックは、設定変更を要する第２物理デバイス１１３ｂの設定値を示している。上図においては、仮想装置ＶＭ，１０３を順に切り替える都度、第２物理デバイス１１３ｂのレジスタ値が変更されている。
下図は、第２物理デバイス１１３ｂのレジスタ値の変更回数が最小となるように変更された仮想装置ＶＭ，１０３の切り替え順序を示している。第２物理デバイス１１３ｂの同じレジスタ値Ｂ＿０又はＢ＿１同士が隣り合うようになっており、仮想装置ＶＭ２から仮想装置ＶＭ１への切り替え、仮想装置ＶＭ３から仮想装置ＶＭ０への切り替え時のみ、第２物理デバイス１１３ｂの同じレジスタ値の設定変更を要する並びになっている。
このように、コンテキストスイッチの前後で第１～第３物理デバイス１１３ａ，１１３ｂ，１１３ｃのレジスタ値の変更回数が最小になるように、仮想装置ＶＭ，１０３の切り替え順序を決定することによって、仮想装置ＶＭのコンテキストスイッチを効率的に行うことができる。
実施形態３に係る車載コンピュータ１、コンピュータ実行方法及びコンピュータプログラム１１ｄによれば、第１～第３物理デバイス１１３ａ，１１３ｂ，１１３ｃのレジスタ値の設定変更回数が最小となるように、仮想装置ＶＭ，１０３の切り替え順序を変更することによって、仮想装置ＶＭ，１０３のコンテキストスイッチを効率的に行うことができる。
１ 車載コンピュータ
２ 個別ＥＣＵ
３ 機器
４ 車外通信装置
５ 表示装置
１０ プロセッサ
１１ 記憶部
１１ａ 仮想化オペレーティングシステム
１１ｂ ゲストＯＳ
１１ｃ 制御プログラム
１１ｄ コンピュータプログラム
１１ｅ デバイス構成テーブル
１２ 通信部
１３ 入出力Ｉ／Ｆ
４０ アンテナ
１１１ ＣＰＵ
１１０ レジスタ
１１１ａ デバイス設定記憶部
１１１ｂ スケジューラ
１１１ｃ デバイス設定管理部
１１１ｄ 実行判定部
１１１ｅ スケジューリング順序決定部
１１２ ＲＡＭ
１１２ａ デバイス構成テーブル
１１３ａ 第１物理デバイス
１１３ｂ 第２物理デバイス
１１３ｃ 第３物理デバイス
１１４ａ，１１４ｂ，１１４ｃ レジスタ
１１５ 計時部
１２１ 車載通信線
ＶＭ 仮想装置
Ｃ 車両
２ 個別ＥＣＵ
３ 機器
４ 車外通信装置
５ 表示装置
１０ プロセッサ
１１ 記憶部
１１ａ 仮想化オペレーティングシステム
１１ｂ ゲストＯＳ
１１ｃ 制御プログラム
１１ｄ コンピュータプログラム
１１ｅ デバイス構成テーブル
１２ 通信部
１３ 入出力Ｉ／Ｆ
４０ アンテナ
１１１ ＣＰＵ
１１０ レジスタ
１１１ａ デバイス設定記憶部
１１１ｂ スケジューラ
１１１ｃ デバイス設定管理部
１１１ｄ 実行判定部
１１１ｅ スケジューリング順序決定部
１１２ ＲＡＭ
１１２ａ デバイス構成テーブル
１１３ａ 第１物理デバイス
１１３ｂ 第２物理デバイス
１１３ｃ 第３物理デバイス
１１４ａ，１１４ｂ，１１４ｃ レジスタ
１１５ 計時部
１２１ 車載通信線
ＶＭ 仮想装置
Ｃ 車両
Claims (7)
- レジスタを有するプロセッサ及びレジスタを有する複数の物理デバイスを含む物理リソースを備え、該物理リソースを時分割して割り当てることにより、複数の仮想装置を生成する車載コンピュータであって、
前記プロセッサは、
第１の前記仮想装置から第２の前記仮想装置へ切り替える場合、第１の前記仮想装置に係る前記プロセッサのレジスタ値を退避し、第２の前記仮想装置に係る前記プロセッサのレジスタ値を復元し、
第１の前記仮想装置から第２の前記仮想装置へ切り替える場合、第２の前記仮想装置が使用する前記物理デバイスのレジスタ値の変更の要否を判定し、
変更要と判定した場合、第２の前記仮想装置に係る前記物理デバイスのレジスタ値を該物理デバイスに復元する
車載コンピュータ。 - 前記複数の仮想装置それぞれが使用する前記物理デバイスに設定するレジスタ値を含むデバイス構成テーブルを備え、
前記プロセッサは、
第１の前記仮想装置から第２の前記仮想装置へ切り替える場合、前記デバイス構成テーブルを参照して、第２の前記仮想装置が使用する前記物理デバイスのレジスタ値の変更の要否を判定し、
変更要と判定した場合、第２の前記仮想装置が使用する前記物理デバイスのレジスタ値を該物理デバイスに復元する
請求項１に記載の車載コンピュータ。 - 前記プロセッサは、
前記物理デバイスのレジスタ値の変更は不要であると判定した場合、前記物理デバイスのレジスタ値の復元処理をスキップする
請求項１又は請求項２に記載の車載コンピュータ。 - 前記プロセッサは、
第１の前記仮想装置から第２の前記仮想装置へ切り替える場合、第１の前記仮想装置が使用する前記物理デバイスのレジスタ値を退避し、第２の前記仮想装置が使用する前記物理デバイスのレジスタ値を復元する
請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の車載コンピュータ。 - 前記プロセッサは、
前記デバイス構成テーブルを参照し、前記物理デバイスのレジスタ値の変更回数が最小となる前記複数の仮想装置の切り替え順序を決定し、
前記プロセッサは決定した順序で前記複数の仮想装置の動作を制御する
請求項１から請求項４のいずれか１項に記載の車載コンピュータ。 - レジスタを有するプロセッサ及びレジスタを有する複数の物理デバイスを含む物理リソースを備え、該物理リソースを時分割して割り当てることにより、複数の仮想装置を生成する車載コンピュータは、
第１の前記仮想装置から第２の前記仮想装置へ切り替える場合、第１の前記仮想装置に係る前記プロセッサのレジスタ値を退避し、第２の前記仮想装置に係る前記プロセッサのレジスタ値を復元し、
第１の前記仮想装置から第２の前記仮想装置へ切り替える場合、第２の前記仮想装置が使用する前記物理デバイスのレジスタ値の変更の要否を判定し、
変更要と判定した場合、第２の前記仮想装置に係る前記物理デバイスのレジスタ値を該物理デバイスに復元する
コンピュータ実行方法。 - レジスタを有するプロセッサ及びレジスタを有する複数の物理デバイスを含む物理リソースを備え、該物理リソースを時分割して割り当てることにより、複数の仮想装置を生成する車載コンピュータに、
第１の前記仮想装置から第２の前記仮想装置へ切り替える場合、第１の前記仮想装置に係る前記プロセッサのレジスタ値を退避し、第２の前記仮想装置に係る前記プロセッサのレジスタ値を復元し、
第１の前記仮想装置から第２の前記仮想装置へ切り替える場合、第２の前記仮想装置が使用する前記物理デバイスのレジスタ値の変更の要否を判定し、
変更要と判定した場合、第２の前記仮想装置に係る前記物理デバイスのレジスタ値を該物理デバイスに復元する
処理を実行させるためのコンピュータプログラム。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2021005988A JP7439773B2 (ja) | 2021-01-18 | 2021-01-18 | 車載コンピュータ、コンピュータ実行方法及びコンピュータプログラム |
| CN202180089324.5A CN116783097A (zh) | 2021-01-18 | 2021-12-28 | 车载计算机、计算机执行方法及计算机程序 |
| PCT/JP2021/048917 WO2022153876A1 (ja) | 2021-01-18 | 2021-12-28 | 車載コンピュータ、コンピュータ実行方法及びコンピュータプログラム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2021005988A JP7439773B2 (ja) | 2021-01-18 | 2021-01-18 | 車載コンピュータ、コンピュータ実行方法及びコンピュータプログラム |
Publications (3)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2022110522A true JP2022110522A (ja) | 2022-07-29 |
| JP2022110522A5 JP2022110522A5 (ja) | 2023-06-07 |
| JP7439773B2 JP7439773B2 (ja) | 2024-02-28 |
Family
ID=82447581
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2021005988A Active JP7439773B2 (ja) | 2021-01-18 | 2021-01-18 | 車載コンピュータ、コンピュータ実行方法及びコンピュータプログラム |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP7439773B2 (ja) |
| CN (1) | CN116783097A (ja) |
| WO (1) | WO2022153876A1 (ja) |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP3765201B2 (ja) * | 1999-07-07 | 2006-04-12 | 株式会社日立製作所 | 計算機システム |
| JP5557612B2 (ja) * | 2010-06-17 | 2014-07-23 | 三菱電機株式会社 | 計算機及び転送プログラム |
-
2021
- 2021-01-18 JP JP2021005988A patent/JP7439773B2/ja active Active
- 2021-12-28 WO PCT/JP2021/048917 patent/WO2022153876A1/ja active Application Filing
- 2021-12-28 CN CN202180089324.5A patent/CN116783097A/zh active Pending
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP7439773B2 (ja) | 2024-02-28 |
| WO2022153876A1 (ja) | 2022-07-21 |
| CN116783097A (zh) | 2023-09-19 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN105830026A (zh) | 用于调度来自虚拟机的图形处理单元工作负荷的装置和方法 | |
| WO2020208954A1 (ja) | 車載コンピュータ、車載通信システム、コンピュータ実行方法及びコンピュータプログラム | |
| WO2015008112A1 (en) | System on chip and method therefor | |
| US11630699B2 (en) | Virtual process scheduling and execution using cores allocated via host operating system having host ready queue and virtual ready queue | |
| Wulf et al. | A survey on hypervisor-based virtualization of embedded reconfigurable systems | |
| WO2022138218A1 (ja) | 車載コンピュータ、コンピュータ実行方法及びコンピュータプログラム | |
| CN113939430B (zh) | 车辆用控制装置、车辆用显示***和车辆用显示控制方法 | |
| US11915024B2 (en) | Pool management for in-vehicle device application startup | |
| JPWO2019239522A1 (ja) | 制御コントローラおよび車両制御システム | |
| JP7439773B2 (ja) | 車載コンピュータ、コンピュータ実行方法及びコンピュータプログラム | |
| JP7447781B2 (ja) | 車載コンピュータ、コンピュータ実行方法及びコンピュータプログラム | |
| WO2018127394A1 (en) | Scalable control system for a motor vehicle | |
| US11474871B1 (en) | Cache coherent acceleration function virtualization | |
| CN112231048A (zh) | 一种基于x86服务器平台的gpu资源使用方法及*** | |
| JP7468308B2 (ja) | 車載ｅｃｕ、プログラム、及び情報処理方法 | |
| US20240134679A1 (en) | On-board device, information processing method, and computer program | |
| JP7463947B2 (ja) | 車載ｅｃｕ、プログラム、及び情報処理方法 | |
| US10922149B2 (en) | System comprising a plurality of virtualization systems | |
| WO2021193145A1 (ja) | 車載情報処理装置、制御方法及びコンピュータプログラム | |
| WO2023106073A1 (ja) | 車載装置、プログラム及び情報処理方法 | |
| CN116880962A (zh) | 确定虚拟机管理器延迟信息的方法、装置、设备及车辆 | |
| Jatzkowski et al. | Towards hierarchical scheduling of dependent systems with hypervisor-based virtualization | |
| CN117193946A (zh) | 一种基于虚拟化平台的恢复出厂方法和装置 | |
| JP2009064388A (ja) | タスク制御システム |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20230530 |
|
| A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20230531 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20231128 |
|
| A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20240111 |
|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20240116 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20240129 |
|
| R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7439773 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |