JP2022104350A - 人力駆動車用の制御装置、人力駆動車用のドライブユニット、および、人力駆動車用のバッテリユニット - Google Patents

Abstract

【課題】モータを好適に制御できる人力駆動車用の制御装置、人力駆動車用のドライブユニット、および、人力駆動車用のバッテリユニットを提供する。
【解決手段】人力駆動車用の制御装置は、前記人力駆動車に設けられるモータを制御する第１制御部を備え、前記第１制御部は、前記モータに電力を供給する少なくとも１つのバッテリユニットから、前記少なくとも１つのバッテリユニットに関する第１情報を取得し、前記第１情報に応じて、前記モータを制御するように構成され、前記第１情報は、前記少なくとも１つのバッテリユニットの定格に関する情報、前記少なくとも１つのバッテリユニットの識別情報、前記少なくとも１つのバッテリユニットの保護レベルに関する情報、前記少なくとも１つのバッテリユニットに含まれる電池の種類に関する情報、および、前記少なくとも１つのバッテリユニットの個体特性に関する情報の少なくとも１つを含む。
【選択図】図１

Description

本発明は、人力駆動車用の制御装置、人力駆動車用のドライブユニット、および、人力駆動車用のバッテリユニットに関する。

例えば、特許文献１に開示されている人力駆動車は、モータと、モータに電力を供給するバッテリユニットと、を備える。

特開２０１１－２３０６６５号公報

本開示の目的の１つは、モータを好適に制御できる人力駆動車用の制御装置、人力駆動車用のドライブユニット、および、人力駆動車用のバッテリユニットを提供することである。

本開示の第１側面に従う制御装置は、人力駆動車用の制御装置であって、前記人力駆動車に設けられるモータを制御する第１制御部を備え、前記第１制御部は、前記モータに電力を供給する少なくとも１つのバッテリユニットから、前記少なくとも１つのバッテリユニットに関する第１情報を取得し、前記第１情報に応じて、前記モータを制御するように構成され、前記第１情報は、前記少なくとも１つのバッテリユニットの定格に関する情報、前記少なくとも１つのバッテリユニットの識別情報、前記少なくとも１つのバッテリユニットの保護レベルに関する情報、前記少なくとも１つのバッテリユニットに含まれる電池の種類に関する情報、および、前記少なくとも１つのバッテリユニットの個体特性に関する情報の少なくとも１つを含む。
第１側面の制御装置によれば、制御部は、バッテリユニットから取得する第１情報に応じてモータを制御できるので、制御部は、モータを好適に制御できる。

本開示の第１側面に従う第２側面の制御装置において、前記少なくとも１つのバッテリユニットが複数のバッテリユニットを含む場合、前記第１制御部は、前記複数のバッテリユニットのそれぞれに対応する複数の前記第１情報に応じて、前記モータを制御するように構成される。
第２側面の制御装置によれば、少なくとも１つのバッテリユニットが複数のバッテリユニットを含んでいても、制御部は、モータを好適に制御できる。

本開示の第１または第２側面に従う第３側面の制御装置において、前記第１制御部は、前記第１情報に応じて、前記モータの出力を制限する第１処理と、前記第１情報に応じて、前記モータの出力の制限を解除する第２処理と、の少なくとも１つを実行する。
第３側面の制御装置によれば、第１情報に応じて、制御部は、第１処理と、第２処理と、の少なくとも１つを実行するため、モータの出力を変更できる。

本開示の第３側面に従う第４側面の制御装置において、前記モータの出力制限に関する第１制限情報を記憶する第１記憶部をさらに備え、前記第１制御部は、前記第１制限情報に応じて前記第１処理を実行する。
第４側面の制御装置によれば、第１記憶部に記憶される第１制限情報を用いて、制御部は、第１処理を効率的に実行できる。

本開示の第４側面に従う第５側面の制御装置において、前記人力駆動車は、第１報知部を含み、前記第１情報は、前記モータの出力制限に関する第２制限情報を含み、前記第１制御部は、前記第１制限情報が、前記第２制限情報とは異なる場合、前記第１報知部に第１報知情報を報知させるように構成される。
第５側面の制御装置によれば、制御部は、バッテリユニットと制御装置との組み合わせについて、ユーザに注意を喚起できる。

本開示の第６側面に従う制御装置は、人力駆動車用の制御装置であって、前記人力駆動車に設けられるモータを制御する第１制御部と、前記モータの出力制限に関する第１制限情報を記憶する第１記憶部と、を備え、前記人力駆動車は、前記モータに電力を供給する少なくとも１つのバッテリユニットと、第１報知部と、を含み、前記第１制御部は、前記少なくとも１つのバッテリユニットから、前記モータの出力制限に関する第２制限情報を取得し、前記第１制限情報が、前記第２制限情報とは異なる場合、前記第１報知部に第１報知情報を報知させるように構成される。
第６側面の制御装置によれば、第１記憶部に記憶される第１制限情報、および、少なくとも１つのバッテリユニットから取得される第２制限情報の少なくとも１つを用いて、制御部は、モータを好適に制御できる。第６側面の制御装置によれば、制御部は、バッテリユニットと制御装置との組み合わせについて、ユーザに注意を喚起できる。

本開示の第４から第６側面のいずれか１つに従う第７側面の制御装置において、前記人力駆動車は、第２報知部と、操作部と、を備え、前記第１制御部は、前記操作部が操作される場合、前記第１制限情報を、前記第２報知部に報知させるように構成される。
第７側面の制御装置によれば、ユーザは、操作部を操作することによって、第１制限情報を容易に把握できる。

本開示の第８側面に従う制御装置は、人力駆動車用の制御装置であって、前記人力駆動車に設けられるモータを制御する第１制御部と、前記モータに電力を供給する少なくとも１つのバッテリユニットに応じて変更され、かつ、前記モータの出力制限に関する第１制限情報を記憶する第１記憶部と、を備え、前記人力駆動車は、第２報知部と、操作部と、を含み、前記第１制御部は、前記第１制限情報に応じて、前記モータの出力を制限するように構成され、前記操作部が操作される場合、前記第１制限情報を、前記第２報知部に報知させるように構成される。
第８側面の制御装置によれば、制御部は、第１制限情報に応じて、モータを好適に制御できる。第８側面の制御装置によれば、ユーザは、操作部を操作することによって、第１制限情報を容易に把握できる。

本開示の第４から第８側面のいずれか１つに従う第９側面の制御装置において、前記人力駆動車は、第３報知部を含み、前記第１制御部は、前記第１制限情報が変更される場合、前記第３報知部に予め定める情報を報知させるように構成される。
第９側面の制御装置によれば、ユーザが第１制限情報の変更を把握できる。

本開示の第１０側面に従う制御装置は、人力駆動車用の制御装置であって、前記人力駆動車に設けられるモータを制御する第１制御部と、前記モータに電力を供給する少なくとも１つのバッテリユニットに応じて変更され、かつ、前記モータの出力制限に関する第１制限情報を記憶する第１記憶部と、を備え、前記人力駆動車は、第３報知部と、を含み、前記第１制御部は、前記第１制限情報に応じて、前記モータの出力を制限するように構成され、前記第１制限情報が変更される場合、前記第３報知部に予め定める情報を報知させるように構成される。
第１０側面の制御装置によれば、制御部は、第１制限情報に応じて、モータを好適に制御できる。第１０側面の制御装置によれば、ユーザが第１制限情報の変更を把握できる。

本開示の第１から第１０側面のいずれか１つに従う第１１側面の制御装置において、前記第１制御部は、前記少なくとも１つのバッテリユニットから、前記少なくとも１つのバッテリユニットに関する第２情報を取得し、前記第２情報に応じて、前記モータを制限するように構成され、前記第２情報は、前記少なくとも１つのバッテリユニットから出力される電流に関する情報、バッテリ残量に関する情報、バッテリ電圧に関する情報、前記少なくとも１つのバッテリユニットの内部温度に関する情報、および、前記少なくとも１つのバッテリユニットの劣化レベルに関する情報の少なくとも１つに関する情報を含む。
第１１側面の制御装置によれば、バッテリユニットから取得する第２情報に応じて、制御部は、モータをさらに好適に制御できる。

本開示の第１から第１１側面のいずれか１つに従う第１２側面の制御装置において、前記人力駆動車は、前記少なくとも１つのバッテリユニットから電力を供給され、かつ、前記モータとは異なる電気コンポーネントを備え、前記第１制御部は、前記電気コンポーネントの消費電力に応じて、前記モータの出力を制限するように構成される。
第１２側面の制御装置によれば、電気コンポーネントの消費電力に応じて、制御部は、モータをさらに好適に制御できる。

本開示の第１から第１２側面のいずれか１つに従う第１３側面の制御装置において、前記モータは、前記人力駆動車に推進力を付与するように構成される。
第１３側面の制御装置によれば、制御部は、人力駆動車に推進量を付与するモータを好適に制御できる。

本開示の第１４側面に従うドライブユニットは、人力駆動車用のドライブユニットであって、第１３側面に記載の人力駆動車用の制御装置と、前記モータと、を備える。
第１４側面のドライブユニットによれば、制御装置によってモータが好適に制御される。

本開示の第１５側面に従うバッテリユニットは、人力駆動車用のバッテリユニットであって、第２制御部と、第２記憶部と、を備え、前記第２記憶部は、前記バッテリユニットの保護レベルに関する情報を記憶するように構成され、前記第２制御部は、前記バッテリユニットの保護レベルに関する情報を外部に出力するように構成される。
第１５側面のバッテリユニットによれば、バッテリユニットの保護レベルに関する情報を外部に出力できるため、バッテリユニットの電力を外部のモータが使用する場合に、モータが保護レベルに関する情報を用いて好適に制御される。

本開示の人力駆動車用の制御装置、人力駆動車用のドライブユニット、および、人力駆動車用のバッテリユニットは、モータを好適に制御できる。

実施形態の人力駆動車用の制御装置、人力駆動車用のドライブユニット、および、人力駆動車用のバッテリユニット、を含む人力駆動車の電気的な構成を示すブロック図。 図１の第１制御部によって実行され、第１処理または第２処理を実行する処理のフローチャート。 図２の第１制御部によって実行され、第１報知情報を第１報知部に報知させる処理のフローチャート。 図２の第１制御部によって実行され、第１報知情報を第２報知部に報知させる処理のフローチャート。 第１変形例の第１制御部によって実行され、予め定める情報を第３報知部に報知させる処理のフローチャート。 第２変形例の第１制御部によって実行され、第１処理または第２処理を実行する処理のフローチャート。 第３変形例の人力駆動車用の制御装置、人力駆動車用のドライブユニット、および、人力駆動車用のバッテリユニット、を含む人力駆動車の電気的な構成を示すブロック図。

＜実施形態＞
図１から図４を参照して、実施形態の人力駆動車用のドライブユニット４０、人力駆動車用の制御装置５０、および、人力駆動車用のバッテリユニット６０が説明される。人力駆動車１０は、少なくとも１つの車輪を有し、少なくとも人力駆動力Ｈによって駆動できる乗り物である。人力駆動車１０は、例えばマウンテンバイク、ロードバイク、シティバイク、カーゴバイク、ハンドバイク、および、リカンベントなど種々の種類の自転車を含む。人力駆動車１０が有する車輪の数は限定されない。人力駆動車１０は、例えば１輪車および３輪以上の車輪を有する乗り物も含む。人力駆動車１０は、人力駆動力Ｈのみによって駆動できる乗り物に限定されない。人力駆動車１０は、人力駆動力Ｈだけではなく、電気モータの駆動力を推進に利用するイーバイク（Ｅ－ｂｉｋｅ）を含む。イーバイクは、電気モータによって推進が補助される電動アシスト自転車を含む。以下、実施形態において、人力駆動車１０を、電動アシスト自転車、かつ、マウンテンバイクとして説明する。

人力駆動車１０は、ドライブユニット４０を含む。本実施形態において、ドライブユニット４０は、制御装置５０と、モータ４２と、を備える。人力駆動車１０は、バッテリユニット６０を含む。制御装置５０およびバッテリユニット６０は、人力駆動車用の制御システムを構成する。ドライブユニット４０は、制御装置５０の一部のみを備えていてもよく、制御装置５０の全体を備えていてもよい。

モータ４２は、人力駆動車１０に推進力を付与するように構成される。モータ４２は、１または複数の電気モータを含む。電気モータは、例えば、ブラシレスモータである。モータ４２は、ペダルから後輪までの人力駆動力Ｈの動力伝達経路、および、前輪の少なくとも１つに回転力を伝達するように構成される。ペダルから後輪までの人力駆動力Ｈの動力伝達経路には、後輪も含まれる。本実施形態では、モータ４２は、人力駆動車のフレームに設けられ、クランク軸と接続される第１回転体に回転力を伝達するように構成される。第１回転体は、例えば、スプロケット、プーリ、または、ベベルギアを含む。第１回転体は、例えば、クランク軸と同軸に配置される。第１回転体は、フロントスプロケットを含む。

モータ４２は、ドライブユニット４０のハウジングに設けられる。ハウジングは、フレームに設けられる。ドライブユニット４０のハウジングは、例えばフレームに着脱可能に取り付けられる。ドライブユニット４０には、モータ４２の出力軸に接続される減速機が設けられてもよい。本実施形態では、ハウジングは、クランク軸を回転可能に支持する。モータ４２とクランク軸との間の動力伝達経路には、好ましくは、クランク軸を人力駆動車１０が前進する方向に回転させた場合にクランク軸の回転力のモータ４２への伝達を抑制する第３ワンウェイクラッチが設けられる。後輪および前輪の少なくとも１つにモータ４２を設ける場合、モータ４２は、ハブに設けられて、ハブと共にハブモータを構成してもよい。

制御装置５０は、第１制御部５２を備える。第１制御部５２は、予め定める制御プログラムを実行する演算処理装置を含む。第１制御部５２に含まれる演算処理装置は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）またはＭＰＵ（Micro Processing Unit）を含む。第１制御部５２に含まれる演算処理装置は、相互に離れた複数の場所に設けられてもよい。例えば、演算処理装置の一部は、人力駆動車１０に設けられ、演算処理装置の他の一部は、インターネットに接続されるサーバに設けられてもよい。演算処理装置が、相互に離れた複数の場所に設けられる場合、演算処理装置の各部分は、無線通信装置を介して相互に通信可能に接続される。第１制御部５２は、１または複数のマイクロコンピュータを含んでいてもよい。

好ましくは、制御装置５０は、第１記憶部５４をさらに備える。第１記憶部５４には、制御プログラムおよび制御処理に用いられる情報が記憶される。第１記憶部５４は、例えば不揮発性メモリおよび揮発性メモリを含む。不揮発性メモリは、例えば、ＲＯＭ（Read-Only Memory）、ＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable Read Only Memory）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory）、および、フラッシュメモリの少なくとも１つを含む。揮発性メモリは、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory）を含む。

制御装置５０は、好ましくは、モータ４２の駆動回路５６をさらに備える。駆動回路５６と、第１制御部５２とは、好ましくは、ドライブユニット４０のハウジングに設けられる。駆動回路５６と、第１制御部５２とは、例えば同一の回路基板に設けられてもよい。駆動回路５６は、インバータ回路を含む。駆動回路５６は、バッテリユニット６０からモータ４２に供給される電力を制御する。駆動回路５６は、第１制御部５２と、導電線、電気ケーブルまたは無線通信装置などを介して接続される。駆動回路５６は、第１制御部５２からの制御信号に応じてモータ４２を駆動させる。

好ましくは、人力駆動車１０は、車速センサ１２、クランク回転センサ１４、および、人力駆動力検出部１６の少なくとも１つをさらに含む。車速センサ１２は、人力駆動車１０の車速Ｖに関する情報を検出するように構成される。本実施形態では、車速センサ１２は、人力駆動車１０の少なくとも１つの車輪の回転速度Ｗに関する情報を検出するように構成される。車速センサ１２は、例えば、人力駆動車１０の少なくとも１つの車輪に設けられる磁石を検出するように構成される。車速センサ１２は、例えば、少なくとも１つの車輪のうちの１つの車輪が１回転する間に、予め定める回数の検出信号を出力するように構成される。車速センサ１２は、車輪の回転速度Ｗに応じた信号を出力する。第１制御部５２は、車輪の回転速度Ｗに応じた信号と、車輪の周長に関する情報とに基づいて人力駆動車１０の車速Ｖを算出できる。第１記憶部５４には車輪の周長に関する情報が記憶される。

車速センサ１２は、例えばリードスイッチを構成する磁性リード、または、ホール素子などの磁気センサを含む。車速センサ１２は、人力駆動車１０のフレームのチェーンステイに取り付けられ、後輪に取り付けられる磁石を検出する構成としてもよく、フロントフォークに設けられ、前輪に取り付けられる磁石を検出する構成としてもよい。本実施形態において、車速センサ１２は、車輪が１回転した場合に、リードスイッチが磁石を１回検出するように構成される。

車速センサ１２は、人力駆動車１０の車速Ｖに関する情報を取得できればどのような構成であってもよく、車輪に設けられる磁石を検出する構成に限らず、例えば、ディスクブレーキに設けられるスリットを検出するように構成されてもよく、光学センサなどを含んで構成されてもよく、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信機を含んで構成されてもよい。車速センサ１２がＧＰＳ受信器を含む場合、第１制御部５２は、時間と移動距離とに応じて車速Ｖを算出できる。車速センサ１２は、無線通信装置または電気ケーブルを介して、第１制御部５２に接続される。

クランク回転センサ１４は、クランク軸の回転速度Ｃに関する情報を検出するように構成される。クランク回転センサ１４は、例えば、人力駆動車１０のフレームまたはドライブユニット４０に設けられる。クランク回転センサ１４は、ドライブユニット４０のハウジングに設けられてもよい。クランク回転センサ１４は、磁界の強度に応じた信号を出力する磁気センサを含んで構成される。周方向に磁界の強度が変化する環状の磁石が、クランク軸、クランク軸に連動して回転する部材、または、クランク軸から第１回転体までの間の動力伝達経路に設けられる。クランク軸に連動して回転する部材は、モータ４２の出力軸を含んでもよい。

クランク回転センサ１４は、クランク軸の回転速度Ｃに応じた信号を出力する。例えば、クランク軸と第１回転体との間に第１ワンウェイクラッチが設けられない場合、磁石は、第１回転体に設けられてもよい。クランク回転センサ１４は、クランク軸の回転速度Ｃに関する情報を取得できればどのような構成であってもよく、磁気センサに代えて光学センサ、加速度センサ、ジャイロセンサ、またはトルクセンサなどを含んでいてもよい。クランク回転センサ１４は、無線通信装置または電気ケーブルを介して、第１制御部５２に接続される。ドライブユニット４０は、クランク回転センサ１４を含んでいてもよい。

人力駆動力検出部１６は、人力駆動力Ｈに関する情報を検出するように構成される。人力駆動力検出部１６は、例えば、人力駆動車１０のフレーム、ドライブユニット４０、クランク、または、ペダルに設けられる。人力駆動力検出部１６は、ドライブユニット４０のハウジングに設けられてもよい。人力駆動力検出部１６は、例えば、トルクセンサを含む。トルクセンサは、人力駆動力Ｈによってクランクに与えられるトルクに応じた信号を出力するように構成される。トルクセンサは、例えば、動力伝達経路に第１ワンウェイクラッチが設けられる場合、好ましくは、第１ワンウェイクラッチよりも動力伝達経路の上流側に設けられる。トルクセンサは、歪センサ、磁歪センサ、または、圧力センサなどを含む。歪センサは、歪ゲージを含む。

トルクセンサは、動力伝達経路、または、動力伝達経路に含まれる部材の近傍に設けられる。動力伝達経路に含まれる部材は、例えば、クランク軸、クランク軸と第１回転体との間において人力駆動力Ｈを伝達する部材、クランクアーム、または、ペダルである。人力駆動力検出部１６は、無線通信装置または電気ケーブルを介して、第１制御部５２に接続される。人力駆動力検出部１６は、人力駆動力Ｈに関する情報を取得できればどのような構成であってもよく、例えば、ペダルに与えられる圧力を検出するセンサ、または、チェーンの張力を検出するセンサなどを含んでいてもよい。ドライブユニット４０は、人力駆動力検出部１６を含んでいてもよい。

第１制御部５２は、人力駆動車１０に設けられるモータ４２を制御する。第１制御部５２は、例えば、車速Ｖ、クランクの回転速度Ｃ、および、人力駆動力Ｈの少なくとも１つに応じてモータ４２を制御する。

第１制御部５２は、例えば、モータ４２によるアシストレベルＡが、予め定めるアシストレベルＡＸになるようにモータ４２を制御するように構成される。好ましくは、アシストレベルＡは、人力駆動車に入力される人力駆動力Ｈに対するモータ４２の出力の比率、モータ４２の出力の最大値ＭＸ、および、モータ４２の出力が低下する場合におけるモータ４２の出力変動の抑制レベルＬの少なくとも１つを含む。人力駆動力Ｈに対するモータ４２によるアシスト力の比率を、アシスト比率と記載する場合がある。

第１制御部５２は、例えば、人力駆動力Ｈに対して、モータ４２によるアシスト力が予め定める比率になるように、モータ４２を制御するように構成される。人力駆動力Ｈは、ユーザがクランクを回転させることによって発生する人力駆動車１０の推進力に対応する。アシスト力は、モータ４２が回転によって発生する人力駆動車１０の推進力に対応する。予め定める比率は、一定ではなく、例えば、人力駆動力Ｈに応じて変化してもよく、クランク軸の回転速度Ｃに応じて変化してもよく、車速Ｖに応じて変化してもよく、人力駆動力Ｈ、クランク軸の回転速度Ｃ、および、車速Ｖのうちのいずれか２つ、または、全てに応じて変化してもよい。

人力駆動力Ｈおよびアシスト力をトルクによって表わす場合、人力駆動力Ｈを人力トルクＨＴと記載し、アシスト力をアシストトルクＭＴと記載する。人力駆動力Ｈおよびアシスト力を仕事率によって表わす場合、人力駆動力Ｈを人力仕事率ＨＷと記載し、アシスト力をアシスト仕事率ＭＷと記載する。比率は、人力駆動車１０の人力トルクＨＴに対するアシストトルクＭＴのトルク比率であってもよく、人力仕事率ＨＷに対するモータ４２によるアシスト仕事率ＭＷの比率であってもよい。

本実施形態のドライブユニット４０では、クランクが変速機を介さずに第１回転体に接続され、かつ、モータ４２の出力が第１回転体に入力される。本実施形態において、人力駆動力Ｈは、ユーザがクランクを回転させることによって第１回転体に入力される駆動力に対応する。本実施形態において、アシスト力は、モータ４２が回転することによって第１回転体に入力される駆動力に対応する。モータ４２の出力が減速機を介して第１回転体に入力される場合は、アシスト力は、減速機の出力に対応する。

後輪にモータ４２が設けられる場合、人力駆動力Ｈは、ユーザのみによって駆動される後輪の出力に対応する。後輪にモータ４２が設けられる場合、アシスト力は、モータ４２のみによって駆動される後輪の出力に対応する。前輪にモータ４２が設けられる場合、人力駆動力Ｈは、ユーザのみによって駆動される後輪の出力に対応する。前輪にモータ４２が設けられる場合、アシスト力は、モータ４２のみによって駆動される前輪の出力に対応する。

第１制御部５２は、アシスト力が最大値ＭＸ以下になるようにモータ４２を制御するように構成される。モータ４２の出力が第１回転体に入力され、かつ、アシスト力がトルクによって表される場合、第１制御部５２は、アシストトルクＭＴが最大値ＭＴＸ以下になるようにモータ４２を制御するように構成される。好ましくは、最大値ＭＴＸは、２０Ｎｍ以上２００Ｎｍ以下の範囲の値である。モータ４２の出力が第１回転体に入力され、かつ、アシスト力が仕事率によって表される場合、第１制御部５２は、アシスト仕事率ＭＷが最大値ＭＷＸ以下になるようにモータ４２を制御するように構成される。

好ましくは、第１制御部５２は、モータ４２の出力変動の抑制レベルＬを変更可能に構成される。モータ４２の出力変動の抑制レベルＬが大きくなるほど、モータ４２の制御パラメータの単位時間当たりの変化量に対するモータ４２の出力の単位時間当たりの変化量が減少する。モータ４２の出力変動の抑制レベルＬが小さくなるほど、モータ４２の制御パラメータの単位時間当たりの変化量に対するモータ４２の出力の単位時間当たりの変化量が増加する。モータ４２の制御パラメータは、人力駆動力Ｈまたはクランク軸の回転速度Ｃである。モータ４２の出力変動の抑制レベルＬは、モータ４２の応答速度に反比例する。モータ４２の応答速度は、モータ４２の制御パラメータの単位時間当たりの変化量に対するモータ４２の出力の単位時間当たりの変化量によって表される。モータ４２の出力変動の抑制レベルＬが増加すると、モータ４２の応答速度は減少する。

第１制御部５２は、例えば、フィルタ回路によって抑制レベルＬを変更する。フィルタは、例えば、時定数を有するローパスフィルタを含む。第１制御部５２は、フィルタの時定数を変更することによって抑制レベルＬを変更する。第１制御部５２は、人力駆動力Ｈからモータ４２の出力を算出するためのゲインを変更することによって抑制レベルＬを変更するようにしてもよい。フィルタ回路は、例えば、演算処理装置において予め定めるソフトウェアを実行することによって構成される。

バッテリユニット６０は、１または複数のバッテリ素子を含む。バッテリ素子は、充電池を含む。バッテリユニット６０は、制御装置５０およびモータ４２に電力を供給するように構成される。本実施形態において、バッテリユニット６０は、人力駆動車１０に設けられる全ての電気部品に電力を供給する。

バッテリユニット６０は、第２制御部６２と、第２記憶部６４と、を備える。第２制御部６２は、好ましくは、制御装置５０の第１制御部５２と電気ケーブルまたは無線通信装置を介して通信可能に接続される。バッテリユニット６０は、例えば電力線通信（ＰＬＣ；Power Line Communication）、ＣＡＮ（Controller Area Network）、または、ＵＡＲＴ（Universal Asynchronous Receiver/Transmitter）によって第１制御部５２と通信可能である。

好ましくは、人力駆動車１０は、少なくとも１つのバッテリインタフェース１８を備える。人力駆動車１０は、複数のバッテリインタフェース１８を備えていてもよい。バッテリユニット６０は、バッテリインタフェース１８を介して制御装置５０およびモータ４２に接続される。バッテリインタフェース１８は、例えば、バッテリホルダおよびコネクタの少なくとも１つを含む。好ましくは、バッテリユニット６０は、バッテリインタフェース１８に着脱可能に設けられる。バッテリインタフェース１８は、バッテリユニット６０が接続される状態において、バッテリユニット６０に設けられる少なくとも１つの第１電気端子にそれぞれ接触する少なくとも１つの第２電気端子を有する。

バッテリインタフェース１８は、例えば、人力駆動車１０のフレームの内部、人力駆動車１０のフレームの外表面、人力駆動車１０のリアキャリア、および、ドライブユニット４０のハウジングの少なくとも１つに設けられる。好ましくは、バッテリインタフェース１８は、バッテリユニット６０と第１制御部５２とを電気的に接続する第１接続部６０Ａと、バッテリユニット６０と駆動回路５６と、を電気的に接続する第２接続部６０Ｂを備える。第１接続部６０Ａおよび第２接続部６０Ｂは、少なくとも１つの第２電気端子に接続される。第１接続部６０Ａを介して、第１制御部５２と第２制御部６２とは、通信可能に接続される。第２接続部６０Ｂを介して、バッテリユニット６０の電力が駆動回路５６からモータ４２に供給される。

第２制御部６２は、予め定める制御プログラムを実行する演算処理装置を含む。第２制御部６２に含まれる演算処理装置は、例えばＣＰＵまたはＭＰＵを含む。第２制御部６２に含まれる演算処理装置は、相互に離れた複数の場所に設けられてもよい。例えば、演算処理装置の一部は、バッテリユニット６０に設けられ、演算処理装置の他の一部は、インターネットに接続されるサーバに設けられてもよい。演算処理装置が、相互に離れた複数の場所に設けられる場合、演算処理装置の各部分は、無線通信装置を介して相互に通信可能に接続される。第２制御部６２は、１または複数のマイクロコンピュータを含んでいてもよい。

第２記憶部６４には、制御プログラムおよび制御処理に用いられる情報が記憶される。第２記憶部６４は、例えば不揮発性メモリおよび揮発性メモリを含む。好ましくは、第２記憶部６４は、バッテリユニット６０に関する第１情報を記憶するように構成される。好ましくは、第２記憶部６４は、バッテリユニット６０に関する第２情報を記憶するように構成される。

第１情報は、少なくとも１つのバッテリユニット６０の定格に関する情報、少なくとも１つのバッテリユニット６０の識別情報、少なくとも１つのバッテリユニット６０の保護レベルに関する情報、少なくとも１つのバッテリユニット６０に含まれる電池の種類に関する情報、および、少なくとも１つのバッテリユニット６０の個体特性に関する情報の少なくとも１つを含む。

少なくとも１つのバッテリユニット６０の定格に関する情報は、例えば、バッテリユニット６０の定格電流、定格電力、および、定格出力の少なくとも１つに関する情報を含む。第１制御部５２は、例えば、定格電流が小さくなるほど、モータ４２の出力を制限する。第１制御部５２は、例えば、定格電力が小さくなるほど、モータ４２の出力を制限する。第１制御部５２は、例えば、定格出力が小さくなるほど、モータ４２の出力を制限する。

少なくとも１つのバッテリユニット６０の識別情報は、例えば、バッテリユニット６０のシリアル番号、および、製品名の少なくとも１つに関する情報を含む。

少なくとも１つのバッテリユニット６０の保護レベルに関する情報は、バッテリユニット６０に予め定め設定される情報である。第１制御部５２は、例えば保護レベルが大きくなるほど、アシストレベルＡを低下させる。第１制御部５２は、例えば、保護レベルが大きくなるほど、モータ４２の出力を制限する。保護レベルは、例えば、バッテリユニット６０の容量に応じて段階的に設定される。保護レベルは、バッテリユニット６０から電力が供給されるドライブユニット４０の種類ごとに設定されていてもよい。

少なくとも１つのバッテリユニット６０に含まれる電池の種類に関する情報は、例えば、電池の化学組成、電池の寸法、および、電池の容量の少なくともに関する情報を含む。第１制御部５２は、例えば、バッテリユニット６０の電池の寸法が小さくなるほど、モータ４２の出力を制限する。第１制御部５２は、例えば、バッテリユニット６０の電池の容量が小さくなるほど、モータ４２の出力を制限する。

少なくとも１つのバッテリユニット６０の個体特性に関する情報は、例えば、予めバッテリユニット６０ごとに測定される値である。個体特性は、例えば、自己放電量、および、セル間容量差の少なくとも１つを含む。第１制御部５２は、例えば、自己放電量が大きくなるほど、モータ４２の出力を制限する。第１制御部５２は、例えば、セル間容量差が大きくなるほど、モータ４２の出力を制限する。

第２情報は、少なくとも１つのバッテリユニット６０から出力される電流に関する情報、バッテリ残量に関する情報、バッテリ電圧に関する情報、少なくとも１つのバッテリユニット６０の内部温度に関する情報、および、少なくとも１つのバッテリユニット６０の劣化レベルに関する情報の少なくとも１つに関する情報を含む。

少なくとも１つのバッテリユニット６０から出力される電流に関する情報は、例えば、バッテリユニット６０からモータ４２に供給される電力の電流値に関する情報を含む。第１制御部５２は、例えば、バッテリユニット６０からモータ４２に供給される電力の電流値が小さくなるほど、モータ４２の出力を制限する。

バッテリ残量に関する情報は、例えば、少なくとも１つのバッテリユニット６０の電圧値、および、使用可能な電力量の少なくとも１つに関する情報、を含む。第１制御部５２は、バッテリユニット６０の電圧値が小さくなるほど、モータ４２の出力を制限する。第１制御部５２は、バッテリユニット６０の使用可能な電力量が小さくなるほど、モータ４２の出力を制限する。

少なくとも１つのバッテリユニット６０の内部温度に関する情報は、例えば、少なくとも１つのバッテリユニット６０のケースの内部に設けられる温度センサの検出値に関する情報を含む。第１制御部５２は、例えば、バッテリユニット６０の内部温度が高くなるほど、モータ４２の出力を制限する。

少なくとも１つのバッテリユニット６０の劣化レベルに関する情報は、例えば、バッテリユニット６０の充電の回数、バッテリユニット６０の放電の回数、バッテリユニット６０の充電の時間、バッテリユニット６０の放電の時間、および、バッテリユニット６０の製造年数の少なくとも１つに関する情報を含む。第１制御部５２は、例えば、バッテリユニット６０の充電の回数が多くなるほど、モータ４２の出力を制限する。第１制御部５２は、例えば、バッテリユニット６０の放電の回数が多くなるほど、モータ４２の出力を制限する。第１制御部５２は、例えば、バッテリユニット６０の充電の時間が長くなるほど、モータ４２の出力を制限する。第１制御部５２は、例えば、バッテリユニット６０の放電の時間が長くなるほど、モータ４２の出力を制限する。第１制御部５２は、例えば、バッテリユニット６０の製造年数が古くなるほど、モータ４２の出力を制限する。

好ましくは、第２制御部６２は、バッテリユニット６０に関する第１情報を外部に出力するように構成される。好ましくは、第２制御部６２は、バッテリユニット６０に関する第２情報を外部に出力するように構成される。第２制御部６２は、例えば、バッテリインタフェース１８に接続された状態において、第１制御部５２が起動すると、第１情報および第２情報の少なくとも１つを第１制御部５２に送信する。

好ましくは、第１制御部５２は、モータ４２に電力を供給する少なくとも１つのバッテリユニット６０から、少なくとも１つのバッテリユニット６０に関する第１情報を取得し、第１情報に応じて、モータ４２を制御するように構成される。好ましくは、第１制御部５２は、少なくとも１つのバッテリユニット６０から、少なくとも１つのバッテリユニット６０に関する第２情報を取得し、第２情報に応じて、モータ４２を制限するように構成される。

例えば、第１制御部５２は、第１情報および第２情報の少なくとも１つに応じて、モータ４２を制御するように構成される。好ましくは、第１記憶部５４は、モータ４２の出力制限に関する第１制限情報を記憶する。

第１制限情報は、バッテリユニット６０から受信した第１情報および第２情報の少なくとも１つに応じて設定される。第１制限情報は、第１情報および第２情報の少なくとも１つであってもよく、アシストレベルＡの上限値に関する情報であってもよい。アシストレベルＡがモータ４２の出力の最大値ＭＸを含む場合、アシストレベルＡの上限値は、モータ４２の出力トルクの最大値ＭＴＸ、または、モータ４２の仕事率の最大値ＭＷＸを含む。好ましくは、第１制御部５２は、第１制限情報に応じて、モータ４２の出力トルクの最大値ＭＴＸ、または、モータ４２の仕事率の最大値ＭＷＸを制限する。

第１記憶部５４には、第１情報、第２情報、および、アシストレベルＡの上限値に関する情報の少なくとも１つが記憶される。表１から表５は、第１記憶部５４に記憶される、第１情報とアシストレベルＡの上限値に関する情報との対応関係の一例を示す。表１から表５では、アシストレベルＡを３段階としているが、アシストレベルＡは、２段階としてよく、４段階以上としてもよい。第１アシストレベルＡ１におけるモータ４２の出力の最大値ＭＸは、第２アシストレベルＡ２におけるモータ４２の出力の最大値ＭＸよりも大きい。第２アシストレベルＡ２におけるモータ４２の出力の最大値ＭＸは、第３アシストレベルＡ３におけるモータ４２の出力の最大値ＭＸよりも大きい。

表１は、第１情報が、少なくとも１つのバッテリユニット６０の定格に関する情報を含む場合における、第１情報とアシストレベルＡとの対応関係の一例を示す。表１において、Ｘ１、Ｘ２、Ｙ１、Ｙ２、Ｚ１、および、Ｚ２は、それぞれ数字を示す。

表２は、第１情報が、少なくとも１つのバッテリユニット６０の識別情報を含む場合における、第１情報とアシストレベルＡとの対応関係の一例を示す。表１において、Ｘ１１、および、Ｘ２１は、それぞれ番号を示す。

表３は、第１情報が、少なくとも１つのバッテリユニット６０の保護レベルに関する情報を含む場合における、第１情報とアシストレベルＡとの対応関係の一例を示す。

表４は、第１情報が、少なくとも１つのバッテリユニット６０に含まれる電池の種類に関する情報を含む場合における、第１情報とアシストレベルＡとの対応関係の一例を示す。表４において、Ｇ１、Ｇ２、Ｇ３、Ｘ３１、および、Ｘ３２は、それぞれ数字を示す。

表５は、第１情報が、少なくとも１つのバッテリユニット６０の個体特性に関する情報に関する情報を含む場合における、第１情報とアシストレベルＡとの対応関係の一例を示す。表５において、Ｘ４１、Ｘ４２、Ｙ１１、および、Ｙ１２は、それぞれ数字を示す。

好ましくは、第１情報は、モータ４２の出力制限に関する第２制限情報を含む。第２制限情報は、少なくとも１つのバッテリユニット６０の定格に関する情報、少なくとも１つのバッテリユニット６０の識別情報、少なくとも１つのバッテリユニット６０の保護レベルに関する情報、少なくとも１つのバッテリユニット６０に含まれる電池の種類に関する情報、および、少なくとも１つのバッテリユニット６０の個体特性に関する情報、アシストレベルＡの上限値に関する情報の少なくとも１つを含む。

好ましくは、第２情報は、モータ４２の出力制限に関する第２制限情報を含む。第２制限情報は、少なくとも１つのバッテリユニット６０から出力される電流に関する情報、バッテリ残量に関する情報、バッテリ電圧に関する情報、少なくとも１つのバッテリユニット６０の内部温度に関する情報、および、少なくとも１つのバッテリユニット６０の劣化レベルに関する情報の少なくとも１つに関する情報の少なくとも１つを含んでいてもよい。

第１制御部５２は、第１記憶部５４に記憶される第１制限情報と、第２制限情報との比較に応じて、第１制限情報を設定してもよい。例えば、第１記憶部５４に記憶される第１制限情報に対応するモータ４２の出力の最大値ＭＸよりも、第２制限情報に対応するモータ４２の出力の最大値ＭＸが小さい場合、第２制限情報を第１制限情報として第１記憶部５４に記憶する。

好ましくは、第１制御部５２は、バッテリユニット６０から取得した第１情報および第２情報の少なくとも１つに応じて、モータ４２の出力制限の設定値を算出する。好ましくは、第１制御部５２は、バッテリユニット６０から取得される第１情報、および、バッテリユニット６０から取得される第２情報の少なくとも１つに含まれる全ての第２制限情報から、最も小さいアシストレベルＡの上限値に対応する第２制限情報を、第１制限情報として第１記憶部５４に記憶させる。

好ましくは、少なくとも１つのバッテリユニット６０が複数のバッテリユニット６０を含む場合、第１制御部５２は、複数のバッテリユニット６０のそれぞれに対応する複数の第１情報に応じて、モータ４２を制御するように構成される。

好ましくは、第１制御部５２は、第１制御部５２に接続される全てのバッテリユニット６０から出力される第１情報および第２情報の少なくとも１つに応じて、モータ４２を制御するように構成される。好ましくは、第１制御部５２は、第１制御部５２に接続される全てのバッテリユニット６０から取得した第１情報および第２情報の少なくとも１つに応じて、モータ４２の出力制限の設定値を算出する。好ましくは、第１制御部５２は、第１制御部５２に接続される全てのバッテリユニット６０から取得される第１情報、および、第１制御部５２に接続される全てのバッテリユニット６０から取得される第２情報の少なくとも１つに含まれる全ての第２制限情報から、最も小さいアシストレベルＡの上限値に対応する第２制限情報を、第１制限情報として第１記憶部５４に記憶させる。

好ましくは、第１制御部５２は、第１情報に応じて、モータ４２の出力を制限する第１処理と、第１情報に応じて、モータ４２の出力の制限を解除する第２処理と、の少なくとも１つを実行する。好ましくは、第１制御部５２は、第１制限情報に応じて第１処理を実行する。第１処理が実行される場合、第１制御部５２は、第１記憶部５４に記憶される第１制限情報に応じて、モータ４２の出力を制限する。第２処理が実行される場合、第１制御部５２は、第１記憶部５４に記憶される第１制限情報に応じて、モータ４２の出力を制限しないが、第１制限情報とは異なる制限情報に応じて、モータ４２の出力を制限する。第１制限情報とは異なる制限情報は、例えば、モータ４２の出力特性に応じて予め設定される。

第１制限情報は、例えば、モータ４２の出力に関する情報を含む。第１処理が実行される場合、第１制御部５２は、例えばモータ４２の出力が、第１制限情報に対応するモータ４２の出力の最大値ＭＸ以上にならないように、モータ４２を制御する。第１処理が実行される場合、第１制御部５２は、例えば、アシストレベルＡが第１制限情報に対応するアシストレベルの最大値ＭＸ以下になるようにモータ４２を制御してもよい。

図２を参照して、第１制御部５２がモータ４２の出力制限を変更する処理が説明される。第１制御部５２は、例えば、第１制御部５２に電力が供給されると、処理を開始して図２に示すフローチャートのステップＳ１１に移行する。第１制御部５２は、図２のフローチャートが終了すると、例えば、電力の供給が停止されるまでは、予め定める周期後にステップＳ１１からの処理を繰り返す。

第１制御部５２は、ステップＳ１１において、第１情報および第２情報の少なくとも１つを取得したか否かを判定する。第１制御部５２は、第１情報および第２情報の少なくとも１つを取得していない場合、処理を終了する。第１制御部５２は、第１情報および第２情報の少なくとも１つを取得した場合、ステップＳ１２に移行する。第２制御部６２は、第１制御部５２に接続されるタイミングにおいて、第１情報および第２情報の少なくとも１つを第１制御部５２に送信してもよく、予め定める周期において第１情報および第２情報の少なくとも１つを第１制御部５２に送信してもよい。

第１制御部５２は、ステップＳ１２において、第１情報および第２情報の少なくとも１つに応じてモータ４２の出力が制限中か否かを判定する。第１制御部５２は、第１情報および第２情報の少なくとも１つに応じてモータ４２の出力が制限中ではない場合、ステップＳ１３に移行する。

第１制御部５２は、ステップＳ１３において、第１情報および第２情報の少なくとも１つに応じてモータ４２の出力を制限するか否かを判定する。第１制御部５２は、例えば、ステップＳ１１において取得した第１情報およびステップＳ１１において取得した第２情報の少なくとも１つに含まれる第２制限情報と対応するモータ４２の出力の最大値ＭＸが、第１記憶部５４に記憶される第１制限情報と対応するモータ４２の出力の最大値ＭＸよりも小さい場合、モータ４２の出力を制限すると判定する。第１制御部５２は、第１情報および第２情報の少なくとも１つに応じてモータ４２の出力を制限する場合、ステップＳ１４に移行する。

第１制御部５２は、ステップＳ１４において、第１処理を実行し、処理を終了する。第１制御部５２は、ステップＳ１４の処理が実行された後、第２処理が実行されるまでは、第１情報および第２情報の少なくとも１つに応じてモータ４２の出力を制限する。

第１制御部５２は、ステップＳ１２において、第１情報および第２情報の少なくとも１つに応じてモータ４２の出力が制限されている場合、ステップＳ１５に移行する。第１制御部５２は、ステップＳ１５において、第１情報および第２情報の少なくとも１つに応じてモータ４２の出力の制限を解除するか否かを判定する。ステップＳ１５において、第１制御部５２は、第１情報および第２情報の少なくとも１つに応じてモータ４２の出力の制限を解除すると判定する場合、ステップＳ１６に移行する。第１制御部５２は、ステップＳ１６において、第２処理を実行し、処理を終了する。

第１制御部５２は、ステップＳ１３において、第１情報および第２情報の少なくとも１つに応じてモータ４２の出力を制限しないと判定する場合、処理を終了する。第１制御部５２は、ステップＳ１６の処理が実行された後、第１処理が実行されるまでは、第１制限情報に応じてモータ４２の出力制限を行わない。

好ましくは、人力駆動車１０は、第１報知部２０を含む。第１報知部２０は、例えば、表示部および発音部の少なくとも１つを含む。第１報知部２０に含まれる表示部は、例えば、液晶表示パネル、または、有機ＥＬ（Electro-Luminescence）パネルを含む。第１報知部２０に含まれる発音部は、スピーカ、または、ブザーを含む。第１報知部２０は、例えば、サイクルコンピュータ、および、スマートフォンの少なくとも１つを含んでいてもよい。好ましくは、第１報知部２０は、人力駆動車１０のハンドルバー、人力駆動車１０のステム、または、人力駆動車１０のフレームのトップチューブに設けられる。第１報知部２０は、無線通信装置または電気ケーブルを介して、第１制御部５２に接続される。

好ましくは、第１制御部５２は、第１制限情報が、第２制限情報とは異なる場合、第１報知部２０に第１報知情報を報知させるように構成される。第１制御部５２、例えば、第１記憶部５４に記憶されている第１制限情報と、第２制限情報とが異なる場合、第１報知部２０に第１報知情報を報知させる。好ましくは、第１報知情報は、モータ４２の出力制限が実行されることをライダが把握できる情報を含む。第１報知部２０が表示部を含む場合、第１報知情報は、画像によって報知されてもよく、文字情報によって報知されてもよく、色によって報知されてもよい。第１報知部２０が発音部を含む場合、第１報知情報は、ビープ音によって報知されてもよく、音声によって報知されてもよい。

好ましくは、第１制御部５２は、第１制限情報が第２制限情報とは異なることによって、第１制限情報が第２制限情報によって更新される前に、第１報知情報を第１報知部２０に報知させる。

図３を参照して、第１制御部５２が第１報知部２０に第１報知情報を報知させる処理について説明する。第１制御部５２は、例えば、第１制御部５２に電力が供給されると、処理を開始して図３に示すフローチャートのステップＳ２１に移行する。第１制御部５２は、図３のフローチャートが終了すると、例えば、電力の供給が停止されるまでは、予め定める周期後にステップＳ２１からの処理を繰り返す。

第１制御部５２は、ステップＳ２１において、第２制限情報を取得したか否かを判定する。第１制御部５２は、例えば、第１情報および第２情報の少なくとも１つをバッテリユニット６０から取得した場合、第２制限情報を取得したと判定する。第１制御部５２は、第２制限情報を取得していない場合、処理を終了する。第１制御部５２は、第２制限情報を取得した場合、ステップＳ２２に移行する。

第１制御部５２は、ステップＳ２２において、第１制限情報が第２制限情報と異なるか否かを判定する。第１制御部５２は、第１制限情報が第２制限情報と異ならない場合、処理を終了する。第１制御部５２は、第１制限情報が第２制限情報と異なる場合、ステップＳ２３に移行する。

第１制御部５２は、ステップＳ２３において、第１報知部２０に第１報知情報を報知させ、処理を終了する。第１制御部５２は、第１報知部２０に第１報知情報を予め定める期間Ｔ１の間、連続して報知させてもよい。第１制御部５２は、第１報知部２０に第１報知情報を予め定める期間Ｔ１の間、断続的に報知させてもよい。予め定める期間Ｔ１は、たとえば１０秒以上１０分以下の時間である。予め定める期間Ｔ１は、ユーザによって設定されてもよい。予め定める期間Ｔ１に関する情報は、第１記憶部５４に記憶される。第１制御部５２は、ステップＳ２２における判定結果がＮＯとなるまで、第１報知部２０に第１報知情報を報知させてもよい。

好ましくは、人力駆動車１０は、第２報知部２２と、操作部２４と、を備える。第２報知部２２は、例えば、表示部および発音部の少なくとも１つを含む。第２報知部２２に含まれる表示部は、例えば、液晶表示パネル、または、有機ＥＬパネルを含む。第２報知部２２に含まれる発音部は、スピーカ、または、ブザーを含む。第２報知部２２は、例えば、サイクルコンピュータ、および、スマートフォンの少なくとも１つを含んでいてもよい。好ましくは、第２報知部２２は、人力駆動車１０のハンドルバー、人力駆動車１０のステム、または、人力駆動車１０のフレームのトップチューブに設けられる。本実施形態において、第２報知部２２は、第１報知部２０とは別体に構成されるが、第２報知部２２は、第１報知部２０と一体に構成されていてもよい。第１報知部２０が第２報知部２２を兼ねていてもよい。

操作部２４は、ユーザの手によって操作可能に構成される。操作部２４は、操作部材と、操作部材の操作を検出する検出部とを含む。検出部は、電気スイッチまたはセンサを含む。検出部に含まれるセンサの種類は、限定されず、磁気センサであってもよく、光学センサであってもよい。本実施形態において、操作部２４は、第２報知部２２と別体に構成されるが、操作部２４は、第２報知部２２と一体に構成されてもよい。操作部２４は、ハンドルバーに設けられてもよく、サイクルコンピュータに設けられてもよく、スマートフォンに設けられてもよい。操作部２４は、無線通信装置または電気ケーブルを介して、第１制御部５２に接続される。

好ましくは、第１制御部５２は、操作部２４が操作される場合、第１制限情報を、第２報知部２２に報知させるように構成される。好ましくは、第１制御部５２は、操作部２４が操作される場合、第１記憶部５４に記憶される第１制限情報を、第２報知部２２に報知させるように構成される。第２報知部２２が表示部を含む場合、第１制限情報は、画像によって報知されてもよく、文字によって報知されてもよく、色によって報知されてもよい。第２報知部２２が発音部を含む場合、第１制限情報は、ビープ音によって報知されてもよく、音声によって報知されてもよい。

図４を参照して、第１制御部５２が第２報知部２２に第１報知情報を報知させる処理について説明する。第１制御部５２は、例えば、第１制御部５２に電力が供給されると、処理を開始して図４に示すフローチャートのステップＳ３１に移行する。第１制御部５２は、図４のフローチャートが終了すると、例えば、電力の供給が停止されるまでは、予め定める周期後にステップＳ３１からの処理を繰り返す。

第１制御部５２は、ステップＳ３１において、操作部２４が操作されるか否かを判定する。第１制御部５２は、操作部２４が操作されない場合、処理を終了する。第１制御部５２は、操作部２４が操作される場合、ステップＳ３２に移行する。

第１制御部５２は、ステップＳ３２において、第２報知部２２に第１制限情報を報知させ、処理を終了する。第１制御部５２は、第２報知部２２に第１報知情報を予め定める期間Ｔ２の間、連続して報知させてもよい。第１制御部５２は、第２報知部２２に第１報知情報を予め定める期間Ｔ２の間、断続的に報知させてもよい。予め定める期間Ｔ２は、たとえば２秒以上１０分以下の時間である。予め定める期間Ｔ２は、ユーザによって設定されてもよい。予め定める期間Ｔ２に関する情報は、第１記憶部５４に記憶される。第１制御部５２は、操作部２４が再度操作されるまで、第１報知部２０に第１報知情報を報知させてもよい。

＜変形例＞
実施形態に関する説明は、本開示に従う人力駆動車用の制御装置、人力駆動車用のドライブユニット、および、人力駆動車用のバッテリユニットが取り得る形態の例示であり、その形態を制限することを意図していない。本開示に従う人力駆動車用の制御装置、人力駆動車用のドライブユニット、および、人力駆動車用のバッテリユニットは、例えば以下に示される実施形態の変形例、および、相互に矛盾しない少なくとも２つの変形例が組み合わせられた形態を取り得る。以下の変形例において、実施形態の形態と共通する部分については、実施形態と同一の符号を付してその説明を省略する。

・人力駆動車１０は、図１に破線によって示す第３報知部２６を含み、第１制御部５２は、第１制限情報が変更される場合、第３報知部２６に予め定める情報を報知させるように構成される。第３報知部２６に含まれる表示部は、例えば、液晶表示パネル、または、有機ＥＬパネルを含む。第３報知部２６に含まれる発音部は、スピーカ、または、ブザーを含む。第３報知部２６は、例えば、サイクルコンピュータ、および、スマートフォンの少なくとも１つを含んでいてもよい。好ましくは、第３報知部２６は、人力駆動車１０のハンドルバー、人力駆動車１０のステム、または、人力駆動車１０のフレームのトップチューブに設けられる。本実施形態において、第３報知部２６は、第１報知部２０および第２報知部２２とは別体に構成されるが、第３報知部２６は、第１報知部２０と一体に構成されていてもよく、第２報知部２２と一体に構成されていてもよい。第１報知部２０および第２報知部２２の少なくとも１つが、第３報知部２６を兼ねていてもよい。

図５を参照して、第１制御部５２が第３報知部２６に予め定める情報を報知させる処理について説明する。第１制御部５２は、例えば、第１制御部５２に電力が供給されると、処理を開始して図５に示すフローチャートのステップＳ４１に移行する。第１制御部５２は、図５のフローチャートが終了すると、例えば、電力の供給が停止されるまでは、予め定める周期後にステップＳ４１からの処理を繰り返す。
第１制御部５２は、ステップＳ４１において、第１制限情報が変更されたか否かを判定する。第１制御部５２は、第１制限情報が変更されなかった場合、処理を終了する。第１制御部５２は、第１制限情報が変更された場合、ステップＳ４２に移行する。
第１制御部５２は、ステップＳ４２において、第３報知部２６に予め定める情報を報知させ、処理を終了する。第１制御部５２は、第３報知部２６に予め定める情報を予め定める期間Ｔ３の間、連続して報知させてもよい。第１制御部５２は、予め定める情報に予め定める情報を予め定める期間Ｔ２の間、断続的に報知させてもよい。予め定める期間Ｔ３は、たとえば１０秒以上１０分以下の時間である。予め定める期間Ｔ３は、ユーザによって設定されてもよい。予め定める期間Ｔ３に関する情報は、第１記憶部５４に記憶される。第１制御部５２は、操作部２４が操作されるまで、第１報知部２０に予め定める情報を報知させてもよい。

・第１制御部５２は、第１情報に応じてモータ４２を制御し、かつ、第２情報に応じずにモータ４２の出力を制限するようにしてもよい。図６を参照して、第１制御部５２がモータ４２の出力制限を変更する処理について説明する。図６に示すフローチャートは、図２に示すフローチャートにおけるステップＳ１１を、ステップＳ５１に置き換え、図２に示すフローチャートにおけるステップＳ１３を、ステップＳ５３に置き換え、他のステップは図２に示すフローチャートと同様であるので、ステップＳ５１およびステップＳ５３についてのみ説明する。第１制御部５２は、例えば、第１制御部５２に電力が供給されると、処理を開始して図６に示すフローチャートのステップＳ５１に移行する。第１制御部５２は、図６のフローチャートが終了すると、例えば、電力の供給が停止されるまでは、予め定める周期後にステップＳ５１からの処理を繰り返す。
第１制御部５２は、ステップＳ５１において、第１情報を取得したか否かを判定する。第１制御部５２は、第１情報を取得していない場合、処理を終了する。第１制御部５２は、第１情報を取得した場合、ステップＳ１２に移行する。
ステップＳ１２における判定がＮＯの場合、第１制御部５２は、ステップＳ５３において、第１情報に応じてモータ４２の出力を制限するか否かを判定する。第１制御部５２は、例えば、第１情報に含まれる第１制限情報に応じてモータ４２の出力を制限すると判定する。第１制御部５２は、第１情報に応じてモータ４２の出力を制限する場合、ステップＳ１４に移行する。第１制御部５２は、第１情報に応じてモータ４２の出力を制限しない場合、処理を終了する。

・図７に示すように、人力駆動車１０は、少なくとも１つのバッテリユニット６０から電力を供給され、かつ、モータ４２とは異なる電気コンポーネント３２を備えてもよい。この場合、好ましくは、第１制御部５２は、電気コンポーネント３２の消費電力に応じて、モータ４２の出力を制限するように構成される。電気コンポーネント３２は、例えば、ランプ、電動変速機、電動サスペンション、電動アジャスタブルシートポスト、および、電動ブレーキの少なくとも１つを含む。
電気コンポーネント３２の消費電力に関する情報は、第１記憶部５４に記憶されていてもよく、電気コンポーネント３２に供給される電圧値および電流値に応じて、計算されてもよい。電気コンポーネント３２の消費電力に関する情報を第１制御部５２が計算して取得する場合、電気コンポーネント３２の消費電力は、電気コンポーネント３２の瞬間消費電力の最大値であってもよく、電気コンポーネント３２の消費電力の平均値であってもよい。
第１制御部５２は、電気コンポーネント３２の消費電力に関する情報を取得し、電気コンポーネント３２の消費電力が予め定める電力以上である場合におけるアシストレベルＡが、電気コンポーネント３２の消費電力が予め定める電力未満の場合におけるアシストレベルＡよりも小さくなるように第１制限情報を補正する。第１制御部５２は、電気コンポーネント３２の消費電力が増加すればするほど、アシストレベルが減少するように、第１制限情報を補正してもよい。第１制御部５２は、補正された第１制限情報によって、モータ４２の出力を制限する。

・第１制御部５２は、予め設定されるモータ４２の連続駆動時間に応じて、第１制限情報を変更してもよい。例えば、第１制御部５２は、予め定めるモータ４２の連続駆動時間にわたりモータ４２を駆動する場合に、バッテリユニット６０の電力量が予め定める電力量以下にならないように第１制限情報を設定する。

・第１制御部５２は、モータ４２に電力を供給する少なくとも１つのバッテリユニット６０から、少なくとも１つのバッテリユニット６０に関する第１情報を取得し、第１情報に応じて、モータ４２を制御するように構成されていれば、他の構成は省略されてもよい。

・第１制御部５２は、少なくとも１つのバッテリユニット６０から、モータ４２の出力制限に関する第２制限情報を取得し、第１制限情報が、第２制限情報とは異なる場合、第１報知部２０に第１報知情報を報知させるように構成されていれば、他の構成は省略されてもよい。

・制御装置５０は、第１制御部５２と、モータ４２に電力を供給する少なくとも１つのバッテリユニット６０に応じて変更され、かつ、モータ４２の出力制限に関する第１制限情報を記憶する第１記憶部５４と、を備え、第１制御部５２が第１制限情報に応じて、モータ４２の出力を制限するように構成され、操作部２４が操作される場合、第１制限情報を、第２報知部２２に報知させるように構成されていれば、他の構成は省略されてもよい。

・制御装置５０は、第１制御部５２と、モータ４２に電力を供給する少なくとも１つのバッテリユニット６０に応じて変更され、かつ、モータ４２の出力制限に関する第１制限情報を記憶する第１記憶部５４と、を備え、第１制御部５２が第１制限情報に応じて、モータ４２の出力を制限するように構成され、第１制限情報が変更される場合、第３報知部２６に予め定める情報を報知させるように構成されていれば、他の構成は省略されてもよい。

・バッテリユニット６０は、第２記憶部６４が、バッテリユニット６０の保護レベルに関する情報を記憶するように構成され、第２制御部６２がバッテリユニット６０の保護レベルに関する情報を外部に出力するように構成されていれば、他の構成は省略されてもよい。

・モータ４２は、人力駆動車１０に設けられるモータ４２であれば、ドライブユニットのモータ４２に限定されない。例えば、モータ４２は、電動変速機、電動サスペンション、電動アジャスタブルシートポスト、および、電動ブレーキの少なくとも１つを制御するためのモータ４２であってもよい。

・制御装置５０は、ドライブユニット４０に含まれていていなくてもよい。制御装置５０は、例えば、フレームに設けられてもよい。

本明細書において使用される「少なくとも１つ」という表現は、所望の選択肢の「１つ以上」を意味する。一例として、本明細書において使用される「少なくとも１つ」という表現は、選択肢の数が２つであれば「１つの選択肢のみ」または「２つの選択肢の双方」を意味する。他の例として、本明細書において使用される「少なくとも１つ」という表現は、選択肢の数が３つ以上であれば「１つの選択肢のみ」または「２つ以上の任意の選択肢の組み合わせ」を意味する。

１０…人力駆動車、２０…第１報知部、２２…第２報知部、２４…操作部、２６…第３報知部、３２…電気コンポーネント、４０…ドライブユニット、４２…モータ、５０…制御装置、５２…第１制御部、５４…第１記憶部、６０…バッテリユニット、６２…第２制御部、６４…第２記憶部。

Claims (15)

1. 人力駆動車用の制御装置であって、
   前記人力駆動車に設けられるモータを制御する第１制御部を備え、
   前記第１制御部は、前記モータに電力を供給する少なくとも１つのバッテリユニットから、前記少なくとも１つのバッテリユニットに関する第１情報を取得し、前記第１情報に応じて、前記モータを制御するように構成され、
   前記第１情報は、前記少なくとも１つのバッテリユニットの定格に関する情報、前記少なくとも１つのバッテリユニットの識別情報、前記少なくとも１つのバッテリユニットの保護レベルに関する情報、前記少なくとも１つのバッテリユニットに含まれる電池の種類に関する情報、および、前記少なくとも１つのバッテリユニットの個体特性に関する情報の少なくとも１つを含む、制御装置。
2. 前記少なくとも１つのバッテリユニットが複数のバッテリユニットを含む場合、前記第１制御部は、前記複数のバッテリユニットのそれぞれに対応する複数の前記第１情報に応じて、前記モータを制御するように構成される、請求項１に記載の制御装置。
3. 前記第１制御部は、前記第１情報に応じて、前記モータの出力を制限する第１処理と、前記第１情報に応じて、前記モータの出力の制限を解除する第２処理と、の少なくとも１つを実行する、請求項１または２に記載の制御装置。
4. 前記モータの出力制限に関する第１制限情報を記憶する第１記憶部をさらに備え、
   前記第１制御部は、前記第１制限情報に応じて前記第１処理を実行する、請求項３に記載の制御装置。
5. 前記人力駆動車は、第１報知部を含み、
   前記第１情報は、前記モータの出力制限に関する第２制限情報を含み、
   前記第１制御部は、前記第１制限情報が、前記第２制限情報とは異なる場合、前記第１報知部に第１報知情報を報知させるように構成される、請求項４に記載の制御装置。
6. 人力駆動車用の制御装置であって、
   前記人力駆動車に設けられるモータを制御する第１制御部と、
   前記モータの出力制限に関する第１制限情報を記憶する第１記憶部と、を備え、
   前記人力駆動車は、前記モータに電力を供給する少なくとも１つのバッテリユニットと、第１報知部と、を含み、
   前記第１制御部は、
   前記少なくとも１つのバッテリユニットから、前記モータの出力制限に関する第２制限情報を取得し、
   前記第１制限情報が、前記第２制限情報とは異なる場合、前記第１報知部に第１報知情報を報知させるように構成される、制御装置。
7. 前記人力駆動車は、第２報知部と、操作部と、を備え、
   前記第１制御部は、前記操作部が操作される場合、前記第１制限情報を、前記第２報知部に報知させるように構成される、請求項４から６のいずれか一項に記載の制御装置。
8. 人力駆動車用の制御装置であって、
   前記人力駆動車に設けられるモータを制御する第１制御部と、前記モータに電力を供給する少なくとも１つのバッテリユニットに応じて変更され、かつ、前記モータの出力制限に関する第１制限情報を記憶する第１記憶部と、を備え、
   前記人力駆動車は、第２報知部と、操作部と、を含み、
   前記第１制御部は、
   前記第１制限情報に応じて、前記モータの出力を制限するように構成され、
   前記操作部が操作される場合、前記第１制限情報を、前記第２報知部に報知させるように構成される、制御装置。
9. 前記人力駆動車は、第３報知部を含み、
   前記第１制御部は、
   前記第１制限情報が変更される場合、前記第３報知部に予め定める情報を報知させるように構成される、請求項４から８のいずれか一項に記載の制御装置。
10. 人力駆動車用の制御装置であって、
    前記人力駆動車に設けられるモータを制御する第１制御部と、前記モータに電力を供給する少なくとも１つのバッテリユニットに応じて変更され、かつ、前記モータの出力制限に関する第１制限情報を記憶する第１記憶部と、を備え、
    前記人力駆動車は、第３報知部と、を含み、
    前記第１制御部は、
    前記第１制限情報に応じて、前記モータの出力を制限するように構成され、
    前記第１制限情報が変更される場合、前記第３報知部に予め定める情報を報知させるように構成される、制御装置。
11. 前記第１制御部は、前記少なくとも１つのバッテリユニットから、前記少なくとも１つのバッテリユニットに関する第２情報を取得し、前記第２情報に応じて、前記モータを制限するように構成され、
    前記第２情報は、前記少なくとも１つのバッテリユニットから出力される電流に関する情報、バッテリ残量に関する情報、バッテリ電圧に関する情報、前記少なくとも１つのバッテリユニットの内部温度に関する情報、および、前記少なくとも１つのバッテリユニットの劣化レベルに関する情報の少なくとも１つに関する情報を含む、請求項１から１０のいずれか一項に記載の制御装置。
12. 前記人力駆動車は、前記少なくとも１つのバッテリユニットから電力を供給され、かつ、前記モータとは異なる電気コンポーネントを備え、
    前記第１制御部は、前記電気コンポーネントの消費電力に応じて、前記モータの出力を制限するように構成される、請求項１から１１のいずれか一項に記載の制御装置。
13. 前記モータは、前記人力駆動車に推進力を付与するように構成される、請求項１から１２のいずれか一項に記載の制御装置。
14. 人力駆動車用のドライブユニットであって、
    請求項１３に記載の人力駆動車用の制御装置と、前記モータと、を備える、ドライブユニット。
15. 人力駆動車用のバッテリユニットであって、
    第２制御部と、
    第２記憶部と、を備え、
    前記第２記憶部は、前記バッテリユニットの保護レベルに関する情報を記憶するように構成され、
    前記第２制御部は、前記バッテリユニットの保護レベルに関する情報を外部に出力するように構成される、バッテリユニット。

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