JP2022102219A - Building information management apparatus, building information management system, and building information management method - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、ビル情報管理装置、ビル情報管理システム及びビル情報管理方法に関する。 The present invention relates to a building information management device, a building information management system, and a building information management method.
近年、ビル内の機器の情報を収集し、種々の付加価値サービスを実現するスマートビルサービスが検討され始めている。スマートビルサービスの一つとして、ビル内に様々な機能を有するロボットを配置し、ロボットによるビル内管理業務の自動化があげられる。ビル内においてロボットを運用するには、ロボットのビル内での位置を管理するだけでなく、動的に変化するビル内の様々な状況に応じてロボットの移動経路を計算し、制御することが求められている。また、ビル内で業務を遂行するのはロボットだけでなく、設備管理のための保守員や警備員、清掃員など、人とロボットが協働する環境の構築が望まれている。 In recent years, smart building services that collect information on devices in buildings and realize various value-added services have begun to be studied. One of the smart building services is to place robots with various functions in the building and automate the management work in the building by the robots. To operate a robot in a building, it is necessary not only to manage the position of the robot in the building, but also to calculate and control the movement path of the robot according to various situations in the building that change dynamically. It has been demanded. In addition, it is desired to build an environment in which humans and robots collaborate, such as maintenance staff, security guards, and cleaning staff for equipment management, as well as robots that carry out work in the building.
特許文献１には、動的に変化する周囲の状況に応じてロボットの自己位置推定の精度を高める技術が開示されている。また、特許文献２にはビル内を複数台のロボットが移動する際に、ロボットの移動が互いに干渉するのを避けるため、ロボットに対して適切に迂回路を設定することで、目的地に最短で到着する経路を算出する技術が開示されている。
特許文献１、２に記載されるように、ビル内の動的な状況を考慮し、最短時間で目的地に到達するようなロボットの移動経路を算出することは従来から行われている。
As described in
ビル内で移動する対象はロボット以外にもビル業務に関係する設備保守員や清掃員、警備員などの人間も含まれる。また、それぞれが必要とする移動経路は移動する主体によって異なる。例えばロボットは人間との衝突を避けるため、混雑した通路は避けて通る必要がある。また、設備保守員は施設の利用者との遭遇をなるべく避けるため、バックヤードや非常階段を移動経路に含めることがある。 The objects that move in the building include not only robots but also humans such as equipment maintenance staff, cleaning staff, and security guards related to building operations. In addition, the movement route required by each differs depending on the moving subject. For example, robots need to avoid crowded passages to avoid collisions with humans. In addition, equipment maintenance personnel may include backyards and emergency stairs in their travel routes in order to avoid encounters with facility users as much as possible.
また、移動経路上に存在する機器が、移動するロボットや人に与える影響は移動する主体の種別により異なる。例えば、寸法の大きな搬送用ロボットはエレベータを利用することができないなどの事象が発生する。このように、移動対象の仕様や属性により、移動コストを最小化する経路は異なる。このことから、移動体の種別や、移動体が遂行する業務によって、移動体の移動コストは変化するため、移動コストには移動体の種別、業務を反映した種別を管理することが必要である。 In addition, the influence of the equipment existing on the movement path on the moving robot and the person differs depending on the type of the moving subject. For example, an event such as the elevator cannot be used by a transfer robot having a large size occurs. In this way, the route for minimizing the movement cost differs depending on the specifications and attributes of the movement target. From this, since the movement cost of the moving body changes depending on the type of the moving body and the work performed by the moving body, it is necessary to manage the type of the moving body and the type reflecting the work in the moving cost. ..
本発明は、ビル内を移動する移動体に対し、種別に応じた適正な移動経路の算出を実現することを目的とする。 An object of the present invention is to realize an appropriate movement route calculation according to a type of a moving body moving in a building.
上記課題を解決するために、代表的な本発明のビル情報管理装置の一つは、ビルに関する情報を管理するビル情報管理装置であって、前記ビルの内部において１つ以上の種別の移動体が移動可能な範囲を、１つ以上の移動経由点の接続関係として管理する移動経由点情報データベースと、前記移動経由点を移動の始点及び終点にもつ移動経路について、前記移動体の種別に応じた移動コストの算出に用いる情報を管理する経路移動コスト情報データベースと、指定された移動体の種別、現在位置及び目的地に基づいて、前記移動経由点情報データベース及び前記経路移動コスト情報データベースを参照し、移動コストが最小となる移動経路を求める制御部とを備える。
また、代表的な本発明のビル情報管理システムの一つは、ビルに関する情報を管理するビル情報管理装置を含むビル情報管理システムであって、前記ビル情報管理装置は、前記ビルの構造情報を管理するビル構造情報データベースと、前記ビルの内部において１つ以上の種別の移動体が移動可能な範囲を、１つ以上の移動経由点の接続関係として管理する移動経由点情報データベースと、前記ビルの構造情報において、フロア内部に所在する矩形領域を選択し、選択した前記矩形領域の配置に基づいて移動経由点の候補を生成する制御部と、を備える。
また、代表的な本発明のビル情報管理方法の一つは、ビルに関する情報を管理するビル情報管理方法であって、前記ビルの内部において１つ以上の種別の移動体が移動可能な範囲を、１つ以上の移動経由点の接続関係として移動経由点情報データベースに登録して管理する移動経由点情報管理ステップと、前記移動経由点を移動の始点及び終点にもつ移動経路について、前記移動体の種別に応じた移動コストの算出に用いる情報を経路移動コスト情報データベースに登録して管理する経路移動コスト情報管理ステップと、指定された移動体の種別、現在位置及び目的地に基づいて、前記移動経由点情報データベース及び前記経路移動コスト情報データベースを参照し、移動コストが最小となる移動経路を求める移動経路探索ステップとを含む。
In order to solve the above problems, one of the representative building information management devices of the present invention is a building information management device that manages information about a building, and is a moving body of one or more types inside the building. A moving waypoint information database that manages the range in which a person can move as a connection relationship of one or more moving waying points, and a moving path having the moving waying point as a starting point and an ending point of the moving according to the type of the moving body. Refer to the route travel cost information database that manages the information used for calculating the travel cost, and the route travel cost information database and the route travel cost information database based on the type, current position, and destination of the specified moving object. However, it is provided with a control unit for finding a movement route that minimizes the movement cost.
Further, one of the representative building information management systems of the present invention is a building information management system including a building information management device that manages information about the building, and the building information management device uses the structural information of the building. A building structure information database to be managed, a moving waypoint information database that manages a range in which one or more types of moving objects can move inside the building as a connection relationship of one or more moving waypoints, and the building. In the structural information of the above, a control unit that selects a rectangular area located inside the floor and generates a candidate for a movement waypoint based on the arrangement of the selected rectangular area is provided.
Further, one of the typical building information management methods of the present invention is a building information management method for managing information about a building, which covers a range in which one or more types of moving objects can move inside the building. The moving object is about a moving way point information management step that is registered and managed in a moving way point information database as a connection relationship of one or more moving way points, and a moving route having the moving way point as a start point and an end point of the movement. Based on the route movement cost information management step that registers and manages the information used for calculating the movement cost according to the type of the movement in the route movement cost information database, and the type, current position, and destination of the specified moving object, the above. It includes a movement route search step for finding a movement route that minimizes the movement cost by referring to the movement waypoint information database and the route movement cost information database.
本発明によれば、ビル内を移動する移動体に対し、種別に応じた適正な移動経路の算出を実現することができる。上記した以外の課題、構成及び効果は以下の実施の形態の説明により明らかにされる。 According to the present invention, it is possible to realize an appropriate movement route calculation according to a type for a moving body moving in a building. Issues, configurations and effects other than those described above will be clarified by the following description of the embodiments.
［ビル情報管理システムの全体構成］
以下、本発明の一実施の形態例について、添付図面を参照して詳細に説明する。
図１は、本発明の一実施の形態例のビル情報管理システムの構成を示す。
ビル情報管理システムは、運用管理センタ７とビル経路管理端末２と、複数のビル（５－１～５－Ｍ）とを、ネットワーク６で接続して構成される。
[Overall configuration of building information management system]
Hereinafter, an example of an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.
FIG. 1 shows the configuration of a building information management system according to an embodiment of the present invention.
The building information management system is configured by connecting an
運用管理センタ７は、ビル情報管理サーバ１を備える。ビル情報管理サーバ１は、それぞれのビル（５－１～５－Ｍ）の構造情報やビルの内部構造などの情報を管理する。また、ビル情報管理サーバ１は、それぞれのビル（５－１～５－Ｍ）に設置されたビル情報収集端末（３－１～３－Ｍ）から、各ビルに設置されたビル関連機器（４－１～４－Ｌ、４－Ｍ～４－Ｎ）の稼働状態などの情報を収集して、関連機器の情報を管理するとともに、収集した情報に基づき、ビル内の移動体に対して経路計算を行う。
The
ビル経路管理端末２は、各ビル（５－１～５－Ｍ）に設置されたロボット８や、ビル内で業務をする保守員、清掃員などの移動体の経路情報を管理・表示する。
The building
ビル情報管理サーバ１は、ビルに関する情報を管理するビル情報管理装置であって、ビルの内部において、移動体が移動可能な範囲を管理している。例えば、ビルの廊下やエレベータなどが、移動可能な範囲に該当する。廊下やエレベータは、幅や広さを有しているが、ビル情報管理サーバ１は便宜上、移動可能な範囲に１以上の移動経由点を設定し、移動経由点の接続関係を移動経由点情報データベースに登録して管理する。言い換えれば、移動経由点がノード、接続関係がリンクであり、ノードとリンクにより構成されるグラフが、ビル内における移動体の移動経路として扱われることになる。
The building
移動経由点のグラフは、異なる種別の移動体で共用される。移動体の種別は、一例として、移動体の属性と、移動体の任務との組み合わせで定める。移動体の種別は、「人」や「ロボット」などである。移動体の任務は、「設備保守」、「警備」、「清掃」、「運搬」、「案内」、「救護」などである。すなわち、ロボットであれば用途が、人であれば業務が任務に該当する。任務は固定とは限らず、例えば、ビル内でトラブルが発生した場合に、ある人物の任務が「設備保守」から「警備」に切り替わるなど、状況に応じて変更することが可能である。 The graph of moving waypoints is shared by different types of moving objects. As an example, the type of the moving body is determined by the combination of the attributes of the moving body and the mission of the moving body. The types of moving objects are "human" and "robot". The mission of the moving body is "equipment maintenance", "security", "cleaning", "transportation", "guidance", "rescue" and so on. That is, if it is a robot, its use corresponds to its mission, and if it is a human, its business corresponds to its mission. The mission is not limited to fixed, and it can be changed according to the situation, for example, when a trouble occurs in a building, the mission of a certain person is switched from "equipment maintenance" to "security".
ビル内を移動する際に、どの経路が最適であるかは、移動体の種別によって異なる。例えば、運搬ロボットであれば、人の少ない経路を取ることが好ましく、警備員であれば、人の多い経路が好適である。また、寸法、重量、移動手段の関係で、例えば階段の昇降ができない、エレベータに乗ることができないなど、使用できない経路もあり得る。 Which route is best for moving through the building depends on the type of moving object. For example, in the case of a transport robot, it is preferable to take a route with few people, and in the case of a security guard, a route with many people is preferable. In addition, due to the size, weight, and means of transportation, there may be routes that cannot be used, such as being unable to go up and down stairs or getting on an elevator.
そこで、ビル情報管理サーバ１は、移動体の種別に応じた移動コストの算出に用いる情報を管理する経路移動コスト情報データベースを持ち、指定された移動体の種別、現在位置及び目的地に基づいて、移動経由点情報データベース及び経路移動コスト情報データベースを参照し、移動コストが最小となる移動経路を求めることとしている。
Therefore, the building
経路移動情報には、種別、経路の始点ノードと終点ノード、その経路のコストの算出に使用するビル関連機器、コストの算出式などが含まれる。例えば、ある経路についてコストを算出する場合には、その経路の複数の地点に設けられたカメラの撮像結果を用い、人がどれだけ居るかを認識し、人が多いほどコストが高くなるような算出式を用いることになる。
この場合には、カメラがビル関連機器であり、カメラの撮像結果がビルの状況を示す稼働情報である。
The route movement information includes the type, the start point node and the end point node of the route, the building-related equipment used to calculate the cost of the route, the cost calculation formula, and the like. For example, when calculating the cost for a certain route, the imaging results of cameras installed at multiple points on the route are used to recognize how many people there are, and the cost increases as the number of people increases. The calculation formula will be used.
In this case, the camera is a building-related device, and the image pickup result of the camera is operation information indicating the state of the building.
ビル情報管理サーバ１は、ビル内に設けられたビル関連機器から、時々刻々と変化する状況を示す情報を随時収集し、最新の状況における移動コストを算出する。
したがって、移動体が移動を開始した後であっても、状況の変化に応じて移動コストを再計算し、経路を変更することができる。
同様に、移動体の種別が変化した場合にも、新たな種別に応じた移動コストを再計算し、経路を変更することができる。
The building
Therefore, even after the moving object has started moving, the moving cost can be recalculated and the route can be changed according to the change of the situation.
Similarly, when the type of moving object changes, the movement cost according to the new type can be recalculated and the route can be changed.
また、ビル情報管理サーバ１は、ビルのフロア内での移動と、前記ビルのフロア間での移動とで、異なる稼働情報を用いる。例えば、ビルのフロア内での移動である廊下の移動では、人の込み具合を移動コストの算出に用いるが、ビルのフロア間の移動であるエレベータによる昇降では、待ち人数を移動コストの算出に用いる。
一例として、エレベータホールを撮像した同一の画像を用いる場合であっても、移動体がエレベータホールを通過するか、エレベータに乗るかによって、移動コストの算出結果が大きく異なることがあり得る。
Further, the building
As an example, even when the same image of an elevator hall is used, the calculation result of the movement cost may differ greatly depending on whether the moving body passes through the elevator hall or gets on the elevator.
種別ごとに移動コストを算出するためには、使用する稼働情報と算出式を種別ごとに設定すればよい。また、同一の稼働情報に対する重みを種別ごとに異ならせることで、種別ごとの移動コストを算出することとしてもよい。 In order to calculate the movement cost for each type, the operation information and the calculation formula to be used may be set for each type. Further, the movement cost for each type may be calculated by making the weights for the same operation information different for each type.
［ビル情報管理サーバの構成］
図２は、ビル情報管理サーバ１の構成を示す。
ビル情報管理サーバ１は、ネットワークインターフェース１０、制御部１２、外部記憶装置１４、及び内部記憶装置１６を備え、これらが相互にデータ転送可能なバス１８で接続されている。
ネットワークインターフェース１０は、ネットワーク６へのデータの送信処理と、ネットワーク６を経由したデータの受信処理を行う。
[Building information management server configuration]
FIG. 2 shows the configuration of the building
The building
The
制御部１２は、ビル情報管理サーバ１内での情報の記憶及び記憶情報の管理を制御する。
外部記憶装置１４と内部記憶装置１６には、ビル情報管理サーバ１が実行する処理の指示を行うプログラムや各種データが記憶されるデータベースを有する。図面ではデータベースはＤＢと表記する。
The
The
内部記憶装置１６は、ビル情報管理プログラム１６１、ビル経路管理プログラム１６２、ビル機器情報データベース１６３、ビル構造情報データベース１６４、ビル移動経由点情報データベース１６５、経路移動コスト情報データベース１６６、移動経路情報データベース１６７、移動体情報データベース１６８、及びビル機器稼働情報データベース１６９を有する。
制御部１２が、ビル情報管理プログラム１６１やビル経路管理プログラム１６２を実行することで、各データベース１６３～１６８に情報が格納されると共に、各データベース１６３～１６９の情報が読み出される。
なお、図２では、内部記憶装置１６がプログラムや各種データベースを記憶する構成を示すが、プログラムやデータの一部又は全てを外部記憶装置１４に記憶してもよい。
The
When the
Although FIG. 2 shows a configuration in which the
図３は、内部記憶装置１６の各データベース１６３～１６８に格納される情報のデータ構造を示す。
ビル機器情報データベース１６３は、各ビルに設置された機器に関する情報を記憶する。すなわち、ビル機器情報データベース１６３は、機器が設置されたビルの識別子と、機器の識別子と、機器名と、設置場所と、設置場所の座標と、その機器から収集されるデータの種別と、データの単位とを記憶する。例えば、機器が温度センサであるとき、データの種別として温度データが示され、データの単位として摂氏又は華氏の単位の種類が示される。
FIG. 3 shows a data structure of information stored in each
The building
ビル構造情報データベース１６４は、各ビルの構造情報を記憶する。すなわち、ビル構造情報データベース１４４は、ビルの識別子と、ビルの構造データのファイル名と、ビルの構造データの格納場所を記憶する。
The building
ビル移動経由点情報データベース１６５は、ビル内において移動の経由点となる地点の情報を記憶する。すなわち、ビル移動経由点情報データベース１６５は、ビル内における経由点の識別子と、経由点名と、経由点の座標と、隣接する経由点の識別子のリスト（隣接経由点識別子１～隣接経由点識別子Ｎ）とを記憶する。
The building movement
経路移動コスト情報データベース１６６は、２つの移動経由点を接続する経路の移動コストに関する情報を記憶する。すなわち、経路移動コスト情報データベース１６６は、経路を識別する経路識別子と、経路の始点を表す始点経由点識別子と、経路の終点を表す終点経由点識別子と、この経路の移動コストの種類を表す移動コスト種別と、この経路の移動コストの算出に用いられるビル関連機器（４－１～４－Ｌ、４－Ｍ～４－Ｎ）のリストと、経路の移動コストの算出式とを記憶する。
The route travel cost
移動経路情報データベース１６７は、ビル内の移動体の経路に関する情報を記憶する。すなわち、移動経路情報データベース１６７は、移動を計画している移動体の識別子と、移動の始点となる経由点の識別子と、経路中に存在する中間経由点のリスト（中間経由点識別子１～中間経由点識別子Ｎ）と、移動の終点となる経由点の識別子とを記憶する。
The movement
移動体情報データベース１６８は、ビル内の移動体に関する情報を記憶する。すなわち、移動体情報データベース１６８は、移動体の識別子と、移動体の種別と、移動体の現在の座標とを記憶する。
The
ビル機器稼働情報データベース１６９は、ビル内に設置されたビル関連機器に関する情報を記憶する。すなわち、ビル機器稼働情報データベース１６９は、ビル関連機器が設置されたビルの識別子と、ビル関連機器の識別子と、データの記録日時と、データの種別と、稼働データとを記憶する。
The building equipment
これらの各データベース１６３～１６８の記憶データは、ビル情報管理プログラム１６１及びビル経路管理プログラム１６２を実行することにより、各ビル（５－１～５－Ｍ）のビル情報収集端末（３－１～３－Ｍ）などから情報を収集する管理処理や、収集した情報に基づいた経路計算が行われ、更新される。
By executing the building
［ビル情報編集・表示端末の構成］
図４は、ビル経路管理端末２の構成を示す。
ビル経路管理端末２は、ネットワークインターフェース２０、入出力装置２１、制御部２２、外部記憶装置２４、及び内部記憶装置２６を備え、これらが相互にデータ転送可能なバス２８で接続されている。
[Building information editing / display terminal configuration]
FIG. 4 shows the configuration of the building
The building
ネットワークインターフェース２０は、ネットワーク６へのデータの送信処理と、ネットワーク６を経由したデータの受信処理を行う。入出力装置２１は、情報の入力処理及び出力処理を行う。入出力装置２１は、表示処理を行う表示部や、ビル経路管理端末２を利用する作業者が操作するキーボードやマウスなどの入力部（不図示）を有する。
The
制御部２２は、ビル経路管理端末２内での情報の処理や、ビル情報管理サーバ１などへの指示などを制御する。外部記憶装置２４と内部記憶装置２６は、ビル経路管理端末２が実行する処理の指示を行うプログラムや各種データが記憶されるデータベースを有する。
The
内部記憶装置２６は、ビル情報表示プログラム２６１と、ビル構造情報データベース２６３と、移動経路情報データベース２６５を有する。なお、図４では、内部記憶装置２６がプログラムや各種データベースを記憶する構成を示すが、プログラムやデータの一部又は全てを外部記憶装置２４に記憶してもよい。
The
図５は、内部記憶装置２６の各データベース２６３～２６５に格納される情報のデータ構造を示す。
ビル構造情報データベース２６３は、ビル情報管理サーバ１のビル構造情報データベース１６４が記憶するデータを読み出したものであり、ビル情報管理サーバ１が備えるビル構造情報データベース６４と同じデータ構造を有する。
FIG. 5 shows a data structure of information stored in each
The building
移動経路情報データベース２６５も、ビル情報管理サーバ１の移動経路情報データベース１６７に記憶されたデータを読み出したものであり、ビル情報管理サーバ１が備える移動経路情報データベース１６７と同じデータ構造を有する。
The movement
ビル経路管理端末２は、ビル情報表示プログラム２６１を実行することで、ビル情報管理サーバ１のビル構造情報データベース１６４及び移動経路情報データベース１６７に記憶されているデータを読み出し、ビル構造情報データベース２６３及び移動経路情報データベース２６５を更新する。そして、入出力装置２１による操作などに基づいて、ビル内の移動体に対し、経路計算を実行することができる。
By executing the building
［ビル情報収集端末の構成］
図６は、ビル情報収集端末３の構成を示す。
ビル情報収集端末３は、ネットワークインターフェース３０、制御部３２、外部記憶装置３４、及び内部記憶装置３６を備え、これらが相互にデータ転送可能なバス３８で接続されている。ネットワークインターフェース３０は、ネットワーク６へのデータの送信処理と、ネットワーク６を経由したデータの受信処理を行う。
[Building information collection terminal configuration]
FIG. 6 shows the configuration of the building
The building
制御部３２は、ビル情報収集端末３内での情報の処理や、ビル情報管理サーバ１などへのデータの送信などを制御する。
外部記憶装置３４と内部記憶装置３６は、ビル情報収集端末３が実行する処理の指示を行うプログラムや各種データが記憶されるデータベースを有する。
The
The
内部記憶装置３６は、ビル機器稼働情報管理プログラム３６１と、ビル機器稼働情報データベース３６３を有する。
なお、図６では、内部記憶装置３６のデータベースにプログラムやデータが記憶される構成を示すが、プログラムやデータの一部又は全てを外部記憶装置３４に記憶してもよい。
The
Although FIG. 6 shows a configuration in which programs and data are stored in the database of the
図７は、内部記憶装置３６のビル機器稼働情報データベース３６３に格納される情報のデータ構造を示す。
ビル機器稼働情報データベース３６３は、ビル内の機器の稼働状態を示す情報を記憶する。すなわち、ビル機器稼働情報データベース３６３は、機器が設置されたビルの識別子であるビル識別子と、ビルに設置された機器の識別子である機器識別子と、データ記録日時と、データ種別と、稼働データとを記憶する。
FIG. 7 shows a data structure of information stored in the building equipment
The building equipment
［ロボットの構成］
図８は、ロボット８の構成を示す。
ロボット８は、ネットワークインターフェース８０、制御部８２、外部記憶装置８４、及び内部記憶装置８６、外部入出力インターフェース８９を備え、これらが相互にデータ転送可能なバス８８で接続されている。ネットワークインターフェース８０は、ネットワーク６へのデータの送信処理と、ネットワーク６を経由したデータの受信処理を行う。
[Robot configuration]
FIG. 8 shows the configuration of the
The
制御部３２は、ロボット８内での情報の処理や、ビル情報管理サーバ１などへのデータの送信、外部入出力インターフェース８９を通じてロボット８と接続され、ロボットの動作や各種処理を実現するためのカメラ８９１、モータ８９２、マイク８９３、スピーカー８９４、アクチュエータ８９５、各種センサー８９６の制御などを行う。
The
外部記憶装置８４と内部記憶装置８６は、ロボット８が実行する処理の指示を行うプログラムや各種データが記憶されるデータベースを有する。
The
内部記憶装置８６は、ロボット制御プログラム８６１と、ロボットの動作シナリオを管理するシナリオ実行プログラム８６３と、ビル情報管理サーバ１へのデータ送信を行うデータ送信プログラム８６５と、ロボットに関する情報を格納するロボット情報データベース８６７を有する。
なお、図８では、内部記憶装置８６にプログラムやデータが記憶される構成を示すが、プログラムやデータの一部又は全てを外部記憶装置８４に記憶してもよい。
The
Although FIG. 8 shows a configuration in which the program or data is stored in the
図９は、内部記憶装置８６のロボット情報データベース８６７に格納される情報のデータ構造を示す。
ロボット情報データベース８６７は、ビル内のロボットの稼働状態を示す情報を記憶する。すなわち、ロボット情報データベース８６７は、ロボットが設置されたビルの識別子であるビル識別子と、ロボットの識別子と、ロボットのデータ記録日時と、データ種別と、ロボット座標とを記憶する。
FIG. 9 shows a data structure of information stored in the
The
［ビル情報管理サーバでのビル関連機器の情報収集及び移動コスト更新］
図１０は、ビル情報管理サーバ１が、ビル関連機器の稼働データを収集し、ビル内の経路移動コスト情報データベース１６６を更新する場合の処理の流れを示すシーケンス図である。
ビル内に設置されたビル関連機器（４－１～４－Ｎ）は、ビル情報収集端末３を経由して、機器稼働データをビル情報管理サーバ１に送信する（ステップＳ１－０１～Ｓ１－０７）。ビル情報管理サーバ１は、全てのビル関連機器（４－１～４－Ｎ）から機器稼働データを受信したのち、受信した機器稼働データを用いて所定の周期で経路移動コスト情報データベース１６６を更新する（ステップＳ１－０９）。移動コストの更新については、経路移動コスト情報データベース１６６の移動コスト算出式を用いる。移動コスト算出式は、移動コストの算出に必要なビル関連機器（４－１、４－Lなど）の稼働データを用いて、移動コストを算出するための計算方法である。ビル関連機器の稼働データはビル機器稼働情報ＤＢ１６９に格納されており、必要に応じてデータを読み出す。移動コストの算出に用いるビル関連機器は移動コストの種別ごとに異なっていてもよいが、ある移動経路に設置したビル関連機器を用いて、単一のコスト算出式に対し、移動コストの種別に応じた重みを積算して移動コストを計算する、などの方法も適用できる。
[Collecting information on building-related equipment and updating travel costs on the building information management server]
FIG. 10 is a sequence diagram showing a processing flow when the building
The building-related devices (4-1 to 4-N) installed in the building transmit the device operation data to the building
図１１は経路移動コスト情報データベース１６６を更新する処理のフローチャートである。
移動コストとは、２つの経由点で構成される移動経路の移動コストであり、様々な移動コストが考えられる。典型的な指標値は移動時間であるが、その他にも人口密集度などが指標値として考えられる。それぞれの指標値に対し、移動コストを計算するのに用いられるビル関連機器や、算出式が経路移動コスト情報データベース１６６で管理されている。
FIG. 11 is a flowchart of a process for updating the route movement cost
The travel cost is a travel cost of a travel route composed of two waypoints, and various travel costs can be considered. A typical index value is travel time, but other index values such as population density can be considered. For each index value, the building-related equipment used for calculating the movement cost and the calculation formula are managed in the route movement cost
移動コストの更新における最初の処理は、経路移動コスト情報データベース１６６から、更新対象となるレコードを1つ選択することである（Ｆ１０１）。更新対象のレコードを選択したのち、ビル情報管理サーバ１は選択したレコードで指定されているビル関連機器の識別子を用いて、ビル機器稼働情報データベース１６９から対応する機器の稼働情報を取得する（Ｆ１０３）。その後、経路移動コスト情報データベース１６６の選択したレコードで指定された移動コスト算出式を用いて移動コストを計算し、値を更新する（Ｆ１０５）。この処理は経路移動コスト情報データベース１６６のすべてのレコードに対して行われる（Ｆ１０７）。
The first process in updating the travel cost is to select one record to be updated from the route travel cost information database 166 (F101). After selecting the record to be updated, the building
図１２はあるビルにおける経由点の設定の一例である。ビルのうち１階と２階のフロアマップを示している。各フロアには部屋がそれぞれ２つあり、その周囲を廊下が囲んでいる。各階の右下にはエレベータがあり、垂直方向での移動が可能になっている。 FIG. 12 is an example of setting a waypoint in a certain building. The floor map of the 1st and 2nd floors of the building is shown. There are two rooms on each floor, surrounded by a corridor. There is an elevator at the bottom right of each floor, which allows vertical movement.
ロボットや人がフロア内を移動する場合、移動の始点と終点を決定し、途中の経由点をいくつか設定する。図１２の場合、各部屋には一つだけドアがあるとすると、移動の際には必ずドアを経由する。１階から２階、または２階から１階へ移動する場合には必ずエレベータを通るため、垂直方向に移動する場合は必ずエレベータを経由する。このように、移動において必ず経由する場所には経由点を１つ設置すればよい。他方、廊下のように比較的広く、経由点を１つ設置するだけでは移動経路を特定できない場合、経路を一位に定めるのに十分な数の経由点を設置する必要がある。図１２においては、１階と２階の廊下にはそれぞれ３つの経由点が設定されている。 When a robot or a person moves on the floor, the start point and end point of the movement are determined, and some waypoints along the way are set. In the case of FIG. 12, if each room has only one door, it always goes through the door when moving. When moving from the 1st floor to the 2nd floor, or from the 2nd floor to the 1st floor, it always goes through the elevator, so when moving vertically, it always goes through the elevator. In this way, it is sufficient to set one waypoint at the place where the movement always goes through. On the other hand, if it is relatively wide like a corridor and the movement route cannot be specified only by installing one waypoint, it is necessary to set up a sufficient number of waypoints to set the route to the first place. In FIG. 12, three waypoints are set in the corridors on the first floor and the corridors on the second floor, respectively.
設定した経由点をグラフ構造で示したものが図１３である。図１３は経由点の集合を用いて、移動可能な経路の集合を示したグラフである。グラフの各ノードは経由点を表し、ノード間のリンクは移動経路の最小要素を表す。リンクには対応する移動コストの計算方法があり、例えば廊下の移動においては人流による移動速度の変化が、エレベータについてはエレベータの待ち時間が移動コストに影響を与える要因となる。 FIG. 13 shows the set waypoints in a graph structure. FIG. 13 is a graph showing a set of movable routes using a set of waypoints. Each node in the graph represents a waypoint, and the links between the nodes represent the smallest element of the travel path. The link has a corresponding method of calculating the movement cost. For example, when moving in a corridor, the change in the moving speed due to the flow of people is a factor, and in the case of an elevator, the waiting time of the elevator is a factor that affects the moving cost.
図１４は移動体に対する経路計算を実行するための設定画面である。経路計算は移動体の種別、移動体名称、移動の始点、終点と、経路検索において優先される移動コストの種別を指定する。移動コストの種別は移動体の種別により優先される内容が異なる。例えば設備保守員やロボットは人混みを避ける、警備員は最短時間で目的地に異動する、等が考えられる。 FIG. 14 is a setting screen for executing a route calculation for a moving body. In the route calculation, the type of the moving body, the name of the moving body, the start point and the end point of the movement, and the type of the moving cost prioritized in the route search are specified. The type of movement cost has different priority depending on the type of moving object. For example, equipment maintenance personnel and robots may avoid crowds, and security guards may be transferred to their destination in the shortest possible time.
図１５は経路計算の処理を表すシーケンス図である。経路計算を実行するユーザは、経路計算に必要な各種のパラメータを、図１４に示す画面を用いて設定し、ビル経路管理端末２からビル情報管理サーバ１へ送信する（Ｓ２－０１）。経路計算に必要なパラメータを受信したビル情報管理サーバ１は、指定されたパラメータに基づき経路計算を行い（Ｓ２－０３）、計算した経路情報をビル経路管理端末２へ送信する（Ｓ２－０５）。
FIG. 15 is a sequence diagram showing the process of route calculation. The user who executes the route calculation sets various parameters required for the route calculation using the screen shown in FIG. 14, and transmits the parameters from the building
図１６は経路計算の処理を表すフローチャートである。ビル情報管理サーバはビル経路管理端末から経路計算に必要な移動体の種別（Ｆ２０１）、経路の始点となる経由点（Ｆ２０３）、経路の終点となる経由点（Ｆ２０５）、移動コストの種別（Ｆ２０７）を取得する。次に、指定された移動コストを用いて、経由点で構成される経路グラフのすべてのリンクの移動コストを取得する（Ｆ２０９）このようにして得られた、指定された移動コストによる経路グラフに対し、ダイクストラ法などのグラフ検索アルゴリズムを用いて、最短経路を計算する（Ｆ２１１）。計算した最短経路を、ビル経路管理端末へ送信する（図１５、Ｓ２－０５）。 FIG. 16 is a flowchart showing the process of route calculation. From the building route management terminal, the building information management server uses the type of moving object (F201) required for route calculation, the waypoint (F203) that is the start point of the route, the waypoint (F205) that is the end point of the route, and the type of movement cost (F205). F207) is acquired. Next, using the specified travel cost, the travel costs of all the links of the route graph composed of the waypoints are acquired (F209). On the other hand, the shortest path is calculated using a graph search algorithm such as Dijkstra's algorithm (F211). The calculated shortest route is transmitted to the building route management terminal (FIG. 15, S2-05).
ビル内の状況は時々刻々と変化するため、移動体の業務内容が時間とともに変化し、最適な移動経路が変化することが考えられる。図１７はこのような場合に、経路の再計算を行う処理のシーケンス図である。経路計算処理のうち、ビル経路管理端末２が経路計算に必要なパラメータを送信し、ビル情報管理サーバ１が計算した経路情報を送信するまでの処理（Ｓ０３－０１～Ｓ０３－０５）については、図１５と同様の処理を行うため、説明を割愛する。指定したパラメータに従って経路を計算したのち、ビル内の状況に大きな変化があり、移動体の業務に変化が発生した場合、それに伴い移動体が優先すべき移動コストも変化する（Ｓ０３－０７）。例えば設備点検状況の確認中だったビル管理員が、設備のトラブル発生により現場に急行する、という場合が考えられる。このような場合、移動体の種別がビル管理員から設備保守員に変化するため、ビル情報管理サーバは新たな移動体の種別に基づき、経路の再計算を行う（Ｓ０３－０９）。
Since the situation inside the building changes from moment to moment, it is conceivable that the work content of the moving body will change over time and the optimal movement route will change. FIG. 17 is a sequence diagram of a process for recalculating the route in such a case. Of the route calculation processes, the processes (S03-01 to S03-05) until the building
図１８は経路の再計算処理を示すフローチャートである。経路の計算後、算出した経路の移動コストの変化を検出する（Ｆ３０１）と、経路の再計算において、移動体が既に移動を開始しているかどうかを判定する（Ｆ３０５）。移動体が既に計算した経路に従って移動を開始している場合、移動体の現在位置から最も近い経由点を経路計算の始点に設定する（Ｆ３０７）。そうでない場合は最初の経路計算の際に設定した始点をそのまま用いる。経路の再計算においては、新たな種別の計算用に指定された移動コストを用いて経路計算を行う（Ｆ３０９）。 FIG. 18 is a flowchart showing a route recalculation process. After the route is calculated, the change in the travel cost of the calculated route is detected (F301), and in the recalculation of the route, it is determined whether or not the moving body has already started the movement (F305). If the moving body has already started moving according to the calculated route, the stop point closest to the current position of the moving body is set as the starting point of the route calculation (F307). If not, the starting point set at the time of the first route calculation is used as it is. In the route recalculation, the route calculation is performed using the movement cost specified for the new type of calculation (F309).
図１９は計算した経路の模式図である。部屋１０１から部屋２０２にロボットが移動する場合、１階の廊下に人混みで通りにくい空間があると、ロボットに対しては大きい移動コストが設定される。これは人間が人混みの間を抜けて移動できるのに対し、ロボットは人間にぶつかるのを回避するために停止する必要があるためである。このような場合、ロボットに対してはエレベータまで最短距離の経路ではなく、人混みを回避するような迂回路を最適な経路として算出する。
FIG. 19 is a schematic diagram of the calculated route. When the robot moves from
経路計算においてはビル内の経由点の設定が重要である。経由点はビル内の移動経路を一意に決定するのに十分な数を設定する必要がある。かつ、設定にかかる工数をなるべく減らす必要がある。ビル内の移動経路は、同一フロア内の水平方向の経路と、階段やエレベータなどによるフロア間の移動の組合せで実現される。 In route calculation, it is important to set a waypoint in the building. It is necessary to set a sufficient number of waypoints to uniquely determine the movement route in the building. Moreover, it is necessary to reduce the man-hours required for setting as much as possible. The movement route in the building is realized by a combination of a horizontal route in the same floor and movement between floors by stairs or elevators.
ビル情報管理サーバ１は、経由点の設定を効率化するため、ビル構造情報データベース１６４に示された構造情報において、フロア内部に所在する矩形領域を選択し、選択した矩形領域の配置に基づいて移動経由点の候補を生成することができる。
このとき、ビル情報管理サーバ１は、矩形領域の外側を通路と仮定し、通路の角と交点に移動経由点の候補を生成するとともに、矩形領域の辺に移動経由点の候補を生成する。
矩形領域の辺に生成した移動経由点は、部屋のドアなどに対応する。矩形領域の辺に生成する移動経由点の候補は、各辺の長さに応じて数を決定することが好適である。
また、フロアの一部に、他のフロアへの垂直方向の移動を可能とする垂直移動領域を設定することも可能である。
The building
At this time, the building
The moving waypoints generated on the sides of the rectangular area correspond to the doors of the room and the like. It is preferable to determine the number of candidates for the movement waypoints generated on the sides of the rectangular area according to the length of each side.
It is also possible to set a vertical movement area on a part of the floor, which enables vertical movement to another floor.
図２０は経由点の設定画面である。経由点の設定手順を図２１のフローチャートを用いて説明する。ビル内の間取りにおいて、部屋や店舗など、矩形で定義され、かつ出入り口をもつ領域は、移動経路を定義する経由点を容易に特定できる。なぜなら、矩形領域の出入り口を経由点に設定すればよいからである。そこで、最初に経由点設定画面において、矩形領域を指定する（Ｆ４０１）。次に、垂直方向への移動を実現する階段、エレベータ、エスカレータなどの垂直移動領域を指定する（Ｆ４０３）。垂直移動領域はグラフにおいて階層間で接続される。次に、指定した矩形領域に対し、矩形領域の辺上に、辺の長さに応じた所定数の経由点を生成する（Ｆ４０５）。経由点の数は、辺に対して単位長を設定し、単位長あたり１つの経由点を生成するという方法が考えられる。図２０の例では、矩形領域を定義する短い辺上に一つずつ、長い辺に２つ出入り口があると仮定し、想定される経由点を機械的に生成する。このように機械的に設定された経由点は、ビルの実情に必ずしも沿うとは限らないため、実際の出入り口に対応した経由点のみを残し、その他の経由点を削除する（Ｆ４０７）。そのうえで、廊下などの矩形領域に分類されない場所に対し、移動経路を計算するのに必要な経由点を手動で設定する（Ｆ４０９）。経由点の設定が完了すると、各経由点に対し、階層内の移動リンクを生成する（Ｆ４１１）。移動リンクの生成は、例えば数個の近傍の経由点を機械的に接続し、移動ができないリンクを削除する方法が例として挙げられる。最後に、階層間の移動を実現するため、垂直移動領域の経由点に対してリンクを生成する。以上の操作で、経由点の設定及び経由点による移動経路検索用のグラフの作成の省力化を実現できる。 FIG. 20 is a screen for setting a waypoint. The procedure for setting the waypoint will be described with reference to the flowchart of FIG. In the floor plan of a building, an area defined by a rectangle, such as a room or a store, and having an entrance / exit can easily identify a waypoint that defines a movement route. This is because the entrance / exit of the rectangular area may be set as a waypoint. Therefore, first, a rectangular area is specified on the waypoint setting screen (F401). Next, a vertical movement area such as a staircase, an elevator, or an escalator that realizes vertical movement is specified (F403). Translation areas are connected between hierarchies in the graph. Next, for the designated rectangular area, a predetermined number of waypoints corresponding to the lengths of the sides are generated on the sides of the rectangular area (F405). As for the number of waypoints, a method of setting a unit length for a side and generating one waypoint per unit length can be considered. In the example of FIG. 20, it is assumed that there are two entrances and exits on the long side, one on the short side that defines the rectangular area, and the assumed waypoints are mechanically generated. Since the waypoints mechanically set in this way do not always correspond to the actual situation of the building, only the waypoints corresponding to the actual entrance / exit are left and the other waypoints are deleted (F407). Then, for a place that is not classified into a rectangular area such as a corridor, a waypoint necessary for calculating a movement route is manually set (F409). When the setting of the waypoints is completed, a movement link in the hierarchy is generated for each waypoint (F411). An example of the generation of a moving link is a method of mechanically connecting several nearby waypoints and deleting a link that cannot be moved. Finally, in order to realize the movement between hierarchies, a link is generated for the waypoints in the vertical movement area. By the above operation, it is possible to save labor in setting a waypoint and creating a graph for searching a movement route by the waypoint.
上述のように、開示の実施形態によれば、ビルに関する情報を管理するビル情報管理装置であるビル情報管理サーバ１は、前記ビルの内部において１つ以上の種別の移動体が移動可能な範囲を、１つ以上の移動経由点の接続関係として管理するビル移動経由点情報データベース１６５と、前記移動経由点を移動の始点及び終点にもつ移動経路について、前記移動体の種別に応じた移動コストの算出に用いる情報を管理する経路移動コスト情報データベース１６６と、指定された移動体の種別、現在位置及び目的地に基づいて、前記移動経由点情報データベース及び前記経路移動コスト情報データベースを参照し、移動コストが最小となる移動経路を求める制御部１２とを備える。
かかる構成及び動作により、ビル内を移動する移動体に対し、種別に応じた適正な移動経路の算出を実現することができる。
As described above, according to the disclosed embodiment, the building
With such a configuration and operation, it is possible to realize an appropriate movement route calculation according to the type for a moving body moving in the building.
また、開示の実施形態によれば、前記移動体の種別は、少なくとも人であるか機械であるかを示す属性、及び／または当該移動体に与えられた任務に基づいて決定される。
このため、移動体の属性や任務に応じた移動コストを求めし、適正な移動経路を得ることができる。
Further, according to the disclosed embodiment, the type of the moving body is determined based on at least an attribute indicating whether the moving body is a person or a machine, and / or a mission given to the moving body.
Therefore, it is possible to obtain an appropriate movement route by obtaining a movement cost according to the attributes of the moving body and the mission.
また、前記制御部は、前記移動体の種別が変化した場合、変化後の種別に対して、前記移動コストを最小化する移動経路を再計算する。
また、前記制御部は、前記ビルに設置されたビル関連機器から前記ビルの状況を示す稼働情報を随時収集し、最新の状況における移動コストを算出する。
このため、移動体の種別の変化やビルの状況の変化に動的に対応し、常に適正な移動経路を算出することができる。
Further, when the type of the moving body changes, the control unit recalculates the moving route that minimizes the moving cost for the changed type.
In addition, the control unit collects operation information indicating the status of the building from the building-related equipment installed in the building at any time, and calculates the movement cost in the latest status.
Therefore, it is possible to dynamically respond to changes in the type of moving object and changes in the condition of the building, and always calculate an appropriate movement route.
また、前記制御部は、前記ビルのフロア内での移動と、前記ビルのフロア間での移動とで、異なる稼働情報を用いる。
また、前記制御部は、前記移動体の種別に応じて、前記稼働情報に対する重みを異ならせる。
かかる構成及び動作により、ビル情報管理装置は、ビルの構造と移動体に適合した移動コストを簡易に算出することができる。
Further, the control unit uses different operation information for the movement within the floor of the building and the movement between the floors of the building.
Further, the control unit makes the weight for the operation information different according to the type of the moving body.
With such a configuration and operation, the building information management device can easily calculate the movement cost suitable for the structure and the moving body of the building.
また、開示の実施形態によれば、ビルに関する情報を管理するビル情報管理装置であるビル情報管理サーバ１は、前記ビルの構造情報を管理するビル構造情報データベース１６４と、前記ビルの内部において１つ以上の種別の移動体が移動可能な範囲を、１つ以上の移動経由点の接続関係として管理するビル移動経由点情報データベース１６５と、前記ビルの構造情報において、フロア内部に所在する矩形領域を選択し、選択した前記矩形領域の配置に基づいて移動経由点の候補を生成する制御部１２と、を備える。
かかる構成及び動作により、移動経由点を効率的に設定することができる。
Further, according to the embodiment of the disclosure, the building
With such a configuration and operation, the movement waypoint can be efficiently set.
また、前記制御部は、前記ビルの構造情報において、垂直方向の移動を可能とする垂直移動領域の設定を可能である。
さらに、前記制御部は、前記矩形領域の外側を通路と仮定し、通路の角と交点に前記移動経由点の候補を生成するとともに、前記矩形領域の辺に前記移動経由点の候補を生成する。
このとき、前記制御部は、前記矩形領域の各辺の長さに応じて１の辺に設ける前記移動経由点の候補の数を決定する。
これらの動作により、ビル情報管理サーバ１は、ビルの構造に適合した移動経由点の候補を生成し、移動経由点の設定を支援することができる。
Further, the control unit can set a vertical movement area that enables vertical movement in the structural information of the building.
Further, the control unit assumes that the outside of the rectangular region is a passage, generates candidates for the movement passage points at the corners and intersections of the passage, and generates candidates for the movement passage points on the sides of the rectangular region. ..
At this time, the control unit determines the number of candidates for the movement waypoint provided on one side according to the length of each side of the rectangular region.
By these operations, the building
なお、本発明は開示の実施形態に限定されるものではなく、様々な変形例が含まれる。例えば、上記した実施例は本発明を分かりやすく説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。また、かかる構成の削除に限らず、構成の置き換えや追加も可能である。 The present invention is not limited to the disclosed embodiments, and includes various modifications. For example, the above-described embodiment has been described in detail in order to explain the present invention in an easy-to-understand manner, and is not necessarily limited to the one including all the described configurations. Moreover, not only the deletion of such a configuration but also the replacement or addition of the configuration is possible.
１…ビル情報管理サーバ、１０…ネットワークインターフェース、１２…制御部、１４…外部記憶装置、１６…内部記憶装置、１８…バス、２…ビル経路管理端末、２０…ネットワークインターフェース、２１…入出力装置、２２…制御部、２４…外部記憶装置、２６…内部記憶装置、２８…バス、３…ビル情報収集端末、３０…ネットワークインターフェース、３２…制御部、３４…外部記憶装置、３６…内部記憶装置、３８…バス、４…ビル関連機器、８…ロボット 1 ... Building information management server, 10 ... Network interface, 12 ... Control unit, 14 ... External storage device, 16 ... Internal storage device, 18 ... Bus, 2 ... Building route management terminal, 20 ... Network interface, 21 ... Input / output device , 22 ... Control unit, 24 ... External storage device, 26 ... Internal storage device, 28 ... Bus, 3 ... Building information collection terminal, 30 ... Network interface, 32 ... Control unit, 34 ... External storage device, 36 ... Internal storage device , 38 ... Bus, 4 ... Building-related equipment, 8 ... Robot
Claims (11)
前記ビルの内部において１つ以上の種別の移動体が移動可能な範囲を、１つ以上の移動経由点の接続関係として管理する移動経由点情報データベースと、
前記移動経由点を移動の始点及び終点にもつ移動経路について、前記移動体の種別に応じた移動コストの算出に用いる情報を管理する経路移動コスト情報データベースと、
指定された移動体の種別、現在位置及び目的地に基づいて、前記移動経由点情報データベース及び前記経路移動コスト情報データベースを参照し、移動コストが最小となる移動経路を求める制御部と
を備えるビル情報管理装置。 A building information management device that manages information about a building.
A moving waypoint information database that manages the range in which one or more types of moving objects can move inside the building as a connection relationship of one or more moving waypoints.
A route movement cost information database that manages information used for calculating the movement cost according to the type of the moving body for the movement route having the movement passage points as the start point and the end point of the movement.
A building equipped with a control unit that refers to the movement waypoint information database and the route movement cost information database based on the type, current position, and destination of the specified moving object, and obtains a movement route that minimizes the movement cost. Information management device.
前記ビル情報管理装置は、
前記ビルの構造情報を管理するビル構造情報データベースと、
前記ビルの内部において１つ以上の種別の移動体が移動可能な範囲を、１つ以上の移動経由点の接続関係として管理する移動経由点情報データベースと、
前記ビルの構造情報において、フロア内部に所在する矩形領域を選択し、選択した前記矩形領域の配置に基づいて移動経由点の候補を生成する制御部と、を備える
ビル情報管理システム。 A building information management system that includes a building information management device that manages information about the building.
The building information management device is
A building structure information database that manages the structure information of the building,
A moving waypoint information database that manages the range in which one or more types of moving objects can move inside the building as a connection relationship of one or more moving waypoints.
A building information management system including a control unit that selects a rectangular area located inside the floor in the structural information of the building and generates a candidate for a movement waypoint based on the arrangement of the selected rectangular area.
前記矩形領域の外側を通路と仮定し、
通路の角と交点に前記移動経由点の候補を生成するとともに、
前記矩形領域の辺に前記移動経由点の候補を生成する
ことを特徴とする請求項７に記載のビル情報管理システム。 The control unit
Assuming that the outside of the rectangular area is a passage,
In addition to generating candidates for the moving waypoints at the corners and intersections of the passage,
The building information management system according to claim 7, wherein candidates for the moving waypoints are generated on the sides of the rectangular region.
前記ビルの内部において１つ以上の種別の移動体が移動可能な範囲を、１つ以上の移動経由点の接続関係として移動経由点情報データベースに登録して管理する移動経由点情報管理ステップと、
前記移動経由点を移動の始点及び終点にもつ移動経路について、前記移動体の種別に応じた移動コストの算出に用いる情報を経路移動コスト情報データベースに登録して管理する経路移動コスト情報管理ステップと、
指定された移動体の種別、現在位置及び目的地に基づいて、前記移動経由点情報データベース及び前記経路移動コスト情報データベースを参照し、移動コストが最小となる移動経路を求める移動経路探索ステップと
を含むビル情報管理方法。
It is a building information management method that manages information about buildings.
A moving waypoint information management step that registers and manages a range in which one or more types of moving objects can move inside the building in the moving waying point information database as a connection relationship of one or more moving waying points.
A route movement cost information management step that registers and manages information used for calculating the movement cost according to the type of the moving body in the route movement cost information database for the movement route having the movement passage points as the start point and the end point of the movement. ,
Based on the type, current position, and destination of the specified moving object, the moving route search step for finding the moving route that minimizes the moving cost by referring to the moving waypoint information database and the route moving cost information database is performed. Building information management method including.
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