JP2022083309A - Control device for human power-driven vehicle - Google Patents

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慧太 道川
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Abstract

To provide a control device for a human power-driven vehicle that can appropriately control a brake control device.SOLUTION: A human power-driven vehicle includes a brake device and a brake control device configured to be able to control brake force by the brake device. A control device for the human power-driven vehicle comprises a control part that controls the brake control device on the basis of at least one of vehicle weight of the human power-driven vehicle and weight of a person boarding on the human power-driven vehicle.SELECTED DRAWING: Figure 4

Description

本発明は、人力駆動車用の制御装置に関する。 The present invention relates to a control device for a human-powered vehicle.

例えば、特許文献１は、人力駆動車用のブレーキ制御装置を開示する。特許文献１の人力駆動車用のブレーキ制御装置は、人力駆動車用のブレーキ装置によるブレーキ力を制御可能に構成される。 For example, Patent Document 1 discloses a brake control device for a human-powered vehicle. The brake control device for a human-powered vehicle according to Patent Document 1 is configured to be able to control the braking force of the brake device for a human-powered vehicle.

国際公開第２０１９／１５５３７１号International Publication No. 2019/155371

本発明の目的の１つは、ブレーキ制御装置を好適に制御できる人力駆動車用の制御装置を提供することである。 One of the objects of the present invention is to provide a control device for a human-powered vehicle capable of suitably controlling a brake control device.

本発明の第１側面に従う制御装置は、人力駆動車用の制御装置である。前記人力駆動車は、ブレーキ装置、および、前記ブレーキ装置によるブレーキ力を制御可能に構成されるブレーキ制御装置、を含む。前記制御装置は、前記人力駆動車の車重、および、前記人力駆動車の搭乗者の重量の少なくとも１つに基づいて前記ブレーキ制御装置を制御する制御部を備える。
上記第１側面の制御装置によれば、人力駆動車の車重、および、人力駆動車の搭乗者の重量の少なくとも１つに基づいてブレーキ制御装置を好適に制御できる。 The control device according to the first aspect of the present invention is a control device for a human-powered vehicle. The human-powered vehicle includes a brake device and a brake control device configured to be able to control the braking force of the brake device. The control device includes a control unit that controls the brake control device based on at least one of the vehicle weight of the human-powered vehicle and the weight of a occupant of the human-powered vehicle.
According to the control device of the first aspect, the brake control device can be suitably controlled based on at least one of the vehicle weight of the human-powered vehicle and the weight of the passenger of the human-powered vehicle.

前記第１側面に従う第２側面の制御装置において、前記制御部は、前記ブレーキ力が減少するように前記ブレーキ制御装置を制御し、前記人力駆動車の車重および前記搭乗者の重量の少なくとも１つに基づいて前記ブレーキ力の減少量を変更するように前記ブレーキ制御装置を制御する。
上記第２側面の制御装置によれば、前記人力駆動車の車重および前記搭乗者の重量の少なくとも１つに基づいてブレーキ力を好適に減少できる。 In the control device of the second side according to the first side surface, the control unit controls the brake control device so that the braking force is reduced, and at least one of the vehicle weight of the human-powered vehicle and the weight of the occupant. The brake control device is controlled so as to change the amount of decrease in the braking force based on the above.
According to the control device of the second side surface, the braking force can be suitably reduced based on at least one of the vehicle weight of the human-powered vehicle and the weight of the passenger.

前記第２側面に従う第３側面の制御装置において、前記制御部は、前記人力駆動車の車重および前記搭乗者の重量の少なくとも１つが第１所定値以上の場合、前記減少量が第１減少量になるように前記ブレーキ制御装置を制御し、前記人力駆動車の車重および前記搭乗者の重量の少なくとも１つが第１所定値よりも小さい場合、前記減少量が前記第１減少量よりも小さい第２減少量になるように前記ブレーキ制御装置を制御する。
上記第３側面の制御装置によれば、前記人力駆動車の車重および前記搭乗者の重量の少なくとも１つが第１所定値よりも小さい場合、ブレーキ力の低下を抑制できる。このため、人力駆動車を好適に制動できる。 In the control device of the third side surface according to the second side surface, when at least one of the vehicle weight of the human-powered vehicle and the weight of the occupant is equal to or more than the first predetermined value, the reduction amount is first reduced. When the brake control device is controlled so as to be an amount and at least one of the vehicle weight of the human-powered vehicle and the weight of the passenger is smaller than the first predetermined value, the reduction amount is smaller than the first reduction amount. The brake control device is controlled so as to have a small second reduction amount.
According to the control device on the third side surface, when at least one of the vehicle weight of the human-powered vehicle and the weight of the passenger is smaller than the first predetermined value, it is possible to suppress a decrease in braking force. Therefore, the human-powered vehicle can be suitably braked.

前記第２または第３側面に従う第４側面の制御装置において、前記制御部は、前記人力駆動車の車重および前記搭乗者の重量の少なくとも１つに比例して前記減少量を変更するように前記ブレーキ制御装置を制御する。
上記第４側面の制御装置によれば、前記人力駆動車の車重および前記搭乗者の重量の少なくとも１つに比例して減少量を好適に変更できる。 In the control device of the fourth side according to the second or third side surface, the control unit changes the reduction amount in proportion to at least one of the vehicle weight of the human-powered vehicle and the weight of the occupant. It controls the brake control device.
According to the control device of the fourth aspect, the reduction amount can be suitably changed in proportion to at least one of the vehicle weight of the human-powered vehicle and the weight of the passenger.

前記第１から第４側面のいずれか１つに従う第５側面の制御装置において、前記制御部は、前記ブレーキ力が減少および回復を繰り返すように前記ブレーキ制御装置を制御し、前記人力駆動車の車重および前記搭乗者の重量の少なくとも１つに応じて、前記ブレーキ制御装置の制御における前記ブレーキ力の減少および回復の所定時間あたりの繰り返し頻度を変更する。
上記第５側面の制御装置によれば、前記人力駆動車の車重および前記搭乗者の重量の少なくとも１つに基づいて繰り返し頻度を好適に変更できる。 In the control device on the fifth side according to any one of the first to fourth sides, the control unit controls the brake control device so that the braking force repeatedly decreases and recovers, and the human-powered vehicle. Depending on the weight of the vehicle and at least one of the weights of the occupants, the frequency of repetition of the reduction and recovery of the braking force in the control of the brake control device is changed per predetermined time.
According to the control device of the fifth aspect, the repetition frequency can be suitably changed based on at least one of the vehicle weight of the human-powered vehicle and the weight of the passenger.

前記第５側面に従う第６側面の制御装置において、前記制御部は、前記人力駆動車の車重および前記搭乗者の重量の少なくとも１つが第２所定値以上の場合よりも大きい場合、第１繰り返し頻度で前記ブレーキ力が減少および回復するように前記ブレーキ制御装置を制御し、前記人力駆動車の車重および前記搭乗者の重量の少なくとも１つが第２所定値よりも小さい場合、前記第１繰り返し頻度よりも少ない第２繰り返し頻度で前記ブレーキ力が減少および回復するように前記ブレーキ制御装置を制御する。
上記第６側面の制御装置によれば、人力駆動車の車重および搭乗者の重量の少なくとも１つが第２所定値よりも小さい場合、ブレーキ力の低下を抑制できる。このため、人力駆動車を好適に制動できる。 In the control device of the sixth side surface according to the fifth side surface, the control unit performs the first repetition when at least one of the vehicle weight of the human-powered vehicle and the weight of the occupant is heavier than the case where the second predetermined value or more. The brake control device is controlled so that the braking force decreases and recovers with frequency, and when at least one of the vehicle weight of the human-powered vehicle and the weight of the occupant is smaller than the second predetermined value, the first repetition. The brake control device is controlled so that the braking force is reduced and restored with a second repetition frequency less than the frequency.
According to the control device on the sixth side surface, when at least one of the vehicle weight of the human-powered vehicle and the weight of the occupant is smaller than the second predetermined value, it is possible to suppress a decrease in braking force. Therefore, the human-powered vehicle can be suitably braked.

前記第５または第６側面に従う第７側面の制御装置において、前記制御部は、前記人力駆動車の車重および前記搭乗者の重量の少なくとも１つに比例して前記繰り返し頻度を変更するように前記ブレーキ制御装置を制御する。
上記第７側面の制御装置によれば、人力駆動車の車重および搭乗者の重量の少なくとも１つに比例して繰り返し頻度を好適に変更できる。 In the control device on the seventh side according to the fifth or sixth side, the control unit changes the repetition frequency in proportion to at least one of the weight of the human-powered vehicle and the weight of the occupant. It controls the brake control device.
According to the control device of the seventh aspect, the repetition frequency can be suitably changed in proportion to at least one of the vehicle weight of the human-powered vehicle and the weight of the occupant.

前記第２から第７側面のいずれか１つに従う第８側面の制御装置において、前記制御部は、前記人力駆動車の車輪の状態および前記ブレーキ装置の操作状態の少なくとも１つに応じて前記ブレーキ制御装置を制御する。
上記第８側面の制御装置によれば、車輪の状態および操作状態の少なくとも１つに応じてブレーキ制御装置を好適に制御できる。 In the control device on the eighth side according to any one of the second to seventh sides, the control unit controls the brake according to at least one of the wheel state of the human-powered vehicle and the operating state of the brake device. Control the control device.
According to the control device on the eighth side surface, the brake control device can be suitably controlled according to at least one of a wheel state and an operating state.

前記第１から第８側面のいずれか１つに従う第９側面の制御装置において、前記ブレーキ装置は、流体圧力によって前記ブレーキ力を発生させ、前記ブレーキ制御装置は、前記流体圧力を変更する電動アクチュエータを含み、前記制御部は、前記電動アクチュエータを制御する。
上記第９側面の制御装置によれば、電動アクチュエータによって流体圧力を変更することによって、ブレーキ力を好適に変更できる。 In the control device on the ninth side according to any one of the first to eighth sides, the brake device generates the braking force by the fluid pressure, and the brake control device is an electric actuator that changes the fluid pressure. The control unit controls the electric actuator.
According to the control device on the ninth side surface, the braking force can be suitably changed by changing the fluid pressure by the electric actuator.

前記第１から第９側面のいずれか１つに従う第１０側面の制御装置において、前記制御部は、前記人力駆動車の車重および前記搭乗者の重量の少なくとも１つを検出する検出部の出力に応じて前記ブレーキ制御装置を制御する。
上記第１０側面の制御装置によれば、検出部によって、現在の人力駆動車の車重および搭乗者の重量の少なくとも１つを精度よく検出できる。 In the control device on the tenth side according to any one of the first to ninth sides, the control unit outputs an output of a detection unit that detects at least one of the vehicle weight of the human-powered vehicle and the weight of the occupant. The brake control device is controlled according to the above.
According to the control device on the tenth side surface, the detection unit can accurately detect at least one of the weight of the current human-powered vehicle and the weight of the occupant.

前記第１から第１０側面のいずれか１つに従う第１１側面の制御装置において、前記制御部は、前記人力駆動車の車重および前記搭乗者の重量の少なくとも１つを記憶部から読み出して前記ブレーキ制御装置を制御する。
上記第１１側面の制御装置によれば、記憶部によって記憶される人力駆動車の車重および搭乗者の重量の少なくとも１つに応じて、ブレーキ制御装置を制御できる。このため、人力駆動車の車重および搭乗者の重量の少なくとも１つを検出する検出部の出力を用いて人力駆動車の車重および搭乗者の重量を演算する処理を省略できる。また、人力駆動車の車重および搭乗者の重量の少なくとも１つを検出する検出部を省略できる。 In the control device of the eleventh side surface according to any one of the first to tenth sides, the control unit reads at least one of the vehicle weight of the human-powered vehicle and the weight of the occupant from the storage unit. Controls the brake control device.
According to the control device on the eleventh side surface, the brake control device can be controlled according to at least one of the vehicle weight of the human-powered vehicle and the weight of the occupant stored by the storage unit. Therefore, it is possible to omit the process of calculating the vehicle weight of the human-powered vehicle and the weight of the occupant by using the output of the detection unit that detects at least one of the vehicle weight of the human-powered vehicle and the weight of the occupant. Further, the detection unit that detects at least one of the vehicle weight of the human-powered vehicle and the weight of the occupant can be omitted.

前記第１１側面に従う第１２側面の制御装置において、前記人力駆動車の車重および前記搭乗者の重量の少なくとも１つは外部端末から前記記憶部に入力される。
上記第１２側面の制御装置によれば、外部端末を用いて人力駆動車の車重および搭乗者の重量の少なくとも１つを記憶部に格納できる。 In the control device on the twelfth side according to the eleventh side surface, at least one of the vehicle weight of the human-powered vehicle and the weight of the occupant is input to the storage unit from an external terminal.
According to the control device on the twelfth side surface, at least one of the vehicle weight of the human-powered vehicle and the weight of the occupant can be stored in the storage unit by using an external terminal.

本開示の人力駆動車用の制御装置は、ブレーキ制御装置を好適に制御できる。 The control device for a human-powered vehicle of the present disclosure can suitably control a brake control device.

人力駆動車用の制御装置を含む人力駆動車の側面図。Side view of a human-powered vehicle including a control device for the human-powered vehicle. ブレーキ装置の構成を示す模式図。The schematic diagram which shows the structure of the brake device. 図２の人力駆動車用のブレーキ制御装置の構成を示す模式図。The schematic diagram which shows the structure of the brake control device for the human-powered vehicle of FIG. 人力駆動車用の制御装置の電気的な構成を示すブロック図。A block diagram showing the electrical configuration of a control device for a human-powered vehicle. 図４の記憶部に記憶される総重量と減少量との関係を示すマップ。A map showing the relationship between the total weight stored in the storage unit of FIG. 4 and the amount of decrease. 図４の記憶部に記憶される総重量と繰り返し頻度との関係を示すマップ。A map showing the relationship between the total weight stored in the storage unit of FIG. 4 and the repetition frequency. 図４の制御部によって実行され、ブレーキ制御装置を制御する処理のフローチャート。The flowchart of the process executed by the control unit of FIG. 4 and controls a brake control device.

＜実施形態＞
図１から図７を参照して、実施形態の人力駆動車用の制御装置６０について説明する。制御装置６０は、人力駆動車１０の任意の場所に設けられる。本実施形態では、制御装置６０は、ブレーキ制御装置４０の本体４０Ａに設けられる（図２および図３参照）。図１に示すように、人力駆動車１０は、少なくとも１つの車輪２０を有し、少なくとも人力駆動力によって駆動できる乗り物である。人力駆動車１０は、例えばマウンテンバイク、ロードバイク、シティバイク、カーゴバイク、および、ハンドバイク、リカンベントなど種々の種類の自転車を含む。人力駆動車１０が有する車輪２０の数は限定されない。人力駆動車１０は、例えば１輪車および３輪以上の車輪２０を有する乗り物も含む。人力駆動車１０は、人力駆動力のみによって駆動できる乗り物に限定されない。人力駆動車１０は、人力駆動力だけではなく、電気モータの駆動力を推進に利用するイーバイク（Ｅ－ｂｉｋｅ）を含む。イーバイクは、電気モータによって推進が補助される電動アシスト自転車を含む。以下、実施形態において、人力駆動車１０を、自転車として説明する。 <Embodiment>
A control device 60 for a human-powered vehicle according to an embodiment will be described with reference to FIGS. 1 to 7. The control device 60 is provided at an arbitrary location on the human-powered vehicle 10. In the present embodiment, the control device 60 is provided on the main body 40A of the brake control device 40 (see FIGS. 2 and 3). As shown in FIG. 1, the human-powered vehicle 10 is a vehicle having at least one wheel 20 and can be driven by at least human-powered driving force. The human-powered vehicle 10 includes various types of bicycles such as mountain bikes, road bikes, city bikes, cargo bikes, and hand bikes and recumbent bikes. The number of wheels 20 of the human-powered vehicle 10 is not limited. The human-powered vehicle 10 also includes, for example, a one-wheeled vehicle and a vehicle having three or more wheels 20. The human-powered vehicle 10 is not limited to a vehicle that can be driven only by human-powered driving force. The human-powered vehicle 10 includes an e-bike that uses not only the human-powered driving force but also the driving force of an electric motor for propulsion. E-bikes include electrically power assisted bicycles that are assisted by electric motors. Hereinafter, in the embodiment, the human-powered vehicle 10 will be described as a bicycle.

人力駆動車１０は、ステム１２、ステム１２に連結されるハンドルバー１４、および、ステム１２に連結されるフロントフォーク１６、および、フロントフォーク１６に連結されるフレーム１８を有する。フロントフォーク１６は、フレーム１８のヘッドチューブに回転可能に取り付けられる。車輪２０は、前輪２０Ａと、後輪２０Ｂとを含む。本実施形態では、人力駆動車１０は、フロントフォーク１６に取付けられる車輪２０（前輪２０Ａ）を有する。 The human-powered vehicle 10 has a stem 12, a handlebar 14 connected to the stem 12, a front fork 16 connected to the stem 12, and a frame 18 connected to the front fork 16. The front fork 16 is rotatably attached to the head tube of the frame 18. The wheel 20 includes a front wheel 20A and a rear wheel 20B. In this embodiment, the human-powered vehicle 10 has wheels 20 (front wheels 20A) attached to the front fork 16.

本明細書において、以下の方向を示す用語「前（フロント）」、「後ろ（リア）」、「前方」、「後方」、「左」、「右」、「横」、「上方」、および、「下方」、並びに任意の他の類似の方向を示す用語は、人力駆動車１０の基準位置（例えば、サドルまたはシート上）においてハンドルバー１４を向いた搭乗者を基準に決定されるそれらの方向を指す。また、本明細書において、搭乗者は、人力駆動車の運転者、および人力駆動車の運転には関与しない同乗者を含む。人力駆動車が自転車の場合、搭乗者はライダである。人力駆動車が一人乗りの自転車の場合、搭乗者は運転者かつライダである。以下、実施形態において、搭乗者を、ライダとして説明する。 In the present specification, the terms "front", "rear", "front", "rear", "left", "right", "horizontal", "upward", and the following directions indicate the following directions. , "Down", as well as any other similar direction, are determined relative to the occupant facing the handlebar 14 at the reference position of the manpower vehicle 10 (eg, on the saddle or seat). Point in the direction. Further, in the present specification, a passenger includes a driver of a human-powered vehicle and a passenger who is not involved in driving the human-powered vehicle. If the human-powered vehicle is a bicycle, the passenger is a rider. If the human-powered vehicle is a single-seater bicycle, the passenger is the driver and rider. Hereinafter, in the embodiment, the passenger will be described as a rider.

人力駆動車１０は、ブレーキ装置３０、および、ブレーキ制御装置４０を含む。ブレーキ装置３０は、ブレーキ操作装置３２、ブレーキ作動装置３４、および、接続部材３６を含む。ブレーキ装置３０は、車輪２０に制動力を付与する。ブレーキ操作装置３２は、ブレーキ作動装置３４を操作するために、ブレーキ作動装置３４に接続される。ブレーキ作動装置３４は、前輪２０Ａに制動力を付与する。ブレーキ装置３０は、後輪２０Ｂに制動力を付与するものであってもよい。接続部材３６は、ブレーキ制御装置４０の本体４０Ａ（後述）を介してブレーキ操作装置３２とブレーキ作動装置３４とを接続する。 The human-powered vehicle 10 includes a brake device 30 and a brake control device 40. The brake device 30 includes a brake operating device 32, a brake operating device 34, and a connecting member 36. The braking device 30 applies a braking force to the wheels 20. The brake operating device 32 is connected to the brake operating device 34 in order to operate the brake operating device 34. The brake actuating device 34 applies a braking force to the front wheels 20A. The brake device 30 may apply a braking force to the rear wheels 20B. The connecting member 36 connects the brake operating device 32 and the brake operating device 34 via the main body 40A (described later) of the brake control device 40.

図２に示すように、ブレーキ操作装置３２は、例えば、ハンドルバー１４に設けられる。ブレーキ作動装置３４は、ディスクブレーキシステムであってもよく、リムブレーキシステムであってもよく、ローラブレーキシステムであってもよい。本実施形態では、ブレーキ装置３０はディスクブレーキシステムであり、ブレーキ作動装置３４は、ディスクブレーキキャリパである。ブレーキ作動装置３４は、車輪２０（ここでは前輪２０Ａ）に設けられるディスクブレーキロータを制動するように構成される。好ましくは、ブレーキ装置３０は、流体圧力によってブレーキ力を発生させる。流体は、例えば作動油である。接続部材３６の内部には流体が充填される。接続部材３６は、ブレーキホースである。 As shown in FIG. 2, the brake operating device 32 is provided, for example, on the handlebar 14. The brake actuating device 34 may be a disc brake system, a rim brake system, or a roller brake system. In this embodiment, the brake device 30 is a disc brake system, and the brake actuating device 34 is a disc brake caliper. The brake actuating device 34 is configured to brake the disc brake rotor provided on the wheel 20 (here, the front wheel 20A). Preferably, the braking device 30 generates a braking force by fluid pressure. The fluid is, for example, hydraulic fluid. The inside of the connecting member 36 is filled with a fluid. The connecting member 36 is a brake hose.

ブレーキ操作装置３２は、ブレーキ操作装置３２への操作に伴う流体の移動によってブレーキ作動装置３４を作動させる。ブレーキ作動装置３４は、ブレーキ操作装置３２の操作量に応じて作動する。ブレーキ操作装置３２の操作量が大きくなるほど、ブレーキ作動装置３４によるブレーキ力が大きくなる。 The brake operating device 32 operates the brake operating device 34 by the movement of the fluid accompanying the operation to the brake operating device 32. The brake operating device 34 operates according to the amount of operation of the brake operating device 32. As the amount of operation of the brake operating device 32 increases, the braking force of the brake operating device 34 increases.

図３および図４に示すように、人力駆動車１０は、ブレーキ装置３０によるブレーキ力を制御可能に構成されるブレーキ制御装置４０を含む。ブレーキ制御装置４０は、ブレーキ操作装置３２の操作量とブレーキ力との関係を変更可能に構成される。ブレーキ制御装置４０は、本体４０Ａを備える。本体４０Ａは、例えば、フレーム１８に設けられる。本実施形態では、本体４０Ａは、フレーム１８の内部に設けられる。本体４０Ａは、フレーム１８の外面に取り付けられてもよい。本体４０Ａは、ステム１２、ハンドルバー１４、または、フロントフォーク１６に設けられてもよい。 As shown in FIGS. 3 and 4, the human-powered vehicle 10 includes a brake control device 40 configured to be able to control the braking force of the brake device 30. The brake control device 40 is configured so that the relationship between the operating amount of the brake operating device 32 and the braking force can be changed. The brake control device 40 includes a main body 40A. The main body 40A is provided on the frame 18, for example. In this embodiment, the main body 40A is provided inside the frame 18. The main body 40A may be attached to the outer surface of the frame 18. The main body 40A may be provided on the stem 12, the handlebar 14, or the front fork 16.

図３に示すように、本体４０Ａは、圧力制御部４６と、圧力制御部４６を駆動する駆動部４８と、を含む。圧力制御部４６は、ブレーキ操作装置３２とブレーキ作動装置３４との間の流体の圧力を制御する。好ましくは、圧力制御部４６は、本体４０Ａの流体室に設けられるバルブ４６Ａを含む。駆動部４８は、電動アクチュエータ４８Ａを含む。つまり、ブレーキ制御装置４０は、電動アクチュエータ４８Ａを含む。電動アクチュエータ４８Ａは、バルブ４６Ａを駆動する。電動アクチュエータ４８Ａは、例えば、電気モータである。電動アクチュエータ４８Ａは、ソレノイドであってもよい。電動アクチュエータ４８Ａは、流体圧力を変更するように構成される。駆動部４８は、電動アクチュエータ４８Ａの回転体の回転運動を直線運動に変換して圧力制御部４６に伝える変換機構、および、電動アクチュエータ４８Ａの回転体の回転運動を変速して変換機構に伝える伝達機構（変速機構）を含む。 As shown in FIG. 3, the main body 40A includes a pressure control unit 46 and a drive unit 48 for driving the pressure control unit 46. The pressure control unit 46 controls the pressure of the fluid between the brake operating device 32 and the brake operating device 34. Preferably, the pressure control unit 46 includes a valve 46A provided in the fluid chamber of the main body 40A. The drive unit 48 includes an electric actuator 48A. That is, the brake control device 40 includes the electric actuator 48A. The electric actuator 48A drives the valve 46A. The electric actuator 48A is, for example, an electric motor. The electric actuator 48A may be a solenoid. The electric actuator 48A is configured to change the fluid pressure. The drive unit 48 has a conversion mechanism that converts the rotational motion of the rotating body of the electric actuator 48A into a linear motion and transmits it to the pressure control unit 46, and a transmission that shifts the rotational motion of the rotating body of the electric actuator 48A and transmits it to the conversion mechanism. Includes mechanism (speed change mechanism).

接続部材３６は、第１接続部材３６Ａ、および、第２接続部材３６Ｂを含む。本体４０Ａは、第１接続部材３６Ａを介してブレーキ操作装置３２に接続される第１ポート５０と、第２接続部材３６Ｂを介してブレーキ作動装置３４に接続される第２ポート５２と、を有する。バルブ４６Ａは、第１ポート５０と第２ポート５２との間における流体の流通状態を変更する。駆動部４８の電動アクチュエータ４８Ａは、バルブ４６Ａを駆動するように構成される。駆動部４８は、電動アクチュエータ４８Ａに電力を供給する電源に電気的に接続される。好ましくは、電源は、人力駆動車１０の推進をアシストするアシストモータと電気的に接続されるバッテリ（２次電池）２２（図１参照）である。バッテリ２２とは別に、ブレーキ制御装置４０専用の電源を準備してもよい。アシストモータは、クランク軸に設けられてもよく、車輪２０に設けられるハブモータであってもよい。 The connecting member 36 includes a first connecting member 36A and a second connecting member 36B. The main body 40A has a first port 50 connected to the brake operating device 32 via the first connecting member 36A, and a second port 52 connected to the brake operating device 34 via the second connecting member 36B. .. The valve 46A changes the fluid flow state between the first port 50 and the second port 52. The electric actuator 48A of the drive unit 48 is configured to drive the valve 46A. The drive unit 48 is electrically connected to a power source that supplies electric power to the electric actuator 48A. Preferably, the power source is a battery (secondary battery) 22 (see FIG. 1) that is electrically connected to an assist motor that assists the propulsion of the human-powered vehicle 10. A power source dedicated to the brake control device 40 may be prepared separately from the battery 22. The assist motor may be provided on the crank shaft or may be a hub motor provided on the wheel 20.

図４に示すように、制御装置６０は、制御部６２を備える。制御部６２は、予め定める制御プログラムを実行する演算処理装置を含む。演算処理装置は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）またはＭＰＵ（Micro Processing Unit）を含む。演算処理装置は、相互に離れた複数の場所に設けられてもよい。制御部６２は、１または複数のマイクロコンピュータを含んでいてもよい。制御部６２は、全体がブレーキ制御装置４０の本体４０Ａに設けられてもよく、少なくとも一部がブレーキ制御装置４０の本体４０Ａに設けられてもよく、全体がブレーキ制御装置４０の外部に設けられていてもよい。制御装置６０は、全体がブレーキ制御装置４０の本体４０Ａに設けられてもよく、少なくとも一部がブレーキ制御装置４０の本体４０Ａに設けられてもよく、全体がブレーキ制御装置４０の外部に設けられていてもよい。 As shown in FIG. 4, the control device 60 includes a control unit 62. The control unit 62 includes an arithmetic processing device that executes a predetermined control program. The arithmetic processing unit includes, for example, a CPU (Central Processing Unit) or an MPU (Micro Processing Unit). Arithmetic processing devices may be provided at a plurality of locations separated from each other. The control unit 62 may include one or more microcomputers. The entire control unit 62 may be provided in the main body 40A of the brake control device 40, at least a part of the control unit 62 may be provided in the main body 40A of the brake control device 40, and the entire control unit 62 may be provided outside the brake control device 40. May be. The entire control device 60 may be provided in the main body 40A of the brake control device 40, at least a part of the control device 60 may be provided in the main body 40A of the brake control device 40, and the entire control device 60 may be provided outside the brake control device 40. May be.

好ましくは、制御装置６０は、記憶部６４を含む。記憶部６４には、各種の制御プログラムおよび各種の制御処理に用いられる情報が記憶される。記憶部６４は、例えば不揮発性メモリおよび揮発性メモリを含む。不揮発性メモリは、例えば、ＲＯＭ（Read-Only Memory）、ＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable Read Only Memory）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory）、および、フラッシュメモリの少なくとも１つを含む。揮発性メモリは、例えば、ＲＡＭ（Random access memory）を含む。 Preferably, the control device 60 includes a storage unit 64. The storage unit 64 stores various control programs and information used for various control processes. The storage unit 64 includes, for example, a non-volatile memory and a volatile memory. The non-volatile memory includes, for example, at least one of a ROM (Read-Only Memory), an EPROM (Erasable Programmable Read Only Memory), an EEPROM (Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory), and a flash memory. Volatile memory includes, for example, RAM (Random access memory).

制御部６２は、電動アクチュエータ４８Ａを制御する。好ましくは、制御部６２は、人力駆動車１０の車輪２０の状態およびブレーキ装置３０の操作状態の少なくとも１つに応じてブレーキ制御装置４０を制御する。人力駆動車１０の車輪２０の状態は、例えば、前輪２０Ａの回転速度と後輪２０Ｂの回転速度との差、および、車体速度と車輪２０の回転速度によって算出される車速との差の少なくとも１つを含む。ブレーキ装置３０の操作状態は、例えば、ブレーキ操作装置３２のレバーの操作量および操作速度の少なくとも１つを含む。ブレーキ作動装置３４のディスクブレーキパッドの作動量および作動速度をブレーキ装置３０の操作状態（作動状態）とみなしてもよい。好ましくは、制御部６２は、人力駆動車１０の車輪２０の状態およびブレーキ装置３０の操作状態の少なくとも１つが、車輪２０（ここでは前輪２０Ａ）のスリップまたはロックが予測される状態の場合に、電動アクチュエータ４８Ａを駆動する。ブレーキ制御装置４０は、ＡＢＳ（Anti-lock Braking System）の機能を有する。 The control unit 62 controls the electric actuator 48A. Preferably, the control unit 62 controls the brake control device 40 according to at least one of the state of the wheels 20 of the human-powered vehicle 10 and the operating state of the brake device 30. The state of the wheels 20 of the human-powered vehicle 10 is, for example, at least one of the difference between the rotation speed of the front wheels 20A and the rotation speed of the rear wheels 20B, and the difference between the vehicle body speed and the vehicle speed calculated by the rotation speed of the wheels 20. Including one. The operating state of the brake device 30 includes, for example, at least one of the operating amount and operating speed of the lever of the brake operating device 32. The operating amount and operating speed of the disc brake pad of the brake operating device 34 may be regarded as the operating state (operating state) of the brake device 30. Preferably, the control unit 62 is in a state where at least one of the state of the wheel 20 of the human-powered vehicle 10 and the operating state of the braking device 30 is such that the wheel 20 (here, the front wheel 20A) is expected to slip or lock. It drives the electric actuator 48A. The brake control device 40 has an ABS (Anti-lock Braking System) function.

好ましくは、制御部６２は、ブレーキ装置３０によるブレーキ力が減少するようにブレーキ制御装置４０を制御する。好ましくは、制御部６２は、ブレーキ装置３０によるブレーキ力が減少および回復を繰り返すようにブレーキ制御装置４０を制御する。ＡＢＳが作動する場合、電動アクチュエータ４８Ａがバルブ４６Ａを移動させる。これに伴って、第１ポート５０と第２ポート５２との間の流路が遮断されるとともに、圧力制御部４６においてバルブ４６Ａよりも第２ポート５２側の流路の容積が増加する。その結果、ブレーキ作動装置３４における流体圧が低下することによってブレーキ力が減少し、車輪２０（ここでは前輪２０Ａ）のスリップまたはロックが抑制される。続いて、第１ポート５０と第２ポート５２との間の流路を接続するように、電動アクチュエータ４８Ａがバルブ４６Ａを移動させる。これに伴って、ブレーキ操作装置３２への操作が継続されていればブレーキ作動装置３４に再び作動油が供給され、ブレーキ力が回復する。このような減圧機構（ＡＢＳ機構）としては、種々の構成が考えられる。ブレーキ制御装置４０には、任意の減圧機構を採用できる。 Preferably, the control unit 62 controls the brake control device 40 so that the braking force of the brake device 30 is reduced. Preferably, the control unit 62 controls the brake control device 40 so that the braking force of the brake device 30 is repeatedly reduced and restored. When the ABS is activated, the electric actuator 48A moves the valve 46A. Along with this, the flow path between the first port 50 and the second port 52 is cut off, and the volume of the flow path on the second port 52 side of the valve 46A in the pressure control unit 46 increases. As a result, the braking force is reduced by reducing the fluid pressure in the brake actuating device 34, and slip or lock of the wheel 20 (here, the front wheel 20A) is suppressed. Subsequently, the electric actuator 48A moves the valve 46A so as to connect the flow path between the first port 50 and the second port 52. Along with this, if the operation to the brake operating device 32 is continued, the hydraulic oil is supplied to the brake operating device 34 again, and the braking force is restored. As such a decompression mechanism (ABS mechanism), various configurations can be considered. Any decompression mechanism can be adopted for the brake control device 40.

制御部６２は、例えば、作動条件が満たされる場合、電動アクチュエータ４８Ａを駆動する。作動条件は、例えば、前輪２０Ａの回転速度と後輪２０Ｂの回転速度との差が所定回転速度以上の場合、車体速度と車輪２０の回転速度によって算出される車速と差が所定速度以上の場合、および、ブレーキ操作装置３２の所定時間あたりの操作量が所定操作量以上の場合、の少なくとも１つにおいて、満たされる。 The control unit 62 drives the electric actuator 48A, for example, when the operating conditions are satisfied. The operating conditions are, for example, when the difference between the rotation speed of the front wheels 20A and the rotation speed of the rear wheels 20B is a predetermined rotation speed or more, and when the difference between the vehicle speed and the vehicle speed calculated by the rotation speed of the wheels 20 is a predetermined speed or more. , And, when the operation amount of the brake operation device 32 per predetermined time is equal to or more than the predetermined operation amount, at least one of them is satisfied.

好ましくは、人力駆動車１０は、車輪状態検出部５４を備える。作動条件が、前輪２０Ａの回転速度と後輪２０Ｂの回転速度との差が所定回転速度以上である場合、車輪状態検出部５４は、前輪２０Ａの回転速度を検出する第１車速センサ５４Ａおよび後輪２０Ｂの回転速度を検出する第２車速センサ５４Ｂを含む。作動条件が、車体速度と車輪２０の回転速度によって算出される車速との差が所定速度以上である場合、車輪状態検出部５４は、第１車速センサ５４Ａおよび第２車速センサ５４Ｂの一方と、人力駆動車１０の車体速度を検出する車体速度センサ５４Ｃと、を含む。車体速度センサ５４Ｃは、任意の構成を採用できる。車体速度センサ５４Ｃは、例えば、ＧＰＳ（Global Positioning System）を用いて車体速度を取得するように構成されてもよいし、加速度を積算することによって車体速度を演算するように構成されてもよい。作動条件が、ブレーキ操作装置３２の所定時間あたりの操作量が所定操作量以上である場合、車輪状態検出部５４は、ブレーキ操作装置３２の操作状態を検出する操作状態センサ５４Ｄを含む。 Preferably, the human-powered vehicle 10 includes a wheel state detection unit 54. When the operating condition is such that the difference between the rotation speed of the front wheel 20A and the rotation speed of the rear wheel 20B is equal to or more than a predetermined rotation speed, the wheel state detection unit 54 detects the rotation speed of the front wheel 20A, the first vehicle speed sensor 54A, and the rear. It includes a second vehicle speed sensor 54B that detects the rotation speed of the wheel 20B. When the operating condition is such that the difference between the vehicle body speed and the vehicle speed calculated by the rotation speed of the wheels 20 is equal to or greater than a predetermined speed, the wheel state detection unit 54 receives one of the first vehicle speed sensor 54A and the second vehicle speed sensor 54B. Includes a vehicle body speed sensor 54C that detects the vehicle body speed of the human-powered vehicle 10. The vehicle body speed sensor 54C can adopt any configuration. The vehicle body speed sensor 54C may be configured to acquire the vehicle body speed by using, for example, GPS (Global Positioning System), or may be configured to calculate the vehicle body speed by integrating the acceleration. When the operating condition is that the operation amount per predetermined time of the brake operation device 32 is equal to or more than the predetermined operation amount, the wheel state detection unit 54 includes the operation state sensor 54D for detecting the operation state of the brake operation device 32.

制御部６２は、人力駆動車１０の車重Ｗ１、および、人力駆動車１０のライダの重量Ｗ２の少なくとも１つに基づいてブレーキ制御装置４０を制御する。好ましくは、制御部６２は、車重Ｗ１および重量Ｗ２の少なくとも１つを検出する検出部５６の出力に応じてブレーキ制御装置４０を制御する。制御部６２は、例えば、車重Ｗ１および重量Ｗ２の両方を含む総重量Ｗ３に応じてブレーキ制御装置４０を制御する。車重Ｗ１は、人力駆動車１０単体の重量であってもよいし、人力駆動車１０の重量と、ライダを除く人力駆動車１０への積載物の重量と、を合わせた重量であってもよい。重量Ｗ２は、ライダの体重であってもよいし、ライダの体重と、衣類などライダの身に着けられる物品の重量とを合わせた重量であってもよい。 The control unit 62 controls the brake control device 40 based on at least one of the vehicle weight W1 of the human-powered vehicle 10 and the weight W2 of the rider of the human-powered vehicle 10. Preferably, the control unit 62 controls the brake control device 40 according to the output of the detection unit 56 that detects at least one of the vehicle weight W1 and the weight W2. The control unit 62 controls the brake control device 40 according to the total weight W3 including both the vehicle weight W1 and the weight W2, for example. The vehicle weight W1 may be the weight of the human-powered vehicle 10 alone, or may be the combined weight of the weight of the human-powered vehicle 10 and the weight of the load on the human-powered vehicle 10 excluding the rider. good. The weight W2 may be the weight of the rider, or may be the total weight of the weight of the rider and the weight of an article worn by the rider such as clothing.

検出部５６は、例えば、人力駆動車１０がサスペンション装置を含む場合、サスペンション装置の状態量を検出するサスペンション状態センサを含む。サスペンション装置の状態量は、例えば、人力駆動車１０が静止している状態におけるサスペンション装置の沈み込み長さである。制御部６２は、サスペンション装置の状態量と、記憶部６４に予め記憶される重量情報と、に応じて車重Ｗ１および重量Ｗ２の少なくとも１つを演算する。重量情報は、例えば、サスペンション装置の状態量と車重Ｗ１および重量Ｗ２の少なくとも１つとの関係を示すマップ、テーブル、および、演算式の少なくとも１つを含む。 The detection unit 56 includes, for example, a suspension state sensor that detects a state quantity of the suspension device when the human-powered vehicle 10 includes the suspension device. The state quantity of the suspension device is, for example, the subduction length of the suspension device when the human-powered vehicle 10 is stationary. The control unit 62 calculates at least one of the vehicle weight W1 and the weight W2 according to the state quantity of the suspension device and the weight information stored in advance in the storage unit 64. The weight information includes, for example, a map, a table, and at least one of the arithmetic expressions showing the relationship between the state quantity of the suspension device and at least one of the vehicle weight W1 and the weight W2.

検出部５６は、例えば、人力駆動力検出部および加速度センサを含む。人力駆動力検出部は、人力駆動車１０に入力される人力駆動力に応じた信号を出力する。人力駆動力検出部は、ペダルに設けられるパワーメータであってもよく、クランクアームに設けられる歪みセンサであってもよく、クランク軸に設けられるトルクセンサであってもよい。加速度センサは、人力駆動車１０の加速度に応じた信号を出力する。制御部６２は、人力駆動力と、人力駆動車１０の加速度と、記憶部６４に予め記憶される重量情報と、に応じて車重Ｗ１および重量Ｗ２の少なくとも１つを演算する。重量情報は、例えば、人力駆動力と、人力駆動車１０の加速度と、車重Ｗ１および重量Ｗ２の少なくとも１つとの関係を示すマップ、テーブル、および、演算式の少なくとも１つを含む。 The detection unit 56 includes, for example, a human-powered driving force detection unit and an acceleration sensor. The human-powered driving force detection unit outputs a signal corresponding to the human-powered driving force input to the human-powered driving vehicle 10. The human-powered driving force detection unit may be a power meter provided on the pedal, a strain sensor provided on the crank arm, or a torque sensor provided on the crank shaft. The acceleration sensor outputs a signal corresponding to the acceleration of the human-powered vehicle 10. The control unit 62 calculates at least one of the vehicle weight W1 and the weight W2 according to the human-powered driving force, the acceleration of the human-powered vehicle 10, and the weight information stored in advance in the storage unit 64. The weight information includes, for example, at least one of a map, a table, and an arithmetic expression showing the relationship between the human-powered driving force, the acceleration of the human-powered vehicle 10, and at least one of the vehicle weight W1 and the weight W2.

検出部５６は、例えば、操作状態センサ５４Ｄおよび加速度センサを含む。加速度センサは、人力駆動車１０の減速度に応じた信号を出力する。制御部６２は、ブレーキ操作装置３２の操作量と、人力駆動車１０の減速度と、記憶部６４に予め記憶される重量情報と、に応じて車重Ｗ１および重量Ｗ２の少なくとも１つを演算する。重量情報は、例えば、ブレーキ操作装置３２の操作量と、人力駆動車１０の減速度と、車重Ｗ１および重量Ｗ２の少なくとも１つとの関係を示すマップ、テーブル、および、演算式の少なくとも１つを含む。 The detection unit 56 includes, for example, an operation state sensor 54D and an acceleration sensor. The accelerometer outputs a signal corresponding to the deceleration of the human-powered vehicle 10. The control unit 62 calculates at least one of the vehicle weight W1 and the weight W2 according to the operation amount of the brake operation device 32, the deceleration of the human-powered vehicle 10, and the weight information stored in advance in the storage unit 64. do. The weight information is, for example, at least one of a map, a table, and an arithmetic expression showing the relationship between the operation amount of the brake operating device 32, the deceleration of the human-powered vehicle 10, and at least one of the vehicle weight W1 and the weight W2. including.

検出部５６は、例えば、荷重センサを含む。荷重センサは、例えば、人力駆動車１０のサドルまたは車軸に設けられる。荷重センサは、サドルに設けられる場合、ライダの重量Ｗ２に応じた信号を出力する。荷重センサは、車軸に設けられる場合、ライダの重量Ｗ２および人力駆動車１０のうちの車輪２０以外の部分の車重に応じた信号を出力する。制御部６２は、荷重センサによって検出された車重に、予め記憶部６４に記憶される車輪２０の重量を加算して車重Ｗ１を演算するようにしてもよい。 The detection unit 56 includes, for example, a load sensor. The load sensor is provided, for example, on the saddle or axle of the human-powered vehicle 10. When provided in the saddle, the load sensor outputs a signal according to the weight W2 of the rider. When provided on the axle, the load sensor outputs a signal according to the weight W2 of the rider and the weight of the portion of the human-powered vehicle 10 other than the wheels 20. The control unit 62 may calculate the vehicle weight W1 by adding the weight of the wheels 20 stored in the storage unit 64 in advance to the vehicle weight detected by the load sensor.

検出部５６は、例えば、歪みセンサを含む。歪みセンサは、例えば、フレーム１８に設けられる。歪みセンサは、フレーム１８の歪みに応じた信号を出力する。制御部６２は、フレーム１８の歪み量と、記憶部６４に予め記憶される重量情報と、に応じて車重Ｗ１および重量Ｗ２の少なくとも１つを演算する。重量情報は、例えば、歪み量と車重Ｗ１および重量Ｗ２の少なくとも１つとの関係を示すマップ、テーブル、および、演算式の少なくとも１つを含む。 The detection unit 56 includes, for example, a strain sensor. The strain sensor is provided on the frame 18, for example. The distortion sensor outputs a signal corresponding to the distortion of the frame 18. The control unit 62 calculates at least one of the vehicle weight W1 and the weight W2 according to the amount of distortion of the frame 18 and the weight information stored in advance in the storage unit 64. The weight information includes, for example, a map, a table, and at least one of an arithmetic expression showing the relationship between the amount of strain and at least one of the vehicle weight W1 and the weight W2.

制御部６２は、車重Ｗ１および重量Ｗ２の少なくとも１つに基づいてブレーキ力の減少量ＤＢを変更するようにブレーキ制御装置４０を制御する。好ましくは、制御部６２は、車重Ｗ１および重量Ｗ２の少なくとも１つが第１所定値ＷＸ以上の場合、減少量ＤＢが第１減少量ＤＢ１になるようにブレーキ制御装置４０を制御する。制御部６２は、車重Ｗ１および重量Ｗ２の少なくとも１つが第１所定値ＷＸよりも小さい場合、減少量ＤＢが第１減少量ＤＢ１よりも小さい第２減少量ＤＢ２になるようにブレーキ制御装置４０を制御する。例えば、制御部６２は、車重Ｗ１および重量Ｗ２の少なくとも１つに比例してブレーキ制御装置４０の制御における減少量ＤＢを変更する。制御部６２は、車重Ｗ１および重量Ｗ２の少なくとも１つが大きくなるにつれて、減少量ＤＢが大きくなるようにブレーキ制御装置４０を制御する。制御部６２は、例えば、総重量Ｗ３が大きくなるにつれて、減少量ＤＢが大きくなるようにブレーキ制御装置４０を制御する。本実施形態では、バルブ４６Ａの移動量が減少量ＤＢに対応する。 The control unit 62 controls the brake control device 40 so as to change the reduction amount DB of the braking force based on at least one of the vehicle weight W1 and the weight W2. Preferably, when at least one of the vehicle weight W1 and the weight W2 is the first predetermined value WX or more, the control unit 62 controls the brake control device 40 so that the reduction amount DB becomes the first reduction amount DB1. When at least one of the vehicle weight W1 and the weight W2 is smaller than the first predetermined value WX, the control unit 62 sets the brake control device 40 so that the reduction amount DB becomes the second reduction amount DB2 smaller than the first reduction amount DB1. To control. For example, the control unit 62 changes the reduction amount DB in the control of the brake control device 40 in proportion to at least one of the vehicle weight W1 and the weight W2. The control unit 62 controls the brake control device 40 so that the decrease amount DB increases as at least one of the vehicle weight W1 and the weight W2 increases. For example, the control unit 62 controls the brake control device 40 so that the decrease amount DB increases as the total weight W3 increases. In the present embodiment, the movement amount of the valve 46A corresponds to the reduction amount DB.

図５の実線Ｌ１１に示されるように、制御部６２は、総重量Ｗ３が大きくなるにつれて減少量ＤＢが直線的（一次関数的）に大きくなるようにブレーキ制御装置４０を制御してもよい。図５の実線Ｌ１２に示されるように、制御部６２は、総重量Ｗ３が大きくなるにつれて減少量ＤＢが段階的に大きくなるようにブレーキ制御装置４０を制御してもよい。総重量Ｗ３に対する減少量ＤＢの変化態様は任意に設定できる。例えば、減少量ＤＢの変化態様は曲線的（二次関数的）であってもよい。 As shown by the solid line L11 in FIG. 5, the control unit 62 may control the brake control device 40 so that the reduction amount DB increases linearly (linearly) as the total weight W3 increases. As shown by the solid line L12 in FIG. 5, the control unit 62 may control the brake control device 40 so that the reduction amount DB gradually increases as the total weight W3 increases. The mode of change of the reduction amount DB with respect to the total weight W3 can be arbitrarily set. For example, the mode of change of the reduced amount DB may be curvilinear (quadratic).

好ましくは、制御部６２は、車重Ｗ１および重量Ｗ２の少なくとも１つに応じて、ブレーキ力の減少および回復の所定時間あたりの繰り返し頻度Ｆを変更するようにブレーキ制御装置４０を制御する。制御部６２は、例えば、バルブ４６Ａが第１方向に移動してから第２方向に移動するまでの期間、および、第２方向に移動してから第１方向に移動するまでの期間を短くすることによって、所定時間あたりの繰り返し頻度Ｆを多くする。第１方向および第２方向の一方は、ブレーキ力の減少と対応するバルブ４６Ａの移動方向である。 Preferably, the control unit 62 controls the brake control device 40 so as to change the repetition frequency F per predetermined time of reduction and recovery of the braking force according to at least one of the vehicle weight W1 and the weight W2. The control unit 62 shortens, for example, the period from the movement of the valve 46A in the first direction to the movement in the second direction and the period from the movement in the second direction to the movement in the first direction. Thereby, the repetition frequency F per predetermined time is increased. One of the first direction and the second direction is the movement direction of the valve 46A corresponding to the decrease in the braking force.

制御部６２は、車重Ｗ１および重量Ｗ２の少なくとも１つが第２所定値ＷＹ以上の場合よりも大きい場合、第１繰り返し頻度Ｆ１でブレーキ力が減少および回復するようにブレーキ制御装置４０を制御する。制御部６２は、車重Ｗ１および重量Ｗ２の少なくとも１つが第２所定値ＷＹよりも小さい場合、第１繰り返し頻度Ｆ１よりも少ない第２繰り返し頻度Ｆ２でブレーキ力が減少および回復するようにブレーキ制御装置４０を制御する。これによってそれぞれの場合において、減少量ＤＢを異ならせることができる。 When at least one of the vehicle weight W1 and the weight W2 is heavier than the case where the vehicle weight W1 and the weight W2 are greater than or equal to the second predetermined value WY, the control unit 62 controls the brake control device 40 so that the braking force is reduced and recovered at the first repetition frequency F1. .. When at least one of the vehicle weight W1 and the weight W2 is smaller than the second predetermined value WY, the control unit 62 controls the brake so that the braking force is reduced and recovered at the second repetition frequency F2, which is less than the first repetition frequency F1. Control the device 40. Thereby, in each case, the reduction amount DB can be made different.

制御部６２は、車重Ｗ１および重量Ｗ２の少なくとも１つに比例して繰り返し頻度を変更する。制御部６２は、車重Ｗ１および重量Ｗ２の少なくとも１つが大きくなるにつれて、繰り返し頻度Ｆを多くする。制御部６２は、例えば、総重量Ｗ３が大きくなるにつれて、繰り返し頻度Ｆを多くする。図６の実線Ｌ２１に示されるように、制御部６２は、例えば、総重量Ｗ３が大きくなるにつれて、繰り返し頻度Ｆを段階的に多くする。 The control unit 62 changes the repetition frequency in proportion to at least one of the vehicle weight W1 and the weight W2. The control unit 62 increases the repetition frequency F as at least one of the vehicle weight W1 and the weight W2 increases. The control unit 62 increases the repetition frequency F, for example, as the total weight W3 increases. As shown by the solid line L21 in FIG. 6, the control unit 62 increases the repetition frequency F stepwise, for example, as the total weight W3 increases.

図７を参照して、制御部６２によるブレーキ制御装置４０の制御処理について説明する。制御部６２は、制御部６２に電力が供給されると、図７に示す制御処理を開始してステップＳ１１に移行する。制御部６２は、予め定める周期で図７に示す制御処理を繰り返す。 The control process of the brake control device 40 by the control unit 62 will be described with reference to FIG. 7. When the power is supplied to the control unit 62, the control unit 62 starts the control process shown in FIG. 7 and proceeds to step S11. The control unit 62 repeats the control process shown in FIG. 7 at a predetermined cycle.

制御部６２は、ステップＳ１１において、作動条件が満たされるか否かを判定する。制御部６２は、作動条件が満たされない場合、処理を終了する。制御部６２は、作動条件が満たされる場合、ステップＳ１２に移行する。 In step S11, the control unit 62 determines whether or not the operating conditions are satisfied. If the operating condition is not satisfied, the control unit 62 ends the process. When the operating condition is satisfied, the control unit 62 proceeds to step S12.

制御部６２は、ステップＳ１２において、車重Ｗ１および重量Ｗ２の少なくとも１つに応じて減少量ＤＢおよび繰り返し頻度Ｆを設定し、ステップＳ１３に移行する。制御部６２は、例えば、図５のマップおよび図６のマップに応じて減少量ＤＢおよび繰り返し頻度Ｆを設定する。 In step S12, the control unit 62 sets the reduction amount DB and the repetition frequency F according to at least one of the vehicle weight W1 and the weight W2, and proceeds to step S13. The control unit 62 sets the reduction amount DB and the repetition frequency F according to, for example, the map of FIG. 5 and the map of FIG.

制御部６２は、ステップＳ１４において、作動終了条件が満たされるか否かを判定する。制御部６２は、例えば、ステップＳ１１において、作動条件が満たされると判定してからの経過期間が所定経過期間以上の場合、作動終了条件が満たされると判定する。制御部６２は、例えば、作動条件が満たされなくなった場合、作動終了条件が満たされると判定する。制御部６２は、作動終了条件が満たされない場合、ステップＳ１２に移行する。制御部６２は、作動終了条件が満たされる場合、処理を終了する。 In step S14, the control unit 62 determines whether or not the operation end condition is satisfied. For example, in step S11, the control unit 62 determines that the operation end condition is satisfied when the elapsed period from the determination that the operation condition is satisfied is equal to or longer than the predetermined elapsed period. The control unit 62 determines, for example, that the operation end condition is satisfied when the operation condition is no longer satisfied. If the operation end condition is not satisfied, the control unit 62 proceeds to step S12. The control unit 62 ends the process when the operation end condition is satisfied.

＜変形例＞
実施形態に関する説明は、本開示に従う人力駆動車用のブレーキ制御装置が取り得る形態の例示であり、その形態を制限することを意図していない。本開示に従う人力駆動車用のブレーキ制御装置は、例えば以下に示される実施形態の変形例、および、相互に矛盾しない少なくとも２つの変形例が組み合わせられた形態を取り得る。以下の変形例において、実施形態の形態と共通する部分については、実施形態と同一の符号を付してその説明を省略する。 <Modification example>
The description of the embodiments is an example of possible embodiments of the brake control device for a manpower driven vehicle according to the present disclosure, and is not intended to limit the embodiments. The brake control device for a human-powered vehicle according to the present disclosure may take, for example, a modification of the embodiment shown below and a combination of at least two modifications that do not contradict each other. In the following modification, the parts common to the embodiment are designated by the same reference numerals as those in the embodiment, and the description thereof will be omitted.

・制御部６２は、車重Ｗ１および重量Ｗ２の少なくとも１つを記憶部６４から読み出してブレーキ制御装置４０を制御してもよい。この場合、好ましくは、車重Ｗ１および重量Ｗ２の少なくとも１つは外部端末から記憶部６４（図４参照）に入力される。外部端末は、例えば、サイクルコンピュータ、スマートフォン、および、パーソナルコンピュータの少なくとも１つを含む。 The control unit 62 may read at least one of the vehicle weight W1 and the weight W2 from the storage unit 64 to control the brake control device 40. In this case, preferably, at least one of the vehicle weight W1 and the weight W2 is input to the storage unit 64 (see FIG. 4) from the external terminal. The external terminal includes, for example, at least one of a cycle computer, a smartphone, and a personal computer.

・制御部６２は、車重Ｗ１および重量Ｗ２の少なくとも１つに応じて、減少量ＤＢおよび繰り返し頻度Ｆ１の一方のみを変更するようにしてもよい。制御部６２は、車重Ｗ１および重量Ｗ２の少なくとも１つに応じて繰り返し頻度Ｆのみを変更する場合、減少量ＤＢは、車重Ｗ１および重量Ｗ２に関わらず、一定値としてもよい。制御部６２は、車重Ｗ１および重量Ｗ２の少なくとも１つに応じて減少量ＤＢのみを変更する場合、繰り返し頻度Ｆは、車重Ｗ１および重量Ｗ２に関わらず、一定の繰り返し頻度Ｆとしてもよい。 The control unit 62 may change only one of the reduction amount DB and the repetition frequency F1 according to at least one of the vehicle weight W1 and the weight W2. When the control unit 62 changes only the repetition frequency F according to at least one of the vehicle weight W1 and the weight W2, the reduction amount DB may be a constant value regardless of the vehicle weight W1 and the weight W2. When the control unit 62 changes only the reduction amount DB according to at least one of the vehicle weight W1 and the weight W2, the repetition frequency F may be a constant repetition frequency F regardless of the vehicle weight W1 and the weight W2. ..

・ブレーキ制御装置４０は、電動アクチュエータ４８Ａに代えてまたは加えて、ポンプを備えていてもよい。 The brake control device 40 may include a pump in place of or in addition to the electric actuator 48A.

・ブレーキ制御装置４０は、前輪２０Ａにブレーキ力を付与するブレーキ装置３０を制御する第１ブレーキ制御装置と、後輪２０Ｂにブレーキ力を付与するブレーキ装置３０を制御する第２ブレーキ制御装置とを含んでいてもよい。この場合、制御部６２は、第１ブレーキ装置による減少量ＤＢおよび繰り返し頻度Ｆと、第２ブレーキ装置による減少量ＤＢおよび繰り返し頻度Ｆと、を異ならせてもよい。 The brake control device 40 includes a first brake control device that controls a brake device 30 that applies a braking force to the front wheels 20A, and a second brake control device that controls a braking device 30 that applies a braking force to the rear wheels 20B. It may be included. In this case, the control unit 62 may make the reduction amount DB and the repetition frequency F by the first brake device different from the reduction amount DB and the repetition frequency F by the second brake device.

本明細書において使用される「少なくとも１つ」という表現は、所望の選択肢の「１つ以上」を意味する。一例として、本明細書において使用される「少なくとも１つ」という表現は、選択肢の数が２つであれば「１つの選択肢のみ」または「２つの選択肢の双方」を意味する。他の例として、本明細書において使用される「少なくとも１つ」という表現は、選択肢の数が３つ以上であれば「１つの選択肢のみ」または「２つ以上の任意の選択肢の組み合わせ」を意味する。 As used herein, the expression "at least one" means "one or more" of the desired choice. As an example, the expression "at least one" as used herein means "only one option" or "both two options" if the number of options is two. As another example, the expression "at least one" as used herein means "only one option" or "combination of two or more arbitrary options" if the number of options is three or more. means.

１０…人力駆動車、２０…車輪、３０…ブレーキ装置、４０…ブレーキ制御装置、４８Ａ…電動アクチュエータ、５６…検出部、６０…制御装置、６２…制御部、６４…記憶部。 10 ... Human-powered vehicle, 20 ... Wheels, 30 ... Brake device, 40 ... Brake control device, 48A ... Electric actuator, 56 ... Detection unit, 60 ... Control device, 62 ... Control unit, 64 ... Storage unit.

Claims (12)

人力駆動車用の制御装置であって、
前記人力駆動車は、ブレーキ装置、および、前記ブレーキ装置によるブレーキ力を制御可能に構成されるブレーキ制御装置、を含み、
前記人力駆動車の車重、および、前記人力駆動車の搭乗者の重量の少なくとも１つに基づいて前記ブレーキ制御装置を制御する制御部を備える、制御装置。 It is a control device for human-powered vehicles.
The human-powered vehicle includes a brake device and a brake control device configured to be able to control the braking force of the brake device.
A control device including a control unit that controls the brake control device based on at least one of the vehicle weight of the human-powered vehicle and the weight of a occupant of the human-powered vehicle. 前記制御部は、
前記ブレーキ力が減少するように前記ブレーキ制御装置を制御し、
前記人力駆動車の車重および前記搭乗者の重量の少なくとも１つに基づいて前記ブレーキ力の減少量を変更するように前記ブレーキ制御装置を制御する、請求項１に記載の制御装置。 The control unit
The brake control device is controlled so that the braking force is reduced.
The control device according to claim 1, wherein the brake control device is controlled so as to change the amount of decrease in the braking force based on at least one of the vehicle weight of the human-powered vehicle and the weight of the passenger. 前記制御部は、
前記人力駆動車の車重および前記搭乗者の重量の少なくとも１つが第１所定値以上の場合、前記減少量が第１減少量になるように前記ブレーキ制御装置を制御し、
前記人力駆動車の車重および前記搭乗者の重量の少なくとも１つが第１所定値よりも小さい場合、前記減少量が前記第１減少量よりも小さい第２減少量になるように前記ブレーキ制御装置を制御する、請求項２に記載の制御装置。 The control unit
When at least one of the weight of the human-powered vehicle and the weight of the passenger is equal to or greater than the first predetermined value, the brake control device is controlled so that the reduction amount becomes the first reduction amount.
When at least one of the vehicle weight of the human-powered vehicle and the weight of the occupant is smaller than the first predetermined value, the brake control device has a second reduction amount smaller than the first reduction amount. 2. The control device according to claim 2. 前記制御部は、前記人力駆動車の車重および前記搭乗者の重量の少なくとも１つに比例して前記減少量を変更するように前記ブレーキ制御装置を制御する、請求項２または３に記載の制御装置。 The control unit controls the brake control device so as to change the reduction amount in proportion to at least one of the vehicle weight of the human-powered vehicle and the weight of the occupant, according to claim 2 or 3. Control device. 前記制御部は、
前記ブレーキ力が減少および回復を繰り返すように前記ブレーキ制御装置を制御し、
前記人力駆動車の車重および前記搭乗者の重量の少なくとも１つに基づいて前記ブレーキ力の減少および回復の所定時間あたりの繰り返し頻度を変更するように前記ブレーキ制御装置を制御する、請求項１から４のいずれか一項に記載の制御装置。 The control unit
The brake control device is controlled so that the braking force repeatedly decreases and recovers.
1 The control device according to any one of 4 to 4. 前記制御部は、
前記人力駆動車の車重および前記搭乗者の重量の少なくとも１つが第２所定値以上の場合よりも大きい場合、第１繰り返し頻度で前記ブレーキ力が減少および回復するように前記ブレーキ制御装置を制御し、
前記人力駆動車の車重および前記搭乗者の重量の少なくとも１つが第２所定値よりも小さい場合、前記第１繰り返し頻度よりも少ない第２繰り返し頻度で前記ブレーキ力が減少および回復するように前記ブレーキ制御装置を制御する、請求項５に記載の制御装置。 The control unit
When at least one of the vehicle weight of the human-powered vehicle and the weight of the passenger is heavier than the case where the second predetermined value or more, the brake control device is controlled so that the braking force is reduced and restored at the first repetition frequency. death,
When at least one of the vehicle weight of the human-powered vehicle and the weight of the passenger is less than the second predetermined value, the braking force is reduced and recovered at a second repetition frequency lower than the first repetition frequency. The control device according to claim 5, which controls the brake control device. 前記制御部は、前記人力駆動車の車重および前記搭乗者の重量の少なくとも１つに比例して前記繰り返し頻度を変更するように前記ブレーキ制御装置を制御する、請求項５または６に記載の制御装置。 The control unit controls the brake control device so as to change the repetition frequency in proportion to at least one of the vehicle weight of the human-powered vehicle and the weight of the occupant, according to claim 5 or 6. Control device. 前記制御部は、前記人力駆動車の車輪の状態および前記ブレーキ装置の操作状態の少なくとも１つに応じて前記ブレーキ制御装置を制御する、請求項２から７のいずれか一項に記載の制御装置。 The control device according to any one of claims 2 to 7, wherein the control unit controls the brake control device according to at least one of a wheel state of the human-powered vehicle and an operating state of the brake device. .. 前記ブレーキ装置は、流体圧力によって前記ブレーキ力を発生させ、
前記ブレーキ制御装置は、前記流体圧力を変更する電動アクチュエータを含み、
前記制御部は、前記電動アクチュエータを制御する、請求項１から８のいずれか一項に記載の制御装置。 The braking device generates the braking force by fluid pressure, and the braking device generates the braking force.
The brake control device includes an electric actuator that changes the fluid pressure.
The control device according to any one of claims 1 to 8, wherein the control unit controls the electric actuator. 前記制御部は、前記人力駆動車の車重および前記搭乗者の重量の少なくとも１つを検出する検出部の出力に応じて前記ブレーキ制御装置を制御する、請求項１から９のいずれか一項に記載の制御装置。 One of claims 1 to 9, wherein the control unit controls the brake control device according to the output of the detection unit that detects at least one of the vehicle weight of the human-powered vehicle and the weight of the occupant. The control device described in. 前記制御部は、前記人力駆動車の車重および前記搭乗者の重量の少なくとも１つを記憶部から読み出して前記ブレーキ制御装置を制御する、請求項１から１０のいずれか一項に記載の制御装置。 The control according to any one of claims 1 to 10, wherein the control unit reads at least one of the vehicle weight of the human-powered vehicle and the weight of the passenger from the storage unit and controls the brake control device. Device. 前記人力駆動車の車重および前記搭乗者の重量の少なくとも１つは外部端末から前記記憶部に入力される、請求項１１に記載の制御装置。 11. The control device according to claim 11, wherein at least one of the vehicle weight of the human-powered vehicle and the weight of the passenger is input to the storage unit from an external terminal.
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