JP2022073132A - 車両用記録制御装置および車両用記録制御方法 - Google Patents

Abstract

【課題】車両の駐車中のイベントに関係する他車両を特定可能な映像の記録を適切に行うこと。【解決手段】車両の周囲を撮影する撮影部２１０が撮影した映像データを取得する映像データ取得部１２０と、車両が駐車していることを検出する駐車検出部１２３と、車両の駐車中に、車両の近傍で移動する動体を検出する動体検出部１３２と、動体が車両の近傍に存在する他車両であることを映像データより検出する他車両検出部１２４と、車両に対するイベントを検出するイベント検出部１２５と、車両が駐車したことを駐車検出部１２３で検出した後、他車両検出部１２４が他車両を検出した場合に、他車両が検出された映像データを一時保存し、車両の駐車中にイベント検出部１２５がイベントを検出した場合、検出したイベントに起因する映像データと他車両が検出された映像データとを関連付けて保存する記録制御部１２６と、を備える。【選択図】図１

Description

本発明は、車両用記録制御装置および車両用記録制御方法に関する。

車両に取り付けられて車両の周辺を撮影し、衝撃を検出することにより車両に対するイベントを検出し、イベント発生時の映像を記録するドライブレコーダが普及している（例えば、特許文献１参照）。

特開２０１９－２８７６０号公報

駐車場などで駐車する場合や駐車中においては、車両同士の接触が発生することがある。しかし、車両の駐車中には、車両同士の接触によるイベントが検出された場合に保存される映像では、接触した他車両の特定が困難な場合もある。

本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、駐車中のイベントに関係する他車両を特定可能な映像の記録を適切に行うことを目的とする。

上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明に係る車両用記録制御装置は、車両の周囲を撮影する撮影部が撮影した映像データを取得する映像データ取得部と、前記車両が駐車していることを検出する駐車検出部と、前記車両の駐車中に、前記車両の近傍で移動する動体を検出する動体検出部と、前記動体検出部が動体を検出した場合に、検出した動体が前記車両の近傍に存在する他車両であることを前記映像データ取得部が取得した映像データより検出する他車両検出部と、前記車両に対するイベントを検出するイベント検出部と、前記車両が駐車したことを前記駐車検出部で検出した後、前記他車両検出部が他車両を検出した場合、他車両が検出された映像データを一時保存し、前記車両の駐車中に前記イベント検出部がイベントを検出した場合、検出したイベントに起因する映像データと他車両が検出された映像データとを関連付けて保存する記録制御部と、を備える。

また、上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明に係る車両用記録制御装置が実行する車両用記録制御方法は、車両の周囲を撮影する撮影部が撮影した映像データを取得する映像データ取得ステップと、前記車両が駐車していることを検出する駐車検出ステップと、前記車両の駐車中に、前記車両の近傍で移動する動体を検出する動体検出ステップと、前記動体検出ステップで動体を検出した場合に、検出した動体が前記車両の近傍に存在する他車両であることを前記映像データ取得ステップで取得した映像データより検出する他車両検出ステップと、前記車両に対するイベントを検出するイベント検出ステップと、前記車両が駐車したことを前記駐車検出ステップで検出した後、前記他車両検出ステップにより他車両を検出した場合、他車両が検出された映像データを一時保存し、前記車両の駐車中に前記イベント検出ステップでイベントを検出した場合、検出したイベントに起因する映像データと他車両が検出された映像データとを関連付けて保存する記録制御ステップと、を含む。

本発明に係る車両用記録制御装置および車両用記録制御方法は、駐車中のイベントに関係する他車両を特定可能な映像の記録を適切に行うことができる、という効果を奏する。

図１は、第１実施形態に係る車両用記録装置の構成例を示すブロック図である。 図２は、車両に搭載される撮影部の配置位置についての説明図である。 図３は、映像データのループ記録についての概念図である。 図４は、第１実施形態に係る車両用記録制御装置における処理の流れを示すフローチャートである。 図５は、車両が駐車した状態を示す説明図である。 図６は、駐車中の車両の近傍に動体が存在する状態を示す説明図である。 図７は、駐車中の車両の近傍に位置に他車両が停止した状態を示す説明図である。 図８は、他車両が検出された際の映像データについての説明図である。 図９は、他車両が車両に接触した状態についての説明図である。 図１０は、車両の駐車中にイベントが検出された際の映像データについての説明図である。 図１１は、第２実施形態に係る車両用記録制御装置における処理の流れを示すフローチャートである。 図１２は、第３実施形態に係る車両用記録制御装置における処理の流れを示すフローチャートである。

以下に、本発明に係る車両用記録制御装置および車両用記録制御方法の実施形態を図面に基づいて詳細に説明する。なお、この実施形態によりこの発明が限定されるものではない。また、下記実施形態における構成要素には、当業者が置換可能、且つ、容易に想到できるもの、或いは実質的に同一のものが含まれる。

［第１実施形態］
＜車両用記録装置＞
図１は、第１実施形態に係る車両用記録装置１０の構成例を示すブロック図である。図２は、車両１に搭載される撮影部２１０の配置位置についての説明図である。車両用記録装置１０は、いわゆるドライブレコーダであり、車両１から供給される電力により駆動する。車両用記録装置１０は、車両に載置されているものに加えて、可搬型で車両において利用可能な装置であってもよい。

車両用記録装置１０は、撮影部２１０と、ＣＡＮインターフェース２２０と、加速度センサ２３０と、動体センサ２４０と、記録部２５０と、操作部２６０と、表示部２７０と、ＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ：全地球航法衛星システム）受信部２８０と、地図情報記憶部２９０と、車両用記録制御装置（以下、「制御装置」という。）１００とを有する。

撮影部２１０は、車両用記録装置１０が搭載される車両１の周辺を撮影し、電気信号として出力可能なカメラになっている。第１実施形態では、撮影部２１０は、車両１の前方および後方を撮影する第１撮影部２１１と、車両１の左右側方に備えられた第２撮影部２１６とを備えている。第１撮影部２１１は、車両１の前方を撮影する前方カメラ２１２と、車両１の後方を撮影する後方カメラ２１３とを有しており、第２撮影部２１６は、車両１の左側方を撮影する左側方カメラ２１７と、車両１の右側方を撮影する右側方カメラ２１８とを有している。

このうち、第１撮影部２１１が有する前方カメラ２１２は、車両１の車室内のフロントガラス付近に車両１の前方を向いて配置され、車両１の前方を中心とした周辺を撮影する。第１撮影部２１１が有する後方カメラ２１３は、車両１の車室内の後方に車両１の後方を向いて配置され、車両１の後方を中心とした周辺を撮影する。これらの前方カメラ２１２および後方カメラ２１３は、ドライブレコーダとして用いられるカメラになっている。

第２撮影部２１６が有する左側方カメラ２１７は、車両１の左側面に左側後方を向いて配置されて、車両１の左側の後方を撮影する。第２撮影部２１６が有する右側方カメラ２１８は、車両１の右側面に右側後方を向いて配置されて、車両１の右側の後方を撮影する。左側方カメラ２１７および右側方カメラ２１８は、サイドモニタ（電子サイドミラー）用のカメラ、または俯瞰映像表示用のカメラのいずれであってもよい。これらのように構成される撮影部２１０は、撮影した映像データを制御装置１００の映像データ取得部１２０へ出力する。

ＣＡＮインターフェース２２０は、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）を介して各種車両情報を取得するためのインターフェースである。車両情報には、例えば、エンジンの動作状態や、車速情報、サイドブレーキ情報などの車両の走行状態に関する情報が含まれている。

加速度センサ２３０は、車両用記録装置１０が搭載される車両１に対するイベントを検出することが可能なセンサになっており、検出結果を制御装置１００のイベント検出部１２５に出力する。加速度センサ２３０は、例えば３軸方向の加速度を検出するセンサである。３軸方向とは、車両１の前後方向、左右方向、および上下方向である。加速度センサ２３０は、３軸方向の加速度によって、車両１に対する衝撃が検出可能になっている。

動体センサ２４０は、車両１の近傍で移動する動体の検出に用いるセンサになっており、検出結果を制御装置１００の動体検出部１３２に出力する。動体センサ２４０は、例えば、車両１の前側のバンパや後ろ側のバンパのそれぞれに複数配置され、車両１の周囲の障害物を超音波により検出する障害物センサが用いられる。動体センサ２４０は、当該動体センサ２４０により検出した障害物が、駐車中の車両１に対して相対的に移動していることを検出することにより、車両１の近傍で移動する動体を検出することが可能になっている。

なお、動体センサ２４０は、超音波以外の手段により、車両１の近傍で移動する動体を検出するものであってもよい。動体センサ２４０は、例えば、赤外線等の電磁波を用いて、車両１の近傍で移動する動体を検出可能に構成されていてもよい。また、動体センサ２４０は、撮影部２１０を用い、撮影部２１０が撮影した映像データに基づいて動体を検出してもよい。

記録部２５０は、車両用記録装置１０におけるデータの一時記憶や保存などに用いられる。記録部２５０は、例えば、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）、フラッシュメモリ（Ｆｌａｓｈ Ｍｅｍｏｒｙ）などの半導体メモリ素子、または、メモリカードなどの記録媒体である。または、図示しない通信装置を介して無線接続される外部記録部であってもよい。記録部２５０は、制御装置１００の記録制御部１２６から出力された制御信号に基づいて、映像データ取得部１２０によって取得した映像データ３００を記録する。

操作部２６０は、車両用記録装置１０に対する各種操作を受付可能なインターフェースになっている。操作部２６０は、例えば、映像データの再生指示を行う操作や、削除指示を行う操作などを受け付ける。また、操作部２６０は、手動によるイベント記録を行う操作の受付が可能になっている。操作部２６０は、入力された操作情報を、制御装置１００の操作制御部１２８に出力する。

表示部２７０は、一例としては、車両用記録装置１０に固有の表示装置、または、ナビゲーションシステムを含む他のシステムと共用した表示装置などである。表示部２７０は、例えば、液晶ディスプレイ（ＬＣＤ：Ｌｉｑｕｉｄ Ｃｒｙｓｔａｌ Ｄｉｓｐｌａｙ）または有機ＥＬ（Ｏｒｇａｎｉｃ Ｅｌｅｃｔｒｏ－Ｌｕｍｉｎｅｓｃｅｎｃｅ）ディスプレイなどを含むディスプレイである。第１実施形態では、表示部２７０は、車両１の運転者前方の、ダッシュボード、インストルメントパネル、センターコンソールなどに配置されている。表示部２７０は、制御装置１００の表示制御部１２９から出力された映像信号に基づいて、映像を表示する。表示部２７０は、撮影部２１０が撮影している映像、または、記録部２５０に記録された映像を表示する。

ＧＮＳＳ受信部２８０は、複数の測位衛星から発射される電波を受信する。ＧＮＳＳ受信部２８０は、受信した電波の信号を制御装置１００の位置情報取得部１３０へ出力する。

地図情報記憶部２９０は、地図情報を記憶する。地図情報は、例えば、駐車場の情報を含む。地図情報記憶部２９０は、記憶している地図情報を制御装置１００の地図情報取得部１３１へ出力する。地図情報記憶部２９０は、図示しない通信機能を介して地図情報を取得する外部サーバ等の記憶装置であってもよい。

制御装置１００は、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）などで構成された演算処理装置（制御装置）である。制御装置１００は、記憶されているプログラムをメモリにロードして、プログラムに含まれる命令を実行する。このため、制御装置１００は、本発明にかかる車両用記録制御方法を実行する。また、制御装置１００は、本発明にかかるプログラムを実行するコンピュータである。制御装置１００には図示しない内部メモリが含まれ、内部メモリは制御装置１００におけるデータの一時記憶などに用いられる。制御装置１００は、バス１１０に接続された、映像データ取得部１２０と、バッファメモリ１２１と、映像データ処理部１２２と、駐車検出部１２３と、他車両検出部１２４と、イベント検出部１２５と、動体検出部１３２と、記録制御部１２６と、再生制御部１２７と、操作制御部１２８と、表示制御部１２９と、位置情報取得部１３０と、地図情報取得部１３１とを有する。

映像データ取得部１２０は、車両１の周囲を撮影した映像データを取得する。より詳しくは、映像データ取得部１２０は、車両１の周囲を撮影する撮影部２１０が出力した映像データを取得する。また、車両用記録装置１０は、撮影部２１０を複数有しているため、映像データ取得部１２０は、複数の撮影部２１０が撮影した映像データをそれぞれ取得することが可能になっている。つまり、映像データ取得部１２０は、第１撮影部２１１が撮影した映像データと、第２撮影部２１６が撮影した映像データとをそれぞれ取得することが可能になっている。

バッファメモリ１２１は、制御装置１００が備える内部メモリであり、映像データを一時的に記憶するメモリになっている。バッファメモリ１２１は、例えば、映像データ取得部１２０が取得した一定時間分の映像データを、更新しながら一時的に記録するメモリである。

映像データ処理部１２２は、バッファメモリ１２１が一時的に記憶している映像データ（以下、「一時映像データ」という。）を、例えばＨ．２６４やＭＰＥＧ－４（Ｍｏｖｉｎｇ Ｐｉｃｔｕｒｅ Ｅｘｐｅｒｔｓ Ｇｒｏｕｐ）などの任意の方式のコーデックで符号化された、例えばＭＰ４形式などの任意のファイル形式に変換する。映像データ処理部１２２は、一時映像データから、一定時間分の動画データを１つのファイルとした映像データを生成する。詳しくは、映像データ処理部１２２は、一時映像データより、記録順に所定の時間の映像データを１ファイルとして生成し、所定の時間の映像データからなるファイルを、撮影部２１０での撮影時間に応じて複数生成する。この場合における所定の時間は、操作部２６０への入力操作により設定された時間（例えば、６０秒間）が用いられる。映像データ処理部１２２は、このように生成した映像データを記録制御部１２６へ出力する。また、映像データ処理部１２２は、生成した映像データを表示制御部１２９へ出力する。なお、１つのファイルとして生成される映像データの時間は、一例として６０秒としたが、これには限定されない。また、ここで言う映像データとは、撮影部２１０が撮影した映像に加えて音声が含まれたデータであってもよい。

駐車検出部１２３は、ＣＡＮインターフェース２２０より取得する車両情報に基づいて、車両１が駐車状態にあることを検出する。車両１が駐車状態にあるとは、シフトポジションが「パーキング」となったことやサイドブレーキが操作されたこと、例えば５秒以上の時間、速度がゼロとなったこと、エンジン停止などである。または、ユーザ操作など任意のトリガによって、車両１が駐車状態にあるとしてもよい。また、駐車検出部１２３は、車両１が停止した位置が、地図情報取得部１３１が取得した地図情報を参照することによって、駐車場であることを示している場合に、車両１が駐車状態にあることを検出してもよい。

他車両検出部１２４は、映像データ取得部１２０が取得した映像データから、他車両を検出する。即ち、他車両検出部１２４は、映像データ取得部１２０が取得した映像データに基づいて、車両１の周囲に存在する他の車両である他車両を検出する。

イベント検出部１２５は、車両１に対するイベントを検出する。イベント検出部１２５が車両１に対するイベントを検出する方法は任意であるが、一例としてイベント検出部１２５は、加速度センサ２３０の検出結果に基づいて、イベントを検出する。この場合、イベント検出部１２５は、加速度センサ２３０の出力から、車両１に加わった加速度に基づき、所定の閾値以上の加速度が加わった場合に、車両１に対してイベントが発生したと判断する。つまり、イベント検出部１２５は、加速度センサ２３０が、所定の閾値以上の加速度を検出した場合に、イベントとして検出する。イベント検出部１２５がイベントとして検出する加速度の閾値は、停止中の車両１に他の物体が接触することで発生する加速度を検出可能な値になっており、例えば、０．２Ｇなどの値に設定される。

動体検出部１３２は、車両１の駐車中に、車両１の近傍で移動する動体を検出する。動体検出部１３２は、駐車検出部１２３により車両１が駐車中であることを検出された状態において、動体センサ２４０から出力される情報に基づいて、駐車中の車両１の近傍で移動する動体の検出を行う。

図３は、映像データのループ記録についての概念図である。図３において、記録制御部１２６は、映像データ処理部１２２でファイル化された映像データ３００を、記録部２５０に記録させる制御を行う。記録制御部１２６は、ループ記録を行うことが設定されている場合は、ループ記録処理を実行し、映像データ処理部１２２でファイル化された映像データ３００を、上書き可能な映像データ３００として、記録部２５０に記録する。より詳しくは、記録制御部１２６は、ループ記録処理の実行中は、映像データ処理部１２２が生成した映像データ３００を記録部２５０に記録し続け、記録部２５０の容量が一杯になった場合、最も古い映像データ３００に新しい映像データ３００を上書きして記録する。

再生制御部１２７は、操作部２６０への入力操作により選択された映像データを再生する。再生制御部１２７は、操作制御部１２８から出力された、操作部２６０の操作に応じた選択操作および再生操作の制御信号に基づいて、記録部２５０に記録された映像データを再生するよう制御する。

操作制御部１２８は、操作部２６０が受け付けた操作の操作情報を取得し、操作情報に基づいた操作制御を実行する。操作制御部１２８は、例えば、映像データの再生情報を取得して、再生制御部１２７に映像データを再生させる。また、操作制御部１２８は、映像データの消去操作を示す消去操作情報を取得して、記録制御部１２６に映像データを消去させる。

表示制御部１２９は、表示部２７０における映像データの表示を制御する。つまり、表示制御部１２９は、撮影部２１０が撮影している映像、または、記録部２５０に記録された映像データの再生によって表示部２７０で表示する映像信号を出力する。これにより、表示制御部１２９は、表示部２７０に映像データを表示させる。

位置情報取得部１３０は、ＧＮＳＳ受信部２８０が受信した電波に基づいて、車両１の現在の位置情報を公知の方法によって算出する。

地図情報取得部１３１は、位置情報取得部１３０により取得した車両１の現在の位置情報に応じて、地図情報記憶部２９０より地図情報を取得する。これにより、地図情報取得部１３１は、車両１の現在の位置情報と地図情報とを照らし合わせ、取得した地図情報上における車両１の現在の位置を特定する。

＜車両用記録装置における処理＞
次に、図４を用いて、制御装置１００における処理の流れについて説明する。図４は、第１実施形態に係る車両用記録制御装置１００における処理の流れを示すフローチャートである。

車両用記録装置１０の使用の開始は、例えば、車両１のエンジン等の動力がオンになることで、車両用記録装置１０に電力が供給された場合などである。車両１が駐車していないときは、車両用記録装置１０は、公知のドライブレコーダとしての機能を実行する。車両用記録装置１０が動作している間、図４の処理は、定期的に実行される。図４の処理が開始した場合、制御装置１００は、車両１が駐車したか否かの判定を行う（ステップＳ１０１）。つまり、制御装置１００は、車両用記録装置１０を搭載する車両１が駐車したか否か、言い換えると、車両１が駐車していることを、駐車検出部１２３により判定する。図５は、車両１が駐車した状態を示す説明図である。車両１が、例えば、図５に示すように、任意の駐車区画Ｐに駐車を行い、駐車のための動作が完了した場合、車速が０ｋｍ／ｈになり、制動状態になるようにサイドブレーキが操作され、シフトポジションが「パーキング」の位置に操作される。駐車検出部１２３は、ＣＡＮインターフェース２２０より、車両情報を取得し、ＣＡＮインターフェース２２０より取得した車両情報が、これらのように車両１が駐車したことを示す状態であるか否かに基づいて、車両１は駐車したか否かの判定を行う。

なお、駐車検出部１２３は、ＣＡＮインターフェース２２０より取得する車両情報以外の情報に基づいて、駐車したか否かの判定を行ってもよい。駐車検出部１２３は、例えば、ＧＮＳＳ受信部２８０が受信した電波に基づいて位置情報取得部１３０で車両１の現在の位置情報を取得し、地図情報取得部１３１によって取得する地図情報により、車両１の現在の位置が駐車場であると判断できる場合、その位置で車両１が停止した際には、車両１は駐車したと判定してもよい。つまり、制御装置１００は、車両１が駐車場に駐車していることを検出する。

駐車検出部１２３での判定によって、車両１は駐車していないと判定された場合（ステップＳ１０１：Ｎｏ判定）は、制御装置１００は、図４の処理を終了し、図４の処理が再度実行開始された際に、ステップＳ１０１から再び開始する。

駐車検出部１２３での判定によって、車両１が駐車したと駐車検出部１２３で判定した場合（ステップＳ１０１：Ｙｅｓ判定）、駐車監視を開始する（ステップＳ１０２）。駐車監視とは、車両１を駐車させた状態において、加速度センサ２３０と動体センサ２４０とを作動させることにより、加速度センサ２３０によりイベントの発生を検出し、動体センサ２４０により車両１の周囲を移動する動体を検出する。

次に、制御装置１００は、動体検出部１３２によって、動体を検出したか否かを判定する（ステップＳ１０３）。図６は、駐車中の車両１の近傍に動体Ｍが存在する状態を示す説明図である。例えば、図６に示すように、車両１が駐車をしている駐車区画Ｐに隣接する区画Ｐに、他の車両である他車両Ｖが駐車をしようとする場合、他車両Ｖは、自己の車両１の近傍を移動する。車両用記録装置１０が有する動体センサ２４０は、車両１の近傍に存在する物体の有無と、車両１の近傍に物体が存在する場合は物体との距離を継続的に検出し、検出結果を動体検出部１３２に出力する。このため、車両１の近傍に他車両Ｖが存在する場合、動体センサ２４０は、他車両Ｖとの距離を検出し、検出結果を動体検出部１３２に出力する。また、動体センサ２４０は、他車両Ｖとの距離を継続的に検出するため、他車両Ｖが移動することにより、動体センサ２４０と他車両Ｖとの距離が時間の経過と共に変化する場合は、動体センサ２４０は、変化する他車両Ｖとの距離を、継続的に動体検出部１３２に出力する。

動体センサ２４０での検出結果を受けた動体検出部１３２は、動体センサ２４０から出力された距離が時間の経過と共に変化していることに基づいて、駐車中の車両１の近傍に、車両１に対して相対移動をする動体Ｍが存在することを検出する。また、動体センサ２４０は、車両１に複数が配置されているため、複数の動体センサ２４０によって検出する、車両１の近傍に位置する物体との距離のそれぞれの変化を総合することにより、動体検出部１３２は、車両１の近傍で移動する動体Ｍの検出を行う。

動体検出部１３２によって動体を検出したと判定された場合（ステップＳ１０３：Ｙｅｓ判定）は、動体は近傍他車両であるか否かを判定する（ステップＳ１０４）。詳しくは、動体検出部１３２により動体を検出した場合は、撮影部２１０での撮影を開始し、映像データを映像データ取得部１２０で取得する。その際に、映像データ取得部１２０は、複数の撮影部２１０が撮影した映像データを取得する。他車両検出部１２４は、映像データ取得部１２０で取得した映像データに基づいて、動体は車両１の近傍に存在する他車両であるか否かの検出を行う。つまり、他車両検出部１２４は、動体検出部１３２が動体を検出した場合に、検出した動体が車両１の近傍に存在する他車両であることを、映像データ取得部１２０が取得した複数の映像データより検出する。

他車両検出部１２４での他車両の検出は、例えば、車両認識辞書を用いて行う。車両認識辞書は、映像データに映っている動体が車両であることを照合可能な辞書として、制御装置１００の内部メモリに予め記憶されている。他車両検出部１２４は、動体検出部１３２によって動体を検出することにより、撮影を開始した撮影部２１０で撮影した複数の映像データを、それぞれ車両認識辞書に照合することにより、映像データより他車両の検出を行う。

図７は、駐車中の車両１の近傍に位置に他車両Ｖが停止した状態を示す説明図である。他車両検出部１２４は、映像データ取得部１２０が取得した複数の映像データより、他車両Ｖの検出を行うことにより、例えば、図７に示すように、動体検出部１３２が検出した動体Ｍが、車両１の近傍の位置に停止した他車両Ｖであることを検出する。つまり、車両１の駐車を行う際には車両１を駐車した駐車区画Ｐに隣接する駐車区画Ｐ（図５参照）には、他車両が駐車されておらず、車両１の駐車後に動体Ｍである他車両Ｖの駐車が行われ、車両１の近傍の位置に他車両Ｖが停止した場合、他車両検出部１２４は、映像データ取得部１２０が取得した映像データより、他車両Ｖを検出する。また、車両１の駐車を行う際に、車両１を駐車した駐車区画Ｐに、他車両が既に駐車されていた場合であって、車両１の駐車中に他車両が出庫し、別の車両が入庫した際も同様に検出される。

なお、他車両検出部１２４は、映像データの映像に映った全ての他車両を検出する必要はなく、車両１の近傍に存在する他車両を検出すればよい。他車両検出部１２４は、特に、車両１の駐車位置に対して駐車位置が隣接する他車両のような、撮影部２１０で撮影した映像内において、例えば２０％以上の面積割合など、所定以上の面積割合を占める他車両を認識するのが好ましい。また、他車両検出部１２４は、検出した他車両の位置が映像内で停止またはほぼ停止した場合に、検出した他車両が停止したと判断する。

動体検出部１３２で検出した動体は、車両１の近傍に存在する他車両であることが他車両検出部１２４により検出され、動体は他車両であると判定された場合（ステップＳ１０４：Ｙｅｓ判定）、他車両映像を一時保存する（ステップＳ１０５）。図８は、他車両が検出された際の映像データ３００についての説明図である。記録制御部１２６は、車両１が駐車したことを駐車検出部１２３で検出した後、映像データ取得部１２０が取得した映像データ３００より、他車両検出部１２４によって他車両を検出した場合には、他車両が検出された映像データ３００を他車両映像データ３１０として扱う旨の設定を行い、一時保存する。つまり、駐車中の車両１の近傍を移動する動体が検出されることにより、映像データ取得部１２０で複数の映像データ３００を取得した場合において、映像データ３００に映った動体が他車両であることを他車両検出部１２４で検出した場合は、記録制御部１２６は、他車両が検出された映像データ３００を他車両映像データ３１０として記録部２５０に一時保存する。これにより、記録制御部１２６は、複数の撮影部２１０が撮影した映像データ３００のうち、他車両が検出された映像データ３００を一時保存する。ここでいう一時保存とは、他車両が検出された際の映像データ３００に対して、他車両が検出されているフラグを付与したり、イベント映像データに関連付けられて保存、または一時保存が解除されるまで、上書を禁止するなどの処理がなされる。

また、車両１の駐車中において、他車両が検出された映像データを他車両映像データとして記録部２５０に一時保存した後は、撮影部２１０での撮影は、そのまま継続してもよく、撮影を停止してもよい。図８は、他車両映像データ３１０を一時保存した後、撮影部２１０での撮影を停止した場合の概念図として図示している。

次に、制御装置１００は、イベント検出部１２５によって、車両１に対するイベントを検出したか否かを判定する（ステップＳ１０６）。詳しくは、イベント検出部１２５は、加速度センサ２３０で検出した加速度が、予め設定された閾値以上であるか否かに基づいて、イベントの発生を検出する。即ち、イベント検出部１２５は、加速度センサ２３０が検出した加速度が閾値未満である場合は、車両１に対するイベントは検出しない。一方、イベント検出部１２５は、加速度センサ２３０が検出した加速度が閾値以上である場合は、車両１に対して大きな衝撃が発生し、車両１に対してイベントが発生したことを検出する。

図９は、他車両Ｖが車両１に接触した状態についての説明図である。駐車中の車両１は、自らは移動しないため、駐車中の車両１に対するイベントとしては、例えば、図９に示すように、他車両Ｖが車両１に接触することが挙げられる。他車両Ｖが車両１に接触するケースとしては、例えば、図７に示すような、車両１が駐車した駐車区画Ｐに隣接する駐車区画Ｐに駐車されていた他車両Ｖが、出庫する際に図９に示すように、車両１に接触するケースが考えられる。また、他のケースとしては、例えば、他車両Ｖが駐車区画Ｐに対して入庫する際に、図９に示すように、車両１に接触するケースも考えられる。

イベント検出部１２５が、車両１に対してイベントが発生したことを検出した場合（ステップＳ１０６：Ｙｅｓ判定）、イベントに起因した所定期間の映像および一時保存された他車両映像を関連付けて保存する（ステップＳ１０７）。図１０は、車両１の駐車中にイベントが検出された際の映像データ３００についての説明図である。第１実施形態に係る車両用記録装置１０は、イベント検出部１２５でイベントの発生を検出した場合、撮影部２１０での撮影を開始し、映像データ３００を映像データ取得部１２０で取得する。つまり、車両用記録装置１０は、他車両映像データ３１０を一時保存した後、撮影部２１０での撮影を停止するため、撮影部２１０での撮影の停止中にイベント検出部１２５でイベントの発生を検出した際には、撮影部２１０での撮影を再開し、映像データ３００を映像データ取得部１２０で取得する。これにより、車両１の駐車中に発生したイベントを検出した直後の映像データ３００を記録することができる。

また、記録制御部１２６は、このようにイベントを検出した直後に撮影された映像データ３００のうち、イベント発生時から所定期間の映像データ３００を、イベント映像データ３２０として設定して保存する。この場合における所定時間は、車両１に発生したイベントの原因を検証するのに要する時間として想定される時間になっており、例えば、イベント検出から６０秒などが設定されている。

さらに、記録制御部１２６は、車両１の駐車中にイベント検出部１２５がイベントを検出した場合、検出したイベントに起因する映像データであるイベント映像データ３２０と、他車両映像データ３１０とを関連付けて保存する。具体的には、記録制御部１２６は、イベント映像データ３２０の再生を行う際に、他車両映像データ３１０も容易に再生することができるように、イベント映像データ３２０と他車両映像データ３１０とを関連付ける。

例えば、記録制御部１２６は、イベント映像データ３２０を再生した際に、他車両映像データ３１０が連続的に再生されるようにしたり、他車両映像データ３１０を再生した際にイベント映像データ３２０が分割画面、またはピクチャインピクチャとして同時に再生されるように、双方の映像データを関連付ける。

イベント映像データ３２０と、他車両映像データ３１０とを関連付けて保存することとは、例えば、イベント映像データ３２０と他車両映像データ３１０とが、同時または連続的に再生されるように、双方の映像データを上書禁止として保存する。または、イベント映像データ３２０と他車両映像データ３１０とが連続的に再生されるように、結合した映像データとして上書禁止として保存する。

なお、図１０は、図８と同様に、車両１が駐車したときに、ループ記録による映像データ３００の記録が停止するとともに、他車両を検出したことで一時保存された他車両映像データ３１０と、イベント検出によって保存されたイベント映像データ３２０とを概念的に示す図である。記録制御部１２６は、イベント映像データ３２０と他車両映像データ３１０を関連付けて保存する。

ステップＳ１０７の処理が終了した後、駐車検出部１２３は、駐車が終了したか否かを判定する（ステップＳ１０８）。つまり、制御装置１００は、車両用記録装置１０を搭載する車両１の駐車が終了したか否かを、駐車検出部１２３により判定する。駐車検出部１２３は、車両１のエンジン等の動力がオンになり、車両用記録装置１０に電力が供給されたことで、駐車が終了したことを判断する。また、駐車検出部１２３は、ＣＡＮインターフェース２２０より車両情報を取得し、シフトポジションが「パーキング」以外の位置に操作されたり、サイドブレーキによる制動状態が解除されたり、車速が０ｋｍ／ｈより大きくなったかを判定することにより、車両１の駐車が終了したか否かの判定を行ってもよい。

駐車検出部１２３での判定より、車両１の駐車が終了したと判定された場合（ステップＳ１０８：Ｙｅｓ判定）、制御装置１００は、図４の処理を終了する。この場合、ステップＳ１０５で一時保存された他車両映像データは、一時保存が解除され、消去または上書対象となる。また、ステップＳ１０５で一時保存された他車両映像データは、イベントが検出されず（ステップＳ１０６：Ｎｏ判定）、駐車が終了していない状態で（ステップＳ１０８：Ｎｏ判定）、再度、動体が検出された場合（ステップＳ１０３：Ｙｅｓ判定）、以前の他車両映像データの一時保存を解除し、新たな他車両映像データを一時保存する。

また、駐車検出部１２３での判定より、車両１の駐車が終了していないと判定された場合（ステップＳ１０８：Ｎｏ判定）、ステップＳ１０３に戻り、動体が検出されたか否かを判定する。

また、ステップＳ１０６での判定で、イベント検出部１２５が、車両１に対してイベントが発生したことを検出しない場合（ステップＳ１０６：Ｎｏ判定）、ステップＳ１０８に進み、駐車が終了したか否かを判定する（ステップＳ１０８）。

また、ステップＳ１０３での判定で、動体を検出しないと判定される場合（ステップＳ１０３：Ｎｏ判定）、または、ステップＳ１０４での判定で、検出した動体は車両１の近傍に位置する他車両であるとの検出が行われないと判定される場合（ステップＳ１０４：Ｎｏ判定）は、イベント検出部１２５によって、車両１に対するイベントを検出したか否かを判定する（ステップＳ１０９）。つまり、加速度センサ２３０での加速度の検出結果に基づいて、予め設定された閾値以上であるか否かに基づいて、イベント検出部１２５によってイベントの発生を検出する。

イベント検出部１２５が、車両１に対してイベントが発生したことを検出した場合（ステップＳ１０９：Ｙｅｓ判定）は、イベントに起因した所定期間の映像を保存する（ステップＳ１１０）。

ステップＳ１１０において、イベント映像データを保存後、駐車検出部１２３は、駐車が終了したか否かを判定する（ステップＳ１１１）。つまり、制御装置１００は、車両用記録装置１０を搭載する車両１の駐車が終了したか否かを、ステップＳ１０８の処理と同様に判定する。

駐車検出部１２３での判定より、車両１の駐車が終了したと判定された場合（ステップＳ１１１：Ｙｅｓ判定）、制御装置１００は、図４の処理を終了する。また、駐車検出部１２３での判定より、車両１の駐車が終了していないと判定された場合（ステップＳ１１１：Ｎｏ判定）、ステップＳ１０３に戻り、動体が検出されたか否かを判定する。

また、ステップＳ１０９での判定で、イベント検出部１２５が、車両１に対してイベントが発生したことを検出しない場合（ステップＳ１０９：Ｎｏ判定）、ステップＳ１１１に進み、駐車が終了したか否かを判定する（ステップＳ１１１）。

＜効果＞
上述したように、第１実施形態では、駐車中の車両１の近傍で移動する動体を動体検出部１３２で検出した際において、検出した動体が、車両１の近傍を移動する他車両であることを、映像データに基づいて他車両検出部１２４で検出した場合に、他車両が検出された他車両映像データを一時保存する。さらに、他車両映像データを一時保存した後、車両１の駐車中にイベント検出部１２５がイベントを検出した場合、検出したイベントに起因する映像データであるイベント映像データと、他車両映像データとを関連付けて保存する。これにより、駐車中の車両１にイベントが発生した場合でも、イベント映像データと他車両映像データとを参照することにより、イベントの発生原因となった他車両を特定可能な映像の記録を適切に行うことができる。例えば、駐車中の車両１に対して、他車両が接触することによりイベントが発生した際に、他車両がそのまま走行し、当て逃げをした場合でも、他車両が検出された他車両映像データを参照することにより、当て逃げした他車両を適切に特定することができる。

また、映像データ取得部１２０は、複数の撮影部２１０が撮影した映像データを取得し、記録制御部１２６は、複数の撮影部２１０が撮影した映像データのうち、他車両が検出された他車両映像データを一時保存するため、より確実に他車両を検出することができる。つまり、車両１の近傍を移動する動体が検出された際に、車両１の周囲の広い範囲に亘って動体を撮影することができ、車両１の周囲の広い範囲に亘って、他車両の検出を行うことができる。これにより、車両１の駐車中に、車両１に近付いてきた他車両をより確実に検出することができ、イベントが発生した際に、イベントの発生原因となった他車両をより適切に特定することができる。

また、他車両検出部１２４は、動体検出部１３２が検出した動体が、車両１の近傍の位置に停止した他車両であることを検出するため、車両１を駐車した後に、車両１の近傍に駐車した他車両を検出することができる。このため、車両１に接触し易く、イベント発生の原因になり易い車両を、より確実に検出することができる。

［第２実施形態］
第２実施形態に係る車両用記録装置１０は、第１実施形態に係る車両用記録装置１０と同様の構成であるが、他車両のナンバープレートの検出を行う点が異なる。他の構成および処理は第１実施形態と同様なので、その説明を省略すると共に、同一の符号を付す。

第２実施形態に係る車両用記録装置１０では、車両１の駐車中に車両１の近傍を移動する動体が、車両１の近傍に存在する他車両であることを検出する際に、他車両に備えられるナンバープレートの検出を行う。つまり、第２実施形態では、他車両検出部１２４は、映像データ取得部１２０が取得した映像データから他車両と、他車両のナンバープレートとを検出する。

図１１は、第２実施形態に係る車両用記録制御装置１００における処理の流れを示すフローチャートである。

ステップＳ１０４において、動体検出部１３２で検出した動体は、車両１の近傍に存在する他車両であることが他車両検出部１２４により検出されることで、動体は他車両であると判定された場合（ステップＳ１０４：Ｙｅｓ判定）、近傍他車両のナンバープレートを検出したか否かを判定する（ステップＳ１２１）。つまり、映像データ取得部１２０が取得した映像データに基づいて他車両の検出を行う他車両検出部１２４は、映像データ取得部１２０が取得した映像データから他車両を検出し、さらに、他車両に取り付けられるナンバープレートの検出を行う。即ち、他車両検出部１２４は、他車両が検出された映像データにおける他車両をさらに検出し、他車両が検出された映像データ中にナンバープレートが含まれているか否かを検出する。

車両１の近傍を移動する他車両のナンバープレートを他車両検出部１２４で検出した場合（ステップＳ１２１：Ｙｅｓ判定）、ナンバープレートが検出された他車両映像を一時保存する（ステップＳ１０５）。つまり、記録制御部１２６は、映像データ取得部１２０が取得した映像データのうち、他車両と共に他車両のナンバープレートが検出された映像データを、他車両映像データとして一時保存する。

次に、制御装置１００は、イベント検出部１２５によって、車両１に対するイベントを検出したか否かを判定する（ステップＳ１０６）。この判定により、イベント検出部１２５が、車両１に対してイベントが発生したことを検出した場合（ステップＳ１０６：Ｙｅｓ判定）は、イベントに起因した所定期間の映像および、ステップＳ１０５で一時保存された他車両映像を関連付けて保存する（ステップＳ１０７）。

また、ステップＳ１０３での判定で、動体Ｍを検出しないと判定される場合（ステップＳ１０３：Ｎｏ判定）、または、ステップＳ１０４での判定で、検出した動体Ｍは車両１の近傍に位置する他車両Ｖであるとの検出が行われないと判定される場合（ステップＳ１０４：Ｎｏ判定）、または、ステップＳ１２１での判定で、車両１の近傍を移動する他車両Ｖのナンバープレートを他車両検出部１２４で検出しない場合（ステップＳ１２１：Ｎｏ判定）は、イベント検出部１２５によって、車両１に対するイベントを検出したか否かを判定する（ステップＳ１０９）。つまり、映像データ取得部１２０が取得した映像データ３００に基づいて、動体Ｍは車両１の近傍に存在する他車両であることを検出できても、他車両のナンバープレートを検出できなかった場合（ステップＳ１２１：Ｎｏ判定）は、ステップＳ１０９に進み、車両１に対するイベントを検出したか否かの判定を行う。

＜効果＞
上述したように、第２実施形態では、他車両検出部１２４は、映像データ取得部１２０で取得した映像データから、動体が他車両であることを検出するのみでなく、他車両のナンバープレートの検出も行い、ナンバープレートが検出された映像データを、他車両映像データとして一時保存する。このため、車両１の駐車中に車両１の近傍で移動する他車両を、ナンバープレートに記載されている情報に基づいてより確実に特定することができる。これにより、駐車中の車両１にイベントが発生した場合でも、イベント映像データと、ナンバープレートが検出された他車両映像データとを参照することにより、イベントの原因をより確実に特定することができる。即ち、駐車中の車両１に接触した他車両を、他車両映像データに映っているナンバープレートに記載されている情報に基づいて、より確実に特定することができる。この結果、より適切に車両１の駐車中のイベントに関係する他車両を特定可能な映像の記録を行うことができる。

［第３実施形態］
第３実施形態に係る車両用記録装置１０は、第１実施形態に係る車両用記録装置１０と同様の構成であり、保存した映像データの再生方法を特定する点に特徴がある。他の構成は第１実施形態と同様なので、その説明を省略すると共に、同一の符号を付す。

第３実施形態に係る車両用記録装置１０では、第１実施形態および第２実施形態で例示したように、他車両映像データとイベント映像データが関連付けられて保存されている映像データの再生を行う。映像データの再生は、操作部２６０に対して再生指示の入力操作が行われることにより実行する。

なお、記録部２５０に保存された映像データの再生は、車両用記録装置１０による再生に加えて、例えば、ＰＣ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ Ｃｏｍｐｕｔｅｒ）等の他の装置により再生を行ってもよい。

次に、図１２を用いて、イベント映像データを再生する際における処理の流れについて説明する。図１２は、第３実施形態に係る車両用記録制御装置１００における処理の流れを示すフローチャートである。イベント映像データの再生についての処理手順では、再生制御部１２７は、操作制御部１２８からイベント映像データの再生指示が有るか否かを判定する（ステップＳ２０１）。

イベント映像データの再生指示が無いと判定された場合（ステップＳ２０１：Ｎｏ判定）、制御装置１００は、イベント映像データの再生についての処理を終了する。イベント映像データの再生指示が有ると判定された場合（ステップＳ２０１：Ｙｅｓ判定）、再生制御部１２７は、再生指示されたイベント映像データに、他車両映像データが関連付けられているか否かを判定する（ステップＳ２０２）。

再生制御部１２７での判定により、再生指示があったイベント映像データに他車両映像データが関連付けられていると判定された場合（ステップＳ２０２：Ｙｅｓ判定）は、イベント映像データおよび他車両映像データの再生を開始する（ステップＳ２０３）。

ステップＳ２０３で開始されるイベント映像データおよび他車両映像データの再生は、例えば、イベント映像データと他車両映像データとを同一画面内で同時に再生したり、イベント映像データと他車両映像データとを連続して再生したりすることにより、双方の映像データを再生する。または、イベント映像データを再生した際に、他車両映像データが存在することを示すことで他車両映像データの再生を促すことにより、他車両映像データの再生を可能とする。

次に、イベント映像データおよび他車両映像データの再生が終了したか否かを再生制御部１２７で判定し（ステップＳ２０４）、再生が終了していない場合（ステップＳ２０４：Ｎｏ判定）、再生が終了するまで再生し続ける。再生の終了とは、イベント映像データおよび他車両映像データの再生が終了することに加えて、ユーザの操作による再生終了も含まれる。

イベント映像データおよび他車両映像データの再生が終了したと判定された場合（ステップＳ２０４：Ｙｅｓ判定）、制御装置１００は、イベント映像データの再生についての処理を終了する。

ステップＳ２０２での判定により、再生指示があったイベント映像データに他車両映像データが関連付けられていないと判定された場合（ステップＳ２０２：Ｎｏ判定）、イベント映像データの再生を開始する（ステップＳ２０５）。

イベント映像データの再生開始後、再生制御部１２７は、再生を開始したイベント映像データの再生が終了したか否かを判定し（ステップＳ２０４）、再生が終了していない場合（ステップＳ２０４：Ｎｏ判定）は、再生が終了するまで再生し続ける。イベント映像データの再生が終了した場合（ステップＳ２０４：Ｙｅｓ判定）は、イベント映像データの再生についての処理を終了する。

＜効果＞
上述したように、第３実施形態では、車両１の駐車中に検出されたイベントの発生時の映像データであるイベント映像データの再生指示を行った場合、イベント映像データに他車両映像データが関連付けられている場合、イベント映像データに加えて他車両映像データも再生されるため、イベントに関連する他車両を、より適切に特定することができる。この結果、車両１の駐車時における車両用記録装置１０の有用性を高めることができる。

これまで本発明に係る車両用記録装置１０について説明したが、上述した第１実施形態～第３実施形態以外にも種々の異なる形態にて実施されてよい。

図示した車両用記録装置１０の各構成要素は、機能概念的なものであり、必ずしも物理的に図示の如く構成されていなくてもよい。即ち、各装置の具体的形態は、図示のものに限られず、各装置の処理負担や使用状況などに応じて、その全部または一部を任意の単位で機能的または物理的に分散または統合してもよい。

車両用記録装置１０の構成は、例えば、ソフトウェアとして、メモリにロードされたプログラムなどによって実現される。上記実施形態では、これらのハードウェアまたはソフトウェアの連携によって実現される機能ブロックとして説明した。すなわち、これらの機能ブロックについては、ハードウェアのみ、ソフトウェアのみ、または、それらの組み合わせによって種々の形で実現できる。

上記した構成要素には、当業者が容易に想定できるもの、実質的に同一のものを含む。さらに、上記した構成は適宜組み合わせが可能である。また、本発明の要旨を逸脱しない範囲において構成の種々の省略、置換または変更が可能である。

１ 車両
１０ 車両用記録装置
１００ 車両用記録制御装置
１１０ バス
１２０ 映像データ取得部
１２１ バッファメモリ
１２２ 映像データ処理部
１２３ 駐車検出部
１２４ 他車両検出部
１２５ イベント検出部
１２６ 記録制御部
１２７ 再生制御部
１２８ 操作制御部
１２９ 表示制御部
１３０ 位置情報取得部
１３１ 地図情報取得部
１３２ 動体検出部
２１０ 撮影部
２１１ 第１撮影部
２１２ 前方カメラ
２１３ 後方カメラ
２１６ 第２撮影部
２１７ 左側方カメラ
２１８ 右側方カメラ
２２０ ＣＡＮインターフェース
２３０ 加速度センサ
２４０ 動体センサ
２５０ 記録部
２６０ 操作部
２７０ 表示部
２８０ ＧＮＳＳ受信部
２９０ 地図情報記憶部

Claims (5)

1. 車両の周囲を撮影する撮影部が撮影した映像データを取得する映像データ取得部と、
   前記車両が駐車していることを検出する駐車検出部と、
   前記車両の駐車中に、前記車両の近傍で移動する動体を検出する動体検出部と、
   前記動体検出部が動体を検出した場合に、検出した動体が前記車両の近傍に存在する他車両であることを前記映像データ取得部が取得した映像データより検出する他車両検出部と、
   前記車両に対するイベントを検出するイベント検出部と、
   前記車両が駐車したことを前記駐車検出部で検出した後、前記他車両検出部が他車両を検出した場合、他車両が検出された映像データを一時保存し、前記車両の駐車中に前記イベント検出部がイベントを検出した場合、検出したイベントに起因する映像データと他車両が検出された映像データとを関連付けて保存する記録制御部と、
   を備える車両用記録制御装置。
2. 前記映像データ取得部は、撮影方向が異なる複数の前記撮影部が撮影した映像データを取得し、
   前記記録制御部は、複数の前記撮影部が撮影した映像データのうち少なくとも他車両が検出された映像データを一時保存する、
   請求項１に記載の車両用記録制御装置。
3. 前記他車両検出部は、前記映像データ取得部が取得した映像データから他車両と、前記他車両のナンバープレートとを検出し、
   前記記録制御部は、前記他車両検出部が他車両と前記他車両のナンバープレートが検出された映像データを一時保存し、検出したイベントに起因する映像データと他車両および前記他車両のナンバープレートが検出された映像データとを関連付けて保存する、
   請求項１または２に記載の車両用記録制御装置。
4. 前記他車両検出部は、前記動体検出部が検出した動体が、前記車両の近傍の位置に停止した他車両であることを検出する、
   請求項１から３のいずれか１項に記載の車両用記録制御装置。
5. 車両の周囲を撮影する撮影部が撮影した映像データを取得する映像データ取得ステップと、
   前記車両が駐車していることを検出する駐車検出ステップと、
   前記車両の駐車中に、前記車両の近傍で移動する動体を検出する動体検出ステップと、
   前記動体検出ステップで動体を検出した場合に、検出した動体が前記車両の近傍に存在する他車両であることを前記映像データ取得ステップで取得した映像データより検出する他車両検出ステップと、
   前記車両に対するイベントを検出するイベント検出ステップと、
   前記車両が駐車したことを前記駐車検出ステップで検出した後、前記他車両検出ステップにより他車両を検出した場合、他車両が検出された映像データを一時保存し、前記車両の駐車中に前記イベント検出ステップでイベントを検出した場合、検出したイベントに起因する映像データと他車両が検出された映像データとを関連付けて保存する記録制御ステップと、
   を車両用記録制御装置が実行する車両用記録制御方法。

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