JP2022068233A - Support system - Google Patents

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良祐 菅野
Ryosuke Sugano
正明 天野
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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To prevent confusion between a so-called BSM warning and a so-called exit-warning warning.
SOLUTION: A support system (100) comprises: an electronic mirror having imaging means (RL, RR) for imaging a rear side of a vehicle (1) and display means (30, 40) for displaying a captured image; first warning means (12) for controlling the display means so as to display a first warning display superimposed on the captured image displayed on the display means on the condition that an object approaching the vehicle is detected from the rear side of the vehicle when the vehicle stops; and second warning means (11) for controlling the display means so as to display a second warning display different from the first warning display in a superimposed manner on the captured image displayed on the display means on the condition that a vehicle driver's intention to change lanes is detected while the vehicle is traveling, and that an object approaching the vehicle is detected from the rear side of the vehicle.
SELECTED DRAWING: Figure 1
COPYRIGHT: (C)2022,JPO&INPIT

Description

本発明は、車両の支援システムの技術分野に関する。 The present invention relates to the technical field of a vehicle support system.

この種のシステムとして、例えば、自車両の車線変更先の候補となるスペースを探索し、該探索されたスペースの周囲の状況に基づいて、自車両が車線変更した場合の自車両の状況を予測して車線変更を支援するシステムが提案されている（特許文献１参照）。その他、関連する技術として、特許文献２及び３に記載の技術がある。 As this type of system, for example, a space that is a candidate for a lane change destination of the own vehicle is searched, and the situation of the own vehicle when the own vehicle changes lanes is predicted based on the situation around the searched space. A system that supports lane changes has been proposed (see Patent Document 1). Other related techniques include the techniques described in Patent Documents 2 and 3.

特開２０１８－００５８２７号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 2018-005827 特開２０１０－１８４６０４号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 2010-184604 特開２００７－０６２６４９号公報JP-A-2007-0626449

この種のシステムに関連して、車線変更時に、ドライバに、自車両の後側方から自車両に接近してくる物体（即ち、車線変更に起因して自車両が道路幅方向の一方側に寄ったときに自車両と衝突する可能性のある物体）の存在を警告する機能が提案されている（所謂Ｂｌｉｎｄ Ｓｐｏｔ Ｍｏｎｉｔｏｒｉｎｇ：ＢＳＭ）。また、自車両の搭乗者が降車するときに、自車両の後側方から自車両に接近してくる物体と、自車両のドアとの衝突を抑制するために、該物体の存在を警告する機能が提案されている（所謂Ｅｘｉｔ－Ｗａｒｎｉｎｇ）。これら２つの機能は、自車両の後側方から自車両に接近してくる物体の存在を警告する点で共通している。このため、これら２つの機能を有する支援システムでは、夫々の警告が混同されるおそれがあるという技術的問題点がある。上記特許文献１乃至３に記載の技術では、この問題については考慮されていない。 In connection with this type of system, when changing lanes, the driver is informed of an object approaching the vehicle from the rear side of the vehicle (ie, the vehicle is on one side in the width direction due to the lane change). A function to warn of the existence of an object (an object that may collide with the own vehicle when approaching) has been proposed (so-called Blind Spot Monitoring: BSM). In addition, when the passenger of the own vehicle gets off, the existence of the object is warned in order to suppress the collision between the object approaching the own vehicle from the rear side of the own vehicle and the door of the own vehicle. A function has been proposed (so-called Exit-Warning). These two functions are common in that they warn of the presence of an object approaching the vehicle from the rear side of the vehicle. Therefore, in the support system having these two functions, there is a technical problem that the warnings may be confused with each other. The techniques described in Patent Documents 1 to 3 do not consider this problem.

本発明は、上記問題点に鑑みてなされたものであり、所謂ＢＳＭに係る警告と所謂Ｅｘｉｔ－Ｗａｒｎｉｎｇに係る警告との混同を抑制することができる支援システムを提供することを課題とする。 The present invention has been made in view of the above problems, and an object of the present invention is to provide a support system capable of suppressing confusion between a so-called BSM warning and a so-called Exit-Warning warning.

本発明の一態様に係る支援システムは、車両の後側方を撮像する撮像手段と、前記撮像手段により撮像された撮像画像を表示する表示手段と、を有する電子ミラーと、前記車両の停止時に、前記車両の後側方から前記車両に接近する物体を検知したことを条件に、前記表示手段に表示された撮像画像に重畳して、第１の警告表示を表示するように前記表示手段を制御する第１警告手段と、前記車両の走行時に、前記車両のドライバの車線変更の意思が検知され、且つ、前記車両の後側方から前記車両に接近する物体を検知したことを条件に、前記表示手段に表示された撮像画像に重畳して、前記第１の警告表示とは異なる第２の警告表示を表示するように前記表示手段を制御する第２警告手段と、を備え、前記第１警告手段は、前記車両の後側方から前記車両に接近する物体と前記車両との間の距離に応じて、前記第１の警告表示の色を変化させるというものである。 The support system according to one aspect of the present invention includes an electronic mirror having an image pickup means for capturing a rear side of the vehicle and a display means for displaying an image captured by the image pickup means, and when the vehicle is stopped. On the condition that an object approaching the vehicle is detected from the rear side of the vehicle, the display means is superimposed on the captured image displayed on the display means so as to display the first warning display. On condition that the first warning means to be controlled and the driver's intention to change lanes are detected while the vehicle is traveling, and an object approaching the vehicle is detected from the rear side of the vehicle. The second warning means for controlling the display means so as to display a second warning display different from the first warning display by superimposing on the captured image displayed on the display means is provided. 1 The warning means is to change the color of the first warning display according to the distance between the vehicle and an object approaching the vehicle from the rear side of the vehicle.

実施形態に係る支援システムの構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the structure of the support system which concerns on embodiment. 実施形態に係る警告表示の一例を示す図である。It is a figure which shows an example of the warning display which concerns on embodiment. 実施形態に係る警告処理を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the warning process which concerns on embodiment. 実施形態に係る警告マークの一例を示す図である。It is a figure which shows an example of the warning mark which concerns on embodiment.

支援システムに係る実施形態を図１乃至図３を参照して説明する。 An embodiment relating to the support system will be described with reference to FIGS. 1 to 3.

（構成）
実施形態に係る支援システムの構成について図１を参照して説明する。図１は、実施形態に係る支援システムの構成を示すブロック図である。 (Constitution)
The configuration of the support system according to the embodiment will be described with reference to FIG. FIG. 1 is a block diagram showing a configuration of a support system according to an embodiment.

図１において、支援システム１００は車両１に搭載されている。支援システム１００は、支援ユニット１０、後方センサ２０、表示制御部３０、ディスプレイ４０、並びに、カメラＲＬ、ＲＣ及びＲＲを備えて構成されている。 In FIG. 1, the support system 100 is mounted on the vehicle 1. The support system 100 includes a support unit 10, a rear sensor 20, a display control unit 30, a display 40, and cameras RL, RC, and RR.

カメラＲＬは、車両１の左後側方を撮像するカメラである。カメラＲＣは、車両１の後方（即ち、真後ろ）を撮像するカメラである。カメラＲＲは、車両１の右後側方を撮像するカメラである。 The camera RL is a camera that captures the left rear side of the vehicle 1. The camera RC is a camera that captures an image of the rear side (that is, directly behind) of the vehicle 1. The camera RR is a camera that captures the right rear side of the vehicle 1.

ディスプレイ４０には、カメラＲＬ、ＲＣ及びＲＲ各々により撮像された画像が表示される。ここで、ディスプレイ４０は、単一のディスプレイであってもよいし、カメラＲＬ、ＲＣ及びＲＲに夫々対応する３つのディスプレイ（即ち、左後側方用のディスプレイ、後方用のディスプレイ、右後側方用のディスプレイ）を含んでいてもよい。 Images captured by each of the cameras RL, RC, and RR are displayed on the display 40. Here, the display 40 may be a single display, or three displays corresponding to the cameras RL, RC, and RR (that is, a left rear side display, a rear display, and a right rear side). Display for people) may be included.

表示制御部３０は、カメラＲＬ、ＲＣ及びＲＲ各々により撮像された画像をディスプレイ４０に表示する。ディスプレイ４０が単一のディスプレイである場合、表示制御部３０は、例えば、カメラＲＬ、ＲＣ及びＲＲ各々により撮像された画像に基づいて１枚の合成画像を生成した上で、該合成画像をディスプレイ４０に表示してよい。ディスプレイ４０が複数のディスプレイを含んでいる場合、表示制御部３０は、例えば、カメラＲＬ、ＲＣ及びＲＲ各々により撮像された画像を、互いに異なるディスプレイに表示してよい。 The display control unit 30 displays the image captured by each of the cameras RL, RC and RR on the display 40. When the display 40 is a single display, the display control unit 30 generates one composite image based on the images captured by each of the cameras RL, RC, and RR, and then displays the composite image. It may be displayed on 40. When the display 40 includes a plurality of displays, the display control unit 30 may display, for example, images captured by the cameras RL, RC, and RR on different displays.

尚、カメラＲＬ、ＲＣ及びＲＲ各々により撮像された画像の表示方法は、上記方法に限らず、既存の各種態様を適用可能である。表示制御部３０、ディスプレイ４０、並びに、カメラＲＬ、ＲＣ及びＲＲにより所謂電子ミラーが構成されている。 The method of displaying the image captured by each of the cameras RL, RC and RR is not limited to the above method, and various existing modes can be applied. A so-called electronic mirror is composed of a display control unit 30, a display 40, and cameras RL, RC, and RR.

支援ユニット１０は、その内部に論理的に実現される処理ブロックとして又は物理的に実現される処理回路として、車線変更支援部１１及び降車支援部１２を備えて構成されている。後方センサ２０は、例えばミリ波レーダ等を備えて構成されている。 The support unit 10 includes a lane change support unit 11 and a disembarkation support unit 12 as a processing block logically realized or a processing circuit physically realized inside the support unit 10. The rear sensor 20 is configured to include, for example, a millimeter wave radar or the like.

車線変更支援部１１は、車両１のドライバに車線変更の意思があるか否かを判定する。車線変更支援部１１は、例えばウィンカ操作があった場合に、ドライバに車線変更の意思があると判定する。尚、ドライバに車線変更の意思があるか否かの判定方法は、上記方法に限らず、既存の各種態様を適用可能である。 The lane change support unit 11 determines whether or not the driver of the vehicle 1 has an intention to change lanes. The lane change support unit 11 determines that the driver has an intention to change lanes, for example, when there is a winker operation. The method for determining whether or not the driver intends to change lanes is not limited to the above method, and various existing modes can be applied.

車線変更支援部１１は、少なくとも後方センサ２０の出力に基づいて、車両１の後側方から車両１に相対的に接近する、例えば車両、自転車、歩行者等の物体（以降、適宜“接近物体”と称する）を検出する。車線変更支援部１１は、接近物体が検出された場合、車線変更しようとする側（即ち、車両１の左右一方側）に接近物体が存在するか否かを判定する（即ち、車線変更に起因して車両１が左右一方側に寄ったときに車両１と接近物体とが衝突するか否かを判定する）。車線変更支援部１１は、車線変更しようとする方向に接近物体が存在すると判定された場合、ディスプレイ４０に表示された画像（即ち、カメラＲＬ、ＲＣ及びＲＲの少なくとも一つにより撮像された画像）に重畳して、警告表示（例えば図２の点線円ｃで囲われた部分参照）がディスプレイ４０上に表示されるように表示制御部３０を制御する。 The lane change support unit 11 relatively approaches the vehicle 1 from the rear side of the vehicle 1 based on at least the output of the rear sensor 20, for example, an object such as a vehicle, a bicycle, or a pedestrian (hereinafter, “approaching object” as appropriate). ”) Is detected. When the approaching object is detected, the lane change support unit 11 determines whether or not the approaching object exists on the side to change the lane (that is, one of the left and right sides of the vehicle 1) (that is, due to the lane change). Then, when the vehicle 1 approaches one of the left and right sides, it is determined whether or not the vehicle 1 and the approaching object collide with each other). When the lane change support unit 11 determines that an approaching object exists in the direction in which the lane is to be changed, the image displayed on the display 40 (that is, the image captured by at least one of the cameras RL, RC, and RR). The display control unit 30 is controlled so that the warning display (see, for example, the portion surrounded by the dotted circle c in FIG. 2) is displayed on the display 40.

表示制御部３０は、例えばディスプレイ４０に予め備えられているＬＥＤ（Ｌｉｇｈｔ Ｅｍｉｔｔｉｎｇ Ｄｉｏｄｅ）インジケータを点灯（又は点滅）させることにより、上記警告表示をディスプレイ４０上に表示してもよいし、例えば警告表示に相当する画像を、カメラＲＬ、ＲＣ及びＲＲの少なくとも一つにより撮像された画像に合成することにより、上記警告表示をディスプレイ４０上に表示してもよい。後述する降車支援部１２に係る警告表示についても同様。 The display control unit 30 may display the warning display on the display 40, for example, by lighting (or blinking) an LED (Light Emitting Dialog) indicator provided in advance in the display 40. The warning display may be displayed on the display 40 by synthesizing the image corresponding to the image with the image captured by at least one of the cameras RL, RC and RR. The same applies to the warning display related to the disembarkation support unit 12, which will be described later.

降車支援部１２は、車両１の停止時に、少なくとも後方センサ２０の出力に基づいて接近物体を検出する。降車支援部１２は、接近物体が検出された場合、車両１の、接近物体が存在する側のドアノブが車室内から操作されたか否かを判定する（即ち、車両１の搭乗者が、車両１の、接近物体が存在する側に降車しようとしているか否かを判定する）。降車支援部１２は、車両１の、接近物体が存在する側のドアノブが車室内から操作されたと判定された場合、ディスプレイ４０に表示された画像（即ち、カメラＲＬ、ＲＣ及びＲＲの少なくとも一つにより撮像された画像）に重畳して、警告表示（例えば図２の点線円ｃで囲われた部分参照）がディスプレイ４０上に表示されるように表示制御部３０を制御する。 The disembarkation support unit 12 detects an approaching object at least based on the output of the rear sensor 20 when the vehicle 1 is stopped. When the approaching object is detected, the disembarkation support unit 12 determines whether or not the doorknob on the side where the approaching object exists is operated from the vehicle interior (that is, the passenger of the vehicle 1 is the vehicle 1). (Determine whether or not you are about to disembark on the side where the approaching object exists). When it is determined that the doorknob on the side of the vehicle 1 on which the approaching object exists is operated from the vehicle interior, the disembarkation support unit 12 displays at least one of the images displayed on the display 40 (that is, the cameras RL, RC and RR). The display control unit 30 is controlled so that the warning display (see, for example, the portion surrounded by the dotted circle c in FIG. 2) is displayed on the display 40 by superimposing the image on the image captured by the display 40.

尚、車線変更支援部１１及び降車支援部１２各々に係る警告表示の詳細については後述する。車線変更支援部１１及び降車支援部１２各々は、警告表示に加えて、例えば警告音や、音声による警告メッセージを発してもよい。 The details of the warning display related to each of the lane change support unit 11 and the disembarkation support unit 12 will be described later. In addition to the warning display, each of the lane change support unit 11 and the disembarkation support unit 12 may issue, for example, a warning sound or a voice warning message.

（警告処理）
次に、上述の如く構成された支援システム１００において行われる警告処理について図３のフローチャートを参照して説明する。 (Warning processing)
Next, the warning processing performed in the support system 100 configured as described above will be described with reference to the flowchart of FIG.

図３において、支援ユニット１０（具体的には、車線変更支援部１１及び降車支援部１２の少なくとも一方）は、後方センサ２０の出力に基づいて、接近物体が存在するか否かを判定する（ステップＳ１０１）。ステップＳ１０１の処理において、接近物体が存在しないと判定された場合（ステップＳ１０１：Ｎｏ）、図３に示す処理は一旦終了される。その後、所定時間（例えば数十ミリ秒から数百ミリ秒）経過した後にステップＳ１０１の処理が行われる。つまり、図３に示す処理は、所定時間に応じた周期で繰り返し行われる。 In FIG. 3, the support unit 10 (specifically, at least one of the lane change support unit 11 and the disembarkation support unit 12) determines whether or not an approaching object exists based on the output of the rear sensor 20 (specifically, at least one of the lane change support unit 11 and the disembarkation support unit 12). Step S101). When it is determined in the process of step S101 that the approaching object does not exist (step S101: No), the process shown in FIG. 3 is temporarily terminated. Then, after a predetermined time (for example, several tens of milliseconds to several hundreds of milliseconds) has elapsed, the process of step S101 is performed. That is, the process shown in FIG. 3 is repeated at a cycle corresponding to a predetermined time.

ステップＳ１０１の処理において、接近物体が存在すると判定された場合（ステップＳ１０１：Ｙｅｓ）、支援ユニット１０（具体的には、車線変更支援部１１及び降車支援部１２の少なくとも一方）は、例えば車速センサ（図示せず）等の出力に基づいて、車両１が停止中であるか否かを判定する（ステップＳ１０２）。 When it is determined in the process of step S101 that an approaching object exists (step S101: Yes), the support unit 10 (specifically, at least one of the lane change support unit 11 and the disembarkation support unit 12) is, for example, a vehicle speed sensor. It is determined whether or not the vehicle 1 is stopped based on the output (not shown) or the like (step S102).

ステップＳ１０２の処理において、車両１が停止中であると判定された場合（ステップＳ１０２：Ｙｅｓ）、降車支援部１２は、車両１の、接近物体が存在する側のドアノブが車室内から操作されたか否かを判定する（ステップＳ１０３）。ステップＳ１０３の処理において、接近物体が存在する側のドアノブが車室内から操作されていないと判定された場合（ステップＳ１０３：Ｎｏ）、図３に示す処理は一旦終了される。その後、所定時間経過した後にステップＳ１０１の処理が行われる。 When it is determined in the process of step S102 that the vehicle 1 is stopped (step S102: Yes), the disembarkation support unit 12 has operated the doorknob on the side where the approaching object exists in the vehicle 1 from the vehicle interior. It is determined whether or not (step S103). In the process of step S103, when it is determined that the doorknob on the side where the approaching object exists is not operated from the vehicle interior (step S103: No), the process shown in FIG. 3 is temporarily terminated. Then, after a lapse of a predetermined time, the process of step S101 is performed.

ステップＳ１０３の処理において、接近物体が存在する側のドアノブが車室内から操作されていると判定された場合（ステップＳ１０３：Ｙｅｓ）、降車支援部１２は、ディスプレイ４０に表示された画像に重畳して、警告表示がディスプレイ４０上に表示されるように表示制御部３０を制御する（ステップＳ１０４）。その後、所定時間経過した後にステップＳ１０１の処理が行われる。 In the process of step S103, when it is determined that the doorknob on the side where the approaching object exists is operated from the vehicle interior (step S103: Yes), the disembarkation support unit 12 superimposes on the image displayed on the display 40. Then, the display control unit 30 is controlled so that the warning display is displayed on the display 40 (step S104). Then, after a lapse of a predetermined time, the process of step S101 is performed.

ステップＳ１０２の処理において、車両１が停止中でないと判定された場合（ステップＳ１０２：Ｎｏ）、車線変更支援部１１は、車両１のドライバに車線変更の意思があるか否かを判定する（ステップＳ１０５）。ステップＳ１０５の処理において、ドライバに車線変更の意思がないと判定された場合（ステップＳ１０５：Ｎｏ）、図３に示す処理は一旦終了される。その後、所定時間経過した後にステップＳ１０１の処理が行われる。 When it is determined in the process of step S102 that the vehicle 1 is not stopped (step S102: No), the lane change support unit 11 determines whether or not the driver of the vehicle 1 has an intention to change lanes (step S102: No). S105). If it is determined in the process of step S105 that the driver does not intend to change lanes (step S105: No), the process shown in FIG. 3 is temporarily terminated. Then, after a lapse of a predetermined time, the process of step S101 is performed.

ステップＳ１０５の処理において、ドライバに車線変更の意思があると判定された場合（ステップＳ１０５：Ｙｅｓ）、車線変更支援部１１は、車線変更しようとする側に接近物体が存在するか否かを判定する（ステップＳ１０６）。ステップＳ１０６の処理において、車線変更しようとする側に接近物体が存在しないと判定された場合（ステップＳ１０６：Ｎｏ）、図３に示す処理は一旦終了される。その後、所定時間経過した後にステップＳ１０１の処理が行われる。 When it is determined in the process of step S105 that the driver intends to change lanes (step S105: Yes), the lane change support unit 11 determines whether or not there is an approaching object on the side to change lanes. (Step S106). When it is determined in the process of step S106 that there is no approaching object on the side where the lane is to be changed (step S106: No), the process shown in FIG. 3 is temporarily terminated. Then, after a lapse of a predetermined time, the process of step S101 is performed.

ステップＳ１０６の処理において、車線変更しようとする側に接近物体が存在すると判定された場合（ステップＳ１０６：Ｙｅｓ）、車線変更支援部１１は、
ディスプレイ４０に表示された画像に重畳して、警告表示がディスプレイ４０上に表示されるように表示制御部３０を制御する（ステップＳ１０７）。その後、所定時間経過した後にステップＳ１０１の処理が行われる。 When it is determined in the process of step S106 that an approaching object exists on the side to change lanes (step S106: Yes), the lane change support unit 11 determines.
The display control unit 30 is controlled so that the warning display is displayed on the display 40 by superimposing the image on the image displayed on the display 40 (step S107). Then, after a lapse of a predetermined time, the process of step S101 is performed.

（警告表示）
次に、車線変更支援部１１及び降車支援部１２各々に係る警告表示について図４を参照して説明を加える。ここでは、警告表示の少なくとも一部として警告マーク（又は、警告アイコン）がディスプレイ４０に表示されるものとする。図４は、実施形態に係る警告マークの一例を示す図である。 (Warning display)
Next, the warning display related to each of the lane change support unit 11 and the disembarkation support unit 12 will be described with reference to FIG. Here, it is assumed that a warning mark (or warning icon) is displayed on the display 40 as at least a part of the warning display. FIG. 4 is a diagram showing an example of a warning mark according to an embodiment.

図４（ａ）に示す警告マーク２００は、車線変更支援部１１に係る警告表示の少なくとも一部として表示される警告マークの一例である。車線変更支援部１１に係る警告表示では、例えば白色（又は白に近い色）の警告マーク２００がディスプレイ４０に点灯（又は点滅）表示される。 The warning mark 200 shown in FIG. 4A is an example of a warning mark displayed as at least a part of the warning display related to the lane change support unit 11. In the warning display related to the lane change support unit 11, for example, a white (or a color close to white) warning mark 200 is lit (or blinked) on the display 40.

図４（ｂ）に示す警告マーク３００は、降車支援部１２に係る警告表示の少なくとも一部として表示される警告マークの一例である。降車支援部１２に係る警告表示では、例えば赤色、オレンジ色、黄色等の警告色の警告マーク３００がディスプレイ４０に点灯（又は点滅）表示される。 The warning mark 300 shown in FIG. 4B is an example of a warning mark displayed as at least a part of the warning display related to the disembarkation support unit 12. In the warning display related to the disembarkation support unit 12, for example, a warning mark 300 having a warning color such as red, orange, or yellow is lit (or blinked) on the display 40.

図４からわかるように、警告マーク２００と警告マーク３００とは、その形状は同一であるが、その色彩（又は、表示色）は互いに異なっている。尚、警告マーク２００の形状及び警告マーク３００の形状は、完全に同一である必要はなく、マーク全体として同一（又は類似）という印象を与えるのであれば、形状の一部が互いに異なっていてもよい。 As can be seen from FIG. 4, the warning mark 200 and the warning mark 300 have the same shape, but their colors (or display colors) are different from each other. The shape of the warning mark 200 and the shape of the warning mark 300 do not have to be completely the same, and if the marks as a whole give the impression of being the same (or similar), even if some of the shapes are different from each other. good.

（技術的効果）
車線変更支援部１１及び降車支援部１２は、車両１の後側方から車両１に相対的に接近する物体の存在を、車両１の搭乗者（主にドライバ）に警告する点で共通している。このため、車線変更支援部１１に係る警告表示の少なくとも一部として表示される警告マーク２００の形状と、降車支援部１２に係る警告表示の少なくとも一部として表示される警告マーク３００の形状とを、同一（又は類似）にすることによって、車両１の搭乗者に車両１の後側方への注意喚起を行うことができる。 (Technical effect)
The lane change support unit 11 and the disembarkation support unit 12 are common in that they warn the passengers (mainly drivers) of the vehicle 1 of the existence of an object that is relatively close to the vehicle 1 from the rear side of the vehicle 1. There is. Therefore, the shape of the warning mark 200 displayed as at least a part of the warning display related to the lane change support unit 11 and the shape of the warning mark 300 displayed as at least a part of the warning display related to the disembarkation support unit 12. By making them the same (or similar), it is possible to alert the passengers of the vehicle 1 to the rear side of the vehicle 1.

他方で、車線変更支援部１１が警告する状況では、車線変更に起因して、主に車両１が、車両１の後側方に存在する物体に近づいていくのに対して、降車支援部１２が警告する状況では、停車している車両１に、車両１の後側方に存在する物体が近づいてくる点で異なる。そこで、当該支援システム１００では、車線変更支援部１１に係る警告表示の少なくとも一部として表示される警告マーク２００の色彩と、降車支援部１２に係る警告表示の少なくとも一部として表示される警告マーク３００の色彩とを互いに異ならしめている。 On the other hand, in the situation where the lane change support unit 11 warns, the vehicle 1 mainly approaches the object existing on the rear side of the vehicle 1 due to the lane change, whereas the disembarkation support unit 12 In the situation warned by, the difference is that an object existing on the rear side of the vehicle 1 approaches the stopped vehicle 1. Therefore, in the support system 100, the color of the warning mark 200 displayed as at least a part of the warning display related to the lane change support unit 11 and the warning mark displayed as at least a part of the warning display related to the disembarkation support unit 12. The colors of 300 are different from each other.

このため、車両１の搭乗者が、車線変更支援部１１に係る警告表示（即ち、所謂ＢＳＭに係る警告表示）と、降車支援部１２に係る警告表示（即ち、所謂Ｅｘｉｔ－Ｗａｒｎｉｎｇに係る警告表示）とを容易に区別することができる。従って、当該支援システム１００によれば、所謂ＢＳＭに係る警告と所謂Ｅｘｉｔ－Ｗａｒｎｉｎｇに係る警告との混同を抑制することができる。 Therefore, the passenger of the vehicle 1 has a warning display related to the lane change support unit 11 (that is, a warning display related to the so-called BSM) and a warning display related to the disembarkation support unit 12 (that is, a warning display related to the so-called Exit-Warning). ) Can be easily distinguished. Therefore, according to the support system 100, it is possible to suppress the confusion between the warning related to the so-called BSM and the warning related to the so-called Exit-Warning.

当該支援システム１００では、警告マーク２００及び３００は、カメラＲＬ、ＲＣ及びＲＲの少なくとも一つにより撮像された画像に重畳して、ディスプレイ４０（即ち、所謂電子ミラー）に表示される。このため、仮に車両１の搭乗者が警告マーク２００及び３００の意味を知らないとしても、少なくとも該搭乗者の視線を所謂電子ミラーに誘導することができる。この結果、ディスプレイ４０に表示されている画像（即ち、カメラＲＬ、ＲＣ及びＲＲの少なくとも一つにより撮像された、車両１の後方及び後側方の少なくとも一方の画像）を見ることによって、車両１の搭乗者の注意が車両１の後方に向くことが期待できる。 In the support system 100, the warning marks 200 and 300 are superimposed on the image captured by at least one of the cameras RL, RC and RR and displayed on the display 40 (that is, a so-called electronic mirror). Therefore, even if the passenger of the vehicle 1 does not know the meaning of the warning marks 200 and 300, at least the line of sight of the passenger can be guided to the so-called electronic mirror. As a result, by viewing the image displayed on the display 40 (that is, at least one of the rear and rear side images of the vehicle 1 captured by at least one of the cameras RL, RC, and RR), the vehicle 1 It can be expected that the attention of the passengers will be directed to the rear of the vehicle 1.

＜変形例＞
（１）ディスプレイ４０が、車室内の前列席間の中央前上方に配置された第１のディスプレイと、車室内の各Ａピラー（フロントピラー）の近傍に配置された２つの第２のディスプレイとを備えている場合、車線変更支援部１１に係る警告表示の少なくとも一部として表示される警告マーク２００が第１のディスプレイ及び第２のディスプレイの少なくとも一方に表示される一方、降車支援部１２に係る警告表示の少なくとも一部として表示される警告マーク３００が第２のディスプレイに表示されてよい。このように構成すれば、車線変更支援部１１又は降車支援部１２が警告する状況において、車両１の搭乗者の目に付きやすい位置に警告マーク２００又は３００を表示することができる。 <Modification example>
(1) The display 40 includes a first display arranged in the upper center front between the front row seats in the vehicle interior and two second displays arranged in the vicinity of each A pillar (front pillar) in the vehicle interior. The warning mark 200 displayed as at least a part of the warning display related to the lane change support unit 11 is displayed on at least one of the first display and the second display, while the disembarkation support unit 12 is provided with. The warning mark 300, which is displayed as at least a part of the warning display, may be displayed on the second display. With this configuration, the warning mark 200 or 300 can be displayed at a position easily visible to the passengers of the vehicle 1 in the situation where the lane change support unit 11 or the disembarkation support unit 12 warns.

（２）表示制御部３０は、警告マーク３００をディスプレイ４０に表示する際に、警告マーク３００全体の色彩を、時間の経過とともに段階的にはっきり変化させてよい。具体的には例えば、表示制御部３０は、時刻ｔ１に警告マーク３００全体を黄色に、時刻ｔ２に警告マーク３００全体をオレンジ色に、時刻ｔ３に警告マーク３００全体をアンバー色（琥珀色）に、時刻ｔ４に警告マーク３００全体を赤色に、表示してよい。 (2) When the warning mark 300 is displayed on the display 40, the display control unit 30 may change the color of the entire warning mark 300 stepwise and clearly with the passage of time. Specifically, for example, the display control unit 30 turns the entire warning mark 300 in yellow at time t1, the entire warning mark 300 in orange at time t2, and the entire warning mark 300 in amber (amber) at time t3. , The entire warning mark 300 may be displayed in red at time t4.

（３）表示制御部３０は、警告マーク３００をディスプレイ４０に表示する際に、警告マーク３００の色彩を、時間の経過とともに、一の色から他の色に（例えばアンバー色から赤色に）連続的に変化させてよい（即ち、時間の経過とともに変化するグラデーション表示で、警告マーク３００が表示されてよい）。 (3) When the warning mark 300 is displayed on the display 40, the display control unit 30 continuously changes the color of the warning mark 300 from one color to another (for example, from amber color to red) with the passage of time. (That is, the warning mark 300 may be displayed in a gradation display that changes with the passage of time).

（４）降車支援部１２は、警告表示がディスプレイ４０上に表示されるように表示制御部３０を制御する際に、例えば後方センサ２０の出力に基づく車両１と接近物体との間の距離を示す距離情報を表示制御部３０に送信してよい。表示制御部３０は、該距離情報により示される距離が変化するにつれて、警告マーク３００の色彩を変化させてよい。具体的には例えば、表示制御部３０は、警告マーク３００を、初期の色としての黄色で表示した後に、距離情報により示される距離が小さくなるほど（即ち、接近物体が車両１に近づくほど）、警告マーク３００の色が赤色に近づくように、警告マーク３００の色彩を変化させてよい。 (4) When the disembarkation support unit 12 controls the display control unit 30 so that the warning display is displayed on the display 40, for example, the disembarkation support unit 12 determines the distance between the vehicle 1 and the approaching object based on the output of the rear sensor 20, for example. The indicated distance information may be transmitted to the display control unit 30. The display control unit 30 may change the color of the warning mark 300 as the distance indicated by the distance information changes. Specifically, for example, the display control unit 30 displays the warning mark 300 in yellow as the initial color, and then the distance indicated by the distance information becomes smaller (that is, the closer the approaching object approaches the vehicle 1). The color of the warning mark 300 may be changed so that the color of the warning mark 300 approaches red.

以上に説明した実施形態及び変形例から導き出される発明の各種態様を以下に説明する。 Various aspects of the invention derived from the embodiments and modifications described above will be described below.

発明の一態様に係る支援システムは、車両の後側方を撮像する撮像手段と、前記撮像手段により撮像された撮像画像を表示する表示手段と、を有する電子ミラーと、前記車両の停止時に、前記車両の後側方から前記車両に接近する物体を検知したことを条件に、前記表示手段に表示された撮像画像に重畳して、第１の警告表示を表示するように前記表示手段を制御する第１警告手段と、前記車両の走行時に、前記車両のドライバの車線変更の意思が検知され、且つ、前記車両の後側方から前記車両に接近する物体を検知したことを条件に、前記表示手段に表示された撮像画像に重畳して、前記第１の警告表示とは異なる第２の警告表示を表示するように前記表示手段を制御する第２警告手段と、を備えるというものである。 The support system according to one aspect of the invention includes an electronic mirror having an image pickup means for capturing a rear side of the vehicle and a display means for displaying an image captured by the image pickup means, and when the vehicle is stopped. The display means is controlled so as to display the first warning display by superimposing the captured image displayed on the display means on the condition that an object approaching the vehicle is detected from the rear side of the vehicle. On the condition that the driver's intention to change lanes is detected while the vehicle is traveling, and an object approaching the vehicle is detected from the rear side of the vehicle. It is provided with a second warning means for controlling the display means so as to display a second warning display different from the first warning display by superimposing the captured image displayed on the display means. ..

上述の実施形態においては、「カメラＲＬ、ＲＣ及びＲＲ、表示制御部３０並びにディスプレイ４０」が「電子ミラー」の一例に相当し、「カメラＲＬ及びＲＲ」が「撮像手段」の一例に相当し、「表示制御部３０及びディスプレイ４０」が「表示手段」の一例に相当し、「車線変更支援部１１」が「第２警告手段」の一例に相当し、「降車支援部１２」が「第１警告手段」の一例に相当する。 In the above-described embodiment, "camera RL, RC and RR, display control unit 30 and display 40" correspond to an example of "electronic mirror", and "camera RL and RR" correspond to an example of "imaging means". , "Display control unit 30 and display 40" correspond to an example of "display means", "lane change support unit 11" corresponds to an example of "second warning means", and "get-off support unit 12" corresponds to "first". It corresponds to an example of "1 warning means".

当該支援システムにおいて、「第１警告手段」は所謂Ｅｘｉｔ－Ｗａｒｎｉｎｇ機能に相当し、「第２警告手段」は所謂ＢＳＭ機能に相当する。上述の如く、第１警告手段に係る第１の警告表示と、第２警告手段に係る第２の警告表示とは互いに異なっている。従って、当該支援システムによれば、所謂ＢＳＭに係る警告と所謂Ｅｘｉｔ－Ｗａｒｎｉｎｇに係る警告との混同を抑制することができる。 In the support system, the "first warning means" corresponds to the so-called Exit-Warning function, and the "second warning means" corresponds to the so-called BSM function. As described above, the first warning display according to the first warning means and the second warning display according to the second warning means are different from each other. Therefore, according to the support system, it is possible to suppress the confusion between the warning related to the so-called BSM and the warning related to the so-called Exit-Warning.

当該支援システムの一態様では、前記第１の警告表示は第１の警告マークを含み、前記第２の警告表示は、前記第１の警告マークと同一又は類似の第２の警告マークを含み、前記表示手段は、前記第１の警告マークの色彩と前記第２の警告マークの色彩とを互いに異ならしめることによって、前記第１の警告表示と前記第２の警告表示とを互いに異ならしめる。 In one aspect of the support system, the first warning display includes a first warning mark, and the second warning display includes a second warning mark that is the same as or similar to the first warning mark. The display means makes the first warning display and the second warning display different from each other by making the color of the first warning mark and the color of the second warning mark different from each other.

この態様では、前記表示手段は、前記車両の後側方から前記車両に接近する物体と、前記車両との間の距離に応じて、前記第１の警告マークの色彩を変化させてよい。 In this aspect, the display means may change the color of the first warning mark according to the distance between the object approaching the vehicle from the rear side of the vehicle and the vehicle.

本発明は、上述した実施形態に限られるものではなく、特許請求の範囲及び明細書全体から読み取れる発明の要旨或いは思想に反しない範囲で適宜変更可能であり、そのような変更を伴う支援システムもまた本発明の技術的範囲に含まれるものである。 The present invention is not limited to the above-described embodiment, and can be appropriately modified within the scope of claims and within the scope not contrary to the gist or idea of the invention that can be read from the entire specification, and a support system accompanied by such a modification is also possible. It is also included in the technical scope of the present invention.

１…車両、１０…支援ユニット、１１…車線変更支援部、１２…降車支援部、２０…後方センサ、３０…表示制御部、４０…ディスプレイ、１００…支援システム、ＲＬ、ＲＣ、ＲＲ…カメラ 1 ... vehicle, 10 ... support unit, 11 ... lane change support unit, 12 ... disembarkation support unit, 20 ... rear sensor, 30 ... display control unit, 40 ... display, 100 ... support system, RL, RC, RR ... camera

本発明の一態様に係る支援システムは、車両の停止時に、前記車両の後側方から前記車両に接近する物体である第１接近物体を検知し、前記第１接近物体が存在する側のドアノブが前記車両の車室内から操作されていることを条件に、第１の警告を行う第１警告手段と、前記車両の走行時に、前記車両のドライバの車線変更の意思が検知され、且つ、前記車両の後側方から前記車両に接近する物体である第２接近物体を検知したことを条件に、前記第１の警告とは異なる第２の警告を行う第２警告手段と、を備えるというものである。 The support system according to one aspect of the present invention detects a first approaching object which is an object approaching the vehicle from the rear side of the vehicle when the vehicle is stopped, and is on the side where the first approaching object exists. On condition that the door knob is operated from the passenger compartment of the vehicle , the first warning means for giving the first warning and the intention of the driver of the vehicle to change lanes are detected while the vehicle is traveling. On condition that a second approaching object, which is an object approaching the vehicle, is detected from the rear side of the vehicle, a second warning means different from the first warning is given . It is to prepare .

Claims (1)

車両の後側方を撮像する撮像手段と、前記撮像手段により撮像された撮像画像を表示する表示手段と、を有する電子ミラーと、
前記車両の停止時に、前記車両の後側方から前記車両に接近する物体を検知したことを条件に、前記表示手段に表示された撮像画像に重畳して、第１の警告表示を表示するように前記表示手段を制御する第１警告手段と、
前記車両の走行時に、前記車両のドライバの車線変更の意思が検知され、且つ、前記車両の後側方から前記車両に接近する物体を検知したことを条件に、前記表示手段に表示された撮像画像に重畳して、前記第１の警告表示とは異なる第２の警告表示を表示するように前記表示手段を制御する第２警告手段と、
を備え、
前記第１警告手段は、前記車両の後側方から前記車両に接近する物体と前記車両との間の距離に応じて、前記第１の警告表示の色を変化させる
ことを特徴とする支援システム。 An electronic mirror having an image pickup means for photographing the rear side of the vehicle and a display means for displaying an image captured image captured by the image pickup means.
On condition that an object approaching the vehicle is detected from the rear side of the vehicle when the vehicle is stopped, the first warning display is displayed by superimposing it on the captured image displayed on the display means. The first warning means for controlling the display means and
An image displayed on the display means, provided that the driver's intention to change lanes is detected while the vehicle is traveling, and an object approaching the vehicle is detected from the rear side of the vehicle. A second warning means that controls the display means so as to display a second warning display different from the first warning display by superimposing the image on the image.
Equipped with
The first warning means is a support system characterized in that the color of the first warning display is changed according to the distance between the vehicle and an object approaching the vehicle from the rear side of the vehicle. ..
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