JP2022065543A - 自動車の衝突回避装置 - Google Patents
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Abstract
Description
前記環境監視機器は,前記車両と前記物体との空間位置及び距離を検知するためのミリ波レーダ-と前記物体の種類を見分けるための単眼カメラとが一体化されたキットから構成されており,前記キットは前記車両の予め決められた所定の場所に設置されており,前記ブレーキ機構のON・OFFを切り換えて前記車両の作動状況を表示する表示装置を備えており,前記制御装置は,前記ミリ波レーダーによる危険度の判断と前記単眼カメラによる危険度の判断の両方の情報から最終的な危険度を判断し,前記車両の前記物体に衝突する危険度に応じた予め決められた前記車両の速度又は作動力を発生させて前記ブレーキ機構に伝達し,前記ブレーキペダルを機械的に直接駆動して前記車両の走行を制御するシステムを備えていることを特徴とする自動車の衝突回避装置に関する。
前記環境監視機器は,少なくとも前記物体の種類を見分けるための単眼カメラから構成されており,前記単眼カメラは前記車両の予め決められた所定の場所に設置されており,前記ブレーキ機構のON・OFFを切り換えて前記車両の作動状況を表示する表示装置を備えており,前記アクチュエータの減速機は減速歯車が3列以上の平歯車又ははすば歯車から構成,或いは1段のウォームギヤから構成され,前記減速機の減速比は70~150に構成されており,前記制御装置は,前記単眼カメラの情報から危険度の判断し,前記車両の前記物体に衝突する危険度に応じた予め決められた前記車両の速度又は作動力を発生させて前記ブレーキ機構に伝達し,前記ブレーキペダルを機械的に直接駆動して前記車両の走行を制御するシステムを備えていることを特徴とする自動車の衝突回避装置に関する。
図6には,減速機12Aが2段減速で構成された一例が示されている。図6の(A)は平歯車32が2段で構成されている概略図,及び図6の(B)は(A)の側面を示す概略図である。モータ11の駆動力が2段の平歯車32を通じて作動軸21であるカム13に伝達される。
図7には,減速機12Bが3段減速で構成された別の例が示されている。図7の(A)は平歯車32が3段で構成されている概略図,及び図7の(B)は(A)の側面を示す概略図である。モータ11の駆動力が3段の平歯車32を通じて作動軸21であるカム13に伝達される。
図8には,減速機12Cが4段減速で構成された更に別の例が示されている。図8の(A)は平歯車が4段で構成されている概略図,及び図8の(B)は(A)の側面を示す概略図である。モータ11の駆動力が4段の平歯車32を通じて作動軸21であるカム13に伝達される。減速機12Cは,既存の全ての車種に対して適格に取り付けることができ,好ましいタイプである。
図9には,減速機12Dがケース39に収納されたウォームギヤ33の減速で構成されている他の例が示されている。図9の(A)はウォームギヤ33がウォーム34(ねじ歯車)とウォームホイール36(はすば歯車)で構成されている概略図,及び図9の(B)は(A)の側面を示す概略図である。モータ11の駆動力がウォームギヤ33のウォーム34に入力され,ウォーム34の回転はウォームホイール36を通じて作動軸21であるカム13に伝達される。減速機12Dは,既存の車種に対して適格に取り付けることができ,好ましいタイプである。
この衝突回避装置のシステムにおいて,アクチュエータ2は,モータ11,モータ11の出力軸26の回転速度を減速する減速機12,減速機12の出力軸22に連結され且つブレーキペダル9に直接当接してブレーキペダル9を踏み込む方向に駆動するカム軸14に設けたカム13を有するカム機構5,及びカム13の変位を電圧に変換するポショメータ(図示せず)を備えている。アクチュエータ2は,制御装置3から発せられる危険度に応じてモータ11の駆動電圧又は駆動電流を制御して,ブレーキペダル9を踏み込む方向にカム13を機械的に直接駆動し,危険度が低下するに従いモータ11の駆動電圧又は駆動電流を低下又は逆回転させるものである。また,制御装置3には,車両1が備えているエンジン起動情報,速度情報,ブレーキペダル情報,サイドブレーキ情報,及びバックランプ情報が取得されている。制御装置3は,車両1の走行に応じて本システムを作動し,単眼カメラ7とミリ波レーダー6からの情報に応答して制御装置3のAI4が衝突の危険度を計算し,危険度が予め決められた閾値を超えたことに応答して,制御装置3はアクチュエータ2を駆動してブレーキペダル9を直接駆動し,車両1を停止させる。
2 アクチュエータ
3 制御装置
4 AI
5 カム機構
6 ミリ波レーダー
7 単眼カメラ
8 車速センサー
9 ブレーキペダル
11 モータ
12,12A,12B,12C,12D 減速機
13 カム
14 カム軸
16 ベアリング
21 作動軸
22 ブレーキ機構
23 モニター(表示装置)
28,37 出力軸
31 クランク
32 平歯車
33 ウォームギヤ
35 環境監視機器
Claims (10)
- 使用過程車の車両に装備されているブレーキ機構,前記ブレーキ機構を作動させるアクチュエータ,前記車両に搭載されて前記車両の前方の物体を検知する環境監視機器,及び前記環境監視機器からの情報を判断して前記アクチュエータの駆動を制御する制御装置を備えており,前記アクチュエータは前記制御装置からの指令に応答して前記ブレーキ機構が備えているブレーキペダルを機械的に直接駆動することから成る自動車の衝突回避装置において,
前記環境監視機器は,前記車両と前記物体との空間位置及び距離を検知するためのミリ波レーダ-と前記物体の種類を見分けるための単眼カメラとが一体化されたキットから構成されており,前記キットは前記車両の予め決められた所定の場所に設置されており,前記ブレーキ機構のON・OFFを切り換えて前記車両の作動状況を表示する表示装置を備えており,前記制御装置は,前記ミリ波レーダーによる危険度の判断と前記単眼カメラによる危険度の判断の両方の情報から最終的な危険度を判断し,前記車両の前記物体に衝突する危険度に応じた予め決められた前記車両の速度又は作動力を発生させて前記ブレーキ機構に伝達し,前記ブレーキペダルを機械的に直接駆動して前記車両の走行を制御するシステムを備えていることを特徴とする自動車の衝突回避装置。 - 前記アクチュエータは,前記ブレーキペダルを直接駆動するため,ブラケットを介して前記車両に取り付けられ,前記ブレーキペダルの踏込み領域に干渉しない位置に設置されていることを特徴とする請求項1に記載の自動車の衝突回避装置。
- 前記アクチュエータは,モータ,前記モータの出力軸の回転速度を減速する減速機,前記減速機の出力軸に連結され且つ前記ブレーキペダルに直接当接して前記ブレーキペダルを踏み込む方向に駆動するカム軸に設けたカムを有するカム機構,及び前記カムの変位を電圧に変換するポテンショメータを備えており,前記アクチュエータは,前記制御装置から発せられる前記危険度に応じて前記モータの駆動電圧又は駆動電流を制御して,前記ブレーキペダルを踏み込む方向に前記カムを機械的に直接駆動し,前記危険度が低下するに従い前記モータの駆動電圧又は駆動電流を低下又は逆回転させることを特徴とする請求項1又は2に記載の自動車の衝突回避装置。
- 前記カム機構は,前記カム軸に設けた前記カム,又は前記カム軸に設けたクランクと前記クランクの先端の作動軸に設けたベアリングで形成された前記カムから構成されていることを特徴とする請求項3に記載の自動車の衝突回避装置。
- 前記アクチュエータの前記減速機は減速歯車が3列以上の平歯車又ははすば歯車から構成,或いは1段のウォームギヤから構成されており,前記減速機の減速比は70~150に構成されていることを特徴とする請求項3又は4に記載の自動車の衝突回避装置。
- 前記環境監視機器として,ステレオカメラ又はライダーが設けられていることを特徴とする請求項1~5のいずれか1項に記載の自動車の衝突回避装置。
- 前記ミリ波レーダーは車外に設置され,前記単眼カメラは車内に設置されていることを特徴とする請求項1~6のいずれか1項に記載の自動車の衝突回避装置。
- 前記制御装置は,前記車両が備えているエンジン起動情報,速度情報,ブレーキペダル情報,サイドブレーキ情報,及びバックランプ情報を取得しており,前記制御装置は,前記車両の走行に応じて前記システムを作動し,前記単眼カメラと前記ミリ波レーダーからの前記情報に応答して前記制御装置のAIが衝突の前記危険度を計算し,前記危険度が予め決められた閾値を超えたことに応答して,前記制御装置が前記アクチュエータを駆動して前記ブレーキペダルを直接駆動し,前記車両を停止させることを特徴とする請求項1~7のいずれか1項に記載の自動車の衝突回避装置。
- 使用過程車の車両に装備されているブレーキ機構,前記ブレーキ機構を作動させるアクチュエータ,前記車両に搭載されて前記車両の前方の物体を検知する環境監視機器,及び前記環境監視機器からの情報を判断して前記アクチュエータの駆動を制御する制御装置を備えており,前記アクチュエータは前記制御装置からの指令に応答して前記ブレーキ機構が備えているブレーキペダルを機械的に直接駆動することから成る自動車の衝突回避装置において,
前記環境監視機器は,少なくとも前記物体の種類を見分けるための単眼カメラから構成されており,前記単眼カメラは前記車両の予め決められた所定の場所に設置されており,前記ブレーキ機構のON・OFFを切り換えて前記車両の作動状況を表示する表示装置を備えており,前記アクチュエータの減速機は減速歯車が3列以上の平歯車又ははすば歯車,或いは1段のウォームギヤから構成され,前記減速機の減速比は70~150に構成されており,前記制御装置は,前記単眼カメラの情報から危険度の判断し,前記車両の前記物体に衝突する危険度に応じた予め決められた前記車両の速度又は作動力を発生させて前記ブレーキ機構に伝達し,前記ブレーキペダルを機械的に直接駆動して前記車両の走行を制御するシステムを備えていることを特徴とする自動車の衝突回避装置。 - 前記アクチュエータは,油圧又は空気圧を用いて作動され,前記制御装置の指示によって前記ブレーキペダルを押し下げる機械的に直接駆動して前記車両の走行を制御することを特徴とする請求項1~9のいずれか1項に自動車の衝突回避装置。
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