JP2022063484A - 道路推定プログラム、道路推定方法及び道路推定装置 - Google Patents
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Abstract
Description
3 車両
4 車両側装置
5 サーバ(道路推定装置)
10 学習モデル
21 入力部
25 走行線生成部
26 道路特定部
30 線画像
31 走行線集合
31a~e 走行線
32 代表線画像
33 代表線
40 探索領域
Claims (8)
- 少なくとも1つの車両による複数の走行の測位データが入力される入力ステップと、
前記測位データに基づいて、前記複数の走行の各走行経路を夫々示す複数の走行線を生成する走行線生成ステップと、
前記複数の走行線の通過頻度に基づいて前記複数の走行線の集合の代表線を生成し、前記生成した代表線を道路線として特定する道路特定ステップと、
をコンピュータに実行させる、道路推定プログラム。 - 前記走行線生成ステップでは、前記複数の走行線を含む多諧調の線画像であって、前記走行線の重なり度合いが増加するについて前記走行線を示す画素の濃さが変化する線画像を生成し、
前記道路特定ステップでは、前記線画像における画素の濃さに基づいて、前記複数の走行線の代表線を生成する、請求項1に記載の道路推定プログラム。 - 前記道路特定ステップでは、予め準備された複数の走行経路を示す複数の走行線を含む多諧調の線画像と予め準備された道路線とを教師データとして機械学習した学習モデルを用い、前記走行線生成ステップで生成された前記線画像に基づいて前記代表線を特定する、請求項2に記載の道路推定プログラム。
- 前記道路特定ステップは、
前記生成された代表線を含む代表線画像32の部分領域である探索領域を、前記代表線画像32において順次移動させながら順次設定する探索領域設定ステップと、
前記探索領域の中心の画素が前記探索範囲内の最大濃度である場合に、前記探索領域の中心の座標を、前記代表線を構成する代表点の座標として特定する代表点特定ステップと、
を含む、請求項1乃至3のいずれか1項に記載の道路推定プログラム。 - 走行毎の通過座標位置を示す複数の測位データを取得する測位データ取得ステップと、
前記複数の測位データに基づいて、走行線として走行経路毎の座標情報を生成する走行線生成ステップと、
前記走行線生成ステップで得られた複数の走行線のうちから、道路の座標を特定すべき対象座標領域に含まれる、複数の走行線を抽出する候補抽出ステップと、
前記候補抽出ステップで抽出した前記複数の走行線を、前記対象座標領域に重畳した重畳情報を生成し、前記重畳情報においては、座標ごとに前記複数の走行線の通過頻度に応じた頻度値が設定される重畳情報生成ステップと、
前記重畳情報における座標ごとの頻度に基づいて、前記対象座標領域で1つの代表線を生成し、前記生成された代表線を道路線として特定する道路特定ステップと、備える、道路推定方法。 - 前記道路特定ステップでは、前記頻度が高い座標群に基づいて、前記1つの代表線を生成する、請求項5に記載の道路推定方法。
- 道路特定規則を取得する規則取得ステップを更に備え、
前記道路特定ステップでは、前記重畳情報における座標ごとの前記頻度と前記道路生成規則とに基づいて、前記道路線を特定する、請求項5又は6に記載の道路推定方法。 - 少なくとも1つの車両による複数の走行の測位データが入力される入力部と、
前記測位データに基づいて、前記複数の走行の各走行経路を夫々示す複数の走行線を生成する走行線生成部と、
前記複数の走行線の通過頻度に基づいて、前記複数の走行線の集合の代表線を生成し、前記生成した代表選を道路線として特定する道路特定部と、を備える、道路推定装置。
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