JP2022061911A - Crane monitoring device and crane monitoring method as well as overhead crane - Google Patents

Crane monitoring device and crane monitoring method as well as overhead crane Download PDF

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Abstract

To provide a crane monitoring device that can measure an interval between a hoisted cargo and an object person more accurately while recognizing a shape of the hoisted cargo, a crane monitoring method and an overhead crane.SOLUTION: A crane monitoring device Da according to the present invention, which monitors an object person involved in an overhead crane, comprises: a hoisted cargo detecting part 1a that detects a hoisted cargo and a shape of the hoisted cargo; an object person detecting part 2a that detects an object person and a shape of the object person; an interval processing part 34a that determines a minimum interval between the hoisted cargo detected by the hoisted cargo detecting part 1a and the object person detected by the object person detecting part 2a, on the basis of the shape of the hoisted cargo and the shape of the object person; and a warning processing part 35 that when the minimum interval determined by the interval processing part 34a is below or less than a threshold, gives a warning to the outside. The hoisted cargo detecting part 1a identifies a hook of the overhead crane and sets a detected region including the identified hook, and detects the hoisted cargo and the shape thereof in the set detected region.SELECTED DRAWING: Figure 1

Description

本発明は、天井クレーンに関わる対象者を監視するクレーン監視装置および該方法ならびに前記クレーン監視装置を備えた天井クレーンに関する。 The present invention relates to a crane monitoring device for monitoring a subject involved in an overhead crane, the method thereof, and an overhead crane provided with the crane monitoring device.

例えば、工場や倉庫等では、重量物を移動するために、天井クレーンが利用されることが多い。このような天井クレーンでは、吊り荷が上げ下げされる際に、吊り荷が揺れて作業者に危険が及ぶ虞がある。特に、いわゆる地切りの際に吊り荷が大きく揺れて危険が大きい。このため、このような危険を回避するシステムが提案されており、例えば、特許文献１に開示されている。 For example, in factories, warehouses, etc., overhead cranes are often used to move heavy objects. In such an overhead crane, when the suspended load is raised and lowered, the suspended load may shake and pose a danger to the operator. In particular, there is a great danger that the suspended load will shake greatly during so-called ground cutting. Therefore, a system for avoiding such a danger has been proposed, and is disclosed in, for example, Patent Document 1.

この特許文献１に開示されたクレーンの吊り荷監視システムは、クレーンにおける吊り荷を撮影可能な位置に装備されたカメラと、該カメラの画像データに基づき吊り荷周囲の危険領域に人が存在しているか否かを画像解析により判定する演算装置とを備え、吊り荷周囲の危険領域に人が存在していると判定された場合に警報信号及び非常停止信号の少なくとも何れか一方を出力するように前記演算装置が構成されている。そして、この特許文献１の［００２４］段落には「更に、次のステップＳ３においては、背景から抽出された移動体が夫々に特有の形状パターン等から吊り荷８と人（地上作業員９）に判別され、次のステップＳ４にて前記吊り荷８の周囲に危険領域が設定されることになり、ここで設定された危険領域に人が存在するか否かが次のステップＳ５で判定されることになる。」と記載されている。 In the suspended load monitoring system of the crane disclosed in Patent Document 1, a camera equipped at a position where the suspended load in the crane can be photographed and a person exist in a dangerous area around the suspended load based on the image data of the camera. It is equipped with an arithmetic unit that determines whether or not it is present by image analysis, and outputs at least one of an alarm signal and an emergency stop signal when it is determined that a person is present in the dangerous area around the suspended load. The arithmetic unit is configured in. Then, in paragraph [0024] of Patent Document 1, "Furthermore, in the next step S3, the moving body extracted from the background is a suspended load 8 and a person (ground worker 9) from a shape pattern or the like peculiar to each. In the next step S4, a dangerous area is set around the suspended load 8, and it is determined in the next step S5 whether or not a person exists in the dangerous area set here. It will be. "

特開２０２０－７１３４号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 2020-7134

ところで、例えば作業者等の監視の対象者の安全性を的確に判断するためには、吊り荷と対象者との間の間隔を正確に測定する必要がある。吊り荷には、様々な形状や大きさが存在するので、前記間隔を正確に測定するために、吊り荷の形状や大きさを認識する必要がある。前記特許文献１に開示されたクレーンの吊り荷監視システムでは、上記の通り、背景から抽出された移動体が、夫々に特有の形状パターン等から吊り荷８と人（地上作業員９）に判別され、前記吊り荷８の周囲に危険領域が設定されており、前記特許文献１に開示されたクレーンの吊り荷監視システムは、吊り荷の形状や大きさを認識していない。 By the way, for example, in order to accurately determine the safety of the monitored person such as a worker, it is necessary to accurately measure the distance between the suspended load and the target person. Since there are various shapes and sizes of the suspended load, it is necessary to recognize the shape and size of the suspended load in order to accurately measure the interval. In the crane suspended load monitoring system disclosed in Patent Document 1, as described above, the moving body extracted from the background is discriminated between the suspended load 8 and the person (ground worker 9) based on the shape pattern and the like peculiar to each. A dangerous area is set around the suspended load 8, and the crane suspended load monitoring system disclosed in Patent Document 1 does not recognize the shape and size of the suspended load.

本発明は、上述の事情に鑑みて為された発明であり、その目的は、吊り荷の形状を認識して吊り荷と対象者との間の間隔をより正確に測定できるクレーン監視装置およびクレーン監視方法ならびに前記クレーン監視装置を備えた天井クレーンを提供することである。 The present invention has been made in view of the above circumstances, and an object thereof is a crane monitoring device and a crane capable of recognizing the shape of a suspended load and more accurately measuring the distance between the suspended load and the subject. It is to provide an overhead crane equipped with a monitoring method and the crane monitoring device.

本発明者は、種々検討した結果、上記目的は、以下の本発明により達成されることを見出した。すなわち、本発明の一態様にかかるクレーン監視装置は、ガータを移動可能に構成され、フックを昇降自在に懸吊する昇降台車を備える天井クレーンに関わる対象者を監視する装置であって、吊り荷および前記吊り荷の形状を検出する吊荷検出部と、前記対象者および前記対象者の形状を検出する対象者検出部と、前記吊荷検出部で検出した吊り荷と前記対象者検出部で検出した対象者との間の最小間隔を前記吊荷検出部で検出した吊り荷の形状および前記対象者検出部で検出した対象者の形状に基づいて求める間隔処理部と、前記間隔処理部で求めた最小間隔が所定の閾値以下または未満である場合に、警告を外部に報知する警告処理部とを備え、前記吊荷検出部は、前記フックを特定し、前記特定したフックを含む所定範囲の検出領域を設定し、前記設定した検出領域内で前記吊り荷および前記吊り荷の形状を検出する。 As a result of various studies, the present inventor has found that the above object can be achieved by the following invention. That is, the crane monitoring device according to one aspect of the present invention is a device for monitoring a target person related to an overhead crane provided with an elevating trolley that is configured to move a garter and suspends a hook so as to be able to move up and down. And the suspended load detecting unit that detects the shape of the suspended load, the target person detecting unit that detects the shape of the target person and the target person, and the suspended load detected by the suspended load detecting unit and the target person detecting unit. The interval processing unit and the interval processing unit obtain the minimum distance between the detected target person based on the shape of the suspended load detected by the suspended load detection unit and the shape of the target person detected by the target person detection unit. A warning processing unit for notifying the warning to the outside when the obtained minimum interval is equal to or less than a predetermined threshold is provided, and the suspended load detecting unit identifies the hook and has a predetermined range including the specified hook. The detection area of the above is set, and the suspended load and the shape of the suspended load are detected within the set detection area.

このようなクレーン監視装置は、フックを含む検出領域を設定して吊り荷を検出する。吊り荷は、フックに掛けられた荷物であるので、上記クレーン監視装置は、吊荷検出部の検出範囲内に吊り荷ではない荷物が在っても吊り荷をより正確に検出できる。上記クレーン監視装置は、より正確に検出できる吊り荷における形状も検出するので、吊り荷と対象者との間の最小間隔をより正確に求めることができる。よって、上記クレーン監視装置は、吊り荷の形状を認識して吊り荷と対象者との間の間隔をより正確に測定できる。 Such a crane monitoring device sets a detection area including a hook to detect a suspended load. Since the suspended load is a load hung on a hook, the crane monitoring device can more accurately detect the suspended load even if there is a non-suspended load within the detection range of the suspended load detecting unit. Since the crane monitoring device also detects the shape of the suspended load that can be detected more accurately, the minimum distance between the suspended load and the target person can be obtained more accurately. Therefore, the crane monitoring device can recognize the shape of the suspended load and measure the distance between the suspended load and the target person more accurately.

他の一態様では、上述のクレーン監視装置において、前記吊荷検出部は、フック側に検出方向を向くように前記昇降台車に配設され、前記検出方向の３次元点群データを生成する第１点群データ生成部と、前記第１点群データ生成部で生成した３次元点群データに基づいて前記吊り荷および前記吊り荷の形状を検出する第１検出処理部とを備え、前記対象者検出部は、前記フック側に検出方向を向くように前記昇降台車に配設され、前記検出方向の３次元点群データを生成する第２点群データ生成部と、前記第２点群データ生成部で生成した３次元点群データに基づいて前記対象者および前記対象者の形状を検出する第２検出処理部とを備え、前記第１点群データ生成部と前記第２点群データ生成部は、別体、または、兼用されて一体である。好ましくは、上述のクレーン監視装置において、前記第１および第２点群データ生成部は、それぞれ、ＬｉＤＡＲ、ステレオカメラおよびＴＯＦカメラのうちのいずれかである。 In another aspect, in the crane monitoring device described above, the suspended load detection unit is arranged on the elevating platform so as to face the detection direction toward the hook side, and generates three-dimensional point cloud data in the detection direction. The object is provided with a one-point cloud data generation unit and a first detection processing unit that detects the suspended load and the shape of the suspended load based on the three-dimensional point cloud data generated by the first point cloud data generation unit. The person detection unit is arranged on the elevating platform so as to face the detection direction toward the hook side, and is a second point cloud data generation unit that generates three-dimensional point cloud data in the detection direction, and the second point cloud data. A second detection processing unit that detects the target person and the shape of the target person based on the three-dimensional point cloud data generated by the generation unit is provided, and the first point cloud data generation unit and the second point cloud data generation unit are provided. The parts are separate or combined and integrated. Preferably, in the crane monitoring device described above, the first and second point cloud data generation units are either a LiDAR, a stereo camera, or a TOF camera, respectively.

このようなクレーン監視装置は、吊荷検出部および対象者検出部それぞれが物体表面の形状を表す３次元点群データを生成するので、３次元点群データから吊り荷や対象者を容易に検出できる。上記クレーン監視装置は、吊荷検出部および対象者検出部それぞれを、フックを昇降自在に懸吊する昇降台車に配設するので、フックを特定し易く、検出領域を設定し易い。吊荷検出部および対象者検出部は、それぞれ、吊り荷および対象者を略真上から検出することになるので、陰となる部分が低減するから、上記クレーン監視装置は、最小間隔をより正確に求めることができる。 In such a crane monitoring device, since each of the suspended load detection unit and the target person detection unit generates three-dimensional point cloud data representing the shape of the object surface, the suspended load and the target person can be easily detected from the three-dimensional point cloud data. can. In the crane monitoring device, since each of the suspended load detecting unit and the target person detecting unit is arranged on an elevating carriage that suspends the hook so as to be able to move up and down, it is easy to identify the hook and set a detection area. Since the suspended load detection unit and the target person detection unit detect the suspended load and the target person from substantially directly above, respectively, the shaded area is reduced, so that the crane monitoring device can make the minimum interval more accurate. Can be asked for.

他の一態様では、上述のクレーン監視装置において、前記吊荷検出部は、フック側に検出方向を向くように前記昇降台車に配設され、前記検出方向の３次元点群データを生成する点群データ生成部と、前記点群データ生成部で生成した３次元点群データに基づいて前記吊り荷および前記吊り荷の形状を検出する第１検出処理部とを備え、前記対象者検出部は、前記フック側に撮像方向を向くように前記昇降台車に配設され、前記撮像方向の画像を生成する撮像部と、前記撮像部で生成した画像に基づいて前記対象者および前記対象者の形状を検出する第２検出処理部とを備える。 In another aspect, in the crane monitoring device described above, the suspended load detection unit is arranged on the elevating trolley so as to face the detection direction toward the hook side, and generates three-dimensional point group data in the detection direction. The target person detection unit includes a group data generation unit and a first detection processing unit that detects the suspended load and the shape of the suspended load based on the three-dimensional point group data generated by the point group data generation unit. The shape of the subject and the subject based on the image pickup unit arranged on the elevating platform so as to face the image pickup direction toward the hook side and generating an image in the image pickup direction, and the image generated by the image pickup section. It is provided with a second detection processing unit for detecting.

点群データ生成部は、例えば検出範囲の中央領域の分解能が相対的に高くその周辺領域の分解能が相対的に低い等の、分解能に偏りが有るものもあり、例えば作業者等の対象者は、通常、吊り荷の周囲に居る。上記クレーン監視装置は、形状を検出する吊荷検出部に点群データ生成部を優先的に用い、対象者検出部に撮像部を用いることで、分解能に偏りの有る点群データ生成部であっても、検出範囲における高い分解能の領域によって吊り荷およびその形状を点群データ生成部で的確に検出する一方、吊り荷の周囲に散らばる対象者を撮像部で検出できる。 The point cloud data generation unit may have a bias in resolution, for example, the resolution in the central region of the detection range is relatively high and the resolution in the peripheral region is relatively low. , Usually around the suspended load. The crane monitoring device is a point cloud data generation unit having a bias in resolution by preferentially using a point cloud data generation unit for the suspended load detection unit for detecting the shape and using an imaging unit for the target person detection unit. However, the point cloud data generation unit can accurately detect the suspended load and its shape in the high resolution area in the detection range, while the imaging unit can detect the target person scattered around the suspended load.

他の一態様では、上述のクレーン監視装置において、前記吊荷検出部は、フック側に検出方向を向くように前記ガータの端部に配設され、前記検出方向の３次元点群データを生成する第１点群データ生成部と、前記第１点群データ生成部で生成した３次元点群データに基づいて前記吊り荷および前記吊り荷の形状を検出する第１検出処理部とを備え、前記対象者検出部は、前記フック側に検出方向を向くように前記ガータの端部に配設され、前記検出方向の３次元点群データを生成する第２点群データ生成部と、前記第２点群データ生成部で生成した３次元点群データに基づいて前記対象者および前記対象者の形状を検出する第２検出処理部とを備え、前記第１点群データ生成部と前記第２点群データ生成部は、別体、または、兼用されて一体である。好ましくは、上述のクレーン監視装置において、互いに死角をカバーする観点から、前記第１点群データ生成部は、前記ガータの両端部それぞれに配設された２個の１組の第１Ａおよび第１Ｂ点群データ生成部を備え、前記第１検出処理部は、前記第１Ａおよび第１Ｂ点群データ生成部それぞれで生成した各３次元点群データに基づいて前記吊り荷および前記吊り荷の形状を検出し、前記第２点群データ生成部は、前記ガータの両端部それぞれに配設された２個の１組の第２Ａおよび第２Ｂ点群データ生成部を備え、前記第２検出処理部は、前記第２Ａおよび第２Ｂ点群データ生成部それぞれで生成した各３次元点群データに基づいて前記対象者および前記対象者の形状を検出する。 In another aspect, in the crane monitoring device described above, the suspended load detection unit is arranged at the end of the garter so as to face the detection direction toward the hook side, and generates three-dimensional point group data in the detection direction. A first point group data generation unit and a first detection processing unit that detects the suspended load and the shape of the suspended load based on the three-dimensional point group data generated by the first point group data generation unit are provided. The target person detection unit is arranged at the end of the garter so as to face the detection direction toward the hook side, and has a second point group data generation unit that generates three-dimensional point group data in the detection direction, and the first. A second detection processing unit that detects the target person and the shape of the target person based on the three-dimensional point group data generated by the two-point group data generation unit is provided, and the first point group data generation unit and the second point group data generation unit are provided. The point group data generation unit is a separate body or is also used and integrated. Preferably, in the above-mentioned crane monitoring device, from the viewpoint of covering each other's blind spots, the first point cloud data generation unit is a set of two sets 1A and 1B arranged at both ends of the garter. The first detection processing unit includes a point cloud data generation unit, and the first detection processing unit obtains the shapes of the suspended load and the suspended load based on the three-dimensional point cloud data generated by each of the first A and first B point cloud data generation units. The second point cloud data generation unit for detection includes two sets of second A and second point cloud data generation units arranged at both ends of the garter, and the second detection processing unit includes two sets of second A and second point cloud data generation units. , The shape of the target person and the target person is detected based on each three-dimensional point cloud data generated by the second A and second B point cloud data generation units, respectively.

このようなクレーン監視装置は、吊荷検出部および対象者検出部それぞれが物体表面の形状を表す３次元点群データを生成するので、３次元点群データから吊り荷や対象者を容易に検出できる。フックは、昇降方向に直交する平面内を、走行レールに対するガータの移動およびガータに対する昇降台車の移動によって、移動する。このため、ガータの振動は、昇降台車の振動より小さいと推察される。上記クレーン監視装置は、吊荷検出部および対象者検出部それぞれをガータに配設するので、吊荷検出部および対象者検出部の各検出に与える振動の影響を昇降台車の場合より低減できる。また、作業者は、昇降台車よりガータの方がアクセス（アプローチ）し易いので、上記クレーン監視装置では、吊荷検出部および対象者検出部の保守管理がし易い。 In such a crane monitoring device, since each of the suspended load detection unit and the target person detection unit generates three-dimensional point cloud data representing the shape of the object surface, the suspended load and the target person can be easily detected from the three-dimensional point cloud data. can. The hook moves in a plane orthogonal to the elevating direction by the movement of the garter with respect to the traveling rail and the movement of the elevating carriage with respect to the garter. Therefore, it is presumed that the vibration of the garter is smaller than the vibration of the lift bogie. In the crane monitoring device, since the suspended load detection unit and the target person detection unit are respectively arranged on the garter, the influence of vibration on each detection of the suspended load detection unit and the target person detection unit can be reduced as compared with the case of the lift truck. Further, since the garter is easier for the operator to access (approach) than the elevating trolley, it is easy to maintain and manage the suspended load detection unit and the target person detection unit in the crane monitoring device.

他の一態様では、上述のクレーン監視装置において、前記吊荷検出部は、フック側に検出方向を向くように前記ガータの端部に配設され、前記検出方向の３次元点群データを生成する点群データ生成部と、前記点群データ生成部で生成した３次元点群データに基づいて前記吊り荷および前記吊り荷の形状を検出する第１検出処理部とを備え、前記対象者検出部は、前記フック側に撮像方向を向くように前記ガータの端部に配設され、前記撮像方向の画像を生成する撮像部と、前記撮像部で生成した画像に基づいて前記対象者および前記対象者の形状を検出する第２検出処理部とを備える。好ましくは、上述のクレーン監視装置において、互いに死角をカバーする観点から、前記点群データ生成部は、前記ガータの両端部それぞれに配設された２個の１組の第Ａおよび第Ｂ点群データ生成部を備え、前記第１検出処理部は、前記第Ａおよび第Ｂ点群データ生成部それぞれで生成した各３次元点群データに基づいて前記吊り荷および前記吊り荷の形状を検出し、前記撮像部は、前記ガータの両端部それぞれに配設された２個の１組の第Ａおよび第Ｂ撮像部を備え、前記第２検出処理部は、前記第Ａおよび第Ｂ撮像部それぞれで生成した各画像に基づいて前記対象者および前記対象者の形状を検出する。 In another aspect, in the crane monitoring device described above, the suspended load detection unit is arranged at the end of the garter so as to face the detection direction toward the hook side, and generates three-dimensional point group data in the detection direction. A target person detection unit is provided with a point group data generation unit and a first detection processing unit that detects the suspended load and the shape of the suspended load based on the three-dimensional point group data generated by the point group data generation unit. The unit is arranged at the end of the garter so as to face the image pickup direction toward the hook side, and the image pickup unit that generates an image in the image pickup direction, and the subject and the subject based on the image generated by the image pickup unit. It is provided with a second detection processing unit that detects the shape of the target person. Preferably, in the above-mentioned crane monitoring device, from the viewpoint of covering each other's blind spots, the point cloud data generation unit is a set of two sets of A and B point clouds arranged at both ends of the garter. The first detection processing unit includes a data generation unit, and the first detection processing unit detects the suspended load and the shape of the suspended load based on the three-dimensional point cloud data generated by each of the first A and B point cloud group data generation units. The image pickup unit includes two sets of A and B image pickup units arranged at both ends of the garter, and the second detection processing unit includes the A and B image pickup units, respectively. The shape of the target person and the target person is detected based on each image generated in.

このようなクレーン監視装置は、形状を検出する吊荷検出部に点群データ生成部を優先的に用い、対象者検出部に撮像部を用いることで、分解能に偏りの有る点群データ生成部であっても、吊り荷およびその形状を点群データ生成部で的確に検出する一方、吊り荷の周囲に散らばる対象者を撮像部で検出できる。 In such a crane monitoring device, the point cloud data generation unit is preferentially used for the suspended load detection unit for detecting the shape, and the image pickup unit is used for the target person detection unit, so that the point cloud data generation unit has a bias in resolution. Even so, the point cloud data generation unit can accurately detect the suspended load and its shape, while the imaging unit can detect the subjects scattered around the suspended load.

他の一態様では、これら上述のクレーン監視装置において、前記監視の開始および前記監視の終了を制御する開始終了制御部をさらに備える。 In another aspect, these crane monitoring devices further include a start / end control unit that controls the start of the monitoring and the end of the monitoring.

このようなクレーン監視装置は、監視の開始および終了を自動化できる。 Such a crane monitoring device can automate the start and end of monitoring.

他の一態様では、これら上述のクレーン監視装置において、前記間隔処理部で求めた最小間隔が所定の第２閾値以下または未満である場合に、前記天井クレーンの動作を停止する停止処理部をさらに備える。 In another aspect, in these above-mentioned crane monitoring devices, a stop processing unit that stops the operation of the overhead crane when the minimum interval obtained by the interval processing unit is equal to or less than a predetermined second threshold value is further provided. Be prepared.

このようなクレーン監視装置は、停止処理部をさらに備えるので、天井クレーンの動作に起因する不具合を回避できる。 Since such a crane monitoring device further includes a stop processing unit, it is possible to avoid problems caused by the operation of the overhead crane.

本発明の一態様にかかるクレーン監視方法は、ガータを移動可能に構成され、フックを昇降自在に懸吊する昇降台車を備える天井クレーンに関わる対象者を監視する方法であって、吊り荷および前記吊り荷の形状を検出する吊荷検出工程と、前記対象者および前記対象者の形状を検出する対象者検出工程と、前記吊荷検出工程で検出した吊り荷と前記対象者検出工程で検出した対象者との間の最小間隔を前記吊荷検出工程で検出した吊り荷の形状および前記対象者検出工程で検出した吊り荷の形状に基づいて求める間隔処理工程と、前記間隔処理工程で求めた最小間隔が所定の閾値以下または未満である場合に、警告を外部に報知する警告処理工程とを備え、前記吊荷検出工程は、前記フックを特定し、前記特定したフックを含む所定範囲の検出領域を設定し、前記設定した検出領域内で前記吊り荷および前記吊り荷の形状を検出する。 The crane monitoring method according to one aspect of the present invention is a method for monitoring a subject involved in an overhead crane having a liftable carriage that is configured to move a garter and suspends a hook so as to be able to move up and down. The suspended load detection step for detecting the shape of the suspended load, the target person detection step for detecting the shape of the target person and the target person, and the suspended load detected in the suspended load detection step and the target person detection step for detecting the target person. The minimum distance between the subject and the subject was determined in the interval processing step of determining the minimum distance based on the shape of the suspended load detected in the suspended load detection step and the shape of the suspended load detected in the subject detecting step, and the interval processing step. A warning processing step for notifying the warning to the outside when the minimum interval is equal to or less than a predetermined threshold is provided, and the suspended load detecting step identifies the hook and detects a predetermined range including the specified hook. A region is set, and the suspended load and the shape of the suspended load are detected within the set detection region.

このようなクレーン監視方法は、フックを含む検出領域を設定して吊り荷を検出する。吊り荷は、フックに掛けられた荷物であるので、上記クレーン監視方法は、吊り荷検出工程の検出範囲内に吊り荷ではない荷物が在っても吊り荷をより正確に検出できる。上記クレーン監視方法は、より正確に検出できる吊り荷の形状も検出するので、吊り荷と対象者との間の最小間隔をより正確に求めることができる。よって、上記クレーン監視方法は、吊り荷の形状を認識して吊り荷と対象者との間の間隔をより正確に測定できる。 In such a crane monitoring method, a detection area including a hook is set to detect a suspended load. Since the suspended load is a load hung on a hook, the crane monitoring method can more accurately detect the suspended load even if there is a non-suspended load within the detection range of the suspended load detection process. Since the crane monitoring method also detects the shape of the suspended load that can be detected more accurately, the minimum distance between the suspended load and the target person can be obtained more accurately. Therefore, the crane monitoring method can recognize the shape of the suspended load and measure the distance between the suspended load and the target person more accurately.

本発明の他の一態様にかかる天井クレーンは、これら上述のいずれかのクレーン監視装置を備える。 The overhead crane according to another aspect of the present invention includes any of the above-mentioned crane monitoring devices.

これによれば、これら上述のいずれかのクレーン監視装置を備えた天井クレーンが提供できる。このような天井クレーンは、これら上述のいずれかのクレーン監視装置を備えるので、吊り荷の形状を認識して吊り荷と対象者との間の間隔をより正確に測定できる。 According to this, it is possible to provide an overhead crane equipped with any of the above-mentioned crane monitoring devices. Since such an overhead crane is equipped with any of the above-mentioned crane monitoring devices, it is possible to recognize the shape of the suspended load and measure the distance between the suspended load and the target person more accurately.

本発明にかかるクレーン監視装置およびクレーン監視方法は、吊り荷の形状を認識して吊り荷と対象者との間の間隔をより正確に測定できる。本発明によれば、このようなクレーン監視装置を備えた天井クレーンが提供できる。 The crane monitoring device and the crane monitoring method according to the present invention can recognize the shape of the suspended load and measure the distance between the suspended load and the subject more accurately. According to the present invention, it is possible to provide an overhead crane provided with such a crane monitoring device.

第１実施形態におけるクレーン監視装置の構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the structure of the crane monitoring apparatus in 1st Embodiment. 前記第１実施形態のクレーン監視装置によって監視される天井クレーンの構成を示す模式図である。It is a schematic diagram which shows the structure of the overhead crane monitored by the crane monitoring apparatus of 1st Embodiment. ３次元点群データの一例、ならびに、吊り荷と対象者の検出方法および最小間隔の演算方法を説明するための図である。It is a figure for demonstrating an example of 3D point cloud data, the method of detecting a suspended load and a subject, and the method of calculating the minimum interval. 前記クレーン監視装置の動作を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the operation of the crane monitoring apparatus. 第２実施形態におけるクレーン監視装置の構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the structure of the crane monitoring apparatus in 2nd Embodiment. 前記第２実施形態のクレーン監視装置によって監視される天井クレーンの構成を示す模式図である。It is a schematic diagram which shows the structure of the overhead crane monitored by the crane monitoring device of the 2nd Embodiment. 第２実施形態において、吊荷検出部の検出結果と対象者検出部の検出結果との合成処理を説明するための図である。In the second embodiment, it is a figure for demonstrating the synthesis process of the detection result of the suspended load detection part and the detection result of a subject detection part. 第３実施形態におけるクレーン監視装置の構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the structure of the crane monitoring apparatus in 3rd Embodiment. 前記第３実施形態のクレーン監視装置によって監視される天井クレーンの構成を示す模式図である。It is a schematic diagram which shows the structure of the overhead crane monitored by the crane monitoring device of the 3rd Embodiment. 第３実施形態において、フックの位置を検出する第１演算形態を説明するための図である。It is a figure for demonstrating the 1st operation form which detects the position of a hook in 3rd Embodiment. 第３実施形態において、フックの位置を検出する第２演算形態を説明するための図である。It is a figure for demonstrating the 2nd operation form which detects the position of a hook in 3rd Embodiment. 第４実施形態におけるクレーン監視装置の構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the structure of the crane monitoring apparatus in 4th Embodiment. 前記第４実施形態のクレーン監視装置によって監視される天井クレーンの構成を示す模式図である。It is a schematic diagram which shows the structure of the overhead crane monitored by the crane monitoring apparatus of 4th Embodiment.

以下、図面を参照して、本発明の１または複数の実施形態が説明される。しかしながら、発明の範囲は、開示された実施形態に限定されない。なお、各図において同一の符号を付した構成は、同一の構成であることを示し、適宜、その説明を省略する。本明細書において、総称する場合には添え字を省略した参照符号で示し、個別の構成を指す場合には添え字を付した参照符号で示す。 Hereinafter, one or more embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. However, the scope of the invention is not limited to the disclosed embodiments. It should be noted that the configurations with the same reference numerals in the respective drawings indicate the same configurations, and the description thereof will be omitted as appropriate. In the present specification, when they are generically referred to, they are indicated by reference numerals without subscripts, and when they refer to individual configurations, they are indicated by reference numerals with subscripts.

実施形態におけるクレーン監視装置は、ガータを移動可能に構成され、フックを昇降自在に懸吊する昇降台車を備える天井クレーンに関わる対象者を監視する装置である。このクレーン監視装置は、吊り荷および前記吊り荷の形状を検出する吊荷検出部と、前記対象者および前記対象者の形状を検出する対象者検出部と、前記吊荷検出部で検出した吊り荷と前記対象者検出部で検出した対象者との間の最小間隔を前記吊荷検出部で検出した吊り荷の形状および前記対象者検出部で検出した対象者の形状に基づいて求める間隔処理部と、前記間隔処理部で求めた最小間隔が所定の閾値以下または未満である場合に、警告を外部に報知する警告処理部とを備える。そして、本実施形態では、前記吊荷検出部は、前記フックを特定し、前記特定したフックを含む所定範囲の検出領域を設定し、前記設定した検出領域内で前記吊り荷および前記吊り荷の形状を検出する。以下、このクレーン監視装置を備えた天井クレーンを例に、第１ないし第４実施形態を用いて、より具体的に説明する。 The crane monitoring device according to the embodiment is a device for monitoring a target person involved in an overhead crane, which is configured to be able to move a garter and includes an elevating trolley for suspending a hook so as to be able to move up and down. This crane monitoring device includes a suspended load detecting unit that detects a suspended load and the shape of the suspended load, a target person detecting unit that detects the target person and the shape of the target person, and a suspension detected by the suspended load detecting unit. Interval processing to obtain the minimum distance between the load and the target person detected by the target person detection unit based on the shape of the suspended load detected by the suspended load detection unit and the shape of the target person detected by the target person detection unit. It is provided with a unit and a warning processing unit that notifies the warning to the outside when the minimum interval obtained by the interval processing unit is equal to or less than a predetermined threshold value. Then, in the present embodiment, the suspended load detecting unit identifies the hook, sets a detection area in a predetermined range including the specified hook, and sets the suspended load and the suspended load within the set detection area. Detect the shape. Hereinafter, an overhead crane provided with this crane monitoring device will be described in more detail by using the first to fourth embodiments as an example.

（第１実施形態）
図１は、第１実施形態におけるクレーン監視装置の構成を示すブロック図である。図２は、前記第１実施形態のクレーン監視装置によって監視される天井クレーンの構成を示す模式図である。図２Ａは、上面図であり、図２Ｂは、側面図である。図３は、３次元点群データの一例、ならびに、吊り荷と対象者の検出方法および最小間隔の演算方法を説明するための図である。図３Ａは、３次元点群データの一例、および、吊り荷と対象者の検出方法を説明するための図であり、図３Ｂは、最小間隔の演算方法を説明するための図である。 (First Embodiment)
FIG. 1 is a block diagram showing a configuration of a crane monitoring device according to the first embodiment. FIG. 2 is a schematic diagram showing a configuration of an overhead crane monitored by the crane monitoring device of the first embodiment. 2A is a top view and FIG. 2B is a side view. FIG. 3 is a diagram for explaining an example of three-dimensional point cloud data, a method of detecting a suspended load and a subject, and a method of calculating the minimum interval. FIG. 3A is a diagram for explaining an example of three-dimensional point cloud data and a method for detecting a suspended load and a target person, and FIG. 3B is a diagram for explaining a method for calculating a minimum interval.

第１実施形態におけるクレーン監視装置は、ガータを移動可能に構成され、フックを昇降自在に懸吊する昇降台車を備える天井クレーンに関わる対象者を監視する装置である。前記対象者には、例えば、前記天井クレーンに吊られる吊り荷を扱う作業者や、前記天井クレーンを操作する作業者等が含まれる。前記天井クレーンＣＲａは、例えば、図２に示すように、１対の第１および第２走行レールＲＬ－１、ＲＬ－２と、ガータＧＴと、昇降台車ＬＴと備える。 The crane monitoring device according to the first embodiment is a device for monitoring a target person involved in an overhead crane, which is configured to be able to move a garter and includes an elevating trolley for suspending a hook so as to be able to move up and down. The target person includes, for example, a worker who handles a suspended load suspended by the overhead crane, a worker who operates the overhead crane, and the like. As shown in FIG. 2, the overhead crane CRa includes, for example, a pair of first and second traveling rails RL-1 and RL-2, a garter GT, and an elevating carriage LT.

第１および第２走行レールＲＬ－１、ＲＬ－２は、例えば工場や倉庫等の建屋の両側壁それぞれに一方向（第１方向、Ｙ方向）に延びるように配設され、ガータＧＴにおける後述の第１および第２車輪を案内する棒状の部材である。 The first and second traveling rails RL-1 and RL-2 are arranged so as to extend in one direction (first direction, Y direction) on both side walls of a building such as a factory or a warehouse, and will be described later in the garter GT. It is a rod-shaped member that guides the first and second wheels of the above.

ガータＧＴは、昇降台車ＬＴを案内し、支持する部材であり、例えば、前記一方向（第１方向）に直交する方向（第２方向、Ｘ方向）に延びるように前記一方向に間隔を開けて配置された棒状の部材である１対の第１および第２主けた、前記第１および第２主けたの各両端それぞれでこれらを連結する第１および第２連結部材、前記第１および第２連結部材それぞれに回転自在に取り付けられ、第１および第２走行レールＲＬ－１、ＲＬ－２に案内される第１および第２車輪、前記第１および第２車輪を同期して駆動する例えばモータ等の第１駆動部、ならびに、前記第１および第２主けた上に前記第２方向に延びるように配設され、昇降台車ＬＴにおける後述の第３および第４車輪を案内する棒状の第３および第４走行レールを備える。 The gata GT is a member that guides and supports the elevating wheel LT, and is, for example, spaced in one direction so as to extend in a direction (second direction, X direction) orthogonal to the one direction (first direction). A pair of first and second main digits, the first and second connecting members connecting them at both ends of the first and second main digits, the first and second main digits, which are rod-shaped members arranged in a row. For example, the first and second wheels, which are rotatably attached to each of the two connecting members and are guided by the first and second traveling rails RL-1 and RL-2, and the first and second wheels are driven synchronously, for example. A rod-shaped first drive unit such as a motor, and a rod-shaped third wheel that is arranged so as to extend in the second direction on the first and second main digits and guides the third and fourth wheels described later in the elevator carriage LT. It is equipped with 3rd and 4th running rails.

昇降台車ＬＴは、フックＨＫを前記一方向（第１方向）および前記第２方向に直交する方向（第３方向、Ｚ方向）に沿って昇降自在に懸吊し、ガータＧＴの前記第３および第４走行レールに案内される装置である。昇降台車ＬＴには、回転自在に取り付けられ、前記第３および第４走行レールに案内される第３および第４車輪、前記第３および第４車輪を同期して駆動する例えばモータ等の第２駆動部、フックＨＫに取り付けられるワイヤロープ、前記ワイヤロープを巻き取るワイヤ巻取機、ならびに、前記ワイヤ巻取機を駆動する例えばモータ等の第３駆動部を備える。 The elevating carriage LT suspends the hook HK up and down along the one direction (first direction) and the direction orthogonal to the second direction (third direction, Z direction), and suspends the hook HK in the third and third directions of the garter GT. It is a device guided by the fourth traveling rail. A second wheel, such as a motor, which is rotatably attached to the lift bogie LT and drives the third and fourth wheels guided by the third and fourth traveling rails, and the third and fourth wheels in synchronization with each other. It includes a drive unit, a wire rope attached to the hook HK, a wire winder for winding the wire rope, and a third drive unit such as a motor for driving the wire winder.

天井クレーンＣＲには、天井クレーンＣＲを操作するための操作ペンダントＨＰが、ケーブルＣＶを介して、昇降台車ＬＴに取り付けられている。操作ペンダントＨＰは、ガータＧＴ（フックＨＫ）を前記第１方向の一方（北方向）に移動させる北方ボタン、ガータＧＴ（フックＨＫ）を前記第１方向の他方（南方向）に移動させる南方ボタン、昇降台車ＬＴ（フックＨＫ）を前記第２方向の一方（東方向）に移動させる東方ボタン、昇降台車ＬＴ（フックＨＫ）を前記第２方向の他方（西方向）に移動させる西方ボタン、フックＨＫを前記第３方向の一方（上方向）に移動させる上昇ボタン、および、フックＨＫを前記第３方向の他方（下方向）に移動させる降下ボタンを備える。オペレータ（ユーザ）が北方ボタンを操作することで（例えば押すことで）、前記第１駆動部によって前記第１および第２車輪が正転し、これによってガータＧＴが北方向に移動し、これに伴いフックＨＫが北方向に移動する。オペレータ（ユーザ）が北方ボタンの操作を停止することで（例えば前記押すことを止めることで）、この北方向の移動が停止される。オペレータ（ユーザ）が南方ボタンを操作することで（例えば押すことで）、前記第１駆動部によって前記第１および第２車輪が逆転し、これによってガータＧＴが南方向に移動し、これに伴いフックＨＫが南方向に移動する。オペレータ（ユーザ）が南方ボタンの操作を停止することで（例えば前記押すことを止めることで）、この南方向の移動が停止される。オペレータ（ユーザ）が東方ボタンを操作することで（例えば押すことで）、前記第２駆動部によって前記第３および第４車輪が正転し、これによって昇降台車ＬＴが東方向に移動し、これに伴いフックＨＫが東方向に移動する。オペレータ（ユーザ）が東方ボタンの操作を停止することで（例えば前記押すことを止めることで）、この東方向の移動が停止される。オペレータ（ユーザ）が西方ボタンを操作することで（例えば押すことで）、前記第２駆動部によって前記第３および第４車輪が逆転し、これによって昇降台車ＬＴが西方向に移動し、これに伴いフックＨＫが西方向に移動する。オペレータ（ユーザ）が西方ボタンの操作を停止することで（例えば前記押すことを止めることで）、この西方向の移動が停止される。オペレータ（ユーザ）が上昇ボタンを操作することで（例えば押すことで）、前記第３駆動部によって前記ワイヤ巻取機が正転し、これによってフックＨＫが上昇する。オペレータ（ユーザ）が上昇ボタンの操作を停止することで（例えば前記押すことを止めることで）、この上昇が停止される。オペレータ（ユーザ）が降下ボタンを操作することで（例えば押すことで）、前記第３駆動部によって前記ワイヤ巻取機が逆転し、これによってフックＨＫが降下する。オペレータ（ユーザ）が降下ボタンの操作を停止することで（例えば前記押すことを止めることで）、この降下が停止される。 On the overhead crane CR, an operation pendant HP for operating the overhead crane CR is attached to the elevating trolley LT via a cable CV. The operation pendant HP is a north button that moves the gata GT (hook HK) in one direction (north direction) of the first direction, and a south button that moves the gata GT (hook HK) in the other (south direction) of the first direction. , East button to move the lift cart LT (hook HK) to one (east direction) in the second direction, west button to move the lift cart LT (hook HK) to the other (west direction) in the second direction, hook It includes an ascending button for moving the HK in one (upward) direction of the third direction, and a descending button for moving the hook HK to the other (downward) in the third direction. When the operator (user) operates the north button (for example, by pressing it), the first drive unit causes the first and second wheels to rotate in the normal direction, whereby the garter GT moves northward. Along with this, the hook HK moves northward. When the operator (user) stops the operation of the north button (for example, by stopping the pressing), the movement in the north direction is stopped. When the operator (user) operates the south button (for example, by pressing it), the first drive unit reverses the first and second wheels, which causes the garter GT to move southward. Hook HK moves southward. When the operator (user) stops the operation of the south button (for example, by stopping the pressing), the movement in the south direction is stopped. When the operator (user) operates the east button (for example, by pressing it), the second drive unit causes the third and fourth wheels to rotate forward, whereby the lift cart LT moves eastward. As a result, the hook HK moves eastward. When the operator (user) stops the operation of the east button (for example, by stopping the pressing), the movement in the east direction is stopped. When the operator (user) operates the west button (for example, by pressing it), the second drive unit reverses the third and fourth wheels, which causes the lift cart LT to move westward. Along with this, the hook HK moves westward. When the operator (user) stops the operation of the west button (for example, by stopping the pressing), the movement in the west direction is stopped. When the operator (user) operates the ascending button (for example, by pressing it), the wire winder is rotated forward by the third drive unit, whereby the hook HK is ascended. When the operator (user) stops the operation of the ascending button (for example, by stopping the pressing), this ascending is stopped. When the operator (user) operates the descend button (for example, by pressing it), the wire winder is reversed by the third drive unit, whereby the hook HK is lowered. When the operator (user) stops the operation of the descent button (for example, by stopping the pressing), this descent is stopped.

クレーン監視装置Ｄは、例えば、図１に示すように、第１および第２撮像部１－１、１－２と、制御処理部２と、入力部３と、出力部４と、インターフェース部（ＩＦ部）５と、記憶部６とを備える。 As shown in FIG. 1, for example, the crane monitoring device D includes first and second imaging units 1-1 and 1-2, a control processing unit 2, an input unit 3, an output unit 4, and an interface unit ( The IF unit) 5 and the storage unit 6 are provided.

第１実施形態におけるクレーン監視装置Ｄａは、例えば、図１に示すように、吊荷検出部１ａと、対象者検出部２ａと、制御処理部３ａと、入力部４と、出力部５と、インターフェース部（ＩＦ部）６と、記憶部７とを備える。 The crane monitoring device Da in the first embodiment includes, for example, as shown in FIG. 1, a suspended load detection unit 1a, a target person detection unit 2a, a control processing unit 3a, an input unit 4, an output unit 5, and the like. An interface unit (IF unit) 6 and a storage unit 7 are provided.

吊荷検出部１ａは、制御処理部３ａに有線または無線によって接続され、制御処理部３ａの制御に従って、吊り荷および前記吊り荷の形状を検出する装置である。より具体的には、本実施形態では、吊荷検出部１ａは、検出方向の３次元点群データを生成する第１点群データ生成部１１ａと、第１点群データ生成部１１ａで生成した３次元点群データに基づいて吊り荷および吊り荷の形状を検出する第１検出処理部１２ａとを備える。第１点群データ生成部１１ａは、フックＨＫに掛けられる吊り荷ＰＫを検出できるように、図２Ｂに示すように、フック側に検出方向を向くように昇降台車ＬＴに配設される。本実施形態では、第１点群データ生成部１１ａは、その検出方向が平行に前記第３方向（Ｚ方向）に沿うように、昇降台車ＬＴの下部に配設される。なお、第１点群データ生成部１１ａは、検出方向が斜めに（前記第３方向と交差するように）昇降台車ＬＴの下部に配設されてもよい。前記３次元点群データは、検出方向に存在する物体の表面における各点の３次元座標であり、通常、ＸＹＺ直交座標系の座標値（ｘ、ｙ、ｚ）で表される。このため、３次元点群データによって、物体の有無や物体の形状が認識できる。このような３次元点群データを生成する装置として、例えば、ＬｉＤＡＲ（Ｌｉｇｈｔ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ）、ステレオカメラおよびＴＯＦ（Ｔｉｍｅ ｏｆ Ｆｌｉｇｈｔ）カメラ（ＴＯＦセンサ）等がある。ＬｉＤＡＲには、例えば、検出範囲の中央領域の分解能が相対的に高くその周辺領域の分解能が相対的に低い等の、分解能に偏りが有るものや、検出範囲で分解能に偏りの無い比較的均一なものがある。前者のＬｉＤＡＲとして、例えば、Ｖｅｌｏｄｙｎｅ Ｌｉｄａｒ ｉｎｃ．社製 ＶＬＰ－３２ＭＲ等が挙げられる。このＶＬＰ－３２ＭＲは、３２個のＴＯＦレーザセンサにより、水平方向３６０°で垂直方向４０°（＋１５°～－２５°）の検出範囲を持ち、その中央領域の分解能が相対的に高くその周辺領域の分解能が相対的に低い。後者のＬｉＤＡＲとして、例えば、北陽電機株式会社製ＹＶＴ－３５ＬＸ－ＦＯ等が挙げられる。このＹＶＴ－３５ＬＸ－ＦＯは、パルスレーザ光を走査することにより、水平方向２１０°で垂直方向４０°（＋３５°～－５°）の検出範囲を持ち、約２５９０点の解像度点数で分解能に略偏りが無く分解能が略均一である。第１点群データ生成部１１ａは、例えば、ＬｉＤＡＲ、ステレオカメラおよびＴＯＦカメラのうちのいずれかを備えて構成されてよく、本実施形態では、ＬｉＤＡＲを備えて構成された。第１点群データ生成部１１ａによって、例えば、図３Ａに示す点群データＲＳａが生成され、各点の座標値が記憶部７に記憶される。第１検出処理部１２ａ（３２ａ）は、本実施形態では、制御処理部３ａに機能的に構成され、第１検出処理部１２ａ（３２ａ）については、後述する。 The suspended load detecting unit 1a is a device that is connected to the control processing unit 3a by wire or wirelessly and detects the suspended load and the shape of the suspended load under the control of the control processing unit 3a. More specifically, in the present embodiment, the suspended load detection unit 1a is generated by the first point cloud data generation unit 11a that generates the three-dimensional point cloud data in the detection direction and the first point cloud data generation unit 11a. It includes a suspended load and a first detection processing unit 12a that detects the suspended load and the shape of the suspended load based on the three-dimensional point cloud data. As shown in FIG. 2B, the first point cloud data generation unit 11a is arranged on the elevating carriage LT so as to face the detection direction toward the hook side so that the suspended load PK hung on the hook HK can be detected. In the present embodiment, the first point cloud data generation unit 11a is arranged in the lower part of the elevating carriage LT so that its detection direction is parallel to the third direction (Z direction). The first point cloud data generation unit 11a may be arranged at the lower part of the elevating carriage LT in an oblique detection direction (so as to intersect the third direction). The three-dimensional point cloud data is the three-dimensional coordinates of each point on the surface of the object existing in the detection direction, and is usually represented by the coordinate values (x, y, z) of the XYZ Cartesian coordinate system. Therefore, the presence / absence of an object and the shape of the object can be recognized from the three-dimensional point cloud data. As an apparatus for generating such three-dimensional point cloud data, for example, there are LiDAR (Light Detection and Ranking), a stereo camera, a TOF (Time of Flight) camera (TOF sensor), and the like. LiDAR has a bias in resolution, for example, the resolution in the central region of the detection range is relatively high and the resolution in the peripheral region is relatively low, or the resolution is relatively uniform in the detection range. There is something. As the former LiDAR, for example, Velodyne Lidar inc. Examples thereof include VLP-32MR manufactured by the same company. This VLP-32MR has a detection range of 40 ° (+ 15 ° to -25 °) in the vertical direction at 360 ° in the horizontal direction by 32 TOF laser sensors, and its central region has a relatively high resolution and its peripheral region. The resolution of is relatively low. Examples of the latter LiDAR include YVT-35LX-FO manufactured by Hokuyo Electric Co., Ltd. This YVT-35LX-FO has a detection range of 40 ° (+ 35 ° to -5 °) in the vertical direction at 210 ° in the horizontal direction by scanning pulsed laser light, and has a resolution of about 2590 points, which is approximately resolution. There is no bias and the resolution is almost uniform. The first point cloud data generation unit 11a may be configured to include, for example, any of a LiDAR, a stereo camera, and a TOF camera, and in the present embodiment, the first point cloud data generation unit 11a is configured to include LiDAR. For example, the point cloud data RSa shown in FIG. 3A is generated by the first point cloud data generation unit 11a, and the coordinate values of each point are stored in the storage unit 7. In the present embodiment, the first detection processing unit 12a (32a) is functionally configured in the control processing unit 3a, and the first detection processing unit 12a (32a) will be described later.

対象者検出部２ａは、制御処理部３ａに有線または無線によって接続され、制御処理部３ａの制御に従って、対象者および前記対象者の形状を検出する装置である。より具体的には、本実施形態では、対象者検出部２ａは、検出方向の３次元点群データを生成する第２点群データ生成部２１ａと、第２点群データ生成部２１ａで生成した３次元点群データに基づいて対象者および対象者の形状を検出する第２検出処理部２２ａとを備える。第２点群データ生成部２１ａは、第１点群データ生成部１１ａと同様に、フックＨＫに掛けられる吊り荷ＰＫを検出できるように、図２Ｂに示すように、フックＨＫ側に検出方向を向くように昇降台車ＬＴに配設される。第２検出処理部２２ａ（３３ａ）は、本実施形態では、制御処理部３ａに機能的に構成され、第２検出処理部２２ａ（３３ａ）については、後述する。 The target person detection unit 2a is a device that is connected to the control processing unit 3a by wire or wirelessly and detects the target person and the shape of the target person under the control of the control processing unit 3a. More specifically, in the present embodiment, the subject detection unit 2a is generated by the second point cloud data generation unit 21a that generates the three-dimensional point cloud data in the detection direction and the second point cloud data generation unit 21a. It includes a target person and a second detection processing unit 22a that detects the target person and the shape of the target person based on the three-dimensional point cloud data. Similar to the first point cloud data generation unit 11a, the second point cloud data generation unit 21a sets the detection direction toward the hook HK side as shown in FIG. 2B so that the suspended load PK hung on the hook HK can be detected. It is arranged on the lift cart LT so as to face it. In the present embodiment, the second detection processing unit 22a (33a) is functionally configured in the control processing unit 3a, and the second detection processing unit 22a (33a) will be described later.

このような吊荷検出部１ａの第１点群データ生成部１１ａと対象者検出部２ａの第２点群データ生成部２１ａとは、別体であってよいが、本実施形態では、兼用されて一体である。すなわち、吊荷検出部１ａの第１点群データ生成部１１ａと対象者検出部２ａの第２点群データ生成部２１ａとは、例えば、１個のＬｉＤＡＲを備えて構成される。 The first point cloud data generation unit 11a of the suspended load detection unit 1a and the second point cloud data generation unit 21a of the subject detection unit 2a may be separate bodies, but in the present embodiment, they are also used. Is one. That is, the first point cloud data generation unit 11a of the suspended load detection unit 1a and the second point cloud data generation unit 21a of the subject detection unit 2a are configured to include, for example, one LiDAR.

入力部４は、制御処理部３ａに接続され、例えば、監視開始を指示するコマンド等の各種コマンド、および、警告の要否を判別する所定の閾値（第１閾値）等のクレーン監視装置Ｄａを動作させる上で必要な各種データをクレーン監視装置Ｄａに入力する機器であり、例えば、所定の機能を割り付けられた複数の入力スイッチ等である。出力部５は、制御処理部３ａに接続され、制御処理部３ａの制御に従って、入力部４から入力されたコマンドやデータおよび警告等を出力する機器であり、例えばＣＲＴディスプレイ、液晶ディスプレイおよび有機ＥＬディスプレイ等の表示を行う表示装置や、例えばスピーカやブザー等の音を出力する音出力装置等である。 The input unit 4 is connected to the control processing unit 3a, and for example, various commands such as a command for instructing the start of monitoring and a crane monitoring device Da such as a predetermined threshold value (first threshold value) for determining the necessity of warning are provided. It is a device that inputs various data necessary for operation to the crane monitoring device Da, and is, for example, a plurality of input switches to which a predetermined function is assigned. The output unit 5 is a device connected to the control processing unit 3a and outputs commands, data, warnings, etc. input from the input unit 4 according to the control of the control processing unit 3a. For example, a CRT display, a liquid crystal display, and an organic EL. A display device that displays a display or the like, or a sound output device that outputs sounds such as a speaker or a buzzer.

ＩＦ部６は、制御処理部３ａに接続され、制御処理部３ａの制御に従って、外部機器との間でデータの入出力を行う回路であり、例えば、シリアル通信方式であるＲＳ－２３２Ｃのインターフェース回路、および、ＵＳＢ（Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ Ｓｅｒｉａｌ Ｂｕｓ）規格を用いたインターフェース回路等である。また、ＩＦ部６は、外部機器との間で通信を行う回路であり、例えば、データ通信カードや、ＩＥＥＥ８０２．１１規格等に従った通信インターフェース回路等であってもよい。 The IF unit 6 is a circuit connected to the control processing unit 3a and inputting / outputting data to / from an external device according to the control of the control processing unit 3a. For example, an interface circuit of RS-232C which is a serial communication method. , And an interface circuit using the USB (Universal Serial Bus) standard. Further, the IF unit 6 is a circuit that communicates with an external device, and may be, for example, a data communication card, a communication interface circuit according to the IEEE802.11 standard, or the like.

記憶部７は、制御処理部３ａに接続され、制御処理部３ａの制御に従って、各種の所定のプログラムおよび各種の所定のデータを記憶する回路である。前記各種の所定のプログラムには、例えば、制御処理プログラムが含まれ、前記制御処理プログラムには、クレーン監視装置Ｄａの各部１ａ、２ａ、４～７を当該各部の機能に応じてそれぞれ制御し、監視の開始および前記監視の終了を制御する制御プログラムや、第１点群データ生成部１１ａで生成した３次元点群データに基づいて吊り荷および吊り荷の形状を検出する第１検出処理プログラムや、第２点群データ生成部２１ａで生成した３次元点群データに基づいて対象者および対象者の形状を検出する第２検出処理プログラムや、前記第１検出処理プログラムで検出した吊り荷と前記第２検出処理プログラムで検出した対象者との間の最小間隔を前記第１検出処理プログラムで検出した吊り荷の形状および前記第２検出処理プログラムで検出した対象者の形状に基づいて求める間隔処理部プログラムや、前記間隔処理プログラムで求めた最小間隔が所定の閾値以下または未満である場合に、警告を外部に報知する警告処理プログラム等が含まれる。前記各種の所定のデータには、例えば前記閾値や検出領域（形状およびサイズ）等の、これら各プログラムを実行する上で必要なデータが含まれる。このような記憶部７は、例えば不揮発性の記憶素子であるＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）や書き換え可能な不揮発性の記憶素子であるＥＥＰＲＯＭ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌｌｙ Ｅｒａｓａｂｌｅ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）等を備える。そして、記憶部７は、前記所定のプログラムの実行中に生じるデータ等を記憶するいわゆる制御処理部３ａのワーキングメモリとなるＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）等を含む。 The storage unit 7 is a circuit connected to the control processing unit 3a and storing various predetermined programs and various predetermined data under the control of the control processing unit 3a. The various predetermined programs include, for example, a control processing program, and the control processing program controls each part 1a, 2a, 4 to 7 of the crane monitoring device Da according to the function of each part. A control program that controls the start of monitoring and the end of the monitoring, and a first detection processing program that detects suspended loads and the shapes of suspended loads based on the three-dimensional point group data generated by the first point group data generation unit 11a. , The second detection processing program that detects the target person and the shape of the target person based on the three-dimensional point group data generated by the second point group data generation unit 21a, the suspended load detected by the first detection processing program, and the above. Interval processing to obtain the minimum distance between the target person detected by the second detection processing program based on the shape of the suspended load detected by the first detection processing program and the shape of the target person detected by the second detection processing program. A sub program, a warning processing program for notifying the warning to the outside when the minimum interval obtained by the interval processing program is equal to or less than a predetermined threshold value, and the like are included. The various predetermined data include data necessary for executing each of these programs, such as the threshold value and the detection area (shape and size). Such a storage unit 7 includes, for example, a ROM (Read Only Memory) which is a non-volatile storage element, an EEPROM (Electrically Erasable Programmable Read Only Memory) which is a rewritable non-volatile storage element, and the like. The storage unit 7 includes a RAM (Random Access Memory) or the like that serves as a working memory of the so-called control processing unit 3a that stores data or the like generated during the execution of the predetermined program.

制御処理部３ａは、クレーン監視装置Ｄａの各部１ａ、２ａ、４～７を当該各部の機能に応じてそれぞれ制御し、天井クレーンＣＲａに関わる対象者を監視するための回路である。制御処理部３ａは、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）およびその周辺回路を備えて構成される。制御処理部３ａには、前記制御処理プログラムが実行されることによって、制御部３１、第１検出処理部３２ａ（１２ａ）、第２検出処理部３３ａ（２２ａ）、間隔処理部３４ａおよび警告処理部３５が機能的に構成される。 The control processing unit 3a is a circuit for controlling each part 1a, 2a, 4 to 7 of the crane monitoring device Da according to the function of each part and monitoring the target person related to the overhead crane CRa. The control processing unit 3a is configured to include, for example, a CPU (Central Processing Unit) and peripheral circuits thereof. When the control processing program is executed in the control processing unit 3a, the control unit 31, the first detection processing unit 32a (12a), the second detection processing unit 33a (22a), the interval processing unit 34a, and the warning processing unit 35 is functionally configured.

制御部３１は、クレーン監視装置Ｄａの各部１ａ、２ａ、４～７を当該各部の機能に応じてそれぞれ制御し、クレーン監視装置Ｄａ全体の制御を司るものである。 The control unit 31 controls each part 1a, 2a, 4 to 7 of the crane monitoring device Da according to the function of each part, and controls the entire crane monitoring device Da.

制御部３１は、本実施形態では、監視の開始および前記監視の終了を制御する。通常、天井クレーンの作業では、安全性の確保のため、作業者（対象者）は、操作ペンダントＨＰの電源をオフにした状態で、吊り荷玉掛作業等の作業を行い、その後、操作ペンダントＨＰの電源をオンにした状態で、前記操作ペンダントの上昇ボタンや北方ボタン等の天井クレーンを駆動するためのボタンを操作する。そして、天井クレーンの駆動後（所定の位置に移動後）、降下ボタンで吊り荷を下ろし、作業者は、吊り荷をフックから外すために、操作中のボタンの操作を停止する。このため、制御部３１は、例えば、操作ペンダントＨＰをモニタし、操作ペンダントＨＰの電源がオンされた場合に監視を開始し、操作ペンダントＨＰの電源がオフされた場合に前記監視を終了する。あるいは、例えば、吊り荷の有無でフックにかかる荷重が変化するので、フックＨＫの荷重を測定する荷重センサがフックＨＫに設けられ、制御部３１は、前記荷重センサで測定したフックＨＫの荷重が予め設定された開始判定閾値を超えた場合に、監視を開始し、前記荷重センサで測定したフックＨＫの荷重が予め設定された終了判定閾値を下回った場合に、前記監視を終了する。前記開始判定閾値と前記終了判定閾値とは、同値であってよく、異値であってよい。前記異値の場合、安全性の観点から、前記開始判定閾値は、前記終了判定閾値より小さいことが好ましい。 In the present embodiment, the control unit 31 controls the start of monitoring and the end of the monitoring. Normally, in the work of an overhead crane, in order to ensure safety, the worker (target person) performs work such as hanging load slinging work with the power of the operation pendant HP turned off, and then the operation pendant HP. With the power of the above turned on, the buttons for driving the overhead crane such as the ascending button and the northern button of the operation pendant are operated. Then, after driving the overhead crane (after moving to a predetermined position), the suspended load is unloaded with the descend button, and the operator stops the operation of the button being operated in order to remove the suspended load from the hook. Therefore, for example, the control unit 31 monitors the operation pendant HP, starts monitoring when the power of the operation pendant HP is turned on, and ends the monitoring when the power of the operation pendant HP is turned off. Alternatively, for example, since the load applied to the hook changes depending on the presence or absence of a suspended load, a load sensor for measuring the load of the hook HK is provided on the hook HK, and the control unit 31 receives the load of the hook HK measured by the load sensor. When the preset start determination threshold is exceeded, monitoring is started, and when the load of the hook HK measured by the load sensor is lower than the preset end determination threshold, the monitoring is terminated. The start determination threshold value and the end determination threshold value may be the same value or may be different values. In the case of the outlier, the start determination threshold is preferably smaller than the end determination threshold from the viewpoint of safety.

第１検出処理部３２ａ（１２ａ）は、第１点群データ生成部１１ａで生成した３次元点群データに基づいて吊り荷および吊り荷の形状を検出するものである。本実施形態では、第１検出処理部３２ａは、前記フックを特定し、前記特定したフックを含む所定範囲の検出領域を設定し、前記設定した検出領域内で前記吊り荷および前記吊り荷の形状を検出する。より具体的には、第１点群データ生成部１１ａは、フックを昇降自在に懸吊する昇降台車ＬＴにフック側に検出方向を向くように配設されるので、第１点群データ生成部１１ａで生成した３次元点群データにおけるフックＨＫの位置Ｘ０は、予め既知である。このため、３次元点群データにおけるフックＨＫの位置Ｘ０が前記各種データの１つとして予め記憶部７に記憶される。第１検出処理部３２ａは、例えば、図３Ａに示すように、第１点群データ生成部１１ａで生成した３次元点群データＲＳａにおいて、記憶部７に記憶されたフックＨＫの位置Ｘ０でフックＨＫを特定し、前記特定したフックＨＫを含む所定範囲の検出領域ＳＡを設定する。例えば、前記フックＨＫの位置Ｘ０に、検出領域ＳＡの対角線の交点が一致するように、破線で示す矩形状（角柱状）の検出領域ＳＡが設定される。そして、第１検出処理部３２ａは、この検出領域ＳＡ内で、予め設定された吊り荷判定閾値以上の高さ（Ｚ座標値）を持つ点群を吊り荷ＰＫとして検出し、例えば図３Ｂに示すように、この検出した点群から輪郭ＰＰを吊り荷ＰＫの形状ＰＰとして求める。前記検出領域ＳＡの形状およびサイズ、ならびに、前記吊り荷判定閾値は、それぞれ、例えば天井クレーンＣＲａの使用用途等を考慮することによって、予め適宜に設定される。なお、検出領域ＳＡの形状は、矩形状（角柱状）に限らず、任意であってよく、例えば、円形状（円柱状）であってよい。 The first detection processing unit 32a (12a) detects the suspended load and the shape of the suspended load based on the three-dimensional point cloud data generated by the first point cloud data generation unit 11a. In the present embodiment, the first detection processing unit 32a identifies the hook, sets a detection area in a predetermined range including the specified hook, and shapes the suspended load and the suspended load within the set detection area. Is detected. More specifically, the first point cloud data generation unit 11a is arranged on the elevating trolley LT that suspends the hook so as to be able to move up and down so as to face the detection direction toward the hook side, so that the first point cloud data generation unit 11a is arranged. The position X0 of the hook HK in the three-dimensional point cloud data generated in 11a is known in advance. Therefore, the position X0 of the hook HK in the three-dimensional point cloud data is stored in the storage unit 7 in advance as one of the various data. For example, as shown in FIG. 3A, the first detection processing unit 32a hooks at the position X0 of the hook HK stored in the storage unit 7 in the three-dimensional point cloud data RSa generated by the first point cloud data generation unit 11a. The HK is specified, and the detection area SA in a predetermined range including the specified hook HK is set. For example, a rectangular (square columnar) detection region SA shown by a broken line is set so that the intersections of the diagonal lines of the detection region SA coincide with the position X0 of the hook HK. Then, the first detection processing unit 32a detects a point cloud having a height (Z coordinate value) equal to or higher than the preset suspended load determination threshold value as the suspended load PK in the detection region SA, and for example, in FIG. 3B. As shown, the contour PP is obtained as the shape PP of the suspended load PK from this detected point cloud. The shape and size of the detection region SA and the suspended load determination threshold value are appropriately set in advance by considering, for example, the intended use of the overhead crane CRa. The shape of the detection region SA is not limited to a rectangular shape (square columnar shape), and may be arbitrary, for example, a circular shape (cylindrical columnar shape).

第２検出処理部３３ａ（２２ａ）は、第２点群データ生成部２１ａ（本実施形態では兼用されているので第１点群データ生成部１１ａ）で生成した３次元点群データに基づいて対象者および対象者の形状を検出するものである。３次元点群データから人物を検出する人物検出技術は、種々、開発されており、例えば、深層学習モデルを用いた、公知のＰｏｉｎｔＰｉｌｌａｒｓや、ＶｏｘｅｌＮｅｔや、Ｖｏｔｅ３Ｄｅｅｐ等が利用できる。第２検出処理部３３ａ（２２ａ）は、これらのいずれかの人物検出技術、例えばＰｏｉｎｔＰｉｌｌａｒｓを用いて、第１点群データ生成部１１ａで生成した３次元点群データから対象者Ｏｂを検出し、この検出した対象者Ｏｂの点群からその輪郭を対象者Ｏｂの形状として求める。図３Ａに示す例では、吊り荷ＰＫの周りに、３人の第１ないし第３対象者Ｏｂａ、Ｏｂｂ、Ｏｂｃが検出され、図３Ｂに示すように、これら第１ないし第３対象者Ｏｂａ、Ｏｂｂ、Ｏｂｃの各形状ＰＯａ、ＰＯｂ、ＰＯｃが求められる。 The second detection processing unit 33a (22a) is a target based on the three-dimensional point cloud data generated by the second point cloud data generation unit 21a (the first point cloud data generation unit 11a because it is also used in this embodiment). It detects the shape of a person and a subject. Various human detection techniques for detecting a person from three-dimensional point cloud data have been developed, and for example, known PointPillers, VoxelNet, Vote3Deep, and the like using a deep learning model can be used. The second detection processing unit 33a (22a) detects the target person Ob from the three-dimensional point cloud data generated by the first point cloud data generation unit 11a using any of these person detection techniques, for example, PointPillars. The contour of the detected point cloud of the subject Ob is obtained as the shape of the subject Ob. In the example shown in FIG. 3A, three first to third subjects Oba, Obb, and Obc are detected around the suspended load PK, and as shown in FIG. 3B, these first to third subjects Oba, The shapes POa, POb, and POc of Obb and Obc are obtained.

間隔処理部３４ａは、第１検出処理部３２ａ（１２ａ）で検出した吊り荷と第２検出処理部３３ａ（２２ａ）で検出した対象者との間の最小間隔を第１検出処理部３２ａ（１２ａ）で検出した吊り荷の形状および第２検出処理部３３ａ（２２ａ）で検出した対象者の形状に基づいて求めるものである。より具体的には、間隔処理部３４ａは、第２検出処理部３３ａで抽出した対象者Ｏｂそれぞれについて、第１検出処理部３２ａで検出した吊り荷ＰＫから見て、吊り荷ＰＫの輪郭形状ＰＰと対象者Ｏｂの輪郭形状ＰＯとの間の間隔を求め、この求めた間隔のうちの最も小さい（短い）間隔を最小間隔として求める。例えば、図３Ｂに示すように、間隔処理部３４ａは、第２検出処理部３３ａで抽出した第１ないし第３対象者Ｏｂａ、Ｏｂｂ、Ｏｂｃそれぞれについて、第１検出処理部３２ａで検出した吊り荷ＰＫから見て、吊り荷ＰＫの輪郭形状ＰＰと対象者Ｏｂの輪郭形状ＰＯとの間の間隔ＳＤを求め、この求めた各間隔ＳＤａ、ＳＤｂ、ＳＤｃのうちの最も小さい（短い）間隔ＳＤｃを最小間隔として求める（ＳＤｃ＜ＳＤｂ＜ＳＤａ）。なお、第２検出処理部３３ａで１人の対象者Ｏｂしか抽出されなかった場合、この１人の対象者Ｏｂと吊り荷ＰＫとの間の間隔が最小間隔となる。 The interval processing unit 34a sets the minimum distance between the suspended load detected by the first detection processing unit 32a (12a) and the target person detected by the second detection processing unit 33a (22a) as the first detection processing unit 32a (12a). ) And the shape of the subject detected by the second detection processing unit 33a (22a). More specifically, the interval processing unit 34a has a contour shape PP of the suspended load PK as viewed from the suspended load PK detected by the first detection processing unit 32a for each target person Ob extracted by the second detection processing unit 33a. The distance between the subject Ob and the contour shape PO of the subject Ob is obtained, and the smallest (shortest) distance among the obtained distances is obtained as the minimum distance. For example, as shown in FIG. 3B, the interval processing unit 34a has a suspended load detected by the first detection processing unit 32a for each of the first to third target persons Oba, Obb, and Obc extracted by the second detection processing unit 33a. From the viewpoint of PK, the distance SD between the contour shape PP of the suspended load PK and the contour shape PO of the subject Ob was obtained, and the smallest (shortest) distance SDc among the obtained distances SDa, SDb, and SDc was obtained. Obtained as the minimum interval (SDc <SDb <SDa). When only one target person Ob is extracted by the second detection processing unit 33a, the distance between the one target person Ob and the suspended load PK is the minimum distance.

警告処理部３５は、間隔処理部３４ａで求めた最小間隔が所定の閾値（第１閾値）以下または未満である場合に、出力部５によって警告を外部に報知するものである。前記閾値は、例えば１ｍや２ｍ等で安全性等を考慮して適宜に設定される。例えば、出力部５は、音出力装置であって、警告処理部３５は、サイレン音やブザー音等の警告音を前記音出力装置から出力することで、警告を外部に報知する。あるいは、例えば、出力部５は、表示装置であって、警告処理部３５は、「危険です。吊り荷から離れて下さい」等の警告する旨の警告メッセージを前記表示装置に表示することで、警告を外部に報知する。なお、出力部５が、例えばパトライト回転灯等の発光装置であって、警告処理部３５は、前記発光装置を発光させることで、警告を外部に報知してもよい。また、これらが組み合わされてもよい。 The warning processing unit 35 notifies the warning to the outside by the output unit 5 when the minimum interval obtained by the interval processing unit 34a is equal to or less than a predetermined threshold value (first threshold value). The threshold value is, for example, 1 m or 2 m, and is appropriately set in consideration of safety and the like. For example, the output unit 5 is a sound output device, and the warning processing unit 35 notifies the warning to the outside by outputting a warning sound such as a siren sound or a buzzer sound from the sound output device. Alternatively, for example, the output unit 5 is a display device, and the warning processing unit 35 displays a warning message such as "It is dangerous. Please move away from the suspended load" on the display device. Notify the warning to the outside. The output unit 5 may be, for example, a light emitting device such as a patrol light beacon, and the warning processing unit 35 may notify the warning to the outside by causing the light emitting device to emit light. Moreover, these may be combined.

本実施形態では、前記閾値は、オペレータ（ユーザ）によって入力部４から入力可能に構成されるが、設計者によって予め設定され、記憶部７に記憶されてもよい。 In the present embodiment, the threshold value is configured to be inputtable from the input unit 4 by the operator (user), but may be preset by the designer and stored in the storage unit 7.

これら制御処理部３ａ、入力部４、出力部５、ＩＦ部６および記憶部７は、例えば、デスクトップ型やノート型等のコンピュータによって構成可能である。また、制御処理部３ａ、入力部４、出力部５、ＩＦ部６および記憶部７は、例えば、ボード型やワンチップ型等のコンピュータによって構成され、昇降台車ＬＴに搭載されてもよい。 The control processing unit 3a, the input unit 4, the output unit 5, the IF unit 6, and the storage unit 7 can be configured by, for example, a computer such as a desktop type or a notebook type. Further, the control processing unit 3a, the input unit 4, the output unit 5, the IF unit 6 and the storage unit 7 are configured by, for example, a board type or one-chip type computer, and may be mounted on the elevating carriage LT.

次に、本実施形態の動作について説明する。図４は、前記クレーン監視装置の動作を示すフローチャートである。 Next, the operation of this embodiment will be described. FIG. 4 is a flowchart showing the operation of the crane monitoring device.

このような構成のクレーン監視装置Ｄａは、その電源が投入されると、必要な各部の初期化を実行し、その稼働を始める。制御処理部３ａには、その制御処理プログラムの実行によって、制御部３１、第１検出処理部３２ａ（１２ａ）、第２検出処理部３３ａ（２２ａ）、間隔処理部３４ａおよび警告処理部３５が機能的に構成される。ここで、前記閾値は、オペレータ（ユーザ）によって入力部４から入力され、記憶部７に記憶されているものとする。 When the power of the crane monitoring device Da having such a configuration is turned on, the necessary initialization of each part is executed and the operation of the crane monitoring device Da is started. The control processing unit 3a functions as a control unit 31, a first detection processing unit 32a (12a), a second detection processing unit 33a (22a), an interval processing unit 34a, and a warning processing unit 35 by executing the control processing program. Is configured. Here, it is assumed that the threshold value is input from the input unit 4 by the operator (user) and stored in the storage unit 7.

図４において、クレーン監視装置Ｄａは、制御処理部３ａの制御部３１によって、監視の開始か否かを判定する（Ｓ１）。この判定は、上述したように、操作ペンダントＨＰの操作状況やフックＨＫの荷重に基づいて実施される。この判定の結果、監視の開始ではない場合（Ｎｏ）には、制御部３１は、処理を処理Ｓ１に戻す。一方、前記判定の結果、監視の開始である場合（Ｙｅｓ）には、制御処理部３ａは、次に、処理Ｓ２を実行する。したがって、制御処理部３ａは、監視の開始と判定されるまで、処理Ｓ１を繰り返し実行する。 In FIG. 4, the crane monitoring device Da determines whether or not monitoring is started by the control unit 31 of the control processing unit 3a (S1). As described above, this determination is performed based on the operation status of the operation pendant HP and the load of the hook HK. As a result of this determination, if the monitoring is not started (No), the control unit 31 returns the process to the process S1. On the other hand, if the result of the determination is that monitoring has started (Yes), the control processing unit 3a then executes the processing S2. Therefore, the control processing unit 3a repeatedly executes the processing S1 until it is determined that the monitoring has started.

この処理Ｓ２では、クレーン監視装置Ｄａは、制御処理部３ａによって、第１および第２点群データ生成部１１ａ、２１ａで生成した各３次元点群データを取得する。本実施形態では、上述のように兼用されているので、制御処理部３ａは、第１点群データ生成部１１ａで生成した３次元点群データを取得する。 In this process S2, the crane monitoring device Da acquires the three-dimensional point cloud data generated by the first and second point cloud data generation units 11a and 21a by the control processing unit 3a. In the present embodiment, since it is also used as described above, the control processing unit 3a acquires the three-dimensional point cloud data generated by the first point cloud data generation unit 11a.

次に、クレーン監視装置Ｄａは、制御処理部３ａの第１検出処理部３２ａ（１２ａ）によって、第１点群データ生成部１１ａで生成した３次元点群データに基づいて吊り荷ＰＫおよびその形状ＰＰを検出し、制御処理部３ａの第２検出処理部３３ａ（２２ａ）によって、第２点群データ生成部２１ａで生成した３次元点群データ（本実施形態では第１点群データ生成部１１ａで生成した３次元点群データ）に基づいて対象者Ｏｂおよびその形状ＰＯを検出する。 Next, the crane monitoring device Da is a suspended load PK and its shape based on the three-dimensional point cloud data generated by the first point cloud data generation unit 11a by the first detection processing unit 32a (12a) of the control processing unit 3a. Three-dimensional point cloud data generated by the second point cloud data generation unit 21a by the second detection processing unit 33a (22a) of the control processing unit 3a after detecting the PP (in this embodiment, the first point cloud data generation unit 11a). The subject Ob and its shape PO are detected based on the three-dimensional point cloud data generated in.

次に、クレーン監視装置Ｄａは、制御処理部３ａの間隔処理部３４ａによって、第１検出処理部３２ａで検出した吊り荷と第２検出処理部３３ａで検出した対象者との間の最小間隔を第１検出処理部３２ａで検出した吊り荷の形状および第２検出処理部３３ａで検出した対象者の形状に基づいて求める（Ｓ４）。 Next, the crane monitoring device Da determines the minimum distance between the suspended load detected by the first detection processing unit 32a and the target person detected by the second detection processing unit 33a by the interval processing unit 34a of the control processing unit 3a. It is obtained based on the shape of the suspended load detected by the first detection processing unit 32a and the shape of the target person detected by the second detection processing unit 33a (S4).

次に、クレーン監視装置Ｄａは、制御処理部３ａの警告処理部３５によって、警告の要否を判定する（Ｓ５）。本実施形態では、警告処理部３５は、間隔処理部３４ａで求めた最小間隔が所定の閾値以下または未満であるか否かを判定することで、警告の要否を判定する。この判定の結果、前期最小間隔が所定の閾値以下または未満である場合には、警告処理部３５は、警告の必要と判定し（Ｙｅｓ）、出力部５によって警告を外部に報知し（Ｓ６）、次に、処理Ｓ７を実行する。一方、前記判定の結果、前期最小間隔が所定の閾値以下または未満ではない場合には、警告処理部３５は、警告の不要と判定し（Ｎｏ）、次に、処理Ｓ７を実行する。 Next, the crane monitoring device Da determines the necessity of warning by the warning processing unit 35 of the control processing unit 3a (S5). In the present embodiment, the warning processing unit 35 determines whether or not a warning is necessary by determining whether or not the minimum interval obtained by the interval processing unit 34a is equal to or less than a predetermined threshold value. As a result of this determination, when the minimum interval in the previous period is equal to or less than a predetermined threshold value, the warning processing unit 35 determines that a warning is necessary (Yes), and the output unit 5 notifies the warning to the outside (S6). Next, the process S7 is executed. On the other hand, as a result of the determination, when the minimum interval in the previous period is not equal to or less than a predetermined threshold value, the warning processing unit 35 determines that the warning is unnecessary (No), and then executes the process S7.

この処理Ｓ７では、クレーン監視装置Ｄａは、制御処理部３ａの制御部３１によって、監視の終了か否かを判定する。この判定は、上述したように、操作ペンダントＨＰの操作状況やフックＨＫの荷重に基づいて実施される。この判定の結果、監視の終了ではない場合（Ｎｏ）には、制御部３１は、処理を処理Ｓ２に戻す。したがって、監視中は、処理Ｓ２ないし処理Ｓ７の各処理が繰り返し実行される。一方、前記判定の結果、監視の終了である場合（Ｙｅｓ）には、制御処理部３ａは、本処理を終了する。 In this process S7, the crane monitoring device Da determines whether or not the monitoring is completed by the control unit 31 of the control processing unit 3a. As described above, this determination is performed based on the operation status of the operation pendant HP and the load of the hook HK. As a result of this determination, if the monitoring is not completed (No), the control unit 31 returns the process to the process S2. Therefore, during monitoring, each process of process S2 to process S7 is repeatedly executed. On the other hand, if the result of the determination is that the monitoring is completed (Yes), the control processing unit 3a ends this processing.

以上説明したように、第１実施形態におけるクレーン監視装置Ｄａおよびこれに実装されたクレーン監視方法ならびに天井クレーンＣＲａは、フックを含む検出領域ＳＡを設定して吊り荷ＰＫを検出する。吊り荷ＰＫは、フックに掛けられた荷物であるので、上記クレーン監視装置Ｄａおよびクレーン監視方法ならびに天井クレーンＣＲａは，吊荷検出部１ａの検出範囲内に吊り荷ＰＫではない荷物が在っても吊り荷ＰＫをより正確に検出できる。上記クレーン監視装置Ｄａおよびクレーン監視方法ならびに天井クレーンＣＲａは、より正確に検出できる吊り荷ＰＫにおける形状も検出するので、吊り荷ＰＫと対象者Ｏｂとの間の最小間隔をより正確に求めることができる。よって、上記クレーン監視装置Ｄａおよびクレーン監視方法ならびに天井クレーンＣＲａは、吊り荷の形状を認識して吊り荷ＰＫと対象者Ｏｂとの間の間隔をより正確に測定できる。 As described above, the crane monitoring device Da, the crane monitoring method mounted on the crane monitoring device Da, and the overhead crane CRa in the first embodiment set a detection area SA including a hook to detect the suspended load PK. Since the suspended load PK is a load hung on a hook, the crane monitoring device Da, the crane monitoring method, and the overhead crane CRa have a load that is not a suspended load PK within the detection range of the suspended load detecting unit 1a. Can also detect suspended loads PK more accurately. Since the crane monitoring device Da, the crane monitoring method, and the overhead crane CRa also detect the shape of the suspended load PK that can be detected more accurately, it is possible to more accurately determine the minimum distance between the suspended load PK and the subject Ob. can. Therefore, the crane monitoring device Da, the crane monitoring method, and the overhead crane CRa can recognize the shape of the suspended load and measure the distance between the suspended load PK and the target person Ob more accurately.

上記クレーン監視装置Ｄａおよびクレーン監視方法ならびに天井クレーンＣＲａは、吊荷検出部１ａおよび対象者検出部２ａそれぞれが物体表面の形状を表す３次元点群データを生成するので、３次元点群データから吊り荷ＰＫや対象者Ｏｂを容易に検出できる。上記クレーン監視装置Ｄａおよびクレーン監視方法ならびに天井クレーンＣＲａは、吊荷検出部１ａおよび対象者検出部２ａそれぞれを、フックＨＫを昇降自在に懸吊する昇降台車ＬＴに配設するので、フックＨＫを特定し易く、検出領域ＳＡを設定し易い。吊荷検出部１ａおよび対象者検出部２ａは、それぞれ、吊り荷ＰＫおよび対象者Ｏｂを略真上から検出することになるので、陰となる部分が低減するから、上記クレーン監視装置Ｄａおよびクレーン監視方法ならびに天井クレーンＣＲａは、最小間隔をより正確に求めることができる。 Since the crane monitoring device Da, the crane monitoring method, and the overhead crane CRa each generate 3D point cloud data representing the shape of the object surface in the suspended load detection unit 1a and the target person detection unit 2a, the 3D point cloud data is used. The suspended load PK and the target person Ob can be easily detected. In the crane monitoring device Da, the crane monitoring method, and the overhead crane CRa, each of the suspended load detection unit 1a and the target person detection unit 2a is arranged on the elevating carriage LT that suspends the hook HK so as to be able to move up and down. It is easy to specify and it is easy to set the detection area SA. Since the suspended load detecting unit 1a and the target person detecting unit 2a detect the suspended load PK and the target person Ob from substantially directly above, respectively, the shaded portion is reduced, so that the crane monitoring device Da and the crane are used. The monitoring method as well as the overhead crane CRa can more accurately determine the minimum spacing.

上記クレーン監視装置Ｄａおよびクレーン監視方法ならびに天井クレーンＣＲａは、監視の開始および終了を自動化できる。 The crane monitoring device Da, the crane monitoring method, and the overhead crane CRa can automate the start and end of monitoring.

次に、別の実施形態について説明する。
（第２実施形態）
第１実施形態における天井クレーンＣＲａならびにクレーン監視装置Ｄａにおける吊荷検出部１ａおよび対象者検出部２ａは、検出範囲内の物体の３次元点群データを生成するＬｉＤＡＲを備えて構成されたが、上述のように、ＬｉＤＡＲには、分解能に偏りのある装置と偏りの無い装置とがある。例えば、図３Ａに示す例では、検出範囲の中央領域の分解能が相対的に高くその周辺領域の分解能が相対的に低い。このため、吊り荷ＰＫは、中央領域に存在するため、大抵、検出可能である。一方、図３Ａに示す例では、作業者等の対象者Ｏｂ（Ｏｂａ、Ｏｂｂ、Ｏｂｃ）も比較的中央領域付近に存在するため、検出可能であるが、対象者Ｏｂが周辺領域に存在すると、検出し難い。このため、第２実施形態における天井クレーンＣＲｂおよびクレーン監視装置Ｄｂでは、吊荷検出部１ｂは、第１実施形態と同様に、３次元点群データを生成する点群データ生成部を備えて構成される一方、対象者検出部２ｂは、検出範囲全体に亘ってより確実に対象者Ｏｂを検出するために、検出範囲における被写体の画像を生成する撮像部を備えて構成される。 Next, another embodiment will be described.
(Second Embodiment)
The overhead crane CRa and the suspended load detection unit 1a and the target person detection unit 2a in the crane monitoring device Da according to the first embodiment are configured to include LiDAR that generates three-dimensional point cloud data of an object within the detection range. As described above, LiDAR includes a device having a bias in resolution and a device having no bias in resolution. For example, in the example shown in FIG. 3A, the resolution of the central region of the detection range is relatively high and the resolution of the peripheral region thereof is relatively low. Therefore, the suspended load PK is usually detectable because it is located in the central region. On the other hand, in the example shown in FIG. 3A, since the target person Ob (Oba, Obb, Obc) such as a worker is also relatively near the central region, it can be detected, but when the target person Ob is present in the peripheral region, Hard to detect. Therefore, in the overhead crane CRb and the crane monitoring device Db in the second embodiment, the suspended load detection unit 1b includes a point cloud data generation unit that generates three-dimensional point cloud data, as in the first embodiment. On the other hand, the target person detection unit 2b is configured to include an image pickup unit that generates an image of the subject in the detection range in order to more reliably detect the target person Ob over the entire detection range.

図５は、第２実施形態におけるクレーン監視装置の構成を示すブロック図である。図６は、前記第２実施形態のクレーン監視装置によって監視される天井クレーンの構成を示す模式図である。図６Ａは、上面図であり、図６Ｂは、側面図である。図７は、第２実施形態において、吊荷検出部の検出結果と対象者検出部の検出結果との合成処理を説明するための図である。図７Ａは、対象者検出部の検出結果を示し、図７Ｂは、吊荷検出部の検出結果を示し、図７Ｃは、これらの合成結果を示す。 FIG. 5 is a block diagram showing the configuration of the crane monitoring device according to the second embodiment. FIG. 6 is a schematic view showing the configuration of an overhead crane monitored by the crane monitoring device of the second embodiment. 6A is a top view and FIG. 6B is a side view. FIG. 7 is a diagram for explaining a synthesis process of the detection result of the suspended load detection unit and the detection result of the target person detection unit in the second embodiment. FIG. 7A shows the detection result of the subject detection unit, FIG. 7B shows the detection result of the suspended load detection unit, and FIG. 7C shows the synthesis result of these.

第２実施形態におけるクレーン監視装置Ｄｂを備える天井クレーンＣＲｂは、図６に示すように、第１実施形態におけるクレーン監視装置Ｄａに代え、第２実施形態におけるクレーン監視装置Ｄｂを備える点を除き、第１実施形態における天井クレーンＣＲａと同様である。すなわち、天井クレーンＣＲｂは、例えば、図６に示すように、１対の第１および第２走行レールＲＬ－１、ＲＬ－２と、ガータＧＴと、昇降台車ＬＴと備える。これらは、天井クレーンＣＲａの場合と同様であるので、その説明を省略する。 As shown in FIG. 6, the overhead crane CRb provided with the crane monitoring device Db in the second embodiment is provided with the crane monitoring device Db in the second embodiment in place of the crane monitoring device Da in the first embodiment, except that the crane monitoring device Db is provided. It is the same as the overhead crane CRa in the first embodiment. That is, the overhead crane CRb includes, for example, a pair of first and second traveling rails RL-1 and RL-2, a garter GT, and an elevating carriage LT, as shown in FIG. Since these are the same as in the case of the overhead crane CRa, the description thereof will be omitted.

第２実施形態におけるクレーン監視装置Ｄｂは、例えば、図５に示すように、吊荷検出部１ｂと、対象者検出部２ｂと、制御処理部３ｂと、入力部４と、出力部５と、インターフェース部（ＩＦ部）６と、記憶部７とを備える。これら第２実施形態のクレーン監視装置Ｄｂにおける入力部４、出力部５、ＩＦ部６および記憶部７は、それぞれ、第１実施形態のクレーン監視装置Ｄａにおける入力部４、出力部５、ＩＦ部６および記憶部７と同様であるので、その説明を省略する。 The crane monitoring device Db in the second embodiment includes, for example, as shown in FIG. 5, a suspended load detection unit 1b, a target person detection unit 2b, a control processing unit 3b, an input unit 4, an output unit 5, and the like. An interface unit (IF unit) 6 and a storage unit 7 are provided. The input unit 4, output unit 5, IF unit 6 and storage unit 7 in the crane monitoring device Db of the second embodiment are the input unit 4, output unit 5, and IF unit of the crane monitoring device Da of the first embodiment, respectively. Since it is the same as 6 and the storage unit 7, the description thereof will be omitted.

吊荷検出部１ｂは、制御処理部３ｂに有線または無線によって接続され、制御処理部３ｂの制御に従って、吊り荷および前記吊り荷の形状を検出する装置である。より具体的には、吊荷検出部１ｂは、検出方向の３次元点群データを生成する点群データ生成部１１ｂと、点群データ生成部１１ｂで生成した３次元点群データに基づいて吊り荷および吊り荷の形状を検出する第１検出処理部１２ｂとを備える。これら吊荷検出部１ｂにおける点群データ生成部１１ｂおよび第１検出処理部１２ｂは、それぞれ、第１実施形態の吊荷検出部１ａにおける第１点群データ生成部１１ａおよび第１検出処理部１２ａと同様であるので、その説明を省略する。 The suspended load detecting unit 1b is a device that is connected to the control processing unit 3b by wire or wirelessly and detects the suspended load and the shape of the suspended load under the control of the control processing unit 3b. More specifically, the suspended load detection unit 1b suspends based on the point cloud data generation unit 11b that generates the three-dimensional point cloud data in the detection direction and the three-dimensional point cloud data generated by the point cloud data generation unit 11b. It is provided with a first detection processing unit 12b for detecting the shapes of loads and suspended loads. The point cloud data generation unit 11b and the first detection processing unit 12b in the suspended load detection unit 1b are the first point cloud data generation unit 11a and the first detection processing unit 12a in the suspended load detection unit 1a of the first embodiment, respectively. Since it is the same as the above, the description thereof will be omitted.

対象者検出部２ｂは、制御処理部３ｂに有線または無線によって接続され、制御処理部３ｂの制御に従って、対象者および前記対象者の形状を検出する装置である。より具体的には、第２実施形態では、対象者検出部２ｂは、撮像方向の画像を生成する撮像部２１ｂと、撮像部２１ｂで生成した画像に基づいて対象者および対象者の形状を検出する第２検出処理部２２ｂとを備える。撮像部２１ｂは、例えば、被写体の光学像を所定の結像面上に結像する結像光学系、前記結像面に受光面を一致させて配置され、前記被写体の光学像を電気的な信号に変換するイメージセンサ、および、イメージセンサの出力を画像処理することで前記被写体の画像を表すデータである画像データを生成する画像処理部等を備えるデジタルカメラである。撮像部２１ｂは、天井クレーンＣＲｂに関わる対象者Ｏｂを監視できるように、図６Ｂに示すように、フック側に撮像方向を向くように昇降台車ＬＴに配設される。本実施形態では、撮像部２１ｂは、その撮像方向が平行に前記第３方向（Ｚ方向）に沿うように、昇降台車ＬＴの下部に配設される。よって、撮像部２１ｂは、点群データ生成部１１ｂ（第１点群データ生成部１１ａ）に並置するように配設される。なお、撮像部２１ｂは、撮像方向が斜めに（前記第３方向と交差するように）昇降台車ＬＴの下部に配設されてもよい。第２検出処理部２２ｂ（３３ｂ）は、本実施形態では、制御処理部３ｂに機能的に構成され、第２検出処理部２２ｂ（３３ｂ）については、後述する。 The target person detection unit 2b is a device that is connected to the control processing unit 3b by wire or wirelessly and detects the target person and the shape of the target person under the control of the control processing unit 3b. More specifically, in the second embodiment, the target person detection unit 2b detects the target person and the shape of the target person based on the image pickup unit 21b that generates an image in the imaging direction and the image generated by the image pickup unit 21b. A second detection processing unit 22b is provided. The image pickup unit 21b is, for example, an imaging optical system that forms an optical image of a subject on a predetermined imaging surface, and is arranged so that a light receiving surface is aligned with the imaging surface, and the optical image of the subject is electrically formed. It is a digital camera including an image sensor that converts into a signal, an image processing unit that generates image data that is data representing the image of the subject by image processing the output of the image sensor, and the like. The image pickup unit 21b is arranged on the elevating carriage LT so as to face the image pickup direction toward the hook side, as shown in FIG. 6B, so that the subject Ob related to the overhead crane CRb can be monitored. In the present embodiment, the image pickup unit 21b is arranged at the lower part of the elevating carriage LT so that the image pickup direction is parallel to the third direction (Z direction). Therefore, the image pickup unit 21b is arranged so as to be juxtaposed with the point cloud data generation unit 11b (first point cloud data generation unit 11a). The image pickup unit 21b may be arranged at the lower part of the elevating carriage LT at an angle in the image pickup direction (so as to intersect the third direction). In the present embodiment, the second detection processing unit 22b (33b) is functionally configured in the control processing unit 3b, and the second detection processing unit 22b (33b) will be described later.

制御処理部３ｂは、クレーン監視装置Ｄｂの各部１ｂ、２ｂ、４～７を当該各部の機能に応じてそれぞれ制御し、天井クレーンＣＲｂに関わる対象者を監視するための回路である。制御処理部３ｂは、例えば、ＣＰＵおよびその周辺回路を備えて構成される。制御処理部３ｂには、その制御処理プログラムが実行されることによって、制御部３１、第１検出処理部３２ｂ（１２ｂ）、第２検出処理部３３ｂ（２２ｂ）、間隔処理部３４ｂおよび警告処理部３５が機能的に構成される。これら第２実施形態の制御処理部３ｂにおける制御部３１、第１検出処理部３２ｂ（１２ｂ）および警告処理部３５は、それぞれ、第１実施形態の制御処理部３ａにおける制御部３１、第１検出処理部３２ａ（１２ａ）および警告処理部３５と同様であるので、その説明を省略する。 The control processing unit 3b is a circuit for controlling each part 1b, 2b, 4 to 7 of the crane monitoring device Db according to the function of each part and monitoring the target person related to the overhead crane CRb. The control processing unit 3b includes, for example, a CPU and its peripheral circuits. When the control processing program is executed in the control processing unit 3b, the control unit 31, the first detection processing unit 32b (12b), the second detection processing unit 33b (22b), the interval processing unit 34b, and the warning processing unit 35 is functionally configured. The control unit 31, the first detection processing unit 32b (12b) and the warning processing unit 35 in the control processing unit 3b of the second embodiment are the control unit 31, the first detection unit 31 in the control processing unit 3a of the first embodiment, respectively. Since it is the same as the processing unit 32a (12a) and the warning processing unit 35, the description thereof will be omitted.

第２検出処理部３３ｂ（２２ｂ）は、撮像部２１ｂで生成した画像に基づいて対象者および前記対象者の形状を検出するものである。３次元点群データから人物を検出する人物検出技術は、種々、開発されており、Ｒ－ＣＮＮ、ＹＯＬＯおよびＳＳＤ等が利用できる。本実施形態では、第２検出処理部３３ｂ（２２ｂ）は、これらのいずれかの人物検出技術、例えばＲ－ＣＮＮの１つであるＭａｓｋ Ｒ－ＣＮＮを用いて、撮像部２１ｂで生成した画像から対象者Ｏｂを検出し、この検出した対象者Ｏｂの画素群（対象者Ｏｂと判定された画素の集合）からその輪郭を対象者Ｏｂの形状として求める。 The second detection processing unit 33b (22b) detects the target person and the shape of the target person based on the image generated by the image pickup unit 21b. Various human detection techniques for detecting a person from three-dimensional point cloud data have been developed, and R-CNN, YOLO, SSD, and the like can be used. In the present embodiment, the second detection processing unit 33b (22b) uses one of these person detection techniques, for example, Mask R-CNN, which is one of the R-CNNs, from an image generated by the image pickup unit 21b. The target person Ob is detected, and the contour thereof is obtained as the shape of the target person Ob from the detected pixel group of the target person Ob (a set of pixels determined to be the target person Ob).

間隔処理部３４ｂは、第１検出処理部３２ｂ（１２ｂ）で検出した吊り荷と第２検出処理部３３ｂ（２２ｂ）で検出した対象者との間の最小間隔を第１検出処理部３２ｂ（１２ｂ）で検出した吊り荷の形状および第２検出処理部３３ｂ（２２ｂ）で検出した対象者の形状に基づいて求めるものである。より具体的には、第２実施形態では、間隔処理部３４ｂは、例えば、図７Ａに示す第２検出処理部３３ｂ（２２ｂ）で検出した対象者およびその形状ＲＯ（ＲＯａ、ＲＯｂ、ＲＯｃ）と、図７Ｂに示す第１検出処理部３２ｂ（１２ｂ）で検出した吊り荷およびその形状ＲＰとを、図７Ｃに示すように、合成し、この合成した検出結果ＣＤにおいて、第２検出処理部３３ｂで抽出した対象者それぞれについて、第１検出処理部３２ｂで検出した吊り荷から見て、吊り荷の輪郭形状ＲＰと対象者の輪郭形状ＲＯとの間の間隔を求め、この求めた間隔のうちの最も小さい（短い）間隔を最小間隔として求める。画像がＺ方向（第３方向）の情報を有しないので、前記合成は、ＸＹ平面上で実行され、前記間隔は、ＸＹ平面で求められる。この図７Ｃに示す例では、間隔処理部３４ｂは、第２検出処理部３３ｂで抽出した第１ないし第３対象者それぞれについて、第１検出処理部３２ｂで検出した吊り荷から見て、吊り荷の輪郭形状ＲＰと対象者の輪郭形状ＲＯとの間の間隔ＳＤを求め、この求めた各間隔ＳＤａ、ＳＤｂ、ＳＤｃのうちの最も小さい（短い）間隔ＳＤａを最小間隔として求める（ＳＤａ＜ＳＤｂ＜ＳＤｃ）。なお、Ｒ－ＣＮＮは、図７Ａに破線で示すように、物体検出を矩形領域で判定するので、この場合では、この矩形領域が対象者の形状とされ、この矩形領域と吊り荷との間の間隔が求められる。 The interval processing unit 34b sets the minimum distance between the suspended load detected by the first detection processing unit 32b (12b) and the target person detected by the second detection processing unit 33b (22b) to the first detection processing unit 32b (12b). ) And the shape of the subject detected by the second detection processing unit 33b (22b). More specifically, in the second embodiment, the interval processing unit 34b is, for example, a target person detected by the second detection processing unit 33b (22b) shown in FIG. 7A and its shape RO (ROa, ROb, ROc). , The suspended load detected by the first detection processing unit 32b (12b) shown in FIG. 7B and the shape RP thereof are combined as shown in FIG. 7C, and in the synthesized detection result CD, the second detection processing unit 33b For each of the subjects extracted in step 1, the distance between the contour shape RP of the suspended load and the contour shape RO of the subject was obtained from the viewpoint of the suspended load detected by the first detection processing unit 32b, and among the obtained intervals. The smallest (shortest) interval of is calculated as the minimum interval. Since the image has no information in the Z direction (third direction), the composition is performed on the XY plane and the spacing is determined on the XY plane. In the example shown in FIG. 7C, the interval processing unit 34b is a suspended load as seen from the suspended load detected by the first detection processing unit 32b for each of the first to third subjects extracted by the second detection processing unit 33b. The distance SD between the contour shape RP and the contour shape RO of the subject is obtained, and the smallest (shortest) distance SDa among the obtained distances SDa, SDb, and SDc is obtained as the minimum distance (SDa <SDb <. SDc). As shown by the broken line in FIG. 7A, the R-CNN determines the object detection in the rectangular area. In this case, this rectangular area is the shape of the subject, and the space between the rectangular area and the suspended load is set. Interval is calculated.

このような第２実施形態におけるクレーン監視装置Ｄｂは、第１実施形態におけるクレーン監視装置Ｄａと同様な図４に示す処理Ｓ１ないし処理Ｓ７の各処理が実行される。 The crane monitoring device Db in the second embodiment executes each of the processes S1 to S7 shown in FIG. 4, which is the same as the crane monitoring device Da in the first embodiment.

第２実施形態におけるクレーン監視装置Ｄｂおよびこれに実装されたクレーン監視方法ならびに天井クレーンＣＲｂは、第１実施形態におけるクレーン監視装置Ｄａおよびこれに実装されたクレーン監視方法ならびに天井クレーンＣＲａと同様に、吊り荷の形状を認識して吊り荷と対象者との間の間隔をより正確に測定できる。 The crane monitoring device Db and the crane monitoring method and the overhead crane CRb mounted on the crane monitoring device Db in the second embodiment are the same as the crane monitoring device Da and the crane monitoring method and the overhead crane CRa mounted on the crane monitoring device Da in the first embodiment. The shape of the suspended load can be recognized and the distance between the suspended load and the subject can be measured more accurately.

上記クレーン監視装置Ｄｂおよびクレーン監視方法ならびに天井クレーンＣＲｂは、形状を検出する吊荷検出部１ｂに点群データ生成部１１ｂを優先的に用い、対象者検出部２ｂに撮像部２１ｂを用いることで、分解能に偏りの有る点群データ生成部１１ｂであっても、検出範囲における高い分解能の領域によって吊り荷およびその形状を点群データ生成部１１ｂで的確に検出する一方、吊り荷の周囲に散らばる対象者Ｏｂを撮像部２１ｂで検出できる。 In the crane monitoring device Db, the crane monitoring method, and the overhead crane CRb, the point cloud data generation unit 11b is preferentially used for the suspended load detection unit 1b for detecting the shape, and the image pickup unit 21b is used for the target person detection unit 2b. Even in the point cloud data generation unit 11b with a bias in resolution, the point cloud data generation unit 11b accurately detects the suspended load and its shape by the region of high resolution in the detection range, while the suspended load is scattered around the suspended load. The subject Ob can be detected by the imaging unit 21b.

上記クレーン監視装置Ｄｂおよびクレーン監視方法ならびに天井クレーンＣＲｂは、監視の開始および終了を自動化できる。 The crane monitoring device Db, the crane monitoring method, and the overhead crane CRb can automate the start and end of monitoring.

次に、別の実施形態について説明する。
（第３実施形態）
第１および第２実施形態における天井クレーンＣＲａ、ＣＲｂおよびクレーン監視装置Ｄａ、Ｄｂは、吊荷検出部１ａ、１ｂおよび対象者検出部２ａ、２ｂを昇降台車ＬＴに配設したが、第３実施形態における天井クレーンＣＲｃおよびクレーン監視装置Ｄｃは、吊荷検出部１ｃおよび対象者検出部２ｃをガータＧＴに配設するものである。 Next, another embodiment will be described.
(Third Embodiment)
In the overhead cranes CRa and CRb and the crane monitoring devices Da and Db in the first and second embodiments, the suspended load detection units 1a and 1b and the target person detection units 2a and 2b are arranged on the elevating carriage LT. In the overhead crane CRc and the crane monitoring device Dc in the embodiment, the suspended load detection unit 1c and the target person detection unit 2c are arranged on the garter GT.

図８は、第３実施形態におけるクレーン監視装置の構成を示すブロック図である。図９は、前記第３実施形態のクレーン監視装置によって監視される天井クレーンの構成を示す模式図である。図９Ａは、上面図であり、図９Ｂは、側面図である。図１０は、第３実施形態において、フックの位置を検出する第１演算形態を説明するための図である。図１１は、第３実施形態において、フックの位置を検出する第２演算形態を説明するための図である。 FIG. 8 is a block diagram showing the configuration of the crane monitoring device according to the third embodiment. FIG. 9 is a schematic view showing the configuration of an overhead crane monitored by the crane monitoring device of the third embodiment. 9A is a top view and FIG. 9B is a side view. FIG. 10 is a diagram for explaining the first calculation mode for detecting the position of the hook in the third embodiment. FIG. 11 is a diagram for explaining a second calculation mode for detecting the position of the hook in the third embodiment.

第３実施形態におけるクレーン監視装置Ｄｃを備える天井クレーンＣＲｃは、図９に示すように、第１実施形態におけるクレーン監視装置Ｄａに代え、第３実施形態におけるクレーン監視装置Ｄｃを備える点を除き、第１実施形態における天井クレーンＣＲａと同様である。すなわち、天井クレーンＣＲｃは、例えば、図９に示すように、１対の第１および第２走行レールＲＬ－１、ＲＬ－２と、ガータＧＴと、昇降台車ＬＴと備える。これらは、天井クレーンＣＲａの場合と同様であるので、その説明を省略する。 As shown in FIG. 9, the overhead crane CRc provided with the crane monitoring device Dc in the third embodiment is provided with the crane monitoring device Dc in the third embodiment in place of the crane monitoring device Da in the first embodiment, except that the crane monitoring device Dc is provided. It is the same as the overhead crane CRa in the first embodiment. That is, the overhead crane CRc includes, for example, a pair of first and second traveling rails RL-1 and RL-2, a garter GT, and an elevating carriage LT, as shown in FIG. Since these are the same as in the case of the overhead crane CRa, the description thereof will be omitted.

第３実施形態におけるクレーン監視装置Ｄｃは、例えば、図８に示すように、吊荷検出部１ｃと、対象者検出部２ｃと、制御処理部３ｃと、入力部４と、出力部５と、インターフェース部（ＩＦ部）６と、記憶部７と、フック検出部８ｃａとを備える。これら第３実施形態のクレーン監視装置Ｄｃにおける入力部４、出力部５、ＩＦ部６および記憶部７は、それぞれ、第１実施形態のクレーン監視装置Ｄａにおける入力部４、出力部５、ＩＦ部６および記憶部７と同様であるので、その説明を省略する。 The crane monitoring device Dc in the third embodiment includes, for example, as shown in FIG. 8, a suspended load detection unit 1c, a target person detection unit 2c, a control processing unit 3c, an input unit 4, an output unit 5, and the like. It includes an interface unit (IF unit) 6, a storage unit 7, and a hook detection unit 8ca. The input unit 4, output unit 5, IF unit 6 and storage unit 7 in the crane monitoring device Dc of the third embodiment are the input unit 4, output unit 5, and IF unit of the crane monitoring device Da of the first embodiment, respectively. Since it is the same as 6 and the storage unit 7, the description thereof will be omitted.

吊荷検出部１ｃは、制御処理部３ｃに有線または無線によって接続され、制御処理部３ｃの制御に従って、吊り荷および前記吊り荷の形状を検出する装置である。より具体的には、吊荷検出部１ｃは、検出方向の３次元点群データを生成する第１点群データ生成部１１ｃ（１１ｃ－Ａ、１１ｃ－Ｂ）と、第１点群データ生成部１１ｃで生成した３次元点群データに基づいて吊り荷および前記吊り荷の形状を検出する第１検出処理部１２ｃ（３２ｃ）とを備える。第１点群データ生成部１１ｃは、第３実施形態では、フック側に検出方向を向くようにガータＧＴの端部に配設される。より詳しくは、互いに死角をカバーする観点から、第１点群データ生成部１１ｃは、図９Ｂに示すように、ガータＧＴの両端部それぞれに配設された２個の１組の第１Ａおよび第１Ｂ点群データ生成部１１ｃ－Ａ、１１ｃ－Ｂを備え、第１検出処理部１２ｃ（３２ｃ）は、これら第１Ａおよび第１Ｂ点群データ生成部１１ｃ－Ａ、１１ｃ－Ｂそれぞれで生成した各３次元点群データに基づいて吊り荷および前記吊り荷の形状を検出する。第１Ａ点群データ生成部１１ｃ－Ａは、フック側に検出方向を向くようにガータＧＴの一方の端部に配設され、第１Ｂ点群データ生成部１１ｃ－Ｂは、フック側に検出方向を向くようにガータＧＴの他方の端部に配設される。すなわち、第１Ａおよび第１Ｂ点群データ生成部１１ｃ－Ａ、１１ｃ－Ｂは、各検出方向が、上方から斜め下方に向き、そして、互いに交差するように、ガータＧＴの各端部に配設される。このため、第１Ａ点群データ生成部１１ｃ－Ａ（または第１Ｂ点群データ生成部１１ｃ－Ｂ）は、ワイヤロープ、フックＨＫおよび荷物等の奥側がこれらによって遮蔽されて死角となるが、この死角は、第１Ｂ点群データ生成部１１ｃ－Ｂ（または第１Ａ点群データ生成部１１ｃ－Ａ）によってカバーされる。第１検出処理部１２ｃ（３２ｃ）は、本実施形態では、制御処理部３ｃに機能的に構成され、第１検出処理部１２ｃ（３２ｃ）については、後述する。 The suspended load detecting unit 1c is a device that is connected to the control processing unit 3c by wire or wirelessly and detects the suspended load and the shape of the suspended load under the control of the control processing unit 3c. More specifically, the suspended load detection unit 1c includes a first point cloud data generation unit 11c (11c-A, 11c-B) that generates three-dimensional point cloud data in the detection direction, and a first point cloud data generation unit. It is provided with a suspended load and a first detection processing unit 12c (32c) for detecting the shape of the suspended load based on the three-dimensional point cloud data generated in 11c. In the third embodiment, the first point cloud data generation unit 11c is arranged at the end of the garter GT so as to face the detection direction toward the hook side. More specifically, from the viewpoint of covering the blind spots with each other, the first point cloud data generation unit 11c is, as shown in FIG. 9B, two pairs of first A and first set arranged at both ends of the garter GT. The 1B point cloud data generation units 11c-A and 11c-B are provided, and the first detection processing unit 12c (32c) is generated by the first A and the first B point cloud data generation units 11c-A and 11c-B, respectively. The suspended load and the shape of the suspended load are detected based on the three-dimensional point cloud data. The first point cloud data generation unit 11c-A is arranged at one end of the garter GT so as to face the detection direction toward the hook side, and the first B point cloud data generation unit 11c-B has the detection direction toward the hook side. It is arranged at the other end of the garter GT so as to face. That is, the first A and the first B point cloud data generation units 11c-A and 11c-B are arranged at each end of the garter GT so that the detection directions are directed diagonally downward from above and intersect with each other. Will be done. Therefore, in the first point cloud group data generation unit 11c-A (or the first B point cloud data generation unit 11c-B), the inner side of the wire rope, hook HK, luggage, etc. is shielded by these and becomes a blind spot. The blind spot is covered by the first B point cloud data generation unit 11c-B (or the first A point cloud data generation unit 11c-A). In the present embodiment, the first detection processing unit 12c (32c) is functionally configured in the control processing unit 3c, and the first detection processing unit 12c (32c) will be described later.

対象者検出部２ｃは、制御処理部３ｃに有線または無線によって接続され、制御処理部３ｃの制御に従って、対象者および前記対象者の形状を検出する装置である。より具体的には、対象者検出部２ｃは、検出方向の３次元点群データを生成する第２点群データ生成部２１ｃ（２１ｃ－Ａ、２１ｃ－Ｂ）と、第２点群データ生成部２１ｃで生成した３次元点群データに基づいて対象者および前記対象者の形状を検出する第２検出処理部２２ｃ（３３ｃ）とを備える。第２点群データ生成部２１ｃは、第３実施形態では、フック側に検出方向を向くようにガータＧＴの端部に配設される。より詳しくは、互いに死角をカバーする観点から、第２点群データ生成部２１ｃは、図９Ｂに示すように、ガータＧＴの両端部それぞれに配設された２個の１組の第２Ａおよび第２Ｂ点群データ生成部２１ｃ－Ａ、２１ｃ－Ｂを備え、第２検出処理部２２ｃ（３３ｃ）は、これら第２Ａおよび第２Ｂ点群データ生成部２１ｃ－Ａ、２１ｃ－Ｂそれぞれで生成した各３次元点群データに基づいて対象者および前記対象者の形状を検出する。第２Ａ点群データ生成部２１ｃ－Ａは、フック側に検出方向を向くようにガータＧＴの一方の端部に配設され、第２Ｂ点群データ生成部２１ｃ－Ｂは、フック側に検出方向を向くようにガータＧＴの他方の端部に配設される。すなわち、第２Ａおよび第２Ｂ点群データ生成部２１ｃ－Ａ、２１ｃ－Ｂは、各検出方向が、上方から斜め下方に向き、そして、互いに交差するように、ガータＧＴの各端部に配設される。このため、第２Ａ点群データ生成部２１ｃ－Ａ（または第２Ｂ点群データ生成部２１ｃ－Ｂ）は、ワイヤロープ、フックＨＫおよび荷物等の奥側がこれらによって遮蔽されて死角となるが、この死角は、第２Ｂ点群データ生成部２１ｃ－Ｂ（または第２Ａ点群データ生成部２１ｃ－Ａ）によってカバーされる。第２検出処理部２２ｃ（３３ｃ）は、本実施形態では、制御処理部３ｃに機能的に構成され、第２検出処理部２２ｃ（３３ｃ）については、後述する。 The target person detection unit 2c is a device that is connected to the control processing unit 3c by wire or wirelessly and detects the target person and the shape of the target person under the control of the control processing unit 3c. More specifically, the subject detection unit 2c includes a second point cloud data generation unit 21c (21c-A, 21c-B) that generates three-dimensional point cloud data in the detection direction, and a second point cloud data generation unit. A second detection processing unit 22c (33c) for detecting the target person and the shape of the target person based on the three-dimensional point cloud data generated in 21c is provided. In the third embodiment, the second point cloud data generation unit 21c is arranged at the end of the garter GT so as to face the detection direction toward the hook side. More specifically, from the viewpoint of covering the blind spots with each other, the second point cloud data generation unit 21c is, as shown in FIG. 9B, two sets of second A and second arranged at both ends of the garter GT. The 2B point cloud data generation units 21c-A and 21c-B are provided, and the second detection processing unit 22c (33c) is generated by the second A and the second B point cloud data generation units 21c-A and 21c-B, respectively. The shape of the target person and the target person is detected based on the three-dimensional point cloud data. The second point cloud data generation unit 21c-A is arranged at one end of the garter GT so as to face the detection direction toward the hook side, and the second B point cloud data generation unit 21c-B has the detection direction toward the hook side. It is arranged at the other end of the garter GT so as to face. That is, the second A and the second B point cloud data generation units 21c-A and 21c-B are arranged at each end of the garter GT so that the detection directions are directed diagonally downward from above and intersect with each other. Will be done. Therefore, in the second A point cloud data generation unit 21c-A (or the second B point cloud data generation unit 21c-B), the inner side of the wire rope, hook HK, luggage, etc. is shielded by these and becomes a blind spot. The blind spot is covered by the second B point cloud data generation unit 21c-B (or the second A point cloud data generation unit 21c-A). In the present embodiment, the second detection processing unit 22c (33c) is functionally configured in the control processing unit 3c, and the second detection processing unit 22c (33c) will be described later.

このような吊荷検出部１ｃの第１点群データ生成部１１ｃと対象者検出部２ｃの第２点群データ生成部２１ｃとは、別体であってよいが、本実施形態では、兼用されて一体である。すなわち、吊荷検出部１ａの第１Ａ点群データ生成部１１ａ－Ａと対象者検出部２ａの第２Ａ点群データ生成部２１ａ－Ａとは、例えば、１個のＬｉＤＡＲを備えて構成され、吊荷検出部１ａの第１Ｂ点群データ生成部１１ａ－Ｂと対象者検出部２ａの第２Ｂ点群データ生成部２１ａ－Ｂとは、例えば、他の１個のＬｉＤＡＲを備えて構成される。 The first point cloud data generation unit 11c of the suspended load detection unit 1c and the second point cloud data generation unit 21c of the subject detection unit 2c may be separate bodies, but in the present embodiment, they are also used. Is one. That is, the first A point cloud data generation unit 11a-A of the suspended load detection unit 1a and the second A point cloud data generation unit 21a-A of the target person detection unit 2a are configured to include, for example, one LiDAR. The first B point cloud data generation unit 11a-B of the suspended load detection unit 1a and the second B point cloud data generation unit 21a-B of the subject detection unit 2a are configured to include, for example, another LiDAR. ..

フック検出部８ｃａは、制御処理部３ｃに有線または無線によって接続され、制御処理部３ｃの制御に従って、フックＨＫの位置を検出する装置である。より具体的には、フック検出部８ｃａは、例えば、図１０Ａに示すように、床面から、対象者の身長を超えるような所定の高さ（例えば２ｍ等）以上であってガータＧＴの下側である範囲（フック検出範囲、Ｘサイズがｘ０［ｍｍ］で、Ｙサイズがｙ０［ｍｍ］で、Ｚサイズがｚ０［ｍｍ］である所定サイズの３次元領域）ＤＡにおける３次元点群データを、前記第１方向（Ｙ方向）に沿った検出方向で（側方から）生成する第３点群データ生成部８１ｃａと、第３点群データ生成部８１ｃａで生成した３次元点群データに基づいてフックＨＫの位置を検出する第３検出処理部８２ｃａ（３７ｃａ）とを備える。第３検出処理部８２ｃａ（３７ｃａ）は、本実施形態では、制御処理部３ｃに機能的に構成され、第３検出処理部８２ｃａ（３７ｃａ）については、後述する。 The hook detection unit 8ca is a device that is connected to the control processing unit 3c by wire or wirelessly and detects the position of the hook HK under the control of the control processing unit 3c. More specifically, as shown in FIG. 10A, for example, the hook detection unit 8ca is at a predetermined height (for example, 2 m or the like) or more that exceeds the height of the subject from the floor surface and is below the gata GT. 3D point cloud data in DA (hook detection range, 3D area of predetermined size where X size is x0 [mm], Y size is y0 [mm], and Z size is z0 [mm]) In the third point cloud data generation unit 81ca generated (from the side) in the detection direction along the first direction (Y direction) and the three-dimensional point cloud data generated by the third point cloud data generation unit 81ca. A third detection processing unit 82ca (37ca) for detecting the position of the hook HK based on the hook HK is provided. In the present embodiment, the third detection processing unit 82ca (37ca) is functionally configured in the control processing unit 3c, and the third detection processing unit 82ca (37ca) will be described later.

制御処理部３ｃは、クレーン監視装置Ｄｃの各部１ｃ、２ｃ、４～７を当該各部の機能に応じてそれぞれ制御し、天井クレーンＣＲｃに関わる対象者を監視するための回路である。制御処理部３ｃは、例えば、ＣＰＵおよびその周辺回路を備えて構成される。制御処理部３ｃには、その制御処理プログラムが実行されることによって、制御部３１、第１検出処理部３２ｃ（１２ｃ）、第２検出処理部３３ｃ（２２ｃ）、間隔処理部３４ｃ、警告処理部３５および第３検出処理部３７ｃａ（８２ｃａ）が機能的に構成される。これら第３実施形態の制御処理部３ｃにおける制御部３１および警告処理部３５は、それぞれ、第１実施形態の制御処理部３ａにおける制御部３１および警告処理部３５と同様であるので、その説明を省略する。 The control processing unit 3c is a circuit for controlling each part 1c, 2c, 4 to 7 of the crane monitoring device Dc according to the function of each part, and monitoring the target person related to the overhead crane CRc. The control processing unit 3c is configured to include, for example, a CPU and its peripheral circuits. When the control processing program is executed in the control processing unit 3c, the control unit 31, the first detection processing unit 32c (12c), the second detection processing unit 33c (22c), the interval processing unit 34c, and the warning processing unit The 35 and the third detection processing unit 37ca (82ca) are functionally configured. The control unit 31 and the warning processing unit 35 in the control processing unit 3c of the third embodiment are the same as the control unit 31 and the warning processing unit 35 in the control processing unit 3a of the first embodiment, respectively. Omit.

第３検出処理部３７ｃａ（８２ｃａ）は、第３点群データ生成部８１ｃａで生成した３次元点群データに基づいてフックＨＫの位置を検出するものである。フックＨＫは、上述したように、ワイヤロープに取り付けられている。前記フック検出範囲ＤＡでは、例えば、図１０Ａに示すように、このワイヤロープの３次元点群データが優位に生成される。このため、第３検出処理部３７ｃａ（８２ｃａ）は、例えば、図１０Ｂに示すように、前記フック検出範囲ＤＡにおいて、第３点群データ生成部８１ｃａで生成した３次元点群データをＸ方向（前記第２方向）に沿って度数分布図（ヒストグラム）を求め、最も度数の大きいピークの位置をフックＨＫの位置として求める。 The third detection processing unit 37ca (82ca) detects the position of the hook HK based on the three-dimensional point cloud data generated by the third point cloud data generation unit 81ca. The hook HK is attached to the wire rope as described above. In the hook detection range DA, for example, as shown in FIG. 10A, the three-dimensional point cloud data of this wire rope is predominantly generated. Therefore, for example, as shown in FIG. 10B, the third detection processing unit 37ca (82ca) transmits the three-dimensional point cloud data generated by the third point cloud data generation unit 81ca in the X direction (in the hook detection range DA). The frequency distribution map (histogram) is obtained along the second direction), and the position of the peak having the highest frequency is obtained as the position of the hook HK.

なお、フックＨＫの位置は、図１１に示すように、フックを昇降自在に懸吊する昇降台車ＬＴの位置を測定することによって求められてもよい。この場合では、クレーン監視装置Ｄｃは、図８に示すように、フック検出部８ｃａに代え、フック検出部８ｃｂを備える。このフック検出部８ｃｂは、制御処理部３ｃに有線または無線によって接続され、制御処理部３ｃの制御に従って、フックＨＫの位置を検出する装置であり、昇降台車ＬＴまでの距離を測定する距離測定部８１ｃｂと、距離測定部８１ｃｂで測定した昇降台車ＬＴまでの距離に基づいてフックＨＫの位置を求める第３検出処理部３７ｃｂ（８２ｃｂ）とを備える。距離測定部８１ｃｂは、予め設定された距離測定の基準位置（例えばガータＧＴの一方端の位置等）に配置され、Ｘ方向（前記第２方向）に沿って前記基準位置から昇降台車ＬＴまでの距離を測定する。距離測定部８１ｃｂは、例えばレーザ距離計等を備えて構成される。Ｘ方向（前記第２方向）に沿った、前記基準位置から昇降台車ＬＴまでの距離とフックＨＫの位置との対応関係が予め求められて前記各種データの１つとして記憶部７に予め記憶され、第３検出処理部３７ｃｂ（８２ｃｂ）は、距離測定部８１ｃｂで測定した昇降台車ＬＴまでの距離と前記対応関係とから、フックＨＫの位置を求める。 As shown in FIG. 11, the position of the hook HK may be determined by measuring the position of the elevating carriage LT that suspends the hook so as to be able to move up and down. In this case, as shown in FIG. 8, the crane monitoring device Dc includes a hook detection unit 8cc instead of the hook detection unit 8ca. The hook detection unit 8cb is a device that is connected to the control processing unit 3c by wire or wirelessly and detects the position of the hook HK according to the control of the control processing unit 3c, and is a distance measuring unit that measures the distance to the elevating carriage LT. It includes a third detection processing unit 37cc (82cc) that obtains the position of the hook HK based on the distance to the elevating carriage LT measured by the distance measuring unit 81cc. The distance measuring unit 81cc is arranged at a preset reference position for distance measurement (for example, the position of one end of the garter GT), and is located along the X direction (the second direction) from the reference position to the elevating carriage LT. Measure the distance. The distance measuring unit 81cc is configured to include, for example, a laser range finder or the like. The correspondence between the distance from the reference position to the elevating carriage LT and the position of the hook HK along the X direction (the second direction) is obtained in advance and stored in the storage unit 7 as one of the various data. The third detection processing unit 37cc (82cc) obtains the position of the hook HK from the distance to the elevating carriage LT measured by the distance measuring unit 81cc and the corresponding relationship.

図８に戻って、第１検出処理部３２ｃ（１２ｃ）は、第１点群データ生成部１１ｃ（１１ｃ－Ａ、１１ｃ－Ｂ）で生成した３次元点群データに基づいて吊り荷および吊り荷の形状を検出するものである。より具体的には、第３実施形態では、１組の第１Ａおよび第１Ｂ点群データ生成部１１ｃ－Ａ、１１ｃ－Ｂを備えるので、第１検出処理部３２ｃ（１２ｃ）は、第１Ａ点群データ生成部１１ｃ－Ａで生成した３次元点群データと、第１Ｂ点群データ生成部１１ｃ－Ｂで生成した３次元点群データと足し合わせ、これら足し合わせた３次元点群データから、第１実施形態と同様に、吊り荷およびその形状を求める。 Returning to FIG. 8, the first detection processing unit 32c (12c) is suspended and suspended based on the three-dimensional point cloud data generated by the first point cloud data generation unit 11c (11c-A, 11c-B). It detects the shape of. More specifically, in the third embodiment, since a set of the first A and the first B point cloud data generation units 11c-A and 11c-B are provided, the first detection processing unit 32c (12c) is the first point A point. The 3D point cloud data generated by the group data generation unit 11c-A and the 3D point cloud data generated by the 1st B point cloud data generation unit 11c-B are added together, and from these added 3D point cloud data, Similar to the first embodiment, the suspended load and its shape are obtained.

第２検出処理部３３ｃ（２２ｃ）は、第２点群データ生成部２１ｃ（２１ｃ－Ａ、２１ｃ－Ｂ）（本実施形態では兼用されているので第１Ａおよび第１Ｂ点群データ生成部１１ｃ－Ａ、１１ｃ－Ｂ）で生成した３次元点群データに基づいて対象者および対象者の形状を検出するものである。より具体的には、第３実施形態では、第２検出処理部３３ｃ（２２ｃ）は、第２Ａ点群データ生成部２１ｃ－Ａ（第１Ａ点群データ生成部１１ｃ－Ａ）で生成した３次元点群データと、第２Ｂ点群データ生成部２１ｃ－Ｂ（第１Ｂ点群データ生成部１１ｃ－Ｂ）で生成した３次元点群データとを足し合わせ、これら足し合わせた３次元点群データから、第１実施形態と同様に、対象者およびその形状を求める。 The second detection processing unit 33c (22c) is the second point cloud data generation unit 21c (21c-A, 21c-B) (since this embodiment is also used, the first A and the first B point cloud data generation units 11c- The shape of the target person and the target person is detected based on the three-dimensional point cloud data generated in A, 11c-B). More specifically, in the third embodiment, the second detection processing unit 33c (22c) is three-dimensionally generated by the second A point cloud data generation unit 21c-A (first A point cloud data generation unit 11c-A). The point cloud data and the 3D point cloud data generated by the 2nd B point cloud data generation unit 21c-B (1st B point cloud data generation unit 11c-B) are added together, and the added 3D point cloud data is used. , The subject and its shape are obtained as in the first embodiment.

間隔処理部３４ｃは、第１検出処理部３２ｃ（１２ｃ）で検出した吊り荷と第２検出処理部３３ｃ（２２ｃ）で検出した対象者との間の最小間隔を第１検出処理部３２ｃ（１２ｃ）で検出した吊り荷の形状および第２検出処理部３３ｃ（２２ｃ）で検出した対象者の形状に基づいて求めるものである。より具体的には、第３実施形態では、間隔処理部３４ｃは、まず、第１Ａ点群データ生成部１１ｃ－Ａで生成した３次元点群データのうち、フックＨＫの位置より当該第１Ａ点群データ生成部１１ｃ－Ａの配設側の３次元点群データから第１検出処理部３２ｃで求められた吊り荷およびその形状と、第２Ａ点群データ生成部２１ｃ－Ａ（第１Ａ点群データ生成部１１ｃ－Ａ）で生成した３次元点群データのうち、フックＨＫの位置より当該第２Ａ点群データ生成部１１ｃ－Ａの配設側の３次元点群データから第２検出処理部３３ｃで求められた対象者およびその形状とにおいて、第１実施形態の間隔処理部３４ａと同様に処理することによって前記吊り荷と前記対象者との間の最小間隔（第Ａ側最小間隔）を検出する。次に、間隔処理部３４ｃは、第１Ｂ点群データ生成部１１ｃ－Ｂで生成した３次元点群データのうち、フックＨＫの位置より当該第１Ｂ点群データ生成部１１ｃ－Ｂの配設側の３次元点群データから第１検出処理部３２ｃで求められた吊り荷およびその形状と、第２Ｂ点群データ生成部２１ｃ－Ｂ（第１Ｂ点群データ生成部１１ｃ－Ｂ）で生成した３次元点群データのうち、フックＨＫの位置より当該第２Ｂ点群データ生成部１１ｃ－Ｂの配設側の３次元点群データから第２検出処理部３３ｃで求められた対象者およびその形状とにおいて、第１実施形態の間隔処理部３４ａと同様に処理することによって前記吊り荷と前記対象者との間の最小間隔（第Ｂ側最小間隔）を検出する。そして、間隔処理部３４ｃは、これら第Ａ側最小間隔と第Ｂ側最小間隔とのうち、小さい方を最終的な最小間隔として求める。 The interval processing unit 34c sets the minimum distance between the suspended load detected by the first detection processing unit 32c (12c) and the target person detected by the second detection processing unit 33c (22c) as the first detection processing unit 32c (12c). ) And the shape of the subject detected by the second detection processing unit 33c (22c). More specifically, in the third embodiment, the interval processing unit 34c first, among the three-dimensional point cloud data generated by the first A point cloud data generation unit 11c-A, is the first point A from the position of the hook HK. The suspended load and its shape obtained by the first detection processing unit 32c from the three-dimensional point cloud data on the arrangement side of the group data generation unit 11c-A, and the second A point cloud data generation unit 21c-A (first point cloud group 1A). Of the 3D point cloud data generated by the data generation unit 11c-A), the 2nd detection processing unit is used from the 3D point cloud data on the arrangement side of the 2nd A point cloud data generation unit 11c-A from the position of the hook HK. In the target person and its shape obtained in 33c, the minimum distance (minimum distance on the A side) between the suspended load and the target person is set by processing in the same manner as the interval processing unit 34a of the first embodiment. To detect. Next, the interval processing unit 34c is located on the arrangement side of the first B point cloud data generation unit 11c-B from the position of the hook HK among the three-dimensional point cloud data generated by the first B point cloud data generation unit 11c-B. The suspended load and its shape obtained by the first detection processing unit 32c from the three-dimensional point cloud data of the above, and the 3 generated by the second B point cloud data generation unit 21c-B (first B point cloud data generation unit 11c-B). Of the 3D point cloud data, the target person and its shape obtained by the 2nd detection processing unit 33c from the 3D point cloud data on the arrangement side of the 2nd B point cloud data generation unit 11c-B from the position of the hook HK. In the same processing as the interval processing unit 34a of the first embodiment, the minimum interval between the suspended load and the target person (the minimum interval on the B side) is detected. Then, the interval processing unit 34c obtains the smaller of the A-side minimum interval and the B-side minimum interval as the final minimum interval.

なお、同一の対象者について、フックＨＫの位置より第１Ａ点群データ生成部１１ｃ－Ａの配設側の３次元点群データに基づく吊り荷と対象者との間の間隔と、フックＨＫの位置より第１Ｂ点群データ生成部１１ｃ－Ｂの配設側の３次元点群データに基づく吊り荷と対象者との間の間隔とが、異なる値で求められる場合が生じ得る。しかしながら、最終的に、最小間隔が求められるので、このような場合でも結果は、同じになるから、差し支えない。 For the same target person, the distance between the suspended load and the target person based on the three-dimensional point cloud data on the arrangement side of the first A point cloud group data generation unit 11c-A from the position of the hook HK, and the hook HK. The distance between the suspended load and the subject based on the three-dimensional point cloud data on the arrangement side of the first B point cloud data generation unit 11c-B from the position may be obtained with different values. However, since the minimum interval is finally obtained, the result will be the same even in such a case, so that there is no problem.

このような第３実施形態におけるクレーン監視装置Ｄｃは、第１実施形態におけるクレーン監視装置Ｄａと同様な図４に示す処理Ｓ１ないし処理Ｓ７の各処理が実行される。 The crane monitoring device Dc in the third embodiment executes each of the processes S1 to S7 shown in FIG. 4, which is the same as the crane monitoring device Da in the first embodiment.

第３実施形態におけるクレーン監視装置Ｄｃおよびこれに実装されたクレーン監視方法ならびに天井クレーンＣＲｃは、第１実施形態におけるクレーン監視装置Ｄａおよびこれに実装されたクレーン監視方法ならびに天井クレーンＣＲａと同様に、吊り荷の形状を認識して吊り荷と対象者との間の間隔をより正確に測定できる。 The crane monitoring device Dc and the crane monitoring method and the overhead crane CRc mounted on the crane monitoring device Dc in the third embodiment are the same as the crane monitoring device Da and the crane monitoring method and the overhead crane CRa mounted on the crane monitoring device Da in the first embodiment. The shape of the suspended load can be recognized and the distance between the suspended load and the subject can be measured more accurately.

上記クレーン監視装置Ｄｃおよびクレーン監視方法ならびに天井クレーンＣＲｃは、吊荷検出部１ｃおよび対象者検出部２ｃそれぞれが物体表面の形状を表す３次元点群データを生成するので、３次元点群データから吊り荷や対象者を容易に検出できる。 Since the crane monitoring device Dc, the crane monitoring method, and the overhead crane CRc each generate 3D point cloud data representing the shape of the object surface in the suspended load detection unit 1c and the target person detection unit 2c, the 3D point cloud data is used. Suspended loads and target persons can be easily detected.

フックＨＫは、昇降方向に直交する平面内を、走行レールＲＬ－１、ＲＬ－２に対するガータＧＴの移動およびガータＧＴに対する昇降台車ＬＴの移動によって、移動する。このため、ガータＧＴの振動は、昇降台車ＬＴの振動より小さいと推察される。上記クレーン監視装置Ｄｃおよびクレーン監視方法ならびに天井クレーンＣＲｃは、吊荷検出部１ｃおよび対象者検出部２ｃそれぞれをガータＧＴに配設するので、吊荷検出部１ｃおよび対象者検出部２ｃの各検出に与える振動の影響を昇降台車ＬＴの場合より低減できる。また、作業者は、昇降台車ＬＴよりガータＧＴの方がアクセス（アプローチ）し易いので、上記クレーン監視装置Ｄｃおよびクレーン監視方法ならびに天井クレーンＣＲｃは、吊荷検出部１ｃおよび対象者検出部２ｃの保守管理がし易い。 The hook HK moves in a plane orthogonal to the elevating direction by the movement of the garter GT with respect to the traveling rails RL-1 and RL-2 and the movement of the elevating carriage LT with respect to the garter GT. Therefore, it is presumed that the vibration of the garter GT is smaller than the vibration of the lift bogie LT. Since the crane monitoring device Dc, the crane monitoring method, and the overhead crane CRc each dispose the suspended load detecting unit 1c and the target person detecting unit 2c on the garter GT, each of the suspended load detecting unit 1c and the target person detecting unit 2c is detected. The influence of vibration on the elevator can be reduced as compared with the case of the lifting crane LT. Further, since the garter GT is easier for the operator to access (approach) than the lift cart LT, the crane monitoring device Dc, the crane monitoring method, and the overhead crane CRc are the suspended load detection unit 1c and the target person detection unit 2c. Easy to maintain.

上記クレーン監視装置Ｄｃおよびクレーン監視方法ならびに天井クレーンＣＲｃは、監視の開始および終了を自動化できる。 The crane monitoring device Dc, the crane monitoring method, and the overhead crane CRc can automate the start and end of monitoring.

次に、別の実施形態について説明する。
（第４実施形態）
第１実施形態の構成に対し、第２実施形態が構成されたように、第４実施形態は、第３実施形態の構成に対して構成されたものである。すなわち、第４実施形態における天井クレーンＣＲｄおよびクレーン監視装置Ｄｄでは、吊荷検出部１ｄは、第３実施形態と同様に、３次元点群データを生成する点群データ生成部を備えて構成される一方、対象者検出部２ｄは、検出範囲全体に亘ってより確実に対象者Ｏｂを検出するために、検出範囲における被写体の画像を生成する撮像部を備えて構成される。 Next, another embodiment will be described.
(Fourth Embodiment)
The fourth embodiment is configured with respect to the configuration of the third embodiment, just as the second embodiment is configured with respect to the configuration of the first embodiment. That is, in the overhead crane CRd and the crane monitoring device Dd in the fourth embodiment, the suspended load detection unit 1d is configured to include a point cloud data generation unit that generates three-dimensional point cloud data, as in the third embodiment. On the other hand, the target person detection unit 2d is configured to include an image pickup unit that generates an image of the subject in the detection range in order to more reliably detect the target person Ob over the entire detection range.

図１２は、第４実施形態におけるクレーン監視装置の構成を示すブロック図である。図１３は、前記第４実施形態のクレーン監視装置によって監視される天井クレーンの構成を示す模式図である。図１３Ａは、上面図であり、図１３Ｂは、側面図である。 FIG. 12 is a block diagram showing the configuration of the crane monitoring device according to the fourth embodiment. FIG. 13 is a schematic view showing the configuration of an overhead crane monitored by the crane monitoring device of the fourth embodiment. 13A is a top view and FIG. 13B is a side view.

第４実施形態におけるクレーン監視装置Ｄｄを備える天井クレーンＣＲｄは、図１３に示すように、第１実施形態におけるクレーン監視装置Ｄａに代え、第４実施形態におけるクレーン監視装置Ｄｄを備える点を除き、第１実施形態における天井クレーンＣＲａと同様である。すなわち、天井クレーンＣＲｄは、例えば、図１３に示すように、１対の第１および第２走行レールＲＬ－１、ＲＬ－２と、ガータＧＴと、昇降台車ＬＴと備える。これらは、天井クレーンＣＲａの場合と同様であるので、その説明を省略する。 As shown in FIG. 13, the overhead crane CRd provided with the crane monitoring device Dd in the fourth embodiment is provided with the crane monitoring device Dd in the fourth embodiment in place of the crane monitoring device Da in the first embodiment, except that the crane monitoring device Dd is provided. It is the same as the overhead crane CRa in the first embodiment. That is, the overhead crane CRd includes, for example, a pair of first and second traveling rails RL-1 and RL-2, a garter GT, and an elevating carriage LT, as shown in FIG. Since these are the same as in the case of the overhead crane CRa, the description thereof will be omitted.

第４実施形態におけるクレーン監視装置Ｄｄは、例えば、図１２に示すように、吊荷検出部１ｄと、対象者検出部２ｄと、制御処理部３ｄと、入力部４と、出力部５と、インターフェース部（ＩＦ部）６と、記憶部７と、フック検出部８ｄａとを備える。これら第４実施形態のクレーン監視装置Ｄｄにおける入力部４、出力部５、ＩＦ部６および記憶部７は、それぞれ、第１実施形態のクレーン監視装置Ｄａにおける入力部４、出力部５、ＩＦ部６および記憶部７と同様であるので、その説明を省略する。第４実施形態のクレーン監視装置Ｄｄにおけるフック検出部８ｄａは、第３実施形態のクレーン監視装置Ｄｃにおけるフック検出部８ｃａと同様であるので、その説明を省略する。 The crane monitoring device Dd in the fourth embodiment includes, for example, as shown in FIG. 12, a suspended load detection unit 1d, a target person detection unit 2d, a control processing unit 3d, an input unit 4, an output unit 5, and the like. It includes an interface unit (IF unit) 6, a storage unit 7, and a hook detection unit 8da. The input unit 4, output unit 5, IF unit 6 and storage unit 7 in the crane monitoring device Dd of the fourth embodiment are the input unit 4, output unit 5, and IF unit of the crane monitoring device Da of the first embodiment, respectively. Since it is the same as 6 and the storage unit 7, the description thereof will be omitted. Since the hook detection unit 8da in the crane monitoring device Dd of the fourth embodiment is the same as the hook detection unit 8ca in the crane monitoring device Dc of the third embodiment, the description thereof will be omitted.

吊荷検出部１ｄは、制御処理部３ｄに有線または無線によって接続され、制御処理部３ｄの制御に従って、吊り荷および前記吊り荷の形状を検出する装置である。より具体的には、吊荷検出部１ｄは、検出方向の３次元点群データを生成する点群データ生成部１１ｄ（１１ｄ－Ａ、１１ｄ－Ｂ）と、点群データ生成部１１ｄで生成した３次元点群データに基づいて吊り荷および吊り荷の形状を検出する第１検出処理部１２ｄとを備える。これら吊荷検出部１ｄにおける点群データ生成部１１ｄおよび第１検出処理部１２ｄは、それぞれ、第３実施形態の吊荷検出部１ｃにおける第１点群データ生成部１１ｃおよび第１検出処理部１２ｃと同様である。すなわち、点群データ生成部１１ｄは、図１２および図１３Ｂに示すように、ガータＧＴの両端部それぞれに配設された２個の１組の第Ａおよび第Ｂ点群データ生成部１１ｄ－Ａ、１１ｄ－Ｂを備え、第１検出処理部１２ｃ（３２ｃ）は、これら第Ａおよび第Ｂ点群データ生成部１１ｄ－Ａ、１１ｄ－Ｂそれぞれで生成した各３次元点群データに基づいて吊り荷および前記吊り荷の形状を検出する。 The suspended load detecting unit 1d is a device that is connected to the control processing unit 3d by wire or wirelessly and detects the suspended load and the shape of the suspended load under the control of the control processing unit 3d. More specifically, the suspended load detection unit 1d is generated by the point cloud data generation unit 11d (11d-A, 11d-B) that generates the three-dimensional point cloud data in the detection direction and the point cloud data generation unit 11d. It includes a suspended load and a first detection processing unit 12d that detects the suspended load and the shape of the suspended load based on the three-dimensional point cloud data. The point cloud data generation unit 11d and the first detection processing unit 12d in the suspended load detection unit 1d are the first point cloud data generation unit 11c and the first detection processing unit 12c in the suspended load detection unit 1c of the third embodiment, respectively. Is similar to. That is, as shown in FIGS. 12 and 13B, the point cloud data generation unit 11d is a set of two sets of A and B point cloud data generation units 11d-A arranged at both ends of the garter GT. , 11d-B, and the first detection processing unit 12c (32c) suspends based on the three-dimensional point cloud data generated by each of the first A and B point cloud data generation units 11d-A and 11d-B. The shape of the load and the suspended load is detected.

対象者検出部２ｄは、制御処理部３ｄに有線または無線によって接続され、制御処理部３ｄの制御に従って、対象者および前記対象者の形状を検出する装置である。より具体的には、対象者検出部２ｄは、撮像方向の画像を生成する撮像部２１ｄ（２１ｄ－Ａ、２１ｄ－Ｂ）と、撮像部２１ｄで生成した画像に基づいて対象者および対象者の形状を検出する第２検出処理部２２ｄとを備える。撮像部２１ｄは、第４実施形態では、フック側に検出方向を向くようにガータＧＴの端部に配設される。より詳しくは、互いに死角をカバーする観点から、撮像部２１ｄは、図１３Ｂに示すように、ガータＧＴの両端部それぞれに配設された２個の１組の第Ａおよび第Ｂ撮像部２１ｄ－Ａ、２１ｄ－Ｂを備え、第２検出処理部２２ｄｃ（３３ｄ）は、これら第Ａおよび撮像部２１ｄ－Ａ、２１ｄ－Ｂそれぞれで生成した各画像に基づいて対象者および前記対象者の形状を検出する。第Ａ撮像部２１ｄ－Ａは、フック側に撮像方向を向くようにガータＧＴの一方の端部に配設され、第Ｂ撮像部２１ｄ－Ｂは、フック側に撮像方向を向くようにガータＧＴの他方の端部に配設される。すなわち、第Ａおよび第Ｂ撮像部２１ｄ－Ａ、２１ｄ－Ｂは、各撮像方向が、上方から斜め下方に向き、そして、互いに交差するように、ガータＧＴの各端部に配設される。よって、対象者検出部２ｄにおける第Ａおよび第Ｂ撮像部２１ｄ－Ａ、２１ｄ－Ｂは、それぞれ、吊荷検出部１ｄにおける第Ａおよび第Ｂ点群データ生成部１１ｄ－Ａ、１１ｄ－Ｂ）に並置するように配設される。このため、第Ａ撮像部２１ｄ－Ａ（または第Ｂ撮像部２１ｄ－Ｂ）は、ワイヤロープ、フックＨＫおよび荷物等の奥側がこれらによって遮蔽されて死角となるが、この死角は、第Ｂ撮像部２１ｄ－Ｂ（または第Ａ撮像部２１ｄ－Ａ）によってカバーされる。 The target person detection unit 2d is a device that is connected to the control processing unit 3d by wire or wirelessly and detects the target person and the shape of the target person under the control of the control processing unit 3d. More specifically, the subject detection unit 2d includes an imaging unit 21d (21d-A, 21d-B) that generates an image in the imaging direction, and the subject and the subject based on the image generated by the imaging unit 21d. A second detection processing unit 22d for detecting a shape is provided. In the fourth embodiment, the image pickup unit 21d is arranged at the end of the garter GT so as to face the detection direction toward the hook side. More specifically, from the viewpoint of covering the blind spots with each other, as shown in FIG. 13B, the image pickup unit 21d is composed of two sets of A and B image pickup units 21d-arranged at both ends of the garter GT. The second detection processing unit 22dc (33d) includes A and 21db, and the second detection processing unit 22dc (33d) determines the shape of the target person and the target person based on the images generated by each of the first A and the imaging units 21d-A and 21d-B. To detect. The A-first image pickup unit 21d-A is arranged at one end of the garter GT so as to face the image pickup direction toward the hook side, and the B-th image pickup unit 21d-B is arranged at one end of the garter GT so as to face the image pickup direction toward the hook side. It is disposed at the other end of the. That is, the first A and B second imaging units 21d-A and 21d-B are arranged at each end of the garter GT so that the imaging directions are directed diagonally downward from above and intersect with each other. Therefore, the A and B image pickup units 21d-A and 21d-B in the subject detection unit 2d are the A and B point cloud data generation units 11d-A and 11d-B in the suspended load detection unit 1d, respectively). It is arranged so as to be juxtaposed to. Therefore, in the Ath imaging unit 21d-A (or the Bth imaging unit 21d-B), the inner side of the wire rope, the hook HK, the luggage, etc. is shielded by these to become a blind spot, and this blind spot is the Bth imaging. It is covered by the unit 21db (or the Ath imaging unit 21d-A).

制御処理部３ｄは、クレーン監視装置Ｄｄの各部１ｄ、２ｄ、４～７を当該各部の機能に応じてそれぞれ制御し、天井クレーンＣＲｄに関わる対象者を監視するための回路である。制御処理部３ｄは、例えば、ＣＰＵおよびその周辺回路を備えて構成される。制御処理部３ｄには、その制御処理プログラムが実行されることによって、制御部３１、第１検出処理部３２ｄ（１２ｄ）、第２検出処理部３３ｄ（２２ｄ）、間隔処理部３４ｄ、警告処理部３５および第３検出処理部３７ｄａ（８２ｄａ）が機能的に構成される。これら第４実施形態の制御処理部３ｄにおける制御部３１および警告処理部３５は、それぞれ、第１実施形態の制御処理部３ａにおける制御部３１および警告処理部３５と同様であるので、その説明を省略する。これら第４実施形態の制御処理部３ｄにおける第１検出処理部３２ｄ（１２ｄ）および第３検出処理部３７ｄａ（８２ｄａ）は、それぞれ、第３実施形態の制御処理部３ｃにおける第１検出処理部３２ｃ（１２ｃ）および第３検出処理部３７ｃａ（８２ｃａ）と同様であるので、その説明を省略する。 The control processing unit 3d is a circuit for controlling each part 1d, 2d, 4 to 7 of the crane monitoring device Dd according to the function of each part, and monitoring the target person related to the overhead crane CRd. The control processing unit 3d is configured to include, for example, a CPU and its peripheral circuits. When the control processing program is executed in the control processing unit 3d, the control unit 31, the first detection processing unit 32d (12d), the second detection processing unit 33d (22d), the interval processing unit 34d, and the warning processing unit The 35 and the third detection processing unit 37da (82da) are functionally configured. The control unit 31 and the warning processing unit 35 in the control processing unit 3d of the fourth embodiment are the same as the control unit 31 and the warning processing unit 35 in the control processing unit 3a of the first embodiment, respectively. Omit. The first detection processing unit 32d (12d) and the third detection processing unit 37da (82da) in the control processing unit 3d of the fourth embodiment are the first detection processing units 32c in the control processing unit 3c of the third embodiment, respectively. Since it is the same as (12c) and the third detection processing unit 37ca (82ca), the description thereof will be omitted.

第２検出処理部３３ｄ（２２ｄ）は、撮像部２１ｄ（２１ｄ－Ａ、２１ｄ－Ｂ）で生成した画像に基づいて対象者および前記対象者の形状を検出するものである。より具体的には、第４実施形態では、第２検出処理部３３ｄ（２２ｄ）は、第Ａ撮像部２１ｄ－Ａで生成した画像のうち、フックＨＫの位置より当該第Ａ撮像部２１ｄ－Ａの配設側（フックＨＫの位置より手前側）の画像において、第２実施形態の第２検出処理部３３ｂと同様に処理することによって対象者を検出し、その形状を求め、第Ｂ撮像部２１ｄ－Ｂで生成した画像のうち、フックＨＫの位置より当該第Ｂ撮像部２１ｄ－Ｂの配設側（フックＨＫの位置より手前側）の画像において、第２実施形態の第２検出処理部３３ｂと同様に処理することによって対象者を検出し、その形状を求める。より詳しくは、第２検出処理部３３ｄは、フックＨＫの位置より第Ａ撮像部２１ｄ－Ａの配設側の画像から対象者を検出し、この検出した対象者の画素群（対象者と判定された画素の集合）からその輪郭を対象者の形状として求め、フックＨＫの位置より第Ｂ撮像部２１ｄ－Ｂの配設側の画像から対象者を検出し、この検出した対象者の画素群（対象者と判定された画素の集合）からその輪郭を対象者の形状として求める。 The second detection processing unit 33d (22d) detects the target person and the shape of the target person based on the image generated by the image pickup unit 21d (21d-A, 21d-B). More specifically, in the fourth embodiment, the second detection processing unit 33d (22d) has the A image pickup unit 21d-A from the position of the hook HK among the images generated by the A image pickup unit 21d-A. In the image on the arrangement side (the side in front of the position of the hook HK), the target person is detected by processing in the same manner as the second detection processing unit 33b of the second embodiment, the shape is obtained, and the second image pickup unit B is used. Of the images generated by 21db, in the image on the arrangement side (front side from the position of the hook HK) of the B second imaging unit 21dB from the position of the hook HK, the second detection processing unit of the second embodiment. The subject is detected by processing in the same manner as in 33b, and the shape thereof is obtained. More specifically, the second detection processing unit 33d detects the target person from the image on the arrangement side of the A image pickup unit 21d-A from the position of the hook HK, and the pixel group of the detected target person (determined as the target person). The contour is obtained as the shape of the subject from the set of pixels), the subject is detected from the image on the arrangement side of the B-imaging unit 21db from the position of the hook HK, and the detected pixel group of the subject is detected. The contour is obtained as the shape of the target person from (a set of pixels determined to be the target person).

間隔処理部３４ｄは、第１検出処理部３２ｄ（１２ｄ）で検出した吊り荷と第２検出処理部３３ｄ（２２ｄ）で検出した対象者との間の最小間隔を第１検出処理部３２ｄ（１２ｄ）で検出した吊り荷の形状および第２検出処理部３３ｄ（２２ｄ）で検出した対象者の形状に基づいて求めるものである。より具体的には、第４実施形態では、間隔処理部３４ｄは、まず、第Ａ点群データ生成部１１ｄ－Ａで生成した３次元点群データのうち、フックＨＫの位置より当該第Ａ点群データ生成部１１ｄ－Ａの配設側の３次元点群データから第１検出処理部３２ｄで求められた吊り荷およびその形状と、第Ａ撮像部２１ｄ－Ａで生成した画像のうち、フックＨＫの位置より当該第Ａ撮像部２１ｄ－Ａの配設側の画像から第２検出処理部３３ｄで求められた対象者およびその形状とにおいて、第２実施形態の間隔処理部３４ｂと同様に処理することによって前記吊り荷と前記対象者との間の最小間隔（第Ａ側最小間隔）を検出する。次に、間隔処理部３４ｄは、第Ｂ点群データ生成部１１ｄ－Ｂで生成した３次元点群データのうち、フックＨＫの位置より当該第Ｂ点群データ生成部１１ｄ－Ｂの配設側の３次元点群データから第１検出処理部３２ｄで求められた吊り荷およびその形状と、第Ｂ撮像部２１ｄ－Ｂで生成した画像のうち、フックＨＫの位置より当該第Ｂ撮像部２１ｄ－Ｂの配設側の画像から第２検出処理部３３ｄで求められた対象者およびその形状とにおいて、第２実施形態の間隔処理部３４ｂと同様に処理することによって前記吊り荷と前記対象者との間の最小間隔（第Ｂ側最小間隔）を検出する。そして、間隔処理部３４ｃは、これら第Ａ側最小間隔と第Ｂ側最小間隔とのうち、小さい方を最終的な最小間隔として求める。 The interval processing unit 34d sets the minimum distance between the suspended load detected by the first detection processing unit 32d (12d) and the target person detected by the second detection processing unit 33d (22d) as the first detection processing unit 32d (12d). ) And the shape of the subject detected by the second detection processing unit 33d (22d). More specifically, in the fourth embodiment, the interval processing unit 34d first, among the three-dimensional point cloud data generated by the A point cloud data generation unit 11d-A, is the A point from the position of the hook HK. Of the suspended load and its shape obtained by the first detection processing unit 32d from the three-dimensional point cloud data on the arrangement side of the group data generation unit 11d-A, and the image generated by the A image pickup unit 21d-A, the hook. The target person and its shape obtained by the second detection processing unit 33d from the image on the arrangement side of the second A imaging unit 21d-A from the position of HK are processed in the same manner as the interval processing unit 34b of the second embodiment. By doing so, the minimum distance between the suspended load and the target person (the minimum distance on the A side) is detected. Next, the interval processing unit 34d is located on the arrangement side of the B point cloud data generation unit 11db from the position of the hook HK among the three-dimensional point cloud data generated by the B point cloud data generation unit 11db. Of the suspended load and its shape obtained by the first detection processing unit 32d from the three-dimensional point cloud data of the above and the image generated by the B image pickup unit 21db, the B image pickup unit 21d- from the position of the hook HK. The suspended load and the target person are subjected to the same processing as the interval processing unit 34b of the second embodiment in the target person and its shape obtained by the second detection processing unit 33d from the image on the arrangement side of B. The minimum interval between (the minimum interval on the B side) is detected. Then, the interval processing unit 34c obtains the smaller of the A-side minimum interval and the B-side minimum interval as the final minimum interval.

このような第４実施形態におけるクレーン監視装置Ｄｄは、第１実施形態におけるクレーン監視装置Ｄｄと同様な図４に示す処理Ｓ１ないし処理Ｓ７の各処理が実行される。 The crane monitoring device Dd in the fourth embodiment executes each of the processes S1 to S7 shown in FIG. 4, which is the same as the crane monitoring device Dd in the first embodiment.

第４実施形態におけるクレーン監視装置Ｄｄおよびこれに実装されたクレーン監視方法ならびに天井クレーンＣＲｄは、第１実施形態におけるクレーン監視装置Ｄａおよびこれに実装されたクレーン監視方法ならびに天井クレーンＣＲａと同様に、吊り荷の形状を認識して吊り荷と対象者との間の間隔をより正確に測定できる。 The crane monitoring device Dd and the crane monitoring method and the overhead crane CRd mounted on the crane monitoring device Dd in the fourth embodiment are the same as the crane monitoring device Da and the crane monitoring method and the overhead crane CRa mounted on the crane monitoring device Da in the first embodiment. The shape of the suspended load can be recognized and the distance between the suspended load and the subject can be measured more accurately.

上記クレーン監視装置Ｄｄおよびクレーン監視方法ならびに天井クレーンＣＲｄは、形状を検出する吊荷検出部１ｄに点群データ生成部１１ｄ（１１ｄ－Ａ、１１ｄ－Ｂ）を優先的に用い、対象者検出部２ｄに撮像部２１ｄ（２１ｄ－Ａ、２１ｄ－Ｂ）を用いることで、分解能に偏りの有る点群データ生成部１１ｄであっても、検出範囲における高い分解能の領域によって吊り荷およびその形状を点群データ生成部１１ｄで的確に検出する一方、吊り荷の周囲に散らばる対象者を撮像部２１ｄで検出できる。 In the crane monitoring device Dd, the crane monitoring method, and the overhead crane CRd, the point cloud data generation unit 11d (11d-A, 11d-B) is preferentially used for the suspended load detection unit 1d for detecting the shape, and the target person detection unit is used. By using the image pickup unit 21d (21d-A, 21d-B) for 2d, even if the point cloud data generation unit 11d has a bias in resolution, the suspended load and its shape can be pointed by a region with high resolution in the detection range. While the group data generation unit 11d can accurately detect the target person, the image pickup unit 21d can detect the target person scattered around the suspended load.

上記クレーン監視装置Ｄｄおよびクレーン監視方法ならびに天井クレーンＣＲｄは、吊荷検出部１ｄおよび対象者検出部２ｄそれぞれをガータＧＴに配設するので、吊荷検出部１ｄおよび対象者検出部２ｄの各検出に与える振動の影響を昇降台車ＬＴの場合より低減できる。また、作業者は、昇降台車ＬＴよりガータＧＴの方がアクセス（アプローチ）し易いので、上記クレーン監視装置Ｄｄおよびクレーン監視方法ならびに天井クレーンＣＲｄは、吊荷検出部１ｄおよび対象者検出部２ｄの保守管理がし易い。 Since the crane monitoring device Dd, the crane monitoring method, and the overhead crane CRd dispose the suspended load detecting unit 1d and the target person detecting unit 2d on the garter GT, respectively, each of the suspended load detecting unit 1d and the target person detecting unit 2d is detected. The influence of vibration on the elevator can be reduced as compared with the case of the lifting crane LT. Further, since the garter GT is easier for the operator to access (approach) than the lift cart LT, the crane monitoring device Dd, the crane monitoring method, and the overhead crane CRd are the suspended load detection unit 1d and the target person detection unit 2d. Easy to maintain.

上記クレーン監視装置Ｄｄおよびクレーン監視方法ならびに天井クレーンＣＲｄは、監視の開始および終了を自動化できる。 The crane monitoring device Dd, the crane monitoring method, and the overhead crane CRd can automate the start and end of monitoring.

なお、上述の実施形態では、操作ペンダントＨＰの操作状況やフックＨＫの荷重に基づいて監視の開始を判定したが、画像を生成する撮像部が設けられ、制御部３１は、前記撮像部で生成された画像から、作業者（対象者）がフックＨＫの近傍に立ち止まっており、腕を動かしていることを検出した場合に、前記監視を開始してもよい。例えば、深層学習モデルを用いた、公知のｏｐｅｎ ｐｏｓｅ技術を用いて画像から作業者の骨格が検出され、この検出された骨格の脚部に基づいて立ち止まっているか否かが判定され、立ち止まっている場合に、前記検出された骨格の腕部に基づいて腕を動かしているか否かが判定される。 In the above-described embodiment, the start of monitoring is determined based on the operation status of the operation pendant HP and the load of the hook HK, but an image pickup unit for generating an image is provided, and the control unit 31 is generated by the image pickup unit. When it is detected that the worker (target person) is standing in the vicinity of the hook HK and moving his / her arm from the image, the monitoring may be started. For example, a worker's skeleton is detected from an image using a known open pose technique using a deep learning model, and it is determined based on the legs of the detected skeleton whether or not the skeleton is stopped, and the skeleton is stopped. In this case, it is determined whether or not the arm is moving based on the detected arm portion of the skeleton.

また、第１ないし第４実施形態におけるクレーン監視装置Ｄａ～Ｄｄは、間隔処理部３４で求めた最小距離が所定の第２閾値以下または未満である場合に、天井クレーンＣＲａ～ＣＲｄの動作を停止する停止処理部をさらに備えてもよい。このような停止処理部３６は、例えば、図１、図５、図８および図１２に破線で示すように、制御処理部３ａ～３ｄに機能的に構成される。前記第２閾値は、例えば１ｍや２ｍ等で安全性等を考慮して適宜に予め設定される。前記第２閾値は、前記閾値と同値であってよく、異値であってよい。このようなクレーン監視装置Ｄａ～Ｄｄは、停止処理部３６をさらに備えるので、天井クレーンの動作に起因する不具合を回避できる。 Further, the crane monitoring devices Da to Dd in the first to fourth embodiments stop the operation of the overhead cranes CRa to CRd when the minimum distance obtained by the interval processing unit 34 is equal to or less than a predetermined second threshold value. A stop processing unit may be further provided. Such a stop processing unit 36 is functionally configured in the control processing units 3a to 3d, for example, as shown by the broken lines in FIGS. 1, 5, 8 and 12. The second threshold value is, for example, 1 m or 2 m, and is appropriately set in advance in consideration of safety and the like. The second threshold value may be the same value as the threshold value or may be an different value. Since such crane monitoring devices Da to Dd are further provided with a stop processing unit 36, it is possible to avoid problems caused by the operation of the overhead crane.

本発明を表現するために、上述において図面を参照しながら実施形態を通して本発明を適切且つ十分に説明したが、当業者であれば上述の実施形態を変更および／または改良することは容易に為し得ることであると認識すべきである。したがって、当業者が実施する変更形態または改良形態が、請求の範囲に記載された請求項の権利範囲を離脱するレベルのものでない限り、当該変更形態または当該改良形態は、当該請求項の権利範囲に包括されると解釈される。 In order to express the present invention, the present invention has been appropriately and sufficiently described through the embodiments with reference to the drawings described above, but those skilled in the art can easily change and / or improve the above-described embodiments. It should be recognized that it is possible. Therefore, unless the modified or improved form implemented by a person skilled in the art is at a level that deviates from the scope of rights of the claims stated in the claims, the modified form or the improved form is the scope of rights of the claims. It is interpreted to be included in.

Ｄａ～Ｄｄ クレーン監視装置
ＣＲａ～ＣＲｄ 天井クレーン
１ａ～１ｄ 吊荷検出部
２ａ～２ｄ 対象者検出部
３ａ～３ｄ 制御処理部
４ 出力部
６ 記憶部
８ｃａ（８ｃｂ） フック検出部
１１ａ 第１点群データ生成部
１１ｂ 点群データ生成部
１１ｃ－Ａ 第１Ａ点群データ生成部
１１ｃ－Ｂ 第１Ｂ点群データ生成部
１１ｄ－Ａ 第Ａ点群データ生成部
１１ｄ－Ｂ 第Ｂ点群データ生成部
２１ａ 第２点群データ生成部
２１ｂ 撮像部
２１ｃ－Ａ 第２Ａ点群データ生成部
２１ｃ－Ｂ 第２Ｂ点群データ生成部
２１ｄ－Ａ 第Ａ撮像部
２１ｄ－Ｂ 第Ｂ撮像部
３１ 制御部
３２ａ～３２ｄ（１２ａ～１２ｄ） 第１検出処理部
３３ａ～３３ｄ（２２ａ～２２ｄ） 第２検出処理部
３４ａ～３４ｄ 間隔処理部
３５ 警告処理部
３６ 停止処理部
３７ｃａ（８２ｃａ）、３７ｃｂ（８２ｃｂ）、３７ｄａ（８２ｄａ）、３７ｄｂ（８２ｄｂ） 第３検出処理部
８１ｃａ、８１ｃｂ 第３点群データ生成部 Da to Dd Crane monitoring device CRa to CRd Overhead crane 1a to 1d Suspended load detection unit 2a to 2d Target person detection unit 3a to 3d Control processing unit 4 Output unit 6 Storage unit 8ca (8cc) Hook detection unit 11a First point cloud data Generation unit 11b Point cloud data generation unit 11c-A 1st A point cloud data generation unit 11c-B 1B point cloud data generation unit 11d-A 1st point cloud data generation unit 11d-B 2nd point cloud data generation unit 21a Two-point cloud data generation unit 21b Imaging unit 21c-A Second A point cloud data generation unit 21c-B Second B point cloud data generation unit 21d-A First A imaging unit 21d-B B First imaging unit 31 Control units 32a to 32d ( 12a to 12d) 1st detection processing unit 33a to 33d (22a to 22d) 2nd detection processing unit 34a to 34d Interval processing unit 35 Warning processing unit 36 Stop processing unit 37ca (82ca), 37ccb (82cc), 37da (82da) , 37db (82db) 3rd detection processing unit 81ca, 81cc 3rd point cloud data generation unit

Claims (9)

ガータを移動可能に構成され、フックを昇降自在に懸吊する昇降台車を備える天井クレーンに関わる対象者を監視するクレーン監視装置であって、
吊り荷および前記吊り荷の形状を検出する吊荷検出部と、
前記対象者および前記対象者の形状を検出する対象者検出部と、
前記吊荷検出部で検出した吊り荷と前記対象者検出部で検出した対象者との間の最小間隔を前記吊荷検出部で検出した吊り荷の形状および前記対象者検出部で検出した対象者の形状に基づいて求める間隔処理部と、
前記間隔処理部で求めた最小間隔が所定の閾値以下または未満である場合に、警告を外部に報知する警告処理部とを備え、
前記吊荷検出部は、前記フックを特定し、前記特定したフックを含む所定範囲の検出領域を設定し、前記設定した検出領域内で前記吊り荷および前記吊り荷の形状を検出する、
クレーン監視装置。 It is a crane monitoring device that monitors the target person involved in an overhead crane equipped with an elevating trolley that is configured to move the garter and suspends the hook so that it can be lifted and lowered.
A suspended load detector that detects the suspended load and the shape of the suspended load, and
A target person detection unit that detects the target person and the shape of the target person,
The minimum distance between the suspended load detected by the suspended load detection unit and the target person detected by the target person detection unit is the shape of the suspended load detected by the suspended load detection unit and the target detected by the target person detection unit. The interval processing unit that is obtained based on the shape of the person,
A warning processing unit for notifying the outside of a warning when the minimum interval obtained by the interval processing unit is equal to or less than a predetermined threshold value is provided.
The suspended load detecting unit identifies the hook, sets a detection area in a predetermined range including the specified hook, and detects the suspended load and the shape of the suspended load within the set detection area.
Crane monitoring device. 前記吊荷検出部は、フック側に検出方向を向くように前記昇降台車に配設され、前記検出方向の３次元点群データを生成する第１点群データ生成部と、前記第１点群データ生成部で生成した３次元点群データに基づいて前記吊り荷および前記吊り荷の形状を検出する第１検出処理部とを備え、
前記対象者検出部は、前記フック側に検出方向を向くように前記昇降台車に配設され、前記検出方向の３次元点群データを生成する第２点群データ生成部と、前記第２点群データ生成部で生成した３次元点群データに基づいて前記対象者および前記対象者の形状を検出する第２検出処理部とを備え、
前記第１点群データ生成部と前記第２点群データ生成部は、別体、または、兼用されて一体である、
請求項１に記載のクレーン監視装置。 The suspended load detection unit is arranged on the elevating platform so as to face the detection direction toward the hook side, and is a first point cloud data generation unit that generates three-dimensional point cloud data in the detection direction, and the first point cloud. A first detection processing unit that detects the suspended load and the shape of the suspended load based on the three-dimensional point cloud data generated by the data generation unit is provided.
The target person detection unit is arranged on the elevating platform so as to face the detection direction toward the hook side, and is a second point cloud data generation unit that generates three-dimensional point cloud data in the detection direction, and the second point. A second detection processing unit that detects the target person and the shape of the target person based on the three-dimensional point cloud data generated by the group data generation unit is provided.
The first point cloud data generation unit and the second point cloud data generation unit are separate or combined.
The crane monitoring device according to claim 1. 前記吊荷検出部は、フック側に検出方向を向くように前記昇降台車に配設され、前記検出方向の３次元点群データを生成する点群データ生成部と、前記点群データ生成部で生成した３次元点群データに基づいて前記吊り荷および前記吊り荷の形状を検出する第１検出処理部とを備え、
前記対象者検出部は、前記フック側に撮像方向を向くように前記昇降台車に配設され、前記撮像方向の画像を生成する撮像部と、前記撮像部で生成した画像に基づいて前記対象者および前記対象者の形状を検出する第２検出処理部とを備える、
請求項１に記載のクレーン監視装置。 The suspended load detection unit is arranged on the elevating platform so as to face the detection direction toward the hook side, and is a point cloud data generation unit that generates three-dimensional point cloud data in the detection direction, and the point cloud data generation unit. It is provided with a suspended load and a first detection processing unit that detects the shape of the suspended load based on the generated three-dimensional point cloud data.
The target person detection unit is arranged on the elevating trolley so as to face the image pickup direction toward the hook side, the image pickup unit that generates an image in the image pickup direction, and the target person based on the image generated by the image pickup unit. And a second detection processing unit that detects the shape of the subject.
The crane monitoring device according to claim 1. 前記吊荷検出部は、フック側に検出方向を向くように前記ガータの端部に配設され、前記検出方向の３次元点群データを生成する第１点群データ生成部と、前記第１点群データ生成部で生成した３次元点群データに基づいて前記吊り荷および前記吊り荷の形状を検出する第１検出処理部とを備え、
前記対象者検出部は、前記フック側に検出方向を向くように前記ガータの端部に配設され、前記検出方向の３次元点群データを生成する第２点群データ生成部と、前記第２点群データ生成部で生成した３次元点群データに基づいて前記対象者および前記対象者の形状を検出する第２検出処理部とを備え、
前記第１点群データ生成部と前記第２点群データ生成部は、別体、または、兼用されて一体である、
請求項１に記載のクレーン監視装置。 The suspended load detection unit is arranged at the end of the garter so as to face the detection direction toward the hook side, and the first point cloud data generation unit and the first point cloud data generation unit that generate three-dimensional point cloud data in the detection direction. A first detection processing unit that detects the suspended load and the shape of the suspended load based on the three-dimensional point cloud data generated by the point cloud data generation unit is provided.
The target person detection unit is arranged at the end of the garter so as to face the detection direction toward the hook side, and has a second point cloud data generation unit that generates three-dimensional point cloud data in the detection direction, and the first. A second detection processing unit that detects the target person and the shape of the target person based on the three-dimensional point cloud data generated by the two-point cloud data generation unit is provided.
The first point cloud data generation unit and the second point cloud data generation unit are separate or combined.
The crane monitoring device according to claim 1. 前記吊荷検出部は、フック側に検出方向を向くように前記ガータの端部に配設され、前記検出方向の３次元点群データを生成する点群データ生成部と、前記点群データ生成部で生成した３次元点群データに基づいて前記吊り荷および前記吊り荷の形状を検出する第１検出処理部とを備え、
前記対象者検出部は、前記フック側に撮像方向を向くように前記ガータの端部に配設され、前記撮像方向の画像を生成する撮像部と、前記撮像部で生成した画像に基づいて前記対象者および前記対象者の形状を検出する第２検出処理部とを備える、
請求項１に記載のクレーン監視装置。 The suspended load detection unit is arranged at the end of the garter so as to face the detection direction toward the hook side, and a point cloud data generation unit that generates three-dimensional point cloud data in the detection direction and the point cloud data generation unit. A first detection processing unit that detects the suspended load and the shape of the suspended load based on the three-dimensional point cloud data generated by the unit is provided.
The subject detection unit is arranged at the end of the garter so as to face the image pickup direction toward the hook side, and is based on an image pickup unit that generates an image in the image pickup direction and an image generated by the image pickup unit. It includes a target person and a second detection processing unit that detects the shape of the target person.
The crane monitoring device according to claim 1. 前記監視の開始および前記監視の終了を制御する開始終了制御部をさらに備える、
請求項１ないし請求項５のいずれか１項に記載のクレーン監視装置。 A start / end control unit for controlling the start of the monitoring and the end of the monitoring is further provided.
The crane monitoring device according to any one of claims 1 to 5. 前記間隔処理部で求めた最小間隔が所定の第２閾値以下または未満である場合に、前記天井クレーンの動作を停止する停止処理部をさらに備える、
請求項１ないし請求項６のいずれか１項に記載のクレーン監視装置。 A stop processing unit for stopping the operation of the overhead crane when the minimum interval obtained by the interval processing unit is equal to or less than a predetermined second threshold value is further provided.
The crane monitoring device according to any one of claims 1 to 6. ガータを移動可能に構成され、フックを昇降自在に懸吊する昇降台車を備える天井クレーンに関わる対象者を監視するクレーン監視方法であって、
吊り荷および前記吊り荷の形状を検出する吊荷検出工程と、
前記対象者および前記対象者の形状を検出する対象者検出工程と、
前記吊荷検出工程で検出した吊り荷と前記対象者検出工程で検出した対象者との間の最小間隔を前記吊荷検出工程で検出した吊り荷の形状および前記対象者検出工程で検出した対象者の形状に基づいて求める間隔処理工程と、
前記間隔処理工程で求めた最小間隔が所定の閾値以下または未満である場合に、警告を外部に報知する警告処理工程とを備え、
前記吊荷検出工程は、前記フックを特定し、前記特定したフックを含む所定範囲の検出領域を設定し、前記設定した検出領域内で前記吊り荷および前記吊り荷の形状を検出する、
クレーン監視方法。 It is a crane monitoring method that monitors the target person involved in an overhead crane equipped with an elevating trolley that is configured to move the garter and suspends the hook so that it can be lifted and lowered.
The suspended load detection process for detecting the suspended load and the shape of the suspended load, and
The target person detection step for detecting the target person and the shape of the target person, and
The minimum distance between the suspended load detected in the suspended load detection step and the target person detected in the target person detection step is the shape of the suspended load detected in the suspended load detection step and the target detected in the target person detection step. The interval processing process obtained based on the shape of the person,
A warning processing step of notifying the outside of a warning when the minimum interval obtained in the interval processing step is equal to or less than a predetermined threshold value is provided.
The suspended load detection step identifies the hook, sets a detection area in a predetermined range including the specified hook, and detects the suspended load and the shape of the suspended load within the set detection area.
Crane monitoring method. 請求項１ないし請求項７のいずれか１項に記載のクレーン監視装置を備えた天井クレーン。 An overhead crane provided with the crane monitoring device according to any one of claims 1 to 7.
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