JP2022060077A - 自動操舵制御装置 - Google Patents
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Abstract
Description
以下、図面を参照して、本発明の実施の形態を説明する。始めに、図1を参照して、本発明の第1の実施の形態に係る自動操舵制御装置を搭載する車両の概略の構成について説明する。図1に示したように、車両1には、左前輪FLと、右前輪FRと、左後輪RLと、右後輪RRとが設けられている。以下、左右前輪FL,FRが駆動輪且つ操舵輪として構成された場合を例にとって説明する。
次に、本発明の第2の実施の形態について説明する。本実施の形態では、自動操舵制御ユニット11は、所定の条件を満たした場合に、両側区画線制御を中止して、片側区画線制御を実行する切替処理を実行する。以下、図12を参照して、切替処理について説明する。図12は、切替処理を説明するための説明図である。図12は、車両1が走行する車線の前方右側に右折レーンまたは分岐車線が存在する場合の例である。
次に、本発明の第3の実施の形態について説明する。本実施の形態では、切替処理の内容が、第2の実施の形態と異なっている。以下、第1の実施の形態における図4と、図14を参照して、本実施の形態における切替処理に関連する自動操舵制御装置100の動作について説明する。図14は、切替処理を示すフローチャートである。図14に示した切替処理は、両側区画線制御の実行中に、所定の間隔で実行される。
Claims (12)
- 車両を目標進行路に沿って走行させる自動操舵制御を行う自動操舵制御装置であって、
外部環境認識装置と、
走行制御装置とを備え、
前記外部環境認識装置は、前記車両が走行する車線を区画する左右の区画線を検出可能な区画線検出部と、前記車線の道路形状と対応関係を有する情報であって前記左右の区画線以外の情報である形状情報を検出可能な形状情報検出部とを含み、
前記走行制御装置は、前記車両の走行状態を制御する走行制御を実行する走行制御部と、前記走行制御部からの指令信号に基づいて前記車両の操舵角を制御する操舵角制御部とを含み、
前記走行制御部は、前記左右の区画線の両方に基づいて実行される前記自動操舵制御である両側区画線制御と、前記左右の区画線の一方のみ基づいて実行される前記自動操舵制御である片側区画線制御とを実行可能であり、
前記区画線検出部によって前記左右の区画線の両方が検出された場合には、前記走行制御部は、前記両側区画線制御を実行し、
前記区画線検出部によって前記左右の区画線の一方のみが検出区画線として検出された場合には、前記走行制御部は、前記検出区画線の情報と前記形状情報とを比較して、前記片側区画線制御を実行するか否かを判定する判定処理を実行することを特徴とする自動操舵制御装置。 - 前記判定処理は、前記自動操舵制御が実行されていない状態において実行されることを特徴とする請求項1に記載の自動操舵制御装置。
- 前記走行制御部は、前記検出区画線の情報と前記形状情報に基づいて、前記検出区画線の信頼度を算出し、前記判定処理において前記信頼度を用いることを特徴とする請求項1または2に記載の自動操舵制御装置。
- 前記走行制御部は、前記自動操舵制御が実行されていない状態において前記信頼度が高い場合には前記片側区画線制御を実行し、前記自動操舵制御が実行されていない状態において前記信頼度が低い場合には前記片側区画線制御を実行しないことを特徴とする請求項3に記載の自動操舵制御装置。
- 前記形状情報は、前記車線に沿って延在するものの情報であることを特徴とする請求項1ないし4のいずれか1項に記載の自動操舵制御装置。
- 前記形状情報は、前記車線に隣接する縁石の情報、前記車線を含む道路の道路端の情報、および前記車線に隣接する隣接車線と対応関係を有する情報のうち、少なくとも1つの情報であることを特徴とする請求項5に記載の自動操舵制御装置。
- 更に、前記車線の幅の情報を取得する車線幅取得部を含む道路情報取得装置を備え、
前記走行制御部は、前記検出区画線の情報と前記車線の幅の情報とを用いて、前記片側区画線制御を実行することを特徴とする請求項1ないし6のいずれか1項に記載の自動操舵制御装置。 - 前記自動操舵制御は、前記車両を前記車線内に維持する車線維持制御であることを特徴とする請求項1ないし7のいずれか1項に記載の自動操舵制御装置。
- 更に、前記車両の走行状態の情報を検出する走行状態検出部を備え、
前記走行状態検出部は、前記車両の車速を検出可能であり、
前記走行制御部は、前記両側区画線制御が実行されている状態において、前記左右の区画線の各々の曲率と前記車速に基づいて前記操舵角を算出し、前記左右の区画線の各々の曲率の差が第1の閾値以上になり且つ前記操舵角が第2の閾値以上になる場合には、前記両側区画線制御を中止して、前記片側区画線制御を実行することを特徴とする請求項8に記載の自動操舵制御装置。 - 前記片側区画線制御は、前記左右の区画線のうちの曲率が小さい方の区画線に基づいて実行されることを特徴とする請求項9に記載の自動操舵制御装置。
- 前記走行制御部は、前記両側区画線制御が実行されている状態において、前記左右の区画線のうちの一方の曲率が所定の閾値以上になる場合には、前記両側区画線制御を中止して、前記片側区画線制御を実行することを特徴とする請求項8に記載の自動操舵制御装置。
- 前記片側区画線制御は、前記左右の区画線のうちの曲率が小さい方の区画線に基づいて実行されることを特徴とする請求項11に記載の自動操舵制御装置。
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