JP2022044909A - 血管内治療用アシスト装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】手術中のミスを抑制することを可能とする、血管内治療用アシスト装置を提供する。【解決手段】施術中に危険状態か否かを判断する判断手段12と、判断手段12が危険状態と判断するとこれを報知する報知手段13と、血管撮影装置10により撮影した映像データ内において、血管疾患部及び血管内治療器具の位置及び形状を検出する位置検出手段11とを備え、判断手段12は、位置検出手段11の検出結果に基づき危険状態か否かを判断する。【選択図】図1
Description
本発明は、医療用機器に関するものである。
脳動脈瘤に対して行われる手術の一つとして、現在、コイル塞栓術(脳血管内手術)が広く普及している(下記特許文献1等参照)。
コイル塞栓術とは、足の付け根からカテーテルを挿入し、当該カテーテル内を通じて脳動脈瘤の内部にコイルを送り留置する方法である。このようにコイルを留置することで、脳動脈瘤の血液が徐々に固まり、破裂を回避することができる。
血管内手術(コイル塞栓術、血栓回収術、頸動脈ステント留置術、経皮的血管形成術、脳動静脈奇形塞栓術、腫瘍塞栓術、硬膜動静脈瘻塞栓術等)を行う際、病変周辺を観察するため、造影剤を注入して、血管撮影装置(バイプレーン等)によりX線撮影を行う必要がある。このX線撮影による映像を術者(執刀医)及び助手が観察しながら手術を進めていく。
しかしながら、上記血管撮影装置を用いても、手術中の人為的なミス、特に、様々な見落としによるミスを防ぐことが難しい。
本発明では、このような課題に鑑み、上記ミスを抑制することができる血管内治療用アシスト装置を提供することを目的とする。
本発明の第1の観点における血管内治療用アシスト装置は、
施術中に危険状態か否かを判断する判断手段と、
前記判断手段が危険状態と判断するとこれを報知する報知手段とを備える
ことを特徴とする。
施術中に危険状態か否かを判断する判断手段と、
前記判断手段が危険状態と判断するとこれを報知する報知手段とを備える
ことを特徴とする。
より好適には、
血管撮影装置により撮影した映像データ内において、血管疾患部及び血管内治療器具の位置及び形状を検出する位置検出手段を備え、
前記判断手段は、前記位置検出手段の検出結果に基づき危険状態か否かを判断する
ことを特徴とする。
血管撮影装置により撮影した映像データ内において、血管疾患部及び血管内治療器具の位置及び形状を検出する位置検出手段を備え、
前記判断手段は、前記位置検出手段の検出結果に基づき危険状態か否かを判断する
ことを特徴とする。
より好適には、
前記判断手段は、血管撮影装置により撮影した映像データ内の閉塞血管を検出すると危険状態と判断する
ことを特徴とする。
前記判断手段は、血管撮影装置により撮影した映像データ内の閉塞血管を検出すると危険状態と判断する
ことを特徴とする。
より好適には、
音声を受信すると前記報知手段による報知を停止する停止手段を備える
ことを特徴とする。
音声を受信すると前記報知手段による報知を停止する停止手段を備える
ことを特徴とする。
本発明の第2の観点における血管内治療用アシスト装置は、
コイルの挿入順と色とが紐付けられたデータが記憶される色データベースと、
前記データに基づき、血管撮影装置により撮影した映像データ内の複数本の各前記コイルに対し、前記挿入順にそれぞれ色を設定する設定手段と、
前記血管撮影装置の表示画面に表示される各前記コイルを、前記設定手段により設定された色で表示する報知手段とを備える
ことを特徴とする。
コイルの挿入順と色とが紐付けられたデータが記憶される色データベースと、
前記データに基づき、血管撮影装置により撮影した映像データ内の複数本の各前記コイルに対し、前記挿入順にそれぞれ色を設定する設定手段と、
前記血管撮影装置の表示画面に表示される各前記コイルを、前記設定手段により設定された色で表示する報知手段とを備える
ことを特徴とする。
本発明の第3の観点における血管内治療用アシスト装置は、
血管疾患部の形状とそれに対応する血管内治療器具の種類とが紐付けられたデータが記憶される種類データベースと、
血管撮影装置により撮影した映像データ内の前記血管疾患部に対し、前記データに基づき、前記血管内治療器具を選定する選定手段と、
前記選定手段により選定された前記血管内治療器具を報知する報知手段とを備える
ことを特徴とする。
血管疾患部の形状とそれに対応する血管内治療器具の種類とが紐付けられたデータが記憶される種類データベースと、
血管撮影装置により撮影した映像データ内の前記血管疾患部に対し、前記データに基づき、前記血管内治療器具を選定する選定手段と、
前記選定手段により選定された前記血管内治療器具を報知する報知手段とを備える
ことを特徴とする。
本発明の第4の観点における血管内治療用アシスト装置は、
患者の任意の箇所に対し、三次元方向から撮影を行う撮影手段と、
前記撮影手段による撮影データに基づき、三次元的に映像を生成する映像生成手段と、
前記映像生成手段において生成した映像を三次元的に表示する表示手段とを備える
ことを特徴とする。
患者の任意の箇所に対し、三次元方向から撮影を行う撮影手段と、
前記撮影手段による撮影データに基づき、三次元的に映像を生成する映像生成手段と、
前記映像生成手段において生成した映像を三次元的に表示する表示手段とを備える
ことを特徴とする。
本発明の第5の観点における血管内治療用アシスト装置は、
血管撮影装置により撮影した映像データ内において、動脈瘤及びマイクロカテーテルの位置及び形状を検出する位置検出手段と、
前記動脈瘤の形状、及び、各当該形状に紐付く前記マイクロカテーテルの位置及び形状のデータが記憶される形状データベースと、
前記マイクロカテーテルの先端が、前記血管撮影装置により撮影した映像データに写らない場合に、前記形状データベースの前記データ、及び、前記位置検出手段の検出結果に基づき、前記マイクロカテーテルの先端の位置を予測する予測手段と、
前記予測手段により予測された前記マイクロカテーテルの先端の位置を、前記血管撮影装置の表示画面上に表示する報知手段とを備える
ことを特徴とする。
血管撮影装置により撮影した映像データ内において、動脈瘤及びマイクロカテーテルの位置及び形状を検出する位置検出手段と、
前記動脈瘤の形状、及び、各当該形状に紐付く前記マイクロカテーテルの位置及び形状のデータが記憶される形状データベースと、
前記マイクロカテーテルの先端が、前記血管撮影装置により撮影した映像データに写らない場合に、前記形状データベースの前記データ、及び、前記位置検出手段の検出結果に基づき、前記マイクロカテーテルの先端の位置を予測する予測手段と、
前記予測手段により予測された前記マイクロカテーテルの先端の位置を、前記血管撮影装置の表示画面上に表示する報知手段とを備える
ことを特徴とする。
本発明の第6の観点における血管内治療用アシスト装置は、
血管撮影装置により撮影した映像データを静止画データとして逐次記憶していく画像記憶手段と、
前記画像記憶手段に記憶された静止画データを選択可能な表示切替手段と、
前記表示切替手段により選択された前記静止画データを表示する報知手段とを備える
ことを特徴とする。
血管撮影装置により撮影した映像データを静止画データとして逐次記憶していく画像記憶手段と、
前記画像記憶手段に記憶された静止画データを選択可能な表示切替手段と、
前記表示切替手段により選択された前記静止画データを表示する報知手段とを備える
ことを特徴とする。
本発明の第7の観点における血管内治療用アシスト装置は、
血管撮影装置により撮影した映像データ内において、動脈瘤及びコイルの位置及び形状を検出する位置検出手段と、
前記映像データ内において線分を設定し、前記血管撮影装置の表示画面に表示するライン表示手段と、
前記コイルが前記線分よりも前記動脈瘤の反対側にはみ出ているか否かを判断する判断手段と、
前記判断手段により前記コイルが前記線分からはみ出ていると判断するとこれを報知する報知手段とを備える
ことを特徴とする。
血管撮影装置により撮影した映像データ内において、動脈瘤及びコイルの位置及び形状を検出する位置検出手段と、
前記映像データ内において線分を設定し、前記血管撮影装置の表示画面に表示するライン表示手段と、
前記コイルが前記線分よりも前記動脈瘤の反対側にはみ出ているか否かを判断する判断手段と、
前記判断手段により前記コイルが前記線分からはみ出ていると判断するとこれを報知する報知手段とを備える
ことを特徴とする。
本発明の第8の観点における血管内治療用アシスト装置は、
血管撮影装置により撮影した映像データ内において、血管及びガイドワイヤー先端の位置を検出する位置検出手段と、
前記位置検出手段の検出結果に基づき、前記ガイドワイヤー先端が前記血管の内壁に当接しているか否かを判断する判断手段と、
前記判断手段により前記ガイドワイヤー先端が前記血管の内壁に当接していると判断するとこれを報知する報知手段とを備える
ことを特徴とする。
血管撮影装置により撮影した映像データ内において、血管及びガイドワイヤー先端の位置を検出する位置検出手段と、
前記位置検出手段の検出結果に基づき、前記ガイドワイヤー先端が前記血管の内壁に当接しているか否かを判断する判断手段と、
前記判断手段により前記ガイドワイヤー先端が前記血管の内壁に当接していると判断するとこれを報知する報知手段とを備える
ことを特徴とする。
より好適には、
患者の緊急状態を検出する緊急状態検出手段と、
前記緊急状態検出手段により前記患者の緊急状態が検出されると、手術室にいる術者以外のスタッフ毎に行動の指示を行う指示手段と、
前記緊急状態検出手段により前記患者の緊急状態が検出されると、前記術者以外の医師宛の電話を発信する院内電話手段とを備える
ことを特徴とする。
患者の緊急状態を検出する緊急状態検出手段と、
前記緊急状態検出手段により前記患者の緊急状態が検出されると、手術室にいる術者以外のスタッフ毎に行動の指示を行う指示手段と、
前記緊急状態検出手段により前記患者の緊急状態が検出されると、前記術者以外の医師宛の電話を発信する院内電話手段とを備える
ことを特徴とする。
本発明に係る血管内治療用アシスト装置によれば、手術中のミスを抑制することができる。
本発明に係る血管内治療用アシスト装置は、脳動脈瘤、血管狭窄、血管閉塞、動静脈奇形、動静脈瘻等、あらゆる血管疾患部(血管疾患の部分)の治療に適用できるものであるが、下記実施例では説明を簡略化するため、血管疾患部が「脳動脈瘤」であるものとして説明する(ただし、下記実施例6,8については、血管疾患部全般には適用できず、「動脈瘤」に限定される)。
また、本発明に係る血管内治療用アシスト装置は、人工知能(AI)、機械学習(ML)、DeepLearning等により実行されるものとしてもよい。
また、本発明に係る血管内治療用アシスト装置は、人工知能(AI)、機械学習(ML)、DeepLearning等により実行されるものとしてもよい。
[実施例1]
図1には、血管内治療用アシスト装置1(本実施例に係る血管内治療用アシスト装置)、血管撮影装置10、患者P、術者(執刀医)S、及び、助手Aが表わされている。
図1には、血管内治療用アシスト装置1(本実施例に係る血管内治療用アシスト装置)、血管撮影装置10、患者P、術者(執刀医)S、及び、助手Aが表わされている。
血管撮影装置10は、従来同様、X線を用いて脳動脈瘤及びその周辺領域を撮影する。撮影した映像は、血管撮影装置10に取り付けられた表示画面10Aに映し出されるとともに、血管内治療用アシスト装置1に映像データとして送信される。
血管内治療用アシスト装置1は、血管撮影装置10により撮影した映像データに基づき危険状態を検出し、術者S及び助手Aに対しこれを報知するものであり、位置検出手段11、判断手段12、報知手段13、及び、停止手段14を備えている。
位置検出手段11は、血管撮影装置10により撮影した映像データ内において、脳動脈瘤C及び血管内治療器具(血管内を治療する器具)の位置及び形状を検出する。なお、この血管内治療器具とは、ガイディングカテーテル101、マイクロカテーテル102、コイル103、及び、ステント104を含むものである。
図14に示すように、ガイディングカテーテル101は、脳動脈瘤Cからやや離れた血管Bの位置にその先端が留まるように設けられ、マイクロカテーテル102は、ガイディングカテーテル101の内部を通じて、ガイディングカテーテル101の先端から突出するようにし、脳動脈瘤Cの近傍にその先端が留まるように設けられるものであり、コイル103はマイクロカテーテル102の内部を通じて、マイクロカテーテル102の先端から脳動脈瘤Cに挿入され、脳動脈瘤Cに留置されるものである。
また、一般的なマイクロカテーテル102は、先端に第1マーカ102A、及び、そこから数cm基端側の位置に、第2マーカ102Bが設けられている。これらは金属コーティングを施したものとなっており、X線で検出されやすい。これにより、マイクロカテーテル102の位置及び形状を術者S及び助手4が(血管撮影装置10の表示画面10Aを見ることで)確認しやすくなっている。
図15に示すように、ステント104は、細い金属の線維で編んだ筒状の血管内治療器具であり、脳動脈瘤Cと接している血管Bに挿入される。ステント104をこのように挿入することで、脳動脈瘤Cに留置されたコイル103が血管B内に飛び出すことを予防することができる。
また、一般的なステント104は、長手方向両端にそれぞれ第3マーカ104A、第4マーカ104Bが設けられている。これらも上述のマーカ102A,102B同様、金属コーティングを施したものとなっており、ステント104の位置及び形状を術者S及び助手4が(血管撮影装置10の表示画面10Aを見ることで)確認しやすくなっている。
位置検出手段11は、上述した各血管内治療器具の位置及び形状を検出する際、各マーカを検出するものとしてもよいが、そうではなく、そのモノ自体を検出するようにしてもよい。つまり、例えばカテーテル自体などはポリマーでできているため、X線によって撮影しづらく、表示画面10Aから術者S及び助手Aが視認するのは難しいものの、完全に写らないというわけではない。よって位置検出手段11は、マーカを用いず、僅かに写る血管内治療器具自体を検出するようにしてもよい。
判断手段12は、位置検出手段11の検出結果に基づき、危険状態か否かを判断する。以下にこの具体例を示す。
施術中、マイクロカテーテル102を脳動脈瘤Cに突っ込みすぎると、そこから出てくるコイル103が脳動脈瘤Cを突き破ってしまう可能性がある。逆に、マイクロカテーテル102が脳動脈瘤Cから離れすぎると、コイル103を脳動脈瘤Cに適切に留置できない。そのため、術者S及び助手Aは、マイクロカテーテル102の位置を把握する必要があるが、第1マーカ102Aがコイル103により隠れて術者Sから見えないことがある。したがって、助手Aはマイクロカテーテル102の第2マーカ102Bの位置に注意する必要があるが、助手Aも脳動脈瘤Cの方に注視してしまい、第2マーカ102Bを見ていないことがある。
したがって、判断手段12は、マイクロカテーテル102の先端と脳動脈瘤Cとの距離が所定範囲外の場合、すなわち、マイクロカテーテル102の先端が脳動脈瘤Cに近すぎる、あるいは離れすぎている場合に、危険状態と判断する。
また、判断手段12は、コイル103が脳動脈瘤Cを突き破り、外へ飛び出している場合、及び、脳動脈瘤Cに近接する血管の付け根(例えば図14のG部分)を塞いでいる場合を、危険状態と判断するようにしてもよい。
また、マイクロカテーテル102を脳動脈瘤Cに突っ込みすぎると、マイクロカテーテル102が撓むことになる。そしてこの撓みが大きくなると、撓みを解消するようにしてマイクロカテーテル102が突然動き、脳動脈瘤Cを突き破ってしまったり、脳動脈瘤Cに留置したコイル103を掻き出してしまったりすることがある。
したがって判断手段12は、位置検出手段11で検出したマイクロカテーテル102の形状が、所定曲率以上に曲がった場合に、危険状態と判断するようにしてもよい。
あるいは、ステント104を用いた場合、マイクロカテーテル102を挿入した際にその先端と接触することで、ステント104の端部が捲れ上がってしまい、血管を傷つけてしまったり、ステント104自体が壊れてしまったりする可能性がある。そして、このステント104の捲れ上がりも、やはり術者S及び助手Aが気づかない場合がある。
したがって判断手段12は、位置検出手段11で検出したステント104の形状が変形した場合に、危険状態と判断するようにしてもよい。
また、施術中に、関心領域外においてガイディングカテーテル101が抜けてしまう場合もあり、これも術者S及び助手Aが見落としてしまう可能性がある。
したがって判断手段12は、ガイディングカテーテル101の先端と脳動脈瘤Cとの距離が所定値以上となった場合に、危険状態と判断するようにしてもよい。
報知手段13は、判断手段12が危険状態と判断すると、これを術者S及び助手Aに報知する。これは例えば、スピーカから出る音としてもよく、術者S及び助手Aに取り付け可能な振動機器としてもよく、血管撮影装置10の表示画面10A全体の表示色を変更したり(例えば従来の白黒(通常状態)→赤(危険状態))表示画面10Aの表示を点滅させるものとしてもよく、専用のイヤホンを術者Sに装着させ当該イヤホンから術者Sのみに音声で伝えるものとしてもよく、あるいは、専用の眼鏡を術者Sに装着させレンズ部分に表示するようにしてもよい。
停止手段14は、マイク機能を有し、術者S及び助手Aの音声を受信すると、報知手段13による報知を停止するものである。なお、当該音声は予め設定した特定の単語(例えば「ストップ」等)としてもよい。
このようにして本実施例では、術者S及び助手Aに対し、施術中に危険状態を報知することができるので、ミスを抑制することができる。
[実施例2]
本実施例では、実施例1と重複する部分は極力省略して説明する。
図2には、血管内治療用アシスト装置2(本実施例に係る血管内治療用アシスト装置)が表わされている。血管内治療用アシスト装置2は、血管撮影装置10により撮影した映像データに基づき危険状態を検出し、術者S及び助手Aに対しこれを報知するものであり、判断手段15、報知手段13、及び、停止手段14を備えている。
本実施例では、実施例1と重複する部分は極力省略して説明する。
図2には、血管内治療用アシスト装置2(本実施例に係る血管内治療用アシスト装置)が表わされている。血管内治療用アシスト装置2は、血管撮影装置10により撮影した映像データに基づき危険状態を検出し、術者S及び助手Aに対しこれを報知するものであり、判断手段15、報知手段13、及び、停止手段14を備えている。
判断手段15は、血管撮影装置10により撮影した映像データ内の閉塞血管を検出すると危険状態と判断する。
すなわち、造影剤を投与している状態において、血管撮影装置10により撮影した映像データ内の閉塞血管は、閉塞していない血管に比べて暗く写る。したがって、判断手段15は、映像データ内に輝度が所定値以下の血管が現出した場合、危険状態と判断する。そしてこれは、実施例1同様、報知手段13により報知され、停止手段14によって停止可能となる。
このようにして本実施例では、施術中に閉塞血管を検出すると、術者S及び助手Aに対し危険状態を報知するので、ミスを抑制することができる。
[実施例3]
本実施例では、実施例1と重複する部分は極力省略して説明する。
一般的なコイル塞栓術においては、脳動脈瘤Cに対し、複数本のコイル103(図14参照)を順次挿入し、留置していく。そして、この複数本のコイル103は、術者S及び助手Aが従来の血管撮影装置10の白黒表示の表示画面10Aを目視しても、区別することが難しい。
本実施例では、実施例1と重複する部分は極力省略して説明する。
一般的なコイル塞栓術においては、脳動脈瘤Cに対し、複数本のコイル103(図14参照)を順次挿入し、留置していく。そして、この複数本のコイル103は、術者S及び助手Aが従来の血管撮影装置10の白黒表示の表示画面10Aを目視しても、区別することが難しい。
図3には、血管内治療用アシスト装置3(本実施例に係る血管内治療用アシスト装置)が表わされている。血管内治療用アシスト装置3は、血管撮影装置10により撮影した映像内における複数本のコイル103を色別で表示するものであり、設定手段16、色データベース16A、及び、報知手段17を備えている。
色データベース16Aには、コイル103の挿入順と色とが紐付けられたデータが記憶されている。設定手段16は、当該データに基づき、血管撮影装置10により撮影した映像データ内の複数本の各コイル103に対し、その挿入順にそれぞれ色を設定する。
報知手段17は、血管撮影装置10の表示画面10Aに表示される各コイル103を、設定手段16により設定された色で表示する。
このようにして本実施例では、各コイル103を色別に表示することで、術者S及び助手Aがコイル103の様子を視認しやすくなるので、施術中のミスを抑制することができる。
[実施例4]
本実施例では、実施例1と重複する部分は極力省略して説明する。
図4には、血管内治療用アシスト装置4(本実施例に係る血管内治療用アシスト装置)が表わされている。血管内治療用アシスト装置4は、術者Sに対し、用いるコイル103(図14参照)の種類を報知するものであり、選定手段18、種類データベース18A、及び、報知手段19を備えている。
本実施例では、実施例1と重複する部分は極力省略して説明する。
図4には、血管内治療用アシスト装置4(本実施例に係る血管内治療用アシスト装置)が表わされている。血管内治療用アシスト装置4は、術者Sに対し、用いるコイル103(図14参照)の種類を報知するものであり、選定手段18、種類データベース18A、及び、報知手段19を備えている。
種類データベース18Aには、脳動脈瘤Cの形状とそれに対応するコイル103の種類とが紐付けられたデータが記憶されている。このデータは、事前に設定及び変更可能となっている。選定手段18は、血管撮影装置10により撮影した映像データ内の脳動脈瘤Cに対し、当該データに基づき、特定の(最適な)種類のコイル103を選定する。
報知手段19は、選定手段18により選定された特定の種類のコイル103を、術者S及び助手Aに報知する。これは例えば、スピーカから出る音としてもよく、血管撮影装置10の表示画面10Aに表示するものとしてもよく、専用のイヤホンを術者Sに装着させ当該イヤホンから術者Sのみに音声で伝えるものとしてもよく、あるいは、専用の眼鏡を術者Sに装着させレンズ部分に表示するようにしてもよい。
このようにして本実施例では、術者S及び助手Aに対し、脳動脈瘤Cの形状に合わせて最適なコイル103を報知することができる。
なお、本実施例においては、コイル103に限定して説明したが、本発明はこれに限らず、コイルに代えて、ステント(長さ等を選定する)やマイクロカテーテル(形状等を選定する)としてもよい。
[実施例5]
本実施例では、実施例1と重複する部分は極力省略して説明する。
血管撮影装置10が撮影した映像は、通常二次元で(表示画面10Aに)表示されるため、術者Sは、この二次元映像を元に三次元的に空間を把握する必要があり、これが手術を困難なものにしている。
本実施例では、実施例1と重複する部分は極力省略して説明する。
血管撮影装置10が撮影した映像は、通常二次元で(表示画面10Aに)表示されるため、術者Sは、この二次元映像を元に三次元的に空間を把握する必要があり、これが手術を困難なものにしている。
図5には、血管内治療用アシスト装置5(本実施例に係る血管内治療用アシスト装置)が表わされている。血管内治療用アシスト装置5は、血管撮影装置10の機能(実施例1参照)に加え、さらにVR(バーチャルリアリティ)表示機能を有するものであり、撮影手段31、映像生成手段32、及び、表示手段33を備えている。
撮影手段31は、患者Pの任意の箇所に対し、三次元方向から撮影を行うものである。また、映像生成手段32は、撮影手段31による撮影データに基づき、三次元的に映像を生成する。
表示手段33は、眼鏡のような形状であり、レンズに相当する位置(着用者(術者S)の眼の前方)に画面が設けられている。そして、当該画面により、映像生成手段32において生成した映像を三次元的に表示(VR表示)する。なお当該映像は、従来のVR同様、当該画面傾斜角(着用者の頭の傾斜角)に対応して変化する。
このようにして本実施例では、患者Pの任意の位置をVR表示することができるので、術者Sは、従来のように二次元映像を元に三次元的に空間を把握する必要がなくなり、施術中のミスを抑制することができる。
なお、本実施例は、他の実施例にも適用することができる。すなわち、他の実施例における「血管撮影装置10により撮影した映像データ」を本実施例における撮影手段31及び映像生成手段32により生成した撮影データに、表示画面10Aを本実施例における表示手段33に、それぞれ置き換えるようにしてもよい。
[実施例6]
本実施例では、実施例1と重複する部分は極力省略して説明する。
図6には、血管内治療用アシスト装置6(本実施例に係る血管内治療用アシスト装置)が表わされている。血管内治療用アシスト装置6は、位置検出手段11、予測手段34、形状データベース34A、及び、報知手段35を備えている。
本実施例では、実施例1と重複する部分は極力省略して説明する。
図6には、血管内治療用アシスト装置6(本実施例に係る血管内治療用アシスト装置)が表わされている。血管内治療用アシスト装置6は、位置検出手段11、予測手段34、形状データベース34A、及び、報知手段35を備えている。
形状データベース34Aは、脳動脈瘤Cの形状、及び、各当該形状に紐付くマイクロカテーテル102(図14参照)の位置及び形状のデータが記憶されている。当該記憶は過去の施術データに基づいて蓄積されていく。
予測手段34は、マイクロカテーテル102の先端(及びその周辺)が、脳動脈瘤Cに留置されたコイル103と重なり、血管撮影装置10により撮影した映像データに写らない(位置検出手段11によりマイクロカテーテル102の先端(及びその周辺)以外を検出した)場合に、形状データベース34Aに記憶されたデータ、及び、位置検出手段11の検出結果に基づき、マイクロカテーテル102の先端の位置を予測する。
報知手段35は、予測手段34により予測されたマイクロカテーテル102の先端の位置を血管撮影装置10の表示画面10A上に表示する。これは、血管撮影装置10により撮影した部分と区別できるように、例えば異なる色を用いるなどの処理を行い表示する。
なお本実施例では、位置検出手段11によりマイクロカテーテル102を検出するにあたり、マイクロカテーテル102自体を検出してもよい(実施例1の説明参照)が、第2マーカ102B(図14参照)を検出するようにしてもよい。すなわち、本実施例においては、第1マーカ102Aはコイル22と重なり見えない状態ではあるが、第2マーカ102Bは検出可能である。その場合、形状データベース34Aには、脳動脈瘤Cの形状、及び、各当該形状に紐付くマイクロカテーテル102の第2マーカ102Bの位置及び形状が記憶されているものとし、予測手段34は、これらを勘案してマイクロカテーテル102の先端の位置を予測するものとする。
このようにして本実施例では、マイクロカテーテル102の位置を予測することができるので、コイル103が脳動脈瘤Cを突き破る等の危険性を低減することができる。
なお本実施例は、他の実施例と組み合わせるようにしてもよい。
[実施例7]
本実施例では、実施例1と重複する部分は極力省略して説明する。
図7には、血管内治療用アシスト装置7(本実施例に係る血管内治療用アシスト装置)が表わされている。血管内治療用アシスト装置7は、画像記憶手段36、表示切替手段37、及び、報知手段38を備えている。
本実施例では、実施例1と重複する部分は極力省略して説明する。
図7には、血管内治療用アシスト装置7(本実施例に係る血管内治療用アシスト装置)が表わされている。血管内治療用アシスト装置7は、画像記憶手段36、表示切替手段37、及び、報知手段38を備えている。
画像記憶手段36は、血管撮影装置10により撮影した映像データを、静止画データとして逐次記憶していく。表示切替手段37は、術者Sからの入力(例えば、ボタン押圧や声入力等)に応じて、画像記憶手段36に記憶された静止画データを選択する。
報知手段38は、表示切替手段37により選択された静止画データを表示する。これは、血管撮影装置10の表示画面10Aの一部に表示するか、あるいは、表示画面10A全体に表示する。
例えば、図8に示すように、血管撮影装置10の表示画面10Aに現在の様子が映っているとする。ここで、術者Sからの入力が行われると、表示切替手段37は、図9に示すような画像記憶手段36に記憶された過去の静止画データを選択し、報知手段38により、これを表示画面10Aに表示する。
これにより本実施例では、術者Sが施術中に現在の映像と直前の画像とを比較することができるので、例えば、直近で送ったコイル22がどこに留置されたか等を確認することができる。
[実施例8]
本実施例では、実施例1と重複する部分は極力省略して説明する。
図10には、血管内治療用アシスト装置8(本実施例に係る血管内治療用アシスト装置)が表わされている。血管内治療用アシスト装置8は、位置検出手段11、ライン表示手段39、判断手段40、報知手段41、及び、停止手段14を備えている。
本実施例では、実施例1と重複する部分は極力省略して説明する。
図10には、血管内治療用アシスト装置8(本実施例に係る血管内治療用アシスト装置)が表わされている。血管内治療用アシスト装置8は、位置検出手段11、ライン表示手段39、判断手段40、報知手段41、及び、停止手段14を備えている。
ライン表示手段39は、図11に示すように、血管撮影装置10により撮影した映像データ内において、線分Lを設定し、血管撮影装置10の表示画面10Aに表示する。線分Lは、術者Sが指定(入力)した2点(脳動脈瘤Cの根元)を結ぶものとし、表示画面10Aが表示する映像(動画)において、当該2点が動いても、それに追従するようにして、常に線分Lが表示されるものとする。
判断手段40は、位置検出手段11の検出結果に基づき、コイル103が線分Lよりも脳動脈瘤Cの反対側にはみ出ているか否かを判断する。なお、図11はコイル103が線分Lからはみ出ている状態を示している。
報知手段41は、判断手段40によりコイル103が線分Lからはみ出ていると判断すると、これを報知するものである。これは、スピーカから出る音としてもよく、術者Sに取り付け可能な振動機器としてもよく、血管撮影装置10の表示画面10A全体の表示色を変更したり(例えば従来の白黒(通常状態)→赤(危険状態))表示画面10Aの表示を点滅させるものとしてもよく、専用のイヤホンを術者Sに装着させ当該イヤホンから術者Sに音声で伝えるものとしてもよい。
このようにして本実施例では、コイル103が脳動脈瘤Cからその根元側にはみ出たことを術者S及び助手Aに報知することができる。
[実施例9]
本実施例では、実施例1と重複する部分は極力省略して説明する。
図16には、ガイドワイヤー105(血管内治療器具の一つ)に沿わせてガイディングカテーテル101を血管B内に挿入する様子が示されている。このとき、ガイドワイヤー105の先端105Aが血管Bに当たり血管Bが損傷してしまう可能性がある。
本実施例では、実施例1と重複する部分は極力省略して説明する。
図16には、ガイドワイヤー105(血管内治療器具の一つ)に沿わせてガイディングカテーテル101を血管B内に挿入する様子が示されている。このとき、ガイドワイヤー105の先端105Aが血管Bに当たり血管Bが損傷してしまう可能性がある。
図12には、血管内治療用アシスト装置9(本実施例に係る血管内治療用アシスト装置)が表わされている。血管内治療用アシスト装置9は、ガイドワイヤー105の先端105Aを検出するものであり、位置検出手段45、判断手段46、報知手段47、及び、停止手段14を備えている。
位置検出手段45は、血管撮影装置10により撮影した映像データ内において、血管B及びガイドワイヤー105の先端105Aの位置を検出する。
判断手段46は、先端105Aが血管Bの内壁BIに当接しているか否かを判断する。報知手段47は、判断手段46により先端105Aが血管Bの内壁BIに当接していると判断すると、これを報知するものである。これは、スピーカから出る音としてもよく、術者Sに取り付け可能な振動機器としてもよく、血管撮影装置10の表示画面10A全体の表示色を変更したり(例えば従来の白黒(通常状態)→赤(危険状態))表示画面10Aの表示を点滅させるものとしてもよく、専用のイヤホンを術者Sに装着させ当該イヤホンから術者Sに音声で伝えるものとしてもよい。
このようにして本実施例では、ガイドワイヤー105の先端105Aが血管Bの内壁BIに当接していることを術者S及び助手Aに報知することができる。
[実施例10]
図13には、血管内治療用アシスト装置10′(本実施例に係る血管内治療用アシスト装置)が表わされている。血管内治療用アシスト装置10′は、緊急状態検出手段42、指示手段43、及び、院内電話手段44を備えている。
図13には、血管内治療用アシスト装置10′(本実施例に係る血管内治療用アシスト装置)が表わされている。血管内治療用アシスト装置10′は、緊急状態検出手段42、指示手段43、及び、院内電話手段44を備えている。
緊急状態検出手段42は、脳動脈瘤Cが破裂した場合(患者Pの緊急状態)にこれを検出するものである。これは、血管撮影装置10により撮影した映像データから検出するようにしてもよく、あるいは、術者Sの入力(ボタン押圧や音声入力)によるものとしてもよい。
指示手段43は、緊急状態検出手段42により脳動脈瘤Cが破裂したと判断する(患者Pの緊急状態が検出される)と、手術室にいる(術者S以外の)スタッフ毎に、行動の指示を行う。例えば、麻酔科医ANには血圧を下げるように指示し、助手Aにはバルーンの拡張を指示し、外回り看護師Nには追加のコイル103を出すように指示する。これは、例えばスピーカ等による音声としてもよく、表示画面10Aに表示するようにしてもよい。
院内電話手段44は、緊急状態検出手段42により脳動脈瘤Cが破裂したと判断する(患者Pの緊急状態が検出される)と、院内の別の医師(つまり術者S以外の医師)S1宛の電話を発信し、応援を呼ぶ。
このようにして本実施例では、脳動脈瘤Cが破裂した場合(患者Pが緊急状態の場合)に、術者S以外に指示を自動的に出すことで、術者Sをリカバリーショットに専念させることができる。
本発明は、医療用機器として好適である。
1~9,10′ 血管内治療用アシスト装置
10 血管撮影装置
10A 表示画面
11 位置検出手段
12 判断手段
13 報知手段
14 停止手段
15 判断手段
16 設定手段
16A 色データベース
17 報知手段
18 選定手段
18A 種類データベース
19 報知手段
31 撮影手段
32 映像生成手段
33 表示手段
34 予測手段
34A 形状データベース
35 報知手段
36 画像記憶手段
37 表示切替手段
38 報知手段
39 ライン表示手段
40 判断手段
41 報知手段
42 緊急状態検出手段
43 指示手段
44 院内電話手段
45 位置検出手段
46 判断手段
47 報知手段
101 ガイディングカテーテル
102 マイクロカテーテル
103 コイル
104 ステント
105 ガイドワイヤー
10 血管撮影装置
10A 表示画面
11 位置検出手段
12 判断手段
13 報知手段
14 停止手段
15 判断手段
16 設定手段
16A 色データベース
17 報知手段
18 選定手段
18A 種類データベース
19 報知手段
31 撮影手段
32 映像生成手段
33 表示手段
34 予測手段
34A 形状データベース
35 報知手段
36 画像記憶手段
37 表示切替手段
38 報知手段
39 ライン表示手段
40 判断手段
41 報知手段
42 緊急状態検出手段
43 指示手段
44 院内電話手段
45 位置検出手段
46 判断手段
47 報知手段
101 ガイディングカテーテル
102 マイクロカテーテル
103 コイル
104 ステント
105 ガイドワイヤー
Claims (12)
- 施術中に危険状態か否かを判断する判断手段と、
前記判断手段が危険状態と判断するとこれを報知する報知手段とを備える
ことを特徴とする血管内治療用アシスト装置。 - 血管撮影装置により撮影した映像データ内において、血管疾患部及び血管内治療器具の位置及び形状を検出する位置検出手段を備え、
前記判断手段は、前記位置検出手段の検出結果に基づき危険状態か否かを判断する
ことを特徴とする請求項1に記載の血管内治療用アシスト装置。 - 前記判断手段は、血管撮影装置により撮影した映像データ内の閉塞血管を検出すると危険状態と判断する
ことを特徴とする請求項1に記載の血管内治療用アシスト装置。 - 音声を受信すると前記報知手段による報知を停止する停止手段を備える
ことを特徴とする請求項1から3のいずれか1項に記載の血管内治療用アシスト装置。 - コイルの挿入順と色とが紐付けられたデータが記憶される色データベースと、
前記データに基づき、血管撮影装置により撮影した映像データ内の複数本の各前記コイルに対し、前記挿入順にそれぞれ色を設定する設定手段と、
前記血管撮影装置の表示画面に表示される各前記コイルを、前記設定手段により設定された色で表示する報知手段とを備える
ことを特徴とする血管内治療用アシスト装置。 - 血管疾患部の形状とそれに対応する血管内治療器具の種類とが紐付けられたデータが記憶される種類データベースと、
血管撮影装置により撮影した映像データ内の前記血管疾患部に対し、前記データに基づき、前記血管内治療器具を選定する選定手段と、
前記選定手段により選定された前記血管内治療器具を報知する報知手段とを備える
ことを特徴とする血管内治療用アシスト装置。 - 患者の任意の箇所に対し、三次元方向から撮影を行う撮影手段と、
前記撮影手段による撮影データに基づき、三次元的に映像を生成する映像生成手段と、
前記映像生成手段において生成した映像を三次元的に表示する表示手段とを備える
ことを特徴とする血管内治療用アシスト装置。 - 血管撮影装置により撮影した映像データ内において、動脈瘤及びマイクロカテーテルの位置及び形状を検出する位置検出手段と、
前記動脈瘤の形状、及び、各当該形状に紐付く前記マイクロカテーテルの位置及び形状のデータが記憶される形状データベースと、
前記マイクロカテーテルの先端が、前記血管撮影装置により撮影した映像データに写らない場合に、前記形状データベースの前記データ、及び、前記位置検出手段の検出結果に基づき、前記マイクロカテーテルの先端の位置を予測する予測手段と、
前記予測手段により予測された前記マイクロカテーテルの先端の位置を、前記血管撮影装置の表示画面上に表示する報知手段とを備える
ことを特徴とする血管内治療用アシスト装置。 - 血管撮影装置により撮影した映像データを静止画データとして逐次記憶していく画像記憶手段と、
前記画像記憶手段に記憶された静止画データを選択可能な表示切替手段と、
前記表示切替手段により選択された前記静止画データを表示する報知手段とを備える
ことを特徴とする血管内治療用アシスト装置。 - 血管撮影装置により撮影した映像データ内において、動脈瘤及びコイルの位置及び形状を検出する位置検出手段と、
前記映像データ内において線分を設定し、前記血管撮影装置の表示画面に表示するライン表示手段と、
前記位置検出手段の検出結果に基づき、前記コイルが前記線分よりも前記動脈瘤の反対側にはみ出ているか否かを判断する判断手段と、
前記判断手段により前記コイルが前記線分からはみ出ていると判断するとこれを報知する報知手段とを備える
ことを特徴とする血管内治療用アシスト装置。 - 血管撮影装置により撮影した映像データ内において、血管及びガイドワイヤー先端の位置を検出する位置検出手段と、
前記位置検出手段の検出結果に基づき、前記ガイドワイヤー先端が前記血管の内壁に当接しているか否かを判断する判断手段と、
前記判断手段により前記ガイドワイヤー先端が前記血管の内壁に当接していると判断するとこれを報知する報知手段とを備える
ことを特徴とする血管内治療用アシスト装置。 - 患者の緊急状態を検出する緊急状態検出手段と、
前記緊急状態検出手段により前記患者の緊急状態が検出されると、手術室にいる術者以外のスタッフ毎に行動の指示を行う指示手段と、
前記緊急状態検出手段により前記患者の緊急状態が検出されると、前記術者以外の医師宛の電話を発信する院内電話手段とを備える
ことを特徴とする請求項1から11のいずれか1項に記載の血管内治療用アシスト装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2020150295A JP2022044909A (ja) | 2020-09-08 | 2020-09-08 | 血管内治療用アシスト装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2020150295A JP2022044909A (ja) | 2020-09-08 | 2020-09-08 | 血管内治療用アシスト装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2022044909A true JP2022044909A (ja) | 2022-03-18 |
Family
ID=80681878
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2020150295A Pending JP2022044909A (ja) | 2020-09-08 | 2020-09-08 | 血管内治療用アシスト装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
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JP (1) | JP2022044909A (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2024053698A1 (ja) * | 2022-09-09 | 2024-03-14 | 慶應義塾 | 手術支援プログラム、手術支援装置、および手術支援方法 |
-
2020
- 2020-09-08 JP JP2020150295A patent/JP2022044909A/ja active Pending
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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WO2024053698A1 (ja) * | 2022-09-09 | 2024-03-14 | 慶應義塾 | 手術支援プログラム、手術支援装置、および手術支援方法 |
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