JP2022044909A - 血管内治療用アシスト装置 - Google Patents

Abstract

【課題】手術中のミスを抑制することを可能とする、血管内治療用アシスト装置を提供する。【解決手段】施術中に危険状態か否かを判断する判断手段１２と、判断手段１２が危険状態と判断するとこれを報知する報知手段１３と、血管撮影装置１０により撮影した映像データ内において、血管疾患部及び血管内治療器具の位置及び形状を検出する位置検出手段１１とを備え、判断手段１２は、位置検出手段１１の検出結果に基づき危険状態か否かを判断する。【選択図】図１

Description

本発明は、医療用機器に関するものである。

脳動脈瘤に対して行われる手術の一つとして、現在、コイル塞栓術（脳血管内手術）が広く普及している（下記特許文献１等参照）。

コイル塞栓術とは、足の付け根からカテーテルを挿入し、当該カテーテル内を通じて脳動脈瘤の内部にコイルを送り留置する方法である。このようにコイルを留置することで、脳動脈瘤の血液が徐々に固まり、破裂を回避することができる。

血管内手術（コイル塞栓術、血栓回収術、頸動脈ステント留置術、経皮的血管形成術、脳動静脈奇形塞栓術、腫瘍塞栓術、硬膜動静脈瘻塞栓術等）を行う際、病変周辺を観察するため、造影剤を注入して、血管撮影装置（バイプレーン等）によりＸ線撮影を行う必要がある。このＸ線撮影による映像を術者（執刀医）及び助手が観察しながら手術を進めていく。

特開２０１５－１９５９７８号公報

しかしながら、上記血管撮影装置を用いても、手術中の人為的なミス、特に、様々な見落としによるミスを防ぐことが難しい。

本発明では、このような課題に鑑み、上記ミスを抑制することができる血管内治療用アシスト装置を提供することを目的とする。

本発明の第１の観点における血管内治療用アシスト装置は、
施術中に危険状態か否かを判断する判断手段と、
前記判断手段が危険状態と判断するとこれを報知する報知手段とを備える
ことを特徴とする。

より好適には、
血管撮影装置により撮影した映像データ内において、血管疾患部及び血管内治療器具の位置及び形状を検出する位置検出手段を備え、
前記判断手段は、前記位置検出手段の検出結果に基づき危険状態か否かを判断する
ことを特徴とする。

より好適には、
前記判断手段は、血管撮影装置により撮影した映像データ内の閉塞血管を検出すると危険状態と判断する
ことを特徴とする。

より好適には、
音声を受信すると前記報知手段による報知を停止する停止手段を備える
ことを特徴とする。

本発明の第２の観点における血管内治療用アシスト装置は、
コイルの挿入順と色とが紐付けられたデータが記憶される色データベースと、
前記データに基づき、血管撮影装置により撮影した映像データ内の複数本の各前記コイルに対し、前記挿入順にそれぞれ色を設定する設定手段と、
前記血管撮影装置の表示画面に表示される各前記コイルを、前記設定手段により設定された色で表示する報知手段とを備える
ことを特徴とする。

本発明の第３の観点における血管内治療用アシスト装置は、
血管疾患部の形状とそれに対応する血管内治療器具の種類とが紐付けられたデータが記憶される種類データベースと、
血管撮影装置により撮影した映像データ内の前記血管疾患部に対し、前記データに基づき、前記血管内治療器具を選定する選定手段と、
前記選定手段により選定された前記血管内治療器具を報知する報知手段とを備える
ことを特徴とする。

本発明の第４の観点における血管内治療用アシスト装置は、
患者の任意の箇所に対し、三次元方向から撮影を行う撮影手段と、
前記撮影手段による撮影データに基づき、三次元的に映像を生成する映像生成手段と、
前記映像生成手段において生成した映像を三次元的に表示する表示手段とを備える
ことを特徴とする。

本発明の第５の観点における血管内治療用アシスト装置は、
血管撮影装置により撮影した映像データ内において、動脈瘤及びマイクロカテーテルの位置及び形状を検出する位置検出手段と、
前記動脈瘤の形状、及び、各当該形状に紐付く前記マイクロカテーテルの位置及び形状のデータが記憶される形状データベースと、
前記マイクロカテーテルの先端が、前記血管撮影装置により撮影した映像データに写らない場合に、前記形状データベースの前記データ、及び、前記位置検出手段の検出結果に基づき、前記マイクロカテーテルの先端の位置を予測する予測手段と、
前記予測手段により予測された前記マイクロカテーテルの先端の位置を、前記血管撮影装置の表示画面上に表示する報知手段とを備える
ことを特徴とする。

本発明の第６の観点における血管内治療用アシスト装置は、
血管撮影装置により撮影した映像データを静止画データとして逐次記憶していく画像記憶手段と、
前記画像記憶手段に記憶された静止画データを選択可能な表示切替手段と、
前記表示切替手段により選択された前記静止画データを表示する報知手段とを備える
ことを特徴とする。

本発明の第７の観点における血管内治療用アシスト装置は、
血管撮影装置により撮影した映像データ内において、動脈瘤及びコイルの位置及び形状を検出する位置検出手段と、
前記映像データ内において線分を設定し、前記血管撮影装置の表示画面に表示するライン表示手段と、
前記コイルが前記線分よりも前記動脈瘤の反対側にはみ出ているか否かを判断する判断手段と、
前記判断手段により前記コイルが前記線分からはみ出ていると判断するとこれを報知する報知手段とを備える
ことを特徴とする。

本発明の第８の観点における血管内治療用アシスト装置は、
血管撮影装置により撮影した映像データ内において、血管及びガイドワイヤー先端の位置を検出する位置検出手段と、
前記位置検出手段の検出結果に基づき、前記ガイドワイヤー先端が前記血管の内壁に当接しているか否かを判断する判断手段と、
前記判断手段により前記ガイドワイヤー先端が前記血管の内壁に当接していると判断するとこれを報知する報知手段とを備える
ことを特徴とする。

より好適には、
患者の緊急状態を検出する緊急状態検出手段と、
前記緊急状態検出手段により前記患者の緊急状態が検出されると、手術室にいる術者以外のスタッフ毎に行動の指示を行う指示手段と、
前記緊急状態検出手段により前記患者の緊急状態が検出されると、前記術者以外の医師宛の電話を発信する院内電話手段とを備える
ことを特徴とする。

本発明に係る血管内治療用アシスト装置によれば、手術中のミスを抑制することができる。

本発明の実施例１に係る血管内治療用アシスト装置を説明する概略図である。 本発明の実施例２に係る血管内治療用アシスト装置を説明する概略図である。 本発明の実施例３に係る血管内治療用アシスト装置を説明する概略図である。 本発明の実施例４に係る血管内治療用アシスト装置を説明する概略図である。 本発明の実施例５に係る血管内治療用アシスト装置を説明する概略図である。 本発明の実施例６に係る血管内治療用アシスト装置を説明する概略図である。 本発明の実施例７に係る血管内治療用アシスト装置を説明する概略図である。 本発明の実施例７における血管撮影装置の表示画面に写る現在の様子を示す概略図である。 本発明の実施例７における過去の静止画データを示す概略図である。 本発明の実施例８に係る血管内治療用アシスト装置を説明する概略図である。 本発明の実施例８における線分を説明する概略図である。 本発明の実施例９に係る血管内治療用アシスト装置を説明する概略図である。 本発明の実施例１０に係る血管内治療用アシスト装置を説明する概略図である。 従来のガイディングカテーテル、マイクロカテーテル、及び、コイルを説明する概略図である。 従来のステントを説明する概略図である。 従来のガイドワイヤーを説明する概略図である。

本発明に係る血管内治療用アシスト装置は、脳動脈瘤、血管狭窄、血管閉塞、動静脈奇形、動静脈瘻等、あらゆる血管疾患部（血管疾患の部分）の治療に適用できるものであるが、下記実施例では説明を簡略化するため、血管疾患部が「脳動脈瘤」であるものとして説明する（ただし、下記実施例６，８については、血管疾患部全般には適用できず、「動脈瘤」に限定される）。
また、本発明に係る血管内治療用アシスト装置は、人工知能（ＡＩ）、機械学習（ＭＬ）、ＤｅｅｐＬｅａｒｎｉｎｇ等により実行されるものとしてもよい。

［実施例１］
図１には、血管内治療用アシスト装置１（本実施例に係る血管内治療用アシスト装置）、血管撮影装置１０、患者Ｐ、術者（執刀医）Ｓ、及び、助手Ａが表わされている。

血管撮影装置１０は、従来同様、Ｘ線を用いて脳動脈瘤及びその周辺領域を撮影する。撮影した映像は、血管撮影装置１０に取り付けられた表示画面１０Ａに映し出されるとともに、血管内治療用アシスト装置１に映像データとして送信される。

血管内治療用アシスト装置１は、血管撮影装置１０により撮影した映像データに基づき危険状態を検出し、術者Ｓ及び助手Ａに対しこれを報知するものであり、位置検出手段１１、判断手段１２、報知手段１３、及び、停止手段１４を備えている。

位置検出手段１１は、血管撮影装置１０により撮影した映像データ内において、脳動脈瘤Ｃ及び血管内治療器具（血管内を治療する器具）の位置及び形状を検出する。なお、この血管内治療器具とは、ガイディングカテーテル１０１、マイクロカテーテル１０２、コイル１０３、及び、ステント１０４を含むものである。

図１４に示すように、ガイディングカテーテル１０１は、脳動脈瘤Ｃからやや離れた血管Ｂの位置にその先端が留まるように設けられ、マイクロカテーテル１０２は、ガイディングカテーテル１０１の内部を通じて、ガイディングカテーテル１０１の先端から突出するようにし、脳動脈瘤Ｃの近傍にその先端が留まるように設けられるものであり、コイル１０３はマイクロカテーテル１０２の内部を通じて、マイクロカテーテル１０２の先端から脳動脈瘤Ｃに挿入され、脳動脈瘤Ｃに留置されるものである。

また、一般的なマイクロカテーテル１０２は、先端に第１マーカ１０２Ａ、及び、そこから数ｃｍ基端側の位置に、第２マーカ１０２Ｂが設けられている。これらは金属コーティングを施したものとなっており、Ｘ線で検出されやすい。これにより、マイクロカテーテル１０２の位置及び形状を術者Ｓ及び助手４が（血管撮影装置１０の表示画面１０Ａを見ることで）確認しやすくなっている。

図１５に示すように、ステント１０４は、細い金属の線維で編んだ筒状の血管内治療器具であり、脳動脈瘤Ｃと接している血管Ｂに挿入される。ステント１０４をこのように挿入することで、脳動脈瘤Ｃに留置されたコイル１０３が血管Ｂ内に飛び出すことを予防することができる。

また、一般的なステント１０４は、長手方向両端にそれぞれ第３マーカ１０４Ａ、第４マーカ１０４Ｂが設けられている。これらも上述のマーカ１０２Ａ，１０２Ｂ同様、金属コーティングを施したものとなっており、ステント１０４の位置及び形状を術者Ｓ及び助手４が（血管撮影装置１０の表示画面１０Ａを見ることで）確認しやすくなっている。

位置検出手段１１は、上述した各血管内治療器具の位置及び形状を検出する際、各マーカを検出するものとしてもよいが、そうではなく、そのモノ自体を検出するようにしてもよい。つまり、例えばカテーテル自体などはポリマーでできているため、Ｘ線によって撮影しづらく、表示画面１０Ａから術者Ｓ及び助手Ａが視認するのは難しいものの、完全に写らないというわけではない。よって位置検出手段１１は、マーカを用いず、僅かに写る血管内治療器具自体を検出するようにしてもよい。

判断手段１２は、位置検出手段１１の検出結果に基づき、危険状態か否かを判断する。以下にこの具体例を示す。

施術中、マイクロカテーテル１０２を脳動脈瘤Ｃに突っ込みすぎると、そこから出てくるコイル１０３が脳動脈瘤Ｃを突き破ってしまう可能性がある。逆に、マイクロカテーテル１０２が脳動脈瘤Ｃから離れすぎると、コイル１０３を脳動脈瘤Ｃに適切に留置できない。そのため、術者Ｓ及び助手Ａは、マイクロカテーテル１０２の位置を把握する必要があるが、第１マーカ１０２Ａがコイル１０３により隠れて術者Ｓから見えないことがある。したがって、助手Ａはマイクロカテーテル１０２の第２マーカ１０２Ｂの位置に注意する必要があるが、助手Ａも脳動脈瘤Ｃの方に注視してしまい、第２マーカ１０２Ｂを見ていないことがある。

したがって、判断手段１２は、マイクロカテーテル１０２の先端と脳動脈瘤Ｃとの距離が所定範囲外の場合、すなわち、マイクロカテーテル１０２の先端が脳動脈瘤Ｃに近すぎる、あるいは離れすぎている場合に、危険状態と判断する。

また、判断手段１２は、コイル１０３が脳動脈瘤Ｃを突き破り、外へ飛び出している場合、及び、脳動脈瘤Ｃに近接する血管の付け根（例えば図１４のＧ部分）を塞いでいる場合を、危険状態と判断するようにしてもよい。

また、マイクロカテーテル１０２を脳動脈瘤Ｃに突っ込みすぎると、マイクロカテーテル１０２が撓むことになる。そしてこの撓みが大きくなると、撓みを解消するようにしてマイクロカテーテル１０２が突然動き、脳動脈瘤Ｃを突き破ってしまったり、脳動脈瘤Ｃに留置したコイル１０３を掻き出してしまったりすることがある。

したがって判断手段１２は、位置検出手段１１で検出したマイクロカテーテル１０２の形状が、所定曲率以上に曲がった場合に、危険状態と判断するようにしてもよい。

あるいは、ステント１０４を用いた場合、マイクロカテーテル１０２を挿入した際にその先端と接触することで、ステント１０４の端部が捲れ上がってしまい、血管を傷つけてしまったり、ステント１０４自体が壊れてしまったりする可能性がある。そして、このステント１０４の捲れ上がりも、やはり術者Ｓ及び助手Ａが気づかない場合がある。

したがって判断手段１２は、位置検出手段１１で検出したステント１０４の形状が変形した場合に、危険状態と判断するようにしてもよい。

また、施術中に、関心領域外においてガイディングカテーテル１０１が抜けてしまう場合もあり、これも術者Ｓ及び助手Ａが見落としてしまう可能性がある。

したがって判断手段１２は、ガイディングカテーテル１０１の先端と脳動脈瘤Ｃとの距離が所定値以上となった場合に、危険状態と判断するようにしてもよい。

報知手段１３は、判断手段１２が危険状態と判断すると、これを術者Ｓ及び助手Ａに報知する。これは例えば、スピーカから出る音としてもよく、術者Ｓ及び助手Ａに取り付け可能な振動機器としてもよく、血管撮影装置１０の表示画面１０Ａ全体の表示色を変更したり（例えば従来の白黒（通常状態）→赤（危険状態））表示画面１０Ａの表示を点滅させるものとしてもよく、専用のイヤホンを術者Ｓに装着させ当該イヤホンから術者Ｓのみに音声で伝えるものとしてもよく、あるいは、専用の眼鏡を術者Ｓに装着させレンズ部分に表示するようにしてもよい。

停止手段１４は、マイク機能を有し、術者Ｓ及び助手Ａの音声を受信すると、報知手段１３による報知を停止するものである。なお、当該音声は予め設定した特定の単語（例えば「ストップ」等）としてもよい。

このようにして本実施例では、術者Ｓ及び助手Ａに対し、施術中に危険状態を報知することができるので、ミスを抑制することができる。

［実施例２］
本実施例では、実施例１と重複する部分は極力省略して説明する。
図２には、血管内治療用アシスト装置２（本実施例に係る血管内治療用アシスト装置）が表わされている。血管内治療用アシスト装置２は、血管撮影装置１０により撮影した映像データに基づき危険状態を検出し、術者Ｓ及び助手Ａに対しこれを報知するものであり、判断手段１５、報知手段１３、及び、停止手段１４を備えている。

判断手段１５は、血管撮影装置１０により撮影した映像データ内の閉塞血管を検出すると危険状態と判断する。

すなわち、造影剤を投与している状態において、血管撮影装置１０により撮影した映像データ内の閉塞血管は、閉塞していない血管に比べて暗く写る。したがって、判断手段１５は、映像データ内に輝度が所定値以下の血管が現出した場合、危険状態と判断する。そしてこれは、実施例１同様、報知手段１３により報知され、停止手段１４によって停止可能となる。

このようにして本実施例では、施術中に閉塞血管を検出すると、術者Ｓ及び助手Ａに対し危険状態を報知するので、ミスを抑制することができる。

［実施例３］
本実施例では、実施例１と重複する部分は極力省略して説明する。
一般的なコイル塞栓術においては、脳動脈瘤Ｃに対し、複数本のコイル１０３（図１４参照）を順次挿入し、留置していく。そして、この複数本のコイル１０３は、術者Ｓ及び助手Ａが従来の血管撮影装置１０の白黒表示の表示画面１０Ａを目視しても、区別することが難しい。

図３には、血管内治療用アシスト装置３（本実施例に係る血管内治療用アシスト装置）が表わされている。血管内治療用アシスト装置３は、血管撮影装置１０により撮影した映像内における複数本のコイル１０３を色別で表示するものであり、設定手段１６、色データベース１６Ａ、及び、報知手段１７を備えている。

色データベース１６Ａには、コイル１０３の挿入順と色とが紐付けられたデータが記憶されている。設定手段１６は、当該データに基づき、血管撮影装置１０により撮影した映像データ内の複数本の各コイル１０３に対し、その挿入順にそれぞれ色を設定する。

報知手段１７は、血管撮影装置１０の表示画面１０Ａに表示される各コイル１０３を、設定手段１６により設定された色で表示する。

このようにして本実施例では、各コイル１０３を色別に表示することで、術者Ｓ及び助手Ａがコイル１０３の様子を視認しやすくなるので、施術中のミスを抑制することができる。

［実施例４］
本実施例では、実施例１と重複する部分は極力省略して説明する。
図４には、血管内治療用アシスト装置４（本実施例に係る血管内治療用アシスト装置）が表わされている。血管内治療用アシスト装置４は、術者Ｓに対し、用いるコイル１０３（図１４参照）の種類を報知するものであり、選定手段１８、種類データベース１８Ａ、及び、報知手段１９を備えている。

種類データベース１８Ａには、脳動脈瘤Ｃの形状とそれに対応するコイル１０３の種類とが紐付けられたデータが記憶されている。このデータは、事前に設定及び変更可能となっている。選定手段１８は、血管撮影装置１０により撮影した映像データ内の脳動脈瘤Ｃに対し、当該データに基づき、特定の（最適な）種類のコイル１０３を選定する。

報知手段１９は、選定手段１８により選定された特定の種類のコイル１０３を、術者Ｓ及び助手Ａに報知する。これは例えば、スピーカから出る音としてもよく、血管撮影装置１０の表示画面１０Ａに表示するものとしてもよく、専用のイヤホンを術者Ｓに装着させ当該イヤホンから術者Ｓのみに音声で伝えるものとしてもよく、あるいは、専用の眼鏡を術者Ｓに装着させレンズ部分に表示するようにしてもよい。

このようにして本実施例では、術者Ｓ及び助手Ａに対し、脳動脈瘤Ｃの形状に合わせて最適なコイル１０３を報知することができる。

なお、本実施例においては、コイル１０３に限定して説明したが、本発明はこれに限らず、コイルに代えて、ステント（長さ等を選定する）やマイクロカテーテル（形状等を選定する）としてもよい。

［実施例５］
本実施例では、実施例１と重複する部分は極力省略して説明する。
血管撮影装置１０が撮影した映像は、通常二次元で（表示画面１０Ａに）表示されるため、術者Ｓは、この二次元映像を元に三次元的に空間を把握する必要があり、これが手術を困難なものにしている。

図５には、血管内治療用アシスト装置５（本実施例に係る血管内治療用アシスト装置）が表わされている。血管内治療用アシスト装置５は、血管撮影装置１０の機能（実施例１参照）に加え、さらにＶＲ（バーチャルリアリティ）表示機能を有するものであり、撮影手段３１、映像生成手段３２、及び、表示手段３３を備えている。

撮影手段３１は、患者Ｐの任意の箇所に対し、三次元方向から撮影を行うものである。また、映像生成手段３２は、撮影手段３１による撮影データに基づき、三次元的に映像を生成する。

表示手段３３は、眼鏡のような形状であり、レンズに相当する位置（着用者（術者Ｓ）の眼の前方）に画面が設けられている。そして、当該画面により、映像生成手段３２において生成した映像を三次元的に表示（ＶＲ表示）する。なお当該映像は、従来のＶＲ同様、当該画面傾斜角（着用者の頭の傾斜角）に対応して変化する。

このようにして本実施例では、患者Ｐの任意の位置をＶＲ表示することができるので、術者Ｓは、従来のように二次元映像を元に三次元的に空間を把握する必要がなくなり、施術中のミスを抑制することができる。

なお、本実施例は、他の実施例にも適用することができる。すなわち、他の実施例における「血管撮影装置１０により撮影した映像データ」を本実施例における撮影手段３１及び映像生成手段３２により生成した撮影データに、表示画面１０Ａを本実施例における表示手段３３に、それぞれ置き換えるようにしてもよい。

［実施例６］
本実施例では、実施例１と重複する部分は極力省略して説明する。
図６には、血管内治療用アシスト装置６（本実施例に係る血管内治療用アシスト装置）が表わされている。血管内治療用アシスト装置６は、位置検出手段１１、予測手段３４、形状データベース３４Ａ、及び、報知手段３５を備えている。

形状データベース３４Ａは、脳動脈瘤Ｃの形状、及び、各当該形状に紐付くマイクロカテーテル１０２（図１４参照）の位置及び形状のデータが記憶されている。当該記憶は過去の施術データに基づいて蓄積されていく。

予測手段３４は、マイクロカテーテル１０２の先端（及びその周辺）が、脳動脈瘤Ｃに留置されたコイル１０３と重なり、血管撮影装置１０により撮影した映像データに写らない（位置検出手段１１によりマイクロカテーテル１０２の先端（及びその周辺）以外を検出した）場合に、形状データベース３４Ａに記憶されたデータ、及び、位置検出手段１１の検出結果に基づき、マイクロカテーテル１０２の先端の位置を予測する。

報知手段３５は、予測手段３４により予測されたマイクロカテーテル１０２の先端の位置を血管撮影装置１０の表示画面１０Ａ上に表示する。これは、血管撮影装置１０により撮影した部分と区別できるように、例えば異なる色を用いるなどの処理を行い表示する。

なお本実施例では、位置検出手段１１によりマイクロカテーテル１０２を検出するにあたり、マイクロカテーテル１０２自体を検出してもよい（実施例１の説明参照）が、第２マーカ１０２Ｂ（図１４参照）を検出するようにしてもよい。すなわち、本実施例においては、第１マーカ１０２Ａはコイル２２と重なり見えない状態ではあるが、第２マーカ１０２Ｂは検出可能である。その場合、形状データベース３４Ａには、脳動脈瘤Ｃの形状、及び、各当該形状に紐付くマイクロカテーテル１０２の第２マーカ１０２Ｂの位置及び形状が記憶されているものとし、予測手段３４は、これらを勘案してマイクロカテーテル１０２の先端の位置を予測するものとする。

このようにして本実施例では、マイクロカテーテル１０２の位置を予測することができるので、コイル１０３が脳動脈瘤Ｃを突き破る等の危険性を低減することができる。

なお本実施例は、他の実施例と組み合わせるようにしてもよい。

[実施例７]
本実施例では、実施例１と重複する部分は極力省略して説明する。
図７には、血管内治療用アシスト装置７（本実施例に係る血管内治療用アシスト装置）が表わされている。血管内治療用アシスト装置７は、画像記憶手段３６、表示切替手段３７、及び、報知手段３８を備えている。

画像記憶手段３６は、血管撮影装置１０により撮影した映像データを、静止画データとして逐次記憶していく。表示切替手段３７は、術者Ｓからの入力（例えば、ボタン押圧や声入力等）に応じて、画像記憶手段３６に記憶された静止画データを選択する。

報知手段３８は、表示切替手段３７により選択された静止画データを表示する。これは、血管撮影装置１０の表示画面１０Ａの一部に表示するか、あるいは、表示画面１０Ａ全体に表示する。

例えば、図８に示すように、血管撮影装置１０の表示画面１０Ａに現在の様子が映っているとする。ここで、術者Ｓからの入力が行われると、表示切替手段３７は、図９に示すような画像記憶手段３６に記憶された過去の静止画データを選択し、報知手段３８により、これを表示画面１０Ａに表示する。

これにより本実施例では、術者Ｓが施術中に現在の映像と直前の画像とを比較することができるので、例えば、直近で送ったコイル２２がどこに留置されたか等を確認することができる。

[実施例８]
本実施例では、実施例１と重複する部分は極力省略して説明する。
図１０には、血管内治療用アシスト装置８（本実施例に係る血管内治療用アシスト装置）が表わされている。血管内治療用アシスト装置８は、位置検出手段１１、ライン表示手段３９、判断手段４０、報知手段４１、及び、停止手段１４を備えている。

ライン表示手段３９は、図１１に示すように、血管撮影装置１０により撮影した映像データ内において、線分Ｌを設定し、血管撮影装置１０の表示画面１０Ａに表示する。線分Ｌは、術者Ｓが指定（入力）した２点（脳動脈瘤Ｃの根元）を結ぶものとし、表示画面１０Ａが表示する映像（動画）において、当該２点が動いても、それに追従するようにして、常に線分Ｌが表示されるものとする。

判断手段４０は、位置検出手段１１の検出結果に基づき、コイル１０３が線分Ｌよりも脳動脈瘤Ｃの反対側にはみ出ているか否かを判断する。なお、図１１はコイル１０３が線分Ｌからはみ出ている状態を示している。

報知手段４１は、判断手段４０によりコイル１０３が線分Ｌからはみ出ていると判断すると、これを報知するものである。これは、スピーカから出る音としてもよく、術者Ｓに取り付け可能な振動機器としてもよく、血管撮影装置１０の表示画面１０Ａ全体の表示色を変更したり（例えば従来の白黒（通常状態）→赤（危険状態））表示画面１０Ａの表示を点滅させるものとしてもよく、専用のイヤホンを術者Ｓに装着させ当該イヤホンから術者Ｓに音声で伝えるものとしてもよい。

このようにして本実施例では、コイル１０３が脳動脈瘤Ｃからその根元側にはみ出たことを術者Ｓ及び助手Ａに報知することができる。

[実施例９]
本実施例では、実施例１と重複する部分は極力省略して説明する。
図１６には、ガイドワイヤー１０５（血管内治療器具の一つ）に沿わせてガイディングカテーテル１０１を血管Ｂ内に挿入する様子が示されている。このとき、ガイドワイヤー１０５の先端１０５Ａが血管Ｂに当たり血管Ｂが損傷してしまう可能性がある。

図１２には、血管内治療用アシスト装置９（本実施例に係る血管内治療用アシスト装置）が表わされている。血管内治療用アシスト装置９は、ガイドワイヤー１０５の先端１０５Ａを検出するものであり、位置検出手段４５、判断手段４６、報知手段４７、及び、停止手段１４を備えている。

位置検出手段４５は、血管撮影装置１０により撮影した映像データ内において、血管Ｂ及びガイドワイヤー１０５の先端１０５Ａの位置を検出する。

判断手段４６は、先端１０５Ａが血管Ｂの内壁ＢＩに当接しているか否かを判断する。報知手段４７は、判断手段４６により先端１０５Ａが血管Ｂの内壁ＢＩに当接していると判断すると、これを報知するものである。これは、スピーカから出る音としてもよく、術者Ｓに取り付け可能な振動機器としてもよく、血管撮影装置１０の表示画面１０Ａ全体の表示色を変更したり（例えば従来の白黒（通常状態）→赤（危険状態））表示画面１０Ａの表示を点滅させるものとしてもよく、専用のイヤホンを術者Ｓに装着させ当該イヤホンから術者Ｓに音声で伝えるものとしてもよい。

このようにして本実施例では、ガイドワイヤー１０５の先端１０５Ａが血管Ｂの内壁ＢＩに当接していることを術者Ｓ及び助手Ａに報知することができる。

[実施例１０]
図１３には、血管内治療用アシスト装置１０′（本実施例に係る血管内治療用アシスト装置）が表わされている。血管内治療用アシスト装置１０′は、緊急状態検出手段４２、指示手段４３、及び、院内電話手段４４を備えている。

緊急状態検出手段４２は、脳動脈瘤Ｃが破裂した場合（患者Ｐの緊急状態）にこれを検出するものである。これは、血管撮影装置１０により撮影した映像データから検出するようにしてもよく、あるいは、術者Ｓの入力（ボタン押圧や音声入力）によるものとしてもよい。

指示手段４３は、緊急状態検出手段４２により脳動脈瘤Ｃが破裂したと判断する（患者Ｐの緊急状態が検出される）と、手術室にいる（術者Ｓ以外の）スタッフ毎に、行動の指示を行う。例えば、麻酔科医ＡＮには血圧を下げるように指示し、助手Ａにはバルーンの拡張を指示し、外回り看護師Ｎには追加のコイル１０３を出すように指示する。これは、例えばスピーカ等による音声としてもよく、表示画面１０Ａに表示するようにしてもよい。

院内電話手段４４は、緊急状態検出手段４２により脳動脈瘤Ｃが破裂したと判断する（患者Ｐの緊急状態が検出される）と、院内の別の医師（つまり術者Ｓ以外の医師）Ｓ１宛の電話を発信し、応援を呼ぶ。

このようにして本実施例では、脳動脈瘤Ｃが破裂した場合（患者Ｐが緊急状態の場合）に、術者Ｓ以外に指示を自動的に出すことで、術者Ｓをリカバリーショットに専念させることができる。

本発明は、医療用機器として好適である。

１～９，１０′ 血管内治療用アシスト装置
１０ 血管撮影装置
１０Ａ 表示画面
１１ 位置検出手段
１２ 判断手段
１３ 報知手段
１４ 停止手段
１５ 判断手段
１６ 設定手段
１６Ａ 色データベース
１７ 報知手段
１８ 選定手段
１８Ａ 種類データベース
１９ 報知手段
３１ 撮影手段
３２ 映像生成手段
３３ 表示手段
３４ 予測手段
３４Ａ 形状データベース
３５ 報知手段
３６ 画像記憶手段
３７ 表示切替手段
３８ 報知手段
３９ ライン表示手段
４０ 判断手段
４１ 報知手段
４２ 緊急状態検出手段
４３ 指示手段
４４ 院内電話手段
４５ 位置検出手段
４６ 判断手段
４７ 報知手段
１０１ ガイディングカテーテル
１０２ マイクロカテーテル
１０３ コイル
１０４ ステント
１０５ ガイドワイヤー

Claims (12)

1. 施術中に危険状態か否かを判断する判断手段と、
   前記判断手段が危険状態と判断するとこれを報知する報知手段とを備える
   ことを特徴とする血管内治療用アシスト装置。
2. 血管撮影装置により撮影した映像データ内において、血管疾患部及び血管内治療器具の位置及び形状を検出する位置検出手段を備え、
   前記判断手段は、前記位置検出手段の検出結果に基づき危険状態か否かを判断する
   ことを特徴とする請求項１に記載の血管内治療用アシスト装置。
3. 前記判断手段は、血管撮影装置により撮影した映像データ内の閉塞血管を検出すると危険状態と判断する
   ことを特徴とする請求項１に記載の血管内治療用アシスト装置。
4. 音声を受信すると前記報知手段による報知を停止する停止手段を備える
   ことを特徴とする請求項１から３のいずれか１項に記載の血管内治療用アシスト装置。
5. コイルの挿入順と色とが紐付けられたデータが記憶される色データベースと、
   前記データに基づき、血管撮影装置により撮影した映像データ内の複数本の各前記コイルに対し、前記挿入順にそれぞれ色を設定する設定手段と、
   前記血管撮影装置の表示画面に表示される各前記コイルを、前記設定手段により設定された色で表示する報知手段とを備える
   ことを特徴とする血管内治療用アシスト装置。
6. 血管疾患部の形状とそれに対応する血管内治療器具の種類とが紐付けられたデータが記憶される種類データベースと、
   血管撮影装置により撮影した映像データ内の前記血管疾患部に対し、前記データに基づき、前記血管内治療器具を選定する選定手段と、
   前記選定手段により選定された前記血管内治療器具を報知する報知手段とを備える
   ことを特徴とする血管内治療用アシスト装置。
7. 患者の任意の箇所に対し、三次元方向から撮影を行う撮影手段と、
   前記撮影手段による撮影データに基づき、三次元的に映像を生成する映像生成手段と、
   前記映像生成手段において生成した映像を三次元的に表示する表示手段とを備える
   ことを特徴とする血管内治療用アシスト装置。
8. 血管撮影装置により撮影した映像データ内において、動脈瘤及びマイクロカテーテルの位置及び形状を検出する位置検出手段と、
   前記動脈瘤の形状、及び、各当該形状に紐付く前記マイクロカテーテルの位置及び形状のデータが記憶される形状データベースと、
   前記マイクロカテーテルの先端が、前記血管撮影装置により撮影した映像データに写らない場合に、前記形状データベースの前記データ、及び、前記位置検出手段の検出結果に基づき、前記マイクロカテーテルの先端の位置を予測する予測手段と、
   前記予測手段により予測された前記マイクロカテーテルの先端の位置を、前記血管撮影装置の表示画面上に表示する報知手段とを備える
   ことを特徴とする血管内治療用アシスト装置。
9. 血管撮影装置により撮影した映像データを静止画データとして逐次記憶していく画像記憶手段と、
   前記画像記憶手段に記憶された静止画データを選択可能な表示切替手段と、
   前記表示切替手段により選択された前記静止画データを表示する報知手段とを備える
   ことを特徴とする血管内治療用アシスト装置。
10. 血管撮影装置により撮影した映像データ内において、動脈瘤及びコイルの位置及び形状を検出する位置検出手段と、
    前記映像データ内において線分を設定し、前記血管撮影装置の表示画面に表示するライン表示手段と、
    前記位置検出手段の検出結果に基づき、前記コイルが前記線分よりも前記動脈瘤の反対側にはみ出ているか否かを判断する判断手段と、
    前記判断手段により前記コイルが前記線分からはみ出ていると判断するとこれを報知する報知手段とを備える
    ことを特徴とする血管内治療用アシスト装置。
11. 血管撮影装置により撮影した映像データ内において、血管及びガイドワイヤー先端の位置を検出する位置検出手段と、
    前記位置検出手段の検出結果に基づき、前記ガイドワイヤー先端が前記血管の内壁に当接しているか否かを判断する判断手段と、
    前記判断手段により前記ガイドワイヤー先端が前記血管の内壁に当接していると判断するとこれを報知する報知手段とを備える
    ことを特徴とする血管内治療用アシスト装置。
12. 患者の緊急状態を検出する緊急状態検出手段と、
    前記緊急状態検出手段により前記患者の緊急状態が検出されると、手術室にいる術者以外のスタッフ毎に行動の指示を行う指示手段と、
    前記緊急状態検出手段により前記患者の緊急状態が検出されると、前記術者以外の医師宛の電話を発信する院内電話手段とを備える
    ことを特徴とする請求項１から１１のいずれか１項に記載の血管内治療用アシスト装置。

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