JP2022043537A

JP2022043537A - Carrying vehicle system

Info

Publication number: JP2022043537A
Application number: JP2020148855A
Authority: JP
Inventors: 樹朗吉永; Mikiro Yoshinaga; 力西村; Riki Nishimura
Original assignee: Murata Machinery Ltd
Current assignee: Murata Machinery Ltd
Priority date: 2020-09-04
Filing date: 2020-09-04
Publication date: 2022-03-16
Anticipated expiration: 2040-09-04
Also published as: JP7443996B2

Abstract

To provide a carrying vehicle system capable of reducing workload of an operator.SOLUTION: A carrying vehicle system comprises a plurality of stations 200A and 200B to which cargoes 31 are conveyed by a carrying vehicle 100A. The plurality of stations 200A and 200B each comprises an automatic transfer station to which the cargo 31 is automatically transferred by the carrying vehicle 100A, and an operator station to which the cargo 31 is manually transferred by an operator P using the carrying vehicle 100A. The operator station comprises an operation device 300 for operating an elevating lifter 40 of the carrying vehicle 100A. The carrying vehicle 100A comprises a station position locating unit (controller 50) for locating the positions of the stations 200A and 200B, and an elevating lifter control unit (controller 50) for controlling the elevating lifter 40. In the operator station, the elevating lifter control unit accepts an operation of the elevating lifter 40 by the operation device 300 after the station position locating unit locates the fact that it is the operator station.SELECTED DRAWING: Figure 3

Description

本発明は、搬送車システムに関する。 The present invention relates to a transport vehicle system.

従来、自動倉庫の入出庫ステーションに接続して設けられたピッキングステーションにおいて、荷が載置されるテーブル面の少なくとも一部を高さ調整自在に構成したピッキングステーションが知られている（例えば特許文献１参照）。 Conventionally, in a picking station provided by connecting to an loading / unloading station of an automated warehouse, a picking station in which at least a part of a table surface on which a load is placed can be adjusted in height is known (for example, Patent Document). See 1).

実開平６－１８３０７号公報Jikkenhei 6-18307 Gazette

ところで、ＡＧＶ（Automatic Guided Vehicle）で搬送された荷物においては、作業者が任意で高さ位置を調整できないため、負担のある煩雑な作業を要求されることになっていた。 By the way, in the case of the luggage transported by the AGV (Automatic Guided Vehicle), the worker cannot arbitrarily adjust the height position, so that a burdensome and complicated work is required.

本発明は、上述した課題を解決しようとするものであり、その目的は、作業者の作業負担を軽減可能な搬送車システムを提供することである。 The present invention is intended to solve the above-mentioned problems, and an object of the present invention is to provide a transport vehicle system capable of reducing the work load of an operator.

上記目的を達成するために、本発明の一態様に係る搬送車システムは、昇降リフタを有する搬送車により荷物が搬送される複数のステーションを備えた搬送車システムであって、複数のステーションは、搬送車が自動で荷物を移載する自動移載ステーションと、搬送車に対して作業者が手動で荷物を移載する作業者ステーションと、を含み、作業者ステーションは、搬送車の昇降リフタを操作する操作装置を備え、搬送車は、ステーションの位置を把握するステーション位置把握部と、昇降リフタを制御する昇降リフタ制御部と、を備え、昇降リフタ制御部は、自動移載ステーションでは受信した搬送指令に基づいて昇降リフタを制御し、作業者ステーションではステーション位置把握部により作業者ステーションであることを把握した後に操作装置による昇降リフタの操作を受け付ける。 In order to achieve the above object, the transport vehicle system according to one aspect of the present invention is a transport vehicle system including a plurality of stations in which luggage is transported by a transport vehicle having an elevating lifter, and the plurality of stations include. The worker station includes an automatic transfer station in which the transport vehicle automatically transfers the luggage and a worker station in which the worker manually transfers the luggage to the transport vehicle. The transport vehicle is equipped with an operating device to operate, a station position grasping unit for grasping the position of the station, and an elevating lifter control unit for controlling the elevating lifter, and the elevating lifter control unit receives the signal at the automatic transfer station. The elevating lifter is controlled based on the transport command, and the operator station accepts the operation of the elevating lifter by the operating device after the station position grasping unit grasps that the elevating lifter is the operator station.

これによれば、作業者ステーションでは、昇降リフタ制御部が、ステーション位置把握部により作業者ステーションであることを把握した後に操作装置による昇降リフタの操作を受け付ける。このため、作業者は、操作装置を操作することで、作業者ステーションで停車中の搬送車の昇降リフタを昇降させることができる。この昇降リフタの昇降によって、作業者にとって適切な高さに荷物を移動させることができるので、作業者の作業負担を軽減することができる。 According to this, in the worker station, the elevating lifter control unit receives the operation of the elevating lifter by the operating device after the station position grasping unit grasps that it is the worker station. Therefore, the operator can raise and lower the lifting lifter of the carrier vehicle stopped at the worker station by operating the operating device. By raising and lowering the elevating lifter, the load can be moved to a height suitable for the worker, so that the work load on the worker can be reduced.

また、搬送車は、搬送中の荷物の高さを把握する荷物高さ把握部を備え、昇降リフタ制御部は、荷物高さ把握部が把握した荷物の高さに基づいて、搬送中の荷物の上部が所定の高さとなるように昇降リフタを制御する。 In addition, the transport vehicle is equipped with a luggage height grasping unit that grasps the height of the cargo being transported, and the elevating lifter control unit is based on the luggage height grasped by the luggage height grasping unit. The elevating lifter is controlled so that the upper part of the cargo has a predetermined height.

これによれば、昇降リフタ制御部は、把握した荷物の高さに基づいて、搬送中の荷物の上部が所定の高さとなるように昇降リフタを制御するので、所定の高さに自動で荷物を移動させることができる。この自動的な昇降リフタの昇降により、作業者にとってある程度適切な高さに荷物を移動させることができるので、作業者の作業負担を軽減することができる。 According to this, the elevating lifter control unit controls the elevating lifter so that the upper part of the baggage being transported has a predetermined height based on the grasped height of the baggage, so that the baggage is automatically set to a predetermined height. Can be moved. By raising and lowering the lifter automatically, the load can be moved to a height suitable for the worker to some extent, so that the work load on the worker can be reduced.

また、搬送車は、荷物を収容している搬送対象物を搬送している際の、当該荷物の高さ位置を把握する荷物高さ位置把握部を備え、昇降リフタ制御部は、荷物高さ位置把握部が把握した荷物の高さ位置に基づいて、荷物の高さ位置が所定の高さとなるように昇降リフタを制御する。 In addition, the transport vehicle is provided with a cargo height position grasping unit that grasps the height position of the cargo when transporting the object to be transported that contains the cargo, and the elevating lifter control unit is the cargo height. Based on the height position of the luggage grasped by the position grasping unit, the elevating lifter is controlled so that the height position of the luggage becomes a predetermined height.

これによれば、昇降リフタ制御部は、把握した荷物の高さ位置に基づいて、荷物の高さ位置が所定の高さとなるように昇降リフタを制御するので、搬送車が搬送対象物を搬送している場合においても、所定の高さに自動で荷物を移動させることができる。この自動的な昇降リフタの昇降により、作業者にとって荷物がある程度適切な高さとなるように搬送対象物が移動されるので、作業者の作業負担を軽減することができる。 According to this, the elevating lifter control unit controls the elevating lifter so that the height position of the cargo becomes a predetermined height based on the grasped height position of the cargo, so that the transport vehicle transports the object to be transported. Even if this is the case, the luggage can be automatically moved to a predetermined height. By raising and lowering the lifter automatically, the object to be transported is moved so that the load is at a height suitable for the worker to some extent, so that the work load on the worker can be reduced.

また、昇降リフタ制御部は、搬送車が所定の領域内に配置された場合にのみ、操作装置による昇降リフタの操作を受け付ける。 Further, the elevating lifter control unit accepts the operation of the elevating lifter by the operating device only when the transport vehicle is arranged in a predetermined area.

これによれば、所定の領域内に搬送車が配置された場合にのみ、操作装置による昇降リフタの操作が受け付けられるので、所定の領域外に配置された搬送車では当該操作が受け付けられない。つまり、所定の領域外に配置された搬送車を誤操作することを抑制することができる。 According to this, since the operation of the elevating lifter by the operating device is accepted only when the transport vehicle is arranged in the predetermined area, the operation is not accepted by the transport vehicle arranged outside the predetermined area. That is, it is possible to prevent erroneous operation of the transport vehicle arranged outside the predetermined area.

また、操作装置は、操作装置による昇降リフタの操作を第一操作と第二操作とに切り替える切替部を備え、第一操作は、一度の操作で昇降リフタを所定の昇降値まで一括して昇降させる操作であり、第二操作は、操作中にのみ昇降リフタを昇降させ続ける操作である。 In addition, the operating device is equipped with a switching unit that switches the operation of the lifting lifter by the operating device between the first operation and the second operation. The second operation is an operation of continuously raising and lowering the elevating lifter only during the operation.

これによれば、一度の操作で昇降リフタを所定の昇降値まで一括して昇降させる第一操作と、操作中にのみ昇降リフタを昇降させ続ける第二操作とを切り替える切替部が操作装置に備えられている。作業者は、切替部を操作することで第一操作と第二操作とを切り替えることができるので、第一操作または第二操作を状況に応じて適切に選択することができる。したがって、作業者は、状況に応じて複数の操作を選択でき、作業負担を軽減することができる。 According to this, the operation device is equipped with a switching unit that switches between the first operation of raising and lowering the lift lifter to a predetermined lift value in a single operation and the second operation of continuing to raise and lower the lift lifter only during the operation. Has been done. Since the operator can switch between the first operation and the second operation by operating the switching unit, the first operation or the second operation can be appropriately selected according to the situation. Therefore, the worker can select a plurality of operations according to the situation and can reduce the work load.

本発明の一態様に係る搬送車システムによれば、作業者の作業負担を軽減することができる。 According to the transport vehicle system according to one aspect of the present invention, the work load of the operator can be reduced.

実施の形態１に係る搬送車システムの構成概要を示す平面図である。It is a top view which shows the structural outline of the transport vehicle system which concerns on Embodiment 1. FIG. 実施の形態１に係る搬送車の概略構成を示す斜視図である。It is a perspective view which shows the schematic structure of the transport vehicle which concerns on Embodiment 1. FIG. 実施の形態１に係る搬送車の制御構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the control composition of the transport vehicle which concerns on Embodiment 1. FIG. 実施の形態２に係る搬送車システムにおいて、作業者ステーションの近傍を示す説明図である。It is explanatory drawing which shows the neighborhood of a worker station in the transport vehicle system which concerns on Embodiment 2. 実施の形態３に係る搬送車システムにおいて、作業者ステーションの近傍を示す説明図である。It is explanatory drawing which shows the neighborhood of a worker station in the transport vehicle system which concerns on Embodiment 3. 実施の形態４に係る操作装置及び搬送車の制御構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the control composition of the operation apparatus and the transport vehicle which concerns on Embodiment 4. FIG.

以下、本発明の実施の形態について、図面を用いて詳細に説明する。なお、以下で説明する実施の形態は、いずれも包括的又は具体的な例を示すものである。以下の実施の形態で示される数値、形状、材料、構成要素、構成要素の配置位置及び接続形態、ステップ、ステップの順序等は、一例であり、本発明を限定する主旨ではない。また、以下の実施の形態における構成要素のうち、独立請求項に記載されていない構成要素については、任意の構成要素として説明される。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings. It should be noted that all of the embodiments described below show comprehensive or specific examples. The numerical values, shapes, materials, components, arrangement positions and connection forms of the components, steps, the order of steps, etc. shown in the following embodiments are examples, and are not intended to limit the present invention. Further, among the components in the following embodiments, the components not described in the independent claims are described as arbitrary components.

（実施の形態１）
［搬送車システム］
図１を用いて、実施の形態１に係る搬送車システム１０の構成概要を説明する。図１は、実施の形態１に係る搬送車システム１０の構成概要を示す平面図である。本実施の形態に係る搬送車システム１０は、複数の搬送車１００Ａ～１００Ｃと、複数のステーション２００Ａ、２００Ｂと、制御装置４００とを備えている。 (Embodiment 1)
[Transportation vehicle system]
The configuration outline of the transport vehicle system 10 according to the first embodiment will be described with reference to FIG. FIG. 1 is a plan view showing an outline of the configuration of the transport vehicle system 10 according to the first embodiment. The transport vehicle system 10 according to the present embodiment includes a plurality of transport vehicles 100A to 100C, a plurality of stations 200A and 200B, and a control device 400.

複数の搬送車１００Ａ～１００Ｃのそれぞれは、環状の経路２０を一方向に走行し、制御装置４００から受信した搬送指令に応じて各ステーション２００Ａ、２００Ｂの間で荷を移載する。例えば、搬送車１００Ａは、荷物３１をステーション２００Ｂで作業者Ｐに受け渡すことを示す搬送指令を制御装置４００から受信した場合、ステーション２００Ｂで停車する。また、搬送車１００Ｂは、ステーション２００Ａで移載された荷物３１をステーション２００Ｂに搬送することを示す搬送指令を制御装置４００から受信した場合、荷物３１をステーション２００Ｂまで搬送する。また、搬送車１００Ｃは、荷物３１をステーション２００Ａで受け取ることを示す搬送指令を制御装置４００から受信した場合、ステーション２００Ａで停車する。 Each of the plurality of transport vehicles 100A to 100C travels in one direction on the annular route 20, and transfers the load between the stations 200A and 200B in response to the transport command received from the control device 400. For example, when the transport vehicle 100A receives a transport command from the control device 400 indicating that the cargo 31 is delivered to the worker P at the station 200B, the transport vehicle 100A stops at the station 200B. Further, when the transport vehicle 100B receives a transport command from the control device 400 indicating that the luggage 31 transferred at the station 200A is to be transported to the station 200B, the transport vehicle 100B transports the luggage 31 to the station 200B. Further, when the transport vehicle 100C receives a transport command indicating that the cargo 31 is received at the station 200A from the control device 400, the transport vehicle 100C stops at the station 200A.

本実施の形態では各搬送車１００Ａ～１００Ｃは、環状の経路２０を右回りの方向に、搬送車１００Ａ～１００Ｃの順で走行する。なお、図１では、３台の搬送車１００Ａ～１００Ｃが示されているが、３台に限らずに、２台以上であればよい。複数の搬送車１００Ａ～１００Ｃは、例えば、有軌道式無人搬送台車などの軌道に沿って走行する搬送車であってもよいし、ＡＧＶ（ＡｕｔｏｍａｔｅｄＧｕｉｄｅｄＶｅｈｉｃｌｅ）などの予め定められた経路を走行する搬送車であってもよい。本実施の形態では、複数の搬送車１００Ａ～１００Ｃとして潜り込み方式のＡＧＶを例示する。複数の搬送車１００Ａ～１００Ｃの詳細については後述する。 In the present embodiment, the transport vehicles 100A to 100C travel on the annular route 20 in the clockwise direction in the order of the transport vehicles 100A to 100C. Although three transport vehicles 100A to 100C are shown in FIG. 1, the number is not limited to three, and two or more may be used. The plurality of transport vehicles 100A to 100C may be, for example, a transport vehicle that travels along a track such as an automated guided vehicle, or travels on a predetermined route such as an AGV (Automated Guided Vehicle). It may be a carrier vehicle. In this embodiment, a submerged AGV is exemplified as a plurality of automatic guided vehicles 100A to 100C. Details of the plurality of transport vehicles 100A to 100C will be described later.

複数のステーション２００Ａ、２００Ｂは、それぞれ、各搬送車１００Ａ～１００Ｃとの間で荷の移載を行う。例えば、ステーション２００Ａは、各搬送車１００Ａ～１００Ｃが自動で荷物を移載する自動移載ステーションである。ステーション２００Ａには、例えば４本の支柱で支持された支持台２５０が設けられている。支持台２５０上にはパレット３２（図４参照）を介して荷物３１が載置される。各搬送車１００Ａ～１００Ｃは、支持台２５０上のパレット３２の真下に停車して、後述する昇降リフタ４０で載置台６０を上昇させることでパレット３２及び荷物３１を自動で移載する。 Each of the plurality of stations 200A and 200B transfers the load between the transport vehicles 100A to 100C. For example, the station 200A is an automatic transfer station in which the transport vehicles 100A to 100C automatically transfer the luggage. The station 200A is provided with a support base 250 supported by, for example, four columns. The luggage 31 is placed on the support base 250 via the pallet 32 (see FIG. 4). Each of the transport vehicles 100A to 100C stops directly under the pallet 32 on the support base 250, and the pallet 32 and the luggage 31 are automatically transferred by raising the mounting base 60 with the elevating lifter 40 described later.

ステーション２００Ｂは、各搬送車１００Ａ～１００Ｃに対して作業者Ｐが手動で荷物３１を移載する作業者ステーションである。ステーション２００Ｂには、各搬送車１００Ａ～１００Ｃに備わる昇降リフタ４０（図２参照）を操作する操作装置３００が設置されている。 The station 200B is a worker station on which the worker P manually transfers the luggage 31 to each of the transport vehicles 100A to 100C. The station 200B is provided with an operating device 300 for operating the elevating lifter 40 (see FIG. 2) provided in each of the transport vehicles 100A to 100C.

操作装置３００は、例えば上昇ペダル３１０と下降ペダル３２０とを有するペダル式のスイッチである。操作装置３００は、作業者Ｐが一方のペダルを足で踏み込んでいる間には信号（上昇信号または下降信号）を出力し続け、踏み込んでいない際には信号を出力しない。なお、操作装置３００は、当該操作装置３００に対して何らかの操作が行われた場合に信号（上昇信号または下降信号）を出力し、操作が行われていない場合に信号を出力しないのであれば、如何なる方式のスイッチを採用することが可能である。その他の方式としては、レバー式のスイッチ、ボタン式のスイッチ、タッチパネル式のスイッチなどが挙げられる。 The operating device 300 is a pedal-type switch having, for example, an ascending pedal 310 and a descending pedal 320. The operating device 300 continues to output a signal (up signal or down signal) while the operator P is stepping on one of the pedals, and does not output a signal when the operator P is not stepping on the pedal. If the operating device 300 outputs a signal (rising signal or falling signal) when some operation is performed on the operating device 300, and does not output a signal when the operation is not performed, the operating device 300 outputs a signal. It is possible to adopt any type of switch. Other methods include lever-type switches, button-type switches, touch-panel-type switches, and the like.

操作装置３００は、ステーション２００Ｂに固定され有線接続されている。操作装置３００から出力された信号は、ステーション２００Ｂに備わる無線通信部（図示省略）を介して各搬送車１００Ａ～１００Ｃに通信される。なお、操作装置３００は、単体で各搬送車１００Ａ～１００Ｃに対して無線通信可能であってもよい。この場合、操作装置３００は、ステーション２００Ｂから所定の範囲外で移動しないように、例えば紐などで繋がれていることが好ましい。 The operating device 300 is fixed to the station 200B and connected by wire. The signal output from the operating device 300 is communicated to each of the transport vehicles 100A to 100C via a wireless communication unit (not shown) provided in the station 200B. The operating device 300 may be capable of wireless communication with each of the transport vehicles 100A to 100C by itself. In this case, it is preferable that the operating device 300 is connected with, for example, a string so as not to move from the station 200B outside a predetermined range.

また、各ステーション２００Ａ、２００Ｂには、例えば、コンベアなどの搬送装置が接続されており、コンベアとの間で荷の受け渡しを行ってもよい。なお、図１では、２つのステーション２００Ａ、２００Ｂが示されているが、２つに限らず３以上であってもよい。 Further, for example, a conveyor or the like is connected to each of the stations 200A and 200B, and the load may be delivered to and from the conveyor. Although two stations 200A and 200B are shown in FIG. 1, the number is not limited to two and may be three or more.

制御装置４００は、搬送車システム１０の制御を行うコントローラである。つまり、制御装置４００は、上位コンピュータであり、例えば、複数の搬送車１００Ａ～１００Ｃ及び複数のステーション２００Ａ、２００Ｂと情報のやり取りを行うことで、複数の搬送車１００Ａ～１００Ｃ及び複数のステーション２００Ａ、２００Ｂの動作を制御する。 The control device 400 is a controller that controls the transport vehicle system 10. That is, the control device 400 is a host computer, and for example, by exchanging information with a plurality of transport vehicles 100A to 100C and a plurality of stations 200A and 200B, the plurality of transport vehicles 100A to 100C and the plurality of stations 200A. Controls the operation of 200B.

［搬送車］
図２は、実施の形態１に係る搬送車１００Ａの概略構成を示す斜視図である。なお、他の搬送車１００Ｂ、１００Ｃにおいても同様の構成であるので、ここでは、搬送車１００Ａを例示して説明する。なお、図２では、視認できない位置にある構成要素の一部または全部の外形が点線で模式的に示されている。また、点線で表された各構成要素の位置、形状、大きさは一例であり、これらの図によって限定されるものではない。 [Transport vehicle]
FIG. 2 is a perspective view showing a schematic configuration of the transport vehicle 100A according to the first embodiment. Since the other transport vehicles 100B and 100C have the same configuration, the transport vehicle 100A will be described here as an example. In addition, in FIG. 2, the outer shape of a part or all of the constituent elements in the invisible position is schematically shown by a dotted line. Further, the position, shape, and size of each component represented by the dotted line are examples, and are not limited by these figures.

図２に示すように、本実施の形態に係る搬送車１００Ａは、走行駆動部３５を有する走行台車３０と、荷物３１が載置される載置台６０と、上下方向の軸（回転軸Ａ）を中心にして載置台６０を回転させる回転装置７０と、搬送車１００Ａを制御するコントローラ５０とを備えている。 As shown in FIG. 2, the transport vehicle 100A according to the present embodiment has a traveling vehicle 30 having a traveling drive unit 35, a mounting table 60 on which luggage 31 is placed, and a vertical axis (rotational axis A). It is provided with a rotating device 70 that rotates the mounting table 60 around the center, and a controller 50 that controls the transport vehicle 100A.

載置台６０は、平面視（Ｚ軸プラス方向から見た場合）で四角形状である。なお、本実施の形態では、載置台６０は平面視において正方形の外形を有している。載置台６０には、例えば、パレット３２（図４参照）を介して、複数の荷物３１が積載されている。各荷物３１は例えば各種の荷が収容された段ボール箱である。 The mounting table 60 has a rectangular shape in a plan view (when viewed from the Z-axis plus direction). In this embodiment, the mounting table 60 has a square outer shape in a plan view. A plurality of luggages 31 are loaded on the mounting table 60, for example, via a pallet 32 (see FIG. 4). Each luggage 31 is, for example, a cardboard box containing various loads.

走行駆動部３５は、例えば電気モータを用いて、左右（Ｙ軸方向）に並べられた２つのタイヤのそれぞれを回転駆動することで、搬送車１００Ａの前後方向への移動、及び、左右方向への進行方向の変更を行うことができる装置である。なお、本実施の形態では、搬送車１００Ａにおける前後方向はＸ軸方向であり、左右方向はＹ軸方向である。 The traveling drive unit 35 uses, for example, an electric motor to rotate and drive each of the two tires arranged in the left-right (Y-axis direction), thereby moving the transport vehicle 100A in the front-rear direction and in the left-right direction. It is a device that can change the traveling direction of. In the present embodiment, the front-rear direction of the transport vehicle 100A is the X-axis direction, and the left-right direction is the Y-axis direction.

回転装置７０は、例えば電気モータまたは油圧装置等の駆動力によって載置台６０を回転させる装置である。つまり、回転装置７０は、平面視における、載置台６０の走行台車３０に対する相対的な回転位置を変更することができる。本実施の形態では、回転装置７０は、載置台６０の平面視における中心を通る回転軸Ａ（仮想軸）を中心に載置台６０を回転させる。 The rotating device 70 is a device that rotates the mounting table 60 by a driving force of, for example, an electric motor or a hydraulic device. That is, the rotating device 70 can change the rotation position of the mounting table 60 relative to the traveling carriage 30 in a plan view. In the present embodiment, the rotating device 70 rotates the mounting table 60 around a rotation axis A (virtual axis) passing through the center of the mounting table 60 in a plan view.

図３は、実施の形態１に係る搬送車１００Ａの制御構成を示すブロック図である。図３に示すように、走行駆動部３５及び回転装置７０にはコントローラ５０が電気的に接続されている。これら走行駆動部３５及び回転装置７０は、コントローラ５０によって制御される。 FIG. 3 is a block diagram showing a control configuration of the transport vehicle 100A according to the first embodiment. As shown in FIG. 3, the controller 50 is electrically connected to the traveling drive unit 35 and the rotating device 70. The traveling drive unit 35 and the rotating device 70 are controlled by the controller 50.

また、搬送車１００Ａには、無線通信部５４が備えられており、当該無線通信部５４が、制御装置４００と、各ステーション２００Ａ、２００Ｂに備わる無線通信部（図示省略）とに対して無線通信を行い、相互間での情報の送受を行っている。 Further, the carrier vehicle 100A is provided with a wireless communication unit 54, and the wireless communication unit 54 communicates wirelessly with the control device 400 and the wireless communication unit (not shown) provided in each of the stations 200A and 200B. And exchange information between each other.

例えば、コントローラ５０は、指揮系統において上位コンピュータである制御装置４００から無線通信部５４が受信した搬送指令に応じて、走行駆動部３５及び回転装置７０等を制御することで物品の搬送を行う。コントローラ５０は、例えば、ＣＰＵ（ＣｅｎｔｒａｌＰｒｏｃｅｓｓｉｎｇＵｎｉｔ）、メモリ等の記憶装置、及び情報の入出力のためのインタフェース等を備えたコンピュータを有する。コントローラ５０は、例えば、記憶装置に格納された所定のプログラムをＣＰＵが実行することにより、走行駆動部３５等の、荷物３１の搬送のための装置の動作を制御する。 For example, the controller 50 transports articles by controlling the traveling drive unit 35, the rotating device 70, and the like in response to a transport command received by the wireless communication unit 54 from the control device 400, which is a higher-level computer in the command system. The controller 50 includes, for example, a computer including a CPU (Central Processing Unit), a storage device such as a memory, and an interface for inputting / outputting information. The controller 50 controls the operation of the device for transporting the luggage 31, such as the traveling drive unit 35, by the CPU executing a predetermined program stored in the storage device, for example.

また、搬送車１００Ａはさらに、コントローラ５０に制御される、荷物３１の搬送のための装置として、昇降リフタ４０を備えている。つまり、コントローラ５０は、本発明に係る昇降リフタ制御部の一例である。 Further, the transport vehicle 100A further includes an elevating lifter 40 as a device for transporting the luggage 31 controlled by the controller 50. That is, the controller 50 is an example of the elevating lifter control unit according to the present invention.

図２に示すように、本実施の形態では、昇降リフタ４０は、載置台６０を回転装置７０による回転が可能な状態で支持する昇降台４５と、昇降台４５を昇降させる昇降駆動部４１とを備えている。 As shown in FIG. 2, in the present embodiment, the elevating lifter 40 includes an elevating table 45 that supports the mounting table 60 in a state in which it can be rotated by the rotating device 70, and an elevating drive unit 41 that raises and lowers the elevating table 45. It is equipped with.

昇降台４５は、平面視において、載置台６０の範囲以内の大きさの四角形状である。本実施の形態では、昇降台４５は載置台６０と同じく、平面視において正方形の外形を有している。また、昇降台４５には回転装置７０が固定されており、昇降台４５は、回転装置７０とともに載置台６０を昇降させることができる。つまり、昇降台４５は回転装置７０を介して載置台６０を支持している。 The elevating table 45 has a rectangular shape having a size within the range of the mounting table 60 in a plan view. In the present embodiment, the elevating table 45 has a square outer shape in a plan view like the mounting table 60. Further, a rotating device 70 is fixed to the elevating table 45, and the elevating table 45 can raise and lower the mounting table 60 together with the rotating device 70. That is, the elevating table 45 supports the mounting table 60 via the rotating device 70.

昇降駆動部４１は、本実施の形態では、昇降台４５を下方から支持するシャフト４３と、シャフト４３を上下方向に移動させる出退機構４２とを有している。出退機構４２は走行台車３０に内蔵されており、走行台車３０の上面から露出したシャフト４３が出退機構４２によって上下方向に移動する。これにより、昇降台４５が昇降する。なお、出退機構４２がシャフト４３を上下させるための方式に特に限定はないが、例えば油圧駆動方式など、比較的に大きな力で昇降台４５を押し上げることができる方式が採用される。 In the present embodiment, the elevating drive unit 41 has a shaft 43 that supports the elevating table 45 from below, and an exit / exit mechanism 42 that moves the shaft 43 in the vertical direction. The entry / exit mechanism 42 is built in the traveling carriage 30, and the shaft 43 exposed from the upper surface of the traveling carriage 30 moves in the vertical direction by the entry / exit mechanism 42. As a result, the elevating table 45 moves up and down. The method for moving the shaft 43 up and down by the exit / exit mechanism 42 is not particularly limited, but a method such as a hydraulic drive system that can push up the lift 45 with a relatively large force is adopted.

また、本実施の形態では、四角形状の昇降台４５の４つの角部に対応して配置された４つの昇降駆動部４１が、走行台車３０に備えられている。これら４つの昇降駆動部４１は同期して動作することで、昇降台４５が安定して昇降される。 Further, in the present embodiment, the traveling carriage 30 is provided with four elevating drive units 41 arranged corresponding to the four corners of the square elevating table 45. By operating these four elevating drive units 41 in synchronization, the elevating table 45 is stably moved up and down.

図３に示すように、コントローラ５０には、搬送車１００Ａの自己位置を検出する自己位置検出センサ５５が電気的に接続されている。自己位置検出センサ５５は、例えば走行駆動部３５の電気モータに取り付けられたエンコーダなどであるが、搬送車１００Ａの自己位置を検出できるのであれば如何様でもよい。自己位置検出センサ５５のその他の例としては、床面上の複数の所定箇所に設置された各識別情報（例えば二次元バーコード）を読み取ることで、自己位置を検出するバーコードリーダなどが挙げられる。 As shown in FIG. 3, a self-position detection sensor 55 that detects the self-position of the transport vehicle 100A is electrically connected to the controller 50. The self-position detection sensor 55 is, for example, an encoder attached to the electric motor of the traveling drive unit 35, but any self-position detection sensor 55 may be used as long as it can detect the self-position of the transport vehicle 100A. Another example of the self-position detection sensor 55 is a bar code reader that detects the self-position by reading each identification information (for example, a two-dimensional bar code) installed at a plurality of predetermined locations on the floor surface. Be done.

コントローラ５０は、自己位置検出センサ５５が検出した搬送車１００Ａの自己位置と、予め取得している各ステーション２００Ａ、２００Ｂの設置座標とを照合することで、搬送車１００Ａに対する各ステーション２００Ａ、２００Ｂの相対的な位置を把握することができる。つまり、コントローラ５０は、本発明に係るステーション位置把握部の一例である。 The controller 50 collates the self-position of the transport vehicle 100A detected by the self-position detection sensor 55 with the installation coordinates of the stations 200A and 200B acquired in advance, so that the controller 50 of each station 200A and 200B with respect to the transport vehicle 100A It is possible to grasp the relative position. That is, the controller 50 is an example of the station position grasping unit according to the present invention.

コントローラ５０は、自己位置検出センサ５５の検出結果に基づいて、ステーション２００Ａの近傍に搬送車１００Ａが存在していることを把握した場合、制御装置４００からの搬送指令に基づいて昇降リフタ４０を制御する。つまり、自動移載ステーションの近傍に搬送車１００Ａが存在していることを把握した場合には、コントローラ５０は、制御装置４００からの搬送指令に基づいて昇降リフタ４０を制御する。この搬送指令によって、昇降リフタ４０が上昇することで、載置台６０も上昇してパレット３２及び荷物３１を載置台６０上に自動で移載する。このとき、コントローラ５０では、操作装置３００による昇降リフタ４０の操作が受け付けられていない。 When the controller 50 grasps that the transport vehicle 100A exists in the vicinity of the station 200A based on the detection result of the self-position detection sensor 55, the controller 50 controls the elevating lifter 40 based on the transport command from the control device 400. do. That is, when it is grasped that the transport vehicle 100A exists in the vicinity of the automatic transfer station, the controller 50 controls the elevating lifter 40 based on the transport command from the control device 400. By this transport command, the elevating lifter 40 is raised, so that the mounting table 60 is also raised and the pallet 32 and the luggage 31 are automatically transferred onto the mounting table 60. At this time, the controller 50 does not accept the operation of the elevating lifter 40 by the operating device 300.

一方、コントローラ５０は、自己位置検出センサ５５の検出結果に基づいて、ステーション２００Ｂの近傍に搬送車１００Ａが存在していることを把握した場合にも、制御装置４００からの搬送指令に基づいて昇降リフタ４０を制御する。ここで、当該把握が行われた後においては、コントローラ５０では、操作装置３００による昇降リフタ４０の操作が受け付けられている。具体的には、コントローラ５０では、搬送車１００Ａがステーション２００Ｂを基準として所定の範囲内に配置されている場合にのみ、操作装置３００による昇降リフタ４０の操作が受け付けられている。例えば、コントローラ５０は、自己位置検出センサ５５の検出結果に基づいて、搬送車１００Ａがステーション２００Ｂを基準として所定の範囲内に配置されているか否かを判断する。コントローラ５０は、所定の範囲内に配置されていると判断した場合に、操作装置３００による操作を受付許可とし、所定の範囲外に配置されていると判断した場合に、操作装置３００による操作を受付不許可とする。ここで、所定の範囲とは、ステーション２００Ｂを中心に、搬送車１００Ａの全長の概ね半分が収まる略円形の範囲である。これにより、例えば、ステーション２００Ｂの近傍にありつつも、所定の範囲外にある他の搬送車１００Ｂが、操作装置３００による操作を受け付けてしまうことを防止できる。 On the other hand, even when the controller 50 grasps that the transport vehicle 100A exists in the vicinity of the station 200B based on the detection result of the self-position detection sensor 55, the controller 50 moves up and down based on the transport command from the control device 400. The lifter 40 is controlled. Here, after the grasp is performed, the controller 50 accepts the operation of the elevating lifter 40 by the operating device 300. Specifically, in the controller 50, the operation of the elevating lifter 40 by the operating device 300 is accepted only when the transport vehicle 100A is arranged within a predetermined range with respect to the station 200B. For example, the controller 50 determines whether or not the transport vehicle 100A is arranged within a predetermined range with respect to the station 200B based on the detection result of the self-position detection sensor 55. When it is determined that the controller 50 is arranged within the predetermined range, the operation by the operating device 300 is permitted to be accepted, and when it is determined that the controller 50 is arranged outside the predetermined range, the operation by the operating device 300 is performed. Reception is not permitted. Here, the predetermined range is a substantially circular range in which approximately half of the total length of the transport vehicle 100A is accommodated around the station 200B. Thereby, for example, it is possible to prevent another transport vehicle 100B, which is in the vicinity of the station 200B but is outside the predetermined range, from accepting the operation by the operation device 300.

作業者Ｐにより操作装置３００の各ペダルが踏み込まれると、その操作が行われている間中、操作装置３００は信号を出力し続ける。この信号をステーション２００Ｂの無線通信部及び搬送車１００Ａの無線通信部５４を介してコントローラ５０が受信すると、受付許可時においては、コントローラ５０は昇降リフタ４０を制御する。例えば、コントローラ５０は、上昇信号を受信し続けていると昇降リフタ４０を上昇し続け、上昇信号を受信しないと昇降リフタ４０の上昇を停止する。また、コントローラ５０は、下降信号を受信し続けていると昇降リフタ４０を下降し続け、下降信号を受信しないと昇降リフタ４０の下降を停止する。 When each pedal of the operating device 300 is depressed by the operator P, the operating device 300 continues to output a signal while the operation is being performed. When the controller 50 receives this signal via the wireless communication unit of the station 200B and the wireless communication unit 54 of the carrier vehicle 100A, the controller 50 controls the elevating lifter 40 at the time of acceptance permission. For example, the controller 50 continues to ascend the elevating lifter 40 if it continues to receive the ascending signal, and stops ascending the elevating lifter 40 if it does not receive the ascending signal. Further, the controller 50 continues to descend the elevating lifter 40 if it continues to receive the descending signal, and stops descending the elevating lifter 40 if it does not receive the descending signal.

［効果］
上述したように、本実施の形態によれば、作業者ステーションであるステーション２００Ｂでは、コントローラ５０が、作業者ステーションであることを把握した後に操作装置３００による昇降リフタ４０の操作を受け付ける。このため、作業者は、操作装置３００を操作することで、ステーション２００Ｂで停車中の搬送車１００Ａの昇降リフタ４０を昇降させることができる。この昇降リフタ４０の昇降によって、作業者にとって適切な高さに荷物３１を移動させることができるので、作業者の作業負担を軽減することができる。 [effect]
As described above, according to the present embodiment, in the station 200B which is a worker station, the controller 50 accepts the operation of the elevating lifter 40 by the operation device 300 after grasping that the controller 50 is the worker station. Therefore, the operator can raise and lower the elevating lifter 40 of the transport vehicle 100A stopped at the station 200B by operating the operation device 300. By raising and lowering the elevating lifter 40, the luggage 31 can be moved to a height suitable for the operator, so that the work load on the operator can be reduced.

また、これによれば、所定の領域内に搬送車１００Ａが配置された場合にのみ、操作装置３００による昇降リフタ４０の操作が受け付けられるので、所定の領域外に配置された搬送車１００Ｂでは当該操作が受け付けられない。つまり、所定の領域外に配置された搬送車１００Ｂを誤操作することを抑制することができる。 Further, according to this, the operation of the elevating lifter 40 by the operating device 300 is accepted only when the transport vehicle 100A is arranged in the predetermined region, so that the transport vehicle 100B arranged outside the predetermined region is concerned. The operation is not accepted. That is, it is possible to prevent erroneous operation of the transport vehicle 100B arranged outside the predetermined area.

（実施の形態２）
実施の形態２では、コントローラ５０が、搬送車１００Ａで搬送中の荷物３１の高さを把握する荷物高さ把握部として機能する場合について説明する。なお、以降の説明において上記実施の形態１と同等の部分については同一の符号を付してその説明を省略する場合がある。 (Embodiment 2)
In the second embodiment, a case where the controller 50 functions as a cargo height grasping unit for grasping the height of the cargo 31 being transported by the transport vehicle 100A will be described. In the following description, the same parts as those in the first embodiment may be designated by the same reference numerals and the description thereof may be omitted.

図４は、実施の形態２に係る搬送車システム１０Ａにおいて、ステーション２００Ｂの近傍を示す説明図である。図４に示すように、ステーション２００Ｂの近傍において、経路２０の上流には、例えば光電センサを備えた高さ位置検出部６００が設置されている。高さ位置検出部６００は、搬送車１００Ａで搬送中の荷物３１の高さを検出するセンサである。高さ位置検出部６００は、検出結果を搬送車１００Ａの無線通信部５４に送信する。搬送車１００Ａのコントローラ５０は、無線通信部５４が受信した高さ位置検出部６００の検出結果に基づいて、搬送中の荷物３１の高さ位置（最上段にある荷物３１の上端部の高さ）を把握する。コントローラ５０は、把握した荷物３１の高さ位置に基づいて、荷物３１の高さ位置が所定の高さとなるように昇降リフタ４０を制御する。例えば、コントローラ５０は、把握した荷物３１の高さ位置が所定の高さよりも低い場合は、その差分だけ昇降台４５が上昇するように、昇降駆動部４１を駆動させる。一方、コントローラ５０は、把握した荷物３１の高さ位置が所定の高さよりも高い場合は、その差分だけ昇降台４５が下降するように、昇降駆動部４１を駆動させる。ここで所定の高さとは、作業者が作業しやすい高さであることが好ましい。 FIG. 4 is an explanatory diagram showing the vicinity of the station 200B in the transport vehicle system 10A according to the second embodiment. As shown in FIG. 4, in the vicinity of the station 200B, a height position detection unit 600 equipped with, for example, a photoelectric sensor is installed upstream of the path 20. The height position detection unit 600 is a sensor that detects the height of the load 31 being transported by the transport vehicle 100A. The height position detection unit 600 transmits the detection result to the wireless communication unit 54 of the transport vehicle 100A. The controller 50 of the transport vehicle 100A is based on the detection result of the height position detection unit 600 received by the wireless communication unit 54, and is the height position of the luggage 31 being transported (the height of the upper end portion of the luggage 31 at the uppermost stage). ). The controller 50 controls the elevating lifter 40 so that the height position of the luggage 31 becomes a predetermined height based on the grasped height position of the luggage 31. For example, when the height position of the grasped luggage 31 is lower than a predetermined height, the controller 50 drives the elevating drive unit 41 so that the elevating table 45 rises by the difference. On the other hand, when the height position of the grasped luggage 31 is higher than a predetermined height, the controller 50 drives the elevating drive unit 41 so that the elevating table 45 descends by the difference. Here, the predetermined height is preferably a height at which an operator can easily work.

この昇降リフタ４０の制御は、搬送車１００Ａがステーション２００Ｂで停車するまで、または、停車直後に行われていることが、作業時間の短縮化の点で好ましい。図４では、当該昇降リフタ４０の制御が行われた後の搬送車１００Ａ及び荷物３１を破線で示している。 It is preferable that the control of the elevating lifter 40 is performed until the transport vehicle 100A stops at the station 200B or immediately after the stop, in terms of shortening the working time. In FIG. 4, the transport vehicle 100A and the luggage 31 after the elevating lifter 40 is controlled are shown by broken lines.

その後、作業者Ｐにより操作装置３００の各ペダルが踏み込まれると、その操作が行われている間中、操作装置３００は信号を出力し続ける。コントローラ５０は、この信号をステーション２００Ｂの無線通信部及び搬送車１００Ａの無線通信部５４を介して受信すると、受付許可時においては昇降リフタ４０を制御する。これにより、作業者にとって適切な高さに荷物３１を移動させることができる。 After that, when each pedal of the operating device 300 is depressed by the operator P, the operating device 300 continues to output a signal while the operation is being performed. When the controller 50 receives this signal via the wireless communication unit of the station 200B and the wireless communication unit 54 of the carrier vehicle 100A, the controller 50 controls the elevating lifter 40 when reception is permitted. As a result, the luggage 31 can be moved to a height suitable for the worker.

このように、コントローラ５０は、把握した荷物３１の高さに基づいて、搬送中の荷物３１の上部が所定の高さとなるように昇降リフタ４０を制御するので、所定の高さに自動で荷物３１を移動させることができる。この自動的な昇降リフタ４０の昇降により、作業者Ｐにとってある程度適切な高さに荷物３１を移動させることができるので、作業者Ｐの作業負担を軽減することができる。 In this way, the controller 50 controls the elevating lifter 40 so that the upper part of the luggage 31 being transported has a predetermined height based on the grasped height of the luggage 31, so that the luggage is automatically set to a predetermined height. 31 can be moved. By raising and lowering the lifter 40 automatically, the luggage 31 can be moved to a height suitable for the worker P to some extent, so that the work load of the worker P can be reduced.

なお、本実施の形態では、搬送車１００Ａとは別体の高さ位置検出部６００の検出結果に基づいてコントローラ５０が荷物３１の高さ位置を把握する場合を例示した。しかしながら、高さ位置検出部は搬送車１００Ａと一体化されていてもよい。例えば、搬送車１００Ａ上に設置された、荷物３１を撮影するカメラを高さ位置検出部とすることができる。この場合、コントローラ５０が、カメラの撮影画像を取得し、当該撮影画像に対して画像処理を施すことで、荷物３１の高さ位置を把握することになる。なお、上述した高さ位置検出部６００が搬送車１００Ａ上に設置されていてもよい。 In this embodiment, the case where the controller 50 grasps the height position of the luggage 31 based on the detection result of the height position detection unit 600 separate from the transport vehicle 100A is illustrated. However, the height position detection unit may be integrated with the transport vehicle 100A. For example, a camera for photographing the luggage 31 installed on the transport vehicle 100A can be used as the height position detecting unit. In this case, the controller 50 acquires the captured image of the camera and performs image processing on the captured image to grasp the height position of the luggage 31. The height position detection unit 600 described above may be installed on the transport vehicle 100A.

（実施の形態３）
実施の形態１では、複数の荷物３１がパレット３２を介して搬送車１００Ａ上に積載されている場合を例示した。しかしながら、搬送車１００Ａに載置される荷物の形態は如何様でもよい。その他の荷物の形態としては、例えば棚を介して積載された荷物や、複数段積み重ねられたコンテナなどが挙げられる。実施の形態３では、棚を介して荷物３１が搬送車１００Ａに設置された場合について説明する。 (Embodiment 3)
In the first embodiment, a case where a plurality of luggage 31s are loaded on the transport vehicle 100A via the pallet 32 is illustrated. However, the form of the luggage placed on the transport vehicle 100A may be arbitrary. Other forms of luggage include, for example, luggage loaded via shelves, containers stacked in multiple stages, and the like. In the third embodiment, the case where the luggage 31 is installed on the transport vehicle 100A via the shelves will be described.

図５は、実施の形態３に係る搬送車システム１０Ｂにおいて、ステーション２００Ｂの近傍を示す説明図である。具体的には図５は図４に対応する図である。図５に示すように、搬送車１００Ａには、複数段の棚板７０１を有する棚７００が搬送車１００Ａの載置台６０に設置されている。棚７００は、載置台６０及び昇降台４５とともに昇降する。各棚板７０１には、各荷物３１が収容されている。つまり、棚７００は、荷物３１を収容している搬送対象物の一例である。棚７００の形状と、当該棚７００における各荷物３１の保管位置とを含む搬送対象物情報は、制御装置４００が予め記憶しており、搬送指令とともに制御装置４００から搬送車１００Ａに送信されている。搬送車１００Ａのコントローラ５０は、無線通信部５４が受信した搬送対象物情報から、棚７００に収容された荷物３１の高さ位置を把握する。つまり、コントローラ５０は、本発明に係る荷物高さ位置把握部の一例である。また、搬送指令には、所定の荷物３１に対する取り出し指示も含まれている。コントローラ５０は、取り出し指示の対象である荷物３１の高さ位置を把握する。 FIG. 5 is an explanatory diagram showing the vicinity of the station 200B in the transport vehicle system 10B according to the third embodiment. Specifically, FIG. 5 is a diagram corresponding to FIG. 4. As shown in FIG. 5, in the transport vehicle 100A, a shelf 700 having a plurality of shelves 701 is installed on a mounting table 60 of the transport vehicle 100A. The shelf 700 moves up and down together with the mounting table 60 and the lifting table 45. Each shelf board 701 accommodates each luggage 31. That is, the shelf 700 is an example of a transport object accommodating the luggage 31. The control device 400 stores in advance the information on the object to be transported including the shape of the shelf 700 and the storage position of each luggage 31 on the shelf 700, and is transmitted from the control device 400 to the transport vehicle 100A together with the transport command. .. The controller 50 of the transport vehicle 100A grasps the height position of the luggage 31 housed in the shelf 700 from the transport target information received by the wireless communication unit 54. That is, the controller 50 is an example of the luggage height position grasping unit according to the present invention. In addition, the transport command also includes a take-out instruction for the predetermined baggage 31. The controller 50 grasps the height position of the luggage 31 that is the target of the take-out instruction.

コントローラ５０は、把握した高さ位置に基づいて、荷物３１の高さ位置が所定の高さとなるように昇降リフタ４０を制御する。例えば、コントローラ５０は、把握した高さ位置が所定の高さよりも低い場合は、その差分だけ昇降台４５が上昇するように、昇降駆動部４１を駆動させる。一方、コントローラ５０は、把握した荷物３１の高さ位置が所定の高さよりも高い場合は、その差分だけ昇降台４５が下降するように、昇降駆動部４１を駆動させる。 The controller 50 controls the elevating lifter 40 so that the height position of the luggage 31 becomes a predetermined height based on the grasped height position. For example, when the grasped height position is lower than a predetermined height, the controller 50 drives the elevating drive unit 41 so that the elevating table 45 rises by the difference. On the other hand, when the height position of the grasped luggage 31 is higher than a predetermined height, the controller 50 drives the elevating drive unit 41 so that the elevating table 45 descends by the difference.

この昇降リフタ４０の制御は、搬送車１００Ａがステーション２００Ｂで停車するまで、または、停車直後に行われていることが、作業時間の短縮化の点で好ましい。図５では、当該昇降リフタ４０の制御が行われた後の搬送車１００Ａ及び荷物３１を破線で示している。 It is preferable that the control of the elevating lifter 40 is performed until the transport vehicle 100A stops at the station 200B or immediately after the stop, in terms of shortening the working time. In FIG. 5, the transport vehicle 100A and the luggage 31 after the elevating lifter 40 is controlled are shown by broken lines.

このように、コントローラ５０は、棚７００内における荷物３１の高さ位置が所定の高さとなるように昇降リフタ４０を制御するので、搬送車１００Ａが棚７００（搬送対象物）を搬送している場合においても、所定の高さに自動で荷物３１を移動させることができる。この自動的な昇降リフタ４０の昇降により、作業者Ｐにとって荷物３１がある程度適切な高さとなるように棚７００が移動されるので、作業者Ｐの作業負担を軽減することができる。 In this way, the controller 50 controls the elevating lifter 40 so that the height position of the luggage 31 in the shelf 700 becomes a predetermined height, so that the transport vehicle 100A transports the shelf 700 (the object to be transported). Even in this case, the luggage 31 can be automatically moved to a predetermined height. By the automatic raising and lowering of the lifting lifter 40, the shelves 700 are moved so that the luggage 31 has a height appropriate for the worker P to some extent, so that the work load of the worker P can be reduced.

なお、本実施の形態では、棚７００の形状と、当該棚７００における各荷物３１の保管位置とを制御装置４００が予め記憶している場合を例示した。しかしながら、コントローラ５０が棚７００の形状を予め記憶していてもよい。この場合、コントローラ５０は、各荷物３１の保管位置のみを制御装置４００から取得していてもよいし、搬送車１００Ａに備わるカメラで棚７００を撮影し、この撮影画像に対して画像処理を施すことで各荷物３１の保管位置を取得してもよい。 In this embodiment, the case where the control device 400 stores in advance the shape of the shelf 700 and the storage position of each luggage 31 on the shelf 700 is illustrated. However, the controller 50 may store the shape of the shelf 700 in advance. In this case, the controller 50 may acquire only the storage position of each luggage 31 from the control device 400, or the shelf 700 is photographed by the camera provided in the transport vehicle 100A, and the captured image is subjected to image processing. By doing so, the storage position of each luggage 31 may be acquired.

（実施の形態４）
上記実施の形態１では、各ペダル（上昇ペダル３１０、下降ペダル３２０）が踏まれ続けているときにのみ昇降リフタ４０が制御される場合を例示した。この実施の形態４では、この操作方法に加えて、他の操作方法も選択自在な形態について説明する。 (Embodiment 4)
In the first embodiment, the case where the elevating lifter 40 is controlled only when each pedal (up pedal 310, down pedal 320) is continuously depressed is illustrated. In the fourth embodiment, in addition to this operation method, another operation method can be freely selected.

図６は、実施の形態４に係る操作装置３００Ｃ及び搬送車１００Ａの制御構成を示すブロック図である。具体的には図６は図４に対応する図である。 FIG. 6 is a block diagram showing a control configuration of the operation device 300C and the transport vehicle 100A according to the fourth embodiment. Specifically, FIG. 6 is a diagram corresponding to FIG. 4.

図６に示すように、操作装置３００Ｃは、複数の操作方法を切り替えるための切替ペダル３３０を備えている。具体的には、切替ペダル３３０は、操作装置３００Ｃによる昇降リフタ４０の操作を第一操作と第二操作とに切り替える切替部の一例である。ここで、第一操作は、一度の操作で昇降リフタ４０を所定の昇降値まで一括させる操作である。具体的には、第一操作では、各ペダルが一度踏まれたら、操作装置３００Ｃは、昇降リフタ４０を所定の昇降値まで一括して昇降させるための信号を、搬送車１００Ａに送信する。所定の昇降値とは例えば５ｃｍ以上５０ｃｍ以下の値である。このとき各ペダルに対する踏み込み期間は考慮されておらず、単に一度だけ各ペダルが踏み込まれたら前記信号が操作装置３００Ｃから送信される。 As shown in FIG. 6, the operating device 300C includes a switching pedal 330 for switching a plurality of operating methods. Specifically, the switching pedal 330 is an example of a switching unit that switches the operation of the elevating lifter 40 by the operating device 300C between the first operation and the second operation. Here, the first operation is an operation of collectively moving the elevating lifter 40 to a predetermined elevating value by one operation. Specifically, in the first operation, once each pedal is depressed, the operating device 300C transmits a signal for raising and lowering the elevating lifter 40 to a predetermined elevating value all at once to the transport vehicle 100A. The predetermined elevating value is, for example, a value of 5 cm or more and 50 cm or less. At this time, the depression period for each pedal is not taken into consideration, and if each pedal is depressed only once, the signal is transmitted from the operating device 300C.

第二操作は、上記実施の形態１で例示した操作方法であり、各ペダルの操作中にのみ昇降リフタ４０を昇降させ続ける操作である。 The second operation is the operation method exemplified in the first embodiment, and is an operation in which the elevating lifter 40 is continuously raised and lowered only during the operation of each pedal.

作業者Ｐは、切替ペダル３３０を操作することで第一操作と第二操作とを切り替えることができるので、第一操作または第二操作を状況に応じて適切に選択することができる。したがって、作業者Ｐは、状況に応じて複数の操作を選択でき、作業負担を軽減することができる。 Since the operator P can switch between the first operation and the second operation by operating the switching pedal 330, the first operation or the second operation can be appropriately selected according to the situation. Therefore, the worker P can select a plurality of operations according to the situation, and can reduce the work load.

（その他）
以上、本発明の搬送車システムについて、各実施の形態に基づいて説明したが、本発明は、上記各実施の形態に限定されるものではない。上記各実施の形態に対して当業者が思い付く変形を施して得られる形態、及び、上記各実施の形態における構成要素を任意に組み合わせて実現される別の形態も本発明に含まれる。 (others)
Although the transport vehicle system of the present invention has been described above based on each embodiment, the present invention is not limited to each of the above embodiments. The present invention also includes a form obtained by subjecting each of the above embodiments to modifications that can be conceived by those skilled in the art, and another embodiment realized by arbitrarily combining the components of each of the above embodiments.

例えば、上記実施の形態１では、第二操作によって昇降リフタ４０が昇降する場合を例示したが、第一操作によって昇降リフタ４０が昇降してもよい。 For example, in the first embodiment, the case where the elevating lifter 40 is moved up and down by the second operation is illustrated, but the elevating lifter 40 may be moved up and down by the first operation.

また、上記実施の形態１では、複数の搬送車１００Ａ～１００Ｃとして潜り込み方式のＡＧＶを例示したが、搬送車はフォークリフト方式のＡＧＶであってもよい。 Further, in the first embodiment, the AGV of the dive type is exemplified as a plurality of transport vehicles 100A to 100C, but the transport vehicle may be a forklift type AGV.

また、上記実施の形態１では、所定の範囲としては、ステーション２００Ｂを中心にした距離基準の範囲である場合を例示した。しかしながら、所定の範囲は、距離基準でなくともよい。例えば、搬送車のメイン通路から分岐したステーションまでの分岐路の長さが長く、昇降動作を開始しても良い場合は、分岐点から先が所定の範囲となる。また、例えば、ステーションＢでの停車位置に合わせてバーコードを設置しておき、当該バーコードを搬送車が読み取っている間は、所定の範囲内と判断してもよい。 Further, in the first embodiment, the case where the predetermined range is the range of the distance reference centered on the station 200B is exemplified. However, the predetermined range does not have to be a distance reference. For example, if the length of the branch road from the main passage of the transport vehicle to the branched station is long and the ascending / descending operation may be started, the range beyond the branch point is a predetermined range. Further, for example, a bar code may be installed according to the stop position at the station B, and it may be determined that the bar code is within a predetermined range while the transport vehicle is reading the bar code.

本発明の搬送車システムは、ＡＧＶなどの搬送車を備えた搬送車システムに対して適用される。 The transport vehicle system of the present invention is applied to a transport vehicle system including a transport vehicle such as an AGV.

１０、１０Ａ、１０Ｂ搬送車システム
２０経路
３０走行台車
３１荷物
３２パレット
３５走行駆動部
４０昇降リフタ
４１昇降駆動部
４２出退機構
４３シャフト
４５昇降台
５０コントローラ（昇降リフタ制御部、ステーション位置把握部、荷物高さ把握部、荷物高さ位置把握部）
５４無線通信部
５５自己位置検出センサ
６０載置台
７０回転装置
１００Ａ、１００Ｂ、１００Ｃ搬送車
２００Ａステーション（自動移載ステーション）
２００Ｂステーション（作業者ステーション）
２５０支持台
３００、３００Ｃ操作装置
３１０上昇ペダル
３２０下降ペダル
３３０切替ペダル（切替部）
４００制御装置
６００位置検出部
７００棚（搬送対象物）
７０１棚板
Ａ回転軸
Ｐ作業者 10, 10A, 10B Transport vehicle system 20 Route 30 Traveling trolley 31 Luggage 32 Pallet 35 Traveling drive unit 40 Elevating lifter 41 Elevating drive unit 42 Elevating mechanism 43 Shaft 45 Elevating table 50 Controller (elevating lifter control unit, station position grasping unit, Luggage height grasping part, luggage height position grasping part)
54 Wireless communication unit 55 Self-position detection sensor 60 Mounting stand 70 Rotating device 100A, 100B, 100C Transport vehicle 200A Station (automatic transfer station)
200B station (worker station)
250 Support base 300, 300C Operating device 310 Ascending pedal 320 Down pedal 330 Switching pedal (switching unit)
400 Control device 600 Position detector 700 Shelf (object to be transported)
701 Shelf board A Rotating shaft P Worker

Claims

昇降リフタを有する搬送車により荷物が搬送される複数のステーションを備えた搬送車システムであって、
前記複数のステーションは、
前記搬送車が自動で荷物を移載する自動移載ステーションと、
前記搬送車に対して作業者が手動で荷物を移載する作業者ステーションと、を含み、
前記作業者ステーションは、前記搬送車の前記昇降リフタを操作する操作装置を備え、
前記搬送車は、
前記ステーションの位置を把握するステーション位置把握部と、
前記昇降リフタを制御する昇降リフタ制御部と、を備え、
前記昇降リフタ制御部は、前記自動移載ステーションでは受信した搬送指令に基づいて前記昇降リフタを制御し、前記作業者ステーションでは前記ステーション位置把握部により前記作業者ステーションであることを把握した後に前記操作装置による前記昇降リフタの操作を受け付ける
搬送車システム。 It is a transport vehicle system equipped with a plurality of stations in which luggage is transported by a transport vehicle having a lift lifter.
The plurality of stations
An automatic transfer station where the transport vehicle automatically transfers luggage,
Including a worker station in which a worker manually transfers luggage to the carrier.
The worker station includes an operating device for operating the elevating lifter of the transport vehicle.
The carrier is
A station position grasping unit that grasps the position of the station and
The elevating lifter control unit for controlling the elevating lifter is provided.
The elevating lifter control unit controls the elevating lifter based on a transfer command received at the automatic transfer station, and after the worker station has grasped that it is the worker station by the station position grasping unit, the elevating lifter control unit said. A transport vehicle system that accepts the operation of the elevating lifter by the operating device.

前記搬送車は、搬送中の荷物の高さを把握する荷物高さ把握部を備え、
前記昇降リフタ制御部は、前記荷物高さ把握部が把握した前記荷物の高さに基づいて、搬送中の荷物の上部が所定の高さとなるように昇降リフタを制御する
請求項１に記載の搬送車システム。 The transport vehicle is provided with a luggage height grasping unit for grasping the height of the cargo being transported.
The elevating lifter control unit controls the elevating lifter so that the upper part of the cargo being transported has a predetermined height based on the height of the cargo grasped by the cargo height grasping unit according to claim 1. Cargo system.

前記搬送車は、前記荷物を収容している搬送対象物を搬送している際の、当該荷物の高さ位置を把握する荷物高さ位置把握部を備え、
前記昇降リフタ制御部は、前記荷物高さ位置把握部が把握した前記荷物の高さ位置に基づいて、前記荷物の高さ位置が所定の高さとなるように昇降リフタを制御する
請求項１に記載の搬送車システム。 The transport vehicle is provided with a luggage height position grasping unit for grasping the height position of the luggage when the transport object accommodating the luggage is being transported.
The elevating lifter control unit controls the elevating lifter so that the height position of the cargo becomes a predetermined height based on the height position of the cargo grasped by the cargo height position grasping unit according to claim 1. Described carrier system.

前記昇降リフタ制御部は、前記搬送車が所定の領域内に配置された場合にのみ、前記操作装置による前記昇降リフタの操作を受け付ける
請求項１～３のいずれか一項に記載の搬送車システム。 The transport vehicle system according to any one of claims 1 to 3, wherein the lift lifter control unit accepts the operation of the lift lifter by the operating device only when the transport vehicle is arranged in a predetermined area. ..

前記操作装置は、前記操作装置による前記昇降リフタの操作を第一操作と第二操作とに切り替える切替部を備え、
前記第一操作は、一度の操作で前記昇降リフタを所定の昇降値まで一括して昇降させる操作であり、
前記第二操作は、操作中にのみ前記昇降リフタを昇降させ続ける操作である
請求項１～４のいずれか一項に記載の搬送車システム。 The operating device includes a switching unit that switches the operation of the elevating lifter by the operating device between a first operation and a second operation.
The first operation is an operation of raising and lowering the elevating lifter to a predetermined elevating value all at once by one operation.
The transport vehicle system according to any one of claims 1 to 4, wherein the second operation is an operation of continuously raising and lowering the elevating lifter only during the operation.