JP2022034425A - Safe driving determination device, safe driving support system, safe driving support method and safe driving support program - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、自転車等の二輪車の運転の安全性を判定する安全運転判定装置、並びに、二輪車の安全運転を支援する安全運転支援システム、方法およびプログラムに関する。 The present invention relates to a safe driving determination device for determining the safety of driving a two-wheeled vehicle such as a bicycle, and a safe driving support system, method and program for supporting the safe driving of the two-wheeled vehicle.
近年、二輪車が歩行者や他の車両と接触する事故が多発している。二輪車の運転者による交通ルールの順守あるいは運転マナーの向上が求められている。 In recent years, there have been many accidents in which two-wheeled vehicles come into contact with pedestrians and other vehicles. Motorcycle drivers are required to comply with traffic rules or improve their driving manners.
例えば、特許文献1は、二輪車の運転状態の良否を判定し、その判定結果に応じて運転者に安全運転を喚起する装置を開示している。この装置では、運転者の顔の向き、二輪車の車体の傾きおよび二輪車の走行速度に基づき、運転状態の良否が判定される。
For example,
例えば、特許文献2は、二輪車が停止すべき場所で停止したときに、運転者に運転ポイントを付与するシステムを開示している。
For example,
運転状態の良否をさらに細かく判定することができれば、運転者に対して適切に安全運転を喚起することができ、二輪車による事故の減少に繋がることが予想される。 If the quality of the driving condition can be judged in more detail, it is expected that the driver can be appropriately encouraged to drive safely, which leads to the reduction of accidents caused by motorcycles.
そこで、本発明は、二輪車の運転状態をより細かく判定する安全運転判定装置、安全運転支援システム、方法およびプログラムを提供することを目的とする。 Therefore, an object of the present invention is to provide a safe driving determination device, a safe driving support system, a method and a program for determining the driving state of a two-wheeled vehicle in more detail.
本発明の一形態に係る安全運転判定装置は、二輪車情報取得部と、道路情報取得部と、キープレフト判定部とを備える。二輪車情報取得部は、二輪車の現在位置を示す二輪車位置情報を取得する。道路情報取得部は、二輪車が走行する道路情報を取得する。キープレフト判定部は、二輪車位置情報と道路情報とに基づいて、二輪車が走行中の道路の幅方向において進行方向に向かって左側で走行しているキープレフト状態にあるか否かを判定する。 The safe driving determination device according to one embodiment of the present invention includes a motorcycle information acquisition unit, a road information acquisition unit, and a key preft determination unit. The motorcycle information acquisition unit acquires motorcycle position information indicating the current position of the motorcycle. The road information acquisition unit acquires road information on which a two-wheeled vehicle travels. The key preft determination unit determines whether or not the motorcycle is in the key preft state in which the motorcycle is traveling on the left side in the traveling direction in the width direction of the road on which the motorcycle is traveling, based on the motorcycle position information and the road information.
二輪車情報取得部は、例えば、二輪車の運転者が所有しているスマートフォン等の携帯情報端末に搭載されたGPS(Global Positioning System)機能、あるいは二輪車に搭載されたGPSを用いて、二輪車の現在位置を示す二輪車位置情報を取得する。 The motorcycle information acquisition unit uses, for example, the GPS (Global Positioning System) function installed in a mobile information terminal such as a smartphone owned by the driver of the motorcycle, or the GPS installed in the motorcycle to determine the current position of the motorcycle. The motorcycle position information indicating is acquired.
道路情報取得部は、例えば、インターネット等を介して接続された外部サーバ等に保存されている地図データベース等から、二輪車の現在位置周辺の地図情報に基づいて、二輪車が走行中の道路に関する情報を取得する。 The road information acquisition unit obtains information on the road on which the motorcycle is traveling based on the map information around the current position of the motorcycle from a map database or the like stored in an external server or the like connected via the Internet or the like. get.
キープレフト判定部は、二輪車情報取得部において取得された二輪車の現在位置を示す二輪車位置情報と、例えば、道路情報取得部において取得された道路の中央線の位置を示す情報とを用いて、二輪車の現在位置が道路中央線よりも左側の位置にあるか否かに応じて判定を行う。なお、キープレフト判定部による判定は、道路の中央線の位置を基準にして行われてもよいし、二輪車の進行方向に向かって道路の左端付近を基準にして行われてもよい。 The key preft determination unit uses the motorcycle position information that indicates the current position of the motorcycle acquired by the motorcycle information acquisition unit and, for example, the information that indicates the position of the center line of the road acquired by the road information acquisition unit. Judgment is made according to whether or not the current position of is on the left side of the road center line. The determination by the key preft determination unit may be performed based on the position of the center line of the road, or may be performed based on the vicinity of the left end of the road toward the traveling direction of the two-wheeled vehicle.
ここで、左側通行を定めた国地域では、運転マナー上あるいは交通ルール上、二輪車を含めた車両が、走行中の道路の幅方向において進行方向に向かって左側で走行している状態、いわゆるキープレフト状態にあるべきとされている。 Here, in countries and regions where left-hand traffic is stipulated, vehicles including two-wheeled vehicles are traveling on the left side in the direction of travel in the width direction of the road on which they are traveling, in terms of driving manners or traffic rules, so-called keep. It is supposed to be in the left state.
前記構成により、キープレフト判定部は、二輪車の現在位置を示す二輪車位置情報と、二輪車が走行する道路情報とに基づいて、二輪車がキープレフト状態にあるか否かを判定する。 With the above configuration, the key preft determination unit determines whether or not the two-wheeled vehicle is in the key preft state based on the two-wheeled vehicle position information indicating the current position of the two-wheeled vehicle and the road information on which the two-wheeled vehicle travels.
これにより、キープレフト状態が維持されているか否かに応じて、二輪車の運転の安全性、すなわち、運転者の運転マナーの良否、あるいは、運転者が交通ルールを守れているか否かを判定することができる。 This determines whether the motorcycle is safe to drive, that is, whether the driver's driving manners are good or not, or whether the driver is observing the traffic rules, depending on whether or not the key preft state is maintained. be able to.
キープレフト判定部は、二輪車位置情報と道路情報とに基づいて、二輪車の現在位置と対応する道路中央位置を導出し、二輪車の現在位置およびこれと対応する道路中央位置に基づいて、二輪車がキープレフト状態であるか否かを判定してもよい。 The key preft determination unit derives the current position of the two-wheeled vehicle and the corresponding road center position based on the two-wheeled vehicle position information and the road information, and keeps the two-wheeled vehicle based on the current position of the two-wheeled vehicle and the corresponding road center position. It may be determined whether or not it is in the left state.
前記構成によれば、二輪車の現在位置と対応する道路中央位置が導出される。二輪車の現在位置が道路中央位置を基準にして道路幅方向のどちら側にあるのか判定することができ、二輪車がキープレフト状態にあるか否かの判定を実現することができる。 According to the above configuration, the road center position corresponding to the current position of the two-wheeled vehicle is derived. It is possible to determine which side of the road width direction the current position of the two-wheeled vehicle is based on the center position of the road, and it is possible to determine whether or not the two-wheeled vehicle is in the key preft state.
道路情報には、道路の中央線を示す中央線情報が含まれてもよい。キープレフト判定部は、二輪車の現在位置と近い道路中央位置を中央線情報から導出してもよい。 The road information may include center line information indicating the center line of the road. The key preft determination unit may derive the road center position close to the current position of the motorcycle from the center line information.
前記構成によれば、道路情報取得部が、道路の中央線を示す中央線情報を取得し、キープレフト判定部は、二輪車の現在位置周辺として取得した道路情報に含まれる中央線情報から道路中央位置を導出する。 According to the above configuration, the road information acquisition unit acquires the center line information indicating the center line of the road, and the key preft determination unit obtains the center line information included in the road information acquired as the vicinity of the current position of the two-wheeled vehicle to the center of the road. Derive the position.
したがって、二輪車の現在位置周辺を含む道路情報に含まれる中央線情報から道路中央位置を容易に特定することができる。 Therefore, the center position of the road can be easily specified from the center line information included in the road information including the vicinity of the current position of the two-wheeled vehicle.
二輪車情報取得部は、二輪車位置情報を所定周期で逐次取得してもよい。キープレフト判定部は、二輪車位置情報の現在値と、当該現在値から所定時間だけ過去に取得された過去値とそれぞれ対応した、道路中央位置の現在値および過去値を導出してもよい。道路中央位置の現在値および過去値に基づいて、二輪車の進行方向を特定してもよい。道路の延在方向のうち進行方向を前方、道路の幅方向を左右方向と仮定した場合に、所定時間内における二輪車の走行位置が道路中央位置に対して左側にあるときに、二輪車がキープレフト状態であると判定してもよい。 The motorcycle information acquisition unit may sequentially acquire motorcycle position information at a predetermined cycle. The key preft determination unit may derive the current value and the past value of the road center position corresponding to the current value of the motorcycle position information and the past value acquired in the past by a predetermined time from the current value, respectively. The direction of travel of the two-wheeled vehicle may be specified based on the current value and the past value of the center position of the road. Assuming that the traveling direction is the forward direction and the width direction of the road is the left-right direction in the extending direction of the road, the two-wheeled vehicle is the key preft when the traveling position of the two-wheeled vehicle is on the left side with respect to the center position of the road within a predetermined time. It may be determined that it is in a state.
一般に、上下および前後が定まらないと、左右を定義することが難しい。二輪車が走行する場面において、上下は、重力が作用する方向あるいは路面の法線方向に従って容易に定めることができる。前方は、二輪車の進行方向と一致すると定めることを許容される。左右は、上下および前後に直交し、道路の幅方向に一致する。二輪車が道路の幅方向において端に位置する場合には、その二輪車が道路の延在方向のうちどちらに向いて進行しているのかを定めて初めて、その端が左端であるのか右端であるのかを定めることができる。 In general, it is difficult to define left and right unless the top and bottom and front and back are determined. In a situation where a two-wheeled vehicle travels, the top and bottom can be easily determined according to the direction in which gravity acts or the normal direction of the road surface. It is permissible to determine that the front coincides with the direction of travel of the two-wheeled vehicle. The left and right are orthogonal to the top and bottom and front and back, and coincide with the width direction of the road. If the two-wheeled vehicle is located at the end in the width direction of the road, whether the end is the left end or the right end only after determining in which direction the two-wheeled vehicle is traveling in the extending direction of the road. Can be determined.
前記構成によれば、二輪車位置情報が所定周期で時系列データとして取得される。キープレフト判定部は、このような二輪車位置情報の現在値および過去値から、これら2値それぞれに対応する道路中央位置の現在値および過去値を導出する。二輪車は、過去値が示す位置から現在値が示す位置へ移動している。二輪車位置情報と対応した道路中央位置の過去値から現在値への変化に基づき、二輪車が、道路中央線に沿って(すなわち、道路の延在方向において)どちら側に進行しているのかを特定することができる。キープレフト判定部は、特定された進行方向(道路の延在方向のうちの一方)を前方、道路の幅方向を左右方向と仮定する。キープレフト判定部は、現在値の取得時刻と過去値の取得時刻との間の期間(所定時間)内における二輪車の走行位置が、道路中央位置に対して左側にあるときにキープレフト状態であると判定する。進行方向を特定したうえで左右が定義されているため、二輪車が、道路中央位置を基準にして道路幅方向にずれた位置にある場合に、左側にずれて走行しているのか、右側にずれて走行しているのかを的確に判定することができる。 According to the above configuration, the motorcycle position information is acquired as time series data at a predetermined cycle. The key preft determination unit derives the current value and the past value of the road center position corresponding to each of these two values from the current value and the past value of such motorcycle position information. The two-wheeled vehicle is moving from the position indicated by the past value to the position indicated by the current value. Based on the change from the past value to the current value of the road center position corresponding to the two-wheeled vehicle position information, it is possible to identify which side the two-wheeled vehicle is traveling along the road center line (that is, in the extending direction of the road). can do. The key preft determination unit assumes that the specified traveling direction (one of the extending directions of the road) is the forward direction and the width direction of the road is the left-right direction. The key preft determination unit is in the key preft state when the traveling position of the motorcycle within the period (predetermined time) between the acquisition time of the current value and the acquisition time of the past value is on the left side with respect to the center position of the road. Is determined. Since the left and right are defined after specifying the direction of travel, if the two-wheeled vehicle is in a position that is offset in the width direction of the road with respect to the center position of the road, it may be offset to the left or shifted to the right. It is possible to accurately determine whether or not the vehicle is traveling.
キープレフト判定部は、進行方向を基準直交座標系の縦軸上方に向けるために必要な角度を導出してもよい。二輪車の現在位置および道路中央位置を基準直交座標系内で当該角度だけ回転させることによって変換してもよい。変換後の現在位置と道路中央位置とを基準直交座標系の横軸方向に比較して、二輪車がキープレフト状態であるか否かを判定してもよい。 The key preft determination unit may derive an angle necessary for directing the traveling direction to the upper vertical axis of the reference orthogonal coordinate system. The current position of the two-wheeled vehicle and the center position of the road may be converted by rotating the two-wheeled vehicle by the relevant angle in the reference Cartesian coordinate system. It may be determined whether or not the two-wheeled vehicle is in the key preft state by comparing the current position after conversion and the center position of the road in the horizontal axis direction of the reference orthogonal coordinate system.
ここで、一般的な地図のように、南北を縦軸、東西を横軸とする二次元直交座標系を仮想する。道路の多くは、南北あるいは東西に対して傾斜して延在しており、道路の中央線は、当該二次元直交座標系内で傾きを持つことが多い。当該二次元直交座標系内に落とし込まれた二輪車の位置を示す直交座標値と道路中央位置を示す直交座標値とを単純に比較しても、二輪車が道路中央位置に対して道路の幅方向において左側に位置するのか否かを判定することが難しい。 Here, a two-dimensional Cartesian coordinate system with north-south as the vertical axis and east-west as the horizontal axis is virtualized like a general map. Many roads extend with an inclination toward north-south or east-west, and the center line of the road often has an inclination within the two-dimensional Cartesian coordinate system. Even if the Cartesian coordinate value indicating the position of the two-wheeled vehicle dropped in the two-dimensional Cartesian coordinate system and the Cartesian coordinate value indicating the center position of the road are simply compared, the two-wheeled vehicle is in the width direction of the road with respect to the center position of the road. It is difficult to determine whether or not it is located on the left side.
前記構成によれば、キープレフト判定部は、ある基準直交座標系内において、進行方向が縦軸上方に一致するように、二輪車の位置および道路中央位置の座標を変換する処理を行う。 According to the above configuration, the key preft determination unit performs a process of converting the coordinates of the position of the two-wheeled vehicle and the position of the center of the road so that the traveling directions coincide with the upper axis of the vertical axis in a certain reference orthogonal coordinate system.
進行方向は、道路中央線の延在方向のうちの一方であるため、道路の幅方向は、横軸方向と一致する。横軸方向左側は、進行方向を前とした場合における左側と一致し、横軸方向右側は、進行方向を前とした場合における右側と一致する。 Since the traveling direction is one of the extending directions of the road center line, the width direction of the road coincides with the horizontal axis direction. The left side in the horizontal axis direction corresponds to the left side when the traveling direction is the front, and the right side in the horizontal axis direction corresponds to the right side when the traveling direction is the front.
したがって、座標変換後の二輪車の位置と道路中央位置とを横軸方向に比較するという単純な処理により、二輪車が道路中央位置に対して左側に位置するのか否かを的確に判定することができる。 Therefore, by a simple process of comparing the position of the two-wheeled vehicle after the coordinate conversion and the position of the center of the road in the horizontal axis direction, it is possible to accurately determine whether or not the two-wheeled vehicle is located on the left side of the position of the center of the road. ..
所定時間内における二輪車の走行位置は、現在値と過去値との平均値であってもよい。 The traveling position of the two-wheeled vehicle within a predetermined time may be an average value of a current value and a past value.
前記構成によれば、仮に二輪車位置情報に測定誤差があっても、現在値と過去値との平均をとることで、測定誤差を吸収することができる。したがって、キープレフト状態であるか否かの判定精度が低下することを抑止することができる。 According to the above configuration, even if there is a measurement error in the motorcycle position information, the measurement error can be absorbed by taking the average of the current value and the past value. Therefore, it is possible to prevent the accuracy of determining whether or not the key preft state is lowered from being lowered.
安全運転支援装置が、二輪車情報取得部にて所定周期で逐次取得される二輪車位置情報に基づき、二輪車の走行速度を算出する速度算出部をさらに備えてもよい。キープレフト判定部は、走行速度が所定値未満である場合に、二輪車がキープレフト状態にあるか否かの判定を中止してもよい。 The safe driving support device may further include a speed calculation unit that calculates the traveling speed of the two-wheeled vehicle based on the two-wheeled vehicle position information sequentially acquired by the two-wheeled vehicle information acquisition unit at a predetermined cycle. The key preft determination unit may stop determining whether or not the motorcycle is in the key preft state when the traveling speed is less than a predetermined value.
ここで、左側通行を定めた国地域においても、交通ルール上、二輪車が停車中あるいは手押しで移動している場合には、二輪車がキープレフト状態にあることを要求されない。 Here, even in a country / region where left-hand traffic is specified, the motorcycle is not required to be in the key preft state when the motorcycle is stopped or is moving by hand according to the traffic rules.
前記構成によれば、二輪車位置情報が所定周期で時系列データとして取得されている。そのため、速度算出部は、取得時刻が異なる2つの二輪車位置情報によって示される2つの位置間の距離と、2つの取得時刻の間の期間とに基づいて、二輪車の走行速度を算出することができる。 According to the above configuration, the motorcycle position information is acquired as time series data at a predetermined cycle. Therefore, the speed calculation unit can calculate the traveling speed of the two-wheeled vehicle based on the distance between the two positions indicated by the two-wheeled vehicle position information having different acquisition times and the period between the two acquisition times. ..
キープレフト判定部は、算出された走行速度が所定値未満である場合に、二輪車がキープレフト状態にあるか否かの判定を中止する。 The key preft determination unit stops determining whether or not the motorcycle is in the key preft state when the calculated traveling speed is less than a predetermined value.
これにより、所定値を適切に設定することで、二輪車が停車中あるいは手押し移動中に、不要な判定が実施されるのを抑止することができる。 As a result, by appropriately setting a predetermined value, it is possible to prevent unnecessary determination from being performed while the two-wheeled vehicle is stopped or pushed by hand.
キープレフト判定部は、二輪車位置情報の検出精度が所定値未満である場合に、二輪車がキープレフト状態にあるか否かの判定を中止してもよい。 When the detection accuracy of the motorcycle position information is less than a predetermined value, the key preft determination unit may cancel the determination of whether or not the motorcycle is in the key preft state.
前記構成によれば、例えば、GPS等から取得される二輪車の現在位置情報の検出精度に応じて、キープレフト判定を実施するか否かを決定することで、検出精度が所定値よりも低い二輪車位置情報に基づく誤判定を抑止することができる。 According to the above configuration, for example, a two-wheeled vehicle whose detection accuracy is lower than a predetermined value by determining whether or not to perform a key preft determination according to the detection accuracy of the current position information of the two-wheeled vehicle acquired from GPS or the like. It is possible to suppress erroneous judgment based on location information.
二輪車情報取得部は、二輪車の角速度を示す角速度情報を取得してもよい。安全運転支援装置が、速度算出部と、右左折安全度判定部とを備えてもよい。速度算出部は、二輪車情報取得部にて所定周期で逐次取得される二輪車位置情報に基づき、二輪車の走行速度を算出してもよい。右左折安全度判定部は、角速度情報に基づいて二輪車の右左折を検出してもよい。右左折が検出されると、右左折時における走行速度に基づいて、二輪車の右左折運転の安全度を判定してもよい。 The motorcycle information acquisition unit may acquire angular velocity information indicating the angular velocity of the motorcycle. The safe driving support device may include a speed calculation unit and a right / left turn safety degree determination unit. The speed calculation unit may calculate the traveling speed of the two-wheeled vehicle based on the two-wheeled vehicle position information sequentially acquired by the two-wheeled vehicle information acquisition unit at a predetermined cycle. The right / left turn safety determination unit may detect a right / left turn of a two-wheeled vehicle based on the angular velocity information. When a right / left turn is detected, the safety level of the right / left turn operation of the two-wheeled vehicle may be determined based on the traveling speed at the time of the right / left turn.
ここで、二輪車の事故は右左折時に発生しやすい。右左折時における走行速度(右左折の進入速度あるいは右左折中の走行速度)が高いと、他車との接触や自車の転倒を誘発するおそれがある。また、他車の運転者の車両操縦にも影響を及ぼすなど、運転マナーの観点から問題がある。 Here, motorcycle accidents are more likely to occur when turning left or right. If the traveling speed at the time of turning left or right (the approach speed of turning left or right or the traveling speed during turning left or right) is high, there is a risk of inducing contact with another vehicle or overturning of the own vehicle. In addition, there is a problem from the viewpoint of driving manners, such as affecting the vehicle maneuvering of drivers of other vehicles.
前記構成によれば、二輪車位置情報が所定周期で時系列データとして取得されている。そのため、速度算出部は、取得時刻が異なる2つの二輪車位置情報によって示される2つの位置間の距離と、2つの取得時刻の間の期間とに基づいて、二輪車の走行速度を算出することができる。右左折安全度判定部は、右左折時における走行速度に基づいて右左折運転の安全度の判定を行う。したがって、運転マナーの良否をより細かく判定することができる。 According to the above configuration, the motorcycle position information is acquired as time series data at a predetermined cycle. Therefore, the speed calculation unit can calculate the traveling speed of the two-wheeled vehicle based on the distance between the two positions indicated by the two-wheeled vehicle position information having different acquisition times and the period between the two acquisition times. .. The right / left turn safety degree determination unit determines the safety level of right / left turn operation based on the traveling speed at the time of right / left turn. Therefore, it is possible to determine the quality of driving manners in more detail.
二輪車情報取得部は、二輪車の運転者が携帯情報端末を操作したか否かを示す端末操作情報を取得してもよい。安全運転支援装置が、操作判定部と、警告部とを備えてもよい。操作判定部は、端末操作情報に基づいて、運転者が走行中に携帯情報端末を操作したか否かを判定してもよい。警告部は、携帯情報端末が操作されたと判定されると、携帯情報端末に警告してもよい。 The motorcycle information acquisition unit may acquire terminal operation information indicating whether or not the driver of the motorcycle has operated the mobile information terminal. The safe driving support device may include an operation determination unit and a warning unit. The operation determination unit may determine whether or not the driver has operated the mobile information terminal while driving, based on the terminal operation information. The warning unit may warn the mobile information terminal when it is determined that the mobile information terminal has been operated.
前記構成によれば、操作判定部は、二輪車の運転中に携帯情報端末の操作の有無を確認する。したがって、運転マナーの良否をより細かく判定することができる。携帯情報端末の操作がなされれば、運転者の携帯情報端末に警告が発せられる。したがって、運転者に安全運転を喚起することができる。 According to the above configuration, the operation determination unit confirms whether or not the mobile information terminal is operated while the motorcycle is being driven. Therefore, it is possible to determine the quality of driving manners in more detail. If the mobile information terminal is operated, a warning is issued to the driver's mobile information terminal. Therefore, it is possible to encourage the driver to drive safely.
二輪車情報取得部は、二輪車の運転者の携帯情報端末から、当該携帯情報端末に搭載されたセンサによって検出された二輪車位置情報を取得してもよい。 The two-wheeled vehicle information acquisition unit may acquire two-wheeled vehicle position information detected by a sensor mounted on the mobile information terminal from the mobile information terminal of the driver of the two-wheeled vehicle.
前記構成によれば、携帯情報端末に搭載されたセンサを援用することで、二輪車に搭載されるセンサの数を極力減らすことができる。二輪車への適用が容易になる。 According to the above configuration, the number of sensors mounted on a two-wheeled vehicle can be reduced as much as possible by using the sensors mounted on the mobile information terminal. Easy to apply to motorcycles.
二輪車情報取得部、道路情報取得部およびキープレフト判定部が、二輪車の運転者の携帯情報端末に設けられていてもよい。 A motorcycle information acquisition unit, a road information acquisition unit, and a key preft determination unit may be provided on a mobile information terminal of a motorcycle driver.
前記構成によれば、携帯情報端末内で二輪車位置情報等の情報の授受が行われるため、携帯情報端末の通信量を削減でき、迅速な処理に資する。 According to the above configuration, since information such as motorcycle position information is exchanged within the mobile information terminal, the communication volume of the mobile information terminal can be reduced, which contributes to rapid processing.
本発明の一形態に係る安全運転支援システムは、前述した安全運転支援装置と、携帯情報端末とを備える。携帯情報端末は、二輪車位置情報を検出するセンサを有し、二輪車の運転者によって携帯され、安全運転支援装置と通信可能に接続される。安全運転判定装置が、携帯情報端末に設けられる。二輪車情報取得部は、携帯情報端末のセンサにおいて検出された二輪車位置情報を取得する。 The safe driving support system according to one embodiment of the present invention includes the above-mentioned safe driving support device and a portable information terminal. The portable information terminal has a sensor that detects the position information of the two-wheeled vehicle, is carried by the driver of the two-wheeled vehicle, and is communicably connected to the safe driving support device. A safe driving determination device is provided on the mobile information terminal. The motorcycle information acquisition unit acquires the motorcycle position information detected by the sensor of the mobile information terminal.
前記構成によれば、二輪車の現在位置を示す二輪車位置情報と、二輪車が走行する道路情報とに基づいて、二輪車がキープレフト状態にあるか否かを判定する。したがって、運転者の運転マナーの良否、あるいは、運転者が交通ルールを守れているか否かを判定することができる。また、携帯情報端末に搭載されたセンサを援用することで、二輪車に搭載されるセンサの数を極力減らすことができる。二輪車への適用が容易になる。携帯情報端末内で情報の授受が行われるので、携帯情報端末の通信料を削減でき、迅速な処理に資する。 According to the above configuration, it is determined whether or not the motorcycle is in the key preft state based on the motorcycle position information indicating the current position of the motorcycle and the road information on which the motorcycle travels. Therefore, it is possible to determine whether the driver's driving manners are good or bad, or whether the driver is observing the traffic rules. Further, by using the sensors mounted on the mobile information terminal, the number of sensors mounted on the motorcycle can be reduced as much as possible. Easy to apply to motorcycles. Since information is exchanged within the mobile information terminal, communication charges for the mobile information terminal can be reduced, which contributes to prompt processing.
安全運転支援システムが、キープレフト判定部による判定結果に基づいて、二輪車の運転の安全性を評価する運転評価部をさらに備えてもよい。 The safe driving support system may further include a driving evaluation unit that evaluates the driving safety of the two-wheeled vehicle based on the determination result by the key preft determination unit.
前記構成によれば、キープレフト判定部による判定結果に基づいて、二輪車の運転の安全性を評価することで、二輪車の安全運転をより効果的に支援することができる。 According to the above configuration, by evaluating the safety of motorcycle driving based on the determination result by the key preft determination unit, it is possible to more effectively support the safe driving of the motorcycle.
運転評価部は、キープレフト状態での走行時間が長いほど、二輪車の運転に高い評価点を付与してもよい。 The driving evaluation unit may give a higher evaluation point to the driving of the two-wheeled vehicle as the traveling time in the key preft state becomes longer.
前記構成によれば、キープレフト状態で走行した運転者に高評価を与えることで、運転者に安全運転の継続を促すことができる。 According to the above configuration, by giving a high evaluation to the driver who has traveled in the key preft state, it is possible to encourage the driver to continue safe driving.
運転評価部は、二輪車が所定距離だけ走行するたび、当該所定距離の走行に対するキープレフト判定部による判定結果に基づいて、二輪車の運転について評価点を決定してもよい。 Each time the two-wheeled vehicle travels by a predetermined distance, the driving evaluation unit may determine an evaluation point for the driving of the two-wheeled vehicle based on the determination result by the key preft determination unit for the traveling of the predetermined distance.
ここで、逐次的に評価する場合(すなわち、評価の周期が極端に短い場合)、二輪車位置情報の測定誤差がキープレフト状態であるか否かの判定精度に悪影響を及ぼし、適正な評価点を付与できない可能性がある。 Here, in the case of sequential evaluation (that is, when the evaluation cycle is extremely short), the measurement error of the motorcycle position information adversely affects the determination accuracy of whether or not it is in the key preft state, and an appropriate evaluation point is obtained. It may not be possible to grant.
前記構成によれば、所定距離走行するまでに得られたデータに基づき、所定距離走行するたびに評価を実施するので、測定誤差を吸収することができ、評価の適正度を向上させることができる。 According to the above configuration, since the evaluation is performed every time the vehicle travels a predetermined distance based on the data obtained by traveling a predetermined distance, the measurement error can be absorbed and the appropriateness of the evaluation can be improved. ..
運転評価部は、二輪車が所定距離だけ走行するたびに、所定距離の走行に要した総走行時間に対する、キープレフト状態での走行時間の割合であるキープレフト率を算出し、キープレフト率に応じて評価点を決定してもよい。 Every time the two-wheeled vehicle travels a predetermined distance, the driving evaluation unit calculates the key preft ratio, which is the ratio of the traveling time in the key preft state to the total traveling time required for traveling the predetermined distance, according to the key preft ratio. The evaluation point may be determined.
前記構成によれば、所定距離走行するまでに得られたデータに基づいて評価する場合に、キープレフト状態での走行時間の割合を採用するので、測定誤差による誤判定が生じたとしても適正な評価を行うことができる。 According to the above configuration, when the evaluation is made based on the data obtained by traveling a predetermined distance, the ratio of the traveling time in the key preft state is adopted, so that it is appropriate even if an erroneous judgment occurs due to a measurement error. Evaluation can be done.
本発明の一形態に係る安全運転支援方法は、二輪車の現在位置を示す二輪車位置情報を取得する二輪車情報取得工程と、二輪車が走行する道路情報を取得する道路情報取得工程と、二輪車位置情報と道路情報とに基づいて、二輪車が走行中の道路の幅方向において進行方向に向かって左側で走行しているキープレフト状態にあるか否かを判定するキープレフト判定工程と、を備える。 The safe driving support method according to one embodiment of the present invention includes a two-wheeled vehicle information acquisition process for acquiring two-wheeled vehicle position information indicating the current position of the two-wheeled vehicle, a road information acquisition process for acquiring road information on which the two-wheeled vehicle travels, and two-wheeled vehicle position information. A key preft determination step of determining whether or not the motorcycle is in the key preft state of traveling on the left side in the traveling direction in the width direction of the traveling road based on the road information is provided.
ここで、二輪車情報取工程では、例えば、二輪車の運転者が所有しているスマートフォン等の携帯情報端末に搭載されたGPS(Global Positioning System)機能あるいは二輪車に搭載されたGPSを用いて、二輪車の現在位置を示す二輪車位置情報を取得する。 Here, in the motorcycle information acquisition process, for example, the GPS (Global Positioning System) function mounted on a mobile information terminal such as a smartphone owned by the driver of the motorcycle or the GPS mounted on the motorcycle is used to obtain the motorcycle. Acquires motorcycle position information indicating the current position.
道路情報取得工程では、例えば、インターネット等を介して接続された外部サーバ等に保存されている地図データベース等から、二輪車の現在位置周辺の地図情報に基づいて、二輪車が走行中の道路情報を取得する。 In the road information acquisition process, for example, from a map database or the like stored in an external server connected via the Internet or the like, the road information on which the motorcycle is traveling is acquired based on the map information around the current position of the motorcycle. do.
キープレフト判定工程では、二輪車情報取得工程において取得された二輪車の現在位置を示す二輪車位置情報と、例えば、道路情報取得工程において取得された道路の中央線の位置を示す情報とを用いて、二輪車の現在位置が道路中央線よりも左側の位置にあるか否かに応じて判定を行う。 In the key preft determination process, the motorcycle position information indicating the current position of the motorcycle acquired in the motorcycle information acquisition process and, for example, the information indicating the position of the center line of the road acquired in the road information acquisition process are used for the motorcycle. Judgment is made according to whether or not the current position of is on the left side of the road center line.
なお、キープレフト判定工程における判定は、道路の中央線の位置を基準にして行われてもよいし、二輪車の進行方向における道路の左端付近を基準にして行われてもよい。 The determination in the key preft determination step may be performed based on the position of the center line of the road, or may be performed based on the vicinity of the left end of the road in the traveling direction of the two-wheeled vehicle.
左側通行を定めた国地域では、運転マナー上あるいは交通ルール上、二輪車を含めた車両が、道路の幅方向左側で走行している状態、いわゆるキープレフト状態にあるべきとされている。 In countries and regions where left-hand traffic is stipulated, it is said that vehicles including motorcycles should be in a so-called key preft state, which is running on the left side in the width direction of the road, due to driving manners or traffic rules.
前記方法により、二輪車の現在位置を示す二輪車位置情報と、二輪車が走行する道路情報とに基づいて、二輪車がキープレフト状態にあるか否かを判定する。 By the above method, it is determined whether or not the motorcycle is in the key preft state based on the motorcycle position information indicating the current position of the motorcycle and the road information on which the motorcycle travels.
これにより、キープレフト状態が維持されているか否かに応じて、二輪車の運転者の運転マナーの良否、あるいは、運転者が交通ルールを守れているか否かを判定することができる。 Thereby, depending on whether or not the key preft state is maintained, it is possible to determine whether or not the driving manners of the motorcycle driver are good or not, or whether or not the driver is observing the traffic rules.
本発明の一形態に係る安全運転支援プログラムは、前述したような安全運転支援方法をコンピュータに実行させる。 The safe driving support program according to one embodiment of the present invention causes a computer to execute the safe driving support method as described above.
前記プログラムの構成により、二輪車の現在位置を示す二輪車位置情報と、二輪車が走行する道路情報とに基づいて、二輪車がキープレフト状態にあるか否かを判定する。 With the configuration of the program, it is determined whether or not the motorcycle is in the key preft state based on the motorcycle position information indicating the current position of the motorcycle and the road information on which the motorcycle travels.
これにより、キープレフト状態が維持されているか否かに応じて、二輪車の運転者の運転マナーの良否、あるいは、運転者が交通ルールを守れているか否かを判定することができる。 Thereby, depending on whether or not the key preft state is maintained, it is possible to determine whether or not the driving manners of the motorcycle driver are good or not, or whether or not the driver is observing the traffic rules.
本発明によれば、二輪車の運転状態をより細かく判定することができる。 According to the present invention, the operating state of a two-wheeled vehicle can be determined in more detail.
以下、図面を参照して実施形態について説明する。全図を通じて同一のまたは対応する要素には同一の符号を付すことで説明の重複を省略する。 Hereinafter, embodiments will be described with reference to the drawings. Duplicate explanations are omitted by assigning the same reference numerals to the same or corresponding elements throughout the drawings.
(適用例)
図1および図2は、実施形態に係る安全運転支援システム100を模式的に示す。安全運転支援システム100は、安全運転判定部50を備える。安全運転判定部50は、二輪車9の運転状態に関する情報を取得し、取得した情報に基づいて運転の安全性を判定する。本実施形態では、安全運転判定部50は、二輪車9の運転者が携帯する携帯情報端末2にインストールされたアプリケーション29の機能によって実現される。
(Application example)
1 and 2 schematically show the safe
安全運転支援システム100は、安全運転判定部50による判定結果に基づいて、運転の安全性を評価する運転評価部60を有する。本実施形態では、運転評価部60は、サーバ装置1にて記憶され且つ実行される制御プログラム16の機能によって実現される。サーバ装置1は、例えば、運転の安全性を評価するサービスを提供するサービス提供者によって管理される。
The safe
なお、「二輪車」は、自転車(電動アシスト機能の有無は問わない)でもよいし、自動二輪車でもよい。以下、二輪車が自転車である場合を例にとって説明する。 The "two-wheeled vehicle" may be a bicycle (with or without an electric assist function) or a motorcycle. Hereinafter, the case where the two-wheeled vehicle is a bicycle will be described as an example.
安全運転支援システム100は、例えば、封書や飲食物等の荷物を輸送する手段として二輪車9を用いる配達業者に導入されてもよい。この場合、配達員個々の携帯情報端末2(例えば、スマートフォン)には、安全運転支援システム100の稼働に必要なアプリケーション29がインストールされる。
The safe
各配達員は、アプリケーション29がインストールされた携帯情報端末2を携帯し、配達業務に従事する。配達員の業務中、安全運転判定部50は、携帯情報端末2から運転状態に関する情報を取得し、配達員の運転の安全性を判定する。
Each delivery person carries a
配達業者の管理員は、自身が管理する端末4で、運転評価部60から評価結果に関するデータを受け取ることができる。配達業者は、提供されたデータを参照して、配達員の業務管理に役立てることができる。各配達員も、携帯情報端末2で、自身の運転の安全性に関する評価結果を受け取ることができ、業務中の安全運転を心がけることができる。
The manager of the delivery company can receive data on the evaluation result from the
安全運転支援システム100は、例えば、レンタサイクル業者あるいはシェアサイクル業者に導入されてもよい。この場合、これら業者の顧客(二輪車9を借りる者)は、自身の携帯情報端末2にアプリケーション29をインストールした後、あるいは、業者からアプリケーション29がインストールされた携帯情報端末2を二輪車9とともに借りた後、二輪車9の使用を許容される。
The safe
安全運転判定部50は、これら業者の顧客の運転の安全性を判定する。これら業者は、自身が管理する端末4で、運転評価部60から提供される評価結果に関するデータを参照することができ、二輪車9および顧客の管理業務に役立てることができる。
The safe
安全運転支援システム100は、例えば、二輪車9で移動する機会を有する児童の家庭に導入されてもよい。この場合、児童の携帯情報端末2にもその保護者の端末4にも、アプリケーション29がインストールされる。安全運転支援システム100は、例えば、児童が通う教育機関に導入されてもよい。保護者および教育機関は、自身の端末4で、安全運転支援システム100から提供される評価結果のデータを参照することができ、児童の見守りおよび安全指導に役立てることができる。
The safe
安全運転支援システム100は、上記のように運転者およびその管理責任者という関係性が存在するグループに好適に適用される。これにより、運転者の安全運転を支援することができ、また、管理責任者による運転者の適切な管理を支援することができる。
The safe
ただし、安全運転支援システム100の適用は、このようなグループに限定されない。運転者一個人が、自身の運転の安全性向上のため、自身の携帯情報端末2にアプリケーション29をインストールし、当該システム100を利用することもできる。
However, the application of the safe
(安全運転支援システム)
図1に示すように、安全運転支援システム100は、サーバ装置1、携帯情報端末2、地図データベース3および端末4を備えており、これらの要素1~4は、ネットワーク8を介し互いに通信可能に接続されている。
(Safe driving support system)
As shown in FIG. 1, the safe
サーバ装置1は、制御部11、通信部12および記憶部13を有し、これらは通信バス14を介して接続されている。
The
制御部11は、CPU11aおよびメインメモリ11bを有する。メインメモリ11bに記憶された制御プログラム15には、安全運転支援方法(図3参照)をCPU11aに実行させる安全運転支援プログラムの一部が含まれている。CPU11aは、制御プログラム15に従って、前述したサービスの提供に必要とされる処理、例えば、二輪車9の運転の安全性を評価する処理を実行する。換言すれば、サーバ装置1に記憶される制御プログラム15は、安全性の判定結果に基づいて運転の安全性を評価するための「運転評価プログラム」である。
The
通信部12は、ネットワーク8を介し、携帯情報端末2等の外部機器との間でデータの送受信を行う。記憶部13は、例えば、ハードディスクドライブのような1以上の大容量記憶装置で構成されている。記憶部13は、制御プログラム15の実行中にサーバ装置1の外部から取得されたデータ(例えば、安全運転判定部50から送られる判定結果)を記憶する。なお、制御プログラム15の一部または全部が、記憶部13に記憶されていてもよい。
The
記憶部13は、運転者情報を記録した運転者データベース16を格納している。運転者情報とは、安全運転支援システム100の利用者、換言すれば、前述および後述のアプリケーション29を携帯情報端末2にインストールした運転者に関する情報である。例えば、運転者情報には、ID(識別番号、氏名、連絡先など)、二輪車情報および評価点が含まれる。二輪車情報は、二輪車9の運転状態を示す情報である。評価点は、運転の安全性の評価結果を表した点数である。二輪車情報および評価点については、後述する。
The
本実施形態では、運転者データベース16が、制御プログラム15とともに同一のサーバ装置1に記憶されているが、これは一例であり、運転者データベース16および制御プログラム15が物理的に互いに独立した複数のサーバ装置に記憶されていてもよい。
In the present embodiment, the
携帯情報端末2は、二輪車9の運転者によって運転中に携帯され、二輪車9および運転者とともに移動する。携帯情報端末2は、携帯性および通信機能を有する情報処理装置であり、一例として、スマートフォンあるいはタブレットである。携帯情報端末2は、制御部21、記憶部22、通信部23、タッチパネル24、スピーカ25、および、複数のセンサ26~28を有している。
The
制御部21は、CPU、ROMおよびRAMを有する。記憶部22は、一例として、フラッシュメモリのような不揮発性の記憶装置である。記憶部22は、運転者によって利用されるアプリケーション29を動作させるためのプログラムを記憶している。当該プログラムには、安全運転支援方法(図3参照)を制御部21のCPUに実行させる安全運転支援プログラムの一部が含まれている。制御部21は、記憶部22に記憶されるプログラムを実行し、それにより、携帯情報端末2の動作を制御し、アプリケーション29を動作させる。
The
制御部21は、プログラムに従って、前述したサービスの提供に必要とされる処理、例えば、二輪車9の運転の安全性を判定する処理を実行する。換言すれば、アプリケーション29のプログラム15は、二輪車9の運転の安全性を判定するための「安全運転判定プログラム」であり、このプログラム15の実行によって、安全運転判定部50が携帯情報端末2内で実現される。
According to the program, the
通信部23は、携帯情報端末2をネットワーク8に接続し、外部機器との間で通信を行う。タッチパネル24は、情報を表示する液晶ディスプレイあるいは有機ELディスプレイのような表示部と、操作を受け付ける操作部とを兼ね備えたユーザインターフェイスである。タッチパネル24は、運転者による表示部上での操作(タップ操作、スワイプ操作など)を検出するタッチセンサを有している。スピーカ25は、音声を出力する。アプリケーション29の動作中には、スピーカ25は、サーバ装置1から通知を受信したときに受信音を発し、あるいは、運転者に向けての警告警告音を発する。
The
携帯情報端末2に搭載される複数のセンサ26~28には、例えば、GPS(Global Positioning System)センサ、角速度センサおよび加速度センサが含まれる。GPSセンサ26は、アンテナを介して複数のGPS衛星から送信される信号を受信し、携帯情報端末2の位置を示す測位データ(緯度、経度、高度およびその測定精度)を現在時刻と対応付けて検出する。角速度センサ27は、携帯情報端末2の角速度を検出する。角速度は、携帯情報端末2を原点として互いに直交する3軸の各軸周りの角速度である。加速度センサ28は、携帯情報端末2の加速度を検出する。加速度は、携帯情報端末2を原点として互いに直交する3軸の各軸方向の加速度である。
The plurality of
携帯情報端末2は運転者によって携帯され、二輪車9とともに移動する。したがって、GPSセンサ26によって検出される測位データは、二輪車9の現在位置を示す二輪車位置情報である。角速度センサ27は、二輪車9の角速度を検出し、加速度センサ28は、二輪車9の加速度を検出する。
The
地図データベース3は、二輪車9が走行可能な道路に関する情報である道路情報31を記録している。道路情報31は、道路の位置(緯度および経度)、道路の延在方向、道路の幅を示す情報が含まれる。道路情報31には、当該道路の幅方向の中央線を示す中央線情報32が含まれる。
The
地図データベース3は、サーバ装置1の内部(例えば、記憶部13)に記憶されていてもよいし、図示のようにサーバ装置1の外部に存在してネットワーク8を介して携帯情報端末2と接続されていてもよい。地図データベース3が外部サーバに保存される場合、携帯情報端末2は、アプリケーション29の機能の一つとして、API(Application Programming Interface)連携によって、地図データベース3に記録されている情報を取得してもよい。
The
端末4は、運転者の運転を管理する管理責任者(前述した適用例を参照)によって取り扱われる情報端末装置であり、例えば、パーソナルコンピュータ、スマートフォンあるいはタブレットである。端末4は、表示装置41およびスピーカ42を備えている。表示装置41は、サーバ装置1から受け取った運転の評価結果に関するデータを表示する。スピーカ42は、警告を音声で出力する。
The
(安全運転判定部および運転評価部)
図2に示すように、安全運転判定部50は、二輪車情報取得部51、道路情報取得部52、速度算出部53、キープレフト判定部54、右左折安全度判定部55、操作判定部56、および警告部57を有している。サーバ装置1は、CPU11aが制御プログラム15を実行することにより、運転評価部60を有している。
(Safe driving judgment unit and driving evaluation unit)
As shown in FIG. 2, the safe
二輪車情報取得部51は、二輪車9の運転状態を示す二輪車情報を取得する。二輪車情報には、二輪車9の現在位置を示す二輪車位置情報、二輪車9の角速度を示す角速度情報、および、運転者が携帯情報端末2を操作したか否かを示す端末操作情報が含まれる。
The motorcycle
本実施形態では、二輪車情報が、携帯情報端末2に搭載されたセンサによって検出される。したがって、当該システム100を稼働させるために二輪車2に搭載されるセンサの数、あるいは、運転者に装着されるセンサの数を極力削減することができる。よって、二輪車9への適用が容易である。また、同一端末装置内で情報を授受するため、通信量が削減され、迅速な処理が可能になる。
In the present embodiment, the motorcycle information is detected by the sensor mounted on the
二輪車情報取得部51は、ネットワーク8を介して携帯情報端末2から二輪車情報を取得する。二輪車位置情報は、携帯情報端末2のGPSセンサ26によって検出される。角速度情報は、携帯情報端末2の角速度センサ27によって検出される。端末操作情報は、携帯情報端末2のタッチパネル24に内蔵されたタッチセンサによって検出される。
The motorcycle
道路情報取得部52は、二輪車9が走行する道路情報31を取得する。本実施形態では、道路情報31を記録した地図データベース3が、サーバ装置1および携帯情報端末2の外部に存在する。道路情報取得部52は、二輪車位置情報によって示される二輪車9の現在位置を参照し、ネットワーク8を介して地図データベース3から当該現在位置付近の道路情報31を取得する。道路情報31には中央線情報32が含まれている。
The road
二輪車情報取得部51は、所定のサンプリング周期(例えば、100msec)で、二輪車情報を逐次取得する。道路情報取得部52は、所定のフレームレート(例えば、1秒)で、道路情報31を逐次取得する。
The motorcycle
速度算出部53は、所定周期で逐次取得される二輪車位置情報に基づいて、二輪車9の走行速度を算出する。例えば、速度算出部53は、現時点で取得された二輪車位置情報と、現時点から所定時間だけ過去の時点で取得された二輪車位置情報との間の距離を算出し、算出された距離を当該所定時間で除算することで走行速度を算出する。
The
キープレフト判定部54は、二輪車位置情報と道路情報31とに基づいて、二輪車9が道路の幅方向左側で走行しているキープレフト状態にあるか否かを判定する。以下、「二輪車9がキープレフト状態にあるか否かの判定」を単に「キープレフト判定」という場合がある。
The key
本実施形態では、安全運転支援システム100が、左側通行を採用している国地域に適用される。右側通行の場合には、キープレフト判定部54は、二輪車9が道路の幅方向右側で走行しているキープライト状態にあるか否かを判定する「キープライト判定部」に置き換えられる。
In this embodiment, the safe
右左折安全度判定部55は、角速度情報に基づいて二輪車9の右左折を検出する。右左折が検出されると、右左折安全度判定部55は、当該右左折時における走行速度に基づいて、二輪車9の右左折運転の安全度を判定する。走行速度は、速度算出部53によって算出される。
The right / left turn
操作判定部56は、操作端末情報に基づいて、運転者が走行中に携帯情報端末2を操作したか否かを判定する。
The
このように本実施形態では、安全運転判定部50が、「キープレフト状態で走行しているか否か」、「右左折運転の安全度」および「走行中の端末操作有無」の少なくとも3つの評価指標あるいは観点から、二輪車9の運転状態の良否を判定する。
As described above, in the present embodiment, the safe
警告部57は、操作判定部56によって携帯情報端末2が操作されたと判定された場合に動作する。また、警告部57は、運転評価部60によって運転者がキープレフト状態で走行していないと評価された場合に動作する(図4参照)。警告部57は、その動作として、携帯情報端末2および/または端末4に警告情報を出力する。
The
警告情報を受信した携帯情報端末2では、警告の通知がタッチパネル24に表示され、警報がスピーカ25から発せられる。端末4もこれと同様に動作する。端末4も警告を受け取ることができるので、管理責任者による運転者の管理に資する。
On the
運転評価部60は、キープレフト判定部54による判定結果、および、右左折安全度判定部55による判定結果に基づいて、二輪車9の運転の安全性を評価する。安全性の評価結果は、「評価点」という指標を用いて数値化(点数化)される。評価点の数値が高いほど、運転の安全性が高いことを表す。評価点は、運転者と対応付けて運転者データベース16に記録される。
The driving
(安全運転支援方法)
以下、実施形態に係る安全運転支援方法について説明するとともに、安全運転支援方法の流れに沿って、各部51~57,60の動作についてさらに説明する。
(Safe driving support method)
Hereinafter, the safe driving support method according to the embodiment will be described, and the operations of the
図3は安全運転支援方法を示す。図3に示すように、まず、二輪車情報が二輪車情報取得部51によって取得され、道路情報31が道路情報取得部52によって取得される(S10)。なお、この工程S10の後、速度算出部53が、二輪車9の走行速度vを算出する。
FIG. 3 shows a safe driving support method. As shown in FIG. 3, first, the motorcycle information is acquired by the motorcycle
次に、キープレフト判定部54が、キープレフト判定を実施する条件の成否を判定する(S20)。条件が成立していれば(S20:Y)、キープレフト判定部54が、キープレフト判定を実施する(S30)。条件が不成立であれば(S20:N)、キープレフト判定部54は、キープレフト判定を中止する。
Next, the key
さらに、右左折安全度判定部55が、右左折安全度判定を実施する条件の成否を判定する(S50)。条件が成立していれば(S50:Y)、右左折安全度判定部55が、右左折運転の安全度を判定する(S60)。条件が不成立であれば(S50:N)、右左折安全度判定部55は、右左折運転の安全度の判定を実施しない。
Further, the right / left turn safety
さらに、操作判定部56が、走行中の携帯情報端末2の操作の有無を判定する(S70)。操作が検出されると、上記のとおり警告部57が動作する。
Further, the
これらの判定処理が行われると、運転評価部60が、二輪車9の運転の安全性を評価する(S80)。なお、キープレフト判定に関する処理(S20,S30)と、右左折安全度判定に関する処理(S50,S60)と、操作有無判定に関する処理(S70)とは、この順番で処理される必要はない。処理の順序は適宜入れ替え可能である。
When these determination processes are performed, the driving
<キープレフト判定>
図4は、安全運転支援方法のうち、キープレフト判定に関する処理を抜粋して示す。図4に示すように、キープレフト判定の実施条件は、細かくは、2つの条件で構成されている。
<Key preft judgment>
FIG. 4 shows an excerpt of the process related to the key preft determination among the safe driving support methods. As shown in FIG. 4, the implementation condition of the key preft determination is composed of two conditions in detail.
第1条件は、走行速度vが所定値以上であるという条件である(S21)。第2条件は、二輪車位置情報の測定精度が所定値以上であるという条件である(S22)。 The first condition is that the traveling speed v is equal to or higher than a predetermined value (S21). The second condition is that the measurement accuracy of the motorcycle position information is equal to or higher than a predetermined value (S22).
2つの条件が両方成立したときに(S21:Y AND S22:Y)、キープレフト判定が実施される(S30)。いずれかの条件が不成立であれば(S21:N OR S22:N)、キープレフト判定が中止される。なお、第1条件と第2条件の成否判定の順序は、特に限定されない。 When both of the two conditions are satisfied (S21: Y AND S22: Y), the key preft determination is performed (S30). If any of the conditions is not satisfied (S21: N OR S22: N), the key preft determination is canceled. The order of success / failure determination of the first condition and the second condition is not particularly limited.
第1条件に関し、走行速度vと比較される所定値は、人間の徒歩の通常の速度あるいはそれよりも僅かに高い速度(例えば、5km/h)に設定される。走行速度vがこのような所定値未満である場合(S21:N)、二輪車9が停車中、あるいは、運転者によって手押しされている蓋然性が高い。停車中あるいは手押し中には、二輪車9は、道路の幅方向左側にいることを交通ルール上あるいは運転マナー上要求されない。本実施形態では、第1条件が不成立であれば(S21:N)、キープレフト判定が中止される。したがって、不要な判定を抑止でき、不要な判定結果に基づいて評価の適正性が失われるのを抑止できる。
Regarding the first condition, the predetermined value to be compared with the traveling speed v is set to a normal speed of human walking or a speed slightly higher than that (for example, 5 km / h). When the traveling speed v is less than such a predetermined value (S21: N), it is highly probable that the
逆に、走行速度vが所定値以上である場合(S21:Y)、二輪車9が走行中である蓋然性が高い。このような場合に、キープレフト判定を実施することで、運転の安全性を従来よりも細かく評価することができる。
On the contrary, when the traveling speed v is equal to or higher than a predetermined value (S21: Y), it is highly probable that the
第2条件に関し、二輪車位置情報の測定精度は、GPSセンサ26によって検出される。二輪車情報取得部51は、二輪車9の現在位置を示す情報とともに、当該現在位置の測定精度を示す情報も携帯情報端末2から取得する。その測定精度が所定値未満である場合には(S22:N)、二輪車9が実際は道路の左側にいたのに右側にいると誤判定し、不当に評価が悪くなる可能性がある。本実施形態では、第2条件が不成立であれば(S22:N)、キープレフト判定が中止される。したがって、誤判定に基づいて評価の適正性が失われるのを抑止できる。
Regarding the second condition, the measurement accuracy of the motorcycle position information is detected by the
逆に、測定精度が所定値以上である場合(S22:Y)、二輪車9の現在位置の測定結果に基づいて、二輪車9がキープレフト状態であるか否かを精度よく判定することができる。よって、判定結果に基づいて、運転の安全性を従来よりも細かく評価することができる。
On the contrary, when the measurement accuracy is equal to or higher than a predetermined value (S22: Y), it can be accurately determined whether or not the
キープレフト判定処理S30の概要を説明する。キープレフト判定部54は、まず、二輪車位置情報で示される二輪車9の現在位置と対応する、道路中央位置を導出する。そして、キープレフト判定部54は、二輪車9の現在位置およびこれと対応する道路中央位置に基づいて、二輪車9がキープレフト状態であるか否かを判定する。道路中央位置は、二輪車9の現在位置と近い位置を、道路情報31に含まれる中央線情報32から抽出することによって、導出される。
The outline of the key preft determination process S30 will be described. First, the key
道路の端で走行していた場合において、前方が定まらなければ(すなわち、二輪車9が道路の延在方向に沿ってどちら側へ進行しているのかを特定しなければ)、その端が左側であるのか右側であるのかを決めることができない。そこで、キープレフト判定部54は、二輪車9の現在位置を示す情報として、異なる時刻に取得された2つの情報を利用する。道路中央位置を示す情報についても同様である。キープレフト判定部54は、取得時刻が異なる2つのデータから、二輪車9がどちら側へ進行しているのかを特定する。キープレフト判定部54は、特定された進行方向を考慮に入れて、二輪車9の現在位置と道路中央位置とを幅方向に比較し、現在位置が道路中央位置に対して左側にあるか右側にあるかを判定する。
If you are driving at the end of the road and the front is uncertain (ie, you have to specify which side the two-
現在位置を示す情報として取得時刻が異なる2つのデータを用いる一方、これら2つのデータを利用して行われるキープレフト状態であるか否かの判定結果は1つである。現在位置と道路中央位置との比較に際し、キープレフト判定部54は、2つの二輪車位置情報によって示される道路幅方向の位置の平均的な位置として算出された平均値と、道路中央位置とを比較する。
While two data having different acquisition times are used as information indicating the current position, there is only one determination result as to whether or not the key preft state is performed using these two data. When comparing the current position with the center position of the road, the key
図5および図6(A)-図6(E)は、上記キープレフト判定処理S30の流れを示している。図6(A)-図6(E)には、図5に示されるステップS31~S37、S38a,S38bと関連する個所に、同一の参照符号を付している。 5 and 6 (A) to FIG. 6 (E) show the flow of the key preft determination process S30. 6 (A)-FIG. 6 (E), the same reference numerals are given to the parts related to steps S31 to S37, S38a, and S38b shown in FIG.
図6(B)および図6(C)は、図6(A)の左下に図示された二輪車9の運転に対して実施されるキープレフト判定を示す。図6(D)および図6(E)は、図6(A)の右上に図示された二輪車9の運転に対して実施されるキープレフト判定を示す。図6(A)は、道路情報31および中央線情報32を地図の形式で示している。左下に図示される二輪車も、右上に図示される二輪車も、地図上では道路中央線RCに対して同じ側(北側)で走行している。
6 (B) and 6 (C) show the key preft determination performed for the operation of the two-
まず、キープレフト判定部54は、二輪車位置情報の現在値btおよび過去値bt-1とそれぞれ対応した、道路中央位置の現在値rtおよび過去値rt-1を導出する(S31)。 First, the key preft determination unit 54 derives the current value rt and the past value rt -1 of the road center position corresponding to the current value bt and the past value bt-1 of the motorcycle position information, respectively (S31). ..
現在値btは、二輪車情報取得部51によって直近に取得された二輪車位置情報である。過去値bt-1は、現在値btから所定時間だけ過去の時点で取得された二輪車位置情報であり、記憶部22に一時的に記憶されている。所定時間は、二輪車位置情報を取得する周期と同じでもよいし、異なっていてもよい。本実施形態では、所定時間は、周期よりも長い時間(例えば、1秒)に設定されている。所定時間を長く設定することで、位置情報の測定精度が低くても(前述した第2条件の成否判定に用いる所定値にギリギリ到達するレベルであっても)、測定誤差を吸収することができ、キープレフト判定の精度が向上する。
The current value bt is the motorcycle position information most recently acquired by the motorcycle
ここで、二輪車位置情報は、二輪車情報取得部51で取得された段階では、GPSセンサ26によって検出された測位データである。すなわち、二輪車9の位置が、緯度および経度という球面座標値として表されている。
Here, the motorcycle position information is positioning data detected by the
後段にて説明するとおり、二輪車9の道路に対する位置を判定するために座標変換処理(S34)が実施されるが、この処理には、二次元直交座標系内における回転が用いられる。
As will be described later, a coordinate transformation process (S34) is performed to determine the position of the two-
その前処理として、キープレフト判定部54は、二次元位置情報の球面座標値(緯度および経度)を、予め定められた基準直交座標系CS内の座標値に変換する。
As a preprocessing thereof, the key
この変換は、現在値btおよび過去値bt-1の2つの球面座標値に、公知の手法を適用することで行われる。今回の処理フローでは、現在値btの直交座標値が導出される。なお、過去値bt-1の直交座標値は、今回から所定時間(例えば、1秒)前の処理フローにおいて「現在値bt」として既に導出されており、記憶部13に一時的に記憶されている。
This conversion is performed by applying a known method to the two spherical coordinate values of the current value bt and the past value bt-1 . In this processing flow, the Cartesian coordinate value of the current value bt is derived. The Cartesian coordinate value of the past value bt-1 has already been derived as the "current value bt " in the processing flow a predetermined time (for example, 1 second) before this time, and is temporarily stored in the
キープレフト判定部54は、二輪車位置情報の現在値btを参照して、道路情報31を取得する。キープレフト判定部54は、道路情報31に含まれる中央線情報32を参照し、現在値btと近い道路中央線RCの位置を現在値rtとして抽出する。
The key preft determination unit 54 acquires the
中央線情報32においても、道路中央線RCが球面座標値として表されている。そこで、二輪車位置情報と同様にして、道路中央位置の現在値rtも、球面座標値から、基準直交座標系CS内の座標値に変換される。
Also in the
なお、過去値rt-1の直交座標値は、今回から所定時間(例えば、1秒)前の処理フローにおいて「現在値rt」として既に導出されており、記憶部13に一時的に記憶されている。
The Cartesian coordinate value of the past value rt -1 has already been derived as the "current value rt " in the processing flow a predetermined time (for example, 1 second) before this time, and is temporarily stored in the
以降の処理において、現在値bt,rtおよび過去値bt-1,rt-1は、上記変換後の直交座標値によって表されるものとする。 In the subsequent processing, the current values bt and rt and the past values bt-1 and rt -1 shall be represented by the converted Cartesian coordinate values.
次に、キープレフト判定部54は、道路中央位置の現在値rtおよび過去値rt-1に基づいて二輪車9の進行方向を特定する(S32)。図6(B)および図6(D)に示すように、rt-1およびrtの2位置から、二輪車9が道路Rに沿ってどちらの方向に進行しているのかを特定することができる。
Next, the key preft determination unit 54 specifies the traveling direction of the
図6(B)の場合、基準直交座標系CS内で二輪車9が右上に向けて進行していることを特定することができる。図6(D)の場合、基準直交座標系CS内で二輪車9が左下に向けて進行していることを特定することができる。
In the case of FIG. 6B, it can be specified that the
次に、キープレフト判定部54は、特定された進行方向を基準直交座標系CSの縦軸上方(Y軸正方向)に向けるために必要な角度θを導出する(S33)。
Next, the key
ここでは、説明の便宜のため、角度θの中心cが道路中央線RCと縦軸との交点であり、道路中央線RCを当該角度θだけ回転させると道路中央線RCが縦軸上に重なるものとする。しかし、これは単なる一例であり、中心cは基準直交座標系CS内で任意の位置に設定することができる。 Here, for convenience of explanation, the center c of the angle θ is the intersection of the road center line RC and the vertical axis, and when the road center line RC is rotated by the angle θ, the road center line RC overlaps on the vertical axis. It shall be. However, this is just an example, and the center c can be set at any position in the reference Cartesian coordinate system CS.
次に、キープレフト判定部54は、二輪車位置情報の現在値btおよび過去値bt-1と道路中央位置の現在値rtおよび過去値rt-1とを、導出された角度θだけ基準直交座標系CS内で回転することによって、座標変換する(S34)。
Next, the key preft determination unit 54 sets the current value bt and the
図6(C)および図6(E)では、説明および図示の便宜のため、回転後の座標値を縦軸方向に平行移動することで、4つの座標値bt,bt-1,rt,rt-1が横軸よりも僅かに上方に位置するが、このような平行移動は必須ではない。 In FIGS. 6 (C) and 6 (E), for convenience of explanation and illustration, the four coordinate values bt, bt-1 , and r are translated by translating the rotated coordinate values in the vertical axis direction. Although t and r t-1 are located slightly above the horizontal axis, such translation is not essential.
この座標変換の結果として、基準直交座標系CS内において、縦軸上方(Y軸正方向)は進行方向と一致する。横軸左方(X軸負方向)は、進行方向に向かって道路幅方向の左側として定義される。縦軸右方(X軸正方向)は、進行方向に向かって道路幅方向の右側として定義される。 As a result of this coordinate conversion, in the reference orthogonal coordinate system CS, the upper axis (Y-axis positive direction) coincides with the traveling direction. The left side of the horizontal axis (negative direction on the X-axis) is defined as the left side in the road width direction toward the traveling direction. The right side of the vertical axis (positive direction on the X-axis) is defined as the right side in the road width direction toward the traveling direction.
次に、ステップS34における座標変換後の二輪車位置情報の現在値btおよび過去値bt-1の平均値baを導出する(S35)。平均値baは、少なくとも横軸座標値だけでもよい。なお、道路中央位置の現在値rtおよび過去値rt-1は、道路中央線RC上にある。 Next, the average value ba of the current value b t and the past value b t-1 of the motorcycle position information after the coordinate conversion in step S34 is derived (S35). The average value ba may be at least the horizontal axis coordinate value. The current value rt and the past value rt -1 at the center position of the road are on the road center line RC.
ステップS34では、道路中央線RCを縦軸上(あるいは縦軸と平行)に向けるように座標変換が行われる。そのため、道路中央位置に関しては、現在値rtの横軸座標値と過去値rt-1の横軸座標値が同じであり、平均をとる必要がない。 In step S34, coordinate conversion is performed so that the road center line RC is directed on the vertical axis (or parallel to the vertical axis). Therefore, regarding the center position of the road, the horizontal axis coordinate value of the current value rt and the horizontal axis coordinate value of the past value rt -1 are the same, and it is not necessary to take an average.
次に、キープレフト判定部54は、平均値baと道路中央位置とを横軸方向に比較し(S36)、二輪車9が道路中央位置に対して道路幅方向の左側で走行しているか右側で走行しているかを判定する(S37)。
Next, the key preft determination unit 54 compares the mean value ba with the road center position in the horizontal axis direction (S36), and whether the
より具体的には、キープレフト判定部54は、平均値baの横軸座標値が、道路中央位置の横軸座標値よりも小さい値であれば、二輪車9が道路幅方向の左側で走行していると判定する。
More specifically, if the horizontal axis coordinate value of the average value ba is smaller than the horizontal axis coordinate value of the road center position, the key preft determination unit 54 causes the
キープレフト判定部54は、図6(C)も参照して、二輪車9が左側で走行していると判定すると(S37:Y)、二輪車9がキープレフト状態にあると判定する(S38a)。キープレフト判定部54は、図6(E)も参照して、二輪車9が右側で走行していると判定すると(S37:N)、二輪車9がキープレフト状態ではないと判定する(S38b)。
When the key
図6(A)に示すように、地図上では二輪車9は同じ道路上で同じ側(北側)で走行している。本実施形態によれば、上記の処理の結果、一方がキープレフト状態であって、他方がキープレフト状態ではないと正確に峻別することができる。
As shown in FIG. 6A, on the map, the two-
図4に戻り、今回の処理フローでキープレフト判定S30が終了すると、運転評価部60が、二輪車9の走行距離dが所定値に到達したか否かを判定する(S41)。所定値に到達していなければ(S41:N)、次回の処理フローが開始し、キープレフト判定S30が実施される。所定値に到達していれば(S41:Y)、運転評価部60が、キープレフト判定部54による判定結果に基づいて運転評価処理S80を実施し、走行距離dを0にリセットする(S42)。
Returning to FIG. 4, when the key preft determination S30 is completed in the current processing flow, the driving
このように本実施形態では、二輪車9が所定距離だけ走行するたび、当該所定距離の走行に対する判定結果に基づいて、運転評価部60が二輪車9の運転を評価する。ある程度の時間をかけてある程度の距離を走行するまで判定結果がストックされ、ストックされた複数の判定結果に基づいて運転が評価される。
As described above, in the present embodiment, each time the
このため、位置情報に測定誤差があったとしても、測定誤差を吸収することができ、評価の適正性を維持できる。所定値(所定距離)は、一例として1kmに設定される。 Therefore, even if there is a measurement error in the position information, the measurement error can be absorbed and the appropriateness of the evaluation can be maintained. The predetermined value (predetermined distance) is set to 1 km as an example.
運転評価処理S80では、運転評価部60が、キープレフト率を導出する(S81)。キープレフト率は、所定距離の走行に要した総走行時間に対する、キープレフト状態での走行時間の割合である。
In the operation evaluation process S80, the
キープレフト率は、所定距離を走行する間に実施されたキープレフト判定の回数に対する、キープレフト状態であると判定された回数の割合であってもよい。この場合、実施条件の成否判定(S20)の結果としてキープレフト判定の実施を中止することになった時間を「総走行時間」から除外することができ、運転が過小評価されるのを抑止できる。 The key preft rate may be the ratio of the number of times the key preft determination is made to the number of key preft determinations performed while traveling a predetermined distance. In this case, the time when the implementation of the key preft determination is stopped as a result of the success / failure determination (S20) of the implementation condition can be excluded from the "total running time", and the operation can be prevented from being underestimated. ..
次に、運転評価部60は、キープレフト率が所定値以上であるか否かを判定する(S82)。キープレフト率が所定値以上であれば(S82:Y)、運転者に評価点を付与する(S83)。
Next, the
評価点は、運転の評価結果を、数値あるいは点数で表した定量的な指標である。キープレフト状態での走行を守った運転者に評価点を付与することで、運転者に高い評価を与えることができる。キープレフト率が所定値未満であれば(S82:N)、警告部57が動作する(S84)。
The evaluation score is a quantitative index expressing the evaluation result of driving by a numerical value or a score. By giving an evaluation point to a driver who keeps driving in the key preft state, a high evaluation can be given to the driver. If the key preft rate is less than a predetermined value (S82: N), the
警告は、運転者自身の携帯情報端末2に発せられてもよいし、運転者の管理責任者の端末4に発せられてもよい。なお、このとき、運転評価部60は、評価点をプラスすることはない。評価点をマイナスする処理をしてもよいし、評価点を変動させなくてもよい。
The warning may be issued to the driver's own
結果として、運転評価部60は、キープレフト状態での走行時間が長いほど、二輪車9の運転に高い評価点を付与する。これにより、運転マナーあるいは交通ルールを守った運転者に高評価を与えることができる。
As a result, the driving
<右左折安全度判定>
図7は、安全運転支援方法のうち、右左折安全度判定に関する処理を抜粋して示す。図9(A)は、二輪車9の右折運転を上から見て示す図、図9(B)は、右折運転中およびその前後の車体角速度ω、車体回転角度φおよび走行速度vの推移の一例を示す。時刻tSは右折運転の実開始時点、時刻tEは右折運転の実終了時点である。
<Right / Left turn safety judgment>
FIG. 7 shows an excerpt of the processing related to the right / left turn safety degree determination among the safe driving support methods. FIG. 9A is a view showing the right turn operation of the
図9(A)および(B)を参照して、右折中の二輪車9の挙動の典型例を簡単に説明する。運転者は、右折の開始に先立ち、二輪車9を制動して走行速度vを下げる。望ましくは、図示のとおり、右折を開始する前に一時停止し、左右の安全を確認する。次に、右折開始のため、ハンドルが右に切られる。二輪車9の右側への車体角速度ω(特にヨーレート)が増大し、二輪車9の右側への車体回転角度φも増大する。次に、ハンドルの位置が右に一旦固定された状態で、二輪車9は右旋回する。車体角速度ωは一定となり、二輪車9の車体回転角度φは増大する。次に、右折を終了して直進に移るため、ハンドルを元に戻す操作を開始する。二輪車9の右側への車体角速度ωは0に戻り、二輪車9の車体回転角度φは一定となる。なお、走行速度vは、例えば、右折中に一定に保たれる。走行速度vは、右折が終了して直進が開始すると増大してもよい。
With reference to FIGS. 9A and 9B, a typical example of the behavior of the
図7に示すように、まず、右左折安全度判定部55は、二輪車9の車体角速度ωが所定値以上であるか否かを判定する(S51)。この車体角速度ωは、上下軸周りの角速度(ヨーレート)である。
As shown in FIG. 7, first, the right / left turn safety
図9(B)を参照して、車体角速度ωは、正値(例えば右方)と負値(例えば左方)をとり得るため、所定値も、右折用の閾値THωRと、左折用の閾値THωLの2つある。右左折安全度判定部55は、車体角速度ωの絶対値が、閾値THωR,THωLの絶対値以上であるか否かを判定してもよい。
With reference to FIG. 9B, since the vehicle body angular velocity ω can take a positive value (for example, right side) and a negative value (for example, left side), the predetermined values are also the threshold value THωR for right turn and the threshold value for left turn. There are two of THωL. The right / left turn safety
車体角速度ωが所定値未満であれば(S51:N)、右左折安全度の判定が中止される。車体角速度ωが所定値以上であれば(S51:Y)、右左折安全度判定部55は、前後所定期間T1の車体回転角度φを算出する(S52)。車体回転角度φは、車体角速度ωを積算することによって算出され、上下軸周りの二輪車9の車体の回転角度である。図9を参照して、前後所定期間T1とは、車体角速度ωが所定の閾値THωR,THωLに到達した右左折判定時刻t1の前後の期間である。前後所定期間T1は予め定められた値であり、一般的な右左折運転がなされた場合に実開始時点tSから実終了時点tEまでの期間を含めることができるように設定されている。
If the vehicle body angular velocity ω is less than a predetermined value (S51: N), the determination of the right / left turn safety degree is stopped. If the vehicle body angular velocity ω is equal to or greater than a predetermined value (S51: Y), the right / left turn
そして、右左折安全度判定部55は、算出された車体回転角度φが所定範囲Rφ内に収まるか否かを判定する(S53)。図9を参照して、車体回転角度φは、正値(例えば右方)と負値(例えば左方)をとり得るため、所定範囲も、右折用の範囲RφRと、左折用の範囲RφLの2つある。
Then, the right / left turn safety
車体回転角度φが所定範囲外であれば(S53:N)、右左折安全度の判定が中止される。車体回転角度φが所定範囲内であれば(S53:Y)、右左折安全度判定部55は、右左折判定時刻t1から所定期間T2内における二輪車9の走行速度vの平均値を算出する(S54)。右左折安全度判定部55は、所定期間T2内に得られた二輪車9の走行速度vの時系列データに基づいて、二輪車9の平均速度を算出する。所定期間T2は予め定められた値であり(例えば5秒)、一般的な右左折運転がなされた場合に実終了時点tEまでの期間を含めることができるように設定されている。
If the vehicle body rotation angle φ is out of the predetermined range (S53: N), the determination of the right / left turn safety degree is stopped. If the vehicle body rotation angle φ is within a predetermined range (S53: Y), the right / left turn
そして、右左折安全度判定部55は、算出された平均速度が所定値以上であるか否かを判定する(S55)。平均速度が所定値未満であれば(S55:N)、右左折安全度の判定が中止される。平均速度が所定値以上であれば(S55:Y)、右左折安全度判定部55が、右左折安全度を判定する(S60)。
Then, the right / left turn safety
これら3つの条件の成否を判定することにより、二輪車9が右左折運転をしたか否かを判定することができる。
By determining the success or failure of these three conditions, it is possible to determine whether or not the
図8は、右左折安全度判定処理を示す。図8に示すように、右左折安全度判定処理S60において、右左折安全度判定部55は、右左折判定時刻t1から遡って所定期間T3における二輪車9の最低速度を検出する(S61)。右左折安全度判定部55は、所定期間T3内に算出された二輪車9の走行速度vの時系列データに基づいて、二輪車9の最低速度を抽出する。所定期間T3は予め定められた値であり(例えば2秒)、一般的な右左折運転がなされた場合に実開始時点tS以前の期間を含めることができるように設定されている。
FIG. 8 shows a right / left turn safety degree determination process. As shown in FIG. 8, in the right / left turn safety degree determination process S60, the right / left turn safety
そして、この最低速度が、1以上の閾値によって区切られた複数の数値範囲内のうちいずれに属するのかを判定する(S62a,S62b)。本実施形態では、最低速度と比較される閾値が、第1閾値THv1と、第1閾値THv1よりも大きな第2閾値THv2との2つを含む。そのため、3つの数値範囲が、第1閾値THv1と第2閾値THv2とによって設定される。 Then, it is determined which of the plurality of numerical ranges delimited by the threshold value of 1 or more belongs to this minimum speed (S62a, S62b). In the present embodiment, the threshold value compared with the minimum speed includes two, a first threshold value THv1 and a second threshold value THv2 larger than the first threshold value THv1. Therefore, three numerical ranges are set by the first threshold value THv1 and the second threshold value THv2.
右左折安全度判定部55は、最低速度が第1閾値THv1未満であれば(S62a:Y)、安全度が高と判定する(S63a)。右左折安全度判定部55は、最低速度が第1閾値THv1以上第2閾値THv2未満であれば(S62a:N,S62b:Y)、安全度が中と判定する(S63b)。右左折安全度判定部55は、最低速度が第2閾値THv2以上であれば(S62b:N)、安全度が低と判定する(S63c)。
If the minimum speed is less than the first threshold value THv1 (S62a: Y), the right / left turn safety
図10は、右左折開始前後の走行速度の推移の複数例を示す。図10では、実線が、図9に示した推移と同様である。すなわち、右左折の開始に先立って二輪車9を制動して一時停止している。破線は、二輪車9を緩く制動し、停止には至らず低速で右左折を開始した場合の推移を示す。一点鎖線は、二輪車9が制動されず、走行速度が慣性で高速に維持されたまま右左折を開始した場合の推移を示す。
FIG. 10 shows a plurality of examples of changes in the traveling speed before and after the start of turning left and right. In FIG. 10, the solid line is the same as the transition shown in FIG. That is, the
実線で示すように、一時停止がなされた場合、最低速度は0となる。よって、右左折安全度判定部55は、安全度が高と判定する。破線で示すように、制動がなされたものの停止には至らなかった場合、右左折安全度判定部55は、安全度が中と判定することがある。停止と非停止とを峻別して安全度の判定結果を異ならせるようにするため(一時停止したことについて高い評価を与えることができるようにするため)、第1閾値THv1は0に近い値(例えば、2km/h)に設定される。一点鎖線で示すように、何ら制動がなされない場合、右左折安全度判定部55は、安全度が低と判定することがある。
As shown by the solid line, the minimum speed is 0 when the pause is made. Therefore, the right / left turn safety
右左折安全度判定部55は、安全度が高または中であると判定した場合、累積評価値をカウントアップする(S64)。右左折安全度判定部55は、安全度が低であると判定した場合、累積評価値を0にリセットする(S65)。ここで、累積評価値は整数である。ステップS64では、累積評価値が1増加する。
When the right / left turn safety
図7に戻り、右左折安全度判定処理S50が終了すると、運転評価部60が、累積評価値が所定値に到達したか否かを判定する(S85)。所定値は、2以上の整数(例えば、10)に設定される。累積評価値が所定値未満であれば(S85:N)、今回の処理フローは終了する。累積評価値が所定値に到達していれば(S85:Y)、運転評価部60が、運転者に評価点を付与し(S86)、累積評価値を0にリセットする(S87)。つまり、運転評価部60は、右左折運転の安全度が、所定値が示す回数だけ連続して高または中と判定されてはじめて、運転者に評価点を付与する。
Returning to FIG. 7, when the right / left turn safety determination process S50 is completed, the
このように本実施形態によれば、右左折時における安全度も考慮して二輪車9の運転状態の良否を判定することができる。特に、二輪車の右左折時には、事故が発生するリスクがあることから、このような運転シーンに対応して安全度を判定し、運転者に安全運転を喚起することができるので、事故の未然防止に繋がる。
As described above, according to the present embodiment, it is possible to determine the quality of the driving state of the
これまで本発明の実施形態について説明したが、上記構成は一例であり、本発明の範囲内で適宜変更、削除および/または追加可能である。 Although the embodiments of the present invention have been described so far, the above configuration is an example and can be appropriately changed, deleted and / or added within the scope of the present invention.
二輪車情報取得部は、二輪車に搭載されたGPSあるいはジャイロセンサ等を用いて、二輪車の現在位置を示す二輪車位置情報あるいは角速度情報を取得してもよい。 The motorcycle information acquisition unit may acquire motorcycle position information or angular velocity information indicating the current position of the motorcycle by using a GPS or a gyro sensor mounted on the motorcycle.
キープレフト判定部による判定は、道路の中央線の位置を基準とするものに限定されず、二輪車の進行方向に向かって道路の左端付近を基準にして行われてもよい。 The determination by the key preft determination unit is not limited to the one based on the position of the center line of the road, and may be made based on the vicinity of the left end of the road toward the traveling direction of the two-wheeled vehicle.
100 安全運転支援システム
1 サーバ装置
2 携帯情報端末
9 二輪車
15 制御プログラム
24 タッチパネル
26 GPSセンサ
27 角速度センサ
31 道路情報
32 中央線情報
50 安全運転判定部
51 二輪車情報取得部
52 道路情報取得部
53 速度算出部
54 キープレフト判定部
55 右左折安全度判定部
56 操作判定部
57 警告部
60 運転評価部
R 道路
RC 中央線
bt 二輪車位置情報の現在値
bt-1 二輪車位置情報の過去値
ba 二輪車位置情報の平均値
rt 道路中央位置の現在値
rt-1 道路中央位置の過去値
CS 基準直交座標系
θ 角度
ω 車体角速度
φ 車体角度
v 走行速度
100 Safe driving
Claims (19)
前記二輪車が走行する道路情報を取得する道路情報取得部と、
前記二輪車位置情報と前記道路情報とに基づいて、前記二輪車が走行中の道路の幅方向において進行方向に向かって左側で走行しているキープレフト状態にあるか否かを判定するキープレフト判定部と、
を備える安全運転判定装置。 The motorcycle information acquisition unit that acquires the motorcycle position information indicating the current position of the motorcycle,
The road information acquisition unit that acquires the road information on which the two-wheeled vehicle travels,
Based on the two-wheeled vehicle position information and the road information, a key preft determination unit for determining whether or not the two-wheeled vehicle is in a key preft state in which the two-wheeled vehicle is traveling on the left side in the traveling direction in the width direction of the traveling road. When,
A safe driving judgment device.
前記二輪車位置情報と前記道路情報とに基づいて、前記二輪車の前記現在位置と対応する道路中央位置を導出し、
前記二輪車の前記現在位置およびこれと対応する前記道路中央位置に基づいて、前記二輪車が前記キープレフト状態であるか否かを判定する、
請求項1に記載の安全運転判定装置。 The key preft determination unit is
Based on the two-wheeled vehicle position information and the road information, the road center position corresponding to the current position of the two-wheeled vehicle is derived.
It is determined whether or not the two-wheeled vehicle is in the key preft state based on the current position of the two-wheeled vehicle and the corresponding road center position.
The safe driving determination device according to claim 1.
前記キープレフト判定部は、前記二輪車の前記現在位置と近い前記道路中央位置を前記中央線情報から導出する、
請求項2に記載の安全運転判定装置。 The road information includes center line information indicating the center line of the road.
The key preft determination unit derives the road center position close to the current position of the motorcycle from the center line information.
The safe driving determination device according to claim 2.
前記キープレフト判定部は、
前記二輪車位置情報の現在値と、当該現在値から所定時間だけ過去に取得された過去値とそれぞれ対応した、前記道路中央位置の現在値および過去値を導出し、
前記道路中央位置の前記現在値および前記過去値に基づいて、前記二輪車の進行方向を特定し、
前記道路の延在方向のうち進行方向を前方、前記道路の幅方向を左右方向と仮定した場合に、前記所定時間内における前記二輪車の走行位置が前記道路中央位置に対して左側にあるときに、前記二輪車が前記キープレフト状態であると判定する、
請求項1から3のいずれか1項に記載の安全運転判定装置。 The motorcycle information acquisition unit sequentially acquires the motorcycle position information at a predetermined cycle, and then sequentially acquires the motorcycle position information.
The key preft determination unit is
The current value and the past value of the road center position corresponding to the current value of the motorcycle position information and the past value acquired in the past for a predetermined time from the current value are derived.
Based on the current value and the past value at the center position of the road, the traveling direction of the two-wheeled vehicle is specified.
When the traveling direction of the road is assumed to be forward and the width direction of the road is left-right, and the traveling position of the two-wheeled vehicle is on the left side with respect to the center position of the road within the predetermined time. , It is determined that the two-wheeled vehicle is in the key preft state.
The safe driving determination device according to any one of claims 1 to 3.
前記進行方向を基準直交座標系の縦軸上方に向けるために必要な角度を導出し、
前記二輪車の前記現在位置および前記道路中央位置を、前記基準直交座標系内で前記角度だけ回転させることによって変換し、
変換後の前記現在位置と前記道路中央位置とを前記基準直交座標系の横軸方向に比較して、前記二輪車が前記キープレフト状態であるか否かを判定する、
請求項4に記載の安全運転判定装置。 The key preft determination unit is
Derived the angle required to direct the traveling direction to the upper vertical axis of the reference Cartesian coordinate system.
The current position of the two-wheeled vehicle and the center position of the road are converted by rotating the two-wheeled vehicle by the angle within the reference Cartesian coordinate system.
The converted current position and the road center position are compared in the horizontal axis direction of the reference orthogonal coordinate system to determine whether or not the two-wheeled vehicle is in the key preft state.
The safe driving determination device according to claim 4.
請求項4または5に記載の安全運転判定装置。 The traveling position of the two-wheeled vehicle within the predetermined time is an average value of the current value and the past value.
The safe driving determination device according to claim 4 or 5.
前記キープレフト判定部は、前記走行速度が所定値未満である場合に、前記二輪車が前記キープレフト状態にあるか否かの判定を中止する、
請求項1から6のいずれか1項に記載の安全運転判定装置。 Further, a speed calculation unit for calculating the traveling speed of the two-wheeled vehicle is further provided based on the two-wheeled vehicle position information sequentially acquired by the two-wheeled vehicle information acquisition unit at a predetermined cycle.
The key preft determination unit stops determining whether or not the two-wheeled vehicle is in the key preft state when the traveling speed is less than a predetermined value.
The safe driving determination device according to any one of claims 1 to 6.
請求項1から7のいずれか1項に記載の安全運転判定装置。 When the accuracy of the two-wheeled vehicle position information is less than a predetermined value, the key preft determination unit stops determining whether or not the two-wheeled vehicle is in the key preft state.
The safe driving determination device according to any one of claims 1 to 7.
前記二輪車情報取得部にて所定周期で逐次取得される前記二輪車位置情報に基づき、前記二輪車の走行速度を算出する速度算出部と、
前記角速度情報に基づいて前記二輪車の右左折を検出し、前記右左折が検出されると前記右左折時における前記走行速度に基づいて、前記二輪車の右左折運転の安全度を判定する右左折安全度判定部と、
をさらに備える、
請求項1から8のいずれか1項に記載の安全運転判定装置。 The motorcycle information acquisition unit acquires angular velocity information indicating the angular velocity of the motorcycle, and obtains angular velocity information.
A speed calculation unit that calculates the traveling speed of the two-wheeled vehicle based on the two-wheeled vehicle position information sequentially acquired by the two-wheeled vehicle information acquisition unit at a predetermined cycle.
The right / left turn of the two-wheeled vehicle is detected based on the angular velocity information, and when the right / left turn is detected, the safety level of the right / left turn operation of the two-wheeled vehicle is determined based on the traveling speed at the time of the right / left turn. Degree judgment part and
Further prepare,
The safe driving determination device according to any one of claims 1 to 8.
前記端末操作情報に基づいて、前記運転者が走行中に前記携帯情報端末を操作したか否かを判定する操作判定部と、
前記携帯情報端末が操作されたと判定されると、前記携帯情報端末に警告する警告部と、
をさらに備える、
請求項1から9のいずれか1項に記載の安全運転判定装置。 The motorcycle information acquisition unit acquires terminal operation information indicating whether or not the driver of the motorcycle has operated the mobile information terminal.
Based on the terminal operation information, an operation determination unit that determines whether or not the driver has operated the mobile information terminal while driving, and an operation determination unit.
When it is determined that the mobile information terminal has been operated, a warning unit that warns the mobile information terminal and a warning unit.
Further prepare,
The safe driving determination device according to any one of claims 1 to 9.
請求項1から10のいずれか1項に記載の安全運転判定装置。 The two-wheeled vehicle information acquisition unit acquires the two-wheeled vehicle position information detected by a sensor mounted on the mobile information terminal from the mobile information terminal of the driver of the two-wheeled vehicle.
The safe driving determination device according to any one of claims 1 to 10.
請求項1から11のいずれか1項に記載の安全運転判定装置。 The two-wheeled vehicle information acquisition unit, the road information acquisition unit, and the key preft determination unit are provided on the mobile information terminal of the driver of the two-wheeled vehicle.
The safe driving determination device according to any one of claims 1 to 11.
前記二輪車位置情報を検出するセンサを有し、前記二輪車の運転者によって携帯され、前記安全運転支援装置と通信可能に接続された携帯情報端末と、
を備え、
前記安全運転判定装置が、前記携帯情報端末に設けられ、前記二輪車情報取得部は、前記携帯情報端末の前記センサにおいて検出された前記二輪車位置情報を取得する、
安全運転支援システム。 The safe driving support device according to any one of claims 1 to 12.
A mobile information terminal having a sensor for detecting the position information of the two-wheeled vehicle, carried by the driver of the two-wheeled vehicle, and communicably connected to the safe driving support device.
Equipped with
The safe driving determination device is provided in the mobile information terminal, and the motorcycle information acquisition unit acquires the motorcycle position information detected by the sensor of the mobile information terminal.
Safe driving support system.
請求項13に記載の安全運転支援システム。 A driving evaluation unit for evaluating the driving safety of the two-wheeled vehicle based on the determination result by the key preft determination unit is further provided.
The safe driving support system according to claim 13.
請求項14に記載の安全運転支援システム。 The driving evaluation unit gives a higher evaluation point to the driving of the two-wheeled vehicle as the traveling time in the key preft state becomes longer.
The safe driving support system according to claim 14.
請求項14または15に記載の安全運転支援システム。 Each time the two-wheeled vehicle travels by a predetermined distance, the driving evaluation unit determines an evaluation point for the driving of the two-wheeled vehicle based on a determination result by the key preft determination unit for traveling the predetermined distance.
The safe driving support system according to claim 14 or 15.
前記所定距離の走行に要した総走行時間に対する、前記キープレフト状態での走行時間の割合であるキープレフト率を算出し、
前記キープレフト率に応じて前記評価点を決定する、
請求項16に記載の安全運転支援システム。 Whenever the two-wheeled vehicle travels for the predetermined distance, the driving evaluation unit may perform the operation evaluation unit.
The key preft ratio, which is the ratio of the running time in the key preft state to the total running time required for running the predetermined distance, is calculated.
The evaluation point is determined according to the key preft rate.
The safe driving support system according to claim 16.
前記二輪車が走行する道路情報を取得する道路情報取得工程と、
前記二輪車位置情報と前記道路情報とに基づいて、前記二輪車が走行中の道路の幅方向において進行方向に向かって左側で走行しているキープレフト状態にあるか否かを判定するキープレフト判定工程と、
を備えた安全運転支援方法。 The motorcycle information acquisition process to acquire the motorcycle position information indicating the current position of the motorcycle, and
The road information acquisition process for acquiring the road information on which the two-wheeled vehicle travels, and
A key preft determination step of determining whether or not the two-wheeled vehicle is in a key preft state in which the two-wheeled vehicle is traveling on the left side in the traveling direction in the width direction of the traveling road based on the two-wheeled vehicle position information and the road information. When,
Safe driving support method equipped with.
安全運転支援プログラム。 A computer is made to execute the safe driving support method according to claim 18.
Safe driving support program.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2020138206A JP2022034425A (en) | 2020-08-18 | 2020-08-18 | Safe driving determination device, safe driving support system, safe driving support method and safe driving support program |
Applications Claiming Priority (1)
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