JP2022025678A

JP2022025678A - Autonomous travel type cleaner

Info

Publication number: JP2022025678A
Application number: JP2020128639A
Authority: JP
Inventors: 優渡邉; Masaru Watanabe
Original assignee: Panasonic Intellectual Property Management Co Ltd
Current assignee: Panasonic Intellectual Property Management Co Ltd
Priority date: 2020-07-29
Filing date: 2020-07-29
Publication date: 2022-02-10
Anticipated expiration: 2040-07-29
Also published as: JP7370010B2

Abstract

To provide an autonomous travel type cleaner for enabling efficient cleaning.SOLUTION: An autonomous travel type cleaner 10 performs cleaning while autonomously traveling on a floor surface of a cleaning route. The autonomous travel type cleaner 10 includes: a main body 1 for traveling on a floor surface; a suction cleaning section 2 arranged in a lower part of the main body 1 and having a suction port 2a opposing to a floor surface; and a wiping section 3 arranged at a position different from that of the suction cleaning section 2 in the lower part of the main body 1, so as to wipe a floor surface; a liquid detection section for detecting whether a liquid exists on a floor surface of a travel destination of the main body 1; and a control section for performing changeover from a first operation mode to allow the main body to travel while performing suction cleaning by the suction cleaning section 2 into a second operation mode to allow the main body to travel while performing wiping, when the liquid detection section detects a liquid.SELECTED DRAWING: Figure 1

Description

本開示は自律走行型掃除機に関する。 The present disclosure relates to an autonomous vacuum cleaner.

特許文献１には、塵埃を吸引する吸引口と、床面を拭き清掃する拭き清掃モジュールとの両方を有する自律走行型掃除機が開示されている。 Patent Document 1 discloses an autonomous traveling type vacuum cleaner having both a suction port for sucking dust and a wiping cleaning module for wiping and cleaning the floor surface.

特許文献２には、液体を吸い込んだことを検知すると、吸引ファンの回転を停止する自走式掃除機が開示されている。 Patent Document 2 discloses a self-propelled vacuum cleaner that stops the rotation of the suction fan when it detects that the liquid has been sucked.

特開２０１９－１４１３１８号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 2019-141318 特開２００５－２１１４９７号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 2005-21147

しかしながら、従来の自律走行型掃除機では、効率よく掃除を行うことは難しい。 However, it is difficult to efficiently perform cleaning with a conventional autonomous vacuum cleaner.

そこで、本開示は、効率よく掃除を行うことができる自律走行型掃除機を提供することを目的とする。 Therefore, it is an object of the present disclosure to provide an autonomous traveling type vacuum cleaner capable of efficiently performing cleaning.

本開示の一態様に係る自律走行型掃除機は、掃除経路上の床面を自律的に走行しながら掃除する自律走行型掃除機であって、前記床面を走行する本体と、前記本体の下部に配置され、前記床面に対向する吸込口を用いて吸引することで、前記床面の吸込掃除をする吸込掃除部と、前記本体の下部の前記吸込掃除部とは異なる位置に配置され、前記床面の拭き掃除をする拭き掃除部と、前記本体の走行先の床面上に液体があるか否かを検知する液体検知部と、前記液体検知部が液体を検知した場合、前記吸込掃除部による吸込掃除をしながら前記本体を走行させる第１動作モードから、前記拭き掃除をしながら前記本体を走行させる第２動作モードに切り替える制御部と、を備える。 The autonomous traveling type vacuum cleaner according to one aspect of the present disclosure is an autonomous traveling type vacuum cleaner that cleans while autonomously traveling on the floor surface on the cleaning path, and is a main body traveling on the floor surface and the main body. It is arranged at a position different from the suction cleaning part which is arranged at the lower part and sucks and cleans the floor surface by using the suction port facing the floor surface and the suction cleaning part at the lower part of the main body. , The wiping unit for wiping and cleaning the floor surface, the liquid detecting unit for detecting whether or not there is liquid on the floor surface on which the main body travels, and the suction cleaning unit when the liquid detecting unit detects liquid. It is provided with a control unit for switching from a first operation mode in which the main body is traveled while being sucked and cleaned by a unit to a second operation mode in which the main body is traveled while being wiped and cleaned.

本開示の自律走行型掃除機は、効率よく掃除を行うことができる。 The autonomous traveling type vacuum cleaner of the present disclosure can efficiently perform cleaning.

図１は、実施の形態１に係る自律走行型掃除機を底面側から見た図である。FIG. 1 is a view of the autonomous traveling type vacuum cleaner according to the first embodiment as viewed from the bottom surface side. 図２は、実施の形態１に係る自律走行型掃除機のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。FIG. 2 is a block diagram showing an example of the hardware configuration of the autonomous traveling type vacuum cleaner according to the first embodiment. 図３は、自律走行型掃除機の第２の向きを説明するための図である。FIG. 3 is a diagram for explaining a second orientation of the autonomous traveling type vacuum cleaner. 図４は、実施の形態１に係る液体検知について説明するための図である。FIG. 4 is a diagram for explaining the liquid detection according to the first embodiment. 図５は、実施の形態１に係る自律走行型掃除機の掃除動作の一例を示すフローチャートである。FIG. 5 is a flowchart showing an example of the cleaning operation of the autonomous traveling type vacuum cleaner according to the first embodiment. 図６は、実施の形態１に係る第２動作モードの処理の一例を示すフローチャートである。FIG. 6 is a flowchart showing an example of the processing of the second operation mode according to the first embodiment. 図７は、実施の形態２に係る自律走行型掃除機を底面側から見た図である。FIG. 7 is a view of the autonomous traveling type vacuum cleaner according to the second embodiment as viewed from the bottom surface side. 図８は、実施の形態２に係る自律走行型掃除機のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。FIG. 8 is a block diagram showing an example of the hardware configuration of the autonomous traveling type vacuum cleaner according to the second embodiment. 図９は、実施の形態２に係る自律走行型掃除機の掃除動作の一例を示すフローチャートである。FIG. 9 is a flowchart showing an example of the cleaning operation of the autonomous traveling type vacuum cleaner according to the second embodiment. 図１０は、実施の形態２に係る第２動作モードの処理の一例を示すフローチャートである。FIG. 10 is a flowchart showing an example of the processing of the second operation mode according to the second embodiment. 図１１は、実施の形態３に係る自律走行型掃除機を底面側から見た図である。FIG. 11 is a view of the autonomous traveling type vacuum cleaner according to the third embodiment as viewed from the bottom surface side. 図１２は、実施の形態３に係る自律走行型掃除機を側方から見た図である。FIG. 12 is a side view of the autonomous traveling type vacuum cleaner according to the third embodiment. 図１３は、実施の形態３に係る自律走行型掃除機を拭き掃除部を格納している時において側方から見た図である。FIG. 13 is a view seen from the side when the autonomous traveling type vacuum cleaner according to the third embodiment is wiped and the cleaning unit is stored. 図１４は、実施の形態３に係る自律走行型掃除機のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。FIG. 14 is a block diagram showing an example of the hardware configuration of the autonomous traveling type vacuum cleaner according to the third embodiment. 図１５は、実施の形態３に係る自律走行型掃除機の掃除動作の一例を示すフローチャートである。FIG. 15 is a flowchart showing an example of the cleaning operation of the autonomous traveling type vacuum cleaner according to the third embodiment. 図１６は、実施の形態３に係る第２動作モードの処理の一例を示すフローチャートである。FIG. 16 is a flowchart showing an example of the processing of the second operation mode according to the third embodiment.

（本開示の基礎となった知見）
本発明者は、「背景技術」の欄において記載した、自律走行型掃除機に関し、以下の問題が生じることを見出した。 (Findings underlying this disclosure)
The present inventor has found that the following problems occur with respect to the autonomous traveling type vacuum cleaner described in the column of "Background technology".

特許文献１に開示されている自律走行型掃除機では、吸引口を用いた吸込掃除を行っている場合に、走行経路上の床面上に液体があると、この液体を吸引することで自律走行型掃除機に搭載される吸引ファンの故障の原因となるおそれがある。 In the autonomous traveling type vacuum cleaner disclosed in Patent Document 1, when a suction cleaning is performed using a suction port, if there is a liquid on the floor surface on the traveling path, the liquid is sucked and autonomously performed. It may cause a malfunction of the suction fan mounted on the traveling vacuum cleaner.

そこで、特許文献２に開示されている自走式掃除機は、液体を吸引することで自律走行型掃除機に搭載される吸引ファンの故障を抑制するために、液体を検知すると共に吸引ファンを停止することで故障を防ぎ、液体がない別エリアへ移動する。 Therefore, the self-propelled vacuum cleaner disclosed in Patent Document 2 detects the liquid and uses the suction fan in order to suppress the failure of the suction fan mounted on the autonomous traveling type vacuum cleaner by sucking the liquid. By stopping, it prevents failure and moves to another area where there is no liquid.

上記のような自律走行型掃除機において、吸込掃除は、床面の塵埃に対しては効率的に掃除できるが、床面の液体に対しては故障の原因となるため液体の掃除は難しいという特徴がある。一方で、拭き掃除は、床面の液体の掃除を効率的に行うことができるが、床面の塵埃を拭き取ることは難しく効率よく掃除できないという特徴がある。 In the above-mentioned autonomous traveling type vacuum cleaner, suction cleaning can efficiently clean the dust on the floor surface, but it is difficult to clean the liquid on the floor surface because it causes a malfunction. There is a feature. On the other hand, wiping and cleaning can efficiently clean the liquid on the floor surface, but it is difficult to wipe off the dust on the floor surface and cannot be efficiently cleaned.

床面上に塵埃と液体とがある場合、従来の自律走行型掃除機では、床面の塵埃に対して拭き掃除を行う場合があったり、床面の液体に対して吸込掃除を行う場合があったりするため、効率よく掃除を行うことができないという課題がある。 If there is dust and liquid on the floor, the conventional autonomous vacuum cleaner may wipe the dust on the floor or suck in the liquid on the floor. Therefore, there is a problem that cleaning cannot be performed efficiently.

そこで、本発明者らは、効率よく掃除を行うために、下記の構成自律走行型掃除機を見出すに至った。 Therefore, the present inventors have come up with the following configuration autonomous traveling type vacuum cleaner in order to perform cleaning efficiently.

これによれば、走行先の床面上に液体を検知した場合、吸込掃除をしながら本体を走行させる第１動作モードから、拭き掃除をしながら本体を走行させる第２動作モードに切り替える。このため、床面上の塵埃を吸込掃除している間に、床面に液体があれば拭き掃除に切り替えることができ、床面を効率よく掃除することができる。 According to this, when a liquid is detected on the floor surface of the traveling destination, the first operation mode in which the main body is traveled while being sucked and cleaned is switched to the second operation mode in which the main body is traveled while being wiped and cleaned. Therefore, if there is liquid on the floor surface while sucking and cleaning the floor surface, it is possible to switch to wiping and cleaning, and the floor surface can be efficiently cleaned.

また、前記制御部は、（ｉ）前記第１動作モードにおいて、前記本体の走行方向前側に前記吸込掃除部が位置する第１の向きで前記本体を走行させ、（ｉｉ）前記第２動作モードにおいて、前記本体の走行方向前側に前記拭き掃除部が位置する第２の向きで前記本体を走行させ、（ｉｉｉ）前記第１動作モードから前記第２動作モードへの切り替えにおいて、前記本体の走行の向きを前記第１の向きから前記第２の向きへ変更してもよい。 Further, the control unit (i) travels the main body in the first direction in which the suction cleaning unit is located on the front side in the traveling direction of the main body in the first operation mode, and (ii) the second operation mode. In the second direction in which the wiping unit is located on the front side in the traveling direction of the main body, the main body is traveled, and (iii) in switching from the first operation mode to the second operation mode, the traveling of the main body is performed. The orientation may be changed from the first orientation to the second orientation.

このため、本体の走行の向きを第１の向きから第２の向きに変更することで、容易に第１動作モードから第２動作モードへ切り替えることができる。また、吸込掃除部よりも先に拭き掃除部が液体を拭き取ることができるため、吸込掃除部の故障を抑制することができる。 Therefore, by changing the traveling direction of the main body from the first direction to the second direction, it is possible to easily switch from the first operation mode to the second operation mode. Further, since the wiping cleaning unit can wipe off the liquid before the suction cleaning unit, it is possible to suppress the failure of the suction cleaning unit.

また、前記吸込掃除部と、前記拭き掃除部とは、前記本体の走行方向の前後に並んで配置されており、前記制御部は、前記第１動作モードから前記第２動作モードへの切り替えにおいて、前記本体の走行の向きを１８０°反転させることで前記第１の向きから前記第２の向きへ変更してもよい。 Further, the suction cleaning unit and the wiping cleaning unit are arranged side by side in front of and behind the traveling direction of the main body, and the control unit is used in switching from the first operation mode to the second operation mode. The traveling direction of the main body may be reversed by 180 ° to change from the first direction to the second direction.

このため、本体の走行の向きを第１の向きから第２の向きに１８０°反転させることで、容易に第１動作モードから第２動作モードへ切り替えることができる。また、吸込掃除部よりも先に拭き掃除部が液体を拭き取ることができるため、吸込掃除部の故障を抑制することができる。 Therefore, by reversing the traveling direction of the main body by 180 ° from the first direction to the second direction, it is possible to easily switch from the first operation mode to the second operation mode. Further, since the wiping cleaning unit can wipe off the liquid before the suction cleaning unit, it is possible to suppress the failure of the suction cleaning unit.

また、前記拭き掃除部は、前記本体に対して昇降することで床面から離れた第１の位置と床面に接触している第２の位置とに昇降自在であり、前記制御部は、（ｉ）前記第１動作モードにおいて前記吸込掃除部を駆動し、かつ、前記拭き掃除部を前記第１の位置に位置させ、（ｉｉ）前記第１動作モードから前記第２動作モードへの切り替えにおいて、前記吸込掃除部の駆動を停止し、かつ、前記拭き掃除部を前記第２の位置に位置させしてもよい。 Further, the wiping unit can be moved up and down to a first position away from the floor surface and a second position in contact with the floor surface by moving up and down with respect to the main body, and the control unit can be moved up and down. i) In the first operation mode, the suction cleaning unit is driven and the wiping cleaning unit is positioned at the first position, and (ii) in switching from the first operation mode to the second operation mode. The drive of the suction cleaning unit may be stopped, and the wiping cleaning unit may be positioned at the second position.

このため、吸込掃除部の駆動を停止し、かつ、拭き掃除部を第２の位置に降ろすことで、容易に第１動作モードから第２動作モードへ切り替えることができる。また、このとき、吸込掃除部の駆動を停止するため、吸込掃除部の故障を抑制することができる。 Therefore, by stopping the driving of the suction cleaning unit and lowering the wiping cleaning unit to the second position, it is possible to easily switch from the first operation mode to the second operation mode. Further, at this time, since the drive of the suction cleaning unit is stopped, the failure of the suction cleaning unit can be suppressed.

また、前記吸込掃除部は、前記本体に対して昇降することで床面から離れた第３の位置と床面に接触している第４の位置とに昇降自在であり、かつ、前記吸込口へ前記床面上の塵埃を集めるための回転ブラシを有し、前記制御部は、（ｉ）前記第１動作モードにおいて前記回転ブラシを前記第４の位置に位置させた状態で駆動し、（ｉｉ）前記第１動作モードから前記第２動作モードへの切り替えにおいて、前記回転ブラシの駆動を停止し、かつ、前記回転ブラシを前記第３の位置に位置させてもよい。 Further, the suction cleaning unit can be raised and lowered to a third position away from the floor surface and a fourth position in contact with the floor surface by moving up and down with respect to the main body, and the suction port can be moved up and down. It has a rotating brush for collecting dust on the floor surface, and the control unit is (i) driven in a state where the rotating brush is positioned at the fourth position in the first operation mode. ii) In switching from the first operation mode to the second operation mode, the driving of the rotating brush may be stopped and the rotating brush may be positioned at the third position.

これによれば、走行先の床面上に液体を検知した場合、回転ブラシを上昇させるため、液体で回転ブラシが濡れることを抑制することができる。 According to this, when the liquid is detected on the floor surface of the traveling destination, the rotating brush is raised, so that it is possible to prevent the rotating brush from getting wet with the liquid.

また、前記制御部は、前記液体検知部の検知結果に基づいて、検知された前記液体を拭き取る位置を特定し、特定した前記位置まで前記第２動作モードで前記本体を走行させ、その後前記第２動作モードから前記第１動作モードに切り替えてもよい。 Further, the control unit specifies a position where the detected liquid is wiped off based on the detection result of the liquid detection unit, causes the main body to travel to the specified position in the second operation mode, and then runs the main body to the specified position. The two operation modes may be switched to the first operation mode.

このため、走行先の床面上の液体の全部を拭き取るように制御することができる。 Therefore, it is possible to control so as to wipe off all the liquid on the floor surface of the traveling destination.

また、前記液体検知部は、前記本体の周囲の床面を撮影するカメラと、前記カメラにより撮影された画像を画像処理することで前記本体から前記液体までの距離と、前記液体の範囲とを検知する画像処理部とを有し、前記制御部は、前記液体検知部により検知された前記距離および前記範囲に基づいて、前記第２動作モードで前記本体を走行させる距離を決定し、決定した距離に基づいて前記第２動作モードで前記本体を走行させてもよい。 Further, the liquid detection unit obtains a camera that photographs the floor surface around the main body, a distance from the main body to the liquid by image processing the image taken by the camera, and a range of the liquid. It has an image processing unit for detection, and the control unit determines and determines a distance for traveling the main body in the second operation mode based on the distance and the range detected by the liquid detection unit. The main body may be driven in the second operation mode based on the distance.

これによれば、カメラにより撮影された画像に基づいて液体を検知するため、液体から離れた位置で液体を検知することができる。 According to this, since the liquid is detected based on the image taken by the camera, the liquid can be detected at a position away from the liquid.

また、前記液体検知部は、前記本体における床面上の液体に接触可能な位置に配置される一対の電極と、前記一対の電極間の抵抗値の変化を用いて前記液体の有無を検知する検知処理部とを有し、前記制御部は、前記液体検知部により液体があることが検知されている間、前記第２動作モードで前記本体を走行させ、前記液体検知部により液体があることが検知されている状態から液体がないことが検知されている状態に遷移した場合、前記第２動作モードから前記第１動作モードに切り替えてもよい。 Further, the liquid detection unit detects the presence or absence of the liquid by using a pair of electrodes arranged at positions on the floor surface of the main body in contact with the liquid and a change in the resistance value between the pair of electrodes. It has a detection processing unit, and the control unit runs the main body in the second operation mode while the liquid detection unit detects that there is a liquid, and the liquid detection unit has the liquid. When transitioning from the state in which is detected to the state in which it is detected that there is no liquid, the second operation mode may be switched to the first operation mode.

これによれば、電極が直接液体に接触しているか否かを検知するため、液体の存在の有無を精度よく検知することができる。 According to this, since it is detected whether or not the electrode is in direct contact with the liquid, the presence or absence of the liquid can be accurately detected.

以下、本開示の一態様に係る自律走行型掃除機について、図面を参照しながら具体的に説明する。 Hereinafter, the autonomous traveling type vacuum cleaner according to one aspect of the present disclosure will be specifically described with reference to the drawings.

なお、以下で説明する実施の形態は、いずれも本開示の一具体例を示すものである。以下の実施の形態で示される数値、形状、材料、構成要素、構成要素の配置位置及び接続形態、ステップ、ステップの順序などは、一例であり、本開示を限定する主旨ではない。また、以下の実施の形態における構成要素のうち、最上位概念を示す独立請求項に記載されていない構成要素については、任意の構成要素として説明される。 It should be noted that all of the embodiments described below show a specific example of the present disclosure. The numerical values, shapes, materials, components, arrangement positions and connection forms of the components, steps, the order of steps, etc. shown in the following embodiments are examples, and are not intended to limit the present disclosure. Further, among the components in the following embodiments, the components not described in the independent claim indicating the highest level concept are described as arbitrary components.

（実施の形態１）
実施の形態１に係る自律走行型掃除機は、掃除経路上の床面を自律的に走行しながら掃除する。この自律走行型掃除機は、床面上の塵埃を吸い込むことで掃除する吸込掃除の機能と、床面上の液体を拭き取ることで掃除する拭き掃除の機能とを有する。 (Embodiment 1)
The autonomous traveling type vacuum cleaner according to the first embodiment cleans while autonomously traveling on the floor surface on the cleaning route. This autonomous traveling type vacuum cleaner has a suction cleaning function of sucking in dust on the floor surface and a wiping cleaning function of wiping off the liquid on the floor surface.

［１－１．構成］
図１は、実施の形態１に係る自律走行型掃除機を底面側から見た図である。図２は、実施の形態１に係る自律走行型掃除機のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。 [1-1. Constitution]
FIG. 1 is a view of the autonomous traveling type vacuum cleaner according to the first embodiment as viewed from the bottom surface side. FIG. 2 is a block diagram showing an example of the hardware configuration of the autonomous traveling type vacuum cleaner according to the first embodiment.

図１に示すように、自律走行型掃除機１０は、本体１と、吸込掃除部２と、拭き掃除部３と、２つの駆動輪４と、サイドブラシ５と、カメラ６と、制御回路７とを備える。 As shown in FIG. 1, the autonomous traveling type vacuum cleaner 10 includes a main body 1, a suction cleaning unit 2, a wiping cleaning unit 3, two drive wheels 4, a side brush 5, a camera 6, and a control circuit 7. To prepare for.

本体１は、扁平形の略円柱形状を有する筐体である。本体１の形状は、上記に限らずに角柱形状であってもよい。本体１は、２つの駆動輪４が回転することで、床面を走行する。 The main body 1 is a housing having a flat, substantially cylindrical shape. The shape of the main body 1 is not limited to the above, and may be a prismatic shape. The main body 1 travels on the floor surface by rotating the two drive wheels 4.

吸込掃除部２は、本体１の下部に配置され、床面に対向する吸込口２ａを有する。吸込掃除部２は、吸込口２ａを用いて吸引することで、吸込掃除をする。また、吸込掃除部２は、吸込口２ａに配置され、吸込口２ａへ床面上の塵埃を掻き上げることで、吸込口２ａへ塵埃を集めるための回転ブラシ２ｂを有していてもよい。回転ブラシ２ｂには、ブラシ用モータ１３が接続されている。回転ブラシ２ｂは、ブラシ用モータ１３が駆動することで、回転する。 The suction cleaning unit 2 is arranged at the lower part of the main body 1 and has a suction port 2a facing the floor surface. The suction cleaning unit 2 performs suction cleaning by sucking using the suction port 2a. Further, the suction cleaning unit 2 may be arranged in the suction port 2a and may have a rotating brush 2b for collecting dust on the suction port 2a by scooping up the dust on the floor surface to the suction port 2a. A brush motor 13 is connected to the rotary brush 2b. The rotary brush 2b is rotated by being driven by the brush motor 13.

また、吸込掃除部２は、吸込用のファン（図示せず）に接続されている吸込用モータ１２が接続されている。吸込用のファンは、吸込用モータ１２が駆動することで吸込口２ａにおいて吸引風を発生させる。これにより、回転ブラシ２ｂにより掻き上げられた塵埃は、吸込口２ａから吸い込まれる。 Further, the suction cleaning unit 2 is connected to a suction motor 12 connected to a suction fan (not shown). The suction fan generates suction air at the suction port 2a by driving the suction motor 12. As a result, the dust scraped up by the rotating brush 2b is sucked in from the suction port 2a.

拭き掃除部３は、本体１の下部の吸込掃除部２とは異なる位置に配置され、床面の拭き掃除をする。具体的には、拭き掃除部３は、本体１の下部の、走行方向における吸込掃除部２よりも後側に配置される。つまり、吸込掃除部２と、拭き掃除部３とは、本体１の走行方向の前後に並んで配置されている。拭き掃除部３は、例えば、床面に接触した状態で配置されている布状の部材を有する。布状の部材は、例えば、繊維が織り込まれることで形成された部材であってもよいし、多孔質の樹脂（スポンジ）により形成された部材であってもよい。 The wiping and cleaning unit 3 is arranged at a position different from that of the suction cleaning unit 2 at the lower part of the main body 1 to wipe and clean the floor surface. Specifically, the wiping cleaning unit 3 is arranged at the lower part of the main body 1 behind the suction cleaning unit 2 in the traveling direction. That is, the suction cleaning unit 2 and the wiping cleaning unit 3 are arranged side by side in the front-rear direction of the main body 1. The wiping unit 3 has, for example, a cloth-like member arranged in contact with the floor surface. The cloth-like member may be, for example, a member formed by weaving fibers or a member formed of a porous resin (sponge).

２つの駆動輪４のそれぞれには、走行用モータ１１が接続されている。２つの駆動輪４は、本体１の左右方向に並んで配置され、当該左右方向に沿って延びる回転軸で回転する。各駆動輪４は、それぞれに対応する走行用モータ１１により独立して駆動される。このため、例えば、２つの駆動輪４が順方向に駆動すると、本体１は前方に走行する。２つの駆動輪４が逆方向に駆動すると、本体１は後方に走行する。左側の駆動輪４が順方向に駆動し、かつ、右側の駆動輪４が逆方向に駆動すると、本体１は床面に対して右回転方向に回転する。左側の駆動輪４が逆方向に駆動し、かつ、左側の駆動輪４が順方向に駆動すると、本体１は床面に対して左回転方向に回転する。２つの駆動輪４とは、回転方向が同じで、互いに異なる回転速度で回転してもよい。また、２つの駆動輪４は、一方が回転して、他方が停止していてもよい。このように、２つの駆動輪４は、走行用モータ１１により独立して駆動されることで、本体１は、直進したり、回転したり、旋回したりすることができる。 A traveling motor 11 is connected to each of the two drive wheels 4. The two drive wheels 4 are arranged side by side in the left-right direction of the main body 1 and rotate on a rotation axis extending along the left-right direction. Each drive wheel 4 is independently driven by the corresponding traveling motor 11. Therefore, for example, when the two drive wheels 4 are driven in the forward direction, the main body 1 travels forward. When the two drive wheels 4 are driven in opposite directions, the main body 1 travels backward. When the left drive wheel 4 is driven in the forward direction and the right drive wheel 4 is driven in the opposite direction, the main body 1 rotates in the right rotation direction with respect to the floor surface. When the left drive wheel 4 is driven in the opposite direction and the left drive wheel 4 is driven in the forward direction, the main body 1 rotates in the counterclockwise direction with respect to the floor surface. The two drive wheels 4 may rotate at the same rotation direction and at different rotation speeds from each other. Further, one of the two drive wheels 4 may be rotated and the other may be stopped. In this way, the two drive wheels 4 are independently driven by the traveling motor 11, so that the main body 1 can go straight, rotate, or turn.

サイドブラシ５は、本体１の下部の左側前方の位置に設けられており、吸込口２ａよりも左側の領域の床面の塵埃を吸込口２ａに向かって集めるように回転する。これにより、本体１の前方に左右方向に幅広く存在する塵埃を吸込口２ａに向けて集めることができる。サイドブラシ５には、ブラシ用モータ１４が接続されている。サイドブラシ５は、ブラシ用モータ１４が駆動することで、回転する。 The side brush 5 is provided at a position on the left front side of the lower part of the main body 1, and rotates so as to collect dust on the floor surface in a region on the left side of the suction port 2a toward the suction port 2a. As a result, dust that is widely present in the left-right direction in front of the main body 1 can be collected toward the suction port 2a. A brush motor 14 is connected to the side brush 5. The side brush 5 is rotated by being driven by the brush motor 14.

なお、サイドブラシ５は、本体１の下部の左側前方の位置に設けられているが、これに限らずに、本体１の下部の右側前方の位置にも設けられてもよい。 The side brush 5 is provided at a position on the left front side of the lower part of the main body 1, but is not limited to this, and may be provided at a position on the right front side of the lower part of the main body 1.

カメラ６は、本体１の前部に配置されており、本体１の前方を撮影する。具体的には、カメラ６は、本体１の前方の床面を含む領域を撮影する。カメラ６は、本体１の前方の画像を撮影する。画像は、動画像であってもよいし、静止画像であってもよい。例えば、カメラ６は、自律走行型掃除機１０の駆動中において、動画像を撮影し続けるか、静止画像を逐次的に撮影し続けることで、自律走行型掃除機１０の駆動中における本体１の前方の床面を含む領域の画像を出力してもよい。 The camera 6 is arranged at the front portion of the main body 1 and photographs the front of the main body 1. Specifically, the camera 6 photographs an area including the floor surface in front of the main body 1. The camera 6 captures an image in front of the main body 1. The image may be a moving image or a still image. For example, the camera 6 continuously captures moving images or sequentially captures still images while the autonomous traveling vacuum cleaner 10 is being driven, so that the camera 6 can continuously capture still images of the main body 1 while the autonomous traveling vacuum cleaner 10 is being driven. An image of the area including the front floor surface may be output.

なお、カメラ６は、本体１の前部に配置されていなくてもよく、本体１の前方の床面を含む領域を撮影できれば、本体１のどの位置に配置されていてもよい。カメラ６は、１つのカメラにより構成されることに限らずに、複数のカメラにより構成されていてもよい。 The camera 6 does not have to be arranged at the front part of the main body 1, and may be arranged at any position of the main body 1 as long as the area including the floor surface in front of the main body 1 can be photographed. The camera 6 is not limited to being composed of one camera, but may be composed of a plurality of cameras.

制御回路７は、走行用モータ１１、吸込用モータ１２、及びブラシ用モータ１３、１４の駆動を制御することで、自律走行型掃除機１０の動作を制御する。自律走行型掃除機１０の動作モードには、吸込掃除部２による吸込掃除をしながら本体１を走行させる第１動作モードと、拭き掃除部３による拭き掃除をしながら本体１を走行させる第２動作モードとがある。 The control circuit 7 controls the operation of the autonomous traveling type vacuum cleaner 10 by controlling the driving of the traveling motor 11, the suction motor 12, and the brush motors 13 and 14. The operation modes of the autonomous traveling type vacuum cleaner 10 include a first operation mode in which the main body 1 is run while being sucked and cleaned by the suction cleaning unit 2, and a second operation mode in which the main body 1 is run while being wiped and cleaned by the wiping cleaning unit 3. There is.

具体的には、制御回路７は、第１動作モードにおいて、走行用モータ１１、吸込用モータ１２、及びブラシ用モータ１３、１４の全てを同時に駆動する。制御回路７は、例えば、第１動作モードにおいて、本体１の走行方向前側に吸込掃除部２が位置する第１の向きで本体１を走行させる。つまり、制御回路７は、第１動作モードにおいて、本体１の前方向に走行する回転方向（順方向）に走行用モータ１１を駆動する。そして、制御回路７は、第１動作モードにおいて、吸込用モータ１２及びブラシ用モータ１３、１４を駆動することで、吸込掃除部２を駆動する。 Specifically, the control circuit 7 simultaneously drives all of the traveling motor 11, the suction motor 12, and the brush motors 13 and 14 in the first operation mode. For example, in the first operation mode, the control circuit 7 travels the main body 1 in the first direction in which the suction cleaning unit 2 is located on the front side in the traveling direction of the main body 1. That is, in the first operation mode, the control circuit 7 drives the traveling motor 11 in the rotational direction (forward direction) traveling in the front direction of the main body 1. Then, in the first operation mode, the control circuit 7 drives the suction cleaning unit 2 by driving the suction motor 12 and the brush motors 13 and 14.

また、制御回路７は、第２動作モードにおいて、走行用モータ１１、吸込用モータ１２、及びブラシ用モータ１３、１４のうちの走行用モータ１１のみを駆動する。制御回路７は、例えば図３に示すように、第２動作モードにおいて、本体１の走行方向前側に拭き掃除部３が位置する第２の向きで本体１を走行させる。つまり、制御回路７は、第２動作モードにおいて、本体１の後方向に走行する回転方向（逆方向）に走行用モータ１１を駆動する。そして、制御回路７は、第２動作モードにおいて、吸込用モータ１２及びブラシ用モータ１３、１４を停止する。なお、制御回路７は、第２動作モードにおいて、吸込用モータ１２及びブラシ用モータ１３、１４を駆動したままとしてもよい。 Further, the control circuit 7 drives only the traveling motor 11 among the traveling motor 11, the suction motor 12, and the brush motors 13 and 14 in the second operation mode. As shown in FIG. 3, for example, the control circuit 7 travels the main body 1 in the second direction in which the wiping cleaning unit 3 is located on the front side in the traveling direction of the main body 1 in the second operation mode. That is, in the second operation mode, the control circuit 7 drives the traveling motor 11 in the rotational direction (reverse direction) traveling in the rearward direction of the main body 1. Then, the control circuit 7 stops the suction motor 12 and the brush motors 13 and 14 in the second operation mode. The control circuit 7 may keep the suction motor 12 and the brush motors 13 and 14 driven in the second operation mode.

また、制御回路７は、カメラ６により撮影された画像を画像処理することで、本体１の前方の床面上にある液体を検知する。制御回路７は、例えば、カメラ６により撮影された画像に対して液体を認識する液体認識アルゴリズムを実行することで、床面上の液体を認識する。制御回路７は、自律走行型掃除機１０の駆動中において、カメラ６により逐次撮影された画像を逐次に画像処理することで、本体１の前方の床面上にある液体を逐次検知する。 Further, the control circuit 7 detects the liquid on the floor surface in front of the main body 1 by performing image processing on the image taken by the camera 6. The control circuit 7 recognizes the liquid on the floor surface, for example, by executing a liquid recognition algorithm that recognizes the liquid for the image taken by the camera 6. The control circuit 7 sequentially detects the liquid on the floor surface in front of the main body 1 by sequentially performing image processing on the images sequentially taken by the camera 6 while the autonomous traveling type vacuum cleaner 10 is being driven.

また、制御回路７は、液体の検知結果に基づいて、検知された液体を拭き取る位置を特定し、特定した位置まで第２動作モードで本体１を走行させ、その後第２動作モードから第１動作モードに切り替える。具体的には、制御回路７は、図４に示すように、本体１から床面上の液体１００までの距離Ｌと、この液体１００の範囲Ｒとを検知する。制御回路７は、検知された距離Ｌおよび範囲Ｒに基づいて第２動作モードで走行させる距離を決定し、決定した距離に基づいて第２動作モードで本体１を走行させる。。換言すると、制御回路７は、液体が検知されたときの本体１の位置から決定した距離だけ離れた位置を、液体を拭き取る位置として特定する。液体１００までの距離Ｌは、本体１の走行方向における液体１００までの距離である。液体１００の範囲Ｒは、本体１の走行方向における液体１００の幅である。カメラ６および制御回路７は、本体１の走行先の床面上に液体があるか否かを検知する液体検知部の一例である。なお、走行先とは、例えば１回の掃除動作において掃除経路の全てを掃除する場合、掃除経路のうちで１回の掃除動作において吸込掃除部２または拭き掃除部３による掃除がまだ終わっていない部分である。 Further, the control circuit 7 specifies a position where the detected liquid is wiped off based on the detection result of the liquid, causes the main body 1 to travel to the specified position in the second operation mode, and then moves from the second operation mode to the first operation. Switch to mode. Specifically, as shown in FIG. 4, the control circuit 7 detects the distance L from the main body 1 to the liquid 100 on the floor surface and the range R of the liquid 100. The control circuit 7 determines the distance to be traveled in the second operation mode based on the detected distance L and the range R, and travels the main body 1 in the second operation mode based on the determined distance. .. In other words, the control circuit 7 specifies a position separated from the position of the main body 1 when the liquid is detected by a distance determined as a position for wiping the liquid. The distance L to the liquid 100 is the distance to the liquid 100 in the traveling direction of the main body 1. The range R of the liquid 100 is the width of the liquid 100 in the traveling direction of the main body 1. The camera 6 and the control circuit 7 are examples of a liquid detection unit that detects whether or not there is liquid on the floor surface where the main body 1 travels. In addition, the travel destination is, for example, when cleaning the entire cleaning route in one cleaning operation, the portion of the cleaning route that has not yet been cleaned by the suction cleaning unit 2 or the wiping cleaning unit 3 in one cleaning operation. Is.

制御回路７は、本体１の走行先の床面上に液体があることを検知した場合、第１動作モードから、第２動作モードに切り替える。具体的には、制御回路７は、第１動作モードから第２動作モードの切り替えにおいて、本体１の走行の向きを第１の向きから第２の向きへ変更する。本実施の形態では、制御回路７は、第１動作モードから第２動作モードへの切り替えにおいて、本体１の走行の向きを１８０°反転させることで第１の向きから第２の向きへ変更する。例えば、制御回路７は、２つの駆動輪４のうちの一方を順方向に駆動し、他方を逆方向に駆動することで、本体１の走行の向きを１８０°反転させる。制御回路７は、制御部の一例である。 When the control circuit 7 detects that there is a liquid on the floor surface where the main body 1 travels, the control circuit 7 switches from the first operation mode to the second operation mode. Specifically, the control circuit 7 changes the traveling direction of the main body 1 from the first direction to the second direction when switching from the first operation mode to the second operation mode. In the present embodiment, the control circuit 7 changes from the first direction to the second direction by reversing the traveling direction of the main body 1 by 180 ° in switching from the first operation mode to the second operation mode. .. For example, the control circuit 7 drives one of the two drive wheels 4 in the forward direction and drives the other in the opposite direction, thereby reversing the traveling direction of the main body 1 by 180 °. The control circuit 7 is an example of a control unit.

制御回路７は、例えば、プロセッサ及びプロセッサにより実行されるプログラムを格納しているメモリなどの半導体素子により実現される。 The control circuit 7 is realized by, for example, a semiconductor element such as a processor and a memory for storing a program executed by the processor.

なお、制御回路７は、外部装置と通信可能であってもよい。 The control circuit 7 may be able to communicate with an external device.

［１－２．動作］
次に、自律走行型掃除機１０の動作について図５及び図６を用いて説明する。 [1-2. motion]
Next, the operation of the autonomous traveling type vacuum cleaner 10 will be described with reference to FIGS. 5 and 6.

図５は、実施の形態１に係る自律走行型掃除機の掃除動作の一例を示すフローチャートである。図６は、実施の形態１に係る第２動作モードの処理の一例を示すフローチャートである。 FIG. 5 is a flowchart showing an example of the cleaning operation of the autonomous traveling type vacuum cleaner according to the first embodiment. FIG. 6 is a flowchart showing an example of the processing of the second operation mode according to the first embodiment.

自律走行型掃除機１０は、掃除動作が開始されると、予め取得した掃除経路を取得する（Ｓ１１）。自律走行型掃除機１０は、例えば、初期動作を行うことにより、掃除する対象の空間を走行しながら、当該空間の平面的な形状を取得し、取得した空間の形状に基づいて掃除する経路を生成することで掃除経路を取得してもよい。また、自律走行型掃除機１０は、他の装置により生成された掃除経路を外部装置と通信することにより取得してもよい。 When the cleaning operation is started, the autonomous traveling type vacuum cleaner 10 acquires a cleaning route acquired in advance (S11). The autonomous traveling type vacuum cleaner 10, for example, acquires a planar shape of the space while traveling in the space to be cleaned by performing an initial operation, and obtains a path for cleaning based on the acquired shape of the space. The cleaning route may be acquired by generating it. Further, the autonomous traveling type vacuum cleaner 10 may acquire a cleaning path generated by another device by communicating with an external device.

次に、自律走行型掃除機１０は、取得した掃除経路を第１動作モードで掃除する（Ｓ１２）。 Next, the autonomous traveling type vacuum cleaner 10 cleans the acquired cleaning path in the first operation mode (S12).

このとき、自律走行型掃除機１０は、カメラ６で本体１の前方の床面を含む領域を撮影し、本体１の走行先の床面上に液体があるか否かを検知する（Ｓ１３）。 At this time, the autonomous traveling type vacuum cleaner 10 photographs the area including the floor surface in front of the main body 1 with the camera 6 and detects whether or not there is liquid on the floor surface to which the main body 1 travels (S13). ..

自律走行型掃除機１０は、床面上に液体があると検知した場合（Ｓ１３でＹｅｓ）、第１動作モードから第２動作モードの処理を開始する（Ｓ１４）。この処理の具体例について、図６を用いて説明する。 When the autonomous traveling type vacuum cleaner 10 detects that there is a liquid on the floor surface (Yes in S13), it starts processing from the first operation mode to the second operation mode (S14). A specific example of this process will be described with reference to FIG.

自律走行型掃除機１０は、第２動作モードの処理が開始されると、拭き取りに要する距離を推定する（Ｓ２１）。具体的には、自律走行型掃除機１０は、本体１から床面上の液体１００までの距離Ｌと、この液体１００の範囲Ｒと、自律走行型掃除機１０の走行方向における幅Ｗとの和を、拭き取りに要する距離として算出する。なお、自律走行型掃除機１０は、第２動作モードの処理が開始されると、走行を停止してもよい。 The autonomous traveling type vacuum cleaner 10 estimates the distance required for wiping when the processing of the second operation mode is started (S21). Specifically, the autonomous traveling type vacuum cleaner 10 has a distance L from the main body 1 to the liquid 100 on the floor surface, a range R of the liquid 100, and a width W of the autonomous traveling type vacuum cleaner 10 in the traveling direction. The sum is calculated as the distance required for wiping. The autonomous traveling type vacuum cleaner 10 may stop traveling when the processing of the second operation mode is started.

次に、自律走行型掃除機１０は、本体１の走行の向きを回転させることで、１８０°反転させる（Ｓ２２）。これにより、自律走行型掃除機１０は、その動作モードを、第１動作モードから第２動作モードに切り替える。 Next, the autonomous traveling type vacuum cleaner 10 reverses by 180 ° by rotating the traveling direction of the main body 1 (S22). As a result, the autonomous traveling type vacuum cleaner 10 switches its operation mode from the first operation mode to the second operation mode.

次に、自律走行型掃除機１０は、第２動作モードにおいて、ステップＳ２１で推定した距離だけ移動する（Ｓ２３）。これにより、自律走行型掃除機１０は、拭き掃除部３で液体を拭き取ることができる。 Next, the autonomous traveling type vacuum cleaner 10 moves by the distance estimated in step S21 in the second operation mode (S23). As a result, the autonomous traveling type vacuum cleaner 10 can wipe off the liquid with the wiping cleaning unit 3.

次に、自律走行型掃除機１０は、本体１の走行の向きを回転させることで、１８０°反転させる（Ｓ２４）。これにより、自律走行型掃除機１０は、その動作モードを、第２動作モードから第１動作モードに切り替える。ステップＳ２４が終了すると、第２動作モードの処理を終了する。 Next, the autonomous traveling type vacuum cleaner 10 reverses by 180 ° by rotating the traveling direction of the main body 1 (S24). As a result, the autonomous traveling type vacuum cleaner 10 switches its operation mode from the second operation mode to the first operation mode. When step S24 ends, the processing of the second operation mode ends.

図５を用いた説明に戻る。 Returning to the explanation using FIG.

自律走行型掃除機１０は、床面上に液体がないと検知した場合、または、第２動作モードの処理が終了した場合、掃除経路の掃除が完了したか否かを判定する（Ｓ１５）。 The autonomous traveling type vacuum cleaner 10 determines whether or not the cleaning of the cleaning path is completed when it detects that there is no liquid on the floor surface or when the processing of the second operation mode is completed (S15).

自律走行型掃除機１０は、掃除経路の掃除が完了したと判定した場合（Ｓ１５でＹｅｓ）、掃除動作を終了する。自律走行型掃除機１０は、掃除経路の掃除が完了していないと判定した場合（Ｓ１５でＮｏ）、ステップＳ１３に戻る。 When it is determined that the cleaning of the cleaning route is completed (Yes in S15), the autonomous traveling type vacuum cleaner 10 ends the cleaning operation. When it is determined that the cleaning of the cleaning route is not completed (No in S15), the autonomous traveling type vacuum cleaner 10 returns to step S13.

［１－３．効果など］
本実施の形態に係る自律走行型掃除機１０によれば、走行先の床面上に液体を検知した場合、吸込掃除をしながら本体１を走行させる第１動作モードから、拭き掃除をしながら本体１を走行させる第２動作モードに切り替える。このため、床面上の塵埃を吸込掃除している間に、床面に液体があれば拭き掃除に切り替えることができ、床面を効率よく掃除することができる。 [1-3. Effect etc.]
According to the autonomous traveling type vacuum cleaner 10 according to the present embodiment, when a liquid is detected on the floor surface of the traveling destination, the main body is wiped and cleaned from the first operation mode in which the main body 1 is driven while being sucked and cleaned. Switch to the second operation mode in which 1 is driven. Therefore, if there is liquid on the floor surface while sucking and cleaning the floor surface, it is possible to switch to wiping and cleaning, and the floor surface can be efficiently cleaned.

また、本実施の形態に係る自律走行型掃除機１０において、制御回路７は、（ｉ）第１動作モードにおいて、本体１の走行方向前側に吸込掃除部２が位置する第１の向きで本体１を走行させ、（ｉｉ）第２動作モードにおいて、本体１の走行方向前側に拭き掃除部３が位置する第２の向きで本体１を走行させ、（ｉｉｉ）第１動作モードから第２動作モードへの切り替えにおいて、本体１の走行の向きを第１の向きから第２の向きへ変更する。 Further, in the autonomous traveling type vacuum cleaner 10 according to the present embodiment, the control circuit 7 is (i) in the first operation mode, the main body is in the first direction in which the suction cleaning unit 2 is located on the front side in the traveling direction of the main body 1. 1 is run, and in (ii) the second operation mode, the main body 1 is run in the second direction in which the wiping cleaning unit 3 is located on the front side in the running direction of the main body 1, and (iii) the first operation mode to the second operation mode. In switching to, the traveling direction of the main body 1 is changed from the first direction to the second direction.

このため、本体１の走行の向きを第１の向きから第２の向きに変更することで、容易に第１動作モードから第２動作モードへ切り替えることができる。また、吸込掃除部２よりも先に拭き掃除部３が液体を拭き取ることができるため、吸込掃除部２の故障を抑制することができる。 Therefore, by changing the traveling direction of the main body 1 from the first direction to the second direction, it is possible to easily switch from the first operation mode to the second operation mode. Further, since the wiping cleaning unit 3 can wipe off the liquid before the suction cleaning unit 2, it is possible to suppress the failure of the suction cleaning unit 2.

また、本実施の形態に係る自律走行型掃除機１０において、吸込掃除部２と、拭き掃除部３とは、本体１の走行方向の前後に並んで配置されている。制御回路７は、第１動作モードから第２動作モードへの切り替えにおいて、本体１の走行の向きを１８０°反転させることで第１の向きから第２の向きへ変更する。 Further, in the autonomous traveling type vacuum cleaner 10 according to the present embodiment, the suction cleaning unit 2 and the wiping cleaning unit 3 are arranged side by side in front of and behind the traveling direction of the main body 1. In switching from the first operation mode to the second operation mode, the control circuit 7 changes the traveling direction of the main body 1 from the first direction to the second direction by reversing the traveling direction by 180 °.

このため、本体１の走行の向きを第１の向きから第２の向きに１８０°反転させることで、容易に第１動作モードから第２動作モードへ切り替えることができる。また、吸込掃除部２よりも先に拭き掃除部３が液体を拭き取ることができるため、吸込掃除部２の故障を抑制することができる。 Therefore, by reversing the traveling direction of the main body 1 from the first direction to the second direction by 180 °, it is possible to easily switch from the first operation mode to the second operation mode. Further, since the wiping cleaning unit 3 can wipe off the liquid before the suction cleaning unit 2, it is possible to suppress the failure of the suction cleaning unit 2.

また、本実施の形態に係る自律走行型掃除機１０において、制御回路７は、液体の検知結果に基づいて、検知された液体を拭き取る位置を特定し、特定した位置まで第２動作モードで本体１を走行させ、その後第２動作モードから第１動作モードに切り替える。このため、走行先の床面上の液体の全部を拭き取るように制御することができる。 Further, in the autonomous traveling type vacuum cleaner 10 according to the present embodiment, the control circuit 7 specifies a position for wiping the detected liquid based on the detection result of the liquid, and the main body is in the second operation mode up to the specified position. 1 is run, and then the second operation mode is switched to the first operation mode. Therefore, it is possible to control so as to wipe off all the liquid on the floor surface of the traveling destination.

また、本実施の形態に係る自律走行型掃除機１０において、カメラ６は、本体１の周囲の床面を撮影し、制御回路７は、カメラ６により撮影された画像を画像処理することで本体１から液体１００までの距離Ｌと、液体１００の範囲Ｒとを検知する。そして、制御回路７は、検知された距離Ｌおよび範囲Ｒに基づいて、第２動作モードで本体１を走行させる距離を決定し、決定した距離に基づいて第２動作モードで本体１を走行させる。これによれば、カメラ６により撮影された画像に基づいて液体を検知するため、液体から離れた位置で液体を検知することができる。 Further, in the autonomous traveling type vacuum cleaner 10 according to the present embodiment, the camera 6 photographs the floor surface around the main body 1, and the control circuit 7 processes the image captured by the camera 6 to the main body. The distance L from 1 to the liquid 100 and the range R of the liquid 100 are detected. Then, the control circuit 7 determines the distance to travel the main body 1 in the second operation mode based on the detected distance L and the range R, and causes the main body 1 to travel in the second operation mode based on the determined distance. .. According to this, since the liquid is detected based on the image taken by the camera 6, the liquid can be detected at a position away from the liquid.

（変形例１）
実施の形態１に係る自律走行型掃除機１０は、吸込掃除部２と拭き掃除部３とが本体１の前後方向に並ぶ構成としたが、これに限らずに、吸込掃除部と拭き掃除部とが本体１の下部の異なる位置に配置されていればよい。この場合、制御回路は、第２動作モードにおいて、拭き掃除部が吸込掃除部よりも前側に位置する向きで走行するように制御することで、拭き掃除を吸込掃除よりも優先して行うことができる。 (Modification 1)
In the autonomous traveling type vacuum cleaner 10 according to the first embodiment, the suction cleaning unit 2 and the wiping cleaning unit 3 are arranged in the front-rear direction of the main body 1, but the present invention is not limited to this, and the suction cleaning unit and the wiping cleaning unit are not limited to this. It suffices if they are arranged at different positions at the bottom of the main body 1. In this case, in the second operation mode, the control circuit controls the wiping cleaning unit to travel in a direction located in front of the suction cleaning unit, so that the wiping cleaning can be performed with priority over the suction cleaning unit.

（変形例２）
上記実施の形態では、自律走行型掃除機１０は、走行用モータ１１、吸込用モータ１２、及びブラシ用モータ１３、１４を備える構成であるとしたが、いずれかのモータの動力を他の要素の駆動力として利用してもよい。つまり、一つのモータの駆動力を複数の要素を駆動する駆動力として利用する構成としてもよい。 (Modification 2)
In the above embodiment, the autonomous traveling type vacuum cleaner 10 is configured to include a traveling motor 11, a suction motor 12, and brush motors 13 and 14, but the power of any of the motors is used as another element. It may be used as a driving force of. That is, the configuration may be such that the driving force of one motor is used as the driving force for driving a plurality of elements.

（実施の形態２）
次に、実施の形態２に係る自律走行型掃除機について説明する。 (Embodiment 2)
Next, the autonomous traveling type vacuum cleaner according to the second embodiment will be described.

実施の形態に２に係る自律走行型掃除機は、実施の形態１に係る自律走行型掃除機と比較して、カメラ６の代わりに電極９を備える点で構成が異なる。つまり、実施の形態２に係る自律走行型掃除機は、電極９を用いて本体１の走行先の床面上に液体があるか否かを検知する。以下、実施の形態１と異なる点を中心に説明する。 The autonomous traveling type vacuum cleaner according to the second embodiment is different from the autonomous traveling type vacuum cleaner according to the first embodiment in that an electrode 9 is provided instead of the camera 6. That is, the autonomous traveling type vacuum cleaner according to the second embodiment detects whether or not there is a liquid on the floor surface of the traveling destination of the main body 1 by using the electrode 9. Hereinafter, the points different from those of the first embodiment will be mainly described.

［２－１．構成］
図７は、実施の形態２に係る自律走行型掃除機を底面側から見た図である。図８は、実施の形態２に係る自律走行型掃除機のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。図１及び図２と同様の要素には同一の符号を付しており、詳細な説明を省略する。 [2-1. Constitution]
FIG. 7 is a view of the autonomous traveling type vacuum cleaner according to the second embodiment as viewed from the bottom surface side. FIG. 8 is a block diagram showing an example of the hardware configuration of the autonomous traveling type vacuum cleaner according to the second embodiment. The same elements as those in FIGS. 1 and 2 are designated by the same reference numerals, and detailed description thereof will be omitted.

図７に示すように、自律走行型掃除機１０Ａは、本体１と、吸込掃除部２と、拭き掃除部３と、２つの駆動輪４と、サイドブラシ５と、制御回路７Ａと、２つの電極９とを備える。 As shown in FIG. 7, the autonomous traveling type vacuum cleaner 10A includes a main body 1, a suction cleaning unit 2, a wiping cleaning unit 3, two drive wheels 4, a side brush 5, a control circuit 7A, and two electrodes. 9 and.

２つの電極９は、本体１の下部に配置され、床面上の液体に接触可能な位置に配置される。２つの電極９の一方は、本体１の下部の、走行方向における吸込掃除部２よりも前側に配置され、他方は、本体１の下部の、走行方向における拭き掃除部３よりも後側に配置される。２つの電極９のそれぞれは、一対の電極を有する。 The two electrodes 9 are arranged at the lower part of the main body 1 and are arranged at positions on the floor surface where they can come into contact with the liquid. One of the two electrodes 9 is arranged at the lower part of the main body 1 in front of the suction cleaning part 2 in the traveling direction, and the other is arranged at the lower part of the main body 1 behind the wiping cleaning part 3 in the traveling direction. To. Each of the two electrodes 9 has a pair of electrodes.

制御回路７Ａは、２つの電極９のそれぞれの一対の電極に所定の電圧を印加することで、一対の電極間の抵抗値の変化を取得する。制御回路７Ａは、この抵抗値の変化を用いて液体の有無を検知する。制御回路７Ａは、例えば、抵抗値が所定の閾値未満である場合、電極９が液体に触れていること、つまり、床面上に液体があることを検知する。制御回路７Ａは、抵抗値が所定の閾値以上である場合、電極９が液体に触れていないこと、つまり、床面上に液体がないことを検知する。 The control circuit 7A acquires a change in the resistance value between the pair of electrodes by applying a predetermined voltage to each pair of electrodes of the two electrodes 9. The control circuit 7A detects the presence or absence of a liquid by using the change in the resistance value. For example, when the resistance value is less than a predetermined threshold value, the control circuit 7A detects that the electrode 9 is in contact with the liquid, that is, the liquid is on the floor surface. When the resistance value is equal to or higher than a predetermined threshold value, the control circuit 7A detects that the electrode 9 is not in contact with the liquid, that is, there is no liquid on the floor surface.

制御回路７Ａは、床面上に液体があることが検知されている間、第２動作モードで本体１を走行させ、床面上に液体があることが検知されている状態から液体がないことが検知されている状態に遷移した場合、第２動作モードから第１動作モードに切り替える。 The control circuit 7A runs the main body 1 in the second operation mode while it is detected that there is liquid on the floor surface, and there is no liquid from the state where it is detected that there is liquid on the floor surface. When the state transitions to the detected state, the second operation mode is switched to the first operation mode.

［２－２．動作］
次に、自律走行型掃除機１０Ａの動作について図９及び図１０を用いて説明する。 [2-2. motion]
Next, the operation of the autonomous traveling type vacuum cleaner 10A will be described with reference to FIGS. 9 and 10.

図９は、実施の形態２に係る自律走行型掃除機の掃除動作の一例を示すフローチャートである。図１０は、実施の形態２に係る第２動作モードの処理の一例を示すフローチャートである。 FIG. 9 is a flowchart showing an example of the cleaning operation of the autonomous traveling type vacuum cleaner according to the second embodiment. FIG. 10 is a flowchart showing an example of the processing of the second operation mode according to the second embodiment.

自律走行型掃除機１０Ａは、ステップＳ１１及びステップＳ１２を行う。ステップＳ１１及びステップＳ１２は、実施の形態１において説明したため説明を省略する。 The autonomous traveling type vacuum cleaner 10A performs step S11 and step S12. Since steps S11 and S12 have been described in the first embodiment, the description thereof will be omitted.

ステップＳ１２の後、自律走行型掃除機１０は、電極９を用いて、本体１の走行先の床面上に液体があるか否かを検知する（Ｓ３３）。 After step S12, the autonomous traveling type vacuum cleaner 10 detects whether or not there is a liquid on the floor surface to which the main body 1 travels by using the electrode 9 (S33).

自律走行型掃除機１０Ａは、床面上に液体があると検知した場合（Ｓ３３でＹｅｓ）、第１動作モードから第２動作モードの処理を開始する（Ｓ３４）。この処理の具体例について、図１０を用いて説明する。 When the autonomous traveling type vacuum cleaner 10A detects that there is a liquid on the floor surface (Yes in S33), it starts processing from the first operation mode to the second operation mode (S34). A specific example of this process will be described with reference to FIG.

自律走行型掃除機１０Ａは、第２動作モードの処理が開始されると、本体１の走行の向きを回転させることで、１８０°反転させる（Ｓ４１）。これにより、自律走行型掃除機１０Ａは、その動作モードを、第１動作モードから第２動作モードに切り替える。なお、電極９は、本体１の前側と後側との両方に配置されているため、１８０°反転した場合でも、拭き掃除部３に液体が接触するより前に液体があるか否かを検知することができる。 When the processing of the second operation mode is started, the autonomous traveling type vacuum cleaner 10A reverses by 180 ° by rotating the traveling direction of the main body 1 (S41). As a result, the autonomous traveling type vacuum cleaner 10A switches its operation mode from the first operation mode to the second operation mode. Since the electrodes 9 are arranged on both the front side and the rear side of the main body 1, it detects whether or not there is a liquid before the liquid comes into contact with the wiping cleaning unit 3 even when the electrode 9 is inverted by 180 °. be able to.

次に、自律走行型掃除機１０Ａは、床面上に液体があることを検知しているか否かを判定する（Ｓ４２）。 Next, the autonomous traveling type vacuum cleaner 10A determines whether or not it has detected that there is a liquid on the floor surface (S42).

自律走行型掃除機１０Ａは、床面上に液体があることを検知している場合（Ｓ４２でＹｅｓ）、第２動作モードでの移動を行う（Ｓ４３）。そして、その後、自律走行型掃除機１０Ａは、ステップＳ４２の処理を行う。つまり、自律走行型掃除機１０Ａは、床面上に液体がないことを検知するまで、第２の向きで移動を続ける。これにより、自律走行型掃除機１０Ａは、拭き掃除部３で液体を拭き取ることができる。 When the autonomous traveling type vacuum cleaner 10A detects that there is a liquid on the floor surface (Yes in S42), the autonomous traveling type vacuum cleaner 10A moves in the second operation mode (S43). After that, the autonomous traveling type vacuum cleaner 10A performs the process of step S42. That is, the autonomous traveling type vacuum cleaner 10A continues to move in the second direction until it detects that there is no liquid on the floor surface. As a result, the autonomous traveling type vacuum cleaner 10A can wipe off the liquid with the wiping cleaning unit 3.

自律走行型掃除機１０Ａは、床面上に液体があることを検知していない場合（Ｓ４２でＮｏ）、つまり、床面上に液体があることが検知されている状態から液体がないことが検知されている状態に遷移したことを検知した場合、本体１の走行の向きを回転させることで、１８０°反転させる（Ｓ４４）。これにより、自律走行型掃除機１０Ａは、その動作モードを、第２動作モードから第１動作モードに切り替える。ステップＳ４４が終了すると、第２動作モードの処理を終了する。 The autonomous traveling type vacuum cleaner 10A does not detect that there is liquid on the floor surface (No in S42), that is, there is no liquid from the state where it is detected that there is liquid on the floor surface. When it is detected that the state has changed to the detected state, the traveling direction of the main body 1 is rotated to invert it by 180 ° (S44). As a result, the autonomous traveling type vacuum cleaner 10A switches its operation mode from the second operation mode to the first operation mode. When step S44 ends, the processing of the second operation mode ends.

図９を用いた説明に戻る。 Returning to the explanation using FIG.

そして、自律走行型掃除機１０Ａは、床面上に液体がないと検知した場合、または、第２動作モードの処理が終了した場合、ステップＳ１５を行う。ステップＳ１５は、実施の形態１において説明したため説明を省略する。 Then, when the autonomous traveling type vacuum cleaner 10A detects that there is no liquid on the floor surface, or when the processing of the second operation mode is completed, the autonomous traveling type vacuum cleaner 10A performs step S15. Since step S15 has been described in the first embodiment, the description thereof will be omitted.

［２－３．効果など］
本実施の形態に自律走行型掃除機１０Ａによれば、走行先の床面上に液体を検知した場合、吸込掃除をしながら本体１を走行させる第１動作モードから、拭き掃除をしながら本体１を走行させる第２動作モードに切り替える。このため、床面上の塵埃を吸込掃除している間に、床面に液体があれば拭き掃除に切り替えることができ、床面を効率よく掃除することができる。 [2-3. Effect etc.]
According to the autonomous traveling type vacuum cleaner 10A according to the present embodiment, when a liquid is detected on the floor surface of the traveling destination, the main body 1 is wiped and cleaned from the first operation mode in which the main body 1 is driven while being sucked and cleaned. Switch to the second operation mode to drive. Therefore, if there is liquid on the floor surface while sucking and cleaning the floor surface, it is possible to switch to wiping and cleaning, and the floor surface can be efficiently cleaned.

また、本実施の形態に係る自律走行型掃除機１０Ａにおいて、電極９は、本体１における、床面上の液体に接触可能な位置に配置される。制御回路７Ａは、一対の電極９間の抵抗値の変化を用いて床面上の液体の有無を検知する。制御回路７Ａは、床面上に液体があることが検知されている間、第２動作モードで本体１を走行させ、床面上に液体があることが検知されている状態から液体がないことが検知されている状態に遷移した場合、第２動作モードから第１動作モードに切り替える。これによれば、電極９が直接液体に接触しているか否かを検知するため、液体の存在の有無を精度よく検知することができる。 Further, in the autonomous traveling type vacuum cleaner 10A according to the present embodiment, the electrode 9 is arranged at a position on the main body 1 where it can come into contact with the liquid on the floor surface. The control circuit 7A detects the presence or absence of liquid on the floor surface by using the change in the resistance value between the pair of electrodes 9. The control circuit 7A runs the main body 1 in the second operation mode while it is detected that there is liquid on the floor surface, and there is no liquid from the state where it is detected that there is liquid on the floor surface. When the state transitions to the detected state, the second operation mode is switched to the first operation mode. According to this, since it is detected whether or not the electrode 9 is in direct contact with the liquid, the presence or absence of the liquid can be accurately detected.

（実施の形態３）
次に、実施の形態３に係る自律走行型掃除機について説明する。 (Embodiment 3)
Next, the autonomous traveling type vacuum cleaner according to the third embodiment will be described.

実施の形態に３に係る自律走行型掃除機は、実施の形態１に係る自律走行型掃除機と比較して、拭き掃除部を昇降する昇降部を備える点で構成が異なる。以下、実施の形態１と異なる点を中心に説明する。 The autonomous traveling type vacuum cleaner according to the third embodiment is different from the autonomous traveling type vacuum cleaner according to the first embodiment in that it is provided with an elevating part that raises and lowers the wiping cleaning part. Hereinafter, the points different from those of the first embodiment will be mainly described.

［３－１．構成］
図１１は、実施の形態３に係る自律走行型掃除機を底面側から見た図である。図１２は、実施の形態３に係る自律走行型掃除機を側方から見た図である。図１３は、実施の形態３に係る自律走行型掃除機を拭き掃除部を格納している時において側方から見た図である。図１４は、実施の形態３に係る自律走行型掃除機のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。 [3-1. Constitution]
FIG. 11 is a view of the autonomous traveling type vacuum cleaner according to the third embodiment as viewed from the bottom surface side. FIG. 12 is a side view of the autonomous traveling type vacuum cleaner according to the third embodiment. FIG. 13 is a view seen from the side when the autonomous traveling type vacuum cleaner according to the third embodiment is wiped and the cleaning unit is stored. FIG. 14 is a block diagram showing an example of the hardware configuration of the autonomous traveling type vacuum cleaner according to the third embodiment.

図７に示すように、自律走行型掃除機１０Ｂは、本体１と、吸込掃除部２と、拭き掃除部３Ｂと、２つの駆動輪４と、サイドブラシ５と、カメラ６と、制御回路７Ｂと、昇降部２０とを備える。自律走行型掃除機１０Ｂは、さらに、可動カバー３０を備えていてもよい。 As shown in FIG. 7, the autonomous traveling type vacuum cleaner 10B includes a main body 1, a suction cleaning unit 2, a wiping cleaning unit 3B, two drive wheels 4, a side brush 5, a camera 6, and a control circuit 7B. , The elevating unit 20 is provided. The autonomous traveling type vacuum cleaner 10B may further include a movable cover 30.

拭き掃除部３Ｂは、本体１に対して昇降することで、図１３に示すような床面４０から離れた第１の位置と、図１２に示すような床面４０に接触している第２の位置とに昇降自在である。拭き掃除部３Ｂは、第２の位置に位置する場合、本体１の開口３ａから本体１の下方に突出する。拭き掃除部３Ｂは、第１の位置に位置する場合、本体１の開口３ａから突出せずに、本体１に内部に収容される。具体的には、拭き掃除部３Ｂは、昇降部２０により昇降される。 By moving up and down with respect to the main body 1, the wiping unit 3B moves up and down to a first position away from the floor surface 40 as shown in FIG. 13 and a second position in contact with the floor surface 40 as shown in FIG. It can be moved up and down to the position. When the wiping unit 3B is located at the second position, it projects downward from the opening 3a of the main body 1 to the lower side of the main body 1. When the wiping unit 3B is located at the first position, it is housed inside the main body 1 without protruding from the opening 3a of the main body 1. Specifically, the wiping cleaning unit 3B is moved up and down by the elevating unit 20.

昇降部２０は、昇降用モータ２１と、ギヤボックス２２と、昇降用シャフト２３と、開閉用シャフト２４と、レール２５とを有する。昇降用モータ２１は、ギヤボックス２２に接続されており、ギヤボックス２２に動力を伝える。ギヤボックス２２は、昇降用シャフト２３及び開閉用シャフト２４に昇降用モータ２１からの動力を伝える。 The elevating unit 20 includes an elevating motor 21, a gearbox 22, an elevating shaft 23, an opening / closing shaft 24, and a rail 25. The elevating motor 21 is connected to the gear box 22 and transmits power to the gear box 22. The gearbox 22 transmits the power from the elevating motor 21 to the elevating shaft 23 and the opening / closing shaft 24.

昇降用シャフト２３は、レール２５に昇降用モータ２１からの動力を伝え、レール２５に接続された拭き掃除部３Ｂを昇降させる。開閉用シャフト２４は、可動カバー３０に動力を伝え、本体１の開口３ａを開閉する。例えば、開閉用シャフト２４は、拭き掃除部３Ｂが降りる方向に移動する（つまり、下降する）場合、開口３ａを塞いでいる可動カバー３０を開く方向に移動させる。開閉用シャフト２４は、拭き掃除部３Ｂが昇る方向に移動する（つまり、上昇する）場合、可動カバー３０を、開口３ａを閉じる方向に移動させる。このように、昇降用シャフト２３及び開閉用シャフト２４は、ギヤボックス２２により昇降用モータ２１からの動力を受けるため、連動して動作する。 The elevating shaft 23 transmits the power from the elevating motor 21 to the rail 25, and elevates the wiping cleaning unit 3B connected to the rail 25. The opening / closing shaft 24 transmits power to the movable cover 30 to open / close the opening 3a of the main body 1. For example, when the opening / closing shaft 24 moves (that is, descends) in the direction in which the wiping cleaning portion 3B descends, the opening / closing shaft 24 moves in the direction in which the movable cover 30 blocking the opening 3a is opened. When the opening / closing shaft 24 moves (that is, rises) in the direction in which the wiping cleaning portion 3B rises, the movable cover 30 moves in the direction in which the opening 3a is closed. In this way, the elevating shaft 23 and the opening / closing shaft 24 receive power from the elevating motor 21 by the gearbox 22, and therefore operate in conjunction with each other.

なお、自律走行型掃除機１０Ｂは、可動カバー３０を備えていなくてもよい。自律走行型掃除機１０Ｂが可動カバー３０を備えていない場合、自律走行型掃除機１０Ｂの昇降部２０は、ギヤボックス２２と、開閉用シャフト２４とを有していなくてもよい。つまり、昇降部２０では、昇降用モータ２１からの動力が直接昇降用シャフト２３に伝えられてもよい。 The autonomous traveling type vacuum cleaner 10B does not have to be provided with the movable cover 30. When the autonomous traveling type vacuum cleaner 10B does not have the movable cover 30, the elevating part 20 of the autonomous traveling type vacuum cleaner 10B does not have to have the gear box 22 and the opening / closing shaft 24. That is, in the elevating unit 20, the power from the elevating motor 21 may be directly transmitted to the elevating shaft 23.

制御回路７Ｂは、走行用モータ１１、吸込用モータ１２、ブラシ用モータ１３、１４及び昇降用モータ２１の駆動を制御することで、自律走行型掃除機１０Ｂの動作を制御する。自律走行型掃除機１０Ｂの動作モードには、実施の形態１と同様に、吸込掃除部２による吸込掃除をしながら本体１を走行させる第１動作モードと、拭き掃除部３Ｂによる拭き掃除をしながら本体１を走行させる第２動作モードとがある。 The control circuit 7B controls the operation of the autonomous traveling type vacuum cleaner 10B by controlling the driving of the traveling motor 11, the suction motor 12, the brush motors 13 and 14, and the elevating motor 21. The operation modes of the autonomous traveling type vacuum cleaner 10B include a first operation mode in which the main body 1 is run while being sucked and cleaned by the suction cleaning unit 2 and a main body while being wiped and cleaned by the wiping cleaning unit 3B, as in the first embodiment. There is a second operation mode in which 1 is driven.

具体的には、制御回路７Ｂは、第１動作モードにおいて、走行用モータ１１、吸込用モータ１２、及びブラシ用モータ１３、１４の全てを同時に駆動する。この時、制御回路７Ｂは、拭き掃除部３Ｂの位置が第１の位置にない場合、つまり、拭き掃除部３Ｂが本体１の内部に収容されていない場合、昇降用モータ２１を駆動させることで、拭き掃除部３Ｂを上昇させることで第１の位置に位置させてもよい。そして、制御回路７Ｂは、第１動作モードにおいて、吸込用モータ１２及びブラシ用モータ１３、１４を駆動することで、吸込掃除部２を駆動する。 Specifically, the control circuit 7B simultaneously drives all of the traveling motor 11, the suction motor 12, and the brush motors 13 and 14 in the first operation mode. At this time, the control circuit 7B wipes and cleans by driving the elevating motor 21 when the position of the wiping and cleaning unit 3B is not in the first position, that is, when the wiping and cleaning unit 3B is not housed inside the main body 1. It may be positioned in the first position by raising the portion 3B. Then, the control circuit 7B drives the suction cleaning unit 2 by driving the suction motor 12 and the brush motors 13 and 14 in the first operation mode.

また、制御回路７Ｂは、第２動作モードにおいて、走行用モータ１１、吸込用モータ１２、及びブラシ用モータ１３、１４のうちの走行用モータ１１のみを駆動する。この時、制御回路７Ｂは、拭き掃除部３Ｂの位置が第２の位置にない場合、つまり、拭き掃除部３Ｂが本体１の開口３ａから突出していない場合、昇降用モータ２１を駆動させることで、拭き掃除部３Ｂを降下させることで第２の位置に位置させてもよい。そして、制御回路７Ｂは、第２動作モードにおいて、吸込用モータ１２及びブラシ用モータ１３、１４を停止する。つまり、制御回路７Ｂは、吸込掃除部２の駆動を停止する。 Further, the control circuit 7B drives only the traveling motor 11 among the traveling motor 11, the suction motor 12, and the brush motors 13 and 14 in the second operation mode. At this time, the control circuit 7B wipes and cleans by driving the elevating motor 21 when the position of the wiping and cleaning unit 3B is not in the second position, that is, when the wiping and cleaning unit 3B does not protrude from the opening 3a of the main body 1. The portion 3B may be lowered to be positioned at the second position. Then, the control circuit 7B stops the suction motor 12 and the brush motors 13 and 14 in the second operation mode. That is, the control circuit 7B stops driving the suction cleaning unit 2.

制御回路７Ｂは、カメラ６により撮影された画像を画像処理することで、本体１の前方の床面上にある液体を検知する。そして、制御回路７Ｂは、液体の検知結果に応じて、自律走行型掃除機１０Ｂの動作モードを切り替える。液体を検知する方法および動作モードを切り替える方法は、実施の形態１と同様であるので詳細な説明を省略する。 The control circuit 7B detects the liquid on the floor surface in front of the main body 1 by performing image processing on the image taken by the camera 6. Then, the control circuit 7B switches the operation mode of the autonomous traveling type vacuum cleaner 10B according to the detection result of the liquid. Since the method of detecting the liquid and the method of switching the operation mode are the same as those in the first embodiment, detailed description thereof will be omitted.

［３－２．動作］
次に、自律走行型掃除機１０Ｂの動作について図１５及び図１６を用いて説明する。 [3-2. motion]
Next, the operation of the autonomous traveling type vacuum cleaner 10B will be described with reference to FIGS. 15 and 16.

図１５は、実施の形態３に係る自律走行型掃除機の掃除動作の一例を示すフローチャートである。図１６は、実施の形態３に係る第２動作モードの処理の一例を示すフローチャートである。 FIG. 15 is a flowchart showing an example of the cleaning operation of the autonomous traveling type vacuum cleaner according to the third embodiment. FIG. 16 is a flowchart showing an example of the processing of the second operation mode according to the third embodiment.

自律走行型掃除機１０Ｂは、掃除動作が開始されると、ステップＳ１１～ステップＳ１３を行う。ステップＳ１１～ステップＳ１３は、実施の形態１において説明したため説明を省略する。 When the cleaning operation is started, the autonomous traveling type vacuum cleaner 10B performs steps S11 to S13. Since steps S11 to S13 have been described in the first embodiment, the description thereof will be omitted.

自律走行型掃除機１０Ｂは、床面上に液体があると検知した場合（Ｓ１３でＹｅｓ）、第１動作モードから第２動作モードの処理を開始する（Ｓ５４）。この処理の具体例について、図１６を用いて説明する。 When the autonomous traveling type vacuum cleaner 10B detects that there is a liquid on the floor surface (Yes in S13), it starts processing from the first operation mode to the second operation mode (S54). A specific example of this process will be described with reference to FIG.

自律走行型掃除機１０Ｂは、第２動作モードの処理が開始されると、拭き取りに要する距離を推定する（Ｓ６１）。ステップＳ６１は、ステップＳ２１と同じ処理である。 The autonomous traveling type vacuum cleaner 10B estimates the distance required for wiping when the processing of the second operation mode is started (S61). Step S61 is the same process as step S21.

次に、自律走行型掃除機１０Ｂは、吸込用モータ１２を停止し、かつ、拭き掃除部３Ｂを降ろす制御を行う（Ｓ６２）。自律走行型掃除機１０Ｂは、ブラシ用モータ１３、１４を停止させてもよい。これにより、自律走行型掃除機１０Ｂは、その動作モードを、第１動作モードから第２動作モードに切り替える。 Next, the autonomous traveling type vacuum cleaner 10B controls the suction motor 12 to be stopped and the wiping cleaning unit 3B to be lowered (S62). The autonomous traveling type vacuum cleaner 10B may stop the brush motors 13 and 14. As a result, the autonomous traveling type vacuum cleaner 10B switches its operation mode from the first operation mode to the second operation mode.

次に、自律走行型掃除機１０Ｂは、第２動作モードにおいて、ステップＳ６１で推定した距離だけ移動する（Ｓ６３）。ステップＳ６３は、ステップＳ２３と同じ処理である。 Next, the autonomous traveling type vacuum cleaner 10B moves by the distance estimated in step S61 in the second operation mode (S63). Step S63 is the same process as step S23.

次に、自律走行型掃除機１０Ｂは、拭き掃除部３Ｂを上昇させ、かつ、吸込用モータ１２を駆動させる（Ｓ６４）。自律走行型掃除機１０Ｂは、ブラシ用モータ１３、１４を駆動させてもよい。これにより、自律走行型掃除機１０は、その動作モードを、第２動作モードから第１動作モードに切り替える。ステップＳ６４が終了すると、第２動作モードの処理を終了する。 Next, the autonomous traveling type vacuum cleaner 10B raises the wiping cleaning unit 3B and drives the suction motor 12 (S64). The autonomous traveling type vacuum cleaner 10B may drive the brush motors 13 and 14. As a result, the autonomous traveling type vacuum cleaner 10 switches its operation mode from the second operation mode to the first operation mode. When step S64 ends, the processing of the second operation mode ends.

［３－３．効果など］
本実施の形態に係る自律走行型掃除機１０によれば、走行先の床面上に液体を検知した場合、吸込掃除をしながら本体１を走行させる第１動作モードから、拭き掃除をしながら本体１を走行させる第２動作モードに切り替える。このため、床面上の塵埃を吸込掃除している間に、床面に液体があれば拭き掃除に切り替えることができ、床面を効率よく掃除することができる。 [3-3. Effect etc.]
According to the autonomous traveling type vacuum cleaner 10 according to the present embodiment, when a liquid is detected on the floor surface of the traveling destination, the main body is wiped and cleaned from the first operation mode in which the main body 1 is driven while being sucked and cleaned. Switch to the second operation mode in which 1 is driven. Therefore, if there is liquid on the floor surface while sucking and cleaning the floor surface, it is possible to switch to wiping and cleaning, and the floor surface can be efficiently cleaned.

また、本実施の形態に係る自律走行型掃除機１０Ｂにおいて、吸込掃除部２の駆動を停止し、かつ、拭き掃除部３Ｂを第２の位置に降ろすことで、容易に第１動作モードから第２動作モードへ切り替えることができる。また、このとき、吸込掃除部２の駆動を停止するため、吸込掃除部２の故障を抑制することができる。 Further, in the autonomous traveling type vacuum cleaner 10B according to the present embodiment, by stopping the driving of the suction cleaning unit 2 and lowering the wiping cleaning unit 3B to the second position, the first operation mode can be easily changed to the second operation mode. You can switch to the operation mode. Further, at this time, since the drive of the suction cleaning unit 2 is stopped, the failure of the suction cleaning unit 2 can be suppressed.

（変形例１）
実施の形態３では、拭き掃除部３Ｂを昇降させるとしたが、回転ブラシ２ｂを昇降させてもよい。つまり、自律走行型掃除機１０Ｂは、回転ブラシ２ｂを昇降させる昇降部をさらに備えていてもよい。この回転ブラシ２ｂは、本体１に対して昇降することで床面から離れた第３の位置と床面に接触している第４の位置とに昇降自在であってもよい。この場合、制御回路７Ｂは、第１動作モードにおいて回転ブラシ２ｂを第４の位置に位置させた状態で駆動し、第１動作モードから第２動作モードへの切り替えにおいて、回転ブラシ２ｂの駆動を停止し、かつ、回転ブラシ２ｂを第３の位置に位置させる。回転ブラシ２ｂを昇降させる昇降部としては、昇降部２０と同様の構成を用いることができる。 (Modification 1)
In the third embodiment, the wiping cleaning unit 3B is moved up and down, but the rotating brush 2b may be moved up and down. That is, the autonomous traveling type vacuum cleaner 10B may further include an elevating portion for raising and lowering the rotary brush 2b. The rotary brush 2b may be moved up and down to a third position away from the floor surface and a fourth position in contact with the floor surface by moving up and down with respect to the main body 1. In this case, the control circuit 7B drives the rotary brush 2b in the state of being positioned at the fourth position in the first operation mode, and drives the rotary brush 2b in the switching from the first operation mode to the second operation mode. Stop and position the rotary brush 2b in the third position. As the elevating part for raising and lowering the rotary brush 2b, the same configuration as that of the elevating part 20 can be used.

これによれば、自律走行型掃除機１０Ｂは、走行先の床面上に液体を検知した場合、回転ブラシ２ｂを上昇させるため、液体で回転ブラシ２ｂが濡れることを抑制することができる。 According to this, when the autonomous traveling type vacuum cleaner 10B detects a liquid on the floor surface of the traveling destination, the rotating brush 2b is raised, so that it is possible to prevent the rotating brush 2b from getting wet with the liquid.

（変形例２）
実施の形態３では、カメラ６により撮影された画像を用いて本体１の走行先の床面上に液体を検知するとしたが、実施の形態２と同様に、電極９を用いて本体１の走行先の床面上に液体を検知してもよい。拭き掃除部３Ｂを昇降させることで、動作モードを切り替える形態において、実施の形態２と同様に、電極９を用いて本体１の走行先の床面上に液体を検知する場合、電極９は、本体１の走行方向の後側に設けられていなくてもよく、前側に設けられていればよい。 (Modification 2)
In the third embodiment, it is assumed that the liquid is detected on the floor surface of the traveling destination of the main body 1 using the image taken by the camera 6, but as in the second embodiment, the traveling of the main body 1 using the electrode 9. The liquid may be detected on the floor surface. In the form of switching the operation mode by raising and lowering the wiping unit 3B, when the electrode 9 is used to detect the liquid on the floor surface where the main body 1 travels, the electrode 9 is the main body as in the second embodiment. It does not have to be provided on the rear side in the traveling direction of 1, and may be provided on the front side.

（その他の実施の形態）
上記実施の形態１では、自律走行型掃除機１０が自律走行型掃除機１０の周囲の床面上の液体を検知するとしたが、これに限らずに、自律走行型掃除機１０とは異なる他の装置が自律走行型掃除機１０の周囲の床面上の液体を検知してもよい。この場合、他の装置は、自律走行型掃除機１０の周囲の床面上の液体の検知結果を通信により自律走行型掃除機１０に通知してもよい。これにより、自律走行型掃除機１０は、周囲の床面上の液体を検知することができる。 (Other embodiments)
In the first embodiment, it is assumed that the autonomous traveling type vacuum cleaner 10 detects the liquid on the floor surface around the autonomous traveling type vacuum cleaner 10, but the present invention is not limited to this, and is different from the autonomous traveling type vacuum cleaner 10. The device may detect the liquid on the floor around the autonomous traveling vacuum cleaner 10. In this case, another device may notify the autonomous traveling vacuum cleaner 10 of the detection result of the liquid on the floor surface around the autonomous traveling vacuum cleaner 10 by communication. As a result, the autonomous traveling type vacuum cleaner 10 can detect the liquid on the surrounding floor surface.

以上、本開示の一つまたは複数の態様に係る自律走行型掃除機について、実施の形態に基づいて説明したが、本開示は、この実施の形態に限定されるものではない。本開示の趣旨を逸脱しない限り、当業者が思いつく各種変形を本実施の形態に施したものや、異なる実施の形態における構成要素を組み合わせて構築される形態も、本開示の範囲内に含まれてもよい。 Although the autonomous traveling type vacuum cleaner according to one or more aspects of the present disclosure has been described above based on the embodiment, the present disclosure is not limited to this embodiment. As long as it does not deviate from the gist of the present disclosure, various modifications that can be conceived by those skilled in the art are applied to the present embodiment, and a form constructed by combining components in different embodiments is also included in the scope of the present disclosure. You may.

本開示は、効率よく掃除を行うことができる自律走行型掃除機等として有用である。 The present disclosure is useful as an autonomous traveling type vacuum cleaner or the like capable of efficiently cleaning.

１本体
２吸込掃除部
２ａ吸込口
２ｂ回転ブラシ
３、３Ｂ拭き掃除部
３ａ開口
４駆動輪
５サイドブラシ
６カメラ
７、７Ａ、７Ｂ制御回路
９電極
１０、１０Ａ、１０Ｂ自律走行型掃除機
１１走行用モータ
１２吸込用モータ
１３、１４ブラシ用モータ
２０昇降部
２１昇降用モータ
２２ギヤボックス
２３昇降用シャフト
２４開閉用シャフト
２５レール
３０可動カバー
４０床面
１００液体 1 Main body 2 Suction cleaning unit 2a Suction port 2b Rotating brush 3, 3B Wiping cleaning unit 3a Opening 4 Drive wheel 5 Side brush 6 Camera 7, 7A, 7B Control circuit 9 Electrode 10, 10A, 10B Autonomous driving type vacuum cleaner 11 Driving motor 12 Suction motor 13, 14 Brush motor 20 Elevating part 21 Elevating motor 22 Gearbox 23 Elevating shaft 24 Opening and closing shaft 25 Rail 30 Movable cover 40 Floor surface 100 Liquid

Claims

掃除経路上の床面を自律的に走行しながら掃除する自律走行型掃除機であって、
前記床面を走行する本体と、
前記本体の下部に配置され、前記床面に対向する吸込口を用いて吸引することで、前記床面の吸込掃除をする吸込掃除部と、
前記本体の下部の前記吸込掃除部とは異なる位置に配置され、前記床面の拭き掃除をする拭き掃除部と、
前記本体の走行先の床面上に液体があるか否かを検知する液体検知部と、
前記液体検知部が液体を検知した場合、前記吸込掃除部による吸込掃除をしながら前記本体を走行させる第１動作モードから、前記拭き掃除をしながら前記本体を走行させる第２動作モードに切り替える制御部と、を備える
自律走行型掃除機。 It is an autonomous vacuum cleaner that cleans the floor surface on the cleaning route while autonomously traveling.
The main body running on the floor surface and
A suction cleaning unit located at the bottom of the main body and sucking and cleaning the floor surface by using a suction port facing the floor surface.
A wiping cleaning unit located at a position different from the suction cleaning unit at the bottom of the main body and for wiping and cleaning the floor surface.
A liquid detection unit that detects whether or not there is liquid on the floor where the main body travels,
When the liquid detection unit detects a liquid, the control unit switches from the first operation mode in which the main body is run while being sucked and cleaned by the suction cleaning unit to the second operation mode in which the main body is run while being wiped and cleaned. And equipped with an autonomous vacuum cleaner.

前記制御部は、
（ｉ）前記第１動作モードにおいて、前記本体の走行方向前側に前記吸込掃除部が位置する第１の向きで前記本体を走行させ、
（ｉｉ）前記第２動作モードにおいて、前記本体の走行方向前側に前記拭き掃除部が位置する第２の向きで前記本体を走行させ、
（ｉｉｉ）前記第１動作モードから前記第２動作モードへの切り替えにおいて、前記本体の走行の向きを前記第１の向きから前記第２の向きへ変更する
請求項１に記載の自律走行型掃除機。 The control unit
(I) In the first operation mode, the main body is traveled in the first direction in which the suction cleaning unit is located on the front side in the traveling direction of the main body.
(Ii) In the second operation mode, the main body is traveled in the second direction in which the wiping unit is located on the front side in the traveling direction of the main body.
(Iii) The autonomous traveling type cleaning according to claim 1, wherein in switching from the first operation mode to the second operation mode, the traveling direction of the main body is changed from the first orientation to the second orientation. Machine.

前記吸込掃除部と、前記拭き掃除部とは、前記本体の走行方向の前後に並んで配置されており、
前記制御部は、前記第１動作モードから前記第２動作モードへの切り替えにおいて、前記本体の走行の向きを１８０°反転させることで前記第１の向きから前記第２の向きへ変更する
請求項２に記載の自律走行型掃除機。 The suction cleaning unit and the wiping cleaning unit are arranged side by side in front of and behind the traveling direction of the main body.
The claim that the control unit changes from the first direction to the second direction by reversing the traveling direction of the main body by 180 ° in switching from the first operation mode to the second operation mode. The autonomous traveling type vacuum cleaner according to 2.

前記拭き掃除部は、前記本体に対して昇降することで床面から離れた第１の位置と床面に接触している第２の位置とに昇降自在であり、
前記制御部は、
（ｉ）前記第１動作モードにおいて前記吸込掃除部を駆動し、かつ、前記拭き掃除部を前記第１の位置に位置させ、
（ｉｉ）前記第１動作モードから前記第２動作モードへの切り替えにおいて、前記吸込掃除部の駆動を停止し、かつ、前記拭き掃除部を前記第２の位置に位置させる
請求項１に記載の自律走行型掃除機。 The wiping unit can be moved up and down to a first position away from the floor surface and a second position in contact with the floor surface by moving up and down with respect to the main body.
The control unit
(I) In the first operation mode, the suction cleaning unit is driven and the wiping cleaning unit is positioned at the first position.
(Ii) The autonomy according to claim 1, wherein in the switching from the first operation mode to the second operation mode, the drive of the suction cleaning unit is stopped and the wiping cleaning unit is positioned at the second position. Traveling vacuum cleaner.

前記吸込掃除部は、前記本体に対して昇降することで床面から離れた第３の位置と床面に接触している第４の位置とに昇降自在であり、かつ、前記吸込口へ前記床面上の塵埃を集めるための回転ブラシを有し、
前記制御部は、
（ｉ）前記第１動作モードにおいて前記回転ブラシを前記第４の位置に位置させた状態で駆動し、
（ｉｉ）前記第１動作モードから前記第２動作モードへの切り替えにおいて、前記回転ブラシの駆動を停止し、かつ、前記回転ブラシを前記第３の位置に位置させる
請求項４に記載の自律走行型掃除機。 The suction cleaning unit can be raised and lowered to a third position away from the floor surface and a fourth position in contact with the floor surface by moving up and down with respect to the main body, and the suction cleaning unit can be moved up and down to the suction port. Has a rotating brush to collect dust on the floor,
The control unit
(I) In the first operation mode, the rotating brush is driven in a state of being positioned at the fourth position.
(Ii) The autonomous traveling according to claim 4, wherein in the switching from the first operation mode to the second operation mode, the driving of the rotating brush is stopped and the rotating brush is positioned at the third position. Mold vacuum cleaner.

前記制御部は、前記液体検知部の検知結果に基づいて、検知された前記液体を拭き取る位置を特定し、特定した前記位置まで前記第２動作モードで前記本体を走行させ、その後前記第２動作モードから前記第１動作モードに切り替える
請求項１から５のいずれか１項に記載の自律走行型掃除機。 The control unit specifies a position where the detected liquid is wiped off based on the detection result of the liquid detection unit, causes the main body to travel to the specified position in the second operation mode, and then performs the second operation. The autonomous traveling type vacuum cleaner according to any one of claims 1 to 5, which switches from the mode to the first operation mode.

前記液体検知部は、前記本体の周囲の床面を撮影するカメラと、前記カメラにより撮影された画像を画像処理することで前記本体から前記液体までの距離と、前記液体の範囲とを検知する画像処理部とを有し、
前記制御部は、前記液体検知部により検知された前記距離および前記範囲に基づいて、前記第２動作モードで前記本体を走行させる距離を決定し、決定した距離に基づいて前記第２動作モードで前記本体を走行させる
請求項６に記載の自律走行型掃除機。 The liquid detection unit detects the distance from the main body to the liquid and the range of the liquid by image processing the camera that captures the floor surface around the main body and the image taken by the camera. It has an image processing unit and
The control unit determines the distance to travel the main body in the second operation mode based on the distance and the range detected by the liquid detection unit, and in the second operation mode based on the determined distance. The autonomous traveling type vacuum cleaner according to claim 6, which causes the main body to travel.

前記液体検知部は、前記本体における床面上の液体に接触可能な位置に配置される一対の電極と、前記一対の電極間の抵抗値の変化を用いて前記液体の有無を検知する検知処理部とを有し、
前記制御部は、前記液体検知部により液体があることが検知されている間、前記第２動作モードで前記本体を走行させ、前記液体検知部により液体があることが検知されている状態から液体がないことが検知されている状態に遷移した場合、前記第２動作モードから前記第１動作モードに切り替える
請求項６に記載の自律走行型掃除機。 The liquid detection unit detects the presence or absence of the liquid by using a pair of electrodes arranged at positions on the floor surface of the main body in contact with the liquid and a change in the resistance value between the pair of electrodes. Has a part and
The control unit runs the main body in the second operation mode while the liquid detection unit detects that there is a liquid, and the liquid is detected by the liquid detection unit. The autonomous traveling type vacuum cleaner according to claim 6, which switches from the second operation mode to the first operation mode when the state transitions to the state in which it is detected that there is no such thing.