JP2022023570A - Position specifying device - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、タグの位置を特定する位置特定装置に関する。 The present invention relates to a position specifying device for specifying the position of a tag.
RFID等の近距離無線通信を用いてタグの位置を推定することが行われている(例えば、特許文献1)。特許文献1には、複数のRFIDリーダアンテナを互いにタグ検出領域が重なるように配置し、複数のRFIDリーダアンテナが同時に1つのタグを検出した場合に、タグ検出領域が重複している領域内のいずれかの位置をこのタグの位置とみなすことが記載されている。 The position of the tag is estimated by using short-range wireless communication such as RFID (for example, Patent Document 1). In Patent Document 1, a plurality of RFID reader antennas are arranged so that tag detection areas overlap each other, and when a plurality of RFID reader antennas detect one tag at the same time, the tag detection areas overlap in the overlapping area. It is stated that any position is considered to be the position of this tag.
特許文献1に記載の方法では、タグの位置を推定するために複数のRFIDリーダアンテナが必要であり、タグ位置の推定精度も低いという問題があった。 The method described in Patent Document 1 requires a plurality of RFID reader antennas for estimating the position of the tag, and has a problem that the estimation accuracy of the tag position is low.
本発明は、上記の問題に鑑みてなされたものであり、タグの位置を推定するために必要なアンテナの本数を減らすことや、タグの位置の推定精度を向上させることが可能な位置特定装置を提供することを目的とする。 The present invention has been made in view of the above problems, and is a position specifying device capable of reducing the number of antennas required for estimating the position of a tag and improving the estimation accuracy of the position of a tag. The purpose is to provide.
本発明の第1の態様の位置特定装置は、アンテナの周囲の撮像画像を生成する撮像部が生成した複数の前記撮像画像に基づいて、移動中の移動体を検出する検出部と、前記アンテナを介して、タグを識別する識別情報を取得する取得部と、前記アンテナが前記タグから受信した電波の電波強度を測定する測定部と、前記測定部が測定した前記電波強度の変化態様と、前記検出部が検出した前記移動体の位置の変化態様との相関関係に基づいて、前記電波強度が変化する前記タグに対応する前記識別情報と当該移動体とを関連付け、当該識別情報に関連付けられた前記移動体の前記撮像画像内の位置を前記タグの位置として特定する特定部と、を備える。 The position specifying device according to the first aspect of the present invention includes a detection unit that detects a moving moving object based on a plurality of the captured images generated by the imaging unit that generates an image captured around the antenna, and the antenna. An acquisition unit that acquires identification information for identifying the tag, a measurement unit that measures the radio wave intensity of the radio wave received from the tag by the antenna, and a change mode of the radio wave intensity measured by the measurement unit. Based on the correlation with the change mode of the position of the moving body detected by the detection unit, the identification information corresponding to the tag whose radio wave intensity changes is associated with the moving body and associated with the identification information. It also includes a specific portion that specifies the position of the moving body in the captured image as the position of the tag.
前記測定部が測定した電波強度の変化態様と、前記検出部が検出した前記移動体の位置の変化態様とが相関関係を有するか否かを判定する判定部をさらに備え、前記特定部は、前記タグから受信した電波の電波強度の変化態様と前記移動体の位置の変化態様とが相関関係を有すると前記判定部が判定した場合に、前記電波強度が変化する前記タグに対応する前記識別情報と当該移動体とを関連付けてもよい。 The specific unit further includes a determination unit for determining whether or not there is a correlation between the change mode of the radio wave intensity measured by the measurement unit and the change mode of the position of the moving body detected by the detection unit. When the determination unit determines that the change mode of the radio wave intensity of the radio wave received from the tag and the change mode of the position of the moving body have a correlation, the identification corresponding to the tag whose radio wave strength changes. The information may be associated with the moving object.
位置特定装置は、所定数の識別情報に対応する前記電波強度の変化態様と前記移動体の位置の変化態様とが相関関係を有すると前記判定部が判定した場合に、前記アンテナからの電波の照射を停止する電波制御部をさらに備えてもよい。前記判定部は、前記タグから受信した電波の電波強度が高い順に、当該電波強度の変化態様と前記検出部が検出した前記移動体の位置の変化態様とが相関関係を有するか否かを判定してもよい。 When the determination unit determines that the change mode of the radio wave intensity corresponding to a predetermined number of identification information and the change mode of the position of the moving body have a correlation, the position specifying device receives the radio wave from the antenna. A radio wave control unit for stopping irradiation may be further provided. The determination unit determines whether or not there is a correlation between the change mode of the radio wave intensity and the change mode of the position of the moving object detected by the detection unit in descending order of the radio wave intensity of the radio wave received from the tag. You may.
前記特定部は、前記タグから前記取得部が取得した前記識別情報に関連付けた前記移動体が前記アンテナにより構成されたゲートを前記撮像画像内において通過した場合に、当該タグが前記ゲートを通過したことを特定してもよい。前記検出部は、前記移動体の向きが前記撮像画像内において変化したことを検出し、前記判定部は、前記移動体の向きが変化したことを前記検出部が検出した場合に、当該移動体の位置の変化態様と前記電波強度の変化態様とが相関関係を有するか否かの判定を再度実行してもよい。 When the moving body associated with the identification information acquired by the acquisition unit from the tag passes through the gate configured by the antenna in the captured image, the tag passes through the gate. You may specify that. The detection unit detects that the orientation of the moving body has changed in the captured image, and the determination unit detects that the orientation of the moving body has changed when the detection unit detects that the orientation of the moving body has changed. The determination as to whether or not there is a correlation between the change mode of the position of the radio wave intensity and the change mode of the radio wave intensity may be executed again.
本発明によれば、タグの位置を推定するために必要なアンテナの本数を減らし、又は、タグの位置の推定精度を向上させるという効果を奏する。 According to the present invention, there is an effect of reducing the number of antennas required for estimating the position of the tag or improving the estimation accuracy of the position of the tag.
[位置特定装置の概要]
図1及び図2は、本実施形態の位置特定装置100の概要を説明するための図である。図1は、位置特定装置100の構成を示す。位置特定装置100は、RFID(Radio Frequency Identification)等の近距離無線通信のタグの位置を特定する。位置特定装置100は、例えば、トラックの荷台の出入り口付近に設置される。位置特定装置100は、倉庫の出入り口付近に設置されてもよい。
[Overview of position identification device]
1 and 2 are diagrams for explaining an outline of the
位置特定装置100は、撮像部1、アンテナ2及び制御部3を備える。撮像部1は、アンテナ2の周囲の撮像画像を生成する。アンテナ2は、近距離無線通信を行うための通信素子である。図2は、アンテナ2による近距離無線通信時の様子を示す図である。
The
図2は、位置特定装置100が搭載されたトラックの荷台にタグ300が付された荷物が積み込まれる様子を示す。アンテナ2は、タグ300との間で近距離無線通信を行う。アンテナ2は、本明細書の例では、RFID方式によりタグ300と近距離無線通信を行う。
FIG. 2 shows a state in which a load with a
図1の制御部3は、撮像部1が撮像した複数の撮像画像に基づいて、移動中の移動体を検出する。移動体は、例えば、タグ300を取り付けることが想定されている箱や衣類、タグを取り付けた箱等を運搬する人、台車又はフォークリフトである。制御部3は、アンテナ2を介して、タグ300を識別する識別情報を取得する。制御部3は、タグ300から受信した電波の電波強度を逐次測定する。制御部3は、検出した移動体の位置の変化態様と、タグ300から受信した電波の電波強度の変化態様とが相関関係を有するか否かを判定する。制御部3は、検出した移動体の位置の変化態様と、電波強度の変化態様とが相関関係を有すると判定した場合に、移動体とタグ300の識別情報とを関連付けて記憶部に記憶させる。制御部3は、識別情報に関連付けられた移動体の撮像画像内の位置を、この識別情報が記憶されているタグ300の位置として特定する。
The
制御部3は、タグ300の識別情報に関連付けられた移動体の撮像画像上の位置を追跡することにより、アンテナ2により構成されたゲートをタグ300が通過したか否かを特定する。制御部3は、ゲートを通過したことを特定したタグ300の識別情報のリストを無線通信により無線端末200へ出力してもよい。無線端末200は、位置特定装置100から受信したタグ300の識別情報のリストをディスプレイ(不図示)に表示してもよい。また、制御部3は、タグ300の識別情報のリストをそのまま車両に有線で出力してもよい。位置特定装置100が工場等に設置される場合は、制御部3は、タグ300の識別情報のリストをそのまま有線で工場内のサーバ(不図示)へ出力してもよい。
The
このようにして、制御部3は、タグ300から受信した電波の電波強度と、撮像画像上の移動体の位置とを参照して、タグ300の位置を特定する。このため、制御部3は、タグ300から受信した電波の電波強度のみを用いてタグ300の位置を特定する場合に比べて、アンテナ2の本数が少なくてもタグ300が付された移動体の位置を特定することができる。制御部3は、タグ300が付された移動体の位置を特定する精度を向上させることができる。
In this way, the
[位置特定装置の構成]
図3は、位置特定装置100の構成を示す図である。位置特定装置100は、撮像部1、アンテナ2、制御部3、通信部4及び記憶部5を備える。制御部3は、検出部31、取得部32、測定部33、判定部34、電波制御部35、特定部36及び出力部37を備える。
[Configuration of position identification device]
FIG. 3 is a diagram showing the configuration of the
撮像部1は、アンテナ2の周囲の撮像画像を生成する。撮像部1は、撮像画像を所定時間ごとに生成する。所定時間は、例えば、100分の1秒~10分の1秒である。複数の撮像部1が、撮像画像を生成してもよい。撮像部1は、生成した撮像画像を検出部31に入力する。
The image pickup unit 1 generates a captured image around the antenna 2. The image pickup unit 1 generates a captured image at predetermined time intervals. The predetermined time is, for example, 1/100 second to 1/10 second. A plurality of image pickup units 1 may generate captured images. The image pickup unit 1 inputs the generated captured image to the
アンテナ2は、近距離無線通信を行うための通信素子である。アンテナ2は、複数のタグ300に異なるタイムスロットをそれぞれ割り当てることにより、複数のタグ300と通信可能である。アンテナ2は、タグ300を識別する識別情報をタグ300から受信する。アンテナ2は、受信した識別情報を取得部32に入力する。
The antenna 2 is a communication element for performing short-range wireless communication. The antenna 2 can communicate with the plurality of
通信部4は、Wi-Fi(登録商標)等の無線通信により、無線端末200と通信してもよい。通信部4は、LTE等の無線通信回線を介して、無線端末200と通信してもよい。通信部4は、例えば、ゲートを通過したタグ300の識別情報のリストを無線端末200へ送信してもよい。また、通信部4は、車両と有線で通信してもよい。例えば、通信部4は、ゲートを通過したタグ300の識別情報のリストを車両へ有線で送信してもよい。位置特定装置100が工場等に設置される場合は、通信部4は、同じ工場内のサーバと通信してもよく、タグ300の識別情報のリストを有線でサーバへ出力してもよい。
The communication unit 4 may communicate with the
記憶部5は、例えば、ROM(Read Only Memory)及びRAM(Random Access Memory)等により構成される。記憶部5は、制御部3を機能させるための各種プログラムや各種データを記憶する。制御部3は、例えば、CPU(Central Processing Unit)である。制御部3は、記憶部5に記憶されたプログラムを実行することにより、検出部31、取得部32、測定部33、判定部34、電波制御部35、特定部36及び出力部37として機能する。
The storage unit 5 is composed of, for example, a ROM (Read Only Memory), a RAM (Random Access Memory), or the like. The storage unit 5 stores various programs and various data for operating the
検出部31は、撮像部1が生成した複数の撮像画像に基づいて、移動中の移動体を検出する。検出部31は、複数の撮像画像の差分を検出することにより、移動中の移動体を検出する。
The
図2に示すように、複数のタグ300が付された複数の荷物がフォークリフト等により運搬された場合、複数のタグ300は、一体として移動する。このとき、検出部31は、それぞれのタグ300が付された箱を個別に移動体として検出すると検出精度が低下するため、フォークリフト全体や、タグ300が付された荷物を支持しているフォーク部分を一つの移動体として検出する。検出部31は、検出した移動体の位置を示す情報を判定部34へ出力する。
As shown in FIG. 2, when a plurality of cargoes with a plurality of
検出部31は、移動体の向きが撮像画像内において変化したことを検出する。例えば、検出部31は、作業者がトラックの荷台にタグ300が付された荷物を積み込む際に荷物を回転させたことを検出する。検出部31は、移動体が向きを変えたか否かを示す情報を判定部34へ出力する。
The
取得部32は、アンテナ2を介して、タグ300を識別する識別情報を取得する。本明細書の例では、取得部32は、複数のタグ300から識別情報をそれぞれ取得可能であるものとする。取得部32は、取得した識別情報を測定部33及び判定部34へ出力する。
The
測定部33は、アンテナ2がタグ300から受信した電波の電波強度を測定する。測定部33は、取得部32が取得した複数の識別情報に対応する電波強度をそれぞれ測定する。測定部33は、電波強度を所定時間ごとに測定する。所定時間は、例えば、撮像部1による撮像画像の生成の周期と同じである。測定部33は、電波強度の測定結果を判定部34へ出力する。
The measuring
[相関関係の判定]
判定部34は、測定部33が測定した電波強度の変化態様と、検出部31が検出した移動体の位置の変化態様とが相関関係を有するか否かを判定する。図4は、判定部34による相関関係の判定方法を説明するための図である。図4(a)は、撮像部1が生成した撮像画像を示し、図4(b)は、測定部33が測定した電波強度の変化態様を示す。図4(a)の矢印に示すように、タグ300を付された荷物が運搬されたとする。タイミングA~Dにおけて検出部31が検出した移動体の位置をそれぞれ黒丸で示す。このとき、判定部34は、検出部31が検出した移動体の位置に基づいて、タグ300からアンテナ2までの距離を逐次算出する。図4の例では、判定部34は、タグ300からタグ300の両側のアンテナ2までの距離をそれぞれ算出する。
[Correlation judgment]
The determination unit 34 determines whether or not there is a correlation between the change mode of the radio wave intensity measured by the
図4(b)の横軸は時間を示し、図4(b)の縦軸は、タグ300から受信した電波の電波強度を示す。タグ300からの電波の電波強度を測定部33により測定した測定値を実線で示す。タイミングA~Dを横軸にそれぞれ示す。
The horizontal axis of FIG. 4B shows time, and the vertical axis of FIG. 4B shows the radio wave intensity of the radio wave received from the
移動体の位置の変化態様と、タグ300から受信した電波強度の変化態様とが相関関係を有すると仮定する。このとき、判定部34は、タグ300が移動する前に測定部33が測定したタグ300の電波強度の測定値と、タグ300からタグ300の両側のアンテナ2までの距離とに基づいて、タグ300からアンテナ2が受信する電波の電波強度の想定値を求める。図4(b)には、判定部34が求めた電波強度の想定値を破線で示す。
It is assumed that the change mode of the position of the moving body and the change mode of the radio wave intensity received from the
判定部34は、タグ300からの電波の電波強度を測定部33により測定した測定値と、判定部34が求めた電波強度の想定値との差分に基づいて、測定部33が測定した電波強度の変化態様と移動体の位置の変化態様とが相関関係を有するか否かを判定する。図4(b)には、電波強度の測定値と、電波強度の想定値とのタイミングA~Dにおける差分をそれぞれ両矢印で示す。
The determination unit 34 has a radio wave intensity measured by the
例えば、判定部34は、電波強度の測定値と、電波強度の想定値との差分の複数のタイミングA~Dにおける総和が許容値以下である場合に、電波強度の変化態様と移動体の位置の変化態様とが相関関係を有すると判定する。許容値は、例えば、要求される判定の精度に応じて当業者が定める。 For example, the determination unit 34 determines the change mode of the radio wave strength and the position of the moving body when the sum of the differences between the measured value of the radio wave strength and the assumed value of the radio wave strength at a plurality of timings A to D is equal to or less than the allowable value. It is determined that there is a correlation with the change mode of. The permissible value is determined by those skilled in the art, for example, according to the required accuracy of the determination.
一方、判定部34は、電波強度の測定値と、判定部34が求めた電波強度の想定値との差分の複数のタイミングA~Dにおける総和が許容値を超える場合に、電波強度の変化態様と移動体の位置の変化態様とが相関関係を有していないと判定する。 On the other hand, the determination unit 34 changes the radio wave intensity when the sum of the differences between the measured value of the radio wave intensity and the assumed value of the radio wave intensity obtained by the determination unit 34 at a plurality of timings A to D exceeds the permissible value. It is determined that there is no correlation between the change mode and the change mode of the position of the moving body.
複数のタグ300が付された荷物を運搬しているフォークリフト等の移動体を検出部31が検出した場合、一つの移動体の位置と、複数のタグ300から受信した電波強度とが相関関係を有することがある。そこで、判定部34は、取得部32が複数の識別情報を取得した場合に、検出部31が検出した一つの移動体の位置の変化態様と、複数の識別情報それぞれに対応する電波強度の変化態様とが相関関係を有するか否かを判定する。
When the
[タグの向きの変化]
タグ300が直線偏波アンテナにより電波を発する場合、タグ300の向きが変化すると、アンテナ2がタグ300から受信する電波の電波強度が変化する。タグ300が円偏波アンテナにより電波を発する場合には、タグの向きが変化してもアンテナ2が受信する電波の電波強度に対する影響は小さい。しかしながら、タグ300が付されている荷物による電波の反射もしくは減衰や、周辺の金属製品による電波の反射等がタグ300の向きによって変化し、アンテナ2が受信する電波の電波強度が変化することがある。この場合、判定部34は、移動体の位置の変化態様と電波強度の変化態様とが相関関係を有するか否かを誤って判定することがある。
[Change in tag orientation]
When the
そこで、判定部34は、移動体の向きが変化したことを検出部31が検出した場合に、移動体の位置の変化態様と電波強度の変化態様とが相関関係を有するか否かの判定を中断し、同じ判定を再度実行する。このようにして、判定部34は、タグ300の向きが変化したことに起因して、移動体の位置の変化態様と電波強度の変化態様とが相関関係を有するか否かを誤って判定することを抑制することができる。もしくは、判定部34は、移動体の位置の変化態様と電波強度の変化態様とが相関関係を有するか否かの判定においてタグの向きの変化による電波強度の変化等の影響を考慮することが可能であれば、相関関係の判定をそのまま継続してもよい。
Therefore, when the
アンテナ2に近い所に位置するタグ300から受信する電波の電波強度は、アンテナ2から離れた所に位置するタグ300から受信する電波強度よりも高くなる可能性が高い。判定部34は、タグ300から受信した電波の電波強度が高い順に、電波強度の変化態様と検出部31が検出した移動体の位置の変化態様とが相関関係を有するか否かを判定する。このようにして、判定部34は、タグ300から受信した電波の電波強度の変化態様と検出部31が検出した移動体の位置の変化態様とが相関関係を有するか否かを判定する際に、アンテナ2から近い所に位置するタグ300の判定をアンテナ2から離れた所に位置するタグ300よりも優先することができる。
The radio wave strength of the radio wave received from the
電波制御部35は、近距離無線通信のための電波をアンテナ2によりタグ300へ照射させ、又はアンテナ2によるタグ300への電波の照射を停止させる。例えば、電波制御部35は、トラックの荷台の扉が開かれたことを開閉センサ(不図示)が検出したときに電波の照射を開始する。電波制御部35は、取得部32が取得した全ての識別情報について、識別情報に対応するタグ300から受信した電波の電波強度の変化態様と移動体の位置態様とが相関関係を有するか否かの判定を判定部34が行った後に、アンテナ2によるタグ300への電波の照射を停止させる。
The radio
また、電波制御部35は、所定数の識別情報に対応する電波強度の変化態様と移動体の位置の変化態様とが相関関係を有すると判定部34が判定した場合に、アンテナ2からの電波の照射を停止させてもよい。所定数は、例えば、位置特定装置100が搭載されたトラックのバッテリ容量に応じて定められる。一例としては、電波制御部35は、10個の識別情報に対応する電波強度の変化態様と、移動体の位置の変化態様とが相関関係を有すると判定部34が判定した場合に、アンテナ2からの電波の照射を停止させる。
Further, when the radio
[タグの位置の特定]
特定部36は、測定部33が測定した電波強度の変化態様と、検出部31が検出した移動体の位置の変化態様との相関関係に基づいて、電波強度が変化するタグ300に対応する識別情報と移動体とを関連付けて記憶部5に記憶させる。タグ300から受信した電波の電波強度の変化態様と検出部31が検出した移動体の位置の変化態様とが相関関係を有すると判定部34が判定した場合、検出部31が検出した移動体にこのタグ300が付されているとみなすことができる。特定部36は、タグ300から受信した電波の電波強度の変化態様と検出した移動体の位置の変化態様とが相関関係を有すると判定部34が判定した場合に、電波強度が変化するタグ300に対応する識別情報と移動体とを関連付けて記憶部5に記憶させる。
[Identify the position of the tag]
The
その後、特定部36は、タグ300の識別情報に記憶部5において関連付けられた移動体に類似する移動体の撮像画像上の位置を逐次特定する。特定部36は、特定した移動体の撮像画像内の位置をこのタグ300の位置として特定する。
After that, the
特定部36は、タグ300から取得部32が取得した識別情報に記憶部5において関連付けられた移動体を撮像画像上において逐次追跡する。特定部36は、追跡中の移動体がアンテナ2により構成されたゲートを撮像画像内において通過した場合に、タグ300がゲートを通過したことを特定する。このようにして、特定部36は、撮像画像を参照して、タグ300がゲートを通過したか否かを判定するので、タグ300から受信した電波の電波強度のみを用いて、タグ300がゲートを通過したか否かを判定する場合に比べて、判定の誤りを抑制することができる。特定部36は、ゲートを通過したことを特定したタグ300の識別情報のリストを生成する。特定部36は、生成したリストを出力部37に通知する。
The
出力部37は、通信部4により無線端末200と通信する。出力部37は、ゲートを通過したことを特定部36が特定したタグ300の識別情報のリストを無線端末200へ出力してもよい。また、出力部37は、ゲートを通過したことを特定部36が特定したタグ300の識別情報のリストをそのまま車両に有線で出力してもよい。位置特定装置100が工場等に設置される場合は、出力部37は、ゲートを通過したことを特定部36が特定したタグ300の識別情報のリストをそのまま有線で工場内のサーバへ出力してもよい。
The
[タグの位置特定の処理手順]
図5は、位置特定装置100によるタグ300の位置特定の処理手順を示すフローチャートである。例えば、電波制御部35が、近距離無線通信のための電波をアンテナ2から照射しているときにこの処理手順が開始される。
[Processing procedure for specifying the position of the tag]
FIG. 5 is a flowchart showing a processing procedure for specifying the position of the
まず、撮像部1が撮像画像の生成を開始する(S101)。次に、検出部31は、撮像部1が生成した複数の撮像画像に基づいて、移動中の移動体を検出する(S102)。取得部32は、アンテナ2を介して、タグ300を識別する識別情報を取得する(S103)。測定部33は、アンテナ2がタグ300から受信した電波の電波強度を測定する(S104)。判定部34は、測定部33が測定した電波強度の変化態様と、検出部31が検出した移動体の位置の変化態様とが相関関係を有するか否かを判定する(S105)。
First, the imaging unit 1 starts generating an captured image (S101). Next, the
特定部36は、測定部33が測定した電波強度の変化態様と、検出部31が検出した移動体の位置の変化態様とが相関関係を有すると判定部が判定した場合に(S105のYES)、電波強度が変化するタグ300に対応する識別情報と移動体とを関連付けたテーブルを記憶部5に記憶させる(S106)。特定部36は、記憶部5からテーブルを読み出す。特定部36は、識別情報に関連付けられた移動体と類似する移動体の位置を撮像画像において逐次特定することにより、識別情報に対応するタグ300の位置を特定する(S107)。出力部37は、取得部32が取得した全ての識別情報について、識別情報に対応するタグ300の電波強度の変化態様と移動体の位置の変化態様とが相関関係を有するか否かを判定部34が判定したか否かを判定する(S108)。
When the determination unit determines that the change mode of the radio wave intensity measured by the
出力部37は、全ての識別情報について、電波強度の変化態様と移動体の位置の変化態様とが相関関係を有するか否かを判定部34が判定した場合に(S108のYES)、撮像部1が生成した撮像画像内において検出部31が検出した複数の移動体の位置にそれぞれの移動体と相関関係を有するタグ300の識別情報を付して出力してもよい(S109)。例えば、出力部37は、識別情報を付した撮像画像を無線通信により無線端末200へ送信し、無線端末200のディスプレイに出力してもよい。また、出力部37は、識別情報を付した撮像画像を車両へ有線で送信し、車両のディスプレイに出力してもよい。位置特定装置100が工場に設置された場合には、出力部37は、この撮像画像を同じ工場内に設置されたサーバへ有線で出力してもよい。電波制御部35は、アンテナ2からの電波の照射を停止させ(S110)、処理を終了する。
When the determination unit 34 determines whether or not there is a correlation between the change mode of the radio wave intensity and the change mode of the position of the moving body for all the identification information, the
特定部36は、S105の判定において測定部33が測定した電波強度の変化態様と、検出部31が検出した移動体の位置の変化態様とが相関関係を有していないと判定部が判定した場合に(S105のNO)、S108の処理に移る。出力部37は、取得部32が取得した一部の識別情報について、電波強度の変化態様と移動体の位置の変化態様とが相関関係を有するか否かを判定部34が判定していない場合に(S108のNO)、S102の処理に戻る。
In the
[本実施形態の位置特定装置による効果]
本実施形態によれば、特定部36は、タグ300から受信した電波の電波強度と、撮像画像上の移動体の位置とを参照して、タグ300の位置を特定する。このため、特定部36は、タグ300から受信した電波の電波強度のみを用いてタグ300の位置を特定する場合に比べて、アンテナ2の本数が少なくてもタグ300が付された移動体の位置を特定することができる。特定部36は、タグ300の位置を特定する精度を向上させることができる。
[Effect of the position specifying device of this embodiment]
According to the present embodiment, the specifying
以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されず、その要旨の範囲内で種々の変形及び変更が可能である。例えば、装置の全部又は一部は、任意の単位で機能的又は物理的に分散・統合して構成することができる。また、複数の実施の形態の任意の組み合わせによって生じる新たな実施の形態も、本発明の実施の形態に含まれる。組み合わせによって生じる新たな実施の形態の効果は、もとの実施の形態の効果を併せ持つ。 Although the present invention has been described above using the embodiments, the technical scope of the present invention is not limited to the scope described in the above embodiments, and various modifications and changes can be made within the scope of the gist. be. For example, all or part of the device can be functionally or physically distributed / integrated in any unit. Also included in the embodiments of the present invention are new embodiments resulting from any combination of the plurality of embodiments. The effect of the new embodiment produced by the combination has the effect of the original embodiment together.
1 撮像部
2 アンテナ
3 制御部
4 通信部
5 記憶部
31 検出部
32 取得部
33 測定部
34 判定部
35 電波制御部
36 特定部
37 出力部
100 位置特定装置
200 無線端末
300 タグ
1 Imaging unit 2
Claims (6)
前記アンテナを介して、タグを識別する識別情報を取得する取得部と、
前記アンテナが前記タグから受信した電波の電波強度を測定する測定部と、
前記測定部が測定した前記電波強度の変化態様と、前記検出部が検出した前記移動体の位置の変化態様との相関関係に基づいて、前記電波強度が変化する前記タグに対応する前記識別情報と当該移動体とを関連付け、当該識別情報に関連付けられた前記移動体の前記撮像画像内の位置を前記タグの位置として特定する特定部と、
を備える、位置特定装置。 A detection unit that detects a moving object based on a plurality of the captured images generated by the imaging unit that generates an image captured around the antenna, and a detection unit.
An acquisition unit that acquires identification information that identifies a tag via the antenna,
A measuring unit that measures the radio wave strength of the radio wave received by the antenna from the tag, and
The identification information corresponding to the tag whose radio wave intensity changes based on the correlation between the change mode of the radio wave intensity measured by the measuring unit and the change mode of the position of the moving body detected by the detection unit. And the moving body, and a specific portion that specifies the position of the moving body in the captured image associated with the identification information as the position of the tag.
A positioning device.
前記特定部は、前記タグから受信した電波の電波強度の変化態様と前記移動体の位置の変化態様とが相関関係を有すると前記判定部が判定した場合に、前記電波強度が変化する前記タグに対応する前記識別情報と当該移動体とを関連付ける、
請求項1に記載の位置特定装置。 Further, a determination unit for determining whether or not there is a correlation between the change mode of the radio wave intensity measured by the measurement unit and the change mode of the position of the moving body detected by the detection unit is provided.
The tag whose radio wave intensity changes when the determination unit determines that the change mode of the radio wave intensity of the radio wave received from the tag and the change mode of the position of the moving body have a correlation with the specific unit. The identification information corresponding to the above is associated with the moving object.
The position specifying device according to claim 1.
請求項2に記載の位置特定装置。 When the determination unit determines that there is a correlation between the change mode of the radio wave intensity corresponding to a predetermined number of identification information and the change mode of the position of the moving body, the radio wave for stopping the irradiation of the radio wave from the antenna. Further equipped with a control unit,
The position specifying device according to claim 2.
請求項3に記載の位置特定装置。 The determination unit determines whether or not there is a correlation between the change mode of the radio wave intensity and the change mode of the position of the moving object detected by the detection unit in descending order of the radio wave intensity of the radio wave received from the tag. do,
The position specifying device according to claim 3.
請求項2から4のいずれか一項に記載の位置特定装置。 When the moving body associated with the identification information acquired by the acquisition unit from the tag passes through the gate configured by the antenna in the captured image, the tag passes through the gate. To identify that,
The position specifying device according to any one of claims 2 to 4.
前記判定部は、前記移動体の向きが変化したことを前記検出部が検出した場合に、当該移動体の位置の変化態様と前記電波強度の変化態様とが相関関係を有するか否かの判定を再度実行する、
請求項2から5のいずれか一項に記載の位置特定装置。 The detection unit detects that the orientation of the moving body has changed in the captured image, and detects that the orientation of the moving body has changed.
When the detection unit detects that the orientation of the moving body has changed, the determination unit determines whether or not there is a correlation between the change mode of the position of the moving body and the change mode of the radio wave intensity. To run again,
The position specifying device according to any one of claims 2 to 5.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2020126595A JP2022023570A (en) | 2020-07-27 | 2020-07-27 | Position specifying device |
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ID=80226269
Family Applications (1)
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Country | Link |
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JP (1) | JP2022023570A (en) |
-
2020
- 2020-07-27 JP JP2020126595A patent/JP2022023570A/en active Pending
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