JP2022012304A - Transport system, transport method, and management device - Google Patents
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Abstract
Description
荷物を保管するための保管庫を利用するシステムの技術分野に関する。 Regarding the technical field of a system that uses a storage for storing luggage.
従来、居住者が不在である場合に宅配物等の荷物を保管するための保管庫（例えば、宅配ロッカー）を利用するシステムが知られている。例えば特許文献１に開示されたシステムでは、宅配物に付された情報媒体から読み取られた承認顧客情報と事業者センタサーバから取り込まれて記憶される承認顧客情報とを照合し、両者が一致した場合にのみロッカー装置のボックス扉を開いてボックス内への宅配物の格納ができるように構成されている。このようなシステムによれば、宅配物の配達にかかる人件費を削減し、配達の効率化を図ることができる。
Conventionally, there is known a system that uses a storage (for example, a delivery locker) for storing packages such as parcels when a resident is absent. For example, in the system disclosed in
しかしながら、保管庫に空きがない場合、配達員は一度荷物を持ち帰り、再度荷物を運搬する必要があり手間であった。 However, when there is no vacancy in the storage, the delivery person has to take the baggage home once and carry the baggage again, which is troublesome.
そこで、本発明は、保管庫に空きがない場合であっても、移動体が再度荷物を運搬する手間を低減することが可能な運搬システム、運搬方法、及び管理装置を提供することを課題の一つとする。 Therefore, it is an object of the present invention to provide a transportation system, a transportation method, and a management device capable of reducing the time and effort for a moving body to re-transport a load even when there is no vacancy in the storage. Make it one.
上記課題を解決するために、請求項１に記載の発明は、荷物の運搬先にある保管庫の予約要求を受け付ける受付部と、前記予約要求に応じて前記保管庫の利用状況を確認する確認部と、前記利用状況の確認結果より前記保管庫が利用可能でない場合に、前記保管庫の近傍範囲内において利用可能な一時保管場所を検索する第１検索部と、前記第１検索部の検索により特定された一時保管場所に前記荷物を一時保管させるための第１指令を、無人で自律的に移動可能な自律移動体であって前記荷物を運搬可能な前記自律移動体へ送信する第１送信部と、前記第１指令に応じて前記荷物を前記一時保管場所へ運搬する前記自律移動体と、を備えることを特徴とする。これにより、保管庫に空きがない場合であっても、移動体が再度荷物を運搬する手間を低減することができる。
In order to solve the above problems, the invention according to
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の運搬システムにおいて、前記第１検索部の検索により特定された一時保管場所を前記荷物の受取人へ通知する通知部を更に備えることを特徴とする。これにより、保管庫に空きがない場合であっても、一時保管場所でいち早く受取人に荷物を受け取らせることができる。
The invention according to claim 2 is characterized in that the transportation system according to
請求項３に記載の発明は、請求項１または２に記載の運搬システムにおいて、前記受付部は、前記荷物を積載する前記自律移動体が前記運搬先に接近したタイミングで前記予約要求を受け付けることを特徴とする。これにより、発送時に保管庫が利用可能でない場合であっても、自律移動体による運搬中に荷物が保管庫から取り出されることで利用可能となれば、当該荷物を当該保管庫に保管させることができるので、運搬の効率化を図ることができる。 According to the third aspect of the present invention, in the transportation system according to the first or second aspect, the reception unit receives the reservation request at the timing when the autonomous mobile body carrying the luggage approaches the transportation destination. It is characterized by. As a result, even if the storage is not available at the time of shipment, if the luggage can be used by being taken out of the storage during transportation by the autonomous mobile body, the luggage can be stored in the storage. Therefore, it is possible to improve the efficiency of transportation.
請求項４に記載の発明は、請求項１乃至３の何れか一項に記載の運搬システムにおいて、前記受付部は、前記自律移動体から前記予約要求を受け付けることを特徴とする。
The invention according to claim 4 is characterized in that, in the transportation system according to any one of
請求項５に記載の発明は、請求項１乃至４の何れか一項に記載の運搬システムにおいて、前記第１指令の送信後、前記保管庫が利用可能になった場合に、前記荷物を運搬可能な移動体を検索する第２検索部と、前記一時保管場所に一時保管された前記荷物を回収し前記保管庫に保管させるための第２指令を、前記第２検索部の検索により特定された移動体へ送信する第２送信部と、を更に備え、前記第２検索部の検索により特定された移動体は、前記第２指令に応じて前記荷物を前記一時保管場所で回収し前記運搬先へ運搬することを特徴とする。これにより、移動体が再度荷物を運搬する手間を低減しつつ、一時保管場所に一時保管されている当該荷物を回収して運搬先にある保管庫に保管させることができる。
The invention according to claim 5 transports the luggage in the transport system according to any one of
請求項６に記載の発明は、請求項５に記載の運搬システムにおいて、前記第２検索部は、前記一時保管場所の近傍範囲内において前記荷物を運搬可能な移動体を検索することを特徴とする。これにより、一時保管場所に一時保管されている荷物を移動体がより迅速に回収して運搬先へ運搬することができる。 The invention according to claim 6 is characterized in that, in the transport system according to claim 5, the second search unit searches for a mobile body capable of transporting the luggage within a range in the vicinity of the temporary storage location. do. As a result, the moving body can more quickly collect the luggage temporarily stored in the temporary storage place and transport it to the transportation destination.
請求項７に記載の発明は、請求項５または６に記載の運搬システムにおいて、前記第２検索部は、前記荷物を運搬可能な移動体として、無人で自律的に移動可能な自律移動体を検索することを特徴とする。 The invention according to claim 7 is the transport system according to claim 5, wherein the second search unit uses an autonomous mobile body that can move unmanned and autonomously as a mobile body that can carry the luggage. It is characterized by searching.
請求項８に記載の発明は、請求項５乃至７の何れか一項に記載の運搬システムにおいて、前記第１指令の送信後、前記保管庫が利用可能になった場合に、前記利用可能なった前記保管庫を予約するための予約処理を実行する予約処理部を更に備え、前記第２送信部は、前記一時保管場所に一時保管された前記荷物を回収し前記予約処理により予約された前記保管庫に保管させるための第２指令を、前記第２検索部の検索により特定された移動体へ送信することを特徴とする。これにより、一時保管場所に一時保管されている荷物を回収して保管庫に確実に保管させることができる。 The invention according to claim 8 becomes available when the storage becomes available after the transmission of the first command in the transportation system according to any one of claims 5 to 7. The second transmitting unit further includes a reservation processing unit that executes a reservation process for reserving the storage, and the second transmission unit collects the baggage temporarily stored in the temporary storage location and reserves the package by the reservation process. It is characterized in that the second command for storing in the storage is transmitted to the moving body specified by the search of the second search unit. As a result, the luggage temporarily stored in the temporary storage location can be collected and reliably stored in the storage.
請求項９に記載の発明は、請求項８に記載の運搬システムにおいて、前記予約処理部は、前記第２検索部の検索により特定された移動体が前記運搬先に接近したタイミングで前記予約処理を実行することを特徴とする。これにより、運搬の効率化を図ることができる。 The invention according to claim 9 is the transportation system according to claim 8, wherein the reservation processing unit performs the reservation processing at the timing when the moving body specified by the search of the second search unit approaches the transportation destination. It is characterized by executing. This makes it possible to improve the efficiency of transportation.
請求項１０に記載の発明は、請求項５乃至９の何れか一項に記載の運搬システムにおいて、同じ運搬先に運搬予定の複数の前記荷物のそれぞれが異なる前記一時保管場所に分散して保管された場合において、前記第２検索部の検索により特定された移動体に、複数の前記一時保管場所のそれぞれで前記荷物を回収させて前記運搬先に運搬させるための適切な運搬経路を、少なくとも、前記一時保管場所のそれぞれの位置情報に基づいて決定する決定部を更に備え、前記第２送信部は、前記決定部により決定された前記運搬経路を示す情報を含む前記第２指令を、前記第２検索部の検索により特定された移動体へ送信することを特徴とする。これにより、複数の荷物の運搬先にある保管庫が利用可能になった場合に、複数の一時保管場所のそれぞれに一時保管されている荷物を、より迅速に当該運搬先へ運搬して保管させることができる。 The invention according to claim 10 is the transportation system according to any one of claims 5 to 9, wherein the plurality of packages to be transported to the same destination are dispersed and stored in different temporary storage locations. In this case, at least an appropriate transportation route for having the mobile body identified by the search of the second search unit collect the baggage at each of the plurality of temporary storage locations and transport it to the transportation destination. The second transmission unit further comprises a determination unit that determines based on the respective position information of the temporary storage location, and the second transmission unit issues the second command including information indicating the transportation route determined by the determination unit. It is characterized in that it is transmitted to the moving body specified by the search of the second search unit. As a result, when storage at multiple destinations of luggage becomes available, the luggage temporarily stored in each of the multiple temporary storage locations can be transported to the destination more quickly for storage. be able to.
請求項１１に記載の発明は、無人で自律的に移動可能な自律移動体であって荷物を運搬する前記自律移動体と、前記自律移動体を管理する管理装置とにより実行される運搬方法であって、前記管理装置が荷物の運搬先にある保管庫の予約要求を受け付けるステップと、前記管理装置が前記予約要求に応じて前記保管庫の利用状況を確認するステップと、前記管理装置が前記利用状況の確認結果より前記保管庫が利用可能でない場合に、前記保管庫の近傍範囲内において利用可能な一時保管場所を検索するステップと、前記管理装置が検索により特定された一時保管場所に前記荷物を一時保管させるための第１指令を、前記自律移動体へ送信するステップと、前記自律移動体が前記第１指令に応じて前記荷物を前記一時保管場所へ運搬するステップと、を含むことを特徴とする。
The invention according to
請求項１２に記載の発明は、荷物の運搬先にある保管庫の予約要求を受け付ける受付部と、前記予約要求に応じて前記保管庫の利用状況を確認する確認部と、前記利用状況の確認結果より前記保管庫が利用可能でない場合に、前記保管庫の近傍範囲内において利用可能な一時保管場所を検索する第１検索部と、前記第１検索部の検索により特定された一時保管場所に前記荷物を一時保管させるための第１指令を、無人で自律的に移動可能な自律移動体であって前記荷物を運搬可能な自律移動体へ送信する第１送信部と、を備えることを特徴とする。
The invention according to
本発明によれば、保管庫に空きがない場合であっても、再度荷物を運搬する手間を低減することができる。 According to the present invention, even when there is no vacancy in the storage, it is possible to reduce the trouble of transporting the luggage again.
以下、図面を参照して本発明の実施形態について説明する。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
［１．運搬システムＳの構成及び機能概要］
先ず、図１を参照して、本発明の一実施形態に係る運搬システムＳの構成及び機能概要について説明する。図１は、荷物を運搬する運搬システムＳの概要構成例を示す図である。図１に示すように、運搬システムＳは、保管ロッカー装置１ａ～１ｃ、ＵＧＶ（Unmanned Ground Vehicle）２ａ～２ｃ、及び管理サーバ３（管理装置の一例）等を備えて構成される。なお、図１の例では、３つの保管ロッカー装置１ａ～１ｃと、３つのＵＧＶ２ａ～２ｃとを示しているが、この数に限定されるものではない。以下の説明においては、適宜、保管ロッカー装置１ａ～１ｃを総称して保管ロッカー装置１といい、ＵＧＶ２ａ～２ｃを総称してＵＧＶ２というものとする。荷物は、物品または貨物ということもできる。
[ 1. Outline of configuration and function of transportation system S ]
First, with reference to FIG. 1, the configuration and functional outline of the transportation system S according to the embodiment of the present invention will be described. FIG. 1 is a diagram showing a schematic configuration example of a transportation system S for transporting cargo. As shown in FIG. 1, the transportation system S includes
保管ロッカー装置１にはそれぞれ固有の装置ＩＤ（識別情報）が割り当てられている。また、ＵＧＶ２にはそれぞれ固有の移動体ＩＤが割り当てられている。保管ロッカー装置１とＵＧＶ２とは、例えば近距離無線通信技術（例えば、Bluetooth（登録商標））により通信可能になっている。また、保管ロッカー装置１とＵＧＶ２とは、それぞれ、通信ネットワークＮＷに接続可能になっており、通信ネットワークＮＷを介して管理サーバ３と通信可能になっている。通信ネットワークＮＷは、例えば、インターネット、移動体通信ネットワーク及びその無線基地局等から構成される。なお、図１に示すＵＧＶ２は、地上を移動するための複数の車輪を有する無人地上車両を示しているが、ＵＧＶ２は、車輪を有しないロボット（例えば、２足歩行ロボット）であってもよい。
A unique device ID (identification information) is assigned to each
［１－１．保管ロッカー装置１等の構成及び機能］
保管ロッカー装置１は、荷物の運搬先にあり、荷物を保管するための保管場所（以下、「最終保管場所）という）に相当する。最終保管場所が荷物の受取場所（つまり、受取人が荷物を受け取る場所）と同じである場合、荷物の運搬先は荷物の配達先（配送先）ともいう。保管ロッカー装置１は、例えば住宅、駅、公共施設などに設置される。
[ 1-1. Configuration and function of
The
図２は、保管ロッカー装置１の外観の一例を示す図である。なお、図２の例では、荷物を収納するための８つの保管庫Ｂａ～Ｂｈを示しているが、この数に限定されるものではなく、１つであってもよい。以下の説明においては、適宜、保管庫Ｂａ～Ｂｈを総称して保管庫Ｂというものとする。保管庫Ｂにはそれぞれ固有の保管庫ＩＤが割り当てられている。１つの保管ロッカー装置１に備えられる複数の保管庫Ｂのサイズ（縦ycm×横xcm×奥行dcm）は、図２（例えば、保管庫Ｂａと保管庫Ｂｄ）に示すように異なる場合もある。保管庫Ｂには冷蔵機能または冷凍機能があってもよい。なお、本実施形態では、保管庫として共用の宅配ロッカーを想定しているが、個人用の郵便ポストであってもよい。
FIG. 2 is a diagram showing an example of the appearance of the
図３は、保管ロッカー装置１の概要構成例を示す図である。図３に示すように、保管ロッカー装置１は、保管庫Ｂ、操作・表示部１１、通信部１２、記憶部１３、及び制御部１４等を備える。保管庫Ｂは、図示しないが、荷物を収納する収納体、施解錠可能で且つ開閉可能な扉、当該扉の駆動機構、及び荷物検知センサ等から構成される。保管庫Ｂの扉の施解錠は制御部１４により制御される。保管庫Ｂの扉が施錠されている状態（つまり、扉の開放がロックされている状態）では、当該扉を開放する（開く）ことができない。一方、保管庫Ｂの扉が解錠されている状態では、扉を例えばユーザにより手動で開放することができる。
FIG. 3 is a diagram showing a schematic configuration example of the
保管庫Ｂの扉は、制御部１４からの解錠指令に応じて解錠（扉の駆動機構により解錠）される。その後、扉が開放された保管庫Ｂに荷物が収納されると、荷物検知センサにより荷物の収納が検知される。そして、荷物の収納が検知された後に保管庫Ｂの扉が閉鎖される（閉じられる）と、保管庫Ｂの扉が施錠（扉の駆動機構により施錠）される。なお、保管庫Ｂの扉の開閉は制御部１４により制御されてもよい。この場合、例えば、保管庫Ｂの扉は、制御部１４からの開放指令に応じて開放（扉の駆動機構により開放）され（つまり、自動で開放）、制御部１４からの閉鎖指令に応じて閉鎖（扉の駆動機構により閉鎖）される（つまり、自動で閉鎖）。
The door of the storage B is unlocked (unlocked by the drive mechanism of the door) in response to the unlock command from the
操作・表示部１１は、操作・表示パネルＰ等から構成される。操作・表示パネルＰは、荷物の受取人が保管庫Ｂに収納（保管）された荷物を当該保管庫Ｂから取り出すために必要なパスワード（つまり、扉を解錠するためのパスワード）を入力可能になっている。操作パネルＰにおいて保管庫Ｂが指定されてパスワードが入力されると、当該入力されたパスワードが制御部１４へ出力される。
The operation /
通信部１２は、ＵＧＶ２との間で行われる近距離無線通信の制御、及び通信ネットワークＮＷを介して行われる通信の制御を担う。記憶部１３は、不揮発性メモリ等から構成され、各種プログラム及びデータを記憶する。例えば、記憶部１３は、保管ロッカー装置１の装置ＩＤ、及び保管庫Ｂの保管庫ＩＤを記憶する。さらに、記憶部１３には、例えば管理サーバ３から提供された「保管庫Ｂの利用状況」が保管庫ＩＤに対応付けられて記憶されるとよい。
The
ここで、利用状況は、「利用中」、「予約中」、または「空き」を示す。「利用中」は、保管庫Ｂに荷物が保管されていること（つまり、「空き無」）を示す。「予約中」は、保管庫Ｂに荷物が保管されていないが、当該保管庫ＢがＵＧＶ２により予約（保管予約）されていること（つまり、「空き無」）をいう。「空き」は、保管庫Ｂに荷物が保管されておらず、且つ予約されていないこと（つまり、「空き有」）をいう。また、利用状況が「予約中」である場合、保管庫Ｂを予約したＵＧＶ２の移動体ＩＤが管理サーバ３から提供されて保管庫ＩＤに対応付けられて記憶部１３に記憶される。また、保管庫Ｂの扉を解錠するためのパスワードが設定された場合、記憶部１３には、当該保管庫Ｂの保管庫ＩＤに対応付けられてパスワードが記憶される。
Here, the usage status indicates "in use", "reservation", or "vacant". "In use" indicates that the luggage is stored in the storage B (that is, "no space"). "Reserved" means that the luggage is not stored in the storage B, but the storage B is reserved (storage reservation) by UGV2 (that is, "no space"). "Vacant" means that the luggage is not stored in the storage B and is not reserved (that is, "vacant"). When the usage status is "reserved", the mobile ID of the UGV2 that has reserved the storage B is provided from the
制御部１４は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、及びＲＡＭ（Random Access Memory）等を備え、ＲＯＭ（または、不揮発性メモリでもよい）に記憶されたプログラムに従って各種処理を実行する。例えば、制御部１４は、保管ロッカー装置１に近づいたＵＧＶ２から近距離無線通信により当該ＵＧＶ２の移動体ＩＤを取得すると、当該移動体ＩＤを用いて認証処理を行う。この認証処理により認証が成功すると（例えば、ＵＧＶ２から取得された移動体ＩＤが、記憶部１３に記憶された移動体ＩＤと一致すると）、制御部１４は、当該移動体ＩＤに対応付けられた保管庫ＩＤにより特定される保管庫Ｂへ開放指令を出力する。これにより、予約した保管庫Ｂの扉が自動的に開放されるので、ＵＧＶ２は、当該保管庫Ｂ内に荷物を搬出することができる。なお、制御部１４は、ＵＧＶ２の移動体ＩＤとともに、ＵＧＶ２が積載する荷物の荷物ＩＤ、及び当該荷物の受取人の情報（例えば、受取人の氏名、及びメールアドレス）を近距離無線通信によりＵＧＶ２から取得するとよい。
The
そして、制御部１４は、ＵＧＶ２から保管庫Ｂに荷物が収納される（荷物の収納を検知する）と、当該保管庫Ｂへ閉鎖指令を出力する。これにより、保管庫Ｂの扉が自動的に閉鎖され、当該扉が施錠される。制御部１４は、当該扉が施錠されると（扉の施錠を検知すると）、当該扉を解錠するためのパスワードを設定（つまり、保管庫Ｂに設定）し、保管庫Ｂの保管庫ＩＤに対応付けて記憶部１３に記憶する。さらに、制御部１４は、荷物が収納され、且つ扉が施錠された保管庫Ｂの保管庫ＩＤ、保管庫Ｂに設定されたパスワード、当該荷物の荷物ＩＤ、及び当該荷物の受取人の情報等を含む施錠情報を、通信部１２を介して管理サーバ３へ送信する。施錠情報には、扉が施錠された保管庫Ｂの保管庫ＩＤに加えて、当該施錠情報を送出する保管ロッカー装置１の装置ＩＤが含まれてもよい。
Then, when the luggage is stored in the storage B from the UGV2 (detects the storage of the luggage), the
一方、制御部１４は、操作・表示パネルＰからのパスワードを入力すると、操作・表示パネルＰにおいて指定された保管庫Ｂに対して入力されたパスワードを用いて認証処理を行う。この認証処理により認証が成功すると（例えば、指定された保管庫Ｂに対して入力されたパスワードが、指定された保管庫Ｂに設定されたパスワードと一致すると）、制御部１４は、上記指定された保管庫Ｂへ解錠指令を出力する。これにより、保管庫Ｂの扉が解錠され、受取人は当該保管庫Ｂの扉を開いて荷物を取り出すことができる。また、制御部１４は、保管庫Ｂの扉が解錠される（扉の解錠を検知する）と、当該保管庫Ｂの保管庫ＩＤを含む解錠情報を、通信部１２を介して管理サーバ３へ送信する。解錠情報には、扉が解錠された保管庫Ｂの保管庫ＩＤに加えて、当該解錠情報を送出する保管ロッカー装置１の装置ＩＤが含まれてもよい。
On the other hand, when the
なお、制御部１４は、近距離無線通信によりＵＧＶ２からパスワードを入力する場合（後述するように、保管ロッカー装置１が一時保管場所として利用される場合）がある。この場合、制御部１４は、対象となる保管庫Ｂに対して入力されたパスワードを用いて認証処理を行い、認証が成功すると（例えば、上記のようにパスワードの一致に加えて、ＵＧＶ２から入力された移動体ＩＤと、事前に管理サーバ３から取得された移動体ＩＤとが一致すると）、上記保管庫Ｂへ解錠指令及び開放指令を出力する。これにより、保管庫Ｂの扉が解錠及び開放されるので、ＵＧＶ２は荷物を搬入（取り出す）ことができる。
The
ところで、保管ロッカー装置１は、荷物を一時的に保管するための一時保管場所としても利用可能である。例えば、荷物の運搬先にある保管ロッカー装置１ａの保管庫Ｂａ～Ｂｈが利用可能でない場合に、保管庫Ｂが利用可能である近くの保管ロッカー装置１ｂを一時保管場所として利用することができる。ただし、このような一時保管場所は、保管ロッカー装置１には限られず、例えば、各地点に設置された無人航空機用ポート（例えば、ドローンポート）であってもよい。無人航空機用ポートは、例えば荷物を運搬する無人航空機（例えば、ドローン）が離着陸可能なポートである。
By the way, the
図４は、無人航空機用ポートＰＯの外観の一例を示す図である。無人航空機用ポートＰＯは、図示しないが、保管ロッカー装置１と同様、保管庫、操作・表示部、通信部、記憶部、及び制御部等を備える。図４に示すように、無人航空機用ポートＰＯにおいて、無人航空機が着陸する部分の直下に保管庫Ｂｘが設けられている。なお、無人航空機用ポートＰＯの保管庫、操作・表示部、通信部、記憶部、及び制御部の構成及び機能については、保管庫Ｂ、操作・表示部１１、通信部１２、記憶部１３、及び制御部１４と同じであってよい。
FIG. 4 is a diagram showing an example of the appearance of the port PO for an unmanned aerial vehicle. Although not shown, the port PO for an unmanned aerial vehicle includes a storage, an operation / display unit, a communication unit, a storage unit, a control unit, and the like, as in the
［１－２．ＵＧＶ２の構成及び機能］
ＵＧＶ２は、無人で自律的に移動可能な自律移動体であり、積載した荷物を運搬先に運搬する。図５は、ＵＧＶ２の概要構成例を示す図である。図５に示すように、ＵＧＶ２は、駆動部２１、測位部２２、通信部２３、撮像部２４、記憶部２５、及び制御部２６等を備える。なお、図示しないが、ＵＧＶ２は、車輪、荷物の搬出・搬入機構、及びＵＧＶ２の各部へ電力を供給するバッテリ等を備える。ＵＧＶ２内には、複数の荷物を搭載可能になっている。
[ 1-2. Configuration and function of UGV2 ]
The UGV2 is an autonomous mobile body that can move autonomously and unmanned, and transports the loaded load to the destination. FIG. 5 is a diagram showing a schematic configuration example of UGV2. As shown in FIG. 5, the UGV2 includes a
駆動部２１は、モータ及び回転軸等を備える。駆動部２１は、制御部２６から出力された制御信号に従って駆動するモータ及び回転軸等により複数の車輪を回転させる。測位部２２は、電波受信機等を備える。測位部２２は、例えば、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）の衛星から発信された電波を電波受信機により受信し、当該電波に基づいてＵＧＶ２の現在位置（緯度及び経度）を検出する。なお、ＵＧＶ２の現在位置は、ＧＮＳＳの衛星から発信された電波に加えて、SLAM（Simultaneous Localization and Mapping）処理により特定されてもよい。また、ＵＧＶ２の現在位置は、撮像部２４により撮像された画像に基づいて補正されてもよい。測位部２２により検出された現在位置を示す位置情報は、制御部２６へ出力される。
The
通信部２３は、通信ネットワークＮＷを介して行われる通信の制御、及び保管ロッカー装置１（または無人航空機用ポートＰＯ）との間で行われる近距離無線通信の制御を担う。撮像部２４は、光学センサ（例えばカメラ）等を備える。光学センサは、ＵＧＶ２の移動制御に用いられる。撮像部２４は、例えばカメラの画角に収まる範囲内の実空間を連続的に撮像する。撮像部２４により撮像された画像情報は、制御部２６へ出力される。記憶部２５は、不揮発性メモリ等から構成され、各種プログラム及びデータを記憶する。例えば、記憶部２５は、ＵＧＶ２の移動体ＩＤを記憶する。
The
制御部２６は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、及びＲＡＭ等を備え、ＲＯＭ（または、不揮発性メモリでもよい）に記憶されたプログラムに従って各種処理を実行する。例えば、制御部２６は、荷物の運搬先（例えば、荷物の発送拠点から運搬先、または一時保管場所から運搬先）へＵＧＶ２を移動させる移動制御を行う。この移動制御においては、測位部２２から取得された位置情報、撮像部２４から取得された画像情報、及び運搬先情報等が用いられて、車輪の回転数の制御、ＵＧＶ２の位置及び進行方向の制御が行われる。これにより、ＵＧＶ２は自律的に運搬先まで移動することができる。
The
ここで、運搬先情報は、例えば荷物の発送拠点（換言すると、荷物の積み込み拠点）でＵＧＶ２に設定されてもよいし、管理サーバ３から送信されてもよい。運搬先情報には、運搬先の所在地情報が含まれる。運搬先の所在地情報は、運搬先の住所であってもよいし、運搬先の位置情報（緯度及び経度）であってもよい。また、運搬先情報には、荷物のサイズ（縦:ycm×横:xcm×奥行:dcm）を示す荷物サイズ情報や、荷物の種別（例えば、生鮮食品）を示す荷物種別情報が含まれてもよい。また、管理サーバ３から取得される運搬先情報には、荷物の運搬先までの運搬経路を示す経路情報が含まれてもよい。
Here, the transportation destination information may be set in the UGV2 at, for example, the cargo shipping base (in other words, the cargo loading base), or may be transmitted from the
また、管理サーバ３から取得される運搬先情報には、ＵＧＶ２により予約された保管庫の保管庫ＩＤが含まれてもよい。ここで、保管庫の予約は、荷物の運搬先にある保管庫を予約するための予約要求に応じて管理サーバ３により行われるとよい。予約要求は、ＵＧＶ２から管理サーバ３へ送信されるとよいが、ＵＧＶ２以外の装置（例えば、ＵＧＶを遠隔制御する制御装置）から管理サーバ３へ予約要求が送信されてもよい。予約要求には、例えば、保管庫を予約するＵＧＶ２の移動体ＩＤ、荷物の運搬先の所在地情報、荷物の荷物ＩＤ、及び当該荷物の受取人の情報（例えば、受取人の氏名、及びメールアドレス）等が含まれるとよい。さらに、予約要求には、荷物サイズ情報や荷物種別情報が含まれてもよい。
Further, the transportation destination information acquired from the
例えば、制御部２６は、荷物の発送拠点で停車中、または荷物の発送拠点から出発した後の運搬中に、上記予約要求を、通信ネットワークＮＷを介して管理サーバ３へ送信する。ここで、予約要求は、ＵＧＶ２が荷物の運搬先に接近したタイミングで送信されるとよい。荷物の発送時に予め保管庫が予約されてもよいが、発送時に保管庫が利用可能でない（つまり、予約が埋まっていた）としても、運搬中に荷物が保管庫から取り出されることで「空き」が出ることもある。そのため、ＵＧＶ２が運搬先に到着してから、または、ある程度接近したタイミングで保管庫を確保するのがより効率的である。
For example, the
ここで、接近したタイミングとは、例えば、ＵＧＶ２の現在位置から荷物の運搬先までの距離が所定距離（例えば、１００ｍ）になったタイミングである。この場合、制御部２６は、ＵＧＶ２の現在位置から荷物の運搬先までの距離を連続的に算出する。或いは、接近したタイミングとは、ＵＧＶ２の現在位置から荷物の運搬先までの所要時間が所定時間（例えば、１分）になったタイミングである。この場合、制御部２６は、ＵＧＶ２の現在位置から荷物の運搬先までの所要時間を連続的に算出する。
Here, the approaching timing is, for example, the timing when the distance from the current position of the UGV2 to the destination of the load becomes a predetermined distance (for example, 100 m). In this case, the
また、制御部２６は、管理サーバ３からの一時保管指令（一時保管場所に荷物を一時保管させるための第１指令）に応じて、荷物の一時保管場所へＵＧＶ２を移動させる移動制御を行う。この移動制御においては、測位部２２から取得された位置情報、撮像部２４から取得された画像情報、及び一時保管場所情報等が用いられて、車輪の回転数の制御、ＵＧＶ２の位置及び進行方向の制御が行われる。これにより、ＵＧＶ２は自律的に一時保管場所まで移動することができる。
Further, the
ここで、一時保管場所情報は、一時保管指令とともに管理サーバ３から取得される。一時保管場所情報には、一時保管場所の所在地情報、及び一時保管場所の保管庫の保管庫ＩＤが含まれる。一時保管場所の所在地情報は、一時保管場所の住所であってもよいし、一時保管場所の位置情報（緯度及び経度）であってもよい。また、一時保管場所情報には、荷物の一時保管場所までの運搬経路を示す経路情報が含まれてもよい。
Here, the temporary storage location information is acquired from the
また、制御部２６は、荷物の運搬先における保管庫、または一時保管場所の保管庫内に荷物を搬出する搬出制御を行う。例えば、ＵＧＶ２と近距離無線通信中の保管ロッカー装置１等による認証処理を経て保管庫の扉が開放されると、制御部２６は、例えば撮像部２４から取得された画像情報に基づいて、ＵＧＶ２と保管庫との位置調整を行った上で、荷物の搬出・搬入機構により保管庫内に荷物を搬出させる。
In addition, the
また、制御部２６は、一時保管場所の保管庫から荷物を搬入する搬入制御を行う。例えば、ＵＧＶ２と近距離無線通信中の保管ロッカー装置１等による認証処理を経て保管庫の扉が解錠及び開放されると、制御部２６は、例えば撮像部２４から取得された画像情報に基づいて、ＵＧＶ２と保管庫との位置調整を行った上で、荷物の搬出・搬入機構により保管庫内に荷物を搬入させる。
In addition, the
なお、制御部２６は、ＵＧＶ２の現在位置を示す位置情報、及び荷物の積載可否情報を、通信ネットワークＮＷを介して管理サーバ３へ時系列で送信する。ここで、荷物の積載可否情報は、現時点で荷物を積載することができるか否かを示す。「時系列で送信」とは、時間経過に伴い連続的に複数回送信することを意味する。位置情報及び積載可否情報が送信される時間間隔（つまり、送信間隔）は、一定間隔であってもよいし、不定間隔であってもよい。
The
［１－３．管理サーバ３の構成及び機能］
管理サーバ３は、保管庫及び移動体に関する情報を管理するサーバである。図６は、管理サーバ３の概要構成例を示す図である。図６に示すように、管理サーバ３は、通信部３１、記憶部３２、及び制御部３３等を備える。通信部１１は、通信ネットワークＮＷを介して行われる通信の制御を担う。記憶部３２は、例えば、ハードディスクドライブ等から構成され、各種プログラム及びデータを記憶する。例えば、記憶部３２には、保管場所データベース（ＤＢ）３２１、及び移動体データベース（ＤＢ）３２２等が構築される。
[ 1-3. Configuration and functions of management server 3 ]
The
保管場所データベース３２１には、保管庫ＩＤ、装置ＩＤ、所在地情報、保管庫のサイズ、保管庫の種別（例えば、冷蔵機能または冷凍機能の有無）、保管庫の利用状況、及び一時保管可否等が保管庫毎に対応付けられて格納される。ここで、装置ＩＤは、保管庫データベース３２１に格納されない場合もある。利用状況が「利用中」である保管庫の保管庫ＩＤには、当該保管庫の扉を解錠するためのパスワード（つまり、当該保管庫に設定されたパスワード）、保管中の荷物の荷物ＩＤ、及び当該荷物の受取人の情報（例えば、受取人の氏名、及びメールアドレス）が対応付けられて格納されている。
The
また、利用状況が「予約中」である保管庫の保管庫ＩＤには、当該保管庫を予約したＵＧＶ２の移動体ＩＤ、及び当該ＵＧＶ２により運搬される荷物の荷物ＩＤ等が対応付けられて格納されている。一時保管可否は、保管庫が一時保管場所として利用可能であるか否かを示す。一時保管場所としての利用が保管庫の管理者等により許可されていない保管庫は一時保管否となる。なお、保管場所データベース３２１は、最終保管場所データベースと、一時保管場所データベースとに分離されてもよい。
Further, the storage ID of the storage whose usage status is "reserved" is stored in association with the mobile ID of the UGV2 that reserved the storage, the luggage ID of the luggage carried by the UGV2, and the like. Has been done. Temporary storage availability indicates whether or not the storage is available as a temporary storage location. A storage that is not permitted to be used as a temporary storage location by the manager of the storage is rejected for temporary storage. The
移動体データベース３２２には、移動体ＩＤ、ＵＧＶ２の現在位置を示す位置情報、荷物の積載可否情報、及びＵＧＶ２にアクセスするためのアドレス情報等がＵＧＶ２毎に対応付けられて格納される。ここで、位置情報及び荷物の積載可否情報は、ＵＧＶ２から通信部３１により受信される度に更新される。
In the
制御部３３は、ＣＰＵ，ＲＯＭ，及びＲＡＭ等を備え、ＲＯＭ（または、不揮発性メモリでもよい）に記憶されたプログラムに従って各種処理を実行する。図７は、制御部３３における機能ブロック例を示す図である。制御部３３は、上記プログラムの実行により、図７に示すように、保管庫管理部３３１、予約要求受付部３３２（受付部の一例）、利用状況確認部３３３（確認部の一例）、一時保管場所検索部３３４（第１検索部の一例）、一時保管指令送信部３３５（第１送信部の一例）、予約処理部３３６、移動体検索部３３７（第２検索部の一例）、及び荷物回収保管指令送信部３３８（第２送信部の一例）等として機能する。
The
保管庫管理部３３１は、保管場所データベース３２１を用いて、保管庫の利用状況を管理する。例えば、保管庫管理部３３１は、保管ロッカー装置１から、施錠情報が通信部３１により受信されると、当該施錠情報に基づいて、保管庫の利用状況を更新するための更新処理を実行する。この更新処理では、保管場所データベース３２１において、施錠情報に含まれる保管庫ＩＤに対応付けられた利用状況が「利用中」に更新され、当該施錠情報に含まれるパスワード、荷物の荷物ＩＤ、及び当該荷物の受取人の情報等が当該保管庫ＩＤに対応付けられて格納される。
The
また、保管庫管理部３３１は、保管ロッカー装置１から、解錠情報が通信部３１により受信されると、当該解錠情報に基づいて、保管庫の利用状況を更新するための更新処理を実行する。この更新処理では、保管場所データベース３２１において、解錠情報に含まれる保管庫ＩＤに対応付けられた利用状況が「空き」に更新される。
Further, when the unlocking information is received from the
予約要求受付部３３２は、例えばＵＧＶ２から、荷物の運搬先にある保管庫Ｂの予約要求が通信部３１により受信されると、当該予約要求を受け付ける。例えば、予約要求受付部３３２は、荷物を積載するＵＧＶ２が運搬先に接近したタイミングで予約要求を受け付ける。
When the reservation request for the storage B at the destination of the luggage is received by the
利用状況確認部３３３は、予約要求受付部３３２により受け付けられた予約要求に応じて保管庫の利用状況を確認する。例えば、利用状況確認部３３３は、保管場所データベース３２１を参照して、予約要求に含まれる所在地情報と一致する所在地情報に対応付けられた利用状況を確認する。ここで、ＵＧＶ２が運搬先にある程度接近したタイミングで保管庫の利用状況の確認が行われることで、当該保管庫が利用可能でない場合であっても、ＵＧＶ２を一時保管場所へ早く向かわせることが可能となる。
The usage
一時保管場所検索部３３４は、利用状況確認部３３３による確認結果（利用状況の確認結果）より保管庫が利用可能でない（つまり、保管庫に「空き」がない場合）に、当該保管庫の近傍範囲内において利用可能な（つまり、利用状況が「空き」である）一時保管場所を検索する。
The temporary storage
一時保管指令送信部３３５は、一時保管場所検索部３３４の検索により特定された一時保管場所に荷物を一時保管させるための一時保管指令を、通信ネットワークＮＷを介して、当該荷物を運搬中のＵＧＶ２へ送信する。これにより、当該ＵＧＶ２は、一時保管指令に応じて荷物を一時保管場所へ運搬して予約された保管庫に荷物を一時保管することになる。
The temporary storage command transmission unit 335 issues a temporary storage command for temporarily storing the luggage in the temporary storage location specified by the search of the temporary storage
予約処理部３３６は、利用状況確認部３３３による確認結果（利用状況の確認結果）より保管庫が利用可能である場合に、利用状況が利用可能である保管庫を予約するための予約処理を実行する。この予約処理では、保管場所データベース３２１において、利用状況の確認がなされた保管庫の保管庫ＩＤに対応付けられた利用状況が「予約中」に更新され、予約要求に含まれる移動体ＩＤ及び荷物ＩＤ等が当該保管庫ＩＤに対応付けられて格納される。
The
移動体検索部３３７は、一時保管指令送信部３３５により一時保管指令が送信された後、予約要求された保管庫が利用可能になった場合に、当該一時保管場所の近傍範囲内において荷物を運搬可能なＵＧＶ２を検索する。ここで検索されるＵＧＶ２は、一時保管場所に保管された荷物を保管したＵＧＶ２と同じである場合もあるし、異なる場合もある。一時保管場所の近傍範囲とは、運搬先の近傍範囲と同じ範囲であってもよいし、異なる範囲であってもよい。
The
荷物回収保管指令送信部３３８は、一時保管場所に一時保管された荷物を回収し運搬先（つまり、最終保管場所）にある保管庫に保管させるための荷物回収保管指令（一時保管場所に一時保管された荷物を回収し保管庫に保管させるための第２指令）を、通信ネットワークＮＷを介して、移動体検索部３３７の検索により特定されたＵＧＶ２へ送信する。これにより、当該ＵＧＶ２は、荷物回収保管指令に応じて荷物を一時保管場所で回収し運搬先へ運搬して保管庫に荷物を保管することになる。
The baggage collection and storage command transmission unit 338 collects the baggage temporarily stored in the temporary storage location and stores it in the storage at the transportation destination (that is, the final storage location). The second command) for collecting the collected parcel and storing it in the storage is transmitted to the UGV2 specified by the search of the
なお、一時保管指令送信部３３５により一時保管指令が送信された後、予約要求された保管庫が利用可能になった場合に、予約処理部３３６は、当該利用可能なった保管庫を予約するための予約処理を実行する。この場合においても、予約処理部３３６は、移動体検索部３３７の検索により特定されたＵＧＶ２が運搬先に接近したタイミングで予約処理を実行してもよい。
In addition, when the storage for which the reservation is requested becomes available after the temporary storage command is transmitted by the temporary storage command transmission unit 335, the
［２．運搬システムＳの動作］
次に、本実施形態に係る運搬システムＳの動作について、ＵＧＶ２ａにより運搬された荷物が一時保管場所に保管されるまでの動作と、ＵＧＶ２ｂにより一時保管場所から荷物が取り出されて運搬先に保管されるまでの動作とに分けて説明する。
[ 2. Operation of transport system S ]
Next, regarding the operation of the transport system S according to the present embodiment, the operation until the package transported by UGV2a is stored in the temporary storage location, and the operation of the package being taken out from the temporary storage location by UGV2b and stored in the transport destination. The operation up to this point will be explained separately.
［２－１．運搬された荷物が一時保管場所に保管されるまでの動作］
先ず、図８及び図９を参照して、ＵＧＶ２ａにより運搬された荷物が一時保管場所に保管されるまでの動作の一例について説明する。図８は、ＵＧＶ２ａにより運搬された荷物が一時保管場所に保管されるまでの動作の一例を示すシーケンス図である。図９は、ＵＧＶ２ａにより運搬された荷物が一時保管場所に保管されるまでの様子を地図上に表した概念図である。
[ 2-1. Operation until the transported luggage is stored in the temporary storage location ]
First, with reference to FIGS. 8 and 9, an example of the operation until the package carried by the UGV2a is stored in the temporary storage location will be described. FIG. 8 is a sequence diagram showing an example of the operation until the package carried by the UGV2a is stored in the temporary storage location. FIG. 9 is a conceptual diagram showing on a map how the luggage carried by the UGV2a is stored in the temporary storage location.
なお、この動作例においては、荷物の発送拠点Ｐ１で、上述した運搬先情報がＵＧＶ２ａに設定されるものとする。この運搬先情報には、運搬先の所在地情報、及び運搬される荷物の荷物ＩＤが含まれる。この運搬先情報には、荷物サイズ情報、荷物種別情報、及び荷物の受取人の情報（例えば、メールアドレス）のうち少なくとも何れか１つの情報が含まれてもよい。 In this operation example, it is assumed that the above-mentioned transport destination information is set in UGV2a at the package delivery base P1. The destination information includes the location information of the destination and the package ID of the package to be transported. The destination information may include at least one of baggage size information, baggage type information, and baggage recipient information (for example, an e-mail address).
図８において、ＵＧＶ２ａは運搬先情報にしたがって発送拠点Ｐ１から荷物の運搬先に向かって運搬を開始（ステップＳ１）した後、ＵＧＶ２ａの制御部２６は、ＵＧＶ２ａの位置情報と運搬先の所在地情報とに基づいて、ＵＧＶ２ａが荷物の運搬先に接近したか否かを判定する（ステップＳ２）。この判定は、所定時間間隔で繰り返し行われる。
In FIG. 8, after the UGV2a starts transportation from the shipping base P1 toward the transportation destination of the luggage according to the transportation destination information (step S1), the
そして、ＵＧＶ２ａの制御部２６は、ＵＧＶ２ａが荷物の運搬先に接近したと判定した場合（ステップＳ２：ＹＥＳ）、当該荷物の運搬先にある保管庫Ｂを予約するための予約要求を、通信ネットワークＮＷを介して管理サーバ３へ送信する（ステップＳ３）。これにより、発送時に保管庫Ｂが利用可能でない場合であっても、運搬中に荷物が保管庫Ｂから取り出されることで利用可能となれば、当該荷物を当該保管庫Ｂに保管させることができるので、運搬の効率化を図ることができる。なお、ＵＧＶ２ａが運搬先に接近していないと判定された場合（ステップＳ２：ＮＯ）、予約要求は送信されない。
Then, when the
例えば、ＵＧＶ２ａから運搬先にある保管ロッカー装置１ａまでの距離がｘ（例えば、５０～１００）ｍである地点に到達したタイミングで予約要求が送信される。予約要求には、ＵＧＶ２ａの移動体ＩＤ、運搬先の所在地情報、運搬される荷物の荷物ＩＤ、及び当該荷物の受取人の情報（例えば、受取人の氏名、及びメールアドレス）等が含まれる。なお、予約要求には、荷物サイズ情報、及び荷物種別情報のうち少なくとも何れか１つの情報が含まれてもよい。
For example, the reservation request is transmitted at the timing when the distance from the UGV2a to the
一方、ＵＧＶ２ａからの予約要求が管理サーバ３の通信部３１により受信されると、制御部３３は、当該予約要求を予約要求受付部３３２により受け付ける（ステップＳ４）。次いで、制御部３３は、予約要求に応じて、利用状況確認部３３３により運搬先にある保管庫Ｂの利用状況を、利用状況確認部３３３により確認する（ステップＳ５）。
On the other hand, when the reservation request from UGV2a is received by the
次いで、制御部３３は、ステップＳ５での利用状況の確認結果より保管庫Ｂが利用可能であるか否かを判定する（ステップＳ６）。例えば、保管ロッカー装置１ａの保管庫Ｂａ～Ｂｈのうち何れかの利用状況が「空き」である場合、保管庫Ｂが利用可能であると判定され（ステップＳ６：ＹＥＳ）、当該利用可能である保管庫Ｂを予約するための予約処理が実行される（ステップＳ７）。なお、この予約処理の後の動作については説明を省略する。
Next, the
ここで、予約要求に含まれる荷物サイズ情報が示すサイズと、保管場所データベース３２１における保管庫Ｂのサイズとが比較され、当該保管庫Ｂに荷物が収まる（つまり、保管庫Ｂのサイズが荷物のサイズより大きい）場合に、当該保管庫Ｂが利用可能であると判定されてもよい。また、予約要求に含まれる荷物種別情報が示す種別と、保管場所データベース３２１における保管庫Ｂの種別とが比較され、当該保管庫Ｂの種別と荷物の種別とがマッチする場合（例えば、荷物が生鮮食品であり、保管庫Ｂが冷蔵機能有の場合）に、当該保管庫Ｂが利用可能であると判定されてもよい。
Here, the size indicated by the luggage size information included in the reservation request is compared with the size of the storage B in the
一方、例えば保管ロッカー装置１ａの保管庫Ｂａ～Ｂｈの何れの利用状況が「空き」でない（つまり、「利用中」または「予約中」である）場合に、保管庫Ｂが利用可能でないと判定され（ステップＳ６：ＮＯ）、ステップＳ８へ進む。
On the other hand, for example, when the usage status of any of the storages Ba to Bh of the
なお、保管庫Ｂが利用可能でない場合、予約要求の受信時刻、及び予約要求に含まれる荷物ＩＤ、運搬先情報、及び空き待ちフラグ等が保管庫Ｂの（例えば、保管庫Ｂａ～Ｂｈそれぞれの）保管庫ＩＤ（または、当該保管庫を備える保管ロッカー装置１ａの装置ＩＤ）に対応付けられて記憶される。これにより、対象となる何れかの保管庫Ｂの利用状況が「空き」になったときに、例えば受信時刻が最先である荷物を保管するために、利用状況が「空き」になった保管庫Ｂを予約するための予約処理が実行される。
If the storage B is not available, the reception time of the reservation request, the baggage ID included in the reservation request, the transportation destination information, the vacancy waiting flag, etc. are stored in the storage B (for example, each of the storages Ba to Bh). ) Stored in association with the storage ID (or the device ID of the
別の例として、保管庫Ｂが利用可能でない場合、予約要求の受信時刻、及び予約要求に含まれる荷物ＩＤ、運搬先情報、荷物種別情報、及び空き待ちフラグ等が保管庫Ｂの保管庫ＩＤに対応付けられて記憶されてよい。これにより、対象となる何れかの保管庫Ｂの利用状況が「空き」になったときに、最も早く受取人に配達する必要がある荷物（例えば、生鮮食品）を保管するために、利用状況が「空き」になった保管庫Ｂを予約するための予約処理が実行される。 As another example, when the storage B is not available, the reception time of the reservation request, the luggage ID included in the reservation request, the destination information, the luggage type information, the vacancy waiting flag, etc. are the storage ID of the storage B. It may be associated with and stored in. As a result, when the usage status of any of the target storage B becomes "vacant", the usage status is used to store the luggage (for example, fresh food) that needs to be delivered to the recipient as soon as possible. The reservation process for reserving the storage B that has become "vacant" is executed.
ステップＳ８では、制御部３３は、保管庫Ｂが利用可能でないと判定された保管庫Ｂ（例えば保管ロッカー装置１ａ）の近傍範囲内において利用可能な一時保管場所を、一時保管場所検索部３３４により検索する。例えば、利用可能でないと判定された保管庫Ｂの所在地情報と、保管場所データベース３２１における一時保管場所の所在地情報とが比較され、保管ロッカー装置１ａの近傍範囲内において利用可能な一時保管場所（つまり、利用状況が「空き」（空き有）である一時保管場所）が検索により特定される。
In step S8, the
ここで、保管庫Ｂの近傍範囲とは、例えば、保管庫Ｂとの距離が所定距離（例えば、１ｋｍ）以下の範囲、または保管庫Ｂまでの所要時間が所定時間（例えば、５分）以下の範囲である。保管庫Ｂの近傍範囲内において利用可能な一時保管場所が複数ある場合、その中で保管庫Ｂに最も近い一時保管場所が特定されるとよい。図９の例では、保管ロッカー装置１ａの近傍範囲Ｒ１内にあり、且つその保管庫Ｂｘが利用可能（空き有）である無人航空機用ポートＰＯが一時保管場所として特定される。
Here, the neighborhood range of the storage B is, for example, a range in which the distance from the storage B is a predetermined distance (for example, 1 km) or less, or the time required to reach the storage B is a predetermined time (for example, 5 minutes) or less. Is the range of. When there are a plurality of temporary storage locations available within the vicinity of the storage B, it is preferable to specify the temporary storage location closest to the storage B. In the example of FIG. 9, the port PO for an unmanned aerial vehicle, which is within the vicinity range R1 of the
次いで、制御部３３は、ステップＳ８の検索により特定された一時保管場所を予約するための予約処理を、予約処理部３３６により実行する（ステップＳ９）。この予約処理では、保管場所データベース３２１において、一時保管場所（例えば、無人航空機用ポートＰＯ）の保管庫Ｂｘの利用状況が「予約中」に更新され、予約要求に含まれる移動体ＩＤ及び荷物ＩＤが当該保管庫Ｂｘの保管庫ＩＤに対応付けられて格納される。
Next, the
次いで、制御部３３は、ステップＳ８の検索により特定された一時保管場所に荷物を一時保管させるための一時保管指令Ｉ１を、通信ネットワークＮＷを介して、ステップＳ８の検索により特定された一時保管場所へ送信する（ステップＳ１０）。この一時保管指令Ｉ１には、予約要求を送信したＵＧＶ２ａの移動体ＩＤが含まれる。これにより、一時保管場所（無人航空機用ポートＰＯの記憶部）に記憶された保管庫ＩＤに対応付けられた利用状況が「予約中」に更新されるとともに、一時保管指令Ｉ１に含まれる移動体ＩＤが当該保管庫ＩＤに対応付けられて記憶される。
Next, the
次いで、制御部３３は、ステップＳ８の検索により特定された一時保管場所に荷物を一時保管させるための一時保管指令Ｉ２を、一時保管指令送信部３３５により通信ネットワークＮＷを介して、予約要求を送信したＵＧＶ２ａへ送信する（ステップＳ１１）。この一時保管指令Ｉ２には、ステップＳ８の検索により特定された一時保管場所の一時保管場所情報が含まれる。一時保管場所情報には、例えば、一時保管場所の所在地情報、及び一時保管場所の保管庫Ｂｘの保管庫ＩＤが含まれる。
Next, the
一方、管理サーバ３からの一時保管指令Ｉ２がＵＧＶ２ａの通信部２３により受信されると（ステップＳ１２）、ＵＧＶ２ａの制御部２６は、一時保管指令Ｉ２に応じて一時保管場所の所在地情報にしたがって、一時保管場所へＵＧＶ２ａを移動させる（ステップＳ１３）。そして、ＵＧＶ２ａが一時保管場所に到着すると、ＵＧＶ２ａの制御部２６は、近距離無線通信により移動体ＩＤを一時保管場所（例えば、無人航空機用ポートＰＯ）へ送信し認証処理を経て扉が開放された保管庫Ｂｘ内に荷物を搬出させる（ステップＳ１４）。
On the other hand, when the temporary storage command I2 from the
そして、荷物が一時保管場所の保管庫Ｂｘに一時保管され保管庫Ｂｘが施錠される。これにより、保管庫Ｂｘの保管庫ＩＤ、保管庫Ｂｘに設定されたパスワード及び一時保管された荷物の荷物ＩＤを含む施錠情報が当該一時保管場所から管理サーバ３に送信されることで、保管庫管理部３３１により保管場所データベース３２１が更新される。
Then, the luggage is temporarily stored in the storage Bx of the temporary storage place, and the storage Bx is locked. As a result, the locking information including the storage ID of the storage Bx, the password set in the storage Bx, and the luggage ID of the temporarily stored luggage is transmitted from the temporary storage location to the
なお、制御部３３（通知部の一例）は、ステップＳ８の検索により特定された一時保管場所を荷物の受取人へ通知してもよい。例えば、予約要求に含まれる受取人の情報（例えば、メールアドレス）に基づいて、当該受取人のメールアドレス宛に、上記一時保管場所の一時保管場所情報、及び当該一時保管場所情報に含まれる保管庫ＩＤに対応付けられたパスワードがメールで送信される。これにより、保管庫Ｂに空きがない場合であっても、一時保管場所でいち早く受取人に荷物を受け取らせることができる。 The control unit 33 (an example of the notification unit) may notify the recipient of the package of the temporary storage location specified by the search in step S8. For example, based on the recipient's information (for example, email address) included in the reservation request, the temporary storage location information of the temporary storage location and the storage included in the temporary storage location information are addressed to the recipient's email address. The password associated with the warehouse ID is sent by e-mail. As a result, even if the storage B is full, the recipient can quickly receive the package at the temporary storage location.
［２－２．一時保管場所から荷物が取り出されて運搬先に保管されるまでの動作］
次に、図１０及び図１１を参照して、ＵＧＶ２ｂにより一時保管場所から荷物が取り出されて運搬先に保管されるまでの動作の一例について説明する。図１０は、ＵＧＶ２ｂにより一時保管場所から荷物が取り出されて運搬先に保管されるまでの動作の一例を示すシーケンス図である。図１１は、ＵＧＶ２ｂにより一時保管場所から荷物が取り出されて運搬先に保管されるまでの様子を地図上に表した概念図である。
[ 2-2. Operation until the luggage is taken out from the temporary storage location and stored at the destination ]
Next, with reference to FIGS. 10 and 11, an example of the operation until the luggage is taken out from the temporary storage place by the UGV2b and stored at the transportation destination will be described. FIG. 10 is a sequence diagram showing an example of an operation from the temporary storage location to the removal of the luggage from the temporary storage location and the storage at the transportation destination by the UGV2b. FIG. 11 is a conceptual diagram showing on a map a state in which luggage is taken out from a temporary storage location by UGV2b and stored at a transportation destination.
図８のステップＳ１８で一時保管指令Ｉ２が送信された後、図１０において、管理サーバ３の制御部３３は、上記空き待ちフラグが保管庫ＩＤに対応付けられた保管庫Ｂが利用可能になったか否かを判定する（ステップＳ２１）。この判定は、例えば保管場所データベース３２１が更新される度に行われるとよい。
After the temporary storage command I2 is transmitted in step S18 of FIG. 8, in FIG. 10, the
そして、制御部３３は、空き待ちフラグが保管庫ＩＤに対応付けられた保管庫Ｂが利用可能になった（つまり、利用状況が「空き」になった）と判定した場合（ステップＳ２１：ＹＥＳ）、空き待ちフラグに対応付けられた荷物ＩＤにより特定される荷物を一時保管する一時保管場所を特定（保管庫ＩＤで特定）する（ステップＳ２２）。
Then, when the
ここで、同じ保管庫ＩＤに対して空き待ちフラグが対応付けられた荷物ＩＤが複数ある場合、予約要求の受信時刻が最先である荷物を保管する一時保管場所が特定される。或いは、この場合、荷物種別情報に基づいて、最も早く受取人に配達する必要がある荷物（例えば、生鮮食品）を保管する一時保管場所が特定される。 Here, when there are a plurality of baggage IDs associated with the vacancy waiting flag for the same storage ID, a temporary storage place for storing the baggage having the earliest reception time of the reservation request is specified. Alternatively, in this case, based on the package type information, a temporary storage location for storing the package (for example, fresh food) that needs to be delivered to the recipient earliest is specified.
次いで、制御部３３は、ステップＳ２２で特定された一時保管場所の一時保管場所情報を保管場所データベース３２１から取得する（ステップＳ２３）。なお、空き待ちフラグが保管庫ＩＤに対応付けられた保管庫Ｂが利用可能になっていない場合（ステップＳ２１：ＮＯ）、他の処理へ移行する。
Next, the
次いで、制御部３３は、ステップＳ２２で特定された一時保管場所の近傍範囲内において荷物を運搬可能なＵＧＶ２を、移動体検索部３３７により検索する（ステップＳ２４）。これにより、一時保管場所に一時保管されている荷物をＵＧＶ２がより迅速に回収して運搬先へ運搬することが可能となる。例えば、ステップＳ２３で取得された一時保管場所情報に含まれる所在地情報と、移動体データベース３２２における各ＵＧＶ２の現在位置を示す位置情報とが比較され、当該一時保管場所の近傍範囲内において荷物を運搬可能なＵＧＶ２（つまり、積載可否情報から荷物を積載可能なＵＧＶ２）が検索により特定される。
Next, the
ここで、一時保管場所の近傍範囲とは、例えば、一時保管場所との距離が所定距離（例えば、１ｋｍ）以下の範囲、または一時保管場所までの所要時間が所定時間（例えば、５分）以下の範囲である。一時保管場所の近傍範囲内において荷物を運搬可能なＵＧＶ２が複数ある場合、その中で一時保管場所に最も近いＵＧＶ２が特定されるとよい。図１１の例では、一時保管場所である無人航空機用ポートＰＯの近傍範囲内Ｒ２にあり、且つ荷物を運搬可能なＵＧＶ２ｂが検索により特定される。 Here, the range near the temporary storage location is, for example, a range in which the distance from the temporary storage location is a predetermined distance (for example, 1 km) or less, or the time required to reach the temporary storage location is a predetermined time (for example, 5 minutes) or less. Is the range of. When there are a plurality of UGV2s capable of carrying luggage within the vicinity of the temporary storage location, it is preferable to specify the UGV2 closest to the temporary storage location. In the example of FIG. 11, the UGV2b that is within the vicinity of the port PO for the unmanned aerial vehicle, which is the temporary storage location, and is capable of carrying the luggage is identified by the search.
なお、運搬先で待機する待機ＵＧＶ２（例えば、保管ロッカー装置１ａが設置された集合住宅専用または公共施設専用のＵＧＶ２）がある場合、上記ステップＳ２４において、制御部３３は、当該待機ＵＧＶ２を検索により特定してもよい。これにより、管理サーバ３による検索負荷を低減することができる。
If there is a standby UGV2 (for example, an UGV2 dedicated to an apartment house or a public facility in which a
次いで、制御部３３は、ステップＳ２１で利用可能なったと判定された保管庫Ｂを予約するための予約処理を実行する（ステップＳ２５）。この予約処理では、保管場所データベース３２１において、利用可能となった保管庫Ｂの保管庫ＩＤに対応付けられた利用状況が「予約中」に更新され、ステップＳ２４の検索により特定されたＵＧＶ２ｂの移動体ＩＤ、及び一時保管場所に一時保管されている荷物の荷物ＩＤ（つまり、空き待ちフラグに対応付けられた荷物ＩＤ）等が当該保管庫ＩＤに対応付けられて格納される。これにより、一時保管場所に一時保管されている荷物を回収して保管庫Ｂに確実に保管させることができる。
Next, the
次いで、制御部３３は、一時保管された荷物を回収する荷物回収指令を、通信ネットワークＮＷを介して、ステップＳ２２で特定された一時保管場所へ送信する（ステップＳ２６）。この荷物回収指令には、ステップＳ２４の検索により特定されたＵＧＶ２ｂの移動体ＩＤが含まれる。次いで、制御部３３は、回収された荷物を保管する荷物保管指令を、通信ネットワークＮＷを介して、運搬先にある例えば保管ロッカー装置１ａへ送信する（ステップＳ２７）。この荷物保管指令には、ステップＳ２４の検索により特定されたＵＧＶ２ｂの移動体ＩＤが含まれる。
Next, the
次いで、制御部３３は、ステップＳ２２で特定された一時保管場所に一時保管された荷物を回収し予約処理により予約された保管庫Ｂに保管させるための荷物回収保管指令を、通信ネットワークＮＷを介して、ステップＳ２４の検索により特定されたＵＧＶ２ｂへ送信する（ステップＳ２８）。この荷物回収保管指令には、ステップＳ２２で特定された一時保管場所の保管庫Ｂｘの保管庫ＩＤ（つまり、回収対象の荷物を一時保管する保管庫の保管庫ＩＤ）、当該保管庫Ｂｘに設定されたパスワード、ステップＳ２３で取得された一時保管場所情報、当該保管庫Ｂｘに一時保管されている荷物の荷物ＩＤ、及び運搬先情報（つまり、運搬先の所在地情報等を含む）が含まれる。
Next, the
なお、管理サーバ３の制御部３３は、荷物回収保管指令の送信後、保管庫Ｂに保管される荷物の受取人の情報（例えば、メールアドレス）に基づいて、当該受取人のメールアドレス宛に、当該保管庫Ｂに設定されたパスワードを示すメールを送信してもよい。これにより、受取人は当該保管庫Ｂから荷物を取り出すことができる。
After transmitting the baggage collection / storage command, the
ところで、同じ運搬先に運搬予定の複数の荷物のそれぞれが異なる一時保管場所に分散して保管される場合がある。例えば、同じ受取人により注文された複数の商品が異なる一時保管場所に分散して保管される場合が想定される。この場合、制御部３３（決定部の一例）は、ステップＳ２４の検索により特定されたＵＧＶ２ｂに、複数の一時保管場所のそれぞれで荷物を回収させて運搬先に運搬させるための適切な運搬経路（例えば、最適経路、最短経路）、少なくとも、一時保管場所のそれぞれの位置情報に基づいて決定するとよい。そして、制御部３３は、決定された運搬経路を示す経路情報を含む荷物回収保管指令をＵＧＶ２ｂへ送信する。これにより、複数の荷物の運搬先にある保管庫Ｂが利用可能になった場合に、複数の一時保管場所のそれぞれに一時保管されている荷物を、より迅速に当該運搬先へ運搬して保管させることができる。
By the way, there are cases where a plurality of packages to be transported to the same destination are distributed and stored in different temporary storage locations. For example, it is assumed that a plurality of products ordered by the same recipient are distributed and stored in different temporary storage locations. In this case, the control unit 33 (an example of the determination unit) causes the UGV2b identified by the search in step S24 to collect the luggage at each of the plurality of temporary storage locations and transport the luggage to the destination (an appropriate transportation route). For example, it may be determined based on the respective location information of the optimum route, the shortest route), or at least the temporary storage location. Then, the
一方、管理サーバ３からの荷物回収保管指令がＵＧＶ２ｂの通信部２３により受信されると、ＵＧＶ２ｂの制御部２６は、荷物回収保管指令に応じて一時保管場所の所在地情報にしたがって、一時保管場所へＵＧＶ２ｂを移動させる（ステップＳ２９）。そして、ＵＧＶ２ｂが一時保管場所に到着すると、ＵＧＶ２ｂの制御部２６は、近距離無線通信により移動体ＩＤ及びパスワードを一時保管場所（例えば、無人航空機用ポートＰＯ）へ送信し認証処理を経て扉が解錠及び開放された保管庫Ｂｘから荷物を搬入させる（ステップＳ３０）。これにより、保管庫Ｂｘの保管庫ＩＤを含む解錠情報が当該一時保管場所から管理サーバ３に送信されることで、保管庫管理部３３１により保管場所データベース３２１が更新される。
On the other hand, when the package collection / storage command from the
次いで、ＵＧＶ２ｂの制御部２６は、運搬先の所在地情報にしたがって、運搬先である最終保管場所（例えば保管ロッカー装置１ａ）へＵＧＶ２ｂを移動させる（ステップＳ３１）。そして、ＵＧＶ２ｂが最終保管場所に到着すると、ＵＧＶ２ｂの制御部２６は、近距離無線通信により移動体ＩＤを最終保管場所へ送信し認証処理を経て扉が開放された保管庫Ｂへ荷物を搬出させる（ステップＳ３２）。これにより、当該荷物が保管庫Ｂに保管される。そして、保管庫Ｂの保管庫ＩＤを含む施錠情報が当該保管ロッカー装置１ａから管理サーバ３に送信されることで、保管庫管理部３３１により保管場所データベース３２１が更新される。
Next, the
なお、ステップＳ２５における予約処理は、荷物回収保管指令がＵＧＶ２ｂに送信された後、ＵＧＶ２ｂが運搬先に接近したタイミング（ＵＧＶ２ｂの接近タイミング）で実行されてもよい。これにより、運搬の効率化を図ることができる。この場合、管理サーバ３の制御部３３は、ＵＧＶ２ｂの位置情報と運搬先の所在地情報とに基づいて、ＵＧＶ２ｂが荷物の運搬先に接近したか否かを判定する。この判定は、ステップＳ２の判定と同様である。そして、ＵＧＶ２ｂが荷物の運搬先に接近したと判定した場合に、当該荷物の運搬先にある保管庫Ｂを予約する予約処理を実行する。
The reservation process in step S25 may be executed at the timing when the UGV2b approaches the transportation destination (the approach timing of the UGV2b) after the baggage collection / storage command is transmitted to the UGV2b. This makes it possible to improve the efficiency of transportation. In this case, the
ここで、ＵＧＶ２ｂが荷物の運搬先に接近したか否かの判定は、ＵＧＶ２ｂの制御部２６が、ＵＧＶ２ｂの位置情報と運搬先の所在地情報とに基づいて行ってもよい。この場合、ＵＧＶ２ｂの制御部２６は、ＵＧＶ２ｂが荷物の運搬先に接近したと判定しときに、当該荷物の運搬先にある保管庫Ｂを予約するための予約要求を、通信ネットワークＮＷを介して管理サーバ３へ送信する。これにより、管理サーバ３の制御部３３は、予約要求に応じて上記予約処理を行う。
Here, the
ただし、上記予約処理がＵＧＶ２ｂの接近タイミングで実行されると、当該接近タイミングまでの間に、ステップＳ２１で利用可能なったと判定された保管庫Ｂが再び利用可能でなくなる可能性がある。そのため、管理サーバ３の制御部３３は、ステップＳ２１で利用可能なったと判定された保管庫Ｂの利用状況を上記接近タイミングで確認するとよい。そして、管理サーバ３の制御部３３は、保管庫Ｂの利用状況の確認結果より利用可能でない場合、再び、当該保管庫Ｂの近傍範囲内において利用可能な一時保管場所を検索し、当該検索により特定された一時保管場所に荷物を一時保管させるための一時保管指令をＵＧＶ２ｂへ送信する。
However, if the reservation process is executed at the approach timing of UGV2b, the storage B determined to be available in step S21 may not be available again until the approach timing. Therefore, the
以上説明したように、上記実施形態によれば、管理サーバ３は、ＵＧＶ２により運搬される荷物の運搬先にある保管庫の予約要求を受け付けると、当該予約要求に応じて保管庫の利用状況を確認し、当該利用状況の確認結果より保管庫が利用可能でない場合に、当該保管庫の近傍範囲内において利用可能な一時保管場所を検索する。そして、管理サーバ３は、上記検索により特定された一時保管場所に荷物を一時保管させるための一時保管指令をＵＧＶ２へ送信するように構成したので、保管庫に空きがない場合であっても、ＵＧＶ２が再度荷物を運搬する手間を低減することができる。
As described above, according to the above embodiment, when the
また、管理サーバ３は、一時保管指令の送信後、上記保管庫が利用可能になった場合に、当該荷物を運搬可能なＵＧＶ２を検索し、上記一時保管場所に一時保管された荷物を回収し保管庫に保管させるための荷物回収保管指令を、当該検索により特定されたＵＧＶ２へ送信するように構成したので、ＵＧＶ２が再度荷物を運搬する手間を低減しつつ、一時保管場所に一時保管されている当該荷物を回収して運搬先にある保管庫に保管させることができる。
Further, when the storage becomes available after the temporary storage command is transmitted, the
なお、上記実施形態は本発明の一実施形態であり、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲で上記実施形態から種々構成等に変更を加えてもよく、その場合も本発明の技術的範囲に含まれる。本発明における受付部、確認部、第１検索部、第２検索部、第１送信部、第２送信部、決定部、及び予約処理部は、管理サーバ３に備えられる例を示したが、これらの構成部分のうちの一部の構成は管理サーバ３以外の装置等に備えられてもよい。
It should be noted that the above embodiment is an embodiment of the present invention, and the present invention is not limited to the above embodiment, and various configurations and the like are changed from the above embodiment without departing from the gist of the present invention. Also, it is included in the technical scope of the present invention. Although the reception unit, the confirmation unit, the first search unit, the second search unit, the first transmission unit, the second transmission unit, the determination unit, and the reservation processing unit in the present invention have shown an example provided in the
例えば、受付部、確認部、及び予約処理部（一部）が保管ロッカー装置１に備えられ、第１検索部、第２検索部、第１送信部、第２送信部、決定部、及び予約処理部（一部）が管理サーバ３に備えられてもよい。この場合、保管ロッカー装置１は、例えばＵＧＶから荷物の運搬先にある保管庫の予約要求を受け付けると、当該予約要求に応じて保管庫の利用状況を確認し、当該利用状況の確認結果より保管庫が利用可能でない場合に、当該保管庫の近傍範囲内において利用可能な一時保管場所の検索要求を管理サーバ３へ送信する。そして、管理サーバ３は、保管ロッカー装置１から検索要求を受け付けると、当該保管庫の近傍範囲内において利用可能な一時保管場所を検索し、当該検索により特定された一時保管場所に荷物を一時保管させるための第１指令を上記ＵＧＶへ送信する。一方、保管ロッカー装置１は、上記予約要求に応じて保管庫の利用状況を確認し、当該利用状況の確認結果より保管庫が利用可能である場合に、当該保管庫を予約するための予約処理を実行する。
For example, a reception unit, a confirmation unit, and a reservation processing unit (part) are provided in the
また、上記実施形態においては、保管庫の扉は当該保管庫を備える装置（保管ロッカー装置１または無人航空機用ポートＰＯ）の駆動機構により開閉される例を示したが、当該保管庫の扉を開閉するための機構をＵＧＶ２に備えることで当該ＵＧＶ２が扉を開閉するように構成してもよい。また、上記実施形態においては、無人で自律的に移動可能なＵＧＶを例にとって説明したが、本実施形態は人が運転する車両等の移動体に対しても適用可能である。
Further, in the above embodiment, the door of the storage is opened and closed by the drive mechanism of the device (
１、１ａ～１ｃ 保管ロッカー装置
２、２ａ～２ｃ ＵＧＶ
３ 管理サーバ
１１ 操作・表示部
１２ 通信部
１３ 記憶部
１４ 制御部
２１ 駆動部
２２ 測位部
２３ 通信部
２４ 撮像部
２５ 記憶部
２６ 制御部
３１ 通信部
３２ 記憶部
３３ 制御部
３３１ 保管庫管理部
３３２ 予約要求受付部
３３３ 利用状況確認部
３３４ 一時保管場所検索部
３３５ 一時保管指令送信部
３３６ 予約処理部
３３７ 移動体検索部
３３８ 荷物回収保管指令送信部
Ｂ、Ｂａ～Ｂｈ 保管庫
Ｓ 運搬システム
1, 1a ~ 1c
3
Claims (12)
前記予約要求に応じて前記保管庫の利用状況を確認する確認部と、
前記利用状況の確認結果より前記保管庫が利用可能でない場合に、前記保管庫の近傍範囲内において利用可能な一時保管場所を検索する第１検索部と、
前記第１検索部の検索により特定された一時保管場所に前記荷物を一時保管させるための第１指令を、無人で自律的に移動可能な自律移動体であって前記荷物を運搬可能な前記自律移動体へ送信する第１送信部と、
前記第１指令に応じて前記荷物を前記一時保管場所へ運搬する前記自律移動体と、
を備えることを特徴とする運搬システム。 The reception desk that accepts reservation requests for the storage at the destination of luggage,
A confirmation unit that confirms the usage status of the storage in response to the reservation request,
A first search unit that searches for a temporary storage location that can be used within the vicinity of the storage when the storage is not available based on the confirmation result of the usage status.
The first command for temporarily storing the baggage in the temporary storage location specified by the search of the first search unit is the autonomous body that is an autonomous mobile body that can move autonomously and unmanned and can carry the baggage. The first transmitter that sends to the mobile body,
The autonomous mobile body that transports the luggage to the temporary storage location in response to the first command, and
A transportation system characterized by being equipped with.
前記一時保管場所に一時保管された前記荷物を回収し前記保管庫に保管させるための第２指令を、前記第２検索部の検索により特定された移動体へ送信する第２送信部と、
を更に備え、
前記第２検索部の検索により特定された移動体は、前記第２指令に応じて前記荷物を前記一時保管場所で回収し前記運搬先へ運搬することを特徴とする請求項１乃至４の何れか一項に記載の運搬システム。 After the transmission of the first command, when the storage becomes available, a second search unit for searching a mobile body capable of carrying the luggage, and a second search unit.
A second transmission unit that transmits a second command for collecting the baggage temporarily stored in the temporary storage location and storing it in the storage to the mobile body specified by the search of the second search unit.
Further prepare
Any of claims 1 to 4, wherein the mobile body identified by the search of the second search unit collects the baggage at the temporary storage place and transports the baggage to the transport destination in accordance with the second command. The transportation system described in item 1.
前記第２送信部は、前記一時保管場所に一時保管された前記荷物を回収し前記予約処理により予約された前記保管庫に保管させるための第２指令を、前記第２検索部の検索により特定された移動体へ送信することを特徴とする請求項５乃至７の何れか一項に記載の運搬システム。 Further, a reservation processing unit for executing a reservation process for reserving the available storage when the storage becomes available after the transmission of the first command is provided.
The second transmission unit identifies a second command for collecting the baggage temporarily stored in the temporary storage location and storing it in the storage reserved by the reservation process by searching the second search unit. The transportation system according to any one of claims 5 to 7, wherein the transmission is performed to the mobile body.
前記第２送信部は、前記決定部により決定された前記運搬経路を示す情報を含む前記第２指令を、前記第２検索部の検索により特定された移動体へ送信することを特徴とする請求項５乃至９の何れか一項に記載の運搬システム。 When the plurality of packages to be transported to the same destination are distributed and stored in different temporary storage locations, the plurality of temporary storage locations are set in the moving body specified by the search of the second search unit. Further equipped with a determination unit for determining an appropriate transportation route for collecting the package and transporting the package to the destination in each of the above, at least based on the position information of each of the temporary storage locations.
The second transmission unit is characterized in that the second command including the information indicating the transportation route determined by the determination unit is transmitted to the mobile body specified by the search of the second search unit. Item 6. The transportation system according to any one of Items 5 to 9.
前記管理装置が荷物の運搬先にある保管庫の予約要求を受け付けるステップと、
前記管理装置が前記予約要求に応じて前記保管庫の利用状況を確認するステップと、
前記管理装置が前記利用状況の確認結果より前記保管庫が利用可能でない場合に、前記保管庫の近傍範囲内において利用可能な一時保管場所を検索するステップと、
前記管理装置が検索により特定された一時保管場所に前記荷物を一時保管させるための第１指令を、前記自律移動体へ送信するステップと、
前記自律移動体が前記第１指令に応じて前記荷物を前記一時保管場所へ運搬するステップと、
を含むことを特徴とする運搬方法。 An autonomous mobile body that is unmanned and autonomously mobile and that transports luggage, and a transportation method that is executed by a management device that manages the autonomous mobile body.
The step in which the management device accepts a reservation request for the storage at the destination of the cargo, and
A step in which the management device confirms the usage status of the storage in response to the reservation request, and
A step of searching for a temporary storage location that can be used within the vicinity of the storage when the management device cannot use the storage based on the confirmation result of the usage status.
A step of transmitting to the autonomous mobile body a first command for the management device to temporarily store the baggage in the temporary storage location specified by the search.
A step in which the autonomous mobile body transports the luggage to the temporary storage location in response to the first command, and
A transportation method characterized by including.
前記予約要求に応じて前記保管庫の利用状況を確認する確認部と、
前記利用状況の確認結果より前記保管庫が利用可能でない場合に、前記保管庫の近傍範囲内において利用可能な一時保管場所を検索する第１検索部と、
前記第１検索部の検索により特定された一時保管場所に前記荷物を一時保管させるための第１指令を、無人で自律的に移動可能な自律移動体であって前記荷物を運搬可能な自律移動体へ送信する第１送信部と、
を備えることを特徴とする管理装置。 The reception desk that accepts reservation requests for the storage at the destination of luggage,
A confirmation unit that confirms the usage status of the storage in response to the reservation request,
A first search unit that searches for a temporary storage location that can be used within the vicinity of the storage when the storage is not available based on the confirmation result of the usage status.
The first command for temporarily storing the luggage in the temporary storage location specified by the search of the first search unit is an autonomous movement that is an unmanned and autonomously movable autonomous body and can carry the luggage. The first transmitter that sends to the body,
A management device characterized by being provided with.
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