JP2022011329A - Control device, control method, and program - Google Patents

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Abstract

To provide a control device which can execute overtaking control more adequately, a control method, and a program.SOLUTION: A control device comprises: a recognition part which recognizes an area around an own vehicle; and an overtaking control part which causes the own vehicle to overtake a preceding vehicle when behavior of the preceding vehicle recognized by the recognition part during travel satisfies overtaking conditions under which the own vehicle overtakes the preceding vehicle. When positions of the own vehicle and the preceding vehicle are in front of a specific road structure recognized by the recognition part and exist within a prescribed distance, the overtaking control part suppresses that the own vehicle overtakes the preceding vehicle even when satisfying the overtaking conditions.SELECTED DRAWING: Figure 2

Description

本発明は、制御装置、制御方法、およびプログラムに関する。 The present invention relates to control devices, control methods, and programs.

近年、車両の走行を自動的に制御することについて研究が進められている。これに関連して、横断歩道を通行する人物が存在する場合に、車両を横断歩道の手前の停止線に一時停止させる強制自動運転（例えば、特許文献１参照）や、自車両に先行車両を追い越させる追い越し制御に関する技術が知られている。 In recent years, research has been conducted on automatically controlling the running of vehicles. In connection with this, when there is a person passing through the pedestrian crossing, forced automatic driving that suspends the vehicle at the stop line in front of the pedestrian crossing (see, for example, Patent Document 1) and the preceding vehicle to the own vehicle Techniques related to overtaking control for overtaking are known.

特許第６３８７１５７号公報Japanese Patent No. 6387157

しかしながら、従来の技術では、横断歩道等の特定道路構造物の付近における先行車両の追い越し制御については考慮されておらず、適切な追い越し制御ができない場合があった。 However, in the conventional technique, the overtaking control of the preceding vehicle in the vicinity of a specific road structure such as a pedestrian crossing is not considered, and there are cases where appropriate overtaking control cannot be performed.

本発明の態様は、このような事情を考慮してなされたものであり、より適切な追い越し制御を実行することができる制御装置、制御方法、およびプログラムを提供することを目的とする。 Aspects of the present invention have been made in consideration of such circumstances, and an object of the present invention is to provide a control device, a control method, and a program capable of performing more appropriate overtaking control.

この発明に係る制御装置、制御方法、およびプログラムは、以下の構成を採用した。
（１）：この発明の一態様に係る制御装置は、自車両の周辺を認識する認識部と、前記認識部により認識された先行車両の走行中の挙動が、前記自車両が前記先行車両を追い越すための追い越し条件を満たす場合に、前記自車両に前記先行車両を追い越させる追い越し制御部と、を備え、前記追い越し制御部は、前記自車両および前記先行車両の位置が、前記認識部により認識された特定道路構造物よりも手前であり、且つ所定距離以内に存在する場合に、前記追い越し条件を満たす場合であっても前記自車両に前記先行車両を追い越させることを抑制する制御装置である。 The control device, control method, and program according to the present invention have adopted the following configurations.
(1): In the control device according to one aspect of the present invention, the recognition unit that recognizes the periphery of the own vehicle and the behavior of the preceding vehicle recognized by the recognition unit during traveling causes the own vehicle to refer to the preceding vehicle. When the overtaking condition for overtaking is satisfied, the own vehicle is provided with an overtaking control unit that causes the own vehicle to overtake the preceding vehicle, and the overtaking control unit recognizes the positions of the own vehicle and the preceding vehicle by the recognition unit. It is a control device that suppresses the own vehicle from overtaking the preceding vehicle even if the overtaking condition is satisfied when the vehicle is in front of the specified road structure and exists within a predetermined distance. ..

（２）：上記（１）の態様において、前記追い越し条件は、前記先行車両が前記自車両よりも小さい速度で走行していることを含むものである。 (2): In the aspect of (1) above, the overtaking condition includes that the preceding vehicle is traveling at a speed smaller than that of the own vehicle.

（３）：上記（２）の態様において、前記追い越し条件は、前記先行車両が、前記先行車両および前記自車両が走行する道路の制限速度よりも小さい速度で走行していることを含むものである。 (3): In the aspect of (2) above, the overtaking condition includes that the preceding vehicle is traveling at a speed smaller than the speed limit of the preceding vehicle and the road on which the own vehicle is traveling.

（４）：上記（１）の態様において、前記追い越し条件は、前記先行車両が減速を行っていることを含むものである。 (4): In the aspect of (1) above, the overtaking condition includes that the preceding vehicle is decelerating.

（５）：上記（４）の態様において、前記認識部は、前記先行車両の種別を認識し、前記追い越し制御部は、前記認識部により認識された前記先行車両の種別が道路の制限速度よりも小さい速度域で走行すると推定される種別である場合には、前記自車両および前記先行車両の位置が、前記特定道路構造物よりも手前で、前記所定距離以内に存在し、且つ前記先行車両が減速している場合に、前記追い越し条件を満たす場合であっても前記自車両に前記先行車両を追い越させることを抑制するものである。 (5): In the aspect of (4) above, the recognition unit recognizes the type of the preceding vehicle, and the overtaking control unit recognizes that the type of the preceding vehicle recognized by the recognition unit is based on the speed limit of the road. In the case of a type that is presumed to travel in a small speed range, the positions of the own vehicle and the preceding vehicle are in front of the specific road structure, within the predetermined distance, and the preceding vehicle. It is intended to prevent the own vehicle from overtaking the preceding vehicle even when the overtaking condition is satisfied when the vehicle is decelerating.

（６）：上記（５）の態様において、前記先行車両の種別は、小型特殊自動車を示す種別を含むものである。 (6): In the aspect of (5) above, the type of the preceding vehicle includes a type indicating a small special vehicle.

（７）：上記（１）の態様において、前記特定道路構造物は、横断歩道を含み、前記追い越し条件を満たす場合であっても前記自車両に前記先行車両を追い越させることを抑制する条件は、前記認識部により前記横断歩道を横断する交通参加者および前記横断歩道を将来横断することが予測される交通参加者が認識されていない場合を含むものである。 (7): In the aspect of (1) above, the specific road structure includes a pedestrian crossing, and even if the overtaking condition is satisfied, the condition for suppressing the own vehicle from overtaking the preceding vehicle is This includes the case where the traffic participant who crosses the pedestrian crossing and the traffic participant who is expected to cross the pedestrian crossing in the future are not recognized by the recognition unit.

（８）：上記（１）の態様において、前記特定道路構造物は、横断歩道を含み、前記所定距離は、前記認識部により前記横断歩道を横断する交通参加者または前記横断歩道を将来横断することが予測される交通参加者のうち一方または双方が認識されている方が、それぞれの前記交通参加者が認識されていない場合よりも長いものである。 (8): In the embodiment of (1) above, the specific road structure includes a pedestrian crossing, and the predetermined distance crosses the traffic participant crossing the pedestrian crossing or the pedestrian crossing in the future by the recognition unit. It is longer that one or both of the expected traffic participants are recognized than if each said traffic participant is not recognized.

（９）：この発明の一態様に係る制御方法は、コンピュータが、自車両の周辺を認識し、認識した前記自車両の先行車両の走行中の挙動が、前記自車両が前記先行車両を追い越すための追い越し条件を満たす場合に、前記自車両に前記先行車両を追い越させる追い越し制御を実行し、前記追い越し制御は、前記自車両および前記先行車両の位置が、認識した特定道路構造物よりも手前であり、且つ所定距離以内に存在する場合に、前記追い越し条件を満たす場合であっても前記自車両に前記先行車両を追い越させることを抑制する、制御方法である。 (9): In the control method according to one aspect of the present invention, the computer recognizes the periphery of the own vehicle, and the recognized behavior of the preceding vehicle of the own vehicle during traveling causes the own vehicle to overtake the preceding vehicle. When the overtaking condition for the above conditions is satisfied, the overtaking control for causing the own vehicle to overtake the preceding vehicle is executed, and the overtaking control is such that the positions of the own vehicle and the preceding vehicle are in front of the recognized specific road structure. It is a control method that suppresses the own vehicle from overtaking the preceding vehicle even if the overtaking condition is satisfied when the vehicle exists within a predetermined distance.

（１０）：この発明の一態様に係るプログラムは、コンピュータに、自車両の周辺を認識させ、認識した前記自車両の先行車両の走行中の挙動が、前記自車両が前記先行車両を追い越すための追い越し条件を満たす場合に、前記自車両に前記先行車両を追い越させる追い越し制御を実行させ、前記追い越し制御は、前記自車両および前記先行車両の位置が、認識された特定道路構造物よりも手前であり、且つ所定距離以内に存在する場合に、前記追い越し条件を満たす場合であっても前記自車両に前記先行車両を追い越させることを抑制させる、プログラムである。 (10): In the program according to one aspect of the present invention, the computer is made to recognize the periphery of the own vehicle, and the recognized behavior of the preceding vehicle of the own vehicle during traveling causes the own vehicle to overtake the preceding vehicle. When the overtaking condition is satisfied, the own vehicle is made to execute the overtaking control for overtaking the preceding vehicle, and the overtaking control is such that the positions of the own vehicle and the preceding vehicle are in front of the recognized specific road structure. It is a program that suppresses the own vehicle from overtaking the preceding vehicle even if the overtaking condition is satisfied when the vehicle exists within a predetermined distance.

上記（１）～（１０）の態様によれば、より適切な追い越し制御を実行することができる。 According to the above aspects (1) to (10), more appropriate overtaking control can be executed.

実施形態に係る制御装置を含む車両システム１の構成図である。It is a block diagram of the vehicle system 1 including the control device which concerns on embodiment. 第１制御部１２０および第２制御部１６０の機能構成図である。It is a functional block diagram of the 1st control unit 120 and the 2nd control unit 160. 実施形態における追い越し制御について説明するための図である。It is a figure for demonstrating the overtaking control in an embodiment. 特定車両別推定速度情報１９２の内容について説明するための図である。It is a figure for demonstrating the content of the estimated speed information 192 for each specific vehicle. 先行車両の車種に基づいて、追い越しを抑制するための条件を変更することについて説明するための図である。It is a figure for demonstrating changing the condition for suppressing overtaking based on the vehicle type of the preceding vehicle. 実施形態の自動運転制御装置１００により実行される処理の流れの一例を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows an example of the flow of the process executed by the automatic operation control apparatus 100 of an embodiment. 先行車両の車種に基づく追い越し制御に関する処理の一例を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows an example of the process about the overtaking control based on the vehicle type of the preceding vehicle. 運転支援装置１１０を含む車両システム２の機能構成の一例を示す図である。It is a figure which shows an example of the functional structure of the vehicle system 2 including the driving support device 110. 実施形態の自動運転制御装置１００のハードウェア構成の一例を示す図である。It is a figure which shows an example of the hardware composition of the automatic operation control device 100 of an embodiment.

以下、図面を参照し、本発明の制御装置、制御方法、およびプログラムの実施形態について説明する。以下では、一例として、制御装置が自動運転車両に適用された実施形態について説明する。自動運転とは、例えば、自動的に車両の操舵または速度のうち、一方または双方を制御して運転制御を実行することである。上述した車両の運転制御には、例えば、ＡＣＣ（Adaptive Cruise Control System）やＴＪＰ（Traffic Jam Pilot）、ＡＬＣ（Auto Lane Changing）、ＣＭＢＳ（Collision Mitigation Brake System）、ＬＫＡＳ（Lane Keeping Assistance System）といった種々の運転制御が含まれる。自動運転車両は、乗員（運転者）の手動運転によって運転が制御されてもよい。また、以下では、左側通行の法規が適用される場合について説明するが、右側通行の法規が適用される場合、左右を逆に読み替えればよい。 Hereinafter, embodiments of the control device, control method, and program of the present invention will be described with reference to the drawings. In the following, as an example, an embodiment in which the control device is applied to an autonomous driving vehicle will be described. The automatic driving is, for example, automatically controlling one or both of the steering or the speed of the vehicle to execute the driving control. The above-mentioned vehicle operation control includes various types such as ACC (Adaptive Cruise Control System), TJP (Traffic Jam Pilot), ALC (Auto Lane Changing), CMBS (Collision Mitigation Brake System), and LKAS (Lane Keeping Assistance System). Operation control is included. The driving of the self-driving vehicle may be controlled by the manual driving of the occupant (driver). Further, in the following, the case where the left-hand traffic rule is applied will be described, but when the right-hand traffic rule is applied, the left and right may be read in reverse.

［全体構成］
図１は、実施形態に係る制御装置を含む車両システム１の構成図である。車両システム１が搭載される車両（以下、自車両Ｍと称する）は、例えば、二輪や三輪、四輪等の車両であり、その駆動源は、ディーゼルエンジンやガソリンエンジン等の内燃機関、電動機、或いはこれらの組み合わせである。電動機は、内燃機関に連結された発電機による発電電力、或いは二次電池や燃料電池等のバッテリ（蓄電池）の放電電力を使用して動作する。 [overall structure]
FIG. 1 is a configuration diagram of a vehicle system 1 including a control device according to an embodiment. The vehicle on which the vehicle system 1 is mounted (hereinafter referred to as own vehicle M) is, for example, a vehicle such as a two-wheeled vehicle, a three-wheeled vehicle, or a four-wheeled vehicle, and its drive source is an internal combustion engine such as a diesel engine or a gasoline engine, an electric motor, or the like. Alternatively, it is a combination of these. The electric motor operates by using the power generated by the generator connected to the internal combustion engine or the discharge power of a battery (storage battery) such as a secondary battery or a fuel cell.

車両システム１は、例えば、カメラ１０と、レーダ装置１２と、ＬＩＤＡＲ（Light Detection anｄ Ranging）１４と、物体認識装置１６と、通信装置２０と、ＨＭＩ（Human Machine Interface）３０と、車両センサ４０と、ナビゲーション装置５０と、ＭＰＵ（Map Positioning Unit）６０と、運転操作子８０と、自動運転制御装置１００と、走行駆動力出力装置２００と、ブレーキ装置２１０と、ステアリング装置２２０とを備える。これらの装置や機器は、ＣＡＮ（Controller Area Network）通信線等の多重通信線やシリアル通信線、無線通信網等によって互いに接続される。なお、図１に示す構成はあくまで一例であり、構成の一部が省略されてもよいし、更に別の構成が追加されてもよい。自動運転制御装置１００は、「制御装置」の一例である。カメラ１０と、レーダ装置１２と、ＬＩＤＡＲ１４と、物体認識装置１６とを合わせたものが「外界センサ」の一例である。 The vehicle system 1 includes, for example, a camera 10, a radar device 12, a LIDAR (Light Detection and Ranging) 14, an object recognition device 16, a communication device 20, an HMI (Human Machine Interface) 30, and a vehicle sensor 40. , A navigation device 50, an MPU (Map Positioning Unit) 60, a driving controller 80, an automatic driving control device 100, a traveling driving force output device 200, a braking device 210, and a steering device 220. These devices and devices are connected to each other by a multiplex communication line such as a CAN (Controller Area Network) communication line, a serial communication line, a wireless communication network, or the like. The configuration shown in FIG. 1 is merely an example, and a part of the configuration may be omitted or another configuration may be added. The automatic operation control device 100 is an example of a “control device”. A combination of the camera 10, the radar device 12, the LIDAR 14, and the object recognition device 16 is an example of an "outside world sensor".

カメラ１０は、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。カメラ１０は、車両システム１が搭載される自車両Ｍの任意の箇所に取り付けられる。前方を撮像する場合、カメラ１０は、フロントウインドシールド上部やルームミラー裏面、車体の前頭部等に取り付けられる。後方を撮像する場合、カメラ１０は、リアウインドシールド上部やバックドア等に取り付けられる。側方を撮像する場合、カメラ１０は、ドアミラー等に取り付けられる。カメラ１０は、例えば、周期的に繰り返し自車両Ｍの周辺を撮像する。カメラ１０は、ステレオカメラであってもよい。 The camera 10 is, for example, a digital camera using a solid-state image sensor such as a CCD (Charge Coupled Device) or a CMOS (Complementary Metal Oxide Semiconductor). The camera 10 is attached to an arbitrary position of the own vehicle M on which the vehicle system 1 is mounted. When photographing the front, the camera 10 is attached to the upper part of the front windshield, the back surface of the rear-view mirror, the front head of the vehicle body, and the like. When photographing the rear, the camera 10 is attached to the upper part of the rear windshield, the back door, or the like. When taking a side image, the camera 10 is attached to a door mirror or the like. The camera 10 periodically and repeatedly images the periphery of the own vehicle M, for example. The camera 10 may be a stereo camera.

レーダ装置１２は、自車両Ｍの周辺にミリ波等の電波を放射すると共に、周辺の物体によって反射された電波（反射波）を検出して少なくとも物体の位置（距離および方位）を検出する。レーダ装置１２は、自車両Ｍの任意の箇所に取り付けられる。レーダ装置１２は、ＦＭ－ＣＷ（Frequency Modulated Continuous Wave）方式によって物体の位置および速度を検出してもよい。 The radar device 12 radiates radio waves such as millimeter waves around the own vehicle M, and also detects radio waves (reflected waves) reflected by surrounding objects to detect at least the position (distance and orientation) of the objects. The radar device 12 is attached to an arbitrary position on the own vehicle M. The radar device 12 may detect the position and velocity of the object by the FM-CW (Frequency Modulated Continuous Wave) method.

ＬＩＤＡＲ１４は、自車両Ｍの周辺に光を照射し、散乱光を測定する。ＬＩＤＡＲ１４は、発光から受光までの時間に基づいて、対象までの距離を検出する。照射される光は、例えば、パルス状のレーザー光である。ＬＩＤＡＲ１４は、自車両Ｍの任意の箇所に取り付けられる。 The LIDAR 14 irradiates the periphery of the own vehicle M with light and measures the scattered light. The LIDAR 14 detects the distance to the target based on the time from light emission to light reception. The emitted light is, for example, a pulsed laser beam. The LIDAR 14 is attached to an arbitrary position on the own vehicle M.

物体認識装置１６は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびＬＩＤＡＲ１４のうち一部または全部による検出結果に対してセンサフュージョン処理を行って、自車両Ｍの周辺の物体の位置、種類、速度等を認識する。物体には、例えば、他車両（先行車両等の周辺車両）、歩行者、自転車（自転車の運転者も含む）、道路構造物等が含まれる。道路構造物には、例えば、道路標識や交通信号機、踏切、縁石、中央分離帯、ガードレール、フェンス等が含まれる。また、道路構造物には、例えば、路面に描画または貼付された道路区画線や横断歩道、自転車横断帯、一時停止線等の路面標識が含まれてもよい。物体認識装置１６は、認識結果を自動運転制御装置１００に出力する。また、物体認識装置１６は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびＬＩＤＡＲ１４の検出結果をそのまま自動運転制御装置１００に出力してよい。その場合、車両システム１または外界センサからの構成から物体認識装置１６が省略されてもよい。また、物体認識装置１６は、自動運転制御装置１００（例えば、後述する認識部１３０）に含まれていてもよい。 The object recognition device 16 performs sensor fusion processing on the detection results of a part or all of the camera 10, the radar device 12, and the LIDAR 14, and recognizes the position, type, speed, and the like of the objects around the own vehicle M. do. Objects include, for example, other vehicles (peripheral vehicles such as preceding vehicles), pedestrians, bicycles (including bicycle drivers), road structures, and the like. Road structures include, for example, road signs, traffic lights, railroad crossings, curbs, medians, guardrails, fences and the like. Further, the road structure may include, for example, road markings such as road marking lines, pedestrian crossings, bicycle crossing zones, and temporary stop lines drawn or affixed to the road surface. The object recognition device 16 outputs the recognition result to the automatic operation control device 100. Further, the object recognition device 16 may output the detection results of the camera 10, the radar device 12, and the LIDAR 14 to the automatic driving control device 100 as they are. In that case, the object recognition device 16 may be omitted from the configuration from the vehicle system 1 or the external sensor. Further, the object recognition device 16 may be included in the automatic driving control device 100 (for example, the recognition unit 130 described later).

通信装置２０は、例えば、セルラー網やＷｉ－Ｆｉ網、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communication）、ＬＡＮ（Local Area Network）、ＷＡＮ（WiＤe Area Network）、インターネット等のネットワークを利用して、例えば、自車両Ｍの周辺に存在する他車両、自車両Ｍを利用する利用者の端末装置、或いは各種サーバ装置と通信する。 The communication device 20 uses, for example, a network such as a cellular network, a Wi-Fi network, Bluetooth (registered trademark), DSRC (Dedicated Short Range Communication), LAN (Local Area Network), WAN (WiDe Area Network), and the Internet. For example, it communicates with another vehicle existing in the vicinity of the own vehicle M, a terminal device of a user who uses the own vehicle M, or various server devices.

ＨＭＩ３０は、自車両Ｍの乗員に対して各種情報を出力すると共に、乗員による入力操作を受け付ける。ＨＭＩ３０には、例えば、各種表示装置、スピーカ、ブザー、タッチパネル、スイッチ、キー等が含まれる。 The HMI 30 outputs various information to the occupants of the own vehicle M and accepts input operations by the occupants. The HMI 30 includes, for example, various display devices, speakers, buzzers, touch panels, switches, keys, and the like.

車両センサ４０は、自車両Ｍの速度を検出する車速センサ、加速度を検出する加速度センサ、ヨーレート（例えば、自車両Ｍの重心点を通る鉛直軸回りの回転角速度）を検出するヨーレートセンサ、自車両Ｍの向きを検出する方位センサ等を含む。また、車両センサ４０は、自車両Ｍの位置を検出する位置センサが設けられていてもよい。位置センサは、例えば、ＧＰＳ（Global Positioning System）装置から位置情報（経度・緯度情報）を取得するセンサである。また、位置センサは、ナビゲーション装置５０のＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機５１を用いて位置情報を取得するセンサであってもよい。車両センサ４０により検出した結果は、自動運転制御装置１００に出力される。 The vehicle sensor 40 includes a vehicle speed sensor that detects the speed of the own vehicle M, an acceleration sensor that detects the acceleration, a yaw rate sensor that detects the yaw rate (for example, the rotational angular velocity around the vertical axis passing through the center of gravity of the own vehicle M), and the own vehicle. Includes an orientation sensor or the like that detects the direction of M. Further, the vehicle sensor 40 may be provided with a position sensor that detects the position of the own vehicle M. The position sensor is, for example, a sensor that acquires position information (longitude / latitude information) from a GPS (Global Positioning System) device. Further, the position sensor may be a sensor that acquires position information by using the GNSS (Global Navigation Satellite System) receiver 51 of the navigation device 50. The result detected by the vehicle sensor 40 is output to the automatic driving control device 100.

ナビゲーション装置５０は、例えば、ＧＮＳＳ受信機５１と、ナビＨＭＩ５２と、経路決定部５３とを備える。ナビゲーション装置５０は、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）やフラッシュメモリ等の記憶装置に第１地図情報５４を保持している。ＧＮＳＳ受信機５１は、ＧＮＳＳ衛星から受信した信号に基づいて、自車両Ｍの位置を特定する。自車両Ｍの位置は、車両センサ４０の出力を利用したＩＮＳ（Inertial Navigation System）によって特定または補完されてもよい。ナビＨＭＩ５２は、表示装置、スピーカ、タッチパネル、キー等を含む。ＧＮＳＳ受信機５１は、車両センサ４０に設けられてもよい。ナビＨＭＩ５２は、前述したＨＭＩ３０と一部または全部が共通化されてもよい。経路決定部５３は、例えば、ＧＮＳＳ受信機５１により特定された自車両Ｍの位置（或いは入力された任意の位置）から、ナビＨＭＩ５２を用いて乗員により入力された目的地までの経路（以下、地図上経路）を、第１地図情報５４を参照して決定する。第１地図情報５４は、例えば、道路を示すリンクと、リンクによって接続されたノードとによって道路形状が表現された情報である。第１地図情報５４は、ＰＯＩ（Point Of Interest）情報等を含んでもよい。地図上経路は、ＭＰＵ６０に出力される。ナビゲーション装置５０は、地図上経路に基づいて、ナビＨＭＩ５２を用いた経路案内を行ってもよい。ナビゲーション装置５０は、通信装置２０を介してナビゲーションサーバに現在位置と目的地を送信し、ナビゲーションサーバから地図上経路と同等の経路を取得してもよい。ナビゲーション装置５０は、決定した地図上経路を、ＭＰＵ６０に出力する。 The navigation device 50 includes, for example, a GNSS receiver 51, a navigation HMI 52, and a routing unit 53. The navigation device 50 holds the first map information 54 in a storage device such as an HDD (Hard Disk Drive) or a flash memory. The GNSS receiver 51 identifies the position of the own vehicle M based on the signal received from the GNSS satellite. The position of the own vehicle M may be specified or complemented by an INS (Inertial Navigation System) using the output of the vehicle sensor 40. The navigation HMI 52 includes a display device, a speaker, a touch panel, keys, and the like. The GNSS receiver 51 may be provided in the vehicle sensor 40. The navigation HMI 52 may be partially or wholly shared with the above-mentioned HMI 30. The route determination unit 53, for example, has a route from the position of the own vehicle M (or an arbitrary position input) specified by the GNSS receiver 51 to the destination input by the occupant using the navigation HMI 52 (hereinafter,). The route on the map) is determined with reference to the first map information 54. The first map information 54 is, for example, information in which a road shape is expressed by a link indicating a road and a node connected by the link. The first map information 54 may include POI (Point Of Interest) information and the like. The route on the map is output to MPU60. The navigation device 50 may provide route guidance using the navigation HMI 52 based on the route on the map. The navigation device 50 may transmit the current position and the destination to the navigation server via the communication device 20 and acquire a route equivalent to the route on the map from the navigation server. The navigation device 50 outputs the determined route on the map to the MPU 60.

ＭＰＵ６０は、例えば、推奨車線決定部６１を含み、ＨＤＤやフラッシュメモリ等の記憶装置に第２地図情報６２を保持している。推奨車線決定部６１は、ナビゲーション装置５０から提供された地図上経路を複数のブロックに分割し（例えば、車両進行方向に関して１００［ｍ］毎に分割し）、第２地図情報６２を参照してブロックごとに推奨車線を決定する。推奨車線決定部６１は、例えば、左から何番目の車線を走行するといった決定を行う。推奨車線決定部６１は、地図上経路に分岐箇所が存在する場合、自車両Ｍが、分岐先に進行するための合理的な経路を走行できるように、推奨車線を決定する。 The MPU 60 includes, for example, a recommended lane determination unit 61, and holds the second map information 62 in a storage device such as an HDD or a flash memory. The recommended lane determination unit 61 divides the route on the map provided by the navigation device 50 into a plurality of blocks (for example, divides the route into 100 [m] units with respect to the vehicle traveling direction), and refers to the second map information 62. Determine the recommended lane for each block. The recommended lane determination unit 61 determines, for example, which lane from the left to drive. When a branch point exists on the route on the map, the recommended lane determination unit 61 determines the recommended lane so that the own vehicle M can travel on a reasonable route to proceed to the branch destination.

第２地図情報６２は、第１地図情報５４よりも高精度な地図情報である。第２地図情報６２は、例えば、道路形状や道路構造物に関する情報等を含んでいる。道路形状には、第１地図情報５４よりも更に詳細な道路形状として、例えば、車線数、道路の曲率半径（或いは曲率）、幅員、勾配等が含まれる。上記情報は、第１地図情報５４に格納されていてもよい。道路構造物に関する情報には、道路構造物の種別、位置、道路の延伸方向に対する向き、大きさ、形状、色等の情報が含まれてよい。道路構造物の種別において、例えば、「道路区画線」を１つの種別としてもよく、道路区画線に属する「レーンマーク」や「縁石」、「中央分離帯」等のそれぞれを異なる種別としてもよい。また、「道路区画線」の種別は、例えば、自車両Ｍが通過不可能な道路区画線と、通過可能な道路区画線とで分かれていてもよい。通行不可能な道路区画線とは、例えば、ガードレール、縁石、中央分離帯、フェンス等の道路境界物である。通過可能な道路区画線とは、例えばレーンマークやチャッターバーである。また、第２地図情報６２には、位置情報（緯度経度）、住所情報（住所・郵便番号）、施設情報等が含まれてよい。第２地図情報６２は、通信装置２０が外部装置と通信することにより、随時、アップデートされてよい。第１地図情報５４および第２地図情報６２は、地図情報として一体に設けられていてもよい。また、地図情報（第１地図情報５４および第２地図情報６２）は、記憶部１９０に記憶されていてもよい。 The second map information 62 is map information with higher accuracy than the first map information 54. The second map information 62 includes, for example, information on the road shape and the road structure. The road shape includes, for example, the number of lanes, the radius of curvature (or curvature) of the road, the width, the slope, and the like, as road shapes that are more detailed than the first map information 54. The above information may be stored in the first map information 54. The information regarding the road structure may include information such as the type and position of the road structure, the orientation with respect to the extension direction of the road, the size, the shape, and the color. In the type of road structure, for example, "road lane marking" may be one type, and "lane mark", "curb", "median strip", etc. belonging to the road lane marking may be different types. .. Further, the type of the "road lane marking" may be divided into, for example, a road lane marking that the own vehicle M cannot pass through and a road lane marking that the own vehicle M can pass through. The impassable road lane markings are, for example, road boundaries such as guardrails, curbs, medians, and fences. The passable road lane markings are, for example, lane marks and cat's eye. Further, the second map information 62 may include location information (latitude / longitude), address information (address / zip code), facility information, and the like. The second map information 62 may be updated at any time by the communication device 20 communicating with the external device. The first map information 54 and the second map information 62 may be provided integrally as map information. Further, the map information (first map information 54 and second map information 62) may be stored in the storage unit 190.

運転操作子８０は、例えば、ステアリングホイールと、アクセルペダルと、ブレーキペダルとを備える。また、運転操作子８０は、シフトレバー、異形ステア、ジョイスティックその他の操作子を含んでもよい。運転操作子８０の各操作子には、例えば、乗員による操作子の操作量あるいは操作の有無を検出する操作検出部が取り付けられている。操作検出部は、例えば、ステアリングホイールの操舵角や操舵トルク、アクセルペダルやブレーキペダルの踏込量等を検出する。そして、操作検出部は、検出結果を自動運転制御装置１００、もしくは、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０のうち一方または双方に出力する。 The driving controller 80 includes, for example, a steering wheel, an accelerator pedal, and a brake pedal. Further, the operation operator 80 may include a shift lever, a deformed steer, a joystick and other operators. Each operator of the operation operator 80 is attached with, for example, an operation detection unit that detects the operation amount or the presence / absence of the operation of the operator by the occupant. The operation detection unit detects, for example, the steering angle and steering torque of the steering wheel, the amount of depression of the accelerator pedal and the brake pedal, and the like. Then, the operation detection unit outputs the detection result to one or both of the automatic driving control device 100, the traveling driving force output device 200, the brake device 210, and the steering device 220.

自動運転制御装置１００は、例えば、第１制御部１２０と、第２制御部１６０と、ＨＭＩ制御部１８０と、記憶部１９０とを備える。第１制御部１２０と、第２制御部１６０と、ＨＭＩ制御部１８０とは、それぞれ、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等のハードウェアプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。また、これらの構成要素のうち一部または全部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）等のハードウェア（回路部；circuitryを含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。上述のプログラムは、予め自動運転制御装置１００のＨＤＤやフラッシュメモリ等の記憶装置（非一過性の記憶媒体を備える記憶装置）に格納されていてもよいし、ＤＶＤやＣＤ－ＲＯＭ、メモリカード等の着脱可能な記憶媒体に格納されており、記憶媒体（非一過性の記憶媒体）がドライブ装置やカードスロット等に装着されることで自動運転制御装置１００の記憶装置にインストールされてもよい。 The automatic operation control device 100 includes, for example, a first control unit 120, a second control unit 160, an HMI control unit 180, and a storage unit 190. The first control unit 120, the second control unit 160, and the HMI control unit 180 are each realized by executing a program (software) by a hardware processor such as a CPU (Central Processing Unit). In addition, some or all of these components are hardware (circuits) such as LSI (Large Scale Integration), ASIC (Application Specific Integrated Circuit), FPGA (Field-Programmable Gate Array), and GPU (Graphics Processing Unit). It may be realized by the part; including circuitry), or it may be realized by the cooperation of software and hardware. The above-mentioned program may be stored in advance in a storage device (a storage device including a non-transient storage medium) such as an HDD or a flash memory of the automatic operation control device 100, or a DVD, a CD-ROM, or a memory card. It is stored in a detachable storage medium such as, etc., and even if the storage medium (non-transient storage medium) is installed in the storage device of the automatic operation control device 100 by being installed in a drive device, a card slot, or the like. good.

記憶部１９０は、上記の各種記憶装置、或いはＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read Only Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、またはＲＡＭ（Random Access Memory）等により実現されてもよい。記憶部１９０には、例えば、特定車両別推定速度情報１９２、その他の各種情報、プログラム等が格納される。また、記憶部１９０には、地図情報（例えば、第１地図情報５４および第２地図情報６２）が格納されていてもよい。特定車両別推定速度情報１９２の内容については後述する。 The storage unit 190 may be realized by the above-mentioned various storage devices, EEPROM (Electrically Erasable Programmable Read Only Memory), ROM (Read Only Memory), RAM (Random Access Memory), or the like. The storage unit 190 stores, for example, estimated speed information 192 for each specific vehicle, various other information, programs, and the like. Further, the storage unit 190 may store map information (for example, the first map information 54 and the second map information 62). The contents of the estimated speed information 192 for each specific vehicle will be described later.

図２は、第１制御部１２０および第２制御部１６０の機能構成図である。第１制御部１２０は、例えば、認識部１３０と、行動計画生成部１４０とを備える。第１制御部１２０は、例えば、ＡＩ（Artificial Intelligence；人工知能）による機能と、予め与えられたモデルによる機能とを並行して実現する。例えば、「交差点を認識する」機能は、ディープラーニング等による交差点の認識と、予め与えられた条件（パターンマッチング可能な信号、道路標示等がある）に基づく認識とが並行して実行され、双方に対してスコア付けして総合的に評価することで実現されてよい。これによって、自動運転の信頼性が担保される。また、第１制御部１２０は、例えば、ＭＰＵ６０やＨＭＩ制御部１８０等からの指示に基づいて自車両Ｍの自動運転に関する制御を実行する。 FIG. 2 is a functional configuration diagram of the first control unit 120 and the second control unit 160. The first control unit 120 includes, for example, a recognition unit 130 and an action plan generation unit 140. The first control unit 120, for example, realizes a function by AI (Artificial Intelligence) and a function by a model given in advance in parallel. For example, the function of "recognizing an intersection" is executed in parallel with the recognition of an intersection by deep learning and the like, and the recognition based on a predetermined condition (there is a signal that can be pattern matched, a road sign, etc.). It may be realized by scoring and comprehensively evaluating. This ensures the reliability of autonomous driving. Further, the first control unit 120 executes control related to automatic driving of the own vehicle M based on instructions from, for example, the MPU 60, the HMI control unit 180, and the like.

認識部１３０は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびＬＩＤＡＲ１４から物体認識装置１６を介して入力された情報に基づいて、自車両Ｍの周辺に存在する物体の位置、および速度、加速度等の状態を認識する。物体の位置は、例えば、自車両Ｍの代表点（重心や駆動軸中心など）を原点とした絶対座標上の位置として認識され、制御に使用される。物体の位置は、その物体の重心やコーナー、端部等の代表点（基準位置）で表されてもよいし、表現された領域で表されてもよい。物体の「状態」とは、例えば、物体が他車両等の移動体である場合には、移動体の加速度やジャーク、あるいは「行動状態」（例えば他車両が車線変更をしている、またはしようとしているか否か）を含んでもよい。 Based on the information input from the camera 10, the radar device 12, and the LIDAR 14 via the object recognition device 16, the recognition unit 130 determines the position, speed, acceleration, and other states of the objects existing around the own vehicle M. recognize. The position of the object is recognized as, for example, a position on absolute coordinates with the representative point (center of gravity, center of drive axis, etc.) of the own vehicle M as the origin, and is used for control. The position of the object may be represented by a representative point (reference position) such as the center of gravity, a corner, or an end of the object, or may be represented by a represented area. The "state" of an object is, for example, when the object is a moving object such as another vehicle, the acceleration or jerk of the moving object, or the "behavioral state" (for example, another vehicle is changing lanes). Whether or not it is) may be included.

また、認識部１３０は、例えば、先行車両情報認識部１３２と、特定道路構造物認識部１３４と、交通参加者認識部１３６と、追い越し判定部１３８とを備える。これらの機能の詳細については後述する。 Further, the recognition unit 130 includes, for example, a preceding vehicle information recognition unit 132, a specific road structure recognition unit 134, a traffic participant recognition unit 136, and an overtaking determination unit 138. Details of these functions will be described later.

行動計画生成部１４０は、認識部１３０の認識結果に基づいて、自動運転等の走行制御により自車両Ｍを走行させる行動計画を生成する。例えば、行動計画生成部１４０は、原則的には推奨車線決定部６１により決定された推奨車線を走行し、更に、認識部１３０による認識結果または地図情報から取得された自車両Ｍの現在位置に基づく周辺の道路形状等に基づいて、自車両Ｍの周辺状況に対応できるように、自車両Ｍが自動的に（運転者の操作に依らずに）将来走行する目標軌道を生成する。目標軌道は、例えば、速度要素を含んでいる。例えば、目標軌道は、自車両Ｍの到達すべき地点（軌道点）を順に並べたものとして表現される。軌道点は、道なり距離で所定の走行距離（例えば数［ｍ］程度）ごとの自車両Ｍの到達すべき地点であり、それとは別に、所定のサンプリング時間（例えば０コンマ数［ｓｅｃ］程度）ごとの目標速度および目標加速度が、目標軌道の一部として生成される。また、軌道点は、所定のサンプリング時間ごとの、そのサンプリング時刻における自車両Ｍの到達すべき位置であってもよい。この場合、目標速度や目標加速度の情報は軌道点の間隔で表現される。 The action plan generation unit 140 generates an action plan for driving the own vehicle M by running control such as automatic driving based on the recognition result of the recognition unit 130. For example, the action plan generation unit 140 travels in the recommended lane determined by the recommended lane determination unit 61 in principle, and further, at the current position of the own vehicle M acquired from the recognition result by the recognition unit 130 or the map information. Based on the surrounding road shape and the like, the own vehicle M automatically generates a target track to be traveled in the future (regardless of the driver's operation) so as to be able to respond to the surrounding conditions of the own vehicle M. The target trajectory contains, for example, a velocity element. For example, the target track is expressed as an arrangement of points (track points) to be reached by the own vehicle M in order. The track point is a point to be reached by the own vehicle M for each predetermined mileage (for example, about several [m]) along the road, and separately, for a predetermined sampling time (for example, about 0 comma number [sec]). ) Target velocity and target acceleration are generated as part of the target trajectory. Further, the track point may be a position to be reached by the own vehicle M at the sampling time for each predetermined sampling time. In this case, the information of the target velocity and the target acceleration is expressed by the interval of the orbital points.

行動計画生成部１４０は、目標軌道を生成するにあたり、自動運転のイベントを設定してよい。イベントには、例えば、自車両Ｍを一定の速度で同じ車線を走行させる定速走行イベント、自車両Ｍの前方の所定距離以内（例えば１００［ｍ］以内）に存在し、自車両Ｍに最も近い他車両（以下、前走車両と称する）に自車両Ｍを追従させる追従走行イベント、自車両Ｍを自車線から隣接車線へと車線変更させる車線変更イベント、道路の分岐地点で自車両Ｍを目的地側の車線に分岐させる分岐イベント、合流地点で自車両Ｍを本線に合流させる合流イベント、自動運転を終了して手動運転に切り替えるためのテイクオーバーイベント等が含まれる。また、イベントには、例えば、自車両Ｍを一旦隣接車線に車線変更させて前走車両を追い越してから再び元の車線へと車線変更させる追い越しイベントや、自車両Ｍの前方に存在する障害物を回避するために自車両Ｍに制動および操舵の少なくとも一方を行わせる回避イベント等が含まれてよい。 The action plan generation unit 140 may set an event for automatic driving when generating a target trajectory. The event includes, for example, a constant-speed traveling event in which the own vehicle M travels in the same lane at a constant speed, exists within a predetermined distance (for example, within 100 [m]) in front of the own vehicle M, and is the most in the own vehicle M. A follow-up driving event that causes the own vehicle M to follow another nearby vehicle (hereinafter referred to as the preceding vehicle), a lane change event that causes the own vehicle M to change lanes from its own lane to an adjacent lane, and an own vehicle M at a road junction. It includes a branching event for branching to the lane on the destination side, a merging event for merging the own vehicle M with the main line at the merging point, a takeover event for ending automatic driving and switching to manual driving, and the like. In addition, the event includes, for example, an overtaking event in which the own vehicle M is temporarily changed to the adjacent lane to overtake the preceding vehicle and then the lane is changed to the original lane again, or an obstacle existing in front of the own vehicle M. It may include an avoidance event or the like in which the own vehicle M is made to perform at least one of braking and steering in order to avoid the above.

また、行動計画生成部１４０は、例えば、自車両Ｍの走行時に認識された自車両Ｍの周辺状況に応じて、現在の区間に対して既に決定したイベントを他のイベントに変更したり、現在の区間に対して新たなイベントを設定したりしてよい。また、行動計画生成部１４０は、ＨＭＩ３０への乗員の操作に応じて、現在の区間に対して既に設定したイベントを他のイベントに変更したり、現在の区間に対して新たなイベントを設定したりしてよい。行動計画生成部１４０は、設定したイベントに応じた目標軌道を生成する。 Further, the action plan generation unit 140 may change an event already determined for the current section to another event, or change the event already determined for the current section, to another event, for example, according to the surrounding situation of the own vehicle M recognized when the own vehicle M is traveling. A new event may be set for the section of. Further, the action plan generation unit 140 changes the event already set for the current section to another event or sets a new event for the current section according to the operation of the occupant to the HMI 30. You may do it. The action plan generation unit 140 generates a target trajectory according to the set event.

行動計画生成部１４０は、例えば、追い越し制御部１４２を備える。追い越し制御部１４２の機能の詳細については後述する。 The action plan generation unit 140 includes, for example, an overtaking control unit 142. The details of the function of the overtaking control unit 142 will be described later.

第２制御部１６０は、行動計画生成部１４０によって生成された目標軌道を、予定の時刻通りに自車両Ｍが通過するように、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０を制御する。行動計画生成部１４０と、第２制御部１６０とを合わせたものが「運転制御部」の一例である。 The second control unit 160 sets the traveling driving force output device 200, the brake device 210, and the steering device 220 so that the own vehicle M passes the target trajectory generated by the action plan generation unit 140 at the scheduled time. Control. A combination of the action plan generation unit 140 and the second control unit 160 is an example of the “operation control unit”.

第２制御部１６０は、例えば、目標軌道取得部１６２と、速度制御部１６４と、操舵制御部１６６とを備える。目標軌道取得部１６２は、行動計画生成部１４０により生成された目標軌道（軌道点）の情報を取得し、メモリ（不図示）に記憶させる。速度制御部１６４は、メモリに記憶された目標軌道に付随する速度要素に基づいて、走行駆動力出力装置２００またはブレーキ装置２１０を制御する。操舵制御部１６６は、メモリに記憶された目標軌道の曲がり具合に応じて、ステアリング装置２２０を制御する。速度制御部１６４および操舵制御部１６６の処理は、例えば、フィードフォワード制御とフィードバック制御との組み合わせにより実現される。一例として、操舵制御部１６６は、自車両Ｍの前方の道路の曲率半径（或いは曲率）に応じたフィードフォワード制御と、目標軌道からの乖離に基づくフィードバック制御とを組み合わせて実行する。 The second control unit 160 includes, for example, a target trajectory acquisition unit 162, a speed control unit 164, and a steering control unit 166. The target trajectory acquisition unit 162 acquires information on the target trajectory (orbit point) generated by the action plan generation unit 140 and stores it in a memory (not shown). The speed control unit 164 controls the traveling driving force output device 200 or the brake device 210 based on the speed element associated with the target trajectory stored in the memory. The steering control unit 166 controls the steering device 220 according to the degree of bending of the target trajectory stored in the memory. The processing of the speed control unit 164 and the steering control unit 166 is realized by, for example, a combination of feedforward control and feedback control. As an example, the steering control unit 166 executes a combination of feedforward control according to the radius of curvature (or curvature) of the road in front of the own vehicle M and feedback control based on the deviation from the target track.

図１に戻り、ＨＭＩ制御部１８０は、ＨＭＩ３０により、乗員に所定の情報を通知する。所定の情報には、例えば、自車両Ｍの状態に関する情報や運転制御に関する情報等の自車両Ｍの走行に関連のある情報が含まれる。自車両Ｍの状態に関する情報には、例えば、自車両Ｍの速度、エンジン回転数、シフト位置等が含まれる。また、運転制御に関する情報には、例えば、自動運転による運転制御（例えば、追い越し制御）の実行の有無、自動運転を開始するか否かを問い合わせる情報、乗員に手動運転を促す情報、自動運転による運転制御の状況に関する情報等が含まれる。また、所定の情報には、テレビ番組、ＤＶＤ等の記憶媒体に記憶されたコンテンツ（例えば、映画）等の自車両Ｍの走行制御に関連しない情報が含まれてもよい。また、所定の情報には、例えば、自動運転における現在位置や目的地、自車両Ｍの燃料の残量に関する情報が含まれてよい。ＨＭＩ制御部１８０は、ＨＭＩ３０により受け付けられた情報を通信装置２０、ナビゲーション装置５０、第１制御部１２０等に出力してもよい。また、ＨＭＩ制御部１８０は、ＨＭＩ３０に出力させる各種情報を、通信装置２０を介して自車両Ｍの利用者（乗員）が利用する端末装置に送信してもよい。端末装置は、例えば、スマートフォンやタブレット端末である。 Returning to FIG. 1, the HMI control unit 180 notifies the occupant of predetermined information by the HMI 30. The predetermined information includes, for example, information related to the running of the own vehicle M, such as information regarding the state of the own vehicle M and information regarding driving control. The information regarding the state of the own vehicle M includes, for example, the speed of the own vehicle M, the engine speed, the shift position, and the like. In addition, the information related to driving control includes, for example, whether or not driving control by automatic driving (for example, overtaking control) is executed, information inquiring whether or not to start automatic driving, information for urging occupants to perform manual driving, and automatic driving. Information on the status of operation control is included. Further, the predetermined information may include information not related to the traveling control of the own vehicle M such as contents (for example, a movie) stored in a storage medium such as a television program or a DVD. Further, the predetermined information may include, for example, information on the current position and destination in automatic driving, and the remaining amount of fuel of the own vehicle M. The HMI control unit 180 may output the information received by the HMI 30 to the communication device 20, the navigation device 50, the first control unit 120, and the like. Further, the HMI control unit 180 may transmit various information to be output to the HMI 30 to the terminal device used by the user (occupant) of the own vehicle M via the communication device 20. The terminal device is, for example, a smartphone or a tablet terminal.

走行駆動力出力装置２００は、自車両Ｍが走行するための走行駆動力（トルク）を駆動輪に出力する。走行駆動力出力装置２００は、例えば、内燃機関、電動機、および変速機等の組み合わせと、これらを制御するＥＣＵ（Electronic Control Unit）とを備える。ＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０のアクセルペダルから入力される情報に従って、上記の構成を制御する。 The traveling driving force output device 200 outputs a traveling driving force (torque) for the own vehicle M to travel to the drive wheels. The traveling driving force output device 200 includes, for example, a combination of an internal combustion engine, a motor, a transmission, and the like, and an ECU (Electronic Control Unit) that controls them. The ECU controls the above configuration according to the information input from the second control unit 160 or the information input from the accelerator pedal of the operation controller 80.

ブレーキ装置２１０は、例えば、ブレーキキャリパーと、ブレーキキャリパーに油圧を伝達するシリンダと、シリンダに油圧を発生させる電動モータと、ブレーキＥＣＵとを備える。ブレーキＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０のブレーキペダルから入力される情報に従って電動モータを制御し、制動操作に応じたブレーキトルクが各車輪に出力されるようにする。ブレーキ装置２１０は、ブレーキペダルの操作によって発生させた油圧を、マスターシリンダを介してシリンダに伝達する機構をバックアップとして備えてよい。なお、ブレーキ装置２１０は、上記説明した構成に限らず、第２制御部１６０から入力される情報に従ってアクチュエータを制御して、マスターシリンダの油圧をシリンダに伝達する電子制御式油圧ブレーキ装置であってもよい。 The brake device 210 includes, for example, a brake caliper, a cylinder that transmits hydraulic pressure to the brake caliper, an electric motor that generates hydraulic pressure in the cylinder, and a brake ECU. The brake ECU controls the electric motor according to the information input from the second control unit 160 or the information input from the brake pedal of the operation controller 80 so that the brake torque corresponding to the braking operation is output to each wheel. To. The brake device 210 may include a mechanism for transmitting the hydraulic pressure generated by the operation of the brake pedal to the cylinder via the master cylinder as a backup. The brake device 210 is not limited to the configuration described above, and is an electronically controlled hydraulic brake device that controls the actuator according to the information input from the second control unit 160 to transmit the hydraulic pressure of the master cylinder to the cylinder. May be good.

ステアリング装置２２０は、例えば、ステアリングＥＣＵと、電動モータとを備える。電動モータは、例えば、ラックアンドピニオン機構に力を作用させて転舵輪の向きを変更する。ステアリングＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０のステアリングホイールから入力される情報に従って、電動モータを駆動し、転舵輪の向きを変更させる。 The steering device 220 includes, for example, a steering ECU and an electric motor. The electric motor, for example, exerts a force on the rack and pinion mechanism to change the direction of the steering wheel. The steering ECU drives the electric motor according to the information input from the second control unit 160 or the information input from the steering wheel of the driving controller 80, and changes the direction of the steering wheel.

［実施形態における追い越し制御］
次に、実施形態における追い越し制御の具体例について、先行車両情報認識部１３２、特定道路構造物認識部１３４、交通参加者認識部１３６、追い越し判定部１３８、および追い越し制御部１４２の機能の詳細と共に説明する。図３は、実施形態における追い越し制御について説明するための図である。図３の例では、Ｘ軸方向に延伸した車線Ｌ１と、車線Ｌ１に隣接する対向車線Ｌ２を示している。車線Ｌ１は、道路区画線ＬＬおよびＣＬで区画され、車線Ｌ２は、道路区画線ＣＬおよびＲＬで区画されている。道路区画線ＣＬは、例えば、先行車両の追い越しを許可する道路区画線であり、自車両Ｍが通過可能な道路区画線である。また、図３の例では、自車両Ｍと、自車両Ｍの前方に存在する先行車両ｍ１を示している。自車両Ｍは、車線Ｌ１を速度ＶＭで走行し、先行車両ｍ１は車線Ｌ１を速度Ｖｍ１で走行しているものとする。また、図３の例では、車線Ｌ１およびＬ２の横断歩道ＣＷの手前に、一時停止線ＳＬ１およびＳＬ２の路面標識が存在するものとする。また、図３に示す横断歩道ＣＷは、交通信号機が設置されていない横断歩道であるものとする。 [Overtaking control in the embodiment]
Next, regarding a specific example of overtaking control in the embodiment, together with the details of the functions of the preceding vehicle information recognition unit 132, the specific road structure recognition unit 134, the traffic participant recognition unit 136, the overtaking determination unit 138, and the overtaking control unit 142. explain. FIG. 3 is a diagram for explaining overtaking control in the embodiment. In the example of FIG. 3, a lane L1 extending in the X-axis direction and an oncoming lane L2 adjacent to the lane L1 are shown. Lane L1 is partitioned by road lane markings LL and CL, and lane L2 is partitioned by road lane markings CL and RL. The road lane marking CL is, for example, a road lane marking that allows the preceding vehicle to pass, and is a road lane marking that the own vehicle M can pass through. Further, in the example of FIG. 3, the own vehicle M and the preceding vehicle m1 existing in front of the own vehicle M are shown. It is assumed that the own vehicle M is traveling in the lane L1 at a speed VM, and the preceding vehicle m1 is traveling in the lane L1 at a speed Vm1. Further, in the example of FIG. 3, it is assumed that the road markings of the stop lines SL1 and SL2 are present in front of the pedestrian crossing CW of the lanes L1 and L2. Further, the pedestrian crossing CW shown in FIG. 3 is assumed to be a pedestrian crossing in which a traffic signal is not installed.

［先行車両情報認識部］
先行車両情報認識部１３２は、例えば、外界センサによる認識結果に基づいて、自車両Ｍの周辺に存在する他車両のうち先行車両ｍ１の挙動を認識する。「挙動」には、例えば、位置や速度、所定時間における位置や速度の変化量等が含まれる。車線Ｌ１を走行する先行車両が複数存在する場合には、先行車両情報認識部１３２は、少なくとも自車両Ｍに最も近い先行車両の挙動を認識する。 [Preceding vehicle information recognition unit]
The preceding vehicle information recognition unit 132 recognizes the behavior of the preceding vehicle m1 among other vehicles existing in the vicinity of the own vehicle M, for example, based on the recognition result by the outside world sensor. The "behavior" includes, for example, a position and a speed, a change amount of the position and a speed in a predetermined time, and the like. When there are a plurality of preceding vehicles traveling in the lane L1, the preceding vehicle information recognition unit 132 recognizes at least the behavior of the preceding vehicle closest to the own vehicle M.

また、先行車両情報認識部１３２は、自車両Ｍと先行車両ｍ１との相対距離Ｄ１や自車両Ｍの速度ＶＭに対する先行車両ｍ１の相対速度（ＶＭ－Ｖｍ１）、車線Ｌ１の制限速度と先行車両ｍ１の速度Ｖｍ１との差を認識してもよい。制限速度は、例えば、認識部１３０が車線Ｌ１に対応付けられた走行時の制限速度を示す道路標識（図３に示す道路標識ＲＳ１）の数値（図３の例では、５０［ｋｍ／ｈ］）を認識することで取得される。また、制限速度は、地図情報（第１地図情報５４、第２地図情報６２）を用いて取得されてもよい。この場合、認識部１３０は、車両センサ４０やＧＮＳＳ受信機５１により検出される自車両Ｍの位置情報に基づいて地図情報を参照し、自車両Ｍが走行する道路の制限速度を取得する。 Further, the preceding vehicle information recognition unit 132 includes the relative distance D1 between the own vehicle M and the preceding vehicle m1, the relative speed (VM-Vm1) of the preceding vehicle m1 with respect to the speed VM of the own vehicle M, the speed limit of the lane L1 and the preceding vehicle. The difference between the speed Vm1 of m1 and the speed Vm1 may be recognized. The speed limit is, for example, a numerical value of a road sign (road sign RS1 shown in FIG. 3) indicating the speed limit when the recognition unit 130 is associated with the lane L1 (50 [km / h] in the example of FIG. 3). ) Is recognized. Further, the speed limit may be acquired by using the map information (first map information 54, second map information 62). In this case, the recognition unit 130 refers to the map information based on the position information of the own vehicle M detected by the vehicle sensor 40 and the GNSS receiver 51, and acquires the speed limit of the road on which the own vehicle M travels.

また、先行車両情報認識部１３２は、先行車両ｍ１の種別を認識し、認識した種別に基づいて先行車両ｍ１が特定車両である場合に、種別ごとに推定される走行速度（以下、推定走行速度と称する）を認識してもよい。この場合、先行車両情報認識部１３２は、例えば、カメラ１０により撮像された先行車両ｍ１を含む画像を解析し、解析結果に基づいて、画像中の先行車両ｍ１のエッジ領域や色、形状、大きさ等の特徴情報を取得する。そして、先行車両情報認識部１３２は、取得した特徴情報を用いて、記憶部１９０に記憶された特定車両別推定速度情報１９２を参照し、先行車両ｍ１の車種（種別の一例）や推定走行速度を認識する。 Further, the preceding vehicle information recognition unit 132 recognizes the type of the preceding vehicle m1, and when the preceding vehicle m1 is a specific vehicle based on the recognized type, the traveling speed estimated for each type (hereinafter, estimated traveling speed). ) May be recognized. In this case, the preceding vehicle information recognition unit 132 analyzes, for example, an image including the preceding vehicle m1 captured by the camera 10, and based on the analysis result, the edge region, color, shape, and size of the preceding vehicle m1 in the image. Acquire feature information such as images. Then, the preceding vehicle information recognition unit 132 refers to the estimated speed information 192 for each specific vehicle stored in the storage unit 190 by using the acquired feature information, and refers to the vehicle type (an example of the type) and the estimated traveling speed of the preceding vehicle m1. Recognize.

図４は、特定車両別推定速度情報１９２の内容について説明するための図である。特定車両別推定速度情報１９２には、車種を識別する識別情報である車種ＩＤに、特徴情報、車種情報、および推定走行速度が対応付けられている。車種情報には、車種に関する大分類（例えば、小型特殊自動車）、中分類（例えば、農耕車）、小分類（例えば、農耕トラクター、田植機（乗用装置付き）、フォークリフト、小型除雪車）の種別が含まれてもよい。推定走行速度は、例えば、走行する道路の制限速度よりも小さい速度であり、対象車両（例えば、先行車両ｍ１）がその速度域（推定走行速度から所定速度範囲内または推定走行速度未満）で走行することが見込まれる速度である。推定走行速度は、例えば、道路交通法によって規定されている車種ごとの制限速度（最高速度）に基づいて設定されてもよく、他の基準に基づいて設定されてもよく、任意に設定されてもよい。したがって、特定車両別推定速度情報１９２には、道路交通法で車種に基づく制限速度が規定されていない大型特殊自動車（例えば、クレーン車、コンクリートミキサー車）や、他の車両の車種に基づく推定走行速度が設定されていてもよい。特定車両別推定速度情報１９２は、通信装置２０が外部装置と通信することにより、随時、アップデートされてよい。 FIG. 4 is a diagram for explaining the contents of the estimated speed information 192 for each specific vehicle. In the estimated speed information 192 for each specific vehicle, characteristic information, vehicle type information, and estimated traveling speed are associated with a vehicle type ID which is identification information for identifying a vehicle type. Vehicle type information includes major categories (for example, small special vehicles), middle categories (for example, agricultural vehicles), and minor categories (for example, agricultural tractors, rice transplanters (with passenger devices), forklifts, and small snowplows). May be included. The estimated traveling speed is, for example, a speed smaller than the speed limit of the road on which the vehicle travels, and the target vehicle (for example, the preceding vehicle m1) travels in the speed range (within a predetermined speed range from the estimated traveling speed or less than the estimated traveling speed). It is the speed that is expected to be done. The estimated traveling speed may be set based on, for example, the speed limit (maximum speed) for each vehicle type specified by the Road Traffic Act, may be set based on other criteria, or may be set arbitrarily. May be good. Therefore, the estimated speed information 192 for each specific vehicle includes large special vehicles (for example, crane vehicles, concrete mixer vehicles) for which the speed limit based on the vehicle type is not specified by the Road Traffic Act, and estimated traveling based on the vehicle type of other vehicles. The speed may be set. The estimated speed information 192 for each specific vehicle may be updated at any time by the communication device 20 communicating with the external device.

先行車両情報認識部１３２は、カメラ１０により撮像された画像の解析結果により取得した特徴情報と、特定車両別推定速度情報１９２の特徴情報とを照合し、合致する特徴情報が存在する場合に、その先行車両ｍ１が特定車両であると認識する。そして、先行車両情報認識部１３２は、合致した特徴情報に対応付けられた推定走行速度を先行車両ｍ１の推定走行速度として認識する。「合致する」とは、完全一致、部分一致の他、同義の別ワードであることを含んでもよい。また、「合致する」とは、例えば合致率が閾値以上であり、且つ複数存在する場合には合致率が最も高いものであってもよい。 The preceding vehicle information recognition unit 132 collates the feature information acquired from the analysis result of the image captured by the camera 10 with the feature information of the estimated speed information 192 for each specific vehicle, and when the matching feature information exists, the preceding vehicle information recognition unit 132 collates with the feature information. It recognizes that the preceding vehicle m1 is a specific vehicle. Then, the preceding vehicle information recognition unit 132 recognizes the estimated traveling speed associated with the matched feature information as the estimated traveling speed of the preceding vehicle m1. The term "match" may include an exact match, a partial match, or another word having the same meaning. Further, "matching" may mean, for example, when the matching rate is equal to or higher than the threshold value and there are a plurality of matching rates, the matching rate may be the highest.

また、先行車両情報認識部１３２は、通信装置２０が先行車両ｍ１と車車間通信を行うことにより、先行車両ｍ１から車種情報を取得し、取得した車種情報と、特定車両別推定速度情報１９２の車種情報とを照合し、合致した車種情報に対応付けられた推定走行速度を、先行車両ｍ１の推定走行速度として認識してもよい。また、先行車両情報認識部１３２は、カメラ１０により撮像された画像を解析し、解析結果に基づいて画像に含まれる先行車両ｍ１のナンバープレートの色や文字、数字等から車種情報を取得し、取得した車種情報と特定車両別推定速度情報１９２の車種情報とを照合し、合致した車種情報に対応付けられた推定走行速度を、先行車両ｍ１の推定走行速度として認識してもよい。 Further, the preceding vehicle information recognition unit 132 acquires vehicle type information from the preceding vehicle m1 by performing inter-vehicle communication with the preceding vehicle m1 by the communication device 20, and obtains the acquired vehicle type information and the estimated speed information 192 for each specific vehicle. The estimated traveling speed associated with the matching vehicle type information by collating with the vehicle type information may be recognized as the estimated traveling speed of the preceding vehicle m1. Further, the preceding vehicle information recognition unit 132 analyzes the image captured by the camera 10 and acquires vehicle type information from the color, characters, numbers, etc. of the license plate of the preceding vehicle m1 included in the image based on the analysis result. The acquired vehicle type information may be collated with the vehicle type information of the specific vehicle-specific estimated speed information 192, and the estimated traveling speed associated with the matching vehicle type information may be recognized as the estimated traveling speed of the preceding vehicle m1.

なお、先行車両情報認識部１３２は、カメラ１０により撮像された画像や車車間通信によって取得された特徴情報や車種情報が、特定車両別推定速度情報１９２の各情報と合致しなかった場合には、先行車両ｍ１を特定車両ではないと認識してもよい。 When the preceding vehicle information recognition unit 132 does not match the image captured by the camera 10 or the feature information or vehicle type information acquired by vehicle-to-vehicle communication with each information of the estimated speed information 192 for each specific vehicle, the preceding vehicle information recognition unit 132 does not match. , The preceding vehicle m1 may be recognized as not a specific vehicle.

［特定道路構造物認識部］
特定道路構造物認識部１３４は、自車両Ｍの周辺に存在する特定道路構造物の位置を認識する。特定道路構造物とは、例えば、路面標識の横断歩道、自転車横断帯、または横断歩道や自転車横断帯があることを示す道路標識である。以下では、特定道路構造物の一例として、図３に示す横断歩道ＣＷまたは横断歩道ＣＷがあることを示す道路標識ＲＳ２を用いて説明する。例えば、特定道路構造物認識部１３４は、外界センサによる認識結果に基づいて、自車両Ｍの前方に存在する横断歩道ＣＷまたは道路標識ＲＳ１のうち一方または双方の位置を認識する。 [Specific road structure recognition unit]
The specific road structure recognition unit 134 recognizes the position of the specific road structure existing around the own vehicle M. The specific road structure is, for example, a pedestrian crossing of a road sign, a bicycle crossing, or a road sign indicating that there is a pedestrian crossing or a bicycle crossing. In the following, as an example of the specific road structure, the road sign RS2 indicating that there is a pedestrian crossing CW or a pedestrian crossing CW shown in FIG. 3 will be described. For example, the specific road structure recognition unit 134 recognizes the position of one or both of the pedestrian crossing CW and the road sign RS1 existing in front of the own vehicle M based on the recognition result by the outside world sensor.

また、特定道路構造物認識部１３４は、外界センサによる認識結果に代えて（または加えて）、自車両Ｍの位置情報に基づいて地図情報を参照し、自車両Ｍの位置の周辺の道路情報を取得し、取得した道路情報から自車両Ｍの前方に存在する横断歩道ＣＷの位置を認識してもよい。 Further, the specific road structure recognition unit 134 refers to map information based on the position information of the own vehicle M instead of (or in addition to) the recognition result by the outside world sensor, and road information around the position of the own vehicle M. And may recognize the position of the pedestrian crossing CW existing in front of the own vehicle M from the acquired road information.

また、特定道路構造物認識部１３４は、横断歩道ＣＷの基準位置と、自車両Ｍの基準位置との距離Ｄ２を認識してもよい。横断歩道ＣＷの基準位置とは、例えば、路面に描画または貼付された横断歩道ＣＷの領域のうち自車両Ｍから見て最も近い距離となる位置であってもよく、道路標識ＲＳ２が設置された位置であってもよく、横断歩道ＣＷよりも手前の一時停止線ＳＬ１が描画または貼付された位置であってもよい。自車両Ｍの基準位置とは、例えば、自車両Ｍの進行方向の先端部であってもよく、自車両Ｍの中心または重心であってもよい。以下では、自車両Ｍから見て最も近い横断歩道ＣＷの位置から自車両Ｍの先端部までの距離を距離Ｄ２として説明する。 Further, the specific road structure recognition unit 134 may recognize the distance D2 between the reference position of the pedestrian crossing CW and the reference position of the own vehicle M. The reference position of the pedestrian crossing CW may be, for example, the position closest to the own vehicle M in the area of the pedestrian crossing CW drawn or pasted on the road surface, and the road sign RS2 is installed. It may be a position, or it may be a position where the stop line SL1 in front of the pedestrian crossing CW is drawn or pasted. The reference position of the own vehicle M may be, for example, the tip end portion in the traveling direction of the own vehicle M, or the center or the center of gravity of the own vehicle M. Hereinafter, the distance from the position of the pedestrian crossing CW closest to the own vehicle M to the tip of the own vehicle M will be described as the distance D2.

［交通参加者認識部］
交通参加者認識部１３６は、特定道路構造物認識部１３４に認識された横断歩道ＣＷを横断する交通参加者、または近い将来横断すると予測される交通参加者を認識する。交通参加者には、例えば、歩行者や自転車を運転する運転者等が含まれる。交通参加者認識部１３６は、横断歩道ＣＷの位置に対する歩行者や自転車の位置や進行方向、速度等の挙動に基づいて、横断歩道ＣＷを横断する交通参加者、または近い将来横断すると予測される交通参加者を認識する。また、交通参加者認識部１３６は、交通参加者の有無を認識してもよい。図３の例では、横断歩道ＣＷを横断する交通参加者Ｐが示されているが、先行車両ｍ１による死角によって、自車両Ｍから交通参加者Ｐは認識されていないものとする。 [Traffic Participant Recognition Department]
The traffic participant recognition unit 136 recognizes a traffic participant who crosses the pedestrian crossing CW recognized by the specific road structure recognition unit 134, or a traffic participant who is expected to cross in the near future. Traffic participants include, for example, pedestrians, drivers driving bicycles, and the like. The traffic participant recognition unit 136 is predicted to be a traffic participant crossing the pedestrian crossing CW or crossing in the near future based on the behavior such as the position, traveling direction, and speed of pedestrians and bicycles with respect to the position of the pedestrian crossing CW. Recognize traffic participants. Further, the traffic participant recognition unit 136 may recognize the presence or absence of a traffic participant. In the example of FIG. 3, the traffic participant P crossing the pedestrian crossing CW is shown, but it is assumed that the traffic participant P is not recognized by the own vehicle M due to the blind spot by the preceding vehicle m1.

［追い越し判定部］
追い越し判定部１３８は、先行車両情報認識部１３２により認識された先行車両Ｍの挙動に基づいて、自車両Ｍに先行車両ｍ１を追い越させるか否かを判定する。例えば、追い越し判定部１３８は、自車両Ｍが先行車両ｍ１を追い越すための追い越し条件を満たす場合に、自車両Ｍに先行車両ｍ１を追い越させる。追い越し条件は、例えば、先行車両ｍ１の挙動に基づく追い越し条件である。追い越し条件には、例えば、先行車両ｍ１が自車両Ｍよりも小さい速度で走行していることが含まれる。また、追い越し条件には、上記の条件に加えて、自車両Ｍと先行車両ｍ１との相対距離Ｄ１が第１所定距離Ｄｔｈ１以内であることや、先行車両ｍ１の前方に他車両が存在しないこと（例えば、渋滞でないこと）、自車両Ｍの前方で、且つ自車両Ｍから所定距離以内に車線Ｌ２を走行する対向車両が存在ないこと等の周辺環境に関する条件が付加されてもよい。 [Overtaking judgment unit]
The overtaking determination unit 138 determines whether or not to allow the own vehicle M to overtake the preceding vehicle m1 based on the behavior of the preceding vehicle M recognized by the preceding vehicle information recognition unit 132. For example, the overtaking determination unit 138 causes the own vehicle M to overtake the preceding vehicle m1 when the own vehicle M satisfies the overtaking condition for overtaking the preceding vehicle m1. The overtaking condition is, for example, an overtaking condition based on the behavior of the preceding vehicle m1. The overtaking condition includes, for example, that the preceding vehicle m1 is traveling at a speed smaller than that of the own vehicle M. In addition to the above conditions, the overtaking conditions include that the relative distance D1 between the own vehicle M and the preceding vehicle m1 is within the first predetermined distance Dth1 and that there is no other vehicle in front of the preceding vehicle m1. (For example, there is no traffic jam), conditions related to the surrounding environment such that there is no oncoming vehicle traveling in the lane L2 in front of the own vehicle M and within a predetermined distance from the own vehicle M may be added.

また、追い越し条件には、上述した条件に代えて（または加えて）、例えば、先行車両ｍ１が走行する道路（車線Ｌ１）の制限速度よりも小さい速度で走行していることが含まれてもよい。この場合、追い越し判定部１３８は、特定道路構造物認識部１３４により認識された道路標識ＲＳ１に示された制限速度と、先行車両ｍ１の速度Ｖｍ１との速度差が第１所定速度Ｖｔｈ１以上である場合に、追い越し条件を満たすと判定する。 Further, the overtaking condition may include (or in addition to) the above-mentioned condition, for example, traveling at a speed smaller than the speed limit of the road (lane L1) on which the preceding vehicle m1 travels. good. In this case, the overtaking determination unit 138 has a speed difference between the speed limit indicated by the road sign RS1 recognized by the specific road structure recognition unit 134 and the speed Vm1 of the preceding vehicle m1 of the first predetermined speed Vth1 or more. In this case, it is determined that the overtaking condition is satisfied.

また、追い越し条件には、上述した各条件に代えて（または加えて）、例えば、先行車両ｍ１が減速を行っていることが含まれてもよい。この場合、追い越し判定部１３８は、所定時間における減速量が第１所定減速量△Ｖｔｈ１以上である場合に、追い越し条件を満たすと判定してもよい。第１所定減速量△Ｖｔｈ１は、例えば、定速で走行していると推定される許容速度誤差よりも大きい減速量である。上述した追い越し判定部１３８の機能の一部または全部は、追い越し制御部１４２に含まれてもよい。 Further, the overtaking condition may include, for example, deceleration of the preceding vehicle m1 in place of (or in addition to) each of the above-mentioned conditions. In this case, the overtaking determination unit 138 may determine that the overtaking condition is satisfied when the deceleration amount in the predetermined time is the first predetermined deceleration amount ΔVth1 or more. The first predetermined deceleration amount ΔVth1 is, for example, a deceleration amount larger than the permissible speed error estimated to be traveling at a constant speed. A part or all of the functions of the overtaking determination unit 138 described above may be included in the overtaking control unit 142.

［追い越し制御部］
追い越し制御部１４２は、先行車両ｍ１の走行中の挙動が上述した追い越し条件を満たす場合に、自車両Ｍに先行車両ｍ１を追い越させる制御（追い越し制御）を実行する。追い越し制御とは、例えば、自車両Ｍ１が車線Ｌ１（自車線）から車線Ｌ２（隣接車線）へ移動し、先行車両ｍ１を追い越した後に車線Ｌ２から車線Ｌ１に移動する制御である。また、追い越し制御には、例えば、先行車両ｍ１が車線Ｌ１の左側を走行している場合に、車線Ｌ１から車線Ｌ２に移動することなく、車線Ｌ１の右側を走行して先行車両を追い越す制御が含まれてもよい。追い越し制御部１４２は、追い越し制御に沿って先行車両を追い越すための目標軌道を生成し、生成した目標軌道を第２制御部１６０に出力することで、追い越し制御が実行される。 [Overtaking control unit]
The overtaking control unit 142 executes control (overtaking control) to cause the own vehicle M to overtake the preceding vehicle m1 when the traveling behavior of the preceding vehicle m1 satisfies the above-mentioned overtaking condition. The overtaking control is, for example, a control in which the own vehicle M1 moves from the lane L1 (own lane) to the lane L2 (adjacent lane), overtakes the preceding vehicle m1 and then moves from the lane L2 to the lane L1. Further, in the overtaking control, for example, when the preceding vehicle m1 is traveling on the left side of the lane L1, the control is such that the vehicle travels on the right side of the lane L1 and overtakes the preceding vehicle without moving from the lane L1 to the lane L2. May be included. The overtaking control unit 142 generates a target track for overtaking the preceding vehicle according to the overtaking control, and outputs the generated target track to the second control unit 160 to execute the overtaking control.

また、追い越し制御部１４２は、自車両Ｍおよび先行車両ｍ１の位置が、特定道路構造物認識部１３４により認識された横断歩道ＣＷよりも手前であり、且つ、自車両Ｍおよび先行車両ｍ１の横断歩道からの距離Ｄ２が第２所定距離Ｄｔｈ２以内に存在する場合に、上述した追い越し条件を満たす場合であっても自車両Ｍに先行車両ｍ１を追い越させることを抑制する。第２所定距離Ｄｔｈ２とは、例えば、自車両Ｍが横断歩道ＣＷの手前で先行車両ｍ１の追い越しを完了させることができると推定される距離より長い距離である。第２所定距離Ｄｔｈ２は、例えば、固定値でもよく、自車両Ｍおよび先行車両ｍ１のそれぞれの速度ＶＭおよびＶｍ１や相対距離Ｄ１に基づいて可変に設定されてもよい。 Further, in the overtaking control unit 142, the positions of the own vehicle M and the preceding vehicle m1 are in front of the pedestrian crossing CW recognized by the specific road structure recognition unit 134, and the own vehicle M and the preceding vehicle m1 are crossed. When the distance D2 from the pedestrian crossing is within the second predetermined distance Dth2, it is possible to prevent the own vehicle M from overtaking the preceding vehicle m1 even if the above-mentioned overtaking condition is satisfied. The second predetermined distance Dth2 is, for example, a distance longer than the distance estimated that the own vehicle M can complete the overtaking of the preceding vehicle m1 in front of the pedestrian crossing CW. The second predetermined distance Dth2 may be, for example, a fixed value, or may be set variably based on the respective speeds VM and Vm1 of the own vehicle M and the preceding vehicle m1 and the relative distance D1.

このように、先行車両ｍ１の挙動に基づく追い越し条件を満たす場合であっても、横断歩道ＣＷ付近を走行している場合には、自車両Ｍに先行車両ｍ１を追い越させることを抑制することで、仮に先行車両ｍ１が死角となって、横断歩道ＣＷを横断する交通参加者（例えば、図３に示す交通参加者Ｐ）または近い将来横断すると予測される交通参加者（不図示）が認識できてない場合であっても先行車両ｍ１の追い越しを抑制することができる。したがって、自車両Ｍが交通歩行者と接近する可能性を抑制することができ、より適切な追い越し制御を実行することができる。 In this way, even when the overtaking condition based on the behavior of the preceding vehicle m1 is satisfied, when the vehicle is traveling near the pedestrian crossing CW, the own vehicle M is prevented from overtaking the preceding vehicle m1. , If the preceding vehicle m1 becomes a blind spot, a traffic participant crossing the pedestrian crossing CW (for example, the traffic participant P shown in FIG. 3) or a traffic participant predicted to cross in the near future (not shown) can be recognized. Even if this is not the case, the overtaking of the preceding vehicle m1 can be suppressed. Therefore, it is possible to suppress the possibility that the own vehicle M approaches a traffic pedestrian, and it is possible to execute more appropriate overtaking control.

また、追い越し制御部１４２は、先行車両情報認識部１３２により認識された先行車両ｍ１が特定車両である場合に、追い越しを抑制するための条件を変更してもよい。以下の説明では、追い越しを抑制するための条件を、自車両Ｍおよび先行車両ｍ１の位置が横断歩道ＣＷよりも手前であり、且つ、自車両Ｍおよび先行車両ｍ１の横断歩道からの距離Ｄ２が第２所定距離Ｄｔｈ２以内に存在することとして説明する。 Further, the overtaking control unit 142 may change the conditions for suppressing overtaking when the preceding vehicle m1 recognized by the preceding vehicle information recognition unit 132 is a specific vehicle. In the following description, the condition for suppressing overtaking is that the position of the own vehicle M and the preceding vehicle m1 is in front of the pedestrian crossing CW, and the distance D2 from the own vehicle M and the preceding vehicle m1 is set. It will be described as being within the second predetermined distance Dth2.

図５は、先行車両の車種に基づいて、追い越しを抑制するための条件を変更することについて説明するための図である。図５の例では、自車両Ｍの前を走行する先行車両ｍ２が農耕トラクター（小型特殊自動車の一例）である例を示している。先行車両ｍ２は、車線Ｌ１を速度Ｖｍ２で走行している。 FIG. 5 is a diagram for explaining changing the conditions for suppressing overtaking based on the vehicle type of the preceding vehicle. The example of FIG. 5 shows an example in which the preceding vehicle m2 traveling in front of the own vehicle M is an agricultural tractor (an example of a small special vehicle). The preceding vehicle m2 is traveling in the lane L1 at a speed of Vm2.

例えば、先行車両情報認識部１３２は、先行車両ｍ２の特徴情報または車種情報により先行車両ｍ２が特定車両であると認識する。追い越し制御部１４２は、先行車両ｍ２の挙動が追い越し条件を満たし、且つ先行車両情報認識部１３２により先行車両ｍ２が特定車両であると認識された場合に、上述した追い越しを抑制するための条件に、先行車両ｍ２が減速している場合を付加する。ここでの減速とは、例えば、推定走行速度よりも小さい速度となる減速であり、且つ所定時間における減速量が第２所定減速量△Ｖｔｈ２以上となる減速である。また、特定車両は、道路の制限速度よりも小さい速度で走行することが推定される。そのため、第２所定減速量△Ｖｔｈ２は、第１所定減速量△Ｖｔｈ１よりも小さい値であってもよい。 For example, the preceding vehicle information recognition unit 132 recognizes that the preceding vehicle m2 is a specific vehicle based on the feature information or the vehicle type information of the preceding vehicle m2. The overtaking control unit 142 sets the above-mentioned conditions for suppressing overtaking when the behavior of the preceding vehicle m2 satisfies the overtaking condition and the preceding vehicle information recognition unit 132 recognizes that the preceding vehicle m2 is a specific vehicle. , The case where the preceding vehicle m2 is decelerating is added. The deceleration here is, for example, a deceleration that is smaller than the estimated traveling speed, and the deceleration amount in a predetermined time is a second predetermined deceleration amount ΔVth2 or more. In addition, it is estimated that the specific vehicle travels at a speed smaller than the speed limit of the road. Therefore, the second predetermined deceleration amount ΔVth2 may be a value smaller than the first predetermined deceleration amount ΔVth1.

つまり、追い越し制御部１４２は、先行車両ｍ２が減速している場合であっても、農耕トラクター等の特定車両である場合には、自車両Ｍに先行車両ｍ２を追い越させることを抑制する。一方、追い越し制御部１４２は、先行車両ｍ２が、道路（車線Ｌ１）の制限速度よりも小さい速度（いわゆる低車速域）で継続して走行し、且つ特定車両である場合には、交通参加者の存在に対応した走行をしているわけではないため、自車両Ｍに先行車両ｍ２を追い越させる。これにより、低車速域で走行する先行車両が特定車両である場合に、過剰な追い越しの抑制を防止することができ、より適切な追い越し制御を実行することができる。 That is, even when the preceding vehicle m2 is decelerating, the overtaking control unit 142 suppresses the own vehicle M from overtaking the preceding vehicle m2 when it is a specific vehicle such as an agricultural tractor. On the other hand, the overtaking control unit 142 is a traffic participant when the preceding vehicle m2 continuously travels at a speed smaller than the speed limit of the road (lane L1) (so-called low vehicle speed range) and is a specific vehicle. Since the vehicle is not traveling in response to the existence of the vehicle M, the own vehicle M is made to overtake the preceding vehicle m2. As a result, when the preceding vehicle traveling in the low vehicle speed range is a specific vehicle, it is possible to prevent excessive overtaking suppression and to execute more appropriate overtaking control.

また、追い越し制御部１４２は、先行車両ｍ１が特定車両である場合に、特定車両でない場合に比して、第１所定距離Ｄｔｈ１または第２所定距離Ｄｔｈ２のうち一方または双方を短くしてもよい。特定車両は、特定車両以外の車両よりも低速で走行するため、第１所定距離Ｄｔｈ１や第２所定距離Ｄｔｈ２を短くしても、適切な追い越し制御を実行することができる。したがって、周辺環境が変化した場合であっても、より適切に制御を行うことができる。 Further, the overtaking control unit 142 may shorten one or both of the first predetermined distance Dth1 and the second predetermined distance Dth2 when the preceding vehicle m1 is a specific vehicle as compared with the case where the preceding vehicle m1 is not a specific vehicle. .. Since the specific vehicle travels at a lower speed than vehicles other than the specific vehicle, appropriate overtaking control can be executed even if the first predetermined distance Dth1 or the second predetermined distance Dth2 is shortened. Therefore, even if the surrounding environment changes, more appropriate control can be performed.

また、追い越し制御部１４２は、交通参加者認識部１３６により横断歩道ＣＷを横断する交通参加者Ｐまたは横断歩道ＣＷを将来横断することが予測される交通参加者のうち一方または双方が認識されている方が、それぞれの交通参加者が認識されていない場合よりも第２所定距離Ｄｔｈ２を長くしてもよい。これにより、交通参加者が認識できている場合には、自車両Ｍに先行車両を追い越させるか否かを早めに判定することができ、追い越し制御を行う場合であっても交通参加者に接近するよりも前に余裕を持って自車両Ｍに先行車両ｍ１を追い越させることができる。 In addition, the overtaking control unit 142 recognizes one or both of the traffic participant P who crosses the pedestrian crossing CW or the traffic participant who is expected to cross the pedestrian crossing CW in the future by the traffic participant recognition unit 136. The second predetermined distance Dth2 may be longer than when each traffic participant is not recognized. As a result, if the traffic participant can recognize it, it is possible to determine early whether or not to let the own vehicle M overtake the preceding vehicle, and even when the overtaking control is performed, the traffic participant is approached. It is possible to allow the own vehicle M to overtake the preceding vehicle m1 with a margin before doing so.

追い越し制御部１４２が追い越しを抑制させる制御を行う場合、自動運転制御装置１００は、自車両Ｍを先行車両（ｍ１、ｍ２）に追従させる追従制御を行ってもよく、現在の運転制御を継続して実行させてもよい。 When the overtaking control unit 142 controls to suppress overtaking, the automatic driving control device 100 may perform follow-up control to make the own vehicle M follow the preceding vehicle (m1, m2), and continues the current driving control. May be executed.

また、追い越し制御部１４２は、例えば先行車両ｍ１またはｍ２が横断歩道ＣＷよりも手前の一時停止線ＳＬ１で停車した場合には追い越し制御が抑制される。この場合、自動運転制御装置１００は、先行車両ｍ１またはｍ２の後ろに自車両Ｍを停車させる運転制御が実行される。また、追い越し制御部１４２は、横断歩道ＣＷに交通信号機が設置されている場合には、交通信号機による通過許可を示す信号（青信号）または通過拒否を示す信号（赤信号）に基づいて自車両Ｍの走行制御が実行される。したがって、追い越し制御部１４２は、例えば、先行車両および自車両Ｍに対して交通信号機が通過許可を示す信号（青信号）を点灯した場合に、上述した追い越し条件を満たせば、追い越しを抑制するための条件を満たすか否かに関係なく、自車両Ｍに先行車両ｍ１を追い越させる制御が実行される。 Further, the overtaking control unit 142 suppresses overtaking control when, for example, the preceding vehicle m1 or m2 stops at the temporary stop line SL1 in front of the pedestrian crossing CW. In this case, the automatic driving control device 100 executes driving control for stopping the own vehicle M behind the preceding vehicle m1 or m2. Further, when the traffic signal is installed on the pedestrian crossing CW, the overtaking control unit 142 uses the own vehicle M based on the signal indicating the passage permission (green light) or the signal indicating the passage refusal by the traffic signal (red light). Driving control is executed. Therefore, the overtaking control unit 142 is for suppressing overtaking if, for example, when the traffic signal for the preceding vehicle and the own vehicle M lights a signal (green light) indicating the passage permission and the above-mentioned overtaking condition is satisfied. Regardless of whether or not the condition is satisfied, the control for causing the own vehicle M to overtake the preceding vehicle m1 is executed.

［処理フロー］
図６は、実施形態の自動運転制御装置１００により実行される処理の流れの一例を示すフローチャートである。以下では、主に自動運転制御装置１００により実行される処理のうち、自車両Ｍの追い越し制御に関する処理を中心として説明する。図６に示す処理は、所定タイミングまたは所定周期で繰り返し実行されてよい。 [Processing flow]
FIG. 6 is a flowchart showing an example of the flow of processing executed by the automatic operation control device 100 of the embodiment. In the following, among the processes mainly executed by the automatic driving control device 100, the processes related to the overtaking control of the own vehicle M will be mainly described. The process shown in FIG. 6 may be repeatedly executed at a predetermined timing or a predetermined cycle.

図６の処理において、まず、認識部１３０は、自車両Ｍの周辺を認識する（ステップＳ１００）。次に、先行車両情報認識部１３２は、認識結果に基づいて自車両Ｍの前方に先行車両が存在するか否かを判定する（ステップＳ１０２）。先行車両ｍ１が存在すると判定された場合、追い越し判定部１３８は、先行車両の挙動が追い越し条件を満たすか否かを判定する（ステップＳ１０４）。追い越し条件を満たすと判定された場合、追い越し制御部１４２は、自車両Ｍおよび先行車両が横断歩道ＣＷの手前であり、且つ横断歩道からの距離Ｄ２が所定距離（第２所定距離Ｄｔｈ２）以内か否かを判定する（ステップＳ１０６）。 In the process of FIG. 6, first, the recognition unit 130 recognizes the periphery of the own vehicle M (step S100). Next, the preceding vehicle information recognition unit 132 determines whether or not the preceding vehicle exists in front of the own vehicle M based on the recognition result (step S102). When it is determined that the preceding vehicle m1 exists, the overtaking determination unit 138 determines whether or not the behavior of the preceding vehicle satisfies the overtaking condition (step S104). When it is determined that the overtaking condition is satisfied, the overtaking control unit 142 determines whether the own vehicle M and the preceding vehicle are in front of the pedestrian crossing CW and the distance D2 from the pedestrian crossing is within a predetermined distance (second predetermined distance Dth2). It is determined whether or not (step S106).

自車両Ｍおよび先行車両が横断歩道ＣＷの手前であり、且つ所定距離以内であると判定した場合、追い越し制御部１４２は、自車両Ｍに先行車両を追い越させることを抑制する（ステップＳ１０８）。また、ステップＳ１０６の処理において、自車両Ｍおよび先行車両が横断歩道ＣＷの手前ではない、または距離Ｄ２が所定距離以内ではないと判定した場合、追い越し制御部１４２は、自車両Ｍに先行車両を追い越させる制御を実行する（ステップＳ１１０）。これにより、本フローチャートの処理を終了する。また、ステップＳ１０２の処理において、先行車両が存在しないと判定された場合、またはステップＳ１０４の処理において、先行車両の挙動が追い越し条件を満たしていないと判定された場合、本フローチャートの処理を終了する。 When it is determined that the own vehicle M and the preceding vehicle are in front of the pedestrian crossing CW and within a predetermined distance, the overtaking control unit 142 suppresses the own vehicle M from overtaking the preceding vehicle (step S108). Further, in the process of step S106, when it is determined that the own vehicle M and the preceding vehicle are not in front of the pedestrian crossing CW, or the distance D2 is not within a predetermined distance, the overtaking control unit 142 causes the own vehicle M to have the preceding vehicle. The control for overtaking is executed (step S110). This ends the processing of this flowchart. Further, if it is determined in the process of step S102 that the preceding vehicle does not exist, or if it is determined in the process of step S104 that the behavior of the preceding vehicle does not satisfy the overtaking condition, the process of this flowchart is terminated. ..

また、自動運転制御装置１００は、上述の処理に加えて（または代えて）、先行車両の車種（種別）に基づく追い越し制御を行ってもよい。図７は、先行車両の車種に基づく追い越し制御に関する処理の一例を示すフローチャートである。図７に示す処理は、上述の図６に示す処理と比較すると、ステップＳ１００～Ｓ１１０の処理に加えて、ステップＳ１２０～Ｓ１２４の処理が追加されている点で相違する。したがって、以下では、主にステップＳ１２０～Ｓ１２４の処理を中心として説明する。 Further, the automatic driving control device 100 may perform overtaking control based on the vehicle type (type) of the preceding vehicle in addition to (or instead of) the above-mentioned processing. FIG. 7 is a flowchart showing an example of processing related to overtaking control based on the vehicle type of the preceding vehicle. The process shown in FIG. 7 is different from the process shown in FIG. 6 in that the processes of steps S120 to S124 are added in addition to the processes of steps S100 to S110. Therefore, in the following, the processing of steps S120 to S124 will be mainly described.

図７のステップＳ１０２の処理において、自車両Ｍの前方に先行車両が存在すると判定した場合、先行車両情報認識部１３２は、先行車両の車種を取得する（ステップＳ１２０）。ステップＳ１２０の処理では、先行車両が特定車両であるか否かを判定してもよく、先行車両が車線を走行する際の推定走行速度を取得してもよい。ステップＳ１２０の処理後、ステップＳ１０４以降の処理を行う。 When it is determined in the process of step S102 of FIG. 7 that the preceding vehicle exists in front of the own vehicle M, the preceding vehicle information recognition unit 132 acquires the vehicle type of the preceding vehicle (step S120). In the process of step S120, it may be determined whether or not the preceding vehicle is a specific vehicle, or the estimated traveling speed when the preceding vehicle travels in the lane may be acquired. After the processing of step S120, the processing after step S104 is performed.

また、ステップＳ１０４の処理において、先行車両の挙動が追い越し条件を満たすと判定した場合、先行車両情報認識部１３２は、先行車両が特定車両か否かを判定する（ステップＳ１２２）。先行車両が特定車両でないと判定された場合、追い越し制御部１４２は、ステップＳ１０６以降の処理を行う。また、先行車両が特定車両であると判定された場合、追い越し制御部１４２は、先行車両が減速しているか否かを判定する（ステップＳ１２４）。先行車両が減速していると判定した場合、追い越し制御部１４２は、ステップＳ１０６以降の処理を行う。また、先行車両が減速していないと判定した場合（すなわち、低速走行していると判定した場合）、追い越し制御部１４２は、ステップＳ１１０の処理を行う。これにより、例えば、先行車両の車種が農耕車等の制限速度よりも小さい低車速域で走行する車種である場合に、特に減速をしていない（横断歩行者の存在に対応した走行をしていない）のに低速域であるとして過剰な追い越し抑制をすることを防止することができる。 Further, in the process of step S104, when it is determined that the behavior of the preceding vehicle satisfies the overtaking condition, the preceding vehicle information recognition unit 132 determines whether or not the preceding vehicle is a specific vehicle (step S122). When it is determined that the preceding vehicle is not a specific vehicle, the overtaking control unit 142 performs the processing after step S106. Further, when it is determined that the preceding vehicle is a specific vehicle, the overtaking control unit 142 determines whether or not the preceding vehicle is decelerating (step S124). When it is determined that the preceding vehicle is decelerating, the overtaking control unit 142 performs the processing after step S106. Further, when it is determined that the preceding vehicle is not decelerating (that is, when it is determined that the vehicle is traveling at a low speed), the overtaking control unit 142 performs the process of step S110. As a result, for example, when the vehicle type of the preceding vehicle is a vehicle type that travels in a low vehicle speed range smaller than the speed limit of an agricultural vehicle or the like, the vehicle does not decelerate in particular (traveling in response to the presence of crossing pedestrians). However, it is possible to prevent excessive overtaking suppression as it is in the low speed range.

［変形例］
上述した実施形態では、自動運転制御装置１００が車両Ｍを制御するものとして説明したが、これに代えて（または加えて）、車両Ｍの乗員が行う運転を支援する運転支援装置に上述の追い越し制御に関する処理を適用してもよい。以下では、運転支援装置に上述した追い越し制御を適用した例について、第１実施形態との相違点を中心に説明する。 [Modification example]
In the above-described embodiment, the automatic driving control device 100 has been described as controlling the vehicle M, but instead of (or in addition to) the automatic driving control device 100 is overtaken by the driving support device that assists the driving performed by the occupant of the vehicle M. Processing related to control may be applied. Hereinafter, an example in which the above-mentioned overtaking control is applied to the driving support device will be described focusing on the differences from the first embodiment.

図８は、運転支援装置１１０を含む車両システム２の機能構成の一例を示す図である。図８に示す車両システム２は、車両システム１と比較すると、自動運転制御装置１００に代えて、運転支援装置１１０を備える。運転支援装置１１０は、「制御装置」の一例である。運転支援装置１１０は、例えば、認識部１３０と、支援制御部１１２と、ＨＭＩ制御部１８０と、記憶部１９０とを備える。認識部１３０は、自動運転制御装置１００の第１制御部１２０の認識部１３０と同様の機能構成を備える。 FIG. 8 is a diagram showing an example of the functional configuration of the vehicle system 2 including the driving support device 110. Compared with the vehicle system 1, the vehicle system 2 shown in FIG. 8 includes a driving support device 110 instead of the automatic driving control device 100. The driving support device 110 is an example of a “control device”. The driving support device 110 includes, for example, a recognition unit 130, a support control unit 112, an HMI control unit 180, and a storage unit 190. The recognition unit 130 has the same functional configuration as the recognition unit 130 of the first control unit 120 of the automatic operation control device 100.

支援制御部１１２は、自車両Ｍの乗員が行う運転を支援する。支援とは、例えば、自車両Ｍの速度または操舵のうち少なくとも一方が車両Ｍの制御装置により制御される機能である。支援制御部１１２は、例えば、乗員の運転支援としてＡＣＣを実行したり、ＡＬＣを実行したり、ＬＫＡＳを実行したりする。また、支援制御部１１２は、例えば、追い越し制御部１１３を備える。追い越し制御部１１３は、上述した追い越し制御部１４２と同様の機能を備え、且つ運転支援に関連する制御を行う。なお、運転支援装置１１０により実行される処理は、上述した自動運転制御装置１００により実行処理の流れと同様の処理（より具体的には、追い越し制御部１４２を追い越し制御部１１３に置き換えた処理）が適用可能であるため、ここでの具体的な説明は省略する。 The support control unit 112 supports the driving performed by the occupant of the own vehicle M. The support is, for example, a function in which at least one of the speed and steering of the own vehicle M is controlled by the control device of the vehicle M. The support control unit 112 executes ACC, ALC, or LKAS as driving support for the occupant, for example. Further, the support control unit 112 includes, for example, an overtaking control unit 113. The overtaking control unit 113 has the same functions as the overtaking control unit 142 described above, and performs control related to driving support. The process executed by the operation support device 110 is the same as the process of the execution process by the automatic operation control device 100 described above (more specifically, the process of replacing the overtaking control unit 142 with the overtaking control unit 113). Is applicable, so a specific description here will be omitted.

上述した実施形態によれば、制御装置（自動運転制御装置１００、運転支援装置１１０）において、自車両Ｍの周辺を認識する認識部１３０と、認識部１３０により認識された先行車両（ｍ１またはｍ２）の走行中の挙動が、自車両Ｍが先行車両を追い越すための追い越し条件を満たす場合に、自車両Ｍに先行車両を追い越させる追い越し制御部１４２と、を備え、追い越し制御部１４２は、自車両Ｍおよび先行車両の位置が、認識部１３０により認識された特定道路構造物よりも手前であり、且つ所定距離以内に存在する場合に、追い越し条件を満たす場合であっても自車両Ｍに先行車両を追い越させることを抑制することにより、より適切な追い越し制御を実行することができる。 According to the above-described embodiment, in the control device (automatic driving control device 100, driving support device 110), the recognition unit 130 that recognizes the periphery of the own vehicle M and the preceding vehicle (m1 or m2) recognized by the recognition unit 130. ) Is provided with an overtaking control unit 142 that causes the own vehicle M to overtake the preceding vehicle when the own vehicle M satisfies the overtaking condition for overtaking the preceding vehicle. When the positions of the vehicle M and the preceding vehicle are in front of the specific road structure recognized by the recognition unit 130 and are within a predetermined distance, the vehicle M precedes the own vehicle M even if the overtaking condition is satisfied. By suppressing the overtaking of the vehicle, more appropriate overtaking control can be executed.

具体的には、実施形態によれば、例えば、先行車両によって生じる死角により自車両Ｍから歩行者を認識できない状況であっても、横断歩道付近での先行車両の速度が小さい場合には横断歩道を横断する歩行者が存在するために先行車両が減速している可能性があるため先行車両の追い越しを抑制する。これにより、自車両Ｍが追い越し時に横断歩道を横断する歩行者と接近する可能性を抑制することができる。 Specifically, according to the embodiment, for example, even in a situation where the pedestrian cannot be recognized from the own vehicle M due to the blind spot caused by the preceding vehicle, if the speed of the preceding vehicle near the pedestrian crossing is low, the pedestrian crossing Since there is a possibility that the preceding vehicle is decelerating due to the presence of pedestrians crossing the road, the overtaking of the preceding vehicle is suppressed. As a result, it is possible to suppress the possibility that the own vehicle M approaches a pedestrian crossing the pedestrian crossing when overtaking.

また、実施形態によれば、先行車両の種別が、道路の制限速度よりも小さい低車速域のみを利用して走行する種別（例えば、農耕車等の小型特殊自動車）である場合には、減速時の追い越しのみを抑制し、減速していない（歩行者の存在に対応した走行をしていない）場合は追い越しを許可する。これにより、低車速域で走行する先行車両に対する過剰な追い越しの抑制を防止することができる。したがって、より適切な追い越し制御を実行することができる。 Further, according to the embodiment, when the type of the preceding vehicle is a type of traveling using only a low vehicle speed range smaller than the speed limit of the road (for example, a small special vehicle such as an agricultural vehicle), the vehicle decelerates. It suppresses only overtaking of time, and allows overtaking when it is not decelerating (driving in response to the presence of pedestrians). This makes it possible to prevent excessive overtaking of the preceding vehicle traveling in the low vehicle speed range. Therefore, more appropriate overtaking control can be executed.

［ハードウェア構成］
図９は、実施形態の自動運転制御装置１００のハードウェア構成の一例を示す図である。図示するように、自動運転制御装置１００のコンピュータは、通信コントローラ１００－１、ＣＰＵ１００－２、ワーキングメモリとして使用されるＲＡＭ１００－３、ブートプログラム等を格納するＲＯＭ１００－４、フラッシュメモリやＨＤＤ等の記憶装置１００－５、ドライブ装置１００－６等が、内部バスあるいは専用通信線によって相互に接続された構成となっている。通信コントローラ１００－１は、自動運転制御装置１００以外の構成要素との通信を行う。ドライブ装置１００－６には、光ディスク等の可搬型記憶媒体（例えば、コンピュータ読み込み可能な非一時的記憶媒体）が装着される。記憶装置１００－５には、ＣＰＵ１００－２が実行するプログラム１００－５ａが格納されている。このプログラムは、ＤＭＡ（Direct Memory Access）コントローラ（不図示）等によってＲＡＭ１００－３に展開されて、ＣＰＵ１００－２によって実行される。ＣＰＵ１００－２が参照するプログラム１００－５ａは、ドライブ装置１００－６に装着された可搬型記憶媒体に格納されていてもよいし、ネットワークを介して他の装置からダウンロードされてもよい。これによって、自動運転制御装置１００の各構成要素のうち一部または全部が実現される。また、図９に示すハードウェアは、自動運転制御装置１００に代えて運転支援装置１１０にも同様に適用できる。 [Hardware configuration]
FIG. 9 is a diagram showing an example of the hardware configuration of the automatic operation control device 100 of the embodiment. As shown in the figure, the computer of the automatic operation control device 100 includes a communication controller 100-1, a CPU 100-2, a RAM 100-3 used as a working memory, a ROM 100-4 for storing a boot program, a flash memory, an HDD, and the like. The storage device 100-5, the drive device 100-6, and the like are connected to each other by an internal bus or a dedicated communication line. The communication controller 100-1 communicates with a component other than the automatic operation control device 100. A portable storage medium such as an optical disk (for example, a computer-readable non-temporary storage medium) is mounted on the drive device 100-6. The storage device 100-5 stores a program 100-5a executed by the CPU 100-2. This program is expanded to RAM 100-3 by a DMA (Direct Memory Access) controller (not shown) or the like, and is executed by CPU 100-2. The program 100-5a referred to by the CPU 100-2 may be stored in a portable storage medium mounted on the drive device 100-6, or may be downloaded from another device via a network. As a result, a part or all of each component of the automatic operation control device 100 is realized. Further, the hardware shown in FIG. 9 can be similarly applied to the driving support device 110 instead of the automatic driving control device 100.

上記説明した実施形態は、以下のように表現することができる。
プログラムを記憶した記憶装置と、
ハードウェアプロセッサと、を備え、
前記ハードウェアプロセッサが前記記憶装置に記憶されたプログラムを実行することにより、
自車両の周辺を認識し、
認識した前記自車両の先行車両の走行中の挙動が、前記自車両が前記先行車両を追い越すための追い越し条件を満たす場合に、前記自車両に前記先行車両を追い越させる追い越し制御を実行し、
前記追い越し制御は、前記自車両および前記先行車両の位置が、認識した特定道路構造物よりも手前であり、且つ所定距離以内に存在する場合に、前記追い越し条件を満たす場合であっても前記自車両に前記先行車両を追い越させることを抑制する、
ように構成されている、制御装置。 The embodiment described above can be expressed as follows.
A storage device that stores the program and
With a hardware processor,
By executing the program stored in the storage device by the hardware processor.
Recognize the area around your vehicle
When the recognized behavior of the preceding vehicle of the own vehicle satisfies the overtaking condition for the own vehicle to overtake the preceding vehicle, the overtaking control for causing the own vehicle to overtake the preceding vehicle is executed.
The overtaking control is performed even if the overtaking condition is satisfied when the positions of the own vehicle and the preceding vehicle are in front of the recognized specific road structure and are within a predetermined distance. Suppressing the vehicle from overtaking the preceding vehicle,
A control unit that is configured to.

以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。 Although the embodiments for carrying out the present invention have been described above using the embodiments, the present invention is not limited to these embodiments, and various modifications and substitutions are made without departing from the gist of the present invention. Can be added.

１、２…車両システム、１０…カメラ、１２…レーダ装置、１４…ＬＩＤＡＲ、１６…物体認識装置、２０…通信装置、３０…ＨＭＩ、４０…車両センサ、５０…ナビゲーション装置、６０…ＭＰＵ、８０…運転操作子、１００…自動運転制御装置、１１０…運転支援装置、１１２…支援制御部、１１３、１４２…追い越し制御部、１２０…第１制御部、１３０…認識部、１３２…先行車両情報認識部、１３４…特定道路構造物認識部、１３６…交通参加者認識部、１３８…追い越し判定部、１４０…行動計画生成部、１６０…第２制御部、１６２…目標軌道取得部、１６４…速度制御部、１６６…操舵制御部、１８０…ＨＭＩ制御部、１９０…記憶部、２００…走行駆動力出力装置、２１０…ブレーキ装置、２２０…ステアリング装置 1, 2 ... Vehicle system, 10 ... Camera, 12 ... Radar device, 14 ... LIDAR, 16 ... Object recognition device, 20 ... Communication device, 30 ... HMI, 40 ... Vehicle sensor, 50 ... Navigation device, 60 ... MPU, 80 ... driving controller, 100 ... automatic driving control device, 110 ... driving support device, 112 ... support control unit, 113, 142 ... overtaking control unit, 120 ... first control unit, 130 ... recognition unit, 132 ... preceding vehicle information recognition Unit, 134 ... Specific road structure recognition unit, 136 ... Traffic participant recognition unit, 138 ... Overtaking judgment unit, 140 ... Action plan generation unit, 160 ... Second control unit, 162 ... Target track acquisition unit, 164 ... Speed control Unit 166 ... Steering control unit, 180 ... HMI control unit, 190 ... Storage unit, 200 ... Driving drive force output device, 210 ... Brake device, 220 ... Steering device

Claims (10)

自車両の周辺を認識する認識部と、
前記認識部により認識された先行車両の走行中の挙動が、前記自車両が前記先行車両を追い越すための追い越し条件を満たす場合に、前記自車両に前記先行車両を追い越させる追い越し制御部と、を備え、
前記追い越し制御部は、前記自車両および前記先行車両の位置が、前記認識部により認識された特定道路構造物よりも手前であり、且つ所定距離以内に存在する場合に、前記追い越し条件を満たす場合であっても前記自車両に前記先行車両を追い越させることを抑制する、
制御装置。 A recognition unit that recognizes the surroundings of the vehicle and
When the running behavior of the preceding vehicle recognized by the recognition unit satisfies the overtaking condition for the own vehicle to overtake the preceding vehicle, the overtaking control unit that causes the own vehicle to overtake the preceding vehicle. Prepare,
The overtaking control unit satisfies the overtaking condition when the positions of the own vehicle and the preceding vehicle are in front of the specific road structure recognized by the recognition unit and exist within a predetermined distance. Even if it suppresses the own vehicle from overtaking the preceding vehicle,
Control device. 前記追い越し条件は、前記先行車両が前記自車両よりも小さい速度で走行していることを含む、
請求項１に記載の制御装置。 The overtaking condition includes that the preceding vehicle is traveling at a speed lower than that of the own vehicle.
The control device according to claim 1. 前記追い越し条件は、前記先行車両が、走行する道路の制限速度よりも小さい速度で走行していることを含む、
請求項２に記載の制御装置。 The overtaking condition includes that the preceding vehicle is traveling at a speed lower than the speed limit of the road on which the vehicle travels.
The control device according to claim 2. 前記追い越し条件は、前記先行車両が減速を行っていることを含む、
請求項１に記載の制御装置。 The overtaking condition includes that the preceding vehicle is decelerating.
The control device according to claim 1. 前記認識部は、前記先行車両の種別を認識し、
前記追い越し制御部は、前記認識部により認識された前記先行車両の種別が道路の制限速度よりも小さい速度域で走行すると推定される種別である場合には、前記自車両および前記先行車両の位置が、前記特定道路構造物よりも手前で、前記所定距離以内に存在し、且つ前記先行車両が減速している場合に、前記追い越し条件を満たす場合であっても前記自車両に前記先行車両を追い越させることを抑制する、
請求項４に記載の制御装置。 The recognition unit recognizes the type of the preceding vehicle and recognizes the type of the preceding vehicle.
When the type of the preceding vehicle recognized by the recognition unit is a type estimated to travel in a speed range smaller than the speed limit of the road, the overtaking control unit is the position of the own vehicle and the preceding vehicle. However, when the vehicle exists within the predetermined distance in front of the specific road structure and the preceding vehicle is decelerating, the preceding vehicle is attached to the own vehicle even if the overtaking condition is satisfied. Suppress overtaking,
The control device according to claim 4. 前記先行車両の種別は、小型特殊自動車を示す種別を含む、
請求項５に記載の制御装置。 The type of the preceding vehicle includes a type indicating a small special vehicle.
The control device according to claim 5. 前記特定道路構造物は、横断歩道を含み、
前記追い越し条件を満たす場合であっても前記自車両に前記先行車両を追い越させることを抑制する条件は、前記認識部により前記横断歩道を横断する交通参加者および前記横断歩道を将来横断することが予測される交通参加者が認識されていない場合を含む、
請求項１に記載に記載の制御装置。 The specific road structure includes a pedestrian crossing.
Even if the overtaking condition is satisfied, the condition for suppressing the own vehicle from overtaking the preceding vehicle is that the recognition unit may cross the pedestrian crossing and the traffic participant crossing the pedestrian crossing in the future. Including cases where the expected traffic participants are not recognized,
The control device according to claim 1. 前記特定道路構造物は、横断歩道を含み、
前記所定距離は、前記認識部により前記横断歩道を横断する交通参加者または前記横断歩道を将来横断することが予測される交通参加者のうち一方または双方が認識されている方が、それぞれの前記交通参加者が認識されていない場合よりも長い、
請求項１に記載の制御装置。 The specific road structure includes a pedestrian crossing.
The predetermined distance is recognized by the recognition unit when one or both of the traffic participants crossing the pedestrian crossing or the traffic participants who are expected to cross the pedestrian crossing in the future are recognized. Longer than if the traffic participants were not recognized,
The control device according to claim 1. コンピュータが、
自車両の周辺を認識し、
認識した前記自車両の先行車両の走行中の挙動が、前記自車両が前記先行車両を追い越すための追い越し条件を満たす場合に、前記自車両に前記先行車両を追い越させる追い越し制御を実行し、
前記追い越し制御は、前記自車両および前記先行車両の位置が、認識した特定道路構造物よりも手前であり、且つ所定距離以内に存在する場合に、前記追い越し条件を満たす場合であっても前記自車両に前記先行車両を追い越させることを抑制する、
制御方法。 The computer
Recognize the area around your vehicle
When the recognized behavior of the preceding vehicle of the own vehicle satisfies the overtaking condition for the own vehicle to overtake the preceding vehicle, the overtaking control for causing the own vehicle to overtake the preceding vehicle is executed.
The overtaking control is performed even if the overtaking condition is satisfied when the positions of the own vehicle and the preceding vehicle are in front of the recognized specific road structure and are within a predetermined distance. Suppressing the vehicle from overtaking the preceding vehicle,
Control method. コンピュータに、
自車両の周辺を認識させ、
認識した前記自車両の先行車両の走行中の挙動が、前記自車両が前記先行車両を追い越すための追い越し条件を満たす場合に、前記自車両に前記先行車両を追い越させる追い越し制御を実行させ、
前記追い越し制御は、前記自車両および前記先行車両の位置が、認識された特定道路構造物よりも手前であり、且つ所定距離以内に存在する場合に、前記追い越し条件を満たす場合であっても前記自車両に前記先行車両を追い越させることを抑制させる、
プログラム。 On the computer
Recognize the area around your vehicle
When the recognized behavior of the preceding vehicle of the own vehicle satisfies the overtaking condition for the own vehicle to overtake the preceding vehicle, the own vehicle is made to execute the overtaking control for overtaking the preceding vehicle.
In the overtaking control, even if the overtaking condition is satisfied when the positions of the own vehicle and the preceding vehicle are in front of the recognized specific road structure and are within a predetermined distance, the overtaking control is performed. Suppressing the own vehicle from overtaking the preceding vehicle,
program.
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