JP2022011329A - Control device, control method, and program - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、制御装置、制御方法、およびプログラムに関する。 The present invention relates to control devices, control methods, and programs.
近年、車両の走行を自動的に制御することについて研究が進められている。これに関連して、横断歩道を通行する人物が存在する場合に、車両を横断歩道の手前の停止線に一時停止させる強制自動運転(例えば、特許文献1参照)や、自車両に先行車両を追い越させる追い越し制御に関する技術が知られている。 In recent years, research has been conducted on automatically controlling the running of vehicles. In connection with this, when there is a person passing through the pedestrian crossing, forced automatic driving that suspends the vehicle at the stop line in front of the pedestrian crossing (see, for example, Patent Document 1) and the preceding vehicle to the own vehicle Techniques related to overtaking control for overtaking are known.
しかしながら、従来の技術では、横断歩道等の特定道路構造物の付近における先行車両の追い越し制御については考慮されておらず、適切な追い越し制御ができない場合があった。 However, in the conventional technique, the overtaking control of the preceding vehicle in the vicinity of a specific road structure such as a pedestrian crossing is not considered, and there are cases where appropriate overtaking control cannot be performed.
本発明の態様は、このような事情を考慮してなされたものであり、より適切な追い越し制御を実行することができる制御装置、制御方法、およびプログラムを提供することを目的とする。 Aspects of the present invention have been made in consideration of such circumstances, and an object of the present invention is to provide a control device, a control method, and a program capable of performing more appropriate overtaking control.
この発明に係る制御装置、制御方法、およびプログラムは、以下の構成を採用した。
(1):この発明の一態様に係る制御装置は、自車両の周辺を認識する認識部と、前記認識部により認識された先行車両の走行中の挙動が、前記自車両が前記先行車両を追い越すための追い越し条件を満たす場合に、前記自車両に前記先行車両を追い越させる追い越し制御部と、を備え、前記追い越し制御部は、前記自車両および前記先行車両の位置が、前記認識部により認識された特定道路構造物よりも手前であり、且つ所定距離以内に存在する場合に、前記追い越し条件を満たす場合であっても前記自車両に前記先行車両を追い越させることを抑制する制御装置である。
The control device, control method, and program according to the present invention have adopted the following configurations.
(1): In the control device according to one aspect of the present invention, the recognition unit that recognizes the periphery of the own vehicle and the behavior of the preceding vehicle recognized by the recognition unit during traveling causes the own vehicle to refer to the preceding vehicle. When the overtaking condition for overtaking is satisfied, the own vehicle is provided with an overtaking control unit that causes the own vehicle to overtake the preceding vehicle, and the overtaking control unit recognizes the positions of the own vehicle and the preceding vehicle by the recognition unit. It is a control device that suppresses the own vehicle from overtaking the preceding vehicle even if the overtaking condition is satisfied when the vehicle is in front of the specified road structure and exists within a predetermined distance. ..
(2):上記(1)の態様において、前記追い越し条件は、前記先行車両が前記自車両よりも小さい速度で走行していることを含むものである。 (2): In the aspect of (1) above, the overtaking condition includes that the preceding vehicle is traveling at a speed smaller than that of the own vehicle.
(3):上記(2)の態様において、前記追い越し条件は、前記先行車両が、前記先行車両および前記自車両が走行する道路の制限速度よりも小さい速度で走行していることを含むものである。 (3): In the aspect of (2) above, the overtaking condition includes that the preceding vehicle is traveling at a speed smaller than the speed limit of the preceding vehicle and the road on which the own vehicle is traveling.
(4):上記(1)の態様において、前記追い越し条件は、前記先行車両が減速を行っていることを含むものである。 (4): In the aspect of (1) above, the overtaking condition includes that the preceding vehicle is decelerating.
(5):上記(4)の態様において、前記認識部は、前記先行車両の種別を認識し、前記追い越し制御部は、前記認識部により認識された前記先行車両の種別が道路の制限速度よりも小さい速度域で走行すると推定される種別である場合には、前記自車両および前記先行車両の位置が、前記特定道路構造物よりも手前で、前記所定距離以内に存在し、且つ前記先行車両が減速している場合に、前記追い越し条件を満たす場合であっても前記自車両に前記先行車両を追い越させることを抑制するものである。 (5): In the aspect of (4) above, the recognition unit recognizes the type of the preceding vehicle, and the overtaking control unit recognizes that the type of the preceding vehicle recognized by the recognition unit is based on the speed limit of the road. In the case of a type that is presumed to travel in a small speed range, the positions of the own vehicle and the preceding vehicle are in front of the specific road structure, within the predetermined distance, and the preceding vehicle. It is intended to prevent the own vehicle from overtaking the preceding vehicle even when the overtaking condition is satisfied when the vehicle is decelerating.
(6):上記(5)の態様において、前記先行車両の種別は、小型特殊自動車を示す種別を含むものである。 (6): In the aspect of (5) above, the type of the preceding vehicle includes a type indicating a small special vehicle.
(7):上記(1)の態様において、前記特定道路構造物は、横断歩道を含み、前記追い越し条件を満たす場合であっても前記自車両に前記先行車両を追い越させることを抑制する条件は、前記認識部により前記横断歩道を横断する交通参加者および前記横断歩道を将来横断することが予測される交通参加者が認識されていない場合を含むものである。 (7): In the aspect of (1) above, the specific road structure includes a pedestrian crossing, and even if the overtaking condition is satisfied, the condition for suppressing the own vehicle from overtaking the preceding vehicle is This includes the case where the traffic participant who crosses the pedestrian crossing and the traffic participant who is expected to cross the pedestrian crossing in the future are not recognized by the recognition unit.
(8):上記(1)の態様において、前記特定道路構造物は、横断歩道を含み、前記所定距離は、前記認識部により前記横断歩道を横断する交通参加者または前記横断歩道を将来横断することが予測される交通参加者のうち一方または双方が認識されている方が、それぞれの前記交通参加者が認識されていない場合よりも長いものである。 (8): In the embodiment of (1) above, the specific road structure includes a pedestrian crossing, and the predetermined distance crosses the traffic participant crossing the pedestrian crossing or the pedestrian crossing in the future by the recognition unit. It is longer that one or both of the expected traffic participants are recognized than if each said traffic participant is not recognized.
(9):この発明の一態様に係る制御方法は、コンピュータが、自車両の周辺を認識し、認識した前記自車両の先行車両の走行中の挙動が、前記自車両が前記先行車両を追い越すための追い越し条件を満たす場合に、前記自車両に前記先行車両を追い越させる追い越し制御を実行し、前記追い越し制御は、前記自車両および前記先行車両の位置が、認識した特定道路構造物よりも手前であり、且つ所定距離以内に存在する場合に、前記追い越し条件を満たす場合であっても前記自車両に前記先行車両を追い越させることを抑制する、制御方法である。 (9): In the control method according to one aspect of the present invention, the computer recognizes the periphery of the own vehicle, and the recognized behavior of the preceding vehicle of the own vehicle during traveling causes the own vehicle to overtake the preceding vehicle. When the overtaking condition for the above conditions is satisfied, the overtaking control for causing the own vehicle to overtake the preceding vehicle is executed, and the overtaking control is such that the positions of the own vehicle and the preceding vehicle are in front of the recognized specific road structure. It is a control method that suppresses the own vehicle from overtaking the preceding vehicle even if the overtaking condition is satisfied when the vehicle exists within a predetermined distance.
(10):この発明の一態様に係るプログラムは、コンピュータに、自車両の周辺を認識させ、認識した前記自車両の先行車両の走行中の挙動が、前記自車両が前記先行車両を追い越すための追い越し条件を満たす場合に、前記自車両に前記先行車両を追い越させる追い越し制御を実行させ、前記追い越し制御は、前記自車両および前記先行車両の位置が、認識された特定道路構造物よりも手前であり、且つ所定距離以内に存在する場合に、前記追い越し条件を満たす場合であっても前記自車両に前記先行車両を追い越させることを抑制させる、プログラムである。 (10): In the program according to one aspect of the present invention, the computer is made to recognize the periphery of the own vehicle, and the recognized behavior of the preceding vehicle of the own vehicle during traveling causes the own vehicle to overtake the preceding vehicle. When the overtaking condition is satisfied, the own vehicle is made to execute the overtaking control for overtaking the preceding vehicle, and the overtaking control is such that the positions of the own vehicle and the preceding vehicle are in front of the recognized specific road structure. It is a program that suppresses the own vehicle from overtaking the preceding vehicle even if the overtaking condition is satisfied when the vehicle exists within a predetermined distance.
上記(1)~(10)の態様によれば、より適切な追い越し制御を実行することができる。 According to the above aspects (1) to (10), more appropriate overtaking control can be executed.
以下、図面を参照し、本発明の制御装置、制御方法、およびプログラムの実施形態について説明する。以下では、一例として、制御装置が自動運転車両に適用された実施形態について説明する。自動運転とは、例えば、自動的に車両の操舵または速度のうち、一方または双方を制御して運転制御を実行することである。上述した車両の運転制御には、例えば、ACC(Adaptive Cruise Control System)やTJP(Traffic Jam Pilot)、ALC(Auto Lane Changing)、CMBS(Collision Mitigation Brake System)、LKAS(Lane Keeping Assistance System)といった種々の運転制御が含まれる。自動運転車両は、乗員(運転者)の手動運転によって運転が制御されてもよい。また、以下では、左側通行の法規が適用される場合について説明するが、右側通行の法規が適用される場合、左右を逆に読み替えればよい。 Hereinafter, embodiments of the control device, control method, and program of the present invention will be described with reference to the drawings. In the following, as an example, an embodiment in which the control device is applied to an autonomous driving vehicle will be described. The automatic driving is, for example, automatically controlling one or both of the steering or the speed of the vehicle to execute the driving control. The above-mentioned vehicle operation control includes various types such as ACC (Adaptive Cruise Control System), TJP (Traffic Jam Pilot), ALC (Auto Lane Changing), CMBS (Collision Mitigation Brake System), and LKAS (Lane Keeping Assistance System). Operation control is included. The driving of the self-driving vehicle may be controlled by the manual driving of the occupant (driver). Further, in the following, the case where the left-hand traffic rule is applied will be described, but when the right-hand traffic rule is applied, the left and right may be read in reverse.
[全体構成]
図1は、実施形態に係る制御装置を含む車両システム1の構成図である。車両システム1が搭載される車両(以下、自車両Mと称する)は、例えば、二輪や三輪、四輪等の車両であり、その駆動源は、ディーゼルエンジンやガソリンエンジン等の内燃機関、電動機、或いはこれらの組み合わせである。電動機は、内燃機関に連結された発電機による発電電力、或いは二次電池や燃料電池等のバッテリ(蓄電池)の放電電力を使用して動作する。
[overall structure]
FIG. 1 is a configuration diagram of a
車両システム1は、例えば、カメラ10と、レーダ装置12と、LIDAR(Light Detection and Ranging)14と、物体認識装置16と、通信装置20と、HMI(Human Machine Interface)30と、車両センサ40と、ナビゲーション装置50と、MPU(Map Positioning Unit)60と、運転操作子80と、自動運転制御装置100と、走行駆動力出力装置200と、ブレーキ装置210と、ステアリング装置220とを備える。これらの装置や機器は、CAN(Controller Area Network)通信線等の多重通信線やシリアル通信線、無線通信網等によって互いに接続される。なお、図1に示す構成はあくまで一例であり、構成の一部が省略されてもよいし、更に別の構成が追加されてもよい。自動運転制御装置100は、「制御装置」の一例である。カメラ10と、レーダ装置12と、LIDAR14と、物体認識装置16とを合わせたものが「外界センサ」の一例である。
The
カメラ10は、例えば、CCD(Charge Coupled Device)やCMOS(Complementary Metal Oxide Semiconductor)等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。カメラ10は、車両システム1が搭載される自車両Mの任意の箇所に取り付けられる。前方を撮像する場合、カメラ10は、フロントウインドシールド上部やルームミラー裏面、車体の前頭部等に取り付けられる。後方を撮像する場合、カメラ10は、リアウインドシールド上部やバックドア等に取り付けられる。側方を撮像する場合、カメラ10は、ドアミラー等に取り付けられる。カメラ10は、例えば、周期的に繰り返し自車両Mの周辺を撮像する。カメラ10は、ステレオカメラであってもよい。
The
レーダ装置12は、自車両Mの周辺にミリ波等の電波を放射すると共に、周辺の物体によって反射された電波(反射波)を検出して少なくとも物体の位置(距離および方位)を検出する。レーダ装置12は、自車両Mの任意の箇所に取り付けられる。レーダ装置12は、FM-CW(Frequency Modulated Continuous Wave)方式によって物体の位置および速度を検出してもよい。
The
LIDAR14は、自車両Mの周辺に光を照射し、散乱光を測定する。LIDAR14は、発光から受光までの時間に基づいて、対象までの距離を検出する。照射される光は、例えば、パルス状のレーザー光である。LIDAR14は、自車両Mの任意の箇所に取り付けられる。
The LIDAR 14 irradiates the periphery of the own vehicle M with light and measures the scattered light. The LIDAR 14 detects the distance to the target based on the time from light emission to light reception. The emitted light is, for example, a pulsed laser beam. The
物体認識装置16は、カメラ10、レーダ装置12、およびLIDAR14のうち一部または全部による検出結果に対してセンサフュージョン処理を行って、自車両Mの周辺の物体の位置、種類、速度等を認識する。物体には、例えば、他車両(先行車両等の周辺車両)、歩行者、自転車(自転車の運転者も含む)、道路構造物等が含まれる。道路構造物には、例えば、道路標識や交通信号機、踏切、縁石、中央分離帯、ガードレール、フェンス等が含まれる。また、道路構造物には、例えば、路面に描画または貼付された道路区画線や横断歩道、自転車横断帯、一時停止線等の路面標識が含まれてもよい。物体認識装置16は、認識結果を自動運転制御装置100に出力する。また、物体認識装置16は、カメラ10、レーダ装置12、およびLIDAR14の検出結果をそのまま自動運転制御装置100に出力してよい。その場合、車両システム1または外界センサからの構成から物体認識装置16が省略されてもよい。また、物体認識装置16は、自動運転制御装置100(例えば、後述する認識部130)に含まれていてもよい。
The
通信装置20は、例えば、セルラー網やWi-Fi網、Bluetooth(登録商標)、DSRC(Dedicated Short Range Communication)、LAN(Local Area Network)、WAN(WiDe Area Network)、インターネット等のネットワークを利用して、例えば、自車両Mの周辺に存在する他車両、自車両Mを利用する利用者の端末装置、或いは各種サーバ装置と通信する。
The
HMI30は、自車両Mの乗員に対して各種情報を出力すると共に、乗員による入力操作を受け付ける。HMI30には、例えば、各種表示装置、スピーカ、ブザー、タッチパネル、スイッチ、キー等が含まれる。
The
車両センサ40は、自車両Mの速度を検出する車速センサ、加速度を検出する加速度センサ、ヨーレート(例えば、自車両Mの重心点を通る鉛直軸回りの回転角速度)を検出するヨーレートセンサ、自車両Mの向きを検出する方位センサ等を含む。また、車両センサ40は、自車両Mの位置を検出する位置センサが設けられていてもよい。位置センサは、例えば、GPS(Global Positioning System)装置から位置情報(経度・緯度情報)を取得するセンサである。また、位置センサは、ナビゲーション装置50のGNSS(Global Navigation Satellite System)受信機51を用いて位置情報を取得するセンサであってもよい。車両センサ40により検出した結果は、自動運転制御装置100に出力される。
The
ナビゲーション装置50は、例えば、GNSS受信機51と、ナビHMI52と、経路決定部53とを備える。ナビゲーション装置50は、HDD(Hard Disk Drive)やフラッシュメモリ等の記憶装置に第1地図情報54を保持している。GNSS受信機51は、GNSS衛星から受信した信号に基づいて、自車両Mの位置を特定する。自車両Mの位置は、車両センサ40の出力を利用したINS(Inertial Navigation System)によって特定または補完されてもよい。ナビHMI52は、表示装置、スピーカ、タッチパネル、キー等を含む。GNSS受信機51は、車両センサ40に設けられてもよい。ナビHMI52は、前述したHMI30と一部または全部が共通化されてもよい。経路決定部53は、例えば、GNSS受信機51により特定された自車両Mの位置(或いは入力された任意の位置)から、ナビHMI52を用いて乗員により入力された目的地までの経路(以下、地図上経路)を、第1地図情報54を参照して決定する。第1地図情報54は、例えば、道路を示すリンクと、リンクによって接続されたノードとによって道路形状が表現された情報である。第1地図情報54は、POI(Point Of Interest)情報等を含んでもよい。地図上経路は、MPU60に出力される。ナビゲーション装置50は、地図上経路に基づいて、ナビHMI52を用いた経路案内を行ってもよい。ナビゲーション装置50は、通信装置20を介してナビゲーションサーバに現在位置と目的地を送信し、ナビゲーションサーバから地図上経路と同等の経路を取得してもよい。ナビゲーション装置50は、決定した地図上経路を、MPU60に出力する。
The
MPU60は、例えば、推奨車線決定部61を含み、HDDやフラッシュメモリ等の記憶装置に第2地図情報62を保持している。推奨車線決定部61は、ナビゲーション装置50から提供された地図上経路を複数のブロックに分割し(例えば、車両進行方向に関して100[m]毎に分割し)、第2地図情報62を参照してブロックごとに推奨車線を決定する。推奨車線決定部61は、例えば、左から何番目の車線を走行するといった決定を行う。推奨車線決定部61は、地図上経路に分岐箇所が存在する場合、自車両Mが、分岐先に進行するための合理的な経路を走行できるように、推奨車線を決定する。
The
第2地図情報62は、第1地図情報54よりも高精度な地図情報である。第2地図情報62は、例えば、道路形状や道路構造物に関する情報等を含んでいる。道路形状には、第1地図情報54よりも更に詳細な道路形状として、例えば、車線数、道路の曲率半径(或いは曲率)、幅員、勾配等が含まれる。上記情報は、第1地図情報54に格納されていてもよい。道路構造物に関する情報には、道路構造物の種別、位置、道路の延伸方向に対する向き、大きさ、形状、色等の情報が含まれてよい。道路構造物の種別において、例えば、「道路区画線」を1つの種別としてもよく、道路区画線に属する「レーンマーク」や「縁石」、「中央分離帯」等のそれぞれを異なる種別としてもよい。また、「道路区画線」の種別は、例えば、自車両Mが通過不可能な道路区画線と、通過可能な道路区画線とで分かれていてもよい。通行不可能な道路区画線とは、例えば、ガードレール、縁石、中央分離帯、フェンス等の道路境界物である。通過可能な道路区画線とは、例えばレーンマークやチャッターバーである。また、第2地図情報62には、位置情報(緯度経度)、住所情報(住所・郵便番号)、施設情報等が含まれてよい。第2地図情報62は、通信装置20が外部装置と通信することにより、随時、アップデートされてよい。第1地図情報54および第2地図情報62は、地図情報として一体に設けられていてもよい。また、地図情報(第1地図情報54および第2地図情報62)は、記憶部190に記憶されていてもよい。
The
運転操作子80は、例えば、ステアリングホイールと、アクセルペダルと、ブレーキペダルとを備える。また、運転操作子80は、シフトレバー、異形ステア、ジョイスティックその他の操作子を含んでもよい。運転操作子80の各操作子には、例えば、乗員による操作子の操作量あるいは操作の有無を検出する操作検出部が取り付けられている。操作検出部は、例えば、ステアリングホイールの操舵角や操舵トルク、アクセルペダルやブレーキペダルの踏込量等を検出する。そして、操作検出部は、検出結果を自動運転制御装置100、もしくは、走行駆動力出力装置200、ブレーキ装置210、およびステアリング装置220のうち一方または双方に出力する。
The driving
自動運転制御装置100は、例えば、第1制御部120と、第2制御部160と、HMI制御部180と、記憶部190とを備える。第1制御部120と、第2制御部160と、HMI制御部180とは、それぞれ、例えば、CPU(Central Processing Unit)等のハードウェアプロセッサがプログラム(ソフトウェア)を実行することにより実現される。また、これらの構成要素のうち一部または全部は、LSI(Large Scale Integration)やASIC(Application Specific Integrated Circuit)、FPGA(Field-Programmable Gate Array)、GPU(Graphics Processing Unit)等のハードウェア(回路部;circuitryを含む)によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。上述のプログラムは、予め自動運転制御装置100のHDDやフラッシュメモリ等の記憶装置(非一過性の記憶媒体を備える記憶装置)に格納されていてもよいし、DVDやCD-ROM、メモリカード等の着脱可能な記憶媒体に格納されており、記憶媒体(非一過性の記憶媒体)がドライブ装置やカードスロット等に装着されることで自動運転制御装置100の記憶装置にインストールされてもよい。
The automatic
記憶部190は、上記の各種記憶装置、或いはEEPROM(Electrically Erasable Programmable Read Only Memory)、ROM(Read Only Memory)、またはRAM(Random Access Memory)等により実現されてもよい。記憶部190には、例えば、特定車両別推定速度情報192、その他の各種情報、プログラム等が格納される。また、記憶部190には、地図情報(例えば、第1地図情報54および第2地図情報62)が格納されていてもよい。特定車両別推定速度情報192の内容については後述する。
The
図2は、第1制御部120および第2制御部160の機能構成図である。第1制御部120は、例えば、認識部130と、行動計画生成部140とを備える。第1制御部120は、例えば、AI(Artificial Intelligence;人工知能)による機能と、予め与えられたモデルによる機能とを並行して実現する。例えば、「交差点を認識する」機能は、ディープラーニング等による交差点の認識と、予め与えられた条件(パターンマッチング可能な信号、道路標示等がある)に基づく認識とが並行して実行され、双方に対してスコア付けして総合的に評価することで実現されてよい。これによって、自動運転の信頼性が担保される。また、第1制御部120は、例えば、MPU60やHMI制御部180等からの指示に基づいて自車両Mの自動運転に関する制御を実行する。
FIG. 2 is a functional configuration diagram of the
認識部130は、カメラ10、レーダ装置12、およびLIDAR14から物体認識装置16を介して入力された情報に基づいて、自車両Mの周辺に存在する物体の位置、および速度、加速度等の状態を認識する。物体の位置は、例えば、自車両Mの代表点(重心や駆動軸中心など)を原点とした絶対座標上の位置として認識され、制御に使用される。物体の位置は、その物体の重心やコーナー、端部等の代表点(基準位置)で表されてもよいし、表現された領域で表されてもよい。物体の「状態」とは、例えば、物体が他車両等の移動体である場合には、移動体の加速度やジャーク、あるいは「行動状態」(例えば他車両が車線変更をしている、またはしようとしているか否か)を含んでもよい。
Based on the information input from the
また、認識部130は、例えば、先行車両情報認識部132と、特定道路構造物認識部134と、交通参加者認識部136と、追い越し判定部138とを備える。これらの機能の詳細については後述する。
Further, the
行動計画生成部140は、認識部130の認識結果に基づいて、自動運転等の走行制御により自車両Mを走行させる行動計画を生成する。例えば、行動計画生成部140は、原則的には推奨車線決定部61により決定された推奨車線を走行し、更に、認識部130による認識結果または地図情報から取得された自車両Mの現在位置に基づく周辺の道路形状等に基づいて、自車両Mの周辺状況に対応できるように、自車両Mが自動的に(運転者の操作に依らずに)将来走行する目標軌道を生成する。目標軌道は、例えば、速度要素を含んでいる。例えば、目標軌道は、自車両Mの到達すべき地点(軌道点)を順に並べたものとして表現される。軌道点は、道なり距離で所定の走行距離(例えば数[m]程度)ごとの自車両Mの到達すべき地点であり、それとは別に、所定のサンプリング時間(例えば0コンマ数[sec]程度)ごとの目標速度および目標加速度が、目標軌道の一部として生成される。また、軌道点は、所定のサンプリング時間ごとの、そのサンプリング時刻における自車両Mの到達すべき位置であってもよい。この場合、目標速度や目標加速度の情報は軌道点の間隔で表現される。
The action
行動計画生成部140は、目標軌道を生成するにあたり、自動運転のイベントを設定してよい。イベントには、例えば、自車両Mを一定の速度で同じ車線を走行させる定速走行イベント、自車両Mの前方の所定距離以内(例えば100[m]以内)に存在し、自車両Mに最も近い他車両(以下、前走車両と称する)に自車両Mを追従させる追従走行イベント、自車両Mを自車線から隣接車線へと車線変更させる車線変更イベント、道路の分岐地点で自車両Mを目的地側の車線に分岐させる分岐イベント、合流地点で自車両Mを本線に合流させる合流イベント、自動運転を終了して手動運転に切り替えるためのテイクオーバーイベント等が含まれる。また、イベントには、例えば、自車両Mを一旦隣接車線に車線変更させて前走車両を追い越してから再び元の車線へと車線変更させる追い越しイベントや、自車両Mの前方に存在する障害物を回避するために自車両Mに制動および操舵の少なくとも一方を行わせる回避イベント等が含まれてよい。
The action
また、行動計画生成部140は、例えば、自車両Mの走行時に認識された自車両Mの周辺状況に応じて、現在の区間に対して既に決定したイベントを他のイベントに変更したり、現在の区間に対して新たなイベントを設定したりしてよい。また、行動計画生成部140は、HMI30への乗員の操作に応じて、現在の区間に対して既に設定したイベントを他のイベントに変更したり、現在の区間に対して新たなイベントを設定したりしてよい。行動計画生成部140は、設定したイベントに応じた目標軌道を生成する。
Further, the action
行動計画生成部140は、例えば、追い越し制御部142を備える。追い越し制御部142の機能の詳細については後述する。
The action
第2制御部160は、行動計画生成部140によって生成された目標軌道を、予定の時刻通りに自車両Mが通過するように、走行駆動力出力装置200、ブレーキ装置210、およびステアリング装置220を制御する。行動計画生成部140と、第2制御部160とを合わせたものが「運転制御部」の一例である。
The
第2制御部160は、例えば、目標軌道取得部162と、速度制御部164と、操舵制御部166とを備える。目標軌道取得部162は、行動計画生成部140により生成された目標軌道(軌道点)の情報を取得し、メモリ(不図示)に記憶させる。速度制御部164は、メモリに記憶された目標軌道に付随する速度要素に基づいて、走行駆動力出力装置200またはブレーキ装置210を制御する。操舵制御部166は、メモリに記憶された目標軌道の曲がり具合に応じて、ステアリング装置220を制御する。速度制御部164および操舵制御部166の処理は、例えば、フィードフォワード制御とフィードバック制御との組み合わせにより実現される。一例として、操舵制御部166は、自車両Mの前方の道路の曲率半径(或いは曲率)に応じたフィードフォワード制御と、目標軌道からの乖離に基づくフィードバック制御とを組み合わせて実行する。
The
図1に戻り、HMI制御部180は、HMI30により、乗員に所定の情報を通知する。所定の情報には、例えば、自車両Mの状態に関する情報や運転制御に関する情報等の自車両Mの走行に関連のある情報が含まれる。自車両Mの状態に関する情報には、例えば、自車両Mの速度、エンジン回転数、シフト位置等が含まれる。また、運転制御に関する情報には、例えば、自動運転による運転制御(例えば、追い越し制御)の実行の有無、自動運転を開始するか否かを問い合わせる情報、乗員に手動運転を促す情報、自動運転による運転制御の状況に関する情報等が含まれる。また、所定の情報には、テレビ番組、DVD等の記憶媒体に記憶されたコンテンツ(例えば、映画)等の自車両Mの走行制御に関連しない情報が含まれてもよい。また、所定の情報には、例えば、自動運転における現在位置や目的地、自車両Mの燃料の残量に関する情報が含まれてよい。HMI制御部180は、HMI30により受け付けられた情報を通信装置20、ナビゲーション装置50、第1制御部120等に出力してもよい。また、HMI制御部180は、HMI30に出力させる各種情報を、通信装置20を介して自車両Mの利用者(乗員)が利用する端末装置に送信してもよい。端末装置は、例えば、スマートフォンやタブレット端末である。
Returning to FIG. 1, the
走行駆動力出力装置200は、自車両Mが走行するための走行駆動力(トルク)を駆動輪に出力する。走行駆動力出力装置200は、例えば、内燃機関、電動機、および変速機等の組み合わせと、これらを制御するECU(Electronic Control Unit)とを備える。ECUは、第2制御部160から入力される情報、或いは運転操作子80のアクセルペダルから入力される情報に従って、上記の構成を制御する。
The traveling driving
ブレーキ装置210は、例えば、ブレーキキャリパーと、ブレーキキャリパーに油圧を伝達するシリンダと、シリンダに油圧を発生させる電動モータと、ブレーキECUとを備える。ブレーキECUは、第2制御部160から入力される情報、或いは運転操作子80のブレーキペダルから入力される情報に従って電動モータを制御し、制動操作に応じたブレーキトルクが各車輪に出力されるようにする。ブレーキ装置210は、ブレーキペダルの操作によって発生させた油圧を、マスターシリンダを介してシリンダに伝達する機構をバックアップとして備えてよい。なお、ブレーキ装置210は、上記説明した構成に限らず、第2制御部160から入力される情報に従ってアクチュエータを制御して、マスターシリンダの油圧をシリンダに伝達する電子制御式油圧ブレーキ装置であってもよい。
The
ステアリング装置220は、例えば、ステアリングECUと、電動モータとを備える。電動モータは、例えば、ラックアンドピニオン機構に力を作用させて転舵輪の向きを変更する。ステアリングECUは、第2制御部160から入力される情報、或いは運転操作子80のステアリングホイールから入力される情報に従って、電動モータを駆動し、転舵輪の向きを変更させる。
The
[実施形態における追い越し制御]
次に、実施形態における追い越し制御の具体例について、先行車両情報認識部132、特定道路構造物認識部134、交通参加者認識部136、追い越し判定部138、および追い越し制御部142の機能の詳細と共に説明する。図3は、実施形態における追い越し制御について説明するための図である。図3の例では、X軸方向に延伸した車線L1と、車線L1に隣接する対向車線L2を示している。車線L1は、道路区画線LLおよびCLで区画され、車線L2は、道路区画線CLおよびRLで区画されている。道路区画線CLは、例えば、先行車両の追い越しを許可する道路区画線であり、自車両Mが通過可能な道路区画線である。また、図3の例では、自車両Mと、自車両Mの前方に存在する先行車両m1を示している。自車両Mは、車線L1を速度VMで走行し、先行車両m1は車線L1を速度Vm1で走行しているものとする。また、図3の例では、車線L1およびL2の横断歩道CWの手前に、一時停止線SL1およびSL2の路面標識が存在するものとする。また、図3に示す横断歩道CWは、交通信号機が設置されていない横断歩道であるものとする。
[Overtaking control in the embodiment]
Next, regarding a specific example of overtaking control in the embodiment, together with the details of the functions of the preceding vehicle
[先行車両情報認識部]
先行車両情報認識部132は、例えば、外界センサによる認識結果に基づいて、自車両Mの周辺に存在する他車両のうち先行車両m1の挙動を認識する。「挙動」には、例えば、位置や速度、所定時間における位置や速度の変化量等が含まれる。車線L1を走行する先行車両が複数存在する場合には、先行車両情報認識部132は、少なくとも自車両Mに最も近い先行車両の挙動を認識する。
[Preceding vehicle information recognition unit]
The preceding vehicle
また、先行車両情報認識部132は、自車両Mと先行車両m1との相対距離D1や自車両Mの速度VMに対する先行車両m1の相対速度(VM-Vm1)、車線L1の制限速度と先行車両m1の速度Vm1との差を認識してもよい。制限速度は、例えば、認識部130が車線L1に対応付けられた走行時の制限速度を示す道路標識(図3に示す道路標識RS1)の数値(図3の例では、50[km/h])を認識することで取得される。また、制限速度は、地図情報(第1地図情報54、第2地図情報62)を用いて取得されてもよい。この場合、認識部130は、車両センサ40やGNSS受信機51により検出される自車両Mの位置情報に基づいて地図情報を参照し、自車両Mが走行する道路の制限速度を取得する。
Further, the preceding vehicle
また、先行車両情報認識部132は、先行車両m1の種別を認識し、認識した種別に基づいて先行車両m1が特定車両である場合に、種別ごとに推定される走行速度(以下、推定走行速度と称する)を認識してもよい。この場合、先行車両情報認識部132は、例えば、カメラ10により撮像された先行車両m1を含む画像を解析し、解析結果に基づいて、画像中の先行車両m1のエッジ領域や色、形状、大きさ等の特徴情報を取得する。そして、先行車両情報認識部132は、取得した特徴情報を用いて、記憶部190に記憶された特定車両別推定速度情報192を参照し、先行車両m1の車種(種別の一例)や推定走行速度を認識する。
Further, the preceding vehicle
図4は、特定車両別推定速度情報192の内容について説明するための図である。特定車両別推定速度情報192には、車種を識別する識別情報である車種IDに、特徴情報、車種情報、および推定走行速度が対応付けられている。車種情報には、車種に関する大分類(例えば、小型特殊自動車)、中分類(例えば、農耕車)、小分類(例えば、農耕トラクター、田植機(乗用装置付き)、フォークリフト、小型除雪車)の種別が含まれてもよい。推定走行速度は、例えば、走行する道路の制限速度よりも小さい速度であり、対象車両(例えば、先行車両m1)がその速度域(推定走行速度から所定速度範囲内または推定走行速度未満)で走行することが見込まれる速度である。推定走行速度は、例えば、道路交通法によって規定されている車種ごとの制限速度(最高速度)に基づいて設定されてもよく、他の基準に基づいて設定されてもよく、任意に設定されてもよい。したがって、特定車両別推定速度情報192には、道路交通法で車種に基づく制限速度が規定されていない大型特殊自動車(例えば、クレーン車、コンクリートミキサー車)や、他の車両の車種に基づく推定走行速度が設定されていてもよい。特定車両別推定速度情報192は、通信装置20が外部装置と通信することにより、随時、アップデートされてよい。
FIG. 4 is a diagram for explaining the contents of the estimated
先行車両情報認識部132は、カメラ10により撮像された画像の解析結果により取得した特徴情報と、特定車両別推定速度情報192の特徴情報とを照合し、合致する特徴情報が存在する場合に、その先行車両m1が特定車両であると認識する。そして、先行車両情報認識部132は、合致した特徴情報に対応付けられた推定走行速度を先行車両m1の推定走行速度として認識する。「合致する」とは、完全一致、部分一致の他、同義の別ワードであることを含んでもよい。また、「合致する」とは、例えば合致率が閾値以上であり、且つ複数存在する場合には合致率が最も高いものであってもよい。
The preceding vehicle
また、先行車両情報認識部132は、通信装置20が先行車両m1と車車間通信を行うことにより、先行車両m1から車種情報を取得し、取得した車種情報と、特定車両別推定速度情報192の車種情報とを照合し、合致した車種情報に対応付けられた推定走行速度を、先行車両m1の推定走行速度として認識してもよい。また、先行車両情報認識部132は、カメラ10により撮像された画像を解析し、解析結果に基づいて画像に含まれる先行車両m1のナンバープレートの色や文字、数字等から車種情報を取得し、取得した車種情報と特定車両別推定速度情報192の車種情報とを照合し、合致した車種情報に対応付けられた推定走行速度を、先行車両m1の推定走行速度として認識してもよい。
Further, the preceding vehicle
なお、先行車両情報認識部132は、カメラ10により撮像された画像や車車間通信によって取得された特徴情報や車種情報が、特定車両別推定速度情報192の各情報と合致しなかった場合には、先行車両m1を特定車両ではないと認識してもよい。
When the preceding vehicle
[特定道路構造物認識部]
特定道路構造物認識部134は、自車両Mの周辺に存在する特定道路構造物の位置を認識する。特定道路構造物とは、例えば、路面標識の横断歩道、自転車横断帯、または横断歩道や自転車横断帯があることを示す道路標識である。以下では、特定道路構造物の一例として、図3に示す横断歩道CWまたは横断歩道CWがあることを示す道路標識RS2を用いて説明する。例えば、特定道路構造物認識部134は、外界センサによる認識結果に基づいて、自車両Mの前方に存在する横断歩道CWまたは道路標識RS1のうち一方または双方の位置を認識する。
[Specific road structure recognition unit]
The specific road
また、特定道路構造物認識部134は、外界センサによる認識結果に代えて(または加えて)、自車両Mの位置情報に基づいて地図情報を参照し、自車両Mの位置の周辺の道路情報を取得し、取得した道路情報から自車両Mの前方に存在する横断歩道CWの位置を認識してもよい。
Further, the specific road
また、特定道路構造物認識部134は、横断歩道CWの基準位置と、自車両Mの基準位置との距離D2を認識してもよい。横断歩道CWの基準位置とは、例えば、路面に描画または貼付された横断歩道CWの領域のうち自車両Mから見て最も近い距離となる位置であってもよく、道路標識RS2が設置された位置であってもよく、横断歩道CWよりも手前の一時停止線SL1が描画または貼付された位置であってもよい。自車両Mの基準位置とは、例えば、自車両Mの進行方向の先端部であってもよく、自車両Mの中心または重心であってもよい。以下では、自車両Mから見て最も近い横断歩道CWの位置から自車両Mの先端部までの距離を距離D2として説明する。
Further, the specific road
[交通参加者認識部]
交通参加者認識部136は、特定道路構造物認識部134に認識された横断歩道CWを横断する交通参加者、または近い将来横断すると予測される交通参加者を認識する。交通参加者には、例えば、歩行者や自転車を運転する運転者等が含まれる。交通参加者認識部136は、横断歩道CWの位置に対する歩行者や自転車の位置や進行方向、速度等の挙動に基づいて、横断歩道CWを横断する交通参加者、または近い将来横断すると予測される交通参加者を認識する。また、交通参加者認識部136は、交通参加者の有無を認識してもよい。図3の例では、横断歩道CWを横断する交通参加者Pが示されているが、先行車両m1による死角によって、自車両Mから交通参加者Pは認識されていないものとする。
[Traffic Participant Recognition Department]
The traffic
[追い越し判定部]
追い越し判定部138は、先行車両情報認識部132により認識された先行車両Mの挙動に基づいて、自車両Mに先行車両m1を追い越させるか否かを判定する。例えば、追い越し判定部138は、自車両Mが先行車両m1を追い越すための追い越し条件を満たす場合に、自車両Mに先行車両m1を追い越させる。追い越し条件は、例えば、先行車両m1の挙動に基づく追い越し条件である。追い越し条件には、例えば、先行車両m1が自車両Mよりも小さい速度で走行していることが含まれる。また、追い越し条件には、上記の条件に加えて、自車両Mと先行車両m1との相対距離D1が第1所定距離Dth1以内であることや、先行車両m1の前方に他車両が存在しないこと(例えば、渋滞でないこと)、自車両Mの前方で、且つ自車両Mから所定距離以内に車線L2を走行する対向車両が存在ないこと等の周辺環境に関する条件が付加されてもよい。
[Overtaking judgment unit]
The overtaking
また、追い越し条件には、上述した条件に代えて(または加えて)、例えば、先行車両m1が走行する道路(車線L1)の制限速度よりも小さい速度で走行していることが含まれてもよい。この場合、追い越し判定部138は、特定道路構造物認識部134により認識された道路標識RS1に示された制限速度と、先行車両m1の速度Vm1との速度差が第1所定速度Vth1以上である場合に、追い越し条件を満たすと判定する。
Further, the overtaking condition may include (or in addition to) the above-mentioned condition, for example, traveling at a speed smaller than the speed limit of the road (lane L1) on which the preceding vehicle m1 travels. good. In this case, the overtaking
また、追い越し条件には、上述した各条件に代えて(または加えて)、例えば、先行車両m1が減速を行っていることが含まれてもよい。この場合、追い越し判定部138は、所定時間における減速量が第1所定減速量△Vth1以上である場合に、追い越し条件を満たすと判定してもよい。第1所定減速量△Vth1は、例えば、定速で走行していると推定される許容速度誤差よりも大きい減速量である。上述した追い越し判定部138の機能の一部または全部は、追い越し制御部142に含まれてもよい。
Further, the overtaking condition may include, for example, deceleration of the preceding vehicle m1 in place of (or in addition to) each of the above-mentioned conditions. In this case, the overtaking
[追い越し制御部]
追い越し制御部142は、先行車両m1の走行中の挙動が上述した追い越し条件を満たす場合に、自車両Mに先行車両m1を追い越させる制御(追い越し制御)を実行する。追い越し制御とは、例えば、自車両M1が車線L1(自車線)から車線L2(隣接車線)へ移動し、先行車両m1を追い越した後に車線L2から車線L1に移動する制御である。また、追い越し制御には、例えば、先行車両m1が車線L1の左側を走行している場合に、車線L1から車線L2に移動することなく、車線L1の右側を走行して先行車両を追い越す制御が含まれてもよい。追い越し制御部142は、追い越し制御に沿って先行車両を追い越すための目標軌道を生成し、生成した目標軌道を第2制御部160に出力することで、追い越し制御が実行される。
[Overtaking control unit]
The overtaking
また、追い越し制御部142は、自車両Mおよび先行車両m1の位置が、特定道路構造物認識部134により認識された横断歩道CWよりも手前であり、且つ、自車両Mおよび先行車両m1の横断歩道からの距離D2が第2所定距離Dth2以内に存在する場合に、上述した追い越し条件を満たす場合であっても自車両Mに先行車両m1を追い越させることを抑制する。第2所定距離Dth2とは、例えば、自車両Mが横断歩道CWの手前で先行車両m1の追い越しを完了させることができると推定される距離より長い距離である。第2所定距離Dth2は、例えば、固定値でもよく、自車両Mおよび先行車両m1のそれぞれの速度VMおよびVm1や相対距離D1に基づいて可変に設定されてもよい。
Further, in the overtaking
このように、先行車両m1の挙動に基づく追い越し条件を満たす場合であっても、横断歩道CW付近を走行している場合には、自車両Mに先行車両m1を追い越させることを抑制することで、仮に先行車両m1が死角となって、横断歩道CWを横断する交通参加者(例えば、図3に示す交通参加者P)または近い将来横断すると予測される交通参加者(不図示)が認識できてない場合であっても先行車両m1の追い越しを抑制することができる。したがって、自車両Mが交通歩行者と接近する可能性を抑制することができ、より適切な追い越し制御を実行することができる。 In this way, even when the overtaking condition based on the behavior of the preceding vehicle m1 is satisfied, when the vehicle is traveling near the pedestrian crossing CW, the own vehicle M is prevented from overtaking the preceding vehicle m1. , If the preceding vehicle m1 becomes a blind spot, a traffic participant crossing the pedestrian crossing CW (for example, the traffic participant P shown in FIG. 3) or a traffic participant predicted to cross in the near future (not shown) can be recognized. Even if this is not the case, the overtaking of the preceding vehicle m1 can be suppressed. Therefore, it is possible to suppress the possibility that the own vehicle M approaches a traffic pedestrian, and it is possible to execute more appropriate overtaking control.
また、追い越し制御部142は、先行車両情報認識部132により認識された先行車両m1が特定車両である場合に、追い越しを抑制するための条件を変更してもよい。以下の説明では、追い越しを抑制するための条件を、自車両Mおよび先行車両m1の位置が横断歩道CWよりも手前であり、且つ、自車両Mおよび先行車両m1の横断歩道からの距離D2が第2所定距離Dth2以内に存在することとして説明する。
Further, the overtaking
図5は、先行車両の車種に基づいて、追い越しを抑制するための条件を変更することについて説明するための図である。図5の例では、自車両Mの前を走行する先行車両m2が農耕トラクター(小型特殊自動車の一例)である例を示している。先行車両m2は、車線L1を速度Vm2で走行している。 FIG. 5 is a diagram for explaining changing the conditions for suppressing overtaking based on the vehicle type of the preceding vehicle. The example of FIG. 5 shows an example in which the preceding vehicle m2 traveling in front of the own vehicle M is an agricultural tractor (an example of a small special vehicle). The preceding vehicle m2 is traveling in the lane L1 at a speed of Vm2.
例えば、先行車両情報認識部132は、先行車両m2の特徴情報または車種情報により先行車両m2が特定車両であると認識する。追い越し制御部142は、先行車両m2の挙動が追い越し条件を満たし、且つ先行車両情報認識部132により先行車両m2が特定車両であると認識された場合に、上述した追い越しを抑制するための条件に、先行車両m2が減速している場合を付加する。ここでの減速とは、例えば、推定走行速度よりも小さい速度となる減速であり、且つ所定時間における減速量が第2所定減速量△Vth2以上となる減速である。また、特定車両は、道路の制限速度よりも小さい速度で走行することが推定される。そのため、第2所定減速量△Vth2は、第1所定減速量△Vth1よりも小さい値であってもよい。
For example, the preceding vehicle
つまり、追い越し制御部142は、先行車両m2が減速している場合であっても、農耕トラクター等の特定車両である場合には、自車両Mに先行車両m2を追い越させることを抑制する。一方、追い越し制御部142は、先行車両m2が、道路(車線L1)の制限速度よりも小さい速度(いわゆる低車速域)で継続して走行し、且つ特定車両である場合には、交通参加者の存在に対応した走行をしているわけではないため、自車両Mに先行車両m2を追い越させる。これにより、低車速域で走行する先行車両が特定車両である場合に、過剰な追い越しの抑制を防止することができ、より適切な追い越し制御を実行することができる。
That is, even when the preceding vehicle m2 is decelerating, the overtaking
また、追い越し制御部142は、先行車両m1が特定車両である場合に、特定車両でない場合に比して、第1所定距離Dth1または第2所定距離Dth2のうち一方または双方を短くしてもよい。特定車両は、特定車両以外の車両よりも低速で走行するため、第1所定距離Dth1や第2所定距離Dth2を短くしても、適切な追い越し制御を実行することができる。したがって、周辺環境が変化した場合であっても、より適切に制御を行うことができる。
Further, the overtaking
また、追い越し制御部142は、交通参加者認識部136により横断歩道CWを横断する交通参加者Pまたは横断歩道CWを将来横断することが予測される交通参加者のうち一方または双方が認識されている方が、それぞれの交通参加者が認識されていない場合よりも第2所定距離Dth2を長くしてもよい。これにより、交通参加者が認識できている場合には、自車両Mに先行車両を追い越させるか否かを早めに判定することができ、追い越し制御を行う場合であっても交通参加者に接近するよりも前に余裕を持って自車両Mに先行車両m1を追い越させることができる。
In addition, the overtaking
追い越し制御部142が追い越しを抑制させる制御を行う場合、自動運転制御装置100は、自車両Mを先行車両(m1、m2)に追従させる追従制御を行ってもよく、現在の運転制御を継続して実行させてもよい。
When the overtaking
また、追い越し制御部142は、例えば先行車両m1またはm2が横断歩道CWよりも手前の一時停止線SL1で停車した場合には追い越し制御が抑制される。この場合、自動運転制御装置100は、先行車両m1またはm2の後ろに自車両Mを停車させる運転制御が実行される。また、追い越し制御部142は、横断歩道CWに交通信号機が設置されている場合には、交通信号機による通過許可を示す信号(青信号)または通過拒否を示す信号(赤信号)に基づいて自車両Mの走行制御が実行される。したがって、追い越し制御部142は、例えば、先行車両および自車両Mに対して交通信号機が通過許可を示す信号(青信号)を点灯した場合に、上述した追い越し条件を満たせば、追い越しを抑制するための条件を満たすか否かに関係なく、自車両Mに先行車両m1を追い越させる制御が実行される。
Further, the overtaking
[処理フロー]
図6は、実施形態の自動運転制御装置100により実行される処理の流れの一例を示すフローチャートである。以下では、主に自動運転制御装置100により実行される処理のうち、自車両Mの追い越し制御に関する処理を中心として説明する。図6に示す処理は、所定タイミングまたは所定周期で繰り返し実行されてよい。
[Processing flow]
FIG. 6 is a flowchart showing an example of the flow of processing executed by the automatic
図6の処理において、まず、認識部130は、自車両Mの周辺を認識する(ステップS100)。次に、先行車両情報認識部132は、認識結果に基づいて自車両Mの前方に先行車両が存在するか否かを判定する(ステップS102)。先行車両m1が存在すると判定された場合、追い越し判定部138は、先行車両の挙動が追い越し条件を満たすか否かを判定する(ステップS104)。追い越し条件を満たすと判定された場合、追い越し制御部142は、自車両Mおよび先行車両が横断歩道CWの手前であり、且つ横断歩道からの距離D2が所定距離(第2所定距離Dth2)以内か否かを判定する(ステップS106)。
In the process of FIG. 6, first, the
自車両Mおよび先行車両が横断歩道CWの手前であり、且つ所定距離以内であると判定した場合、追い越し制御部142は、自車両Mに先行車両を追い越させることを抑制する(ステップS108)。また、ステップS106の処理において、自車両Mおよび先行車両が横断歩道CWの手前ではない、または距離D2が所定距離以内ではないと判定した場合、追い越し制御部142は、自車両Mに先行車両を追い越させる制御を実行する(ステップS110)。これにより、本フローチャートの処理を終了する。また、ステップS102の処理において、先行車両が存在しないと判定された場合、またはステップS104の処理において、先行車両の挙動が追い越し条件を満たしていないと判定された場合、本フローチャートの処理を終了する。
When it is determined that the own vehicle M and the preceding vehicle are in front of the pedestrian crossing CW and within a predetermined distance, the overtaking
また、自動運転制御装置100は、上述の処理に加えて(または代えて)、先行車両の車種(種別)に基づく追い越し制御を行ってもよい。図7は、先行車両の車種に基づく追い越し制御に関する処理の一例を示すフローチャートである。図7に示す処理は、上述の図6に示す処理と比較すると、ステップS100~S110の処理に加えて、ステップS120~S124の処理が追加されている点で相違する。したがって、以下では、主にステップS120~S124の処理を中心として説明する。
Further, the automatic
図7のステップS102の処理において、自車両Mの前方に先行車両が存在すると判定した場合、先行車両情報認識部132は、先行車両の車種を取得する(ステップS120)。ステップS120の処理では、先行車両が特定車両であるか否かを判定してもよく、先行車両が車線を走行する際の推定走行速度を取得してもよい。ステップS120の処理後、ステップS104以降の処理を行う。
When it is determined in the process of step S102 of FIG. 7 that the preceding vehicle exists in front of the own vehicle M, the preceding vehicle
また、ステップS104の処理において、先行車両の挙動が追い越し条件を満たすと判定した場合、先行車両情報認識部132は、先行車両が特定車両か否かを判定する(ステップS122)。先行車両が特定車両でないと判定された場合、追い越し制御部142は、ステップS106以降の処理を行う。また、先行車両が特定車両であると判定された場合、追い越し制御部142は、先行車両が減速しているか否かを判定する(ステップS124)。先行車両が減速していると判定した場合、追い越し制御部142は、ステップS106以降の処理を行う。また、先行車両が減速していないと判定した場合(すなわち、低速走行していると判定した場合)、追い越し制御部142は、ステップS110の処理を行う。これにより、例えば、先行車両の車種が農耕車等の制限速度よりも小さい低車速域で走行する車種である場合に、特に減速をしていない(横断歩行者の存在に対応した走行をしていない)のに低速域であるとして過剰な追い越し抑制をすることを防止することができる。
Further, in the process of step S104, when it is determined that the behavior of the preceding vehicle satisfies the overtaking condition, the preceding vehicle
[変形例]
上述した実施形態では、自動運転制御装置100が車両Mを制御するものとして説明したが、これに代えて(または加えて)、車両Mの乗員が行う運転を支援する運転支援装置に上述の追い越し制御に関する処理を適用してもよい。以下では、運転支援装置に上述した追い越し制御を適用した例について、第1実施形態との相違点を中心に説明する。
[Modification example]
In the above-described embodiment, the automatic
図8は、運転支援装置110を含む車両システム2の機能構成の一例を示す図である。図8に示す車両システム2は、車両システム1と比較すると、自動運転制御装置100に代えて、運転支援装置110を備える。運転支援装置110は、「制御装置」の一例である。運転支援装置110は、例えば、認識部130と、支援制御部112と、HMI制御部180と、記憶部190とを備える。認識部130は、自動運転制御装置100の第1制御部120の認識部130と同様の機能構成を備える。
FIG. 8 is a diagram showing an example of the functional configuration of the vehicle system 2 including the driving
支援制御部112は、自車両Mの乗員が行う運転を支援する。支援とは、例えば、自車両Mの速度または操舵のうち少なくとも一方が車両Mの制御装置により制御される機能である。支援制御部112は、例えば、乗員の運転支援としてACCを実行したり、ALCを実行したり、LKASを実行したりする。また、支援制御部112は、例えば、追い越し制御部113を備える。追い越し制御部113は、上述した追い越し制御部142と同様の機能を備え、且つ運転支援に関連する制御を行う。なお、運転支援装置110により実行される処理は、上述した自動運転制御装置100により実行処理の流れと同様の処理(より具体的には、追い越し制御部142を追い越し制御部113に置き換えた処理)が適用可能であるため、ここでの具体的な説明は省略する。
The
上述した実施形態によれば、制御装置(自動運転制御装置100、運転支援装置110)において、自車両Mの周辺を認識する認識部130と、認識部130により認識された先行車両(m1またはm2)の走行中の挙動が、自車両Mが先行車両を追い越すための追い越し条件を満たす場合に、自車両Mに先行車両を追い越させる追い越し制御部142と、を備え、追い越し制御部142は、自車両Mおよび先行車両の位置が、認識部130により認識された特定道路構造物よりも手前であり、且つ所定距離以内に存在する場合に、追い越し条件を満たす場合であっても自車両Mに先行車両を追い越させることを抑制することにより、より適切な追い越し制御を実行することができる。
According to the above-described embodiment, in the control device (automatic
具体的には、実施形態によれば、例えば、先行車両によって生じる死角により自車両Mから歩行者を認識できない状況であっても、横断歩道付近での先行車両の速度が小さい場合には横断歩道を横断する歩行者が存在するために先行車両が減速している可能性があるため先行車両の追い越しを抑制する。これにより、自車両Mが追い越し時に横断歩道を横断する歩行者と接近する可能性を抑制することができる。 Specifically, according to the embodiment, for example, even in a situation where the pedestrian cannot be recognized from the own vehicle M due to the blind spot caused by the preceding vehicle, if the speed of the preceding vehicle near the pedestrian crossing is low, the pedestrian crossing Since there is a possibility that the preceding vehicle is decelerating due to the presence of pedestrians crossing the road, the overtaking of the preceding vehicle is suppressed. As a result, it is possible to suppress the possibility that the own vehicle M approaches a pedestrian crossing the pedestrian crossing when overtaking.
また、実施形態によれば、先行車両の種別が、道路の制限速度よりも小さい低車速域のみを利用して走行する種別(例えば、農耕車等の小型特殊自動車)である場合には、減速時の追い越しのみを抑制し、減速していない(歩行者の存在に対応した走行をしていない)場合は追い越しを許可する。これにより、低車速域で走行する先行車両に対する過剰な追い越しの抑制を防止することができる。したがって、より適切な追い越し制御を実行することができる。 Further, according to the embodiment, when the type of the preceding vehicle is a type of traveling using only a low vehicle speed range smaller than the speed limit of the road (for example, a small special vehicle such as an agricultural vehicle), the vehicle decelerates. It suppresses only overtaking of time, and allows overtaking when it is not decelerating (driving in response to the presence of pedestrians). This makes it possible to prevent excessive overtaking of the preceding vehicle traveling in the low vehicle speed range. Therefore, more appropriate overtaking control can be executed.
[ハードウェア構成]
図9は、実施形態の自動運転制御装置100のハードウェア構成の一例を示す図である。図示するように、自動運転制御装置100のコンピュータは、通信コントローラ100-1、CPU100-2、ワーキングメモリとして使用されるRAM100-3、ブートプログラム等を格納するROM100-4、フラッシュメモリやHDD等の記憶装置100-5、ドライブ装置100-6等が、内部バスあるいは専用通信線によって相互に接続された構成となっている。通信コントローラ100-1は、自動運転制御装置100以外の構成要素との通信を行う。ドライブ装置100-6には、光ディスク等の可搬型記憶媒体(例えば、コンピュータ読み込み可能な非一時的記憶媒体)が装着される。記憶装置100-5には、CPU100-2が実行するプログラム100-5aが格納されている。このプログラムは、DMA(Direct Memory Access)コントローラ(不図示)等によってRAM100-3に展開されて、CPU100-2によって実行される。CPU100-2が参照するプログラム100-5aは、ドライブ装置100-6に装着された可搬型記憶媒体に格納されていてもよいし、ネットワークを介して他の装置からダウンロードされてもよい。これによって、自動運転制御装置100の各構成要素のうち一部または全部が実現される。また、図9に示すハードウェアは、自動運転制御装置100に代えて運転支援装置110にも同様に適用できる。
[Hardware configuration]
FIG. 9 is a diagram showing an example of the hardware configuration of the automatic
上記説明した実施形態は、以下のように表現することができる。
プログラムを記憶した記憶装置と、
ハードウェアプロセッサと、を備え、
前記ハードウェアプロセッサが前記記憶装置に記憶されたプログラムを実行することにより、
自車両の周辺を認識し、
認識した前記自車両の先行車両の走行中の挙動が、前記自車両が前記先行車両を追い越すための追い越し条件を満たす場合に、前記自車両に前記先行車両を追い越させる追い越し制御を実行し、
前記追い越し制御は、前記自車両および前記先行車両の位置が、認識した特定道路構造物よりも手前であり、且つ所定距離以内に存在する場合に、前記追い越し条件を満たす場合であっても前記自車両に前記先行車両を追い越させることを抑制する、
ように構成されている、制御装置。
The embodiment described above can be expressed as follows.
A storage device that stores the program and
With a hardware processor,
By executing the program stored in the storage device by the hardware processor.
Recognize the area around your vehicle
When the recognized behavior of the preceding vehicle of the own vehicle satisfies the overtaking condition for the own vehicle to overtake the preceding vehicle, the overtaking control for causing the own vehicle to overtake the preceding vehicle is executed.
The overtaking control is performed even if the overtaking condition is satisfied when the positions of the own vehicle and the preceding vehicle are in front of the recognized specific road structure and are within a predetermined distance. Suppressing the vehicle from overtaking the preceding vehicle,
A control unit that is configured to.
以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。 Although the embodiments for carrying out the present invention have been described above using the embodiments, the present invention is not limited to these embodiments, and various modifications and substitutions are made without departing from the gist of the present invention. Can be added.
1、2…車両システム、10…カメラ、12…レーダ装置、14…LIDAR、16…物体認識装置、20…通信装置、30…HMI、40…車両センサ、50…ナビゲーション装置、60…MPU、80…運転操作子、100…自動運転制御装置、110…運転支援装置、112…支援制御部、113、142…追い越し制御部、120…第1制御部、130…認識部、132…先行車両情報認識部、134…特定道路構造物認識部、136…交通参加者認識部、138…追い越し判定部、140…行動計画生成部、160…第2制御部、162…目標軌道取得部、164…速度制御部、166…操舵制御部、180…HMI制御部、190…記憶部、200…走行駆動力出力装置、210…ブレーキ装置、220…ステアリング装置
1, 2 ... Vehicle system, 10 ... Camera, 12 ... Radar device, 14 ... LIDAR, 16 ... Object recognition device, 20 ... Communication device, 30 ... HMI, 40 ... Vehicle sensor, 50 ... Navigation device, 60 ... MPU, 80 ... driving controller, 100 ... automatic driving control device, 110 ... driving support device, 112 ... support control unit, 113, 142 ... overtaking control unit, 120 ... first control unit, 130 ... recognition unit, 132 ... preceding vehicle information recognition Unit, 134 ... Specific road structure recognition unit, 136 ... Traffic participant recognition unit, 138 ... Overtaking judgment unit, 140 ... Action plan generation unit, 160 ... Second control unit, 162 ... Target track acquisition unit, 164 ...
Claims (10)
前記認識部により認識された先行車両の走行中の挙動が、前記自車両が前記先行車両を追い越すための追い越し条件を満たす場合に、前記自車両に前記先行車両を追い越させる追い越し制御部と、を備え、
前記追い越し制御部は、前記自車両および前記先行車両の位置が、前記認識部により認識された特定道路構造物よりも手前であり、且つ所定距離以内に存在する場合に、前記追い越し条件を満たす場合であっても前記自車両に前記先行車両を追い越させることを抑制する、
制御装置。 A recognition unit that recognizes the surroundings of the vehicle and
When the running behavior of the preceding vehicle recognized by the recognition unit satisfies the overtaking condition for the own vehicle to overtake the preceding vehicle, the overtaking control unit that causes the own vehicle to overtake the preceding vehicle. Prepare,
The overtaking control unit satisfies the overtaking condition when the positions of the own vehicle and the preceding vehicle are in front of the specific road structure recognized by the recognition unit and exist within a predetermined distance. Even if it suppresses the own vehicle from overtaking the preceding vehicle,
Control device.
請求項1に記載の制御装置。 The overtaking condition includes that the preceding vehicle is traveling at a speed lower than that of the own vehicle.
The control device according to claim 1.
請求項2に記載の制御装置。 The overtaking condition includes that the preceding vehicle is traveling at a speed lower than the speed limit of the road on which the vehicle travels.
The control device according to claim 2.
請求項1に記載の制御装置。 The overtaking condition includes that the preceding vehicle is decelerating.
The control device according to claim 1.
前記追い越し制御部は、前記認識部により認識された前記先行車両の種別が道路の制限速度よりも小さい速度域で走行すると推定される種別である場合には、前記自車両および前記先行車両の位置が、前記特定道路構造物よりも手前で、前記所定距離以内に存在し、且つ前記先行車両が減速している場合に、前記追い越し条件を満たす場合であっても前記自車両に前記先行車両を追い越させることを抑制する、
請求項4に記載の制御装置。 The recognition unit recognizes the type of the preceding vehicle and recognizes the type of the preceding vehicle.
When the type of the preceding vehicle recognized by the recognition unit is a type estimated to travel in a speed range smaller than the speed limit of the road, the overtaking control unit is the position of the own vehicle and the preceding vehicle. However, when the vehicle exists within the predetermined distance in front of the specific road structure and the preceding vehicle is decelerating, the preceding vehicle is attached to the own vehicle even if the overtaking condition is satisfied. Suppress overtaking,
The control device according to claim 4.
請求項5に記載の制御装置。 The type of the preceding vehicle includes a type indicating a small special vehicle.
The control device according to claim 5.
前記追い越し条件を満たす場合であっても前記自車両に前記先行車両を追い越させることを抑制する条件は、前記認識部により前記横断歩道を横断する交通参加者および前記横断歩道を将来横断することが予測される交通参加者が認識されていない場合を含む、
請求項1に記載に記載の制御装置。 The specific road structure includes a pedestrian crossing.
Even if the overtaking condition is satisfied, the condition for suppressing the own vehicle from overtaking the preceding vehicle is that the recognition unit may cross the pedestrian crossing and the traffic participant crossing the pedestrian crossing in the future. Including cases where the expected traffic participants are not recognized,
The control device according to claim 1.
前記所定距離は、前記認識部により前記横断歩道を横断する交通参加者または前記横断歩道を将来横断することが予測される交通参加者のうち一方または双方が認識されている方が、それぞれの前記交通参加者が認識されていない場合よりも長い、
請求項1に記載の制御装置。 The specific road structure includes a pedestrian crossing.
The predetermined distance is recognized by the recognition unit when one or both of the traffic participants crossing the pedestrian crossing or the traffic participants who are expected to cross the pedestrian crossing in the future are recognized. Longer than if the traffic participants were not recognized,
The control device according to claim 1.
自車両の周辺を認識し、
認識した前記自車両の先行車両の走行中の挙動が、前記自車両が前記先行車両を追い越すための追い越し条件を満たす場合に、前記自車両に前記先行車両を追い越させる追い越し制御を実行し、
前記追い越し制御は、前記自車両および前記先行車両の位置が、認識した特定道路構造物よりも手前であり、且つ所定距離以内に存在する場合に、前記追い越し条件を満たす場合であっても前記自車両に前記先行車両を追い越させることを抑制する、
制御方法。 The computer
Recognize the area around your vehicle
When the recognized behavior of the preceding vehicle of the own vehicle satisfies the overtaking condition for the own vehicle to overtake the preceding vehicle, the overtaking control for causing the own vehicle to overtake the preceding vehicle is executed.
The overtaking control is performed even if the overtaking condition is satisfied when the positions of the own vehicle and the preceding vehicle are in front of the recognized specific road structure and are within a predetermined distance. Suppressing the vehicle from overtaking the preceding vehicle,
Control method.
自車両の周辺を認識させ、
認識した前記自車両の先行車両の走行中の挙動が、前記自車両が前記先行車両を追い越すための追い越し条件を満たす場合に、前記自車両に前記先行車両を追い越させる追い越し制御を実行させ、
前記追い越し制御は、前記自車両および前記先行車両の位置が、認識された特定道路構造物よりも手前であり、且つ所定距離以内に存在する場合に、前記追い越し条件を満たす場合であっても前記自車両に前記先行車両を追い越させることを抑制させる、
プログラム。 On the computer
Recognize the area around your vehicle
When the recognized behavior of the preceding vehicle of the own vehicle satisfies the overtaking condition for the own vehicle to overtake the preceding vehicle, the own vehicle is made to execute the overtaking control for overtaking the preceding vehicle.
In the overtaking control, even if the overtaking condition is satisfied when the positions of the own vehicle and the preceding vehicle are in front of the recognized specific road structure and are within a predetermined distance, the overtaking control is performed. Suppressing the own vehicle from overtaking the preceding vehicle,
program.
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