JP2022009804A - 自動走行システム - Google Patents
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Abstract
Description
この自動走行システム1は、図1に示すように、自動走行経路K1,K2(図3参照)に沿って自動走行する作業車両としてのトラクタ2と、そのトラクタ2に対して各種の情報を指示可能な無線通信端末3とが備えられている。そして、この実施形態では、トラクタ2の位置情報を取得するための基準局4が備えられている。
スートフィルタ11bにおける上流側と下流側との差圧に対するPM堆積量の関係が実験等により予め設定されている。車両側制御部22(DPF再生制御部23)が、予め設定された差圧に対するPM堆積量の関係を用いて、差圧センサ67の検出情報に基づいて、PM堆積量を示すPM堆積量情報を取得することができる。また、エンジン10から排出されるPMの排出量からDPF11において燃焼除去されるPMの再生量を引くことで、PM堆積量を求めることもできる。PMの排出量及びPMの再生量は、エンジン10の出力状態がどのような出力状態であるかによって異なることから、実験等により、エンジン10の出力状態に対するPMの排出量及びPMの再生量の関係を予め設定しておくことができる。これにより、車両側制御部22(DPF再生制御部23)は、エンジン回転速度センサ64の検出情報や自動走行経路K1,K2に対して設定された基準エンジン回転速度等、エンジン10の出力状態に関する情報を取得することで、予め設定されたエンジン10の出力状態に対するPMの排出量及びPMの再生量の関係を用いて、PM堆積量を示すPM堆積量情報を取得することができる。
まず、駐車再生制御を行う際の表示等について説明すると、駐車再生条件が成立した場合には、車両側制御部22が、再生スイッチ35(図2参照)を表示させるための表示制御信号を無線通信端末3に送信している。無線通信端末3では、その表示制御信号を受信すると、表示部34に再生スイッチ35を表示させることで、再生スイッチ35を現出させている。
車両側制御部22は、直線路K1に対応付けられた基準エンジン回転速度が所定回転速度以上であるか否かを判別し、直線路K1に対応付けられた基準エンジン回転速度が所定回転速度未満であると、直線路K1の基準エンジン回転速度を所定回転速度以上のエンジン回転速度(第1再生処理用のエンジン回転速度)に変更している(ステップ#21のNoの場合、ステップ#22)。
(1)上記実施形態では、駐車再生処理の実行が禁止されている第1経路を直線路K1とし、駐車再生処理の実行が禁止されていない第2経路を旋回路K2としているが、逆に、駐車再生処理の実行が禁止されている第1経路を旋回路K2とし、駐車再生処理の実行が禁止されていない第2経路を直線路K1とすることもできる。
本発明の第1特徴構成は、車体を自動走行経路に沿って自動走行させる自動走行制御、及び、エンジンの排気ガスを浄化する排気ガス浄化装置に捕集された粒子状物質を除去する再生処理を実行可能な制御部を備え、
前記制御部は、前記再生処理として、前記車体の停止を条件とせずに粒子状物質を除去する第1再生処理と、前記車体の停止を条件として粒子状物質を除去する第2再生処理とを実行可能であり、
前記制御部は、少なくとも前記第2再生処理を行うことが必要となる状況である場合に、前記自動走行制御の開始を禁止するように構成されている点にある。
前記制御部は、前記自動走行制御の実行中に、前記第2経路に前記車体が位置するときに前記第2再生処理を実行するように構成されている点にある。
前記制御部は、前記無線通信端末の前記操作部が操作された場合に、前記第2再生処理を実行可能に構成されている点にある。
2 トラクタ(作業車両)
3 無線通信端末
10 エンジン(ディーゼルエンジン)
11 排気ガス浄化装置(DPF)
22 制御部(車両側制御部)
35 再生スイッチ(操作部)
K1 直線路(第1経路)
K2 旋回路(第2経路)
Claims (8)
- 車体を自動走行経路に沿って自動走行させる自動走行制御、及び、エンジンの排気ガスを浄化する排気ガス浄化装置に捕集された粒子状物質を除去する再生処理を実行可能であって、
前記自動走行制御の実行中に前記再生処理を実行する場合、
前記再生処理を実行する前に、前記自動走行経路における前記車体の位置に基づく前置処理を実行するように構成されている、
自動走行システム。 - 前記再生処理は、前記車体の停止を条件とせずに粒子状物質を除去する第1再生処理を含む、
請求項1に記載の自動走行システム。 - 前記自動走行経路は、直線路と旋回路とを含み、
前記第1再生処理を実行するに際して前記車体が前記直線路に位置する場合、前記前置処理として、前記直線路に対応付けられた基準エンジン回転速度を前記第1再生処理用のエンジン回転速度に変更可能であって、
前記第1再生処理を実行するに際して前記車体が前記旋回路に位置する場合、前記前置処理として、前記旋回路に対応付けられた基準エンジン回転速度を前記第1再生処理用のエンジン回転速度に変更可能である、
請求項2に記載の自動走行システム。 - 前記前置処理を実行した上で前記第1再生処理が終了した場合、前記前置処理で変更された基準エンジン回転速度を当該前置処理での変更前のエンジン回転速度に復帰させる、
請求項3に記載の自動走行システム。 - 前記再生処理は、前記車体の停止を条件として粒子状物質を除去する第2再生処理を含む、
請求項1~4のいずれか1項に記載の自動走行システム。 - 前記自動走行経路は、直線路と旋回路とを含み、
前記第2再生処理を実行するに際して前記車体が前記直線路に位置する場合、前記前置処理として、前記第2再生処理の実行を禁止し、
前記第2再生処理を実行するに際して前記車体が前記旋回路に位置する場合、前記前置処理として、前記第2再生処理の実行を許可する、
請求項5に記載の自動走行システム。 - 前記自動走行経路は、前記第2再生処理の実行が禁止されている第1経路と、前記第2再生処理の実行が禁止されていない第2経路とを含み、
前記第2再生処理を実行するに際して前記車体が前記第1経路に位置する場合、前記前置処理として、前記車体を前記第2経路まで自動走行させてから前記車体を停止させ、
前記第2再生処理を実行するに際して前記車体が前記第2経路に位置する場合、前記前置処理として、前記車体を前記第2経路上で停止させる、
請求項5又は6に記載の自動走行システム。 - 前記前置処理は、人為操作を伴う意思確認処理を含む、
請求項1~7のいずれか1項に記載の自動走行システム。
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