JP2022003525A - 遠隔制御方法、遠隔制御装置、遠隔制御システム、電子デバイス、記憶媒体、コックピット、クラウドサーバー、自動運転車両、及びプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】遠隔の並列運転過程での信号伝送問題を解決し、並列運転過程での信号伝送の信頼性を向上させ、車両が必要な時に並列運転を通じて遠隔支援を要求することができ、運転の安全性を向上させる。【解決手段】クラウドにより送信された、車両が遠隔制御を要求することを指示する第１の遠隔制御要求情報を受信することと、クラウドを介して、車両とコックピットとの間の制御パラメータの同期に用いられるコックピットの制御パラメータ同期信号を車両に送信することと、クラウドが検証情報に基づいて車両とコックピットとの間の制御通路を連通するように、クラウドに車両の制御権を引き継ぐための検証情報を送信することと、車両とコックピットとの間の制御通路が連通された後、制御通路を介して車両に対するコックピットの制御信号を送信し、コックピットの制御信号に対する車両の応答信号を受信することと、を含む。【選択図】図１

Description

本開示は、データ処理技術分野に関し、特に、人工知能及び自動運転技術分野に関する。

経済及び科学技術の発展に伴い、車両は、人々の日常生活において一般的に使用される交通手段となっている。早期の車両運転には、手動運転のみが含まれ、今日では、手動運転、自動運転等によって車両の運転が行われている。

自動運転には、天候悪、交通規制等の突発的な状況に遭遇し、また、手動運転の際には、運転者が酔いの状態であるなど一時的に運転に適さない場合もあり、自動運転と手動運転のこれらに対処して運転安全性を高める方法を提案する必要がある。

本開示は、遠隔制御方法、遠隔制御装置、遠隔制御システム、電子デバイス、記憶媒体、コックピット、クラウドサーバー、自動運転車両、及びプログラムを提供する。

本開示の一態様は、遠隔制御方法を提供し、
クラウドにより送信された、車両が遠隔制御を要求することを指示する第１の遠隔制御要求情報を受信することと、
クラウドを介して、車両とコックピットとの間の制御パラメータの同期に用いられるコックピットの制御パラメータ同期信号を車両に送信することと、
クラウドが検証情報に基づいて車両とコックピットとの間の制御通路を連通するように、クラウドに車両の制御権を引き継ぐための検証情報を送信することと、
車両とコックピットとの間の制御通路が連通された後、制御通路を介して車両に対するコックピットの制御信号を送信し、コックピットの制御信号に対する車両の応答信号を受信することと、を含む。

本開示の他の態様は、遠隔制御方法を提供し、
車両により送信された第２の遠隔制御要求情報に基づいて、コックピットに第１の遠隔制御要求情報を送信することと、
コックピットにより送信された制御パラメータ同期信号及び車両の制御権を引き継ぐための検証情報を受信することと、
車両とコックピットとの間の制御パラメータの同期に用いられる制御パラメータ同期信号を車両に送信することと、
検証情報に基づいて、車両とコックピットとの制御通路を連通することとを含む。

本開示の他の態様は、遠隔制御方法を提供し、
クラウドに第２の遠隔制御要求情報を送信することと、
クラウドにより送信されたコックピットの制御パラメータ同期信号を受信し、制御パラメータ同期信号に基づいてコックピットと制御パラメータの同期を行うことと、
車両とコックピットとの間の制御通路が連通された後、制御通路を介して車両に対するコックピットの制御信号を受信し、制御信号に対する車両の応答信号をコックピットに送信することとを含む。

本開示の他の態様は、第１の遠隔制御要求受信モジュールと、制御パラメータ同期信号送信モジュールと、検証情報送信モジュールと、制御モジュールとを備える遠隔制御装置を提供し、
第１の遠隔制御要求受信モジュールは、クラウドにより送信された、車両が遠隔制御を要求することを指示する第１の遠隔制御要求情報を受信するように構成され、
制御パラメータ同期信号送信モジュールは、クラウドを介して、車両とコックピットとの間の制御パラメータの同期に用いられるコックピットの制御パラメータ同期信号を車両に送信するように構成され、
検証情報送信モジュールは、クラウドが検証情報に基づいて車両と前記コックピットとの間の制御通路を連通するように、クラウドに車両の制御権を引き継ぐための検証情報を送信するように構成され、
制御モジュールは、車両とコックピットとの間の制御通路が連通された場合、制御通路を介して車両に対するコックピットの制御信号を送信し、コックピットの制御信号に対する車両の応答信号を受信するように構成される。

本開示の他の態様は、遠隔制御要求情報転送モジュールと、検証及び同期受信モジュールと、同期転送モジュールと、検証モジュールとを備える遠隔制御装置を提供し、
遠隔制御要求情報転送モジュールは、車両により送信された第２の遠隔制御要求情報に基づいて、コックピットに第１の遠隔制御要求情報を送信するように構成され、
検証及び同期受信モジュールは、コックピットにより送信された制御パラメータ同期信号及び車両の制御権を引き継ぐための検証情報を受信するように構成され、
同期転送モジュールは、車両とコックピットとの間の制御パラメータの同期に用いられる制御パラメータ同期信号を車両に送信するように制御するように構成され、
検証モジュールは、検証情報に基づいて、車両とコックピットとの制御通路を連通するように構成される。

本開示の他の態様は、送信モジュールと、制御パラメータ同期モジュールと、実行モジュールとを備える遠隔制御装置を提供し、
送信モジュールは、クラウドに第２の遠隔制御要求情報を送信するように構成され、
制御パラメータ同期モジュールは、クラウドにより送信された、コックピットの制御パラメータ同期信号を受信し、制御パラメータ同期信号に基づいてコックピットと制御パラメータの同期を行うように構成され、
実行モジュールは、車両とコックピットとの制御通路が連通された後、制御通路を介して車両に対するコックピットの制御信号を受信し、制御信号に対する車両の応答信号をコックピットに送信するように構成される。

本開示の他の態様は、遠隔制御システムを提供し、コックピット、クラウド、車両に応用される遠隔制御装置を備える。

本開示の他の態様は、電子デバイスを提供し、当該電子デバイスは、
少なくとも１つのプロセッサと
少なくとも１つのプロセッサに通信接続されるメモリとを備え、
メモリは、少なくとも１つのプロセッサによって実行可能な命令を記憶し、命令は、少なくとも１つのプロセッサによって実行されると、少なくとも１つのプロセッサに本開示の実施形態のいずれかによって提供される方法を実行させる。

本開示の他の態様は、コンピュータに本開示の実施形態のいずれかによって提供される方法を実行させるコンピュータ命令が記憶する非一時的なコンピュータ可読記憶媒体を提供する。

本開示の他の態様は、コックピットを提供し、当該コックピットは、
少なくとも１つのプロセッサと
少なくとも１つのプロセッサに通信接続されるメモリとを備え、
メモリは、少なくとも１つのプロセッサによって実行可能な命令を記憶し、命令は、少なくとも１つのプロセッサによって実行されると、少なくとも１つのプロセッサに本開示の実施形態のいずれかによって提供される方法を実行させる。

本開示の他の態様は、クラウドサーバーを提供し、当該クラウドサーバーは、
少なくとも１つのプロセッサと
少なくとも１つのプロセッサに通信接続されるメモリとを備え、
メモリは、少なくとも１つのプロセッサによって実行可能な命令を記憶し、命令は、少なくとも１つのプロセッサによって実行されると、少なくとも１つのプロセッサに本開示の実施形態のいずれかによって提供される方法を実行させる。

本開示の他の態様は、自動運転車両を提供し、当該自動運転車両は、
少なくとも１つのプロセッサと
少なくとも１つのプロセッサに通信接続されるメモリとを備え、
メモリは、少なくとも１つのプロセッサによって実行可能な命令を記憶し、命令は、少なくとも１つのプロセッサによって実行されると、少なくとも１つのプロセッサに本開示の実施形態のいずれかによって提供される方法を実行させる。

本開示の他の態様は、コンピュータにおいて、プロセッサによって実行されると、本開示の実施形態のうちのいずれかに従って提供される方法を実現するプログラムを提供する。

本開示による技術は、遠隔の並列運転過程での信号伝送問題を解決し、並列運転過程での信号伝送の信頼性を向上させ、車両が必要な時に並列運転を通じて遠隔支援を要求することができ、運転の安全性を向上させる。

なお、ここに記載された内容は、本開示の実施形態の主要な特徴又は重要な特徴を識別することを意図したものではなく、また、本開示の範囲を限定することを意図したものでもない。本開示のその他の特徴は以下の明細書によって容易に理解されるであろう。

図面は、本開示の態様をよりよく理解するためのものであり、本開示を限定するものではない。
本開示第１の実施形態における遠隔制御方法の模式図である。 本開示の他の実施形態における遠隔制御方法の模式図である。 本開示の他の実施形態における遠隔制御方法の模式図である。 本開示の他の実施形態における遠隔制御方法の模式図である。 本開示の他の実施形態における遠隔制御方法の模式図である。 本開示の他の実施形態におけるクラウド及び車両の模式図である。 本開示の実施形態におけるコックピットの模式図である。 本開示の実施形態における遠隔制御装置の模式図である。 本開示の他の実施形態における遠隔制御装置の模式図である。 本開示の他の実施形態における遠隔制御装置の模式図である。 本開示の他の実施形態における遠隔制御装置の模式図である。 本開示の他の実施形態における遠隔制御装置の模式図である。 本開示の他の実施形態における遠隔制御装置の模式図である。 本開示の他の実施形態における遠隔制御装置の模式図である。 本開示の他の実施形態における遠隔制御装置の模式図である。 本開示の他の実施形態における遠隔制御装置の模式図である。 本開示の他の実施形態における遠隔制御装置の模式図である。 本開示の他の実施形態における表示送信モジュールの模式図である。 本開示の実施形態における遠隔制御システムの模式図である。 本開示の他の実施形態における遠隔制御システムの模式図である。 本開示の他の実施形態における遠隔制御システムの模式図である。 本開示の他の実施形態における遠隔制御システムの模式図である。 本開示の他の実施形態における遠隔制御システムの操作ステップの模式図である。 本開示の実施形態における遠隔制御方法の実現の電子デバイスのブロック図である。

本開示の例示的な実施形態は、理解を容易にするために本開示の実施形態の様々な詳細を含む添付の図面と関連して以下に説明され、それらは単に例示的なものとみなされるべきである。したがって、当業者は、本開示の範囲及び精神から逸脱することなく、本明細書に記載された実施形態に対して様々な変更及び修正を行うことができることを認識するであろう。また、以下の説明では、説明の明確化のため、周知の機能及び構成についての記載は省略する。

本開示の実施形態は、まず、遠隔制御方法を提供し、図１に示すように、以下のステップを含む。

ステップＳ１１において、クラウドにより送信された第１の遠隔制御要求情報を受信する。第１の遠隔制御要求情報は、車両が遠隔制御を要求することを指示する。

ステップＳ１２において、クラウドを介してコックピットの制御パラメータ同期信号を車両に送信する。制御パラメータ同期信号は、車両とコックピットとの間の制御パラメータの同期に用いられる。

ステップＳ１３において、クラウドが検証情報に基づいて車両とコックピットとの間の制御通路を連通するように、車両の制御権を引き継ぐための検証情報をクラウドに送信する。

ステップＳ１４において、車両とコックピットとの間の制御通路が連通された後、制御通路を介して車両に対するコックピットの制御信号を送信し、コックピットの制御信号に対する車両の応答信号を受信する。

上記ステップＳ１１〜Ｓ１４は、コックピット側で行うことができる。なお、上記ステップＳ１２、Ｓ１３は、前後順次を区別せず実行するようにしてもよい。

この実施形態において、第１の遠隔制御要求情報と第２の遠隔制御要求情報は、同じであってもよい。車両が第２の遠隔制御要求情報をクラウドに送信した後、クラウドが第２の遠隔制御要求情報を第１の遠隔制御要求情報として制御室側に転送してもよい。

第２の遠隔制御要求情報は、特定の状況に遭遇したときに車両によって送信されたものであってもよい。例えば、車両が複雑な道路区間を走行し、車両が交通規制に遭遇し、車両が特別な天候に遭遇する。車両を操作する運転者の指令に応答して送信されるものであってもよい。

この実施形態において、コックピットがコックピットの初期の制御パラメータを制御パラメータ同期信号としてクラウドに送信し、これにより、クラウドが制御パラメータ同期信号を車両に転送する。

具体的に、制御パラメータ同期信号は、例えば、コックピットにおけるステアリングホイールデータ、スロットルデータ、ブレーキデータなどのコックピットにおける制御に関連する制御パラメータであってもよい。

制御パラメータ同期信号は、具体的に、同期信号の要求又は指令などであってもよく、クラウドが制御パラメータ同期信号を車両に送信した後、車両とコックピットは、クラウドを通じて制御パラメータの相互送信データを継続して、双方の制御パラメータを同期させることができる。

制御パラメータ同期信号は、具体的に、コックピットが現在並列走行可能な状態にあると決定した状態で送信したものであり、コックピットが、故障が発生した場合、またはコックピットの操作者がコックピットの操作に現在適していない場合に、並列走行を拒否する信号を送信することができる。

この実施形態では、検証情報は、コックピットによって生成された特定の制御コマンドであってもよい。クラウドが検証情報を受信でき、検証情報のフォーマット、内容に誤りがないと判定した場合、車両とコックピットとの間の制御通路を連通することができる。

この実施形態において、車両が並列して運転することを要求する必要がある状況に遭遇すると、第２の遠隔制御要求をクラウドに送信して、クラウドが第２の遠隔制御要求に応じて第１の遠隔制御要求をコックピットに送信し、並列して運転する間、コックピットと被制御車両との間に対応関係が存在する。コックピットは、１台の車両のみを制御してもよい。

この実施形態において、クラウドは、コックピットの運転履歴に基づいて、第２の遠隔制御要求を送信するように適合されたコックピットを選択し、そのコックピットに第１の遠隔制御要求を送信する。

本開示の実施形態において、車両は、遠隔運転を要求する必要がある場合、コックピットに遠隔制御を要求する情報をクラウドに送信することができ、クラウドが当該情報を転送した後、コックピットと車両は、制御パラメータの同期を行い、続いて、コックピットと車両との間の制御通路を経由して、コックピットと車両との間の制御信号及び制御信号に対する応答信号又は他の車両が走行する必要信号の伝送を行い、これにより、コックピットによる車両の遠隔制御を実現することができる。自動運転車両または非自動運転車両が遠隔制御の必要性に遭遇した場合における遠隔制御支援の要求の問題を解決することができる。

一実施形態において、図２に示すように、遠隔制御方法は、さらに、以下のステップを含む。

ステップＳ２１において、クラウドから、車両の、表示のためのビデオストリーム及びデータストリームを取得する。

ステップＳ２２において、ビデオストリーム及びデータストリームに基づいて、表示情報を生成し、対応するディスプレイに表示する。

上記のステップＳ２１とステップＳ２２は、コックピットにより実行されてもよい。

本開示の実施形態において、表示のためのビデオストリームをデータストリームを取得することは、第１の遠隔制御要求を送信するクラウドと異なるクラウドから取得してもよい。例えば、コックピットは、コックピットに提供されるクラウドから、表示のためのビデオストリーム及びデータストリームを取得し、ＩｏＴ（Ｉｎｔｅｒｎｅｔ ｏｆ Ｔｈｉｎｇｓ）クラウドから第１の遠隔制御要求情報を受信してもよい。

この実施形態において、ビデオストリームには、車両のフロントガラスの視野範囲内の外景データが含まれてもよく、車両に設置されたカメラで撮影して得ることができ、また、車両の前端の両側の窓の視野範囲内の外景データをさらに含むことができ、車両の両側に設置されたカメラで撮影して得ることができ、また、車両のバックミラーや車載レーダ等のデータを含んでもよく、車両の該当箇所に設置されたカメラや車両レーダによって取得してもよい。

この本実施形態において、データストリームには、車両におけるダッシュボードのデータ、及び車両から取得する必要があるその他のパラメータを含むことができる。

この実施形態において、データストリームは、車両に設けられたセンサによって検出された車両の周囲の他車両のデータをさらに含んでもよい。

車両周囲の他車両のデータは、車両の外側に設置されたカメラで撮影して得ることもできる。

この実施形態において、ビデオストリーム及びデータストリームを取得し、ビデオストリーム及びデータストリームに基づいて表示画面を生成し、コックピットに対応するディスプレイに表示することで、コックピットの操作者がディスプレイから直感的に運転中に必要なデータを取得できる。

一実施形態において、図３に示すように、遠隔制御方法は、さらに、以下のステップを含む。

ステップＳ３１において、クラウドに遠隔制御停止要求情報を送信し、
ステップＳ３２において、クラウドにより送信された遠隔制御停止情報を受信し、制御通路を介して車両に対するコックピットの制御信号の送信及びコックピットの制御信号に対する車両の応答信号の受信を実行するのを停止する。

上記の遠隔制御停止情報は、クラウドが受信された遠隔制御停止要求情報に基づいて送信したものである。

遠隔の並列運転が終了した後、クラウドに遠隔制御停止情報を送信し、車両とコックピットとの間の信号送受信を停止し、クラウドによって車両が遠隔運転から手動運転への移行を行い、車両が自動運転または手動運転に切り替えてもよい。

本開示の実施形態において、コックピットからの遠隔制御停止要求情報に基づいて遠隔制御を停止することで、遠隔制御が完了した後、車両の制御権を車両に移行する。

一実施形態において、車両の、表示のためのビデオストリームを取得した後、前記遠隔制御方法は、さらに、
リアルタイム通信ネットワークソフトウエアキットを用いて、ビデオストリームを視聴可能なネットワーク信号に変換することと、
ネットワーク信号を認可された視聴アカウントで表示することとを含む。

この実施形態において、ブラウザを介してアカウントをログインして見ることができ、ビデオストリームを見ることにより、関連する操作者に多様なビデオデータの視聴方式を提供することができるとともに、関連する操作者がより多くの方式で車両の走行状態の監視を行うことができるようにしてもよい。

本開示の実施形態は、さらに、遠隔制御方法を提供し、図４に示すように、以下のステップを含む。

ステップＳ４１において、車両により送信された第２の遠隔制御要求情報に基づいて、コックピットに第１の遠隔制御要求情報を送信する。

ステップＳ４２において、コックピットにより送信された制御パラメータ同期信号及び車両の制御権を引き継ぐための検証情報を受信する。

ステップＳ４３において、制御パラメータ同期信号を車両に送信する。制御パラメータ同期信号は、車両とコックピットとの間の制御パラメータの同期に用いられる。

ステップＳ４４において、検証情報に基づいて、車両とコックピットとの間の制御通路を連通する。

この実施形態において、ステップＳ４１〜Ｓ４４は、クラウドにより実行されてもよい。

クラウドが車両により送信された第２の遠隔制御要求情報に基づいて、コックピットに第１の遠隔制御要求情報を送信し、車両が第１の遠隔制御要求情報に応答し、クラウドに制御パラメータ同期信号を送信する場合、制御パラメータ同期信号を車両に送信することで、車両がコックピットと制御パラメータの同期を行うことができる。制御パラメータが同期された後、検証情報を用いて検証を行い、さらに、検証に合格した場合、車両とコックピットとの間の制御通路を連通することで、コックピットが制御通路を介して車両の遠隔制御を直接行うことができる。特殊な状況下で自動運転車両または手動運転車両が遠隔制御を要求する機能を実現し、運転者または車両が遭遇する特殊な天候、交通規制または運転者自身の運転操作などの特殊な事象に対処することができる。

一実施形態において、遠隔制御方法は、さらに、
コックピットにより送信された遠隔制御停止要求情報を受信することと、
遠隔制御停止情報をコックピットに送信し、車両に自動運転移行情報を送信することと、
コックピットと車両との間の制御通路を切断することとを含む。

運転完了段階において、クラウドは、上記のステップで、コックピットと車両との間の制御通路を切断し、コックピットが車両に対する遠隔制御を完了する。

一実施形態において、遠隔制御方法は、さらに、
車両の、表示のためのビデオストリーム及びデータストリームを取得することと、
ビデオストリーム及びデータストリームをコックピットに送信することとを含む。

上記の表示のためのビデオストリーム及びデータストリームは、車両で収集、生成、提供することができる。車両に設けられた任意のデータ収集装置（ビデオ収集装置、オーディオ収集装置、レーダ信号収集装置などを含む）によって行われてもよい。

本開示の具体的な実施形態において、上記のビデオストリーム及びデータストリームを取得し、ビデオストリーム及びデータストリームをコックピットに送信することは、他のクラウドにより実行されてもよい。

本開示の具体的な実施形態において、実行遠隔制御方法に係るクラウドは、１つ以上のクラウドを含む。

本開示の実施形態は、さらに、遠隔制御方法を提供し、図５に示すように、以下のステップを含む。

ステップＳ５１において、クラウドに第２の遠隔制御要求情報を送信する。

ステップＳ５２において、クラウドにより送信されたコックピットの制御パラメータ同期信号を受信し、制御パラメータ同期信号に基づいてコックピットと制御パラメータの同期を行う。

ステップＳ５３において、車両とコックピットとの間の制御通路が連通された後、制御通路を介して車両に対するコックピットの制御信号を受信し、制御信号に対する車両の応答信号をコックピットに送信する。

一実施形態において、遠隔制御方法は、さらに、
クラウドにより送信された自動運転移行情報を受信することと、
自動運転移行情報に基づいて自動運転を行い、制御通路を介して車両に対するコックピットの制御信号の受信、及び制御信号に対する車両の応答信号のコックピットへの送信を実行するのを停止することとを含む。

具体的に、自動運転移行情報は、停止情報であってもよく、停止情報を受信してから車両を停止し、その後、車両が完全に停止した後、再起動して自動運転を行う。

自動運転移行情報は、現在の運転状態を非並列運転状態に切り替えることを指示する情報であってもよい。

この実施形態において、並列運転が終了した後、クラウドから送信された関連情報に基づいて自動運転状態に切り替えることができるため、車両が走行中の困難な段階を通過した後、運転権を車両に戻し、車両の正常な使用を妨げることがない。

一実施形態において、遠隔制御方法は、さらに、
車両の、表示のためのビデオストリーム及びデータストリームをクラウドに送信することを含む。

車両の、表示のためのビデオストリームをクラウドに送信する際に用いられるプロトコルは、ユーザデータグラムプロトコル、及びユーザデータグラムプロトコルに基づいて作成されたリアルタイム伝送プロトコルである。

この実施形態において、ビデオストリームがユーザデータグラムプロトコル及びリアルタイム伝送プロトコルで伝送されるため、ビデオストリーム伝送の有効性とリアルタイム性を保証できる。

一実施形態において、車両の、表示のためのデータストリームをクラウドに送信することは、
データストリームをデジタルビデオフォーマットのデータとしてカプセル化することと、
デジタルビデオフォーマットのデータをリアルタイム通信の伝送制御プロトコルリンクでクラウドに送信することとを含む。

この実施形態において、データストリームを特定のフォーマットとしてカプセル化し、ＲＴＣのＴＣＰデータリンクを用いて伝送することで、キーデータが破棄されないことを保証し、データ伝送のリアルタイム性と有効性を保証することができる。

本開示の実施形態で提供される遠隔制御方法は、自動運転分野に適用されてもよく、例えば、無人運転車両などを含む無人運転製品に適用されてもよい。本開示の実施形態は、クラウドキャビンを通じて遠隔車両をリアルタイムで制御し、遠隔運転者が車内に座って運転することに相当するが、直接制御はネットワークに強く依存し、現在、５Ｇネットワークで比較的良好な効果を達成することができる。

本開示の一例において、コックピットが車両に対する制御過程において、車両ｃａｍｅｒａ（カメラ）のビデオストリームにリアルタイムを伝送し、車両は複数（例えば９）カメラを含むことができ、ビデオの回りの収集を実施し、安全に転送し、そして同時にクラウドでリアルタイムの視聴を許可する。モジュール構成は、より高い時間遅延に従って構成できる。

図６に示すように、クラウド６１と車両６２とは、ＲＴＣ（Ｒｅａｌ Ｔｉｍｅ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ）プロトコルを用いて通信を行う。ここで、ＲＴＣは、約３００ｍｓ未満の遅延でリアルタイムビデオ通信をサポートする。一例において、車両６２及びクラウド６１によって用いられるアプリケーションプロトコルは、ＲＴＰ（Ｒｅａｌ Ｔｉｍｅ Ｐｒｏｔｏｃｏｌ）であり、伝送プロトコルは、ＵＤＰ（Ｕｓｅｒ Ｄａｔａｇｒａｍ Ｐｒｏｔｏｃｏｌ）である。

図６をさらに参照すると、クラウド６１は、ＲＴＣ−ｗｅｂＳＤＫ６７（ＲＴＣ−ｗｅｂソフトウェアＤｅｖｅｌｏｐｍｅｎｔ Ｋｉｔ）を使用して、複数のユーザがブラウザを使用して特定の車両のビデオストリームを同時に見ることを可能にすることができ、許可された一部のユーザのみが車両のビデオストリームを見ることを制限することもできる。

クラウド６１には、データ配信用のコンテンツ配信ネットワークノードＣＤＮ６３（Ｃｏｎｔｅｎｔ Ｄｅｌｉｖｅｒｙ Ｎｅｔｗｏｒｋ）及びＲＤＳ６４リレーション型データベースが複数設けられていてもよい。クラウドのＲＴＣモジュール６５は、遠隔制御クラウドサービス（Ｒｅｍｏｔｅ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｃｌｏｕｄ Ｓｅｒｖｉｃｅ）６６から車両またはコックピットに関する一時的なトークンを取得し、ＣＤＮノード６３は、バックアップが必要なデータ及び他の関連するデータを遠隔制御クラウドサービス６６に入力し、その後ＲＤＳ６４に入力して記憶する。

クラウド６１は、車両６２、コックピット、及び遠隔運転者の直列接続を行い、車両状態監視及びトラブル解消プロセスの通常の動作を担う。遠隔運転者は、コックピット内のネットワークアクセスツールを介してクラウドプラットフォームにログインし、リアルタイムで車両状態を見ることができる。車両側が障害要求を送信した後、この要求を受け、障害車両と遠隔コックピットとのペアリングの完了、及び、トラブル解消プロセスの信頼性及び完全性の保証が行われる。

車両６２カメラ（Ｃａｍｅｒａ）６８は、ビデオストリームを収集した後、ＦＰＧＡ６９（Ｆｉｅｌｄ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）の処理を経て、その後、遠隔制御送信モジュール６１０を介してクラウド６１に送信する。車両６２には、ＲＴＣ Ｃｌｉｅｎｔ ＳＤＫ（リアルタイム通信クライアントソフトウェア開発パッケージ）も設けられており、クラウド６１のユーザがビデオストリームを見ることをサポートする。

車両は、自動運転システム制御パスのｔｏｐｉｃ（制御パス）に加入し、自身の制御パスを通じて車両の車体状態、障害物、信号、走行軌跡線等のデータを取得し、さらに、車両ＤＶ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｖｉｄｅｏ Ｆｏｒｍａｔ）のデータフォーマットにパッケージ化してクラウドに伝送し、データストリームは、ＲＴＣのＴＣＰデータリンクを使用して伝送し、キーデータが破棄されないことを保証し、ビデオストリームデータと同期し、コックピットの運転者の決定時にリアルタイムの車両及び環境状態が取得されることを保証することができる。

本開示の一実施形態において、遠隔コックピットは、ステアリングホイール、アクセルペダル、ディスプレイ＊３、テレビ大画面、ホストから構成され、例えば図７に示すことができる。ステアリングホイール、アクセルペダルにより、コックピットの運転者は、対応する制御された車両を正確に制御することができ、ディスプレイは、車両の周囲のビデオデータを表示するために用いられ、テレビの大画面は、車両の状態、位置、周囲の環境などの情報を表示するために用いられ、ホストはコックピットの全ての計算タスクを担うために用いられる。

クラウドから送信された第１の遠隔制御要求がコックピットで受信されると、まず、コックピットプラットフォームで車両の周辺道路状況を確認し、車両が複数のカメラのリアルタイムビデオストリームを制御センターに送り返した同時に、コックピット内の遠隔運転者は、車両自動運転認識アルゴリズムによって出力されたリアルタイムの障害物情報を見ることもできる。遠隔運転者は、車両がトラブルを解消するための支援要求を受信するのを支援すると観察して判定し、並列運転モードを選択して、ステアリングホイール、スロットル、及び／又はブレーキを操作することによって制御命令を生成して車両に送信する
運転者は、並列運転プロセスにおいて、ビデオ及び車両状態に基づいて、規制走行し、障害物を回避し、安全冗長システムは、遠隔制御機能に故障があることを確認した場合、車両を安全状態に戻すようにトリガして遠隔制御を要求し、遠隔制御の実行、コックピットの応答プロセスを再要求する。

遠隔運転者は、車両のトラブルを既に解消したことを観察するとともに、車両システムが走行終了を確認する場合、コックピットで通常の無人運転指示を再開することにより、遠隔運転者は車両に対する遠隔支援タスクを完了する。

本開示の実施形態は、さらに、遠隔制御装置を提供し、コックピットに応用され、図８に示すように、第１の遠隔制御要求受信モジュール８１と、制御パラメータ同期信号送信モジュール８２と、検証情報送信モジュール８３と、制御モジュール８４とを備え、
第１の遠隔制御要求受信モジュール８１は、クラウドにより送信された第１の遠隔制御要求情報を受信するように構成され、第１の遠隔制御要求情報は車両が遠隔制御を要求することを指示し、
制御パラメータ同期信号送信モジュール８２は、クラウドを介してコックピットの制御パラメータ同期信号を車両に送信するように構成され、制御パラメータ同期信号が車両とコックピットとの間の制御パラメータの同期に用いられ、
検証情報送信モジュール８３は、クラウドが検証情報に基づいて車両とコックピットとの間の制御通路を連通するように、車両の制御権を引き継ぐための検証情報をクラウドに送信し、
制御モジュール８４は、車両とコックピットとの制御通路が連通された後、制御通路を介して車両に対するコックピットの制御信号を送信し、コックピットの制御信号に対する車両の応答信号を受信するように構成される。

一実施形態において、図９に示すように、遠隔制御装置は、さらに、表示データ受信モジュール９１と、表示モジュール９２を備え、
表示データ受信モジュール９１は、クラウドから、車両の、表示のためのビデオストリーム及びデータストリームを取得するように構成され、
表示モジュール９２は、ビデオストリーム及びデータストリームに基づいて表示情報を生成し、対応するディスプレイに表示するように構成される。

一実施形態において、図１０に示すように、遠隔制御装置は、さらに、遠隔制御停止要求送信モジュール１０１と、遠隔制御停止情報受信モジュール１０２とを備え、
遠隔制御停止要求送信モジュール１０１は、クラウドに遠隔制御停止要求情報を送信するように構成され、
遠隔制御停止情報受信モジュール１０２は、クラウドにより送信された遠隔制御停止情報を受信し、制御通路を介して車両に対するコックピットの制御信号の送信及びコックピットの制御信号に対する車両の応答信号の受信を実行するのを停止するように構成される。

本開示の実施形態は、遠隔制御装置を提供し、図１１に示すように、クラウドに応用され、遠隔制御要求情報転送モジュール１１１と、検証及び同期受信モジュール１１２と、同期転送モジュール１１３と、検証モジュール１１４とを備え、
遠隔制御要求情報転送モジュール１１１は、車両により送信された第２の遠隔制御要求情報に基づいて、コックピットに第１の遠隔制御要求情報を送信するように構成され、
検証及び同期受信モジュール１１２は、コックピットにより送信された制御パラメータ同期信号及び車両の制御権を引き継ぐための検証情報を受信するように構成され、
同期転送モジュール１１３は、制御パラメータ同期信号を車両に送信するように構成され、制御パラメータ同期信号が車両とコックピットとの間の制御パラメータの同期に用いられ、
検証モジュール１１４は、検証情報に基づいて、車両とコックピットとの制御通路を連通するように構成される。

一実施形態において、図１２に示すように、遠隔制御装置は、さらに、遠隔制御停止要求受信モジュール１２１と、移行制御モジュール１２２と、切断モジュール１２３とを備え、
遠隔制御停止要求受信モジュール１２１は、コックピットにより送信された遠隔制御停止要求情報を受信するように構成され、
移行制御モジュール１２２は、遠隔制御停止情報をコックピットに送信し、自動運転移行情報を車両に送信するように構成され、
切断モジュール１２３は、コックピットと車両との間の制御通路を切断するように構成される。

一実施形態において、図１３に示すように、遠隔制御装置は、さらに、表示データ中継受信モジュール１３１と、表示データ中継送信モジュール１３２とを備え、
表示データ中継受信モジュール１３１は、車両の、表示のためのビデオストリーム及びデータストリームを取得するように構成され、
表示データ中継送信モジュール１３２は、ビデオストリームとデータストリームをコックピットに送信するように構成される。

一実施形態において、図１４に示すように、遠隔制御装置は、さらに、ビデオストリームデータ変換モジュール１４１と、ビデオストリームデータ表示モジュール１４２とを備え、
ビデオストリームデータ変換モジュール１４１は、リアルタイム通信ネットワークソフトウエアキットを用いて、ビデオストリームを視聴可能なネットワーク信号に変換するように構成され、
ビデオストリームデータ表示モジュール１４２は、ネットワーク信号を認可された視聴アカウントで表示するように構成される。

本開示の実施形態は、遠隔制御装置を提供し、車両に応用され、図１５に示すように、第２の遠隔制御要求情報１５１と、制御パラメータ同期モジュール１５２と、実行モジュール１５３とを備え、
第２の遠隔制御要求情報１５１は、クラウドに第２の遠隔制御要求情報を送信するように構成され、
制御パラメータ同期モジュール１５２は、クラウドにより送信された、コックピットの制御パラメータ同期信号を受信し、制御パラメータ同期信号に基づいてコックピットと制御パラメータの同期を行うように構成され、
実行モジュール１５３は、車両とコックピットとの間の制御通路が連通された後、制御通路を介して車両に対するコックピットの制御信号を受信し、制御信号に対する車両の応答信号をコックピットに送信するように構成される。

一実施形態において、図１６に示すように、遠隔制御装置は、さらに、自動運転移行情報受信モジュール１６１と、切替モジュール１６２とを備え、
自動運転移行情報受信モジュール１６１は、クラウドにより送信された自動運転移行情報を受信するように構成され、
切替モジュール１６２は、自動運転移行情報に基づいて自動運転を行い、制御通路を介して車両に対するコックピットの制御信号の受信、及び制御信号に対する車両の応答信号のコックピットへの送信を実行するのを停止するように構成される。

一実施形態において、図１７に示すように、遠隔制御装置は、さらに、表示送信モジュール１７１を備え、
表示送信モジュール１７１は、車両の、表示のためのビデオストリーム及びデータストリームをクラウドに送信するように構成される。

一実施形態において、表示送信モジュールが車両の、表示のためのビデオストリームをクラウドに送信する際に用いられるプロトコルは、ユーザデータグラムプロトコル、及びユーザデータグラムプロトコルに基づいて作成されたリアルタイム伝送プロトコルである。

一実施形態において、図１８に示すように、表示送信モジュール１７１は、データカプセル化ユニット１８１と、データ送信ユニット１８２とを備え、
データカプセル化ユニット１８１は、データストリームをデジタルビデオフォーマットのデータとしてカプセルするように構成され、
データ送信ユニット１８２は、デジタルビデオフォーマットのデータをリアルタイム通信の伝送制御プロトコルリンクでクラウドに送信するように構成される。

本開示の一例において、図１９に示すように、遠隔制御システムを提供し、コックピット１９１に設置される第１の遠隔制御装置と、クラウド１９２に設置される第２の遠隔制御装置と、車両１９３に設置される第３の遠隔制御装置とを備える。ここで、第１の遠隔制御装置は、本開示のいずれかの実施形態で提供されたコックピットに適用可能な遠隔制御装置であってもよく、第２の遠隔制御装置は、本開示のいずれかの実施形態で提供されたクラウドに適用可能な遠隔制御装置であってもよく、第３の遠隔制御装置は、本開示のいずれかの実施形態で提供された車両に適用可能な遠隔制御装置であってもよい。

一実施形態において、図２０に示すように、コックピット（ｄｒｉｖｅｒ＿ｓｅａｔ）２０１のｓｅａｔ＿ｐｒｅｐｒｏｃｅｓｓ（コックピット座席プロセス２０２）プロセスは、コックピットＵポートを通じて運転の制御パラメータを読み取り、制御パラメータは、具体的に、ステアリングホイール、ブレーキ、スロットル、シフトポジションなどの制御コンポーネントのパラメータを含んでもよく、読み取りフレームレートは１０ｈｚであり、読み取った制御パラメータに基づいて、初期制御パラメータ同期信号を生成する。元の初期制御パラメータ同期信号は、コックピット２０１側で生成された後、実車上のｃｏｎｔｒｏｌ＿ｃｍｄのメッセージフォーマットに応じて変換され、制御室２０１のスロットル、アイドリング走行速度は、安全のために５０％だけ低減される。初期制御パラメータ同期信号をｐｒｏｔｏ ｍｓｇに変換してシーケンス化し、ＩｏＴ通信によりクラウド２０３に送信する。一般的に、コックピット２０１は、コックピット２０１及び車両２０４の停止、スロットル及び速度が共にゼロである場合に、初期制御パラメータ同期信号をクラウドに送信する。

図２０をさらに参照すると、クラウド２０３は、コックピット側から送信された初期制御パラメータ同期信号を受信した後、パーセンテーションを行い、要求接続ソースに応じて所定のＩｏＴ ｔｏｐｉｃ（制御通路）に転送し、車両２０４の時間状態を時間較正のためにｓｅａｔ＿ｐｒｅｐｒｏｃｅｓｓに返す。

図２０をさらに参照すると、車両２０４の遠隔制御モジュール（ｒｅｍｏｔｅ＿ｃｏｎｔｒｏｌ）は、制御メッセージを受信した後、メッセージの発信元とタイムスタンプを検証し、遅延が大きすぎるメッセージを廃棄し、廃棄が続く場合に車両の機能安全モジュールに異常を自発的に報告して車両の制御権の引き継ぎを行う。

図２０をさらに参照すると、車両２０４が制御権を取得した後、ｒｅｍｏｔｅ＿ｃｏｎｔｒｏｌは車両内部の信号伝送チャネルを通じて、車両シャーシ制御システム２０５（ｃａｎｂｕｓ＿ｐｒｏｘｙ）に制御指令を送信し続け、フレームレートは１０ｈｚであり、引き継ぎが完了した後に車両を停止してから退出する。

図２１に示すように、車両２１１は、クラウドの加入モジュール（ＩｏＴ−ｐｕｂ、Ｉｎｔｅｒｎｅｔ ｏｆ Ｔｈｉｎｇｓ）２１３及び遠隔制御クラウドサービス２１４と、加入またはリリース（ＳＵＢ／ｐｕｂ、Ｓｕｂｓｃｒｉｂｅｒ／ｐｕｂｌｉｓｈｅｒ）によって通信する遠隔制御モジュール２１２を備える。制御の初期段階において、コックピットの模擬運転席２１５によって生成された信号は、予約またはパブリッシュの方法で、遠隔制御クラウドサービス２１４によって車両２１１に送信される。車両２１１の遠隔制御モジュールが受信した信号は、車両シャーシ制御システム２１６によりＣＡＮバス２１７に送信される。

本開示の一例では、図２２に示すように、遠隔制御システムの情報処理手順は以下の通りである。

遠隔制御が必要な状況に遭遇する前に、システムは自動運転モードにあってもよく、
遠隔制御が必要な状況に遭遇すると、車両は、コックピットに制御権を引き継ぐように要求し、第２の遠隔制御要求を生成し、システムは安全モードに遷移し、
クラウドが、第２の遠隔制御要求に従って転送し、第１の遠隔制御要求を生成し、コックピットのステアリングホイールなどのパラメータの取得を要求し、
コックピットが、ステアリングホイール等のパラメータを送信し、且つクラウドから検証するための制御コマンドを送信し、
クラウドが、ステアリングホイール等のパラメータを車両に同期し、情報の検証とコックピットのＰシフトポジションのチェックを行い、検証に成功した後、車両とコックピットとの間の制御通路を連通し、
制御通路が連通された後、システムが、安全モードから直接制御モードに入り、制御通路を通して車両とコックピットとの間に制御命令を伝送し、制御命令に応答し、
遠隔制御が終了した後、コックピットが、制御の終了情報をクラウドに送信し、コックピットのＰシフトポジションのチェックを行い、システムが再び安全モードに入り、
クラウドが、車両を制御して駐車等の移行操作を行い、
車両がしっかり停止した後、車両と制御室との間の制御通路が切断され、遠隔制御が終了し、システムが再び自動運転モードに入ることができる。

本開示の一例において、図２３に示すように、遠隔制御システムの処理プロセスは、以下のステップを含む。

ステップＳ２３１において、車両にトラブルがあった場合に、遠隔制御要求を送信する。

ステップＳ２３２において、車両の遠隔制御要求に対して、コックピットが応答する。具体的に、コックピットの運転者は、コックピット内の対応するボタン（例えば、受注ボタン）をクリックすることで、応答情報を送信してもよい。

ステップＳ２３３において、コックピットと被制御車両が対応関係を有するように、車両とコックピットとのペアリングを行う。

ステップＳ２３４において、コックピットがセルフチェックを行う。

ステップＳ２３５において、並列運転を開始する。

ステップＳ２３６において、車両のトラブルを解消した後、並列運転を終了する。

ステップＳ２３７において、車両が経路の計画（Ｒｏｕｔｉｎｇ）を再び行う。

ステップＳ２３８において、車両の自動運転を回復する。

本開示の実施形態によれば、本開示は、電子デバイス及び可読記憶媒体も提供する。

図２４は、本開示の実施形態による情報処理方法による電子デバイスのブロック図である。電子デバイスは、ラップトップコンピュータ、デスクトップコンピュータ、ワークステーション、携帯情報端末、サーバー、ブレードサーバー、メインフレームコンピュータ、及び他の適切なコンピュータなどの様々な形態のデジタルコンピュータを表すことが意図される。電子デバイスはまた、パーソナルデジタルプロセッシング、携帯電話、スマートフォン、ウェアラブルデバイス、及び他の同様のコンピューティングデバイス等、様々な形態のモバイルデバイスを表し得る。本明細書に示される構成要素、それらの接続及び関係、並びにそれらの機能は、単なる例であり、本明細書に記載及び／又は請求される本開示の実施形態を限定することを意図していない。

図２４に示すように、電子機器は、１つ以上のプロセッサ２４０１と、メモリ２４０２と、高速インターフェース及び低速インターフェースを含む、各構成要素を接続するためのインターフェースとを備える。各構成要素は、異なるバスで接続され、共通のマザーボード上に実装されてもよいし、必要に応じて実装されてもよい。プロセッサは、メモリに記憶された命令を含む電子デバイス内で実行される命令を処理してもよく、メモリ上の命令は、インターフェースに結合されたディスプレイデバイスなどの外部入出力デバイス上にＧＵＩのためのグラフィック情報を表示する。他の実施形態では、複数のプロセッサ及び／または複数のバスが、必要に応じて複数のメモリ及び複数のメモリと共に用いられ得る。また、複数の電子機器を接続し、各機器が必要な動作の一部（例えば、サーバーアレイ、ブレードサーバーの集合、マルチプロセッサシステムなど）を提供するようにしてもよい。図２４では、１つのプロセッサ２４０１を例に挙げている。

メモリ２４０２は、本開示によって提供される非一時的なコンピュータ可読記憶媒体である。ここで、メモリは、少なくとも１つのプロセッサによって実行可能な命令を記憶し、少なくとも１つのプロセッサに、本開示によって提供される情報処理の方法を実行させる。本開示の非一時的なコンピュータ可読記憶媒体は、本開示によって提供される情報処理の方法をコンピュータに実行させるためのコンピュータ命令を記憶する。

メモリ２４０２は、非一時的なソフトウェアプログラム、非一時的なコンピュータ実行可能プログラム、及び本開示の実施形態における情報処理の方法に対応するプログラム命令／モジュール（例えば、図８に示す第１の遠隔制御要求受信モジュール８１、制御パラメータ同期信号送信モジュール８２、検証情報送信モジュール８３、及び制御モジュール）を記憶するために用いられ得る非一時的なコンピュータ可読記憶媒体として機能する。プロセッサ２４０１は、メモリ２４０２に記憶されている非一時的なソフトウェアプログラム、命令、モジュールを実行することによって、サーバーの様々な機能アプリケーション及びデータ処理、すなわち、上記方法の実施形態における情報処理を実現する方法を実行する。

メモリ２４０２は、オペレーティングシステム、少なくとも１つの機能に必要なアプリケーションを格納する格納プログラム領域、及び格納データ領域を含み、記憶データ領域は、情報処理の電子機器の使用に応じて作成されたデータ等を記憶することができる。さらに、メモリ２４０２は、高速ランダムアクセスメモリを含んでよく、少なくとも１つのディスク記憶デバイス、フラッシュメモリデバイス、または他の非一時的な固体記憶デバイスなどの非一時的なメモリを含んでもよい。一部の実施形態において、メモリ２４０２は、プロセッサ２４０１から遠隔に配置されたメモリを任意選択で含み、メモリは、ネットワークを介して情報処理電子装置に接続され得る。上記ネットワークの例としては、インターネット、イントラネット、ローカルエリアネットワーク、移動体通信ネットワーク、及びそれらの組み合わせが挙げられるが、これらに限定されない。

情報処理方法における電子機器は、入力装置２４０３と、出力装置２４０４とを有する。プロセッサ２４０１、メモリ２４０２、入力装置２４０３、及び出力装置２４０４は、図２４では例として示されるようなバス又は他の方法で接続されてもよい。

入力装置２４０３は、数字や文字の入力を受けたり、タッチスクリーン、キーパッド、マウス、トラックパッド、タッチパッド、ポインティングスティック、マウスボタン、トラックボール、ジョイスティックなどの入力装置のような情報処理電子装置のユーザ設定及び機能制御に関するキー信号入力を発生させることができる。出力装置２４０４は、ディスプレイ装置、補助照明装置（例えば、ＬＥＤ）、触覚フィードバック装置（例えば、振動モータ）、及び同様のものを含んでもよい。表示デバイスは、液晶ディスプレイ（ＬＣＤ）、発光ダイオード（ＬＥＤ）ディスプレイ、及びプラズマディスプレイを含み得るが、これらに限定されない。いくつかの実施形態では、表示デバイスはタッチスクリーンであってもよい。

ここで記載のシステム及び技術の様々な実施形態は、デジタル電子回路システム、集積回路システム、特定用途向けＡＳＩＣ（特定用途向け集積回路）、コンピュータハードウェア、ファームウェア、ソフトウェア、及び／またはそれらの組合せで実装され得る。これらの様々な実施形態は、専用または汎用のプログラマブルプロセッサであり得る少なくとも１つのプログラマブルプロセッサを含むプログラマブルシステム上で実行及び／または解釈され得る１つまたは複数のコンピュータプログラム内で実施されること、ならびに、記憶システム、少なくとも１つの入力デバイス、及び少なくとも１つの出力デバイスからデータ及び命令を受信し、記憶システム、少なくとも１つの入力デバイス、及び少なくとも１つの出力デバイスにデータ及び命令を送信することを含み得る。

プログラム、ソフトウェア、ソフトウェアアプリケーション、またはコードとしても知られるこれらの計算プログラムは、プログラム可能なプロセッサの機械命令を含み、高度な手続き型及び／もしくはオブジェクト指向プログラミング言語、ならびに／またはアセンブリ／機械言語で実装され得る。本明細書で用いられる場合、用語「機械可読媒体」及び「コンピュータ可読媒体」は、機械命令を機械可読信号として受信する機械可読媒体を含む、機械命令及び／またはデータをプログラマブルプロセッサ（例えば、磁気ディスク、光ディスク、メモリ、プログラマブルロジックデバイス（ＰＬＤ））に提供するための任意のコンピュータプログラム製品、デバイス、及び／またはデバイスを指す。「機械可読信号」という用語は、機械命令及び／またはデータをプログラム可能なプロセッサに提供するために用いられる任意の信号を指す。

ユーザとの対話を提供するために、本明細書に記載されるシステム及び技法は、ユーザに情報を表示するための表示デバイス（たとえば、ＣＲＴ（陰極線管）またはＬＣＤ（液晶ディスプレイ）モニタ）と、ユーザがコンピュータに入力を提供し得るキーボード及びポインティングデバイス（たとえば、マウスまたはトラックボール）とを有するコンピュータ上で実装され得る。他の種類の装置も、ユーザとの対話を提供するために用いられ、例えば、ユーザに提供されるフィードバックは、任意の形態の感覚フィードバック（例えば、視覚フィードバック、聴覚フィードバック、又は触覚フィードバック）であり、ユーザからの入力は、音声入力、または触覚入力を含む、任意の形態で受信され得る。

ここで説明されるシステム及び技術は、バックエンド構成要素（例えば、データサーバーとして）を含むコンピューティングシステム、またはミドルウェア構成要素（例えば、アプリケーションサーバー）を含むコンピューティングシステム、またはフロントエンド構成要素（例えば、ユーザが本明細書で説明されるシステム及び技術の実装と対話することができるグラフィカルユーザインターフェースまたはウェブブラウザを有するユーザコンピュータ）、またはそのようなバックエンド構成要素、ミドルウェア構成要素、もしくはフロントエンド構成要素の任意の組合せを含むコンピューティングシステムにおいて実装され得る。システムの構成要素は、デジタルデータ通信（例えば、通信ネットワーク）の任意の形態または媒体を介して互いに接続され得る。通信ネットワークの例には、ローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）、ワイドエリアネットワーク（ＷＡＮ）、及びインターネットが含まれる。

コンピュータシステムは、クライアント及びサーバーを含み得る。クライアント及びサーバーは、一般に、互いから離れており、通常、通信ネットワークを介して対話する。クライアントとサーバーの関係は、それぞれのコンピュータ上で動作し、互いにクライアント−サーバー関係を有するコンピュータプログラムによって生成される。サーバーは、クラウドサーバーまたはクラウドホストとも称されるクラウドサーバーであり得、従来の物理ホスト及び仮想専用サーバー（ＶＰＳ）サービスの管理の困難さ、及び弱いサービス拡張性の欠点を解決するために、クラウドコンピューティングサービス体系におけるホスト製品の１つである。サーバーは、分散システムのサーバー、または、ブロックチェーンを結合したサーバーであってもよい。

本開示の実施形態の技術案によれば、車両は、遠隔運転を要求する必要がある場合、遠隔制御を要求する情報をクラウドに送信することができ、クラウドが当該情報を転送した後、コックピットと車両は、制御パラメータの同期を行い、その後、コックピットと車両間の制御通路を経由して、コックピットと車両との間の制御信号及び制御信号に対する応答信号又は他の車両走行の必要信号の伝送を行うことで、コックピットによる車両の遠隔制御を実現することができる。自動運転車両または非自動運転車両が遠隔制御の必要性に遭遇した場合における遠隔支援の要求の問題を解決することができる。

上記に示された様々な形態のフローを用いて、ステップを並べ替え、追加、または削除することができることを理解されたい。例えば、本開示に記載された各ステップは、並列的に実行されてもよく、順番に実行されてもよく、異なる順番で実行されてもよく、本開示において開示された技術的解決策の所望の結果を達成することができる限り、ここで制限されない。

上記の詳細な説明は、特許請求の範囲における発明を限定するものではない。本開示の属する技術の分野における通常の知識を有する者であれば、特許請求の範囲に記載された技術的思想の範疇内において、各種の変更例または修正例に想到し得ることは明らかであり、これらについても、当然に本開示の技術的範囲に属するものと了解される。本開示の思想及び原理の範囲内で行われる任意の修正、均等物及び改良物は、本開示の保護範囲に含まれるべきである。

Claims (31)

1. クラウドにより送信された、車両が遠隔制御を要求することを指示する第１の遠隔制御要求情報を受信することと、
   クラウドを介して、前記車両とコックピットとの間の制御パラメータの同期に用いられるコックピットの制御パラメータ同期信号を前記車両に送信することと、
   前記クラウドが検証情報に基づいて前記車両と前記コックピットとの間の制御通路を連通するように、クラウドに車両の制御権を引き継ぐための前記検証情報を送信することと、
   前記車両と前記コックピットとの間の制御通路が連通された後、前記制御通路を介して前記車両に対するコックピットの制御信号を送信し、前記コックピットの制御信号に対する前記車両の応答信号を受信することと、を含む
   ことを特徴とする遠隔制御方法。
2. 前記遠隔制御方法は、
   クラウドから、車両の、表示のためのビデオストリーム及びデータストリームを取得することと、
   前記ビデオストリーム及びデータストリームに基づいて表示情報を生成し、対応するディスプレイに表示することと、をさらに含む
   ことを特徴とする請求項１に記載の遠隔制御方法。
3. 前記遠隔制御方法は、
   前記クラウドに遠隔制御停止要求情報を送信することと、
   前記クラウドにより送信された遠隔制御停止情報を受信し、前記制御通路を介して前記車両に対するコックピットの制御信号の送信及び前記コックピットの制御信号に対する前記車両の応答信号の受信を実行するのを停止することと、をさらに含む
   ことを特徴とする請求項１に記載の遠隔制御方法。
4. 車両により送信された第２の遠隔制御要求情報に基づいて、コックピットに第１の遠隔制御要求情報を送信することと、
   前記コックピットにより送信された制御パラメータ同期信号及び車両の制御権を引き継ぐための検証情報を受信することと、
   前記車両と前記コックピットとの間の制御パラメータの同期に用いられる前記制御パラメータ同期信号を前記車両に送信することと、
   前記検証情報に基づいて、前記車両と前記コックピットとの間の制御通路を連通することとを含む
   ことを特徴とする遠隔制御方法。
5. 前記遠隔制御方法は、
   前記コックピットにより送信された遠隔制御停止要求情報を受信することと、
   前記コックピットに遠隔制御停止情報を送信し、前記車両に自動運転移行情報を送信することと、
   前記コックピットと前記車両との間の制御通路を切断することと、をさらに含む
   ことを特徴とする請求項４に記載の遠隔制御方法。
6. 前記遠隔制御方法は、
   車両の、表示のためのビデオストリーム及びデータストリームを取得することと、
   前記ビデオストリーム及びデータストリームを前記コックピットに送信することと、をさらに含む
   ことを特徴とする請求項４に記載の遠隔制御方法。
7. 前記車両の、表示のためのビデオストリームを取得した後、前記遠隔制御方法は、
   リアルタイム通信ネットワークソフトウエアキットを用いて、前記ビデオストリームを視聴可能なネットワーク信号に変換することと、
   前記ネットワーク信号を認可された視聴アカウントで表示することと、をさらに含む
   ことを特徴とする請求項６に記載の遠隔制御方法。
8. クラウドに第２の遠隔制御要求情報を送信することと、
   前記クラウドにより送信された、コックピットの制御パラメータ同期信号を受信し、前記制御パラメータ同期信号に基づいて前記コックピットと制御パラメータの同期を行うことと、
   車両と前記コックピットとの間の制御通路が連通された後、前記制御通路を介して車両に対する前記コックピットの制御信号を受信し、前記制御信号に対する前記車両の応答信号を前記コックピットに送信することと、を含む
   ことを特徴とする遠隔制御方法。
9. 前記遠隔制御方法は、
   前記クラウドにより送信された自動運転移行情報を受信することと、
   前記自動運転移行情報に基づいて自動運転を行い、前記制御通路を介して前記車両に対する前記コックピットの制御信号の受信、及び前記制御信号に対する前記車両の応答信号の前記コックピットへの送信を実行するのを停止することと、をさらに含む
   ことを特徴とする請求項８に記載の遠隔制御方法。
10. 前記遠隔制御方法は、
    車両の、表示のためのビデオストリーム及びデータストリームをクラウドに送信することをさらに含む
    ことを特徴とする請求項８に記載の遠隔制御方法。
11. 前記車両の、表示のためのビデオストリームをクラウドに送信する際に用いられるプロトコルは、ユーザデータグラムプロトコル、及び前記ユーザデータグラムプロトコルに基づいて作成されたリアルタイム伝送プロトコルである
    ことを特徴とする請求項１０に記載の遠隔制御方法。
12. 前記車両の、表示のためのデータストリームをクラウドに送信することは、
    前記データストリームをデジタルビデオフォーマットのデータとしてカプセル化することと、
    前記デジタルビデオフォーマットのデータをリアルタイム通信の伝送制御プロトコルリンクで前記クラウドに送信することと、を含む
    ことを特徴とする請求項１０に記載の遠隔制御方法。
13. クラウドにより送信された、車両が遠隔制御を要求することを指示する第１の遠隔制御要求情報を受信するように構成される第１の遠隔制御要求受信モジュールと、
    クラウドを介して、前記車両とコックピットとの間の制御パラメータの同期に用いられるコックピットの制御パラメータ同期信号を前記車両に送信するように構成される制御パラメータ同期信号送信モジュールと、
    前記クラウドが検証情報に基づいて前記車両と前記コックピットとの間の制御通路を連通するように、クラウドに車両の制御権を引き継ぐための前記検証情報を送信するように構成される検証情報送信モジュールと、
    前記車両と前記コックピットとの間の制御通路が連通された後、前記制御通路を介して前記車両に対するコックピットの制御信号を送信し、前記コックピットの制御信号に対する前記車両の応答信号を受信するように構成される制御モジュールと、を備える
    ことを特徴とする遠隔制御装置。
14. 前記遠隔制御装置は、
    クラウドから、車両の、表示のためのビデオストリーム及びデータストリームを取得するように構成される表示データ受信モジュールと、
    前記ビデオストリーム及びデータストリームに基づいて表示情報を生成し、対応するディスプレイに表示するように構成される表示モジュールと、をさらに備える
    ことを特徴とする請求項１３に記載の遠隔制御装置。
15. 前記遠隔制御装置は、
    前記クラウドに遠隔制御停止要求情報を送信するように構成される遠隔制御停止要求送信モジュールと、
    前記クラウドにより送信された遠隔制御停止情報を受信し、前記制御通路を介して前記車両に対するコックピットの制御信号の送信及び前記コックピットの制御信号に対する前記車両の応答信号の受信を実行するのを停止するように構成される遠隔制御停止情報受信モジュールと、を備える
    ことを特徴とする請求項１３に記載の遠隔制御装置。
16. 車両により送信された第２の遠隔制御要求情報に基づいて、コックピットに第１の遠隔制御要求情報を送信するように構成される遠隔制御要求情報転送モジュールと、
    前記コックピットにより送信された制御パラメータ同期信号及び車両の制御権を引き継ぐための検証情報を受信するように構成される検証及び同期受信モジュールと、
    前記車両と前記コックピットとの間の制御パラメータの同期に用いられる前記制御パラメータ同期信号を前記車両に送信するように制御するように構成される同期転送モジュールと、
    前記検証情報に基づいて、前記車両と前記コックピットとの間の制御通路を連通するように構成される検証モジュールと、を備える
    ことを特徴とする遠隔制御装置。
17. 前記コックピットにより送信された遠隔制御停止要求情報を受信するように構成される遠隔制御停止要求受信モジュールと、
    前記コックピットに遠隔制御停止情報を送信し、前記車両に自動運転移行情報を送信するように構成される移行制御モジュールと、
    前記コックピットと前記車両との間の制御通路を切断するように構成される切断モジュールと、をさらに備える
    ことを特徴とする請求項１６に記載の遠隔制御装置。
18. 前記遠隔制御装置は、
    車両の、表示のためのビデオストリーム及びデータストリームを取得するように構成される表示データ中継受信モジュールと、
    前記ビデオストリーム及びデータストリームを前記コックピットに送信するように構成される表示データ中継送信モジュールと、をさらに備える、
    ことを特徴とする請求項１６に記載の遠隔制御装置。
19. 前記遠隔制御装置は、
    リアルタイム通信ネットワークソフトウエアキットを用いて、ビデオストリームを視聴可能なネットワーク信号に変換するように構成されるビデオストリームデータ変換モジュールと、
    前記ネットワーク信号を認可された視聴アカウントで表示するように構成されるビデオストリームデータ表示モジュールと、をさらに備える
    ことを特徴とする請求項１６に記載の遠隔制御装置。
20. クラウドに第２の遠隔制御要求情報を送信するように構成される送信モジュールと、
    前記クラウドにより送信された、コックピットの制御パラメータ同期信号を受信し、前記制御パラメータ同期信号に基づいて前記コックピットと制御パラメータの同期を行うように構成される制御パラメータ同期モジュールと、
    車両と前記コックピットとの間の制御通路が連通された後、前記制御通路を介して車両に対する前記コックピットの制御信号を受信し、前記制御信号に対する前記車両の応答信号を前記コックピットに送信するように構成される実行モジュールと、を備える
    ことを特徴とする遠隔制御装置。
21. 前記遠隔制御装置は、
    前記クラウドにより送信された自動運転移行情報を受信するように構成される自動運転移行情報受信モジュールと、
    前記自動運転移行情報に基づいて自動運転を行い、前記制御通路を介する前記車両に対するコックピットの制御信号の受信、及び前記制御信号に対する前記車両の応答信号の前記コックピットへの送信を実行するのを停止するように構成される切替モジュールとをさらに備える
    ことを特徴とする請求項２０に記載の遠隔制御装置。
22. 前記遠隔制御装置は、
    車両の、表示のためのビデオストリーム及びデータストリームをクラウドに送信するように構成される表示送信モジュールをさらに備える
    ことを特徴とする請求項２０に記載の遠隔制御装置。
23. 前記表示送信モジュールが車両の、表示のためのビデオストリームをクラウドに送信する際に用いられるプロトコルは、ユーザデータグラムプロトコルと、及び前記ユーザデータグラムプロトコルに基づいて作成されたリアルタイム伝送プロトコルである
    ことを特徴とする請求項２２に記載の遠隔制御装置。
24. 前記表示送信モジュールは、
    前記データストリームをデジタルビデオフォーマットのデータとしてカプセル化するように構成されるデータカプセル化ユニットと、
    前記デジタルビデオフォーマットのデータをリアルタイム通信の伝送制御プロトコルリンクで前記クラウドに送信するように構成されるデータ送信ユニットと、を備える
    ことを特徴とする請求項２３に記載の遠隔制御装置。
25. コックピットに設けられ、請求項１３〜１５のいずれか１項に記載の遠隔制御装置を備える前記第１の遠隔制御装置と、
    クラウドに設けられ、請求項１６〜１９のいずれか１項に記載の遠隔制御装置を備える前記第２の遠隔制御装置と、
    車両に設けられ、請求項２０〜２４のいずれか１項に記載の遠隔制御装置を備える前記第３の遠隔制御装置と、を備える
    ことを特徴とする遠隔制御システム。
26. 少なくとも１つのプロセッサと、
    前記少なくとも１つのプロセッサに通信接続されたメモリと、を備え、
    前記メモリは、前記少なくとも１つのプロセッサによって実行可能な命令を記憶し、前記命令は、前記少なくとも１つのプロセッサによって実行されると、前記少なくとも１つのプロセッサに請求項１〜１２のいずれか１項に記載の遠隔制御方法を実行させる
    ことを特徴とする電子デバイス。
27. コンピュータに請求項１〜１２のいずれか１項に記載の遠隔制御方法を実行させるためのコンピュータ命令を記憶することを特徴とする非一時的なコンピュータ可読記憶媒体。
28. 少なくとも１つのプロセッサと、
    前記少なくとも１つのプロセッサに通信接続されたメモリと、を備え、
    前記メモリは、前記少なくとも１つのプロセッサによって実行可能な命令を記憶し、前記命令は、前記少なくとも１つのプロセッサによって実行されると、前記少なくとも１つのプロセッサに請求項１〜３のいずれか１項に記載の遠隔制御方法を実行させる
    ことを特徴とするコックピット。
29. 少なくとも１つのプロセッサと、
    前記少なくとも１つのプロセッサに通信接続されたメモリと、を備え、
    前記メモリは、前記少なくとも１つのプロセッサによって実行可能な命令を記憶し、前記命令は、前記少なくとも１つのプロセッサによって実行されると、前記少なくとも１つのプロセッサに請求項４〜７のいずれか１項に記載の遠隔制御方法を実行させる
    ことを特徴とするクラウドサーバー。
30. 少なくとも１つのプロセッサと、
    前記少なくとも１つのプロセッサに通信接続されたメモリと、を備え、
    前記メモリは、前記少なくとも１つのプロセッサによって実行可能な命令を記憶し、前記命令は、前記少なくとも１つのプロセッサによって実行されると、前記少なくとも１つのプロセッサに請求項８〜１２のいずれか１項に記載の遠隔制御方法を実行させる
    ことを特徴とする自動運転車両。
31. コンピュータにおいて、プロセッサによって実行されると、請求項１〜１２のいずれか１項に記載の遠隔制御方法を実現することを特徴とするプログラム。

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