JP2021528259A - ロボットビンピッキングのためのシステム及び方法 - Google Patents
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Abstract
Description
本願は、2018年6月26日に出願された米国仮特許出願第62/690,186号の利益を主張するものであり、同仮出願の全内容のすべてを参照によって本願に援用する。
Claims (19)
- ロボットビンピッキングの方法であって、
ロボットが選択するための1つ又は複数の候補対象物を識別するステップと、
前記1つ又は複数の候補対象物までの経路を、少なくとも部分的に、ロボット環境及び少なくとも1つのロボット制約に基づいて決定するステップと、
前記1つ又は複数の候補対象物のうちの第一の候補対象物の把持の実現可能性の妥当性を確認するステップと、
前記実現可能性の妥当性が確認された場合、前記第一の候補対象物を物理的に選択するように前記ロボットを制御するステップと、
前記実現可能性の妥当性が確認されない場合、前記第一の候補対象物の異なる把持地点、第二の経路、又は第二の候補対象物のうちの少なくとも1つを選択するステップと
を含む方法。 - 妥当性を確認するステップは、ロボットの運動学モデルを使用するステップを含む、請求項1に記載の方法。
- 前記経路は、実現可能経路又は最適経路の少なくとも一方である、請求項1に記載の方法。
- 前記経路は、少なくとも部分的に、前記ロボットを制御しながらリアルタイムで決定される、請求項1に記載の方法。
- 前記経路を決定するステップは、
前記候補対象物に隣接する少なくとも1つの物体の1つ又は複数の表面に関する情報を使用するステップと、
前記候補対象物に隣接する前記少なくとも1つの物体との衝突を回避するステップと
を含む、請求項1に記載の方法。 - 前記ロボット又は前記1つ若しくは複数の候補対象物の少なくとも一方をグラフィカルユーザインタフェースに表示するステップをさらに含み、
前記グラフィカルユーザインタフェースにより、ユーザは前記ロボット、経路決定、シミュレーション、ワークセル定義、性能パラメータ仕様、又はセンサ構成のうちの少なくとも1つを視覚化し、又は制御できる、請求項1に記載の方法。 - 前記グラフィカルユーザインタフェースにより、プログラムと前記プログラムに関連付けられるデバッグプロセスの同時生成が可能となる、請求項6に記載の方法。
- 前記グラフィカルユーザインタフェースは、ティーチペンダント、ハンドヘルド機器、パーソナルコンピュータ、又は前記ロボットのうちの1つ又は複数に関連付けられる、請求項6に記載の方法。
- スキャナを用いた1つ又は複数の静的及び動的物体を含む環境の画像を提供するステップをさらに含み、
前記ロボットは、前記画像を受信し、前記画像を使用して前記環境を学習し、前記経路及び衝突回避を決定するように構成される、請求項1に記載の方法。 - 前記ロボットを制御するステップは、
前記第一の候補対象物の第二のスキャンを実行するステップと、
前記第一の候補対象物を、一定の精度要求の固定位置を有する設置標的まで移動させるステップと、
前記第一の候補対象物を操作するステップと、
前記第一の候補対象物を前記精度要求に従って前記設置標的まで送達するステップと
を含む、請求項1に記載の方法。 - 前記ロボットを制御するステップは、前記第一の候補対象物上の1つ又は複数のフィーチャを最大限に利用して前記第一の候補対象物の位置を精密に特定するべく、前記第一の候補対象物をスキャナに提示するステップを含む、請求項1に記載の方法。
- 前記ロボットを制御するステップは、前記第一の候補対象物を、物理的選択が成功する可能性を最大限にする方法で位置特定及びピックするステップを含む、請求項1に記載の方法。
- 前記第二のスキャンは、前記スキャナの最大分解能エリアにおいて行われる、請求項10に記載の方法。
- 前記1つ又は複数の候補対象物までの経路を決定するステップは、少なくとも部分的に、ロボットリンケージ又はロボットジョイントの限度の少なくとも一方に基づく、請求項1に記載の方法。
- 前記1つ又は複数の候補対象物以外の非選択コンポーネント及び非選択表面のすべてにわたるシュリンクラップ可視化を前記グラフィカルユーザインタフェースに表示するステップをさらに含む、請求項6に記載の方法。
- 識別するステップ、決定するステップ、妥当性を確認するステップ、又は制御するステップの少なくとも1つは、一次プロセッサと少なくとも1つのコプロセッサのうちの少なくとも1つを使って実行される、請求項1に記載の方法。
- 前記1つ又は複数の候補対象物までの経路を決定するステップは、少なくとも部分的に、大域的経路計画及び局所的経路計画の少なくとも一方に基づく、請求項1に記載の方法。
- 第一の候補対象物を把持する実現可能性の妥当性を確認するステップは、ユーザプログラムに関連付けられる条件付きロジックを分析するステップを含む、請求項1に記載の方法。
- 第一の候補対象物を把持する実現可能性の妥当性を確認するステップは、すべての経路代替案の妥当性を確認するステップ、特定の経路代替案の妥当性を確認するステップ、何れかの経路代替案の妥当性を確認するステップ、1つ若しくは複数の例外経路の妥当性を確認するステップ、1つ若しくは複数の区間を妥当性確認から除外するステップ、又は前記経路の複数の区間の並行妥当性確認を行うステップ、のうちの少なくとも1つを含む、請求項18に記載の方法。
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