JP2021527205A - 高密度投影パターンを使用した距離測定 - Google Patents
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Abstract
Description
本出願は、参照によりその開示全体が本明細書に組み込まれる、2018年6月6日に出願された米国仮特許出願第62/681,236号に基づく優先権を主張する。
Claims (20)
- 距離センサの処理システムによって、前記距離センサのパターンプロジェクタに、光のパターンを物体上に投影するように命令することであって、前記パターンが、複数の投影アーチファクトを含み、前記複数の投影アーチファクトの各投影アーチファクトが、前記距離センサの撮像センサ上で前記各投影アーチファクトの潜在的な移動範囲を表す軌道に関連付けられ、前記軌道の移動方向に平行な方向において隣接する2つの軌道の間に少なくとも第1の閾値距離が存在し、前記軌道の前記移動方向に垂直な方向において隣接する2つの軌道の間に少なくとも第2の閾値距離が存在する、命令することと、
前記処理システムによって、前記光のパターンを含む前記物体の画像内の前記複数のアーチファクトのうち第1の投影アーチファクトの位置を検出することであって、前記第1の投影アーチファクトに関連付けられた第1の軌道に対応する第1のウィンドウ内のピーク光強度の領域を識別することを含む、検出することと、
前記処理システムによって、前記第1の投影アーチファクトの前記位置に部分的に基づいて、前記距離センサから前記物体までの距離を計算することと、を含む方法。 - 第2の投影アーチファクトに関連付けられた第2の軌道に対応する第2のウィンドウ内のピーク光強度の領域が、事前定義された閾値範囲から外れている場合、前記処理システムによって、前記複数の投影アーチファクトのうち前記第2の投影アーチファクトの位置を前記計算することから除外することをさらに含む、請求項1に記載の方法。
- 前記第2のウィンドウ内の前記ピーク光強度の領域が前記閾値範囲の最大値よりも大きい場合、かつ前記第2のウィンドウに隣接する少なくとも閾値個のウィンドウもまた前記最大値よりも大きいピーク光強度を示す場合、前記処理システムによって、前記物体が前記距離センサに近すぎて前記第2の投影アーチファクトを確実に観察できないと見なすことをさらに含む、請求項2に記載の方法。
- 前記処理システムによって、前記物体と前記距離センサとの間の距離を調整するようにユーザに警告する信号を生成することをさらに含む、請求項3に記載の方法。
- 前記第2のウィンドウ内の前記ピーク光強度の領域が前記閾値範囲の最大値よりも大きい場合、かつ前記第2のウィンドウに隣接する少なくとも閾値個のウィンドウもまた前記最大値よりも大きいピーク光強度を示す場合、前記処理システムによって、光学ノイズが多すぎて前記第2の投影アーチファクトを確実に観察できないと見なすことをさらに含む、請求項2に記載の方法。
- 前記処理システムによって、前記距離センサの画像取込手段の設定を調整するようにユーザに警告する信号を生成することをさらに含む、請求項5に記載の方法。
- 前記第2のウィンドウ内の前記ピーク光強度の領域が、前記閾値範囲の最小値よりも小さい場合、前記処理システムによって、光学ノイズが多すぎて前記第2の投影アーチファクトを確実に観察できないと見なすことをさらに含む、請求項2に記載の方法。
- 前記軌道の前記移動方向に垂直な方向における前記第1のウィンドウの幅が、前記第1の投影アーチファクトの直径以下である、請求項1に記載の方法。
- 前記検出することより前に、
前記処理システムによって、前記第1のウィンドウのサブウィンドウにわたる光強度の量を計算することであって、前記サブウィンドウが、前記軌道の前記移動方向に垂直な方向では前記第1のウィンドウの全体にわたって伸張しているが、前記軌道の前記移動方向に平行な方向では前記第1のウィンドウの全体よりも短く伸張している、計算することをさらに含む、請求項8に記載の方法。 - 前記量が光強度の合計である、請求項9に記載の方法。
- 前記量が光強度の平均である、請求項9に記載の方法。
- 前記ピーク光強度が、前記第1のウィンドウ内の光強度の中心値である、請求項1に記載の方法。
- 前記ピーク光強度が、前記第1のウィンドウ内の光強度のメジアン値である、請求項1に記載の方法。
- 少なくとも2つのピーク光強度の領域が、第2の投影アーチファクトに関連付けられた第2の軌道に対応する第2のウィンドウ内で検出された場合、前記処理システムによって、前記複数の投影アーチファクトのうち前記第2の投影アーチファクトの位置を前記計算することから除外することをさらに含む、請求項1に記載の方法。
- 距離センサのプロセッサによって実行可能な命令で符号化された非一時的な機械可読記憶媒体であって、
前記命令は、実行されると、前記プロセッサに動作を行わせ、
前記動作は、
前記距離センサのパターンプロジェクタに、光のパターンを物体上に投影するように命令することであって、前記パターンが、複数の投影アーチファクトを含み、前記複数の投影アーチファクトの各投影アーチファクトが、前記距離センサの撮像センサ上で前記各投影アーチファクトの潜在的な移動範囲を表す軌道に関連付けられ、前記軌道の移動方向に平行な方向において隣接する2つの軌道の間に少なくとも第1の閾値距離が存在し、前記軌道の前記移動方向に垂直な方向において隣接する2つの軌道の間に少なくとも第2の閾値距離が存在する、命令することと、
前記光のパターンを含む前記物体の画像内の前記複数のアーチファクトのうち第1の投影アーチファクトの位置を検出することであって、前記第1の投影アーチファクトの軌道に対応するウィンドウ内のピーク光強度の領域を識別することを含む、検出することと、
前記第1の投影アーチファクトの前記位置に部分的に基づいて、前記距離センサから前記物体までの距離を計算することと、を含む非一時的な機械可読記憶媒体。 - 距離センサの処理システムによって、前記距離センサのパターンプロジェクタに、光のパターンを物体上に投影するように命令することであって、前記パターンが、複数の投影アーチファクトを含む、命令することと、
前記処理システムによって、前記光のパターンを含む前記物体の画像内の前記複数のアーチファクトのうち第1の投影アーチファクトの位置を検出することであって、前記検出することが、前記第1の投影アーチファクトの軌道に対応するウィンドウ内のピーク光強度の領域を識別することを含み、前記軌道が、前記距離センサの撮像センサ上の前記第1の投影アーチファクトの潜在的な移動範囲を表す、検出することと、
前記処理システムによって、前記第1の投影アーチファクトの前記位置に部分的に基づいて、前記距離センサから前記物体までの距離を計算することと、を含む方法。 - 第2の投影アーチファクトに関連付けられた第2の軌道に対応する第2のウィンドウ内のピーク光強度の領域が、事前定義された閾値範囲から外れている場合、前記処理システムによって、前記複数の投影アーチファクトのうち前記第2の投影アーチファクトの位置を前記計算することから除外することをさらに含む、請求項16に記載の方法。
- 前記軌道の前記移動方向に垂直な方向における前記第1のウィンドウの幅が、前記第1の投影アーチファクトの直径以下である、請求項16に記載の方法。
- 前記検出することより前に、
前記処理システムによって、前記第1のウィンドウのサブウィンドウにわたる光強度の量を計算することであって、前記サブウィンドウが、前記軌道の前記移動方向に垂直な方向では前記第1のウィンドウの全体にわたって伸張しているが、前記軌道の前記移動方向に平行な方向では前記第1のウィンドウの全体よりも短く伸張している、計算することをさらに含む、請求項18に記載の方法。 - 少なくとも2つのピーク光強度の領域が、第2の投影アーチファクトに関連付けられた第2の軌道に対応する第2のウィンドウ内で検出された場合、前記処理システムによって、前記複数の投影アーチファクトのうち前記第2の投影アーチファクトの位置を前記計算することから除外することをさらに含む、請求項16に記載の方法。
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