JP2021521072A - Devices and methods for charging robot loading handling devices - Google Patents

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Abstract

本発明は、充電ユニットの充電端子が受ける摩耗／損傷を低減し、充電ユニットのより容易な修理を達成することができる解決策を提供する、ロボット荷積み取り扱いデバイスに対する充電ユニットを提供することを目的とする。したがって、本発明は、格子フレームワークの上で動作するロボット荷積み取り扱いデバイスに対する充電ユニットを提供する。充電ユニットは、ロボット荷積み取り扱いデバイスの吊り上げ要素とインターフェースするように構成された複数の外形部分と、ロボット荷積み取り扱いデバイスに電力を転送するように構成された電力転送手段とを備える。【選択図】図６The present invention provides a charging unit for a robot loading handling device that reduces wear / damage to the charging terminals of the charging unit and provides a solution that can achieve easier repair of the charging unit. The purpose. Therefore, the present invention provides a charging unit for a robot loading handling device that operates on a grid framework. The charging unit includes a plurality of external portions configured to interface with the lifting elements of the robot loading and handling device and power transfer means configured to transfer power to the robot loading and handling device. [Selection diagram] Fig. 6

Description

本発明は、一般的には、ロボット荷積み取り扱いデバイスの分野に関し、より詳細には、ロボット荷積み取り扱いデバイスを充電するための装置および方法に関する。 The present invention generally relates to the field of robotic loading and handling devices, and more particularly to devices and methods for charging robotic loading and handling devices.

背景background

ＰＣＴ公開番号ＷＯ２０１５／１８５６２８Ａ（Ｏｃａｄｏ）は、既知の保管および履行システムを説明しており、容器またはコンテナのスタックは、格子フレームワーク構造内に構成されている。容器またはコンテナは、格子フレーム構造の最上部に位置付けられている軌道上で動作する積み荷取り扱いデバイスによってアクセスされる。このタイプのシステムは、添付の図面の図１−図３に概略的に図示される。 PCT Publication No. WO 2015/185628A (Ocado) describes a known storage and fulfillment system in which containers or stacks of containers are constructed within a grid framework structure. The container or container is accessed by a cargo handling device operating in orbit located at the top of the grid frame structure. This type of system is schematically illustrated in FIGS. 1-3 of the accompanying drawings.

図１および図２において示しているように、容器１０として知られている積み重ね可能なコンテナは、スタック１２を形成するように、互いの上部に積み重ねられている。スタック１２は、倉庫または製造環境において格子フレームワーク構造１４中に構成されている。図１は、格子フレームワーク構造１４の概略的な斜視図であり、図２は、フレームワーク構造１４内に構成されている容器１０のスタック１２を示している上面から見下ろした図である。各容器１０は、典型的に、（示されていない）複数の製品アイテムを保持しており、容器１０内の製品アイテムは、完全に同じであるかもしれず、または、用途に依存する異なる製品タイプのものであるかもしれない。 As shown in FIGS. 1 and 2, stackable containers known as containers 10 are stacked on top of each other to form a stack 12. The stack 12 is configured in the grid framework structure 14 in a warehouse or manufacturing environment. FIG. 1 is a schematic perspective view of the lattice framework structure 14, and FIG. 2 is a view looking down from the upper surface showing the stack 12 of the containers 10 configured in the framework structure 14. Each container 10 typically holds multiple product items (not shown), and the product items within the container 10 may be exactly the same, or different product types depending on the application. May be the one.

格子フレームワーク構造１４は、水平の部材１８、２０を支持する複数の直立部材１６を備えている。第１のセットの平行水平部材１８が、直立部材１６により支持された複数の水平格子構造を形成するために第２のセットの平行水平部材２０に対して垂直に位置付けられる。部材１６、１８、２０は、典型的には金属から製造される。格子フレームワーク構造１４は、容器１０のスタック１２の水平移動に対してガードし、容器１０の垂直の移動を誘導するように、容器１０は、格子フレームワーク構造１４の部材１６、１８、２０の間で積み重ねられている。 The grid framework structure 14 includes a plurality of upright members 16 that support the horizontal members 18, 20. The parallel horizontal member 18 of the first set is positioned perpendicular to the parallel horizontal member 20 of the second set to form a plurality of horizontal lattice structures supported by the upright member 16. Members 16, 18 and 20 are typically made of metal. As the lattice framework structure 14 guards against the horizontal movement of the stack 12 of the container 10 and guides the vertical movement of the container 10, the container 10 is a member 16, 18, 20 of the lattice framework structure 14. Stacked between.

格子フレームワーク構造１４の最上レベルは、スタック１２の最上部に渡って格子パターンで位置付けられたレール２２を含む。さらに図３を参照すると、レール２２は、複数のロボット荷積み取り扱いデバイス３０を支持する。平行レール２２の第１のセット２２ａが、格子フレームワーク構造１４の最上部に渡って第１の方向（例えば、Ｘ方向）へのロボット荷積み取り扱いデバイス３０の移動を誘導し、第１のセット２２ａに対して垂直に構成された平行レール２２の第２のセット２２ｂは、第１の方向に対して垂直な第２の方向（例えば、Ｙ方向）へのロボット荷積み取り扱いデバイス３０の移動を誘導する。この方法において、レール２２は、水平Ｘ−Ｙ平面における、２次元での横方向のロボット荷積み取り扱いデバイス３０の移動を可能にするので、ロボット荷積み取り扱いデバイス３０は、スタック１２のうちのいずれか上のポジションに移動できる。 The top level of the grid framework structure 14 includes rails 22 positioned in a grid pattern across the top of the stack 12. Further referring to FIG. 3, the rail 22 supports a plurality of robot loading and handling devices 30. The first set 22a of the parallel rails 22 guides the movement of the robot loading handling device 30 in the first direction (eg, the X direction) across the top of the grid framework structure 14, and the first set. The second set 22b of the parallel rails 22 configured perpendicular to the 22a moves the robot loading and handling device 30 in a second direction (eg, the Y direction) perpendicular to the first direction. Induce. In this method, the rail 22 allows the robot loading and handling device 30 to move laterally in two dimensions in a horizontal XY plane, so that the robot loading and handling device 30 is any of the stacks 12. You can move to the upper position.

既知のロボット荷積み取り扱いデバイス３０は、参照によりここに組み込まれるＰＣＴ特許公開番号ＷＯ２０１５／０１９０５５号（Ｏｃａｄｏ）に記載されており、各ロボット荷積み取り扱いデバイス３０は、格子フレームワーク構造１４の１つの格子空間のみをカバーする。 Known robot loading and handling devices 30 are described in PCT Patent Publication No. WO 2015/019055 (Ocado) incorporated herein by reference, and each robot loading and handling device 30 is one of a grid framework structure 14. Covers only the lattice space.

図１−３には示されていないが、ロボット荷積み取り扱いデバイス３０は、動作の間、バッテリーによって電力供給される。ロボット荷積み取り扱いデバイス３０が図４中に示す充電ステーション２５によって格子フレームワーク構造上で動作する間に、バッテリーは再充電される。充電ステーション２５は、格子フレームワーク構造に近接した構造に固定され、格子構造の縁で公称格子セルに伸長する。充電ステーション２５は、充電ステーション２５に対するポジションに固定された充電端子２９を備える充電ヘッド３１を備える。ロボット荷積み取り扱いデバイス３０は、充電ヘッド３１が位置付けられる格子セルの上方に移動するように命令されることによって充電されてもよい。ロボット荷積み取り扱いデバイス３０が格子セル内に移動すると、図５中に示すロボット荷積み取り扱いデバイス３０の上面４６上の充電端子パッド４９と充電ヘッド３１の充電端子２９との間で接触が行われる。充電は、充電端子２９から、ロボット荷積み取り扱いデバイス３０の上面４６に位置する充電端子パッド４９を通して、ロボット荷積み取り扱いデバイス３０に伝えられる。加えて、充電端子２９のうちのいくつかは、充電の間にデータ転送のために使用されてもよい。図５は、ロボット荷積み取り扱いデバイス３０の手動移動のために使用される吊り上げ要素４７を示す。吊り上げ要素４７は、下側４８を形成する球根状ヘッドの下の切り落としを備える。吊り上げ要素４７は、格子セルからロボット荷積み取り扱いデバイス３０を持ち上げるための吊り上げ装置の取り付けを可能とするように設計されている。 Although not shown in FIG. 1-3, the robot loading and handling device 30 is powered by a battery during operation. The battery is recharged while the robot loading and handling device 30 operates on the grid framework structure by the charging station 25 shown in FIG. The charging station 25 is fixed in a structure close to the lattice framework structure and extends to a nominal lattice cell at the edges of the lattice structure. The charging station 25 includes a charging head 31 having a charging terminal 29 fixed at a position relative to the charging station 25. The robot loading and handling device 30 may be charged by being instructed to move above the grid cell in which the charging head 31 is located. When the robot loading / handling device 30 moves into the grid cell, contact is made between the charging terminal pad 49 on the upper surface 46 of the robot loading / handling device 30 shown in FIG. 5 and the charging terminal 29 of the charging head 31. .. Charging is transmitted from the charging terminal 29 to the robot loading and handling device 30 through the charging terminal pad 49 located on the upper surface 46 of the robot loading and handling device 30. In addition, some of the charging terminals 29 may be used for data transfer during charging. FIG. 5 shows a lifting element 47 used for manual movement of the robot loading and handling device 30. The lifting element 47 comprises a cut-off under the bulbous head forming the lower 48. The lifting element 47 is designed to allow attachment of a lifting device for lifting the robot loading and handling device 30 from the grid cell.

しかしながら、充電ステーション２５には多くの問題がある。特に、充電ステーション２５へのロボット荷積み取り扱いデバイス３０の移動により、充電端子２９とロボット荷積み取り扱いデバイス３０との間にクランプ力が存在する。しかしながら、この力の大きさは、ある期間にわたって問題を引き起こすことがある。例えば、充電ステーション２５が上方に位置付けられている格子セル内にロボット荷積み取り扱いデバイス３０が繰り返し入ることは、充電ステーション２５の疲労を引き起こし、これは、その後、充電ヘッド３１および支持構造の保守または交換を必要とする。さらに、ロボット荷積み取り扱いデバイス３０の移動によって引き起こされる格子フレームワーク構造１４の振動は、充電ステーション２５の充電端子２９とロボット荷積み取り扱いデバイス３０との間の位置合わせに悪影響を及ぼす。さらに、格子セルの損傷、摩耗、および素材クリープは、充電端子２９と充電パッド端子４９との間の位置合わせ問題を引き起こし、充電端子２９と接触するロボット荷積み取り扱いデバイス３０の能力に悪影響を及ぼす。同様に、格子フレームワーク構造１４および充電ステーション２５の両方の製造における公差、および／または、充電ステーション２５に関する格子フレームワーク構造１４の設置位置合わせのわずかな変動、および／または、充電ステーション２５に関する格子フレームワーク構造１４の熱膨張も、位置合わせの問題を引き起こすことがあり、これは、充電端子２９と接触するロボット荷積み取り扱いデバイス３０の能力に悪影響を及ぼす。 However, the charging station 25 has many problems. In particular, due to the movement of the robot loading / handling device 30 to the charging station 25, a clamping force exists between the charging terminal 29 and the robot loading / handling device 30. However, the magnitude of this force can cause problems over a period of time. For example, repeated entry of the robot loading and handling device 30 into a grid cell in which the charging station 25 is located above causes fatigue of the charging station 25, which is subsequently followed by maintenance or maintenance of the charging head 31 and support structure. Needs replacement. Further, the vibration of the grid framework structure 14 caused by the movement of the robot loading / handling device 30 adversely affects the alignment between the charging terminal 29 of the charging station 25 and the robot loading / handling device 30. In addition, grid cell damage, wear, and material creep cause alignment problems between the charging terminal 29 and the charging pad terminal 49, adversely affecting the ability of the robot loading and handling device 30 to contact the charging terminal 29. .. Similarly, tolerances in the manufacture of both the grid framework 14 and the charging station 25, and / or slight variations in the installation alignment of the grid framework 14 with respect to the charging station 25, and / or the grid with respect to the charging station 25. Thermal expansion of the framework structure 14 can also cause alignment problems, which adversely affects the ability of the robot loading and handling device 30 to contact the charging terminals 29.

さらに、充電端子２９は時間とともに摩耗し、したがって定期的な修理または修繕を必要とする。しかしながら、充電端子２９の保守は、格子フレームワーク構造１４の上部での人間の介入を必要とし、これは、格子フレームワーク構造１４の上部のロボット荷積み取り扱いデバイス３０が、それらを動作不能にする「セーフモード」にある場合にのみ実行されることができる。これは、システム全体の生産の損失につながる。 In addition, the charging terminal 29 wears over time and therefore requires regular repair or repair. However, maintenance of the charging terminals 29 requires human intervention at the top of the grid framework structure 14, which causes the robot loading handling device 30 at the top of the grid framework structure 14 to render them inoperable. It can only be executed if it is in "safe mode". This leads to a loss of production for the entire system.

問題を考慮して、本発明は、充電端子２９が受ける摩耗／損傷を低減する充電ステーションを提供し、充電端子２９のより容易な修理を達成することができる解決策を提供することを目的とする。 In view of the problem, it is an object of the present invention to provide a charging station that reduces the wear / damage suffered by the charging terminal 29 and to provide a solution that can achieve easier repair of the charging terminal 29. do.

一般的に、本発明は、充電ヘッド３６がロボット荷積み取り扱いデバイス３０の上面４６上の充電パッド４９に向かって引き寄せられる充電ステーションを導入する。 In general, the present invention introduces a charging station in which the charging head 36 is drawn towards the charging pad 49 on the top surface 46 of the robot loading handling device 30.

本発明は、格子フレームワークの上で動作するロボット荷積み取り扱いデバイスのための充電ユニットを提供する。充電ユニットは、ロボット荷積み取り扱いデバイスの吊り上げ要素とインターフェースするように構成された複数の外形部分（profiled sections）と、ロボット荷積み取り扱いデバイスに電力を転送するように構成された電力転送手段とを備える。 The present invention provides a charging unit for a robot loading handling device that operates on a grid framework. The charging unit has multiple profiled sections configured to interface with the lifting elements of the robot loading handling device and power transfer means configured to transfer power to the robot loading handling device. Be prepared.

本発明はまた、ハウジングを備えるシステムを提供する。ハウジングは、前述のような充電ユニットを備える。システムは、格子フレームワークに固定して取り付けられた支持構造をさらに備え、支持構造は、格子フレームワークの上にハウジングを位置付けるように構成される。 The present invention also provides a system with a housing. The housing includes a charging unit as described above. The system further comprises a support structure fixedly attached to the grid framework, the support structure being configured to position the housing on top of the grid framework.

本発明は、保管システムも提供し、保管システムは、Ｘ方向に伸長する平行レールまたは軌道の第１のセット、および、複数の格子空間を備える格子パターンを形成するために実質的に水平な面内において第１のセットに横のＹ方向に伸長する平行レールまたは軌道の第２のセットを備える。複数のコンテナのスタックは、レールの下に位置付けられ、各スタックが単一の格子空間のフットプリント内に位置付けられるように構成されている。保管システムは、少なくとも１つの輸送デバイスをさらに備え、少なくとも１つの輸送デバイスは、レール上のスタックの上方で、Ｘ方向およびＹ方向に横に選択的に移動するように構成されている。保管システムは、前述のシステムをさらに備える。 The present invention also provides a storage system, which is a substantially horizontal plane for forming a first set of parallel rails or trajectories extending in the X direction and a lattice pattern with multiple lattice spaces. Within, the first set comprises a second set of parallel rails or trajectories extending laterally in the Y direction. Stacks of multiple containers are positioned below the rails, with each stack positioned within the footprint of a single reciprocal space. The storage system further comprises at least one transport device, which is configured to selectively move laterally in the X and Y directions above the stack on the rails. The storage system further comprises the system described above.

本発明はまた、充電ユニットを使用してロボット荷積み取り扱いデバイスを充電する方法を提供し、ロボット荷積み取り扱いデバイスは、格子フレームワークの上で動作し、充電ユニットは、複数の外形部分および電力転送手段を備える。方法は、ロボット荷積み取り扱いデバイスの吊り上げ要素と複数の外形部分との間でインターフェースすることを通して、充電ユニットをロボット荷積み取り扱いデバイスの上面に位置合わせするステップと、電力転送手段を通して、ロボット荷積み取り扱いデバイスに電力を伝えるステップとを備える。 The present invention also provides a method of charging a robot loading and handling device using a charging unit, the robot loading and handling device operating on a grid framework, and the charging unit having multiple contours and power. Provide a transfer means. The method is robot loading through a step of aligning the charging unit to the top surface of the robot loading handling device through an interface between the lifting element of the robot loading handling device and multiple contours, and through a power transfer means. It has a step of transmitting power to the handling device.

図１は、既知のシステムにしたがう格子フレームワーク構造の概略図である。FIG. 1 is a schematic diagram of a grid framework structure according to a known system. 図２は、図１のフレームワーク構造内に構成された容器のスタック１２を示している上面から見下ろした図の概略図である。FIG. 2 is a schematic view of a top-down view showing a stack 12 of containers configured within the framework structure of FIG. 図３は、格子フレームワーク構造上で動作する既知のロボット荷積み取り扱いデバイスを示すシステムの概略図である。FIG. 3 is a schematic diagram of a system showing known robot loading and handling devices operating on a grid framework structure. 図４は、ロボット荷積み取り扱いデバイスのための既知の充電システムの概略図である。FIG. 4 is a schematic representation of a known charging system for a robotic loading and handling device. 図５は、ロボット荷積み取り扱いデバイスの上面の概略図である。FIG. 5 is a schematic view of the upper surface of the robot loading and handling device. 図６は、複数の外形部分を示す充電ユニットの上方からの概略図である。FIG. 6 is a schematic view from above of the charging unit showing the plurality of outer peripheral portions. 図７は、電力転送手段を示す充電ユニットの下からの概略図である。FIG. 7 is a schematic view from below of the charging unit showing the power transfer means. 図８は、そこに含まれる充電ユニットを有するハウジングの概略図である。FIG. 8 is a schematic view of a housing having a charging unit included therein. 図９は、充電ユニット、ハウジングおよび支持構造の概略図である。FIG. 9 is a schematic view of the charging unit, housing and support structure. 図１０は、支持構造上に据え付けられた２つのハウジングの概略図である。FIG. 10 is a schematic view of two housings mounted on a support structure. 図１１は、クランプ、支持構造およびハウジングを含む充電システムを示す概略図である。FIG. 11 is a schematic showing a charging system including clamps, support structures and housings. 図１２は、格子フレームワーク構造に取り付けられたクランプを示す上から見下ろした図を示す概略図である。FIG. 12 is a schematic view showing a top-down view of a clamp attached to a grid framework structure. 図１３は、格子フレームワーク構造に取り付けられた充電システムを示す概略図である。FIG. 13 is a schematic diagram showing a charging system mounted on a grid framework structure.

詳細な説明Detailed explanation

図６は、電力転送コンポーネント６０と、第１の外形部分４１および第２の外形部分４３を備える取り外し可能な要素６２とを備える、上から見たカートリッジ４５を示す。カートリッジ４５は、ロボット荷積み取り扱いデバイス３０が充電される格子セルの上方の中央に構成される。前述のように、図５は、ロボット荷積み取り扱いデバイス３０の上面４６を示す。ロボット荷積み取り扱いデバイス３０の上面４６は、下側４８とともに吊り上げ要素４７を備える。したがって、ロボット荷積み取り扱いデバイス３０がカートリッジ４５の下の格子セル５６に入ると、カートリッジ４５の第１の外形部分４１は、ロボット荷積み取り扱いデバイス３０の吊り上げ要素４７と相互作用する。吊り上げ要素４７とロボット荷積み取り扱いデバイス３０との相互作用は、カートリッジ４５を、ロボット荷積み取り扱いデバイス３０の上面４６上の充電パッド４９の上の所望のポジションに移動させる。カートリッジ４５の1つの移動は、カートリッジ４５の第１の外形部分４１と、ロボット荷積み取り扱いデバイス３０の上面４６上の吊り上げ要素４７の下側４８との相互作用による。ロボット荷積み取り扱いデバイス３０がカートリッジ４５の下の格子セル５６内に移動すると、カートリッジ４５の第１の外形部分４１とロボット荷積み取り扱いデバイス３０の上面４６上の吊り上げ要素４７の下側４８との間の接触は、カートリッジ４５をロボット荷積み取り扱いデバイス３０に向けて移動させる。同様に、ロボット荷積み取り扱いデバイス３０がカートリッジ４５の下の格子セル５６内に移動すると、カートリッジ４５の第２の外形部分４３とロボット荷積み取り扱いデバイス３０の上面４６上の吊り上げ要素４７との間の接触は、カートリッジ４５をロボット荷積み取り扱いデバイス３０に向けて水平移動させる。 FIG. 6 shows a cartridge 45 viewed from above, comprising a power transfer component 60 and a removable element 62 with a first outer shape portion 41 and a second outer shape portion 43. The cartridge 45 is configured in the upper center of the grid cell where the robot loading and handling device 30 is charged. As mentioned above, FIG. 5 shows the top surface 46 of the robot loading and handling device 30. The upper surface 46 of the robot loading handling device 30 includes a lifting element 47 together with a lower 48. Therefore, when the robot loading and handling device 30 enters the grid cell 56 under the cartridge 45, the first outer shape portion 41 of the cartridge 45 interacts with the lifting element 47 of the robot loading and handling device 30. The interaction between the lifting element 47 and the robot loading and handling device 30 moves the cartridge 45 to a desired position on the charging pad 49 on the top surface 46 of the robot loading and handling device 30. One movement of the cartridge 45 is due to the interaction between the first outer portion 41 of the cartridge 45 and the lower 48 of the lifting element 47 on the upper surface 46 of the robot loading and handling device 30. When the robot loading and handling device 30 moves into the grid cell 56 under the cartridge 45, the first outer shape portion 41 of the cartridge 45 and the lower 48 of the lifting element 47 on the upper surface 46 of the robot loading and handling device 30 The contact between them moves the cartridge 45 towards the robot loading and handling device 30. Similarly, when the robot loading and handling device 30 moves into the grid cell 56 below the cartridge 45, it is between the second outer portion 43 of the cartridge 45 and the lifting element 47 on the top surface 46 of the robot loading and handling device 30. The contact causes the cartridge 45 to move horizontally toward the robot loading and handling device 30.

したがって、本発明は、有利には、ロボット荷積み取り扱いデバイス３０の吊り上げ要素４７が、ロボット荷積み取り扱いデバイス３０の上面４６によるカートリッジ４５のクランプ量を決定するように構成されている。このようにして、カートリッジ４５および／またはロボット荷積み取り扱いデバイス３０の上面４６に対する損傷／摩耗が最小限に抑えられる。具体的には、充電端子２９とロボット荷積み取り扱いデバイス３０の上面４６との間のそのままの（crude）クランプ力に依存する代わりに、カートリッジ４５へのロボット荷積み取り扱いデバイス３０の進入スピードが、第１の外形部分４１と吊り上げ要素４７との間の相互作用に依存することによってクランプ力の強度を決定する。さらに、第１の外形部分４１の断面を変化させることによって、特定の用途によって必要とされるように、ロボット荷積み取り扱いデバイス３０に作用するクランプ力をカスタマイズすることができる。 Therefore, in the present invention, the lifting element 47 of the robot loading and handling device 30 is advantageously configured to determine the amount of clamp of the cartridge 45 by the upper surface 46 of the robot loading and handling device 30. In this way, damage / wear to the top surface 46 of the cartridge 45 and / or the robot loading and handling device 30 is minimized. Specifically, instead of relying on the as-is (crude) clamping force between the charging terminal 29 and the top surface 46 of the robot loading and handling device 30, the speed of entry of the robot loading and handling device 30 into the cartridge 45 is determined. The strength of the clamping force is determined by relying on the interaction between the first outer shape portion 41 and the lifting element 47. Further, by changing the cross section of the first outer shape portion 41, the clamping force acting on the robot loading and handling device 30 can be customized as required by a specific application.

しかしながら、吊り上げ要素４７の下側４８からカートリッジ４５への衝撃があることから、取り外し可能な要素６２の第１の外形部分４１および第２の外形部分４３は、動作の間に摩耗するだろう。取り外し可能要素６２は、充電端子２９のケースのように、必ずしも高導電性素材から作製される必要がないことから、これは、充電ステーション２５の重要なウェアラブルコンポーネントである充電端子２９にとって好ましい。カートリッジ４５の取外し可能な要素６２は、迅速に低コストで交換可能である。代替的に、カートリッジ４５の第１および第２の外形部分４１、４３は、より硬い素材から作られてもよく、それによって摩耗を制限する。さらに、電力転送コンポーネント６０は、カートリッジ４５内の取り外し可能なコンポーネントである。カートリッジ４５からの電力転送コンポーネント６０の取り外しを容易にするために、電力転送コンポーネント６０に電力を供給する手段（図示せず）は、修理中に簡単な方法で係合解除および係合を可能にするコネクタを含む。電力を供給する手段は、電力転送コンポーネント６０に電力を供給することができる任意の手段である。 However, due to the impact from the underside 48 of the lifting element 47 to the cartridge 45, the first outer shape portion 41 and the second outer shape portion 43 of the removable element 62 will wear during operation. This is preferred for the charging terminal 29, which is an important wearable component of the charging station 25, as the removable element 62 does not necessarily have to be made of a highly conductive material, as in the case of the charging terminal 29. The removable element 62 of the cartridge 45 can be replaced quickly and at low cost. Alternatively, the first and second outer portions 41, 43 of the cartridge 45 may be made of a harder material, thereby limiting wear. Further, the power transfer component 60 is a removable component within the cartridge 45. To facilitate the removal of the power transfer component 60 from the cartridge 45, the means of powering the power transfer component 60 (not shown) allows for easy disengagement and engagement during repair. Includes connectors to The means for supplying power is any means capable of supplying power to the power transfer component 60.

図７は、電力転送ユニット６０が定位置にない場合に、下から見たカートリッジ４５を示している。使用する際、電力転送ユニット６０は空洞６１を占有する。ロボット荷積み取り扱いデバイス３０がカートリッジ４５の下の格子セルに入り、カートリッジ４５がロボット荷積み取り扱いデバイス３０の上面４６上の充電パッド４９に向かって引き寄せられると、電力転送ユニット６０と充電パッド４９との間に接触が行われる。電力転送ユニット６０は、ロボット取り扱いデバイス３０の上面４６上の充電パッド４９と接触する電力転送ユニット６０の衝撃を減少させるように、ばね式であってもよい。 FIG. 7 shows the cartridge 45 as viewed from below when the power transfer unit 60 is not in place. When used, the power transfer unit 60 occupies the cavity 61. When the robot loading and handling device 30 enters the grid cell below the cartridge 45 and the cartridge 45 is pulled toward the charging pad 49 on the top surface 46 of the robot loading and handling device 30, the power transfer unit 60 and the charging pad 49 Contact is made between. The power transfer unit 60 may be spring-loaded so as to reduce the impact of the power transfer unit 60 in contact with the charging pad 49 on the top surface 46 of the robot handling device 30.

ロボット荷積み取り扱いデバイス３０の上面４６に位置する充電端子パッド４９を通して充電端子２９からロボット荷積み取り扱いデバイス３０に伝えられる充電は、格子フレームワーク構造１４の任意の縁に沿ってロボット荷積み取り扱いデバイス３０の充電を可能にすることから有利であり、特徴は、ロボット荷積み取り扱いデバイス３０の一方の側に位置付けられている充電端子に充電が伝えらえる場合には不可能である。 The charge transmitted from the charging terminal 29 to the robot loading handling device 30 through the charging terminal pad 49 located on the upper surface 46 of the robot loading handling device 30 is transmitted to the robot loading handling device 30 along an arbitrary edge of the lattice framework structure 14. It is advantageous because it enables charging of 30, which is not possible when charging is transmitted to a charging terminal located on one side of the robot loading and handling device 30.

図７は、カートリッジ４５がその下側に複数の充電端子４０を備えることを示す。ロボット取り扱いデバイス３０がカートリッジ４５の下の格子セルに入り、カートリッジ４５がロボット荷積み取り扱いデバイス３０の上面４６上の充電パッド４９に向けて引き寄せられると、充電端子４０と充電パッド４９との間で接触が行われる。充電端子４０は、ロボット取り扱いデバイス３０の上面４６上の充電パッド４９と接触する充電端子４０の衝撃を減少させるように、ばね式であってもよい。充電端子４０は、充電の間のアーク放電防止またはデータ転送を目的としてもよい。図７では、４つの充電端子４０が示されているが、任意の構成で、任意の数の充電端子４０が存在してもよい。同様に、任意の構成で、カートリッジ４５に組み込まれた任意の数の電力転送ユニット６０があってもよい。電力転送ユニット６０は、その移動において充電端子４０と類似しており、充電の間にロボット荷積み取り扱いデバイス３０にこれらが電力を供給する点で区別される。 FIG. 7 shows that the cartridge 45 includes a plurality of charging terminals 40 on the lower side thereof. When the robot handling device 30 enters the grid cell below the cartridge 45 and the cartridge 45 is pulled toward the charging pad 49 on the top surface 46 of the robot loading handling device 30, between the charging terminal 40 and the charging pad 49. Contact is made. The charging terminal 40 may be spring-loaded so as to reduce the impact of the charging terminal 40 in contact with the charging pad 49 on the upper surface 46 of the robot handling device 30. The charging terminal 40 may be used for arc discharge prevention or data transfer during charging. Although four charging terminals 40 are shown in FIG. 7, any number of charging terminals 40 may be present in any configuration. Similarly, in any configuration, there may be any number of power transfer units 60 built into the cartridge 45. The power transfer unit 60 is similar to the charging terminal 40 in its movement and is distinguished in that they supply power to the robot loading and handling device 30 during charging.

本発明の代替的な実施形態では、電力転送手段４５は、電力転送手段４５とロボット荷積み取り扱いデバイスとの間の物理的接触を必要としない誘導電力転送手段を備えていてもよい。したがって、カートリッジ４５が受ける摩耗は、電力転送手段４５とロボット荷積み取り扱いデバイスとの間の物理的接触の除去により低減される。同様に、非接触充電の他の方法が、電力転送手段４５の代替として認識される。 In an alternative embodiment of the invention, the power transfer means 45 may include inductive power transfer means that does not require physical contact between the power transfer means 45 and the robot loading and handling device. Therefore, the wear on the cartridge 45 is reduced by removing the physical contact between the power transfer means 45 and the robot loading and handling device. Similarly, other methods of non-contact charging are recognized as alternatives to the power transfer means 45.

図８は、カートリッジ４５および間隙４２ａ、４２ｂを備えるハウジング３６を備える充電ヘッド３７の断面図を示している。したがって、カートリッジ４５はハウジング３６内で適合し、ハウジング３６は、カートリッジ４５がハウジング３６に対して垂直に移動できないようにカートリッジ４５を支持するが、カートリッジ４５はハウジング３６内で水平方向に移動可能である。上述したように、ロボット荷積み取り扱いデバイス３０の吊り上げ要素４７の下側４８がカートリッジ４５の第２の外形部分４３と接触する結果として、水平移動が強制される。オプション的に、間隙４２ａ、４２ｂのそれぞれは、充電ヘッド３７の下の格子セルからのロボット荷積み取り扱いデバイス３０が出ることに続いて、ハウジング３６内でカートリッジ４５を中心に置くためのばね機構（図示せず）を備えてもよい。 FIG. 8 shows a cross-sectional view of a charging head 37 including a cartridge 45 and a housing 36 having gaps 42a, 42b. Thus, the cartridge 45 fits within the housing 36, which supports the cartridge 45 so that the cartridge 45 cannot move perpendicularly to the housing 36, but the cartridge 45 can move horizontally within the housing 36. be. As described above, horizontal movement is forced as a result of the lower 48 of the lifting element 47 of the robot loading and handling device 30 coming into contact with the second outer portion 43 of the cartridge 45. Optionally, each of the gaps 42a, 42b is a spring mechanism for centering the cartridge 45 within the housing 36, following the robot loading handling device 30 coming out of the grid cell under the charging head 37. (Not shown) may be provided.

オプション的に、通信デバイス３９は、ハウジング３６またはカートリッジ４５に据え付けられ、ロボット荷積み取り扱いデバイス３０と通信するように構成されてもよい。最適なデータ転送のために、データ通信デバイス３９は、ロボット荷積み取り扱いデバイス３０の上面４６上の対応するデータ通信デバイスと位置合わせされる必要がある。有利なことに、カートリッジ４５が（バッテリー充電の目的で）ロボット荷積み取り扱いデバイス３０と正確に位置合わせする能力により、この位置合わせを使用して、通信デバイス３９をロボット荷積み取り扱いデバイス３０の上面４６上の対応するデータ通信デバイスとの最適な位置合わせを提供できる。 Optionally, the communication device 39 may be mounted in the housing 36 or cartridge 45 and configured to communicate with the robot loading and handling device 30. For optimal data transfer, the data communication device 39 needs to be aligned with the corresponding data communication device on the top surface 46 of the robot loading and handling device 30. Advantageously, due to the ability of the cartridge 45 to accurately align with the robot loading and handling device 30 (for battery charging purposes), this alignment is used to align the communication device 39 with the top surface of the robot loading and handling device 30. Optimal alignment with the corresponding data communication device on 46 can be provided.

図９は、充電ヘッド３７とキャリッジ３５との間のばね機構３８を通して、キャリッジ３５に据え付けられた充電ヘッド３７を示す。ばね機構３８は、キャリッジ３５に対する充電ヘッド３７の垂直移動を可能にする。ばね機構３８として示されているが、空気圧またはゲルのような他の実施形態を使用して同様の効果を得ることも考えられる。ロボット荷積み取り扱いデバイス３０が充電ヘッド３７の下の格子セル５６内に移動すると、カートリッジ４５の第１の外形部分４１とロボット荷積み取り扱いデバイス３０の上面４６上の吊り上げ要素４７の下側４８との間の接触は、ロボット荷積み取り扱いデバイス３０に向けてキャリッジ３５に対する充電ヘッド３７の垂直移動をもたらす。ばね機構３８は、この垂直移動の衝撃を吸収し、充電に続いて充電ヘッド３７をキャリッジ３５に近いポジションに戻す。この効果は、充電器ヘッド３７の下の格子セルに入る次のロボット荷積み取り扱いデバイス３０が、カートリッジ４５の充電端子４０と最初に接触するのではなく、代わりにカートリッジ４５の第１の外形部分４１と接触することである。さらに、ばね機構３８のばね定数を変化させることによって、ロボット荷積み取り扱いデバイス３０に作用するクランプ力を、特定の用途によって必要とされるようにカスタマイズすることができる。 FIG. 9 shows the charging head 37 mounted on the carriage 35 through the spring mechanism 38 between the charging head 37 and the carriage 35. The spring mechanism 38 allows the charging head 37 to move vertically with respect to the carriage 35. Although shown as the spring mechanism 38, it is also conceivable to use other embodiments such as pneumatic or gel to achieve similar effects. When the robot loading and handling device 30 moves into the grid cell 56 under the charging head 37, the first outer shape portion 41 of the cartridge 45 and the lower 48 of the lifting element 47 on the upper surface 46 of the robot loading and handling device 30 The contact between them results in a translation of the charging head 37 with respect to the carriage 35 towards the robot loading and handling device 30. The spring mechanism 38 absorbs the impact of this vertical movement and returns the charging head 37 to a position close to the carriage 35 following charging. This effect is that the next robot loading and handling device 30, which enters the grid cell under the charger head 37, does not first contact the charging terminal 40 of the cartridge 45, but instead is the first outer portion of the cartridge 45. It is in contact with 41. Further, by changing the spring constant of the spring mechanism 38, the clamping force acting on the robot loading and handling device 30 can be customized as required by a particular application.

図９はまた、アタッチメント６０（この例ではダボおよびピンを備える）を示し、これにより、カートリッジ４５が正しい向きでハウジング３６に嵌合することを確実にする。この例では、物理的ブロック（カートリッジ４５に取り付けられたダボ）は、カートリッジ４５が正しく設置されない限り、充電ヘッド３７の組み立ての間に、エンドプレートコンポーネント６３のハウジング３６への嵌合を防ぐ。 FIG. 9 also shows the attachment 60, which in this example includes dowels and pins, which ensures that the cartridge 45 fits into the housing 36 in the correct orientation. In this example, the physical block (the dowel attached to the cartridge 45) prevents the end plate component 63 from fitting into the housing 36 during assembly of the charging head 37, unless the cartridge 45 is installed correctly.

図９はまた、エンドプレート６３の取り外しに続いて、カートリッジ４５をハウジング３６から容易に取り外すことができることを示す。ハウジング３６内で水平に移動可能であるカートリッジ４５の設計は、エンドプレート６３の取り外しに続いて、カートリッジ４５がハウジングから容易に取り外し可能であり、カートリッジ４５の容易な修理を可能にすることを意味する。 FIG. 9 also shows that the cartridge 45 can be easily removed from the housing 36 following the removal of the end plate 63. The design of the cartridge 45, which is horizontally movable within the housing 36, means that the cartridge 45 can be easily removed from the housing following the removal of the end plate 63, allowing easy repair of the cartridge 45. do.

カートリッジ４５がハウジング３６内で水平に移動可能であることを容易にするために、カートリッジ４５は、好ましくは、低摩擦素材、例えばポリマーから作製されてもよい。代替的に、ハウジング３６またはカートリッジ４５は、好ましくは、ハウジング３６内でのカートリッジ４５の水平移動を容易にするために、転がりまたは滑りインターフェース、例えばベアリングを含んでもよい。 To facilitate the ability of the cartridge 45 to move horizontally within the housing 36, the cartridge 45 may preferably be made of a low friction material, such as a polymer. Alternatively, the housing 36 or cartridge 45 may preferably include a rolling or sliding interface, such as a bearing, to facilitate horizontal movement of the cartridge 45 within the housing 36.

図９はまた、充電ヘッド３７をキャリッジ３５に据え付けることができるハウジング３６のエリア５８を示す。エリア５８は、充電ヘッド３７のキャリッジ３５への固定ポジションの変化を可能にするために、ハウジング３６の上面全体を取り囲むことができる。 FIG. 9 also shows an area 58 of the housing 36 where the charging head 37 can be mounted on the carriage 35. The area 58 can surround the entire upper surface of the housing 36 to allow a change in the fixed position of the charging head 37 to the carriage 35.

別の実施形態では、ハウジング３６は、倉庫の天井から吊り下げられた構造物に据え付けられてもよい。これは、格子フレームワーク構造１４上の任意のポジションでロボット荷積み取り扱いデバイス３０を充電することができるという利点をもたらす。 In another embodiment, the housing 36 may be mounted on a structure suspended from the ceiling of the warehouse. This has the advantage that the robot loading and handling device 30 can be charged at any position on the grid framework structure 14.

図１０は、２つの充電ヘッド３７をキャリッジ３５に据え付ける１つの例を示す。各充電ヘッド３７は、キャリッジ３５に対して別々に移動可能であり、したがって、複数の充電ヘッド３７を単一の支持構造に据え付けることができ、それによって、必要な支持構造の数を減らすことができる。 FIG. 10 shows one example of mounting two charging heads 37 on the carriage 35. Each charging head 37 can be moved separately with respect to the carriage 35, thus allowing multiple charging heads 37 to be mounted in a single support structure, thereby reducing the number of support structures required. can.

図１１は、主構造３４と、滑車システム５５と、クランプ３３と、キャリッジ３５と、充電ヘッド３７とを備える充電ステーション２６を示す。主構造３４は、キャリッジ３５が移動可能なレールまたはガイド（図示せず）を備えることができる。滑車システム５５は、手動または自動操作の下でキャリッジ３５を操作して、レールまたはガイド上の主構造３４の部分に沿って、格子フレームワーク構造１４から離れた安全なポジションにキャリッジ３５を移動させることができる。キャリッジ３５を後退させることは、格子フレームワーク構造１４から離れた安全なポジションからキャリッジ３５に取り付けられたコンポーネントの修理を可能にするので有利である。クランプ３３は、充電ステーション２６の主構造３４を格子フレームワーク構造１４の任意の縁に取り付ける。クランプ３３は、格子フレームワーク構造１４を形成する２つの垂直直立構造１６に取り付けられる。充電ステーション２６を格子フレームワーク構造１４に取り付けて、単に格子フレームワーク構造１４に近接しないことによって、クランプ３３が充電ステーション２６を格子フレームワーク構造１４と共に効果的に移動することから、別の方法では位置合わせの問題を引き起こす製造／設置および／または熱膨張による格子フレームワーク構造１４中の公差を解決することができる。 FIG. 11 shows a charging station 26 including a main structure 34, a pulley system 55, a clamp 33, a carriage 35, and a charging head 37. The main structure 34 may include rails or guides (not shown) on which the carriage 35 can be moved. The pulley system 55 operates the carriage 35 manually or under automatic operation to move the carriage 35 to a safe position away from the grid framework structure 14 along a portion of the main structure 34 on rails or guides. be able to. Retracting the carriage 35 is advantageous because it allows repair of components attached to the carriage 35 from a safe position away from the grid framework structure 14. The clamp 33 attaches the main structure 34 of the charging station 26 to any edge of the grid framework structure 14. The clamp 33 is attached to two vertical upright structures 16 that form the grid framework structure 14. Alternatively, the charging station 26 is attached to the grid framework structure 14 so that the clamp 33 effectively moves the charging station 26 with the grid framework structure 14 simply by not being in close proximity to the grid framework structure 14. Tolerances in the grid framework structure 14 due to manufacturing / installation and / or thermal expansion that cause alignment problems can be resolved.

主構造３４は、キャリッジ３５および充電ヘッド３７のためのマウントであってもよい。主構造３４は、主構造３４に取り付けることができる他の何らかのデバイスのためのマウントとして使用することもできる。格子フレームワーク構造１４に取り付けられ、それとともに移動可能であることから利益を得るであろうデバイスは、冷蔵ユニット、ロボットピッキングアーム、ロボット荷積み取り扱いデバイス３０修理ユニット、および／または、ドローンデバイスのためのマウントを含むことができる。 The main structure 34 may be a mount for the carriage 35 and the charging head 37. The main structure 34 can also be used as a mount for any other device that can be attached to the main structure 34. Devices that are attached to the grid framework structure 14 and will benefit from being mobile with it are for refrigeration units, robot picking arms, robot loading handling devices 30 repair units, and / or drone devices. Can include mounts.

図１２は、格子フレームワーク構造１４の垂直部材１６の直立面５１に嵌合する摩擦嵌合クランプ５２であってもよいクランプ３３の上から見下ろした図を示す。このケースのクランプ３３は、２つの対向するプレートを有し、これらのプレートは、摩擦嵌合を通して、２つの側で格子フレームワーク構造１４の垂直部材１６の直立面５１を把持する。動作中、充電ステーション２６の主構造３４は、格子セル５６上のポジションに伸長する。動作中、充電ヘッド３７は格子セル５６の上方のポジションにある。充電ステーション２６の後部への人間のアクセスを可能にするプラットフォーム５４が、格子フレームワーク構造１４に近接して存在する。 FIG. 12 shows a view looking down from above the clamp 33, which may be a friction fitting clamp 52 that fits on the upright surface 51 of the vertical member 16 of the lattice framework structure 14. The clamp 33 of this case has two opposing plates, which grip the upright surface 51 of the vertical member 16 of the grid framework structure 14 on two sides through frictional fitting. During operation, the main structure 34 of the charging station 26 extends to a position on the grid cell 56. During operation, the charging head 37 is in a position above the grid cell 56. A platform 54 that allows human access to the rear of the charging station 26 exists in close proximity to the grid framework structure 14.

図１３は、格子フレームワーク構造１４に取り付けられた充電ステーション２６を示し、キャリッジ３５は、安全バリア５３の後ろの安全なポジションに後退している。後退しているキャリッジ３５を収容するために、電力転送ユニット６０に電力を供給する手段は、好ましくは可撓性である。後退したポジションでは、充電ヘッド３７およびカートリッジ４５の交換可能部分６２、充電端子４０、ならびにそこに含まれる電力転送ユニット６０は、格子フレームワーク構造１４に近接する構造５４上に立つ人間によって修理可能である。これは、格子フレームワーク構造１４の上で動作不能にされなければならないロボット荷積み取り扱いデバイス３０の問題を解決し、その結果、システムは、依然として、充電ヘッド３７の修理の間に生産可能である。オプション的に、主構造３４は、キャリッジ３５を主構造３４に沿って規定された点でその動作可能なポジションに固定するためのロック機構を備えることができる。ロック機構は、構造５４上に立っている人間によって手動で操作されてもよいが、予測できるように、これは自動化されてもよい。 FIG. 13 shows the charging station 26 mounted on the grid framework structure 14, with the carriage 35 retracting to a safe position behind the safety barrier 53. The means of powering the power transfer unit 60 to accommodate the retracted carriage 35 is preferably flexible. In the retracted position, the replaceable portion 62 of the charging head 37 and cartridge 45, the charging terminal 40, and the power transfer unit 60 contained therein can be repaired by a person standing on a structure 54 close to the grid framework structure 14. be. This solves the problem of the robot loading and handling device 30, which must be inoperable on the grid framework structure 14, so that the system can still be produced during the repair of the charging head 37. .. Optionally, the main structure 34 may include a locking mechanism for fixing the carriage 35 in its operable position at a defined point along the main structure 34. The locking mechanism may be manually operated by a human standing on the structure 54, but as can be predicted, it may be automated.

修正およびバリエーションModifications and variations

本発明の範囲から逸脱することなく、上述の実施形態に多くの修正およびバリエーションを行うことができる。 Many modifications and variations can be made to the above embodiments without departing from the scope of the present invention.

本明細書では、コンテナまたはこれに類するものを搬送するように構成されたロボット荷積み取り扱いデバイスを説明したが、他のタイプのロボットデバイスも、ここで説明する充電ステーションと互換性があると想定される。例えば、ロボット清掃デバイス、ロボット回収デバイスまたはこれらに類するものは、ここで説明した充電ステーションを使用して充電できることが想定される。 Although this specification describes a robot loading handling device configured to carry a container or the like, it is assumed that other types of robot devices are also compatible with the charging stations described herein. Will be done. For example, it is assumed that a robot cleaning device, a robot recovery device or the like can be charged using the charging station described herein.

本発明の実施形態の前述の説明は、実例および説明の目的で提示されている。本発明を開示したまさにその形態に網羅するまたは限定することを意図してはいない。本発明の精神および範囲から逸脱することなく、修正およびバリエーションを行うことができる。 The above description of embodiments of the present invention are presented for purposes of illustration and description. It is not intended to cover or limit to the very form in which the invention is disclosed. Modifications and variations can be made without departing from the spirit and scope of the invention.

Claims (20)

格子フレームワークの上で動作するロボット荷積み取り扱いデバイスのための充電ユニットであって、
前記ロボット荷積み取り扱いデバイスの吊り上げ要素とインターフェースするように構成された複数の外形部分と、
前記ロボット荷積み取り扱いデバイスに電力を転送するように構成された電力転送手段と、を備える、充電ユニット。 A charging unit for robot loading and handling devices running on a grid framework,
A plurality of outer parts configured to interface with the lifting elements of the robot loading handling device, and
A charging unit comprising a power transfer means configured to transfer power to the robot loading handling device. 前記電力転送手段は、ロボット荷積み取り扱いデバイスに／からデータを転送するようにさらに構成されている、請求項１に記載の充電ユニット。 The charging unit according to claim 1, wherein the power transfer means is further configured to transfer data to / from a robot loading handling device. 前記電力転送手段は、
前記電力転送手段が前記複数の外形部分に対して垂直に移動可能であるような第１のばねをさらに備える、請求項１または２に記載の充電ユニット。 The power transfer means
The charging unit according to claim 1 or 2, further comprising a first spring such that the power transfer means can move perpendicularly to the plurality of outer portions. 前記ロボット荷積み取り扱いデバイスの前記吊り上げ要素と前記充電ユニットの前記複数の外形部分との間の接触は、前記ロボット荷積み取り扱いデバイスの上面の充電パッドが前記電力転送手段に接触する接触ポジションに向けて前記充電ユニットの垂直および水平整列をもたらす、請求項１から３のうちのいずれか１項に記載の充電ユニット。 The contact between the lifting element of the robot loading and handling device and the plurality of outer portions of the charging unit is directed to a contact position where the charging pad on the upper surface of the robot loading and handling device contacts the power transfer means. The charging unit according to any one of claims 1 to 3, which provides vertical and horizontal alignment of the charging unit. システムにおいて、
請求項１から４のうちのいずれか１項に記載の充電ユニットを備えるハウジングと、
格子フレームワークに固定して取り付けられた支持構造と、を備え、前記支持構造は、前記格子フレームワークの上に前記ハウジングを位置付けるように構成されている、システム。 In the system
A housing including the charging unit according to any one of claims 1 to 4.
A system comprising a support structure fixedly attached to a grid framework, wherein the support structure is configured to position the housing on top of the grid framework. 前記ハウジングは、
前記充電ユニットが前記ハウジング内で水平に移動することを可能にするように構成されたポジショニング手段をさらに備える、請求項５に記載のシステム。 The housing is
The system of claim 5, further comprising a positioning means configured to allow the charging unit to move horizontally within the housing. 前記ポジショニング手段は、
前記ロボット荷積み取り扱いデバイスが前記充電ユニットから出ることに続いて、前記ハウジングに対して好ましいポジションに水平に移動することによって、前記充電ユニットが、前記ハウジング中で自動的に中心に戻るように構成された第２のばねをさらに備える、請求項６に記載のシステム。 The positioning means is
The robot loading handling device is configured to automatically return to the center in the housing by moving horizontally to a preferred position with respect to the housing following exiting the charging unit. The system according to claim 6, further comprising a second spring. 前記ハウジングは、
前記ロボット荷積み取り扱いデバイスの通信ユニットと通信するように構成された通信ユニットをさらに備える、請求項５から７のうちのいずれか１項に記載のシステム。 The housing is
The system according to any one of claims 5 to 7, further comprising a communication unit configured to communicate with the communication unit of the robot loading handling device. 前記システムは、格子フレームワークと、前記格子フレームワークに隣接するサービスエリアとを備える保管施設で使用するためのものであり、前記ハウジングは、前記支持構造上で前記格子フレームワーク上の第１のポジションから前記サービスエリア上の第２のポジションに移動可能であるように構成される、請求項５から８のうちのいずれか１項に記載のシステム。 The system is for use in a storage facility comprising a grid framework and a service area adjacent to the grid framework, the housing being the first on the grid framework on the support structure. The system according to any one of claims 5 to 8, which is configured to be movable from a position to a second position on the service area. 前記支持構造は、前記サービスエリア上に部分的に伸長する、請求項９に記載のシステム。 The system of claim 9, wherein the support structure partially extends over the service area. 前記支持構造は、
前記支持構造を前記格子フレームワークに固定して取り付けるように構成されたクランプをさらに備える、請求項５から１０のうちのいずれか１項に記載のシステム。 The support structure
The system according to any one of claims 5 to 10, further comprising a clamp configured to secure and attach the support structure to the grid framework. 前記クランプは、前記支持構造が前記格子フレームワークと共に移動可能であるように構成される、請求項１１に記載のシステム。 11. The system of claim 11, wherein the clamp is configured such that the support structure is movable with the grid framework. 前記支持構造は、
前記ロボット荷積み取り扱いデバイスが前記充電ユニットから出ることに続いて、前記支持構造に対して垂直に前記ハウジングを移動するように構成された第３のばねをさらに備える、請求項５から１２のうちのいずれか１項に記載のシステム。 The support structure
Of claims 5-12, the robot loading handling device further comprises a third spring configured to move the housing perpendicular to the support structure following exiting the charging unit. The system according to any one of the above. 前記システムは、複数のハウジングを備え、前記複数のハウジングは、単一の支持構造上で支持される、請求項５から１３のうちのいずれか１項に記載のシステム。 The system according to any one of claims 5 to 13, wherein the system includes a plurality of housings, wherein the plurality of housings are supported on a single support structure. 保管システムであって、
Ｘ方向に伸長する平行レールまたは軌道の第１のセット、および、複数の格子空間を備える格子パターンを形成するために実質的に水平な面内において前記第１のセットに横のＹ方向に伸長する平行レールまたは軌道の第２のセットと、
前記レールの下に位置付けられ、各スタックが単一の格子空間のフットプリント内に位置付けられるように構成されているコンテナの複数のスタックと、
前記レール上の前記スタックの上方で、前記Ｘ方向および前記Ｙ方向に横に選択的に移動するように構成された少なくとも１つの輸送デバイスと、
請求項５から１４のうちのいずれか１項に記載のシステムと、を備える、保管システム。 It ’s a storage system,
A first set of parallel rails or trajectories extending in the X direction, and extending in the Y direction lateral to the first set in a substantially horizontal plane to form a grid pattern with multiple grid spaces. With a second set of parallel rails or tracks,
With multiple stacks of containers that are positioned below the rails and each stack is configured to be located within the footprint of a single lattice space.
With at least one transport device configured to selectively move laterally in the X and Y directions above the stack on the rail.
A storage system comprising the system according to any one of claims 5 to 14. 前記少なくとも１つの輸送デバイスは、前記保管システム中の単一の格子空間のみを占有するフットプリントを有し、１つの格子空間を占有する輸送デバイスは、隣接する格子空間を占有する、または、前記隣接する格子空間を前記Ｘ方向および前記Ｙ方向に横断する輸送デバイスを妨害しない、請求項１５に記載の保管システム。 The at least one transport device has a footprint that occupies only a single lattice space in the storage system, and a transport device that occupies one lattice space occupies an adjacent lattice space, or said. 15. The storage system of claim 15, which does not interfere with transport devices traversing adjacent reciprocal spaces in the X and Y directions. 充電ユニットを使用して、ロボット荷積み取り扱いデバイスを充電する方法であって、
前記ロボット荷積み取り扱いデバイスは、格子フレームワークの上で動作し、
前記充電ユニットは、複数の外形部分と電力転送手段とを備え、
前記方法は、
前記ロボット荷積み取り扱いデバイスの吊り上げ要素と前記複数の外形部分との間でインターフェースすることを通して、前記充電ユニットを前記ロボット荷積み取り扱いデバイスの上面に位置合わせするステップと、
前記電力転送手段を通して、前記ロボット荷積み取り扱いデバイスに電力を伝えるステップと、を備える、方法。 A method of using a charging unit to charge a robot loading handling device,
The robot loading handling device operates on a grid framework and
The charging unit includes a plurality of outer parts and power transfer means.
The method is
A step of aligning the charging unit on the upper surface of the robot loading and handling device through an interface between the lifting element of the robot loading and handling device and the plurality of outer parts.
A method comprising the steps of transmitting power to the robot loading handling device through the power transfer means. 前記ロボット荷積み取り扱いデバイスに電力を伝えた後に、前記充電ユニットを好ましいポジションに戻すステップをさらに備える、請求項１７に記載の方法。 17. The method of claim 17, further comprising a step of returning the charging unit to a preferred position after transmitting power to the robot loading handling device. 前記ロボット荷積み取り扱いデバイスに／からデータを転送するステップをさらに備える、請求項１７または１８に記載の方法。 17. The method of claim 17 or 18, further comprising transferring data to and from the robot loading handling device. 前記充電ユニットを前記格子フレームワーク上の第１のポジションから前記格子フレームワークに隣接するサービスエリア上の第２のポジションに移動するステップをさらに備える、請求項１７から１９のうちのいずれか１項に記載の方法。 One of claims 17 to 19, further comprising a step of moving the charging unit from a first position on the grid framework to a second position on a service area adjacent to the grid framework. The method described in.
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