JP2021502262A - 自動車用電着ドレインプラグの挿入ツール - Google Patents
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Abstract
Description
図面を参照すると、本技術に係るロボットシステム100の実施形態が示される。ロボットシステム100は、ロボット105及びツール110を含む。ロボット105のロボットアームの遠位端のみが図示されており、これは、ツール110への関節式軸継手115を含む。ロボット105は、追加の関節軸を含むことができ、6軸ロボットアームによって構成可能である。ツール110は、第1のプラグリザーバ120、センサ125及びアクチュエータ130を含む。第1のプラグリザーバ120は、カートリッジチューブとして構成されるとともに、チューブの長手軸に沿って直列に互いに積み重ねられた複数のプラグを保持することができる。センサ125は、プラグで塞がれるべき物品の開口部(図示せず)を検出するように構成されるとともに、ロボット105と共に使用されて、開口部に対する第1のプラグリザーバ120の遠位端135の配置を最適化することができる。アクチュエータ130は、第1のプラグリザーバ120からのプラグの1つを開口部内に配置するように構成される。図示するように、アクチュエータ130は、第1のプラグリザーバ120の遠位端135からプラグを駆動するために少なくとも部分的に第1のプラグリザーバ120内を延びるピストン140を含む空圧式アクチュエータである。図1は、シュラウド145がないアクチュエータ130を示し、図2、3及び4は、シュラウド145で覆われたアクチュエータ130を示す。カウンタ150は、アクチュエータ130の一部として含まれるとともに、第1のプラグリザーバ120内のプラグの個数を確認するように構成される。この確認は、アクチュエータ130によってすでに設置されているプラグの個数をカウントすること、及び/又は、アクチュエータ130を使用して第1のプラグリザーバ120に残っているプラグの個数を検知することによって行われる。カウンタ150は、ツール110の他の部分に対して配置することもでき、例えば、ロボットシステム100を使用するプラグ設置サイクルのために第1のプラグリザーバ120内に十分なプラグが利用可能であるか否かを確認するための位置センサとして動作する。
Claims (20)
- 物品の開口部内にプラグを設置するためのロボットシステムであって、
ロボットと、
ツールと、を含み、前記ツールは、
複数のプラグを保持するように構成されたプラグリザーバと、
前記物品の前記開口部を検出するように構成されたセンサと、
前記プラグリザーバから前記開口部内に前記プラグの1つを配置するように構成されたアクチュエータと、を有する、ロボットシステム。 - 前記プラグリザーバは、前記ツールに可逆的に連結される、請求項1に記載のロボットシステム。
- 前記プラグリザーバ内のプラグの個数を確認するように構成されたカウンタをさらに含む、請求項1に記載のロボットシステム。
- 前記センサは画像センサを含む、請求項1に記載のロボットシステム。
- 前記画像センサは、塞がれていない開口部と塞がれている開口部とを識別するように構成される、請求項4に記載のロボットシステム。
- 前記画像センサと協働して、塞がれていない開口部と塞がれている開口部とを識別するように構成されたライトをさらに有する、請求項4に記載のロボットシステム。
- 前記アクチュエータは空圧式アクチュエータを含む、請求項1に記載のロボットシステム。
- ツール交換ネストをさらに有し、前記プラグリザーバは、前記ツールに可逆的に連結されるように構成されるとともに、前記ツール交換ネストに可逆的に受け取られるように構成される、請求項1に記載のロボットシステム。
- 前記プラグリザーバは、前記ツールから脱着されて、前記ツール交換ネストに受けられた状態になるように構成される、請求項8に記載のロボットシステム。
- 前記前記プラグリザーバは、磁力によって前記ツールに可逆的に連結される、請求項8に記載のロボットシステム。
- 物品の開口部内にプラグを設置する方法であって、
ロボット及びツールを含むロボットシステムを用意するステップであって、前記ツールは、複数のプラグを含むプラグリザーバと、前記物品の前記開口部を検出するように構成されたセンサと、前記プラグリザーバから前記物品の前記開口部内に前記プラグの1つを配置するように構成されたアクチュエータとを有する、ステップと、
前記物品の前記開口部を検出するステップと、
前記アクチュエータを使用して、前記プラグリザーバから前記物品の前記開口部内に前記プラグの1つを配置するステップと、を含む、方法。 - 前記センサは画像センサを含み、前記画像センサは、塞がれていない開口部と塞がれている開口部とを識別するように構成され、前記方法はさらに、
前記開口部が塞がれていない開口部及び塞がれている開口部のいずれであるかを決定するステップと、
前記開口部が塞がれていない開口部であるときは、前記アクチュエータを使用して、前記プラグリザーバから前記物品の前記開口部内に他の1つのプラグを配置するステップと、を含む、請求項11に記載の方法。 - 前記物品の他の開口部を検出するステップと、
前記アクチュエータを使用して、前記プラグリザーバから前記物品の前記他の開口部内に他の1つのプラグを配置するステップと、をさらに含む、請求項11に記載の方法。 - 前記ロボットシステムはツール交換ネストをさらに有し、前記プラグリザーバは前記ツール交換ネストに可逆的に受け取られるように構成され、前記プラグリザーバは前記ツールに可逆的に連結されるとともに前記ツール交換ネストに可逆的に受け取られ、
前記方法は、
前記プラグリザーバを前記ツール交換ネストで受け取るステップと、
前記プラグリザーバを前記ツールから脱着し、前記プラグリザーバが前記ツール交換ネストに受けられた状態にするステップと、をさらに含む、請求項11に記載の方法。 - 前記ツールに他のプラグリザーバを連結するステップをさらに含む、請求項14に記載の方法。
- 物品の開口部内にプラグを設置するためのツールを構成する方法であって、
ロボット、ツール及びツール交換ネストを含むロボットシステムを用意するステップであって、前記ツールは、プラグリザーバと、前記物品の前記開口部を検出するように構成されたセンサと、前記プラグリザーバから前記物品の前記開口部内に前記プラグの1つを配置するように構成されたアクチュエータとを有する、ステップと、
前記プラグリザーバを前記ツール交換ネストで受け取るステップと、
前記プラグリザーバを前記ツールから取り外すステップと、を含む、方法。 - 前記ツールに他のプラグリザーバを連結するステップをさらに含む、請求項16に記載の方法。
- 前記他のプラグリザーバは他のツール交換ネストに受け取られる、請求項17に記載の方法。
- 前記他のプラグリザーバを前記他のツール交換ネストから取り外すステップをさらに含む、請求項18に記載の方法。
- 前記物品の前記開口部を検出するステップと、
前記アクチュエータを使用して、前記他のプラグリザーバから前記物品の前記開口部内に前記プラグの1つを配置するステップと、をさらに含む、請求項19に記載の方法。
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