JP2021196618A - Automatic relay valet parking - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、自動バレーパーキング技術に関する。 The present invention relates to an automatic valet parking technique.
近年、駐車場内での駐車を自動制御で行う自動バレーパーキング技術が開発され、実用化が始まろうとしている。自動バレーパーキングは、駐車所内の車室への走行や駐車が自動で行われるので、ドライバーである利用者が、場内を走行し空車室を見つけて駐車する必要がなく、また車室で人が乗り降りすることがないので、車両間隔を詰めて駐車させることができる点や、通路内に人が入ることがほとんどないので、構内での交通事故がないなど多くの利点がある。 In recent years, an automatic valet parking technology that automatically controls parking in a parking lot has been developed and is about to be put into practical use. With automatic valet parking, driving and parking are automatically performed in the parking lot, so the user who is the driver does not have to drive in the hall to find an empty parking room and park, and people in the parking lot do not have to park. Since there is no getting on and off, it is possible to park the vehicle at close intervals, and since there are few people in the passage, there are many advantages such as no traffic accidents on the premises.
通常は、ドライバーが自動バレーパーキング場の入り口に設けた降車用のプラットホームで降車し、自動バレーパーキングの手続きを行うと、あとは駐車場の自動バレーパーキングシステムによる制御で、自車は場内の適当な車室に自動的に駐車する。 Normally, the driver gets off at the platform for getting off at the entrance of the automatic valet parking lot, and after performing the automatic valet parking procedure, the rest is controlled by the automatic valet parking system of the parking lot, and the own vehicle is appropriate in the hall. Automatically park in a nice car room.
このような自動バレーパーキングを行うには、駐車場が降車用プラットホームを設け、そこに到着した利用者の車両を場内の空車室に自動で走行させ駐車させたり、利用者が自分の車両を受け取るための乗車用のプラットホームを設け、そこまで駐車中の車両を戻したりするための当該駐車場専用の地図情報、自動車両制御システム、および車両には同制御システムによって制御できる車載誘導装置が搭載する必要がある。そして、降車用のプラットホームにおいて、同車載制御装置が起動するように、係員あるいは利用者が自動バレーパーキング装置の始動操作をしなければならない。 In order to perform such automatic valet parking, the parking lot provides a platform for disembarkation, and the user's vehicle arriving there is automatically driven to the empty room in the parking lot and parked, or the user receives his / her own vehicle. A platform for passengers will be provided, and the parking lot-specific map information for returning the parked vehicle to that point, an automatic vehicle control system, and an in-vehicle guidance device that can be controlled by the control system will be installed in the vehicle. There is a need. Then, on the platform for getting off, the staff or the user must start the automatic valet parking device so that the in-vehicle control device is activated.
以上説明した従来の自動バレーパーキング場では、降車や乗車用のプラットホームで自動パーキングの制御システムへ自動駐車を依頼する手続きや、降車時の荷物や人の乗り降りに時間がかかることが多いので、乗降車用のプラットホームには、待ち行列ができてしまう欠点がある。対策としては、乗降用のプラットホームを長くとればよいが、そのスペースを確保するのは良策ではない。 In the conventional automatic valet parking lot explained above, it often takes time to request automatic parking from the automatic parking control system on the platform for getting off and getting on, and to get on and off luggage and people when getting off. Car platforms have the drawback of creating queues. As a countermeasure, it is sufficient to lengthen the platform for getting on and off, but it is not a good idea to secure that space.
そこで、自動バレーパーキング場の周辺の私有地などで、利用者が自動バレーパーキング装置を始動し、乗り捨てをすると駐車場の自動バレーパーキングシステムが駐車場の車室へ利用者の車両を誘導させる方法が特許文献１に見られる。また外国では、駐車場に近い特定の公道上で自動バレーパーキング場への自動駐車を、スマホなどの携帯端末を使って始動するシステムも非特許文献1で紹介されている。これらの対策では、駐車場が有地や指定する公道上の位置から駐車場までの経路情報は、自動バレーパーキング場内の経路情報とあわせてあらかじめ自動バレーパーキングの制御システムの地図情報データベースに登録されている。
Therefore, there is a method in which the automatic valet parking system of the parking lot guides the user's vehicle to the passenger compartment of the parking lot when the user starts the automatic valet parking device on private land around the automatic valet parking lot and leaves the parking lot. Seen in
本発明では、以上説明した従来システムをさらに発展させて、自動バレーパーキング駐車場の利用者は、自動バレーパーキング場の近辺に限らず遠い位置において、自動バレーパーキング場、あるいは場外の一定の範囲内に設けた該自動バレーパーキング場が指定する場所までは、利用者が自車両のカーナビで自動運転をするようにセットして降車し、その後上記駐車場、あるいは公道上の指定の場所に到達したら、車両の自動運転をカーナビによる制御から自動バレーパーキング場の自動車両制御システムによる制御へと自動で切り替えることにして、利用者の利便性を高めた。 In the present invention, the conventional system described above is further developed, and the user of the automatic valet parking parking lot is not limited to the vicinity of the automatic valet parking lot but at a distant position, within a certain range of the automatic valet parking lot or the outside of the automatic valet parking lot. To the place designated by the automatic valet parking lot provided in, set the user to automatically drive with the car navigation system of his / her own vehicle and get off, and then when he / she reaches the above parking lot or the designated place on the public road. , The automatic driving of the vehicle is automatically switched from the control by the car navigation system to the control by the automatic vehicle control system of the automatic valet parking lot, and the convenience of the user is improved.
なお、カーナビによる自動運転で、車両が自動バレーパーキング場、あるいは該自動バレーパーキング場が指定する公道上の場所に到着したことは、車載のGPS位置情報システムによる位置確認、あるいは該自動バレーパーキング場が前記指定の場所に設置するビーコンの信号を受信することで検知されるようにし、その検知情報をもとに自動運転の制御を、カーナビによる制御からに自動的に切り替える仕組みとした。 In addition, when the vehicle arrives at the automatic valet parking lot or a place on the public road designated by the automatic valet parking lot by automatic driving by the car navigation system, the position is confirmed by the in-vehicle GPS position information system or the automatic valet parking lot. Is detected by receiving the signal of the beacon installed at the designated place, and the control of the automatic driving is automatically switched from the control by the car navigation system based on the detection information.
したがって、本発明の自動バレーパーキング場を利用したい人は、自分にとって便利な降車場所において、カーナビや携帯端末を使い利用できる自動バレーパーキング場を検索して、ヒットした駐車を申し込む。そうすると利用者の前記端末には、該自動バレーパーピング場、あるいは該自動バレーパーキング場が指定する公道上の特定の場所が利用者に通知されるので、利用者は通知された場所までは自動運転をするようにカーナビに制御を任せる。このようにするだけで、利用者の車は自動バレーパーキング場の車室に駐車することができる。 Therefore, a person who wants to use the automatic valet parking lot of the present invention searches for an automatic valet parking lot that can be used by using a car navigation system or a mobile terminal at a disembarkation place that is convenient for him / her, and applies for a hit parking lot. Then, the terminal of the user is notified of the automatic valet parking lot or a specific place on the public road designated by the automatic valet parking lot, so that the user is automatically notified up to the notified place. Leave control to the car navigation system to drive. Only in this way, the user's car can be parked in the passenger compartment of the automatic valet parking lot.
次に、利用者が車両をもとの位置で受け取る方法は、利用者から該自動バレーパーキング場へ携帯端末で、駐車受付時の情報と、車両の受け取り時刻を、自動バレーパーキング場に通知する。該自動バレーパーキング場は、利用者が降車した場所の位置情報を目的地とし、駐車場の乗車用プラットホームまでは場内の地図情報に基づいて自動で出庫し、そこからは、車両の制御をカーナビによる自動制御に切り替えて目的地まで自動運転させるようにした。 Next, the method for the user to receive the vehicle at the original position is to notify the automatic valet parking lot of the information at the time of parking reception and the time when the vehicle is received by the mobile terminal from the user to the automatic valet parking lot. .. The automatic valet parking lot uses the location information of the place where the user got off as the destination, and automatically leaves the parking lot to the boarding platform based on the map information in the parking lot, and from there, the car navigation system controls the vehicle. Switched to automatic control by, and automatically operated to the destination.
なお、車両の戻し場所については、利用者が乗車場所として降車場所とは違った場所を指定すれば、降車場所とは違った場所での引き取りも可能にできる。 As for the return location of the vehicle, if the user specifies a place different from the drop-off place as the boarding place, it is possible to pick up the vehicle at a place different from the drop-off place.
本発明の第２の方法は、車両を特定の自動バレーパーキング場で駐車させるのではなく、繁華街など駐車場の確保が難しい場所から、繁華街を離れた場所にある自動バレーパー場まで車両を自動運転で走行させ、該駐車場に到着したら、場内では自動的に適当な車室に駐車させる方法である。 The second method of the present invention is not to park the vehicle in a specific automatic valet parking lot, but to park the vehicle from a place where it is difficult to secure a parking lot such as a downtown area to an automatic valet parking lot in a place away from the downtown area. This is a method in which the vehicle is driven by automatic driving, and when it arrives at the parking lot, it is automatically parked in an appropriate vehicle compartment in the parking lot.
この第二のシステムでは、一定の範囲にある繁華街の任意の場所で、自動バレーパーキング場への駐車をカーナビやスマホなどの端末で依頼すると、利用できる複数の自動バレーパーキング場と料金体系など表示され、利用者がそのいずれかを選んで承認する。そして利用者からの自動運転始動の通知を受けると、該自動バレーパーキング場は、自己の有する地図情報をもとに、利用者の車両を自動バレーパーキング場へと自動運転で向かわせ、かつ到着後は場内の適当な車室に自動的に駐車させる。 In this second system, if you request parking in an automatic valet parking lot at any place in the downtown area within a certain range with a terminal such as a car navigation system or a smartphone, you can use multiple automatic valet parking lots and a fee system, etc. It will be displayed and the user will select and approve one of them. Then, upon receiving the notification of the start of automatic driving from the user, the automatic valet parking lot automatically drives the user's vehicle to the automatic valet parking lot and arrives based on the map information possessed by the user. After that, it will be automatically parked in an appropriate cabin in the hall.
利用者が車を受け取る方法は、駐車した自動バレーパーキング場を携帯端末で呼び出し、駐車受付時の情報を知らせた後、繁華街の降車した位置まで車両を自動運転で戻すように指示すればよい。また、車を受け取る場所については、自動バレーパーキング場が特別の場所に乗車用のプラットホームを設けることもできる。自動バレーパーキング場としては、乗車場所がはっきりしている後者の方が望ましい。 The method for the user to receive the car is to call the parked automatic valet parking lot with a mobile terminal, notify the information at the time of parking reception, and then instruct the vehicle to automatically drive back to the position where the car got off in the downtown area. .. In addition, as for the place to pick up the car, the automatic valet parking lot can set up a platform for riding in a special place. As an automatic valet parking lot, the latter, which has a clear boarding location, is preferable.
本発明により、駐車場の利用者は、自分のもっとも都合がよい場所で降車したり乗車したりすることができるし、駐車場では、車室間隔を詰めた駐車や庫内での事故防止といった効果がある。 According to the present invention, the user of the parking lot can get off and get on at the place that is most convenient for him / her, and in the parking lot, the parking lot is closely spaced and the accident prevention in the parking lot is performed. effective.
図1は、一般的な自動バレーパーキング場の構成図である。道路０沿いに自動バレーバレーパーキング場１があり、多数の車室２は、通常の駐車場の車室幅より狭く設定されている。自動駐車した車両３などは、自動バレーパーキング場の自動走行プログラムにより最適な場所に駐車されている。
FIG. 1 is a block diagram of a general automatic valet parking lot. There is an automatic valet
このような自動バレーパーキング場へ駐車する場合には、利用者は車両４を公道０から、経路５、入り口６を通って降車用プラットホーム７の横まで運転し、停止し降車した後は（８で示す）、該自動バレーパーキング場の自動運転制御装置１９により、経路７を通って空車室１０へ入るようになっている。
When parking in such an automatic valet parking lot, the user drives the
この場合の自動運転への移行は、該駐車場の係員または利用者によって、利用者の車両に搭載された該駐車場の自動運転制御装置を始動することによって始められる。該駐車場内の車室までの誘導は、該駐車場の地図情報と、自動駐車制御システムによって無人で行われる。 The transition to automatic driving in this case is initiated by the parking lot staff or the user by initiating the automatic driving control device of the parking lot mounted on the user's vehicle. Guidance to the passenger compartment in the parking lot is performed unmanned by the map information of the parking lot and the automatic parking control system.
一方、利用者が該駐車場を出庫する場合は、乗車用プラットホーム１４で該駐車場の係員に出庫の依頼することで、係員がたとえば車両１２が、車室１１から経路１３を通って乗車用プラットホーム１４まで自動運転により到着するように場内の自動走行プログラムを始動する。
On the other hand, when the user leaves the parking lot, the parking lot staff is requested to leave the parking lot on the
また、利用者が該駐車場外からあらかじめ携帯端末で出庫希望時間を該自動バレーパーキング場に連絡しておけば、該バレーパーキング上に戻った時、車両が乗車用プラットホームに来ているようにできるので、待ち時間がなく便利である。こうして、利用者は、出口16を通り、経路17で公道０に出ることができる。
In addition, if the user informs the automatic valet parking lot of the desired leaving time from outside the parking lot in advance with a mobile terminal, the vehicle can be made to come to the boarding platform when returning to the valet parking lot. Therefore, there is no waiting time and it is convenient. In this way, the user can go out to the public road 0 by the route 17 through the
図２は、非特許文献1で紹介されている方法であるが、自動バレーパーキング場の近くの公道上に車両を停車し、そこから携帯端末で自動バレーパーキング場へ自動運転で移動し、そのまま自動バレーパーキング場内の適当な位置に自動駐車する方法を説明する図である。
FIG. 2 shows the method introduced in Non-Patent
利用者は、自動バレーパーキング場３２の近くの円３３内の領域に設定されている乗降場所３５，３６，３７，３８などの指定の場所から、携帯端末の専用のアプリを使って自動バレーパーキング場への自動運転を開始するよう操作して降車すると、車両は自動バレーパーキング場３２の自動バレー―パーキング制御装置１９（図1）の制御により、該バレーパーキング場の降車用プラットホームを経由し、該駐車所の適当な車室に自動で駐車することができる。
The user can use the dedicated application of the mobile terminal to automatically park the valet from a designated place such as the boarding / alighting
所要を済ませて車両を出庫させる場合には、携帯端末のアプリを使って前記自動バレーパーキング場を呼びだし、乗車時間を指定し降車した場所まで車両を自動運転で戻すように指示する。そうすることにより、自動バレーパーキング場の自動運転制御装置は、車両を利用者が待っている公道上の指定の場所まで自動運転で戻すことになる。 When the vehicle is to be discharged after completing the request, the automatic valet parking lot is called using the application of the mobile terminal, the boarding time is specified, and the vehicle is instructed to be automatically returned to the place where the vehicle got off. By doing so, the automatic driving control device of the automatic valet parking lot will automatically return the vehicle to the designated place on the public road where the user is waiting.
車両を戻す場合には、利用者名、車両の情報、時刻、戻す場所を通知する必要があり、駐車料金を契約した金融機関の口座より自動的に引き落とされる。 When returning a vehicle, it is necessary to notify the user name, vehicle information, time, and place to return, and the parking fee will be automatically deducted from the account of the contracted financial institution.
図２で、円３３で囲まれた領域の外で、自動バレーパーキング場が指定しない任意の場所４０、４１、４２、４３、４４、４５などから、自動バレーパーキング場までを自動走行するためには、該自動パーキング場の場内の地図情報による正確な車両の自動駐車の制御プログラムに、前記領域外の地図情報をもとに自動バレーパーキング場までの誘導経路を組み込む必要があるが、広い公道を走行させる制御と、場内のきめ細かい駐車誘導制御とは、本質的に異なるものがあるので、技術的にむつかしい。
In FIG. 2, in order to automatically drive from any
本発明では、このような課題を解決するために、図２の円３３より外部の任意の場所で降車し、そこから自動バレーパーキング場の降車プラットホームまで、あるいは、該自動バレーパーキング場が指定する円３３より内側の指定した場所３４，３５，３６，３７，３８などまでを、カーナビによる自動運転の制御を任せ、車両が該指定場所まで到着したら、自動的に車両の制御を車載のカーナビによる自動運転から、該自動バレーパーキング場独自の車両自動走行制御に切り替えるようにした。
In the present invention, in order to solve such a problem, the vehicle gets off at an arbitrary place outside the
上記、制御の切り替えには、車両制御の切り替え場所である指定の場所のＧＰＳ位置情報や、該指定場所に設置したビーコンの電波を受信することにより、判断できるようにした。 The above-mentioned control switching can be determined by receiving the GPS position information of the designated place where the vehicle control is switched and the radio wave of the beacon installed at the designated place.
具体的には、切り替え場所に到着したことを検出したら、カーナビによる自動走行プログラムを停止し、自動バレーパーキング場からの自動走行プログラムを始動させ、それ以後は駐車場側の車両制御で駐車場内の任意の空車室に駐車させることができるようにした。 Specifically, when it detects that it has arrived at the switching location, it stops the automatic driving program by the car navigation system, starts the automatic driving program from the automatic valet parking lot, and after that, it is controlled by the vehicle on the parking lot side in the parking lot. It is now possible to park in any empty room.
図３は、本発明の方法を別の図で説明するものである。中央の自動バレーパーキング場８０を囲む円８１内は、前記したような該自動バレーパーキング場の場内車両制御で自動駐車が行うようにするが、８１から外側のより広い領域である円９０の範囲では、一般の地図情報によるカーナビの誘導で目的地までの自動走行制御をおこなわせる。すなわち、円９０は、自動バレーパーキング場までの距離を指定するものではなく、自分の用事に都合の良い場所で降車することができる範囲を意味するものである。
FIG. 3 illustrates the method of the present invention with another figure. Within the
図4は、以上の駐車までのプロセスを、フローチャートで示したものである。Ｓ１で、利用者は自分の降車したい場所で利用できる自動バレーパーキング場を検索し、駐車を申し込む。すると、駐車場側からは利用できる駐車場と、カーナビでの自動走行と駐車場側の自動駐車制御との中継点（リレー地点）が指示されるので、Ｓ２で、利用者は指定されたリレー地点までのカーナビによる自動走行をセットして、降車する。以後、リレー地点まではカーナビによる自動運転でリレー地点に到着する。 FIG. 4 shows a flowchart of the above process up to parking. In S1, the user searches for an automatic valet parking lot that can be used at the place where he / she wants to get off, and applies for parking. Then, the parking lot side indicates the available parking lot and the relay point (relay point) between the automatic driving with the car navigation system and the automatic parking control on the parking lot side. Set automatic driving by car navigation to the point and get off. After that, the car will automatically drive to the relay point to reach the relay point.
利用者の車両がリレー地点に来ると、Ｓ３でカーナビのＧＰＳ情報でリレー地点に到着したことを検知するので、Ｓ４で車両の自動走行制御は、自動バレーパーキング場側の自動走行制御プログラムによる制御に自動的に切り替わる。それ以降は駐車場の自動制御で、適切な空車室に駐車される。 When the user's vehicle arrives at the relay point, the GPS information of the car navigation system detects that the user's vehicle has arrived at the relay point. Therefore, in S4, the automatic driving control of the vehicle is controlled by the automatic driving control program on the automatic valet parking lot side. Automatically switches to. After that, the parking lot will be automatically controlled and parked in an appropriate empty room.
Ｓ３で、リレー地点への到着は、ＧＰＳ情報のほかに駐車場側がリレー地点付近に設置したビーコンの電波を受信することで判定することも可能である。 In S3, the arrival at the relay point can be determined by receiving the radio wave of the beacon installed near the relay point by the parking lot side in addition to the GPS information.
図５は、利用者が車をもどしてもらう場合のプロセスを示したものである。Ｓ２１で利用者は駐車した自動バレーパーキング場を携帯端末で呼び出し、駐車受付時の情報と車両を戻してほしい場所（乗車場所）と時間を通知する。 FIG. 5 shows the process when the user returns the car. In S21, the user calls the parked automatic valet parking lot with a mobile terminal, and notifies the information at the time of parking reception and the place (boarding place) and time when the vehicle is to be returned.
Ｓ２２で、自動バレーパーキング場では、該駐車場の出口のプラットホームまでは、場内の自動走行制御プログラムによる制御で駐車した車室から自動的に走行させ、そこで車両の制御をカーナビによる自動制御プログラムによる制御に切り替え、利用者が希望する乗車場所までの自動走行をさせるよう設定し、出庫を開始させる。 In S22, in the automatic valet parking lot, the vehicle is automatically driven from the parked cabin under the control of the automatic driving control program in the parking lot to the platform at the exit of the parking lot, and the vehicle is controlled by the automatic control program by the car navigation system. Switch to control, set to automatically drive to the boarding place desired by the user, and start shipping.
Ｓ２３で、利用者の車両が自動バレーパーキング場の出口まで来た事を車載の位置検出装置が検知したら、車両の走行を場内の自動走行制御プログラムによる制御から、カーナビの自動走行プログラムによる自動走行に自動的に切り替える。 In S23, when the in-vehicle position detection device detects that the user's vehicle has reached the exit of the automatic valet parking lot, the vehicle is automatically driven from the control by the automatic driving control program in the hall to the automatic driving by the automatic driving program of the car navigation system. Automatically switch to.
Ｓ２５では、カーナビによる自動走行法で、利用者の待つ乗車地点まで走行する。 In S25, the vehicle travels to the boarding point where the user waits by the automatic driving method using the car navigation system.
以上のように、適切な地点で、自動バレーパーキング場内の自動走行制御から、一般の地図情報を使ったカーナビによる自動走行制御に切り替えることにより、自動バレーパーキング場は、該駐車場外の公道の地図情報を基にした自動走行制御を行わず、場内の自動走行制御プラグラムだけを用意すればよいという利点がある。 As described above, by switching from automatic driving control inside the automatic valet parking lot to automatic driving control by car navigation using general map information at an appropriate point, the automatic valet parking lot can be used as a map of public roads outside the parking lot. There is an advantage that it is only necessary to prepare an automated driving control program in the hall without performing automatic driving control based on information.
図６は本発明の第２の実施例を示す図である。５１は繁華街で、その周辺の５２，５４、５５、５８などの場所で利用者は車を降り、自動バレーパーキング場への駐車を携帯端末などで依頼する。 FIG. 6 is a diagram showing a second embodiment of the present invention. 51 is a downtown area, and users get out of the car at places such as 52, 54, 55, and 58 around it, and request parking at an automatic valet parking lot using a mobile terminal or the like.
繁華街に中は、駐車場を設けるスペースが限られるし、あっても駐車料金は効果に設定されるのが普通である。そこで本発明では、繁華街から離れた場所５４、５７、６０、６３などに自動バレーパーキング場を設けておく。
In the downtown area, the space for parking is limited, and even if there is, the parking fee is usually set as an effect. Therefore, in the present invention, automatic valet parking lots are provided at
自動バレーパーキング場の利用者が、繁華街の周辺の場所で携帯端末により駐車を申し込むと、利用できる自動バレーパーキング場の候補が表示されるので、表示された駐車場の料金や、降車場所からの距離なども考慮して、どれかの自動バレーパーキング場を申し込む。 When a user of an automatic valet parking lot applies for parking in a place around the downtown area using a mobile terminal, the candidates for the automatic valet parking lot that can be used are displayed. Apply for one of the automatic valet parking lots, taking into consideration the distance.
そして、指定した自動バレーパーキング場までの自動走行を、カーナビの誘導で行うように利用者自身が設定する。そして、降車し指導走行を開始させる。 Then, the user himself / herself sets the automatic driving to the designated automatic valet parking lot by the guidance of the car navigation system. Then, get off and start the guidance run.
車両が、自動バレーパーキング場に近くに来ると、カーナビのＧＰＳ情報、あるいは自動バレーパーキング場が設置しているビーコンの電波を受信するので、該駐車場の自動走行制御範囲に来たことがわかる。そこで、車両の自動走行制御をカーナビによる制御から、該自動バレーパーキング場の自動走行制御に自動的に切り替える。そして、自動的に駐車が行われる。 When the vehicle comes near the automatic valet parking lot, it receives the GPS information of the car navigation system or the radio wave of the beacon installed in the automatic valet parking lot, so it can be known that the vehicle has come to the automatic driving control range of the parking lot. .. Therefore, the automatic driving control of the vehicle is automatically switched from the control by the car navigation system to the automatic driving control of the automatic valet parking lot. Then, parking is automatically performed.
利用者が車両を戻してほしいときには、携帯端末で、駐車した自動バレーパーキング場を呼び出し、駐車依頼時の情報と、乗車したい場所と時刻を通知する。自動バレーパーキング場では、場内での自動走行制御で該駐車場の出口までを誘導し、そこからは車両の自動走行制御を自動バレーパーキング場からカーナビによる制御に切り替えて、利用者の希望する繁華街の周辺の場所を自動走行するようにした。 When the user wants the vehicle to be returned, the mobile terminal calls the parked automatic valet parking lot and notifies the information at the time of parking request and the place and time when the user wants to board. In the automatic valet parking lot, the automatic driving control in the hall guides the vehicle to the exit of the parking lot, and from there, the automatic driving control of the vehicle is switched from the automatic valet parking lot to the control by the car navigation system, and the prosperity desired by the user. Changed to automatically drive around the city.
以上のようにして、利用者は、繁華街の周辺で車を降り、買い物などを楽しむことができるし、繁華街の中のような高価な駐車料金を払う必要もないといった利点がある。 As described above, the user can get out of the car around the downtown area and enjoy shopping, and has the advantage that he / she does not have to pay an expensive parking fee as in the downtown area.
また、以上の説明では、繁華街の周辺から、自動バレーパーキング場までの自動走行制御をカーナビで制御するようにしたが、自動バレーパーキング場が、繁華街からに限って該自動バレーパーキング場の自動走行制御をおこなうようにしてもよい。 Further, in the above explanation, the automatic driving control from the vicinity of the downtown area to the automatic valet parking lot is controlled by the car navigation system, but the automatic valet parking lot is limited to the downtown area. Automatic driving control may be performed.
本発明の実施例２においては、自動バレーパーキング場は繁華街５１を主な対象として説明したが、それぞれの自動バレーパーキング場として、実施例1で説明したように繁華街以外の場所からの駐車依頼を受けてもよいことはもちろんである。その場合も、自分の自動バレーパーキング場まではカーナビによる自動走行制御で、該駐車場に到着したら、場内の自動走行制御に、自動的に切り替える方法をとることができる。
In the second embodiment of the present invention, the automatic valet parking lot has been described mainly for the
本発明は、駐車場の経営者にとっても、利用者にとっても大変利便性があり、産業上大いに利用できるものである。 The present invention is very convenient for both the owner and the user of the parking lot, and can be widely used industrially.
１ 自動バレーパーキング場 ２ 自動バレーパーキング場の車室
３ 駐車中の車室 ４ 利用者の車両
５ 駐車場への入場経路 ６ 自動バレーパーキング場への入り口
７ 降車用プラットホーム ８ 自動バレーパーキング場に到着した車両
９ 自動バレーパーキング場内の経路 １０ 誘導される車室
１１ 駐車していた車室 １２ 出庫した車両
１３ 自動バレーパーキング場内の経路 １４ 乗車用プラットホーム
１５ 乗車用プラットホームに到着した利用者の車両
１６ 自動バレーパーキング上の出口 １７ 公道へ出る経路
１９ 自動バレーパーキング場の自動走行制御室
３１ 道路 ３２ 自動バレーパーキング場
３３ 自動バレーパーキング場まで自動バレーパーキング場の自動走行制御が可能な範囲
３４，３５、３６、３７、３８、３９ 自動バレーパーキング場の自動走行制御が可能な車両
４０，４１，４２，４３，４４，４５ 自動バレーパーキング場の自動走行制御ができない 領域にある車両
５０ カーナビによる自動走行制御ができる範囲
５１，５２，５３ カーナビによる自動走行制御ができる範囲内にある車両
６０ 自動バレーパーキング場
６１ 自動バレーパーキング場の自動走行制御が可能な範囲
６２，６３，６４，６５，６６，６，６８ 自動バレーパーキング場の自動走行制御が可能な範囲にある車両
７１ 繁華街
７２，７５、７８，８１ 繁華街の周囲にある車両
７３、７６、７９、８２ 自動バレーパーキング場までの自動走行経路
７４、７７、８０、８３ 自動バレーパーキング場
1 Automatic
5 Entrance route to the
9 Route in the automatic
16 Exit on automatic valet parking 17 Route to
31
50 Range where automatic driving control by car navigation is possible 51, 52, 53 Vehicles within the range where automatic driving control by car navigation is possible
60 Automatic valet parking lot
61 Range where automatic driving control of automatic valet parking lot is possible 62,63,64,65,66,6,68 Vehicles within the range where automatic driving control of automatic valet parking lot is possible
71 Downtown
72,75,78,81 Vehicles around the
Claims (3)
It has a platform for getting off at the entrance of the parking lot and a platform for getting on at the exit of the parking lot, and the vehicle arriving at the platform for getting off is automatically put into the passenger compartment of the parking lot based on the map information in the hall. An automatic driving control command device and program in an automatic valet parking lot that allows vehicles to drive and park, and to automatically drive vehicles parked in the passenger compartment of the parking lot to the boarding platform, and automatic in-vehicle equipment required for the automatic driving. Car navigation system from the driving control device and the place away from the automatic valet parking lot to the platform for getting off the automatic valet parking lot, and from the platform for getting on the automatic valet parking lot to the place away from the automatic valet parking lot. The in-vehicle automatic driving control device and the in-vehicle position detection device, which can be automatically driven by the command of the automatic driving control program by the vehicle, are provided, and the in-vehicle position detection device is used for the platform for getting off the vehicle and the vehicle for boarding. When it detects that it has come near the platform, it is characterized by automatically switching between the automatic driving control program by the automatic driving command device in the automatic valet parking lot and the automatic driving control program by the automatic driving control command by the car navigation system. Automatic relay valet parking lot
In the automatic relay valet parking lot of claim 1, the automatic running command by the automatic running control program in the automatic valet parking lot based on the map information in the hall can be extended to a certain range outside the automatic valet parking lot. The automatic driving command by the automatic driving control program for the automatic valet parking lot by adding the map information within a certain range of the above, and the automatic driving command by the car navigation system from the outside of the certain area to the inside of the certain area. The automatic relay valet parking is characterized in that the automatic driving command by the driving control program is automatically switched when the position detection device in the vehicle detects a place within a certain range outside the automatic valet parking lot. Place
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