JP2021192266A - Vehicle control apparatus, vehicle control method, and program - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、車両制御装置、車両制御方法及びプログラムに関する。 The present invention relates to a vehicle control device, a vehicle control method and a program.
特許文献１及び２には、自動運転に関する技術が開示されている。 Patent Documents 1 and 2 disclose techniques related to automatic driving.
特許文献１には、走行環境に応じて道路領域内の位置取りに関する移動戦略を生成する走行軌跡生成装置が開示されている。当該文献には、例えば、前方に駐車している車両を検出すると、当該車両を避ける走行軌跡を生成することが開示されている。 Patent Document 1 discloses a traveling locus generator that generates a movement strategy regarding positioning in a road region according to a traveling environment. The document discloses, for example, that when a vehicle parked in front of a vehicle is detected, a travel locus that avoids the vehicle is generated.
特許文献２には、先行車両の走行軌跡を検出し、先行車両の走行軌跡に追従するように自車両の走行軌跡を決定する走行経路生成装置が開示されている。 Patent Document 2 discloses a travel route generation device that detects a travel locus of a preceding vehicle and determines a travel locus of its own vehicle so as to follow the travel locus of the preceding vehicle.
特許文献１に記載の技術の場合、例えば先行車両の陰になり、道路上の障害物の検出に遅れた場合、当該障害物を回避する走行軌跡の生成が遅れてしまう。結果、障害物に起因した事故が生じ得る。 In the case of the technique described in Patent Document 1, for example, when the vehicle is behind a preceding vehicle and the detection of an obstacle on the road is delayed, the generation of a traveling locus for avoiding the obstacle is delayed. As a result, accidents caused by obstacles can occur.
特許文献２に記載の技術によれば、先行車両が障害物を回避する走行軌跡を取った場合、それに追従することで障害物を回避できる。このため、障害物の検出に遅れても障害物を回避し得る。 According to the technique described in Patent Document 2, when the preceding vehicle takes a traveling locus to avoid an obstacle, the obstacle can be avoided by following the traveling locus. Therefore, even if the detection of the obstacle is delayed, the obstacle can be avoided.
しかし、先行車両と自車両は目的地等が異なるため、常に先行車両の走行軌跡に追従すると、不要な挙動を行う可能性がある。例えば、先行車両が右折のために右方向に車線変更したが、その箇所を直進する予定の自車両は車線変更が不要な場合がある。常に先行車両の走行軌跡に追従すると、このような場合に不要な車線変更を行ってしまう。 However, since the destination and the like of the preceding vehicle and the own vehicle are different, if the vehicle always follows the traveling locus of the preceding vehicle, unnecessary behavior may be performed. For example, the preceding vehicle may have changed lanes to the right due to a right turn, but the own vehicle planning to go straight at that location may not need to change lanes. If the vehicle always follows the traveling locus of the preceding vehicle, an unnecessary lane change will be made in such a case.
本発明の課題の一例は、車両の走行軌跡を決定する新たな技術を提供することである。 One example of the subject of the present invention is to provide a new technique for determining a traveling locus of a vehicle.
請求項１に記載の発明は、
先行車両の所定の挙動を検出する検出部と、
道路に沿って設定された標準軌跡に沿って自車両を移動させる第１の制御と、前記所定の挙動が検出された場合に前記第１の制御と異なる制御で前記自車両を移動させる第２の制御と、の一方を実行する制御部と、
を有する車両制御装置である。
The invention according to claim 1 is
A detector that detects the predetermined behavior of the preceding vehicle,
A first control for moving the own vehicle along a standard trajectory set along the road, and a second control for moving the own vehicle under a control different from the first control when the predetermined behavior is detected. And the control unit that executes one of them,
It is a vehicle control device having.
また、本発明は、
コンピュータが、
先行車両の所定の挙動を検出する検出工程と、
道路に沿って設定された標準軌跡に沿って自車両を移動させる第１の制御と、前記所定の挙動が検出された場合に前記第１の制御と異なる制御で前記自車両を移動させる第２の制御と、の一方を選択的に実行する制御工程と、
を実行する車両制御方法である。
Further, the present invention
The computer
A detection process that detects the predetermined behavior of the preceding vehicle,
A first control for moving the own vehicle along a standard trajectory set along the road, and a second control for moving the own vehicle under a control different from the first control when the predetermined behavior is detected. And the control process that selectively executes one of them,
Is a vehicle control method that executes.
また、本発明は、
コンピュータを、
先行車両の所定の挙動を検出する検出手段、
道路に沿って設定された標準軌跡に沿って自車両を移動させる第１の制御と、前記所定の挙動が検出された場合に前記第１の制御と異なる制御で前記自車両を移動させる第２の制御と、の一方を実行する制御手段、
として機能させるプログラムである。
Further, the present invention
Computer,
A detection means that detects a predetermined behavior of the preceding vehicle,
A first control for moving the own vehicle along a standard trajectory set along the road, and a second control for moving the own vehicle under a control different from the first control when the predetermined behavior is detected. Control and control means to execute one,
It is a program that functions as.
以下、本発明の実施の形態について、図面を用いて説明する。尚、すべての図面において、同様な構成要素には同様の符号を付し、適宜説明を省略する。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. In all drawings, similar components are designated by the same reference numerals, and description thereof will be omitted as appropriate.
まず、本実施形態の車両制御装置の概要を説明する。本実施形態の車両制御装置は、車両に搭載され、車両の動作を制御する（ハンドル、アクセル及びブレーキの操作等）。車両制御装置は、目的地に応じて決定されたルート通りに、自車両（車両制御装置を搭載した車両。以下同様）を移動させる。 First, the outline of the vehicle control device of this embodiment will be described. The vehicle control device of the present embodiment is mounted on the vehicle and controls the operation of the vehicle (operation of the steering wheel, accelerator, brake, etc.). The vehicle control device moves its own vehicle (a vehicle equipped with a vehicle control device; the same applies hereinafter) according to a route determined according to the destination.
なお、車両制御装置は、複数の制御を選択的に実行し、道路上の走行軌跡を決定する。まず、車両制御装置は、道路に沿って予め設定された標準軌跡に沿って自車両を移動させる第１の制御を実行できる。標準軌跡は、道路の中で（各レーンの中で）走行すべき軌跡（位置）を示す。標準軌跡は、例えば道路の態様（各レーンの幅、レーンの数、直線、なだらかなカーブ、急カーブ、上り、下り、歩道の幅等）等に基づき予め決定され、地図データに埋め込まれている。例えば、各レーンの幅が広い直線の道路では、レーンの真ん中に標準軌跡が設定されてもよい。標準軌跡に沿って自車両を移動させる詳細の一例は、以下で説明する。 The vehicle control device selectively executes a plurality of controls to determine a traveling locus on the road. First, the vehicle control device can execute the first control of moving the own vehicle along a preset standard trajectory along the road. The standard locus indicates the locus (position) to be traveled on the road (in each lane). The standard locus is determined in advance based on, for example, the mode of the road (width of each lane, number of lanes, straight line, gentle curve, sharp curve, up, down, width of sidewalk, etc.) and is embedded in the map data. .. For example, on a straight road with a wide width in each lane, a standard trajectory may be set in the middle of the lane. An example of the details of moving the own vehicle along the standard trajectory will be described below.
また、車両制御装置は、先行車両の所定の挙動（道路上の障害物を回避したと考えられる所定の挙動）を検出した場合に、先行車両の走行軌跡に沿って自車両を移動させる第２の制御を実行できる。 Further, when the vehicle control device detects a predetermined behavior of the preceding vehicle (a predetermined behavior considered to have avoided an obstacle on the road), the vehicle control device moves the own vehicle along the traveling locus of the preceding vehicle. Can be controlled.
このような本実施形態の車両制御装置の場合、所定のイベント（例えば、先行車両の所定の挙動）が検出されない限り、道路に沿って予め設定された標準軌跡に沿って自車両を移動させることができる（第１の制御）。このため、常時、先行車両の走行軌跡に沿って自車両を移動させることで自車両が不要な挙動（不要な車線変更等）を行う不都合を抑制できる。 In the case of such a vehicle control device of the present embodiment, unless a predetermined event (for example, a predetermined behavior of the preceding vehicle) is detected, the own vehicle is moved along a preset standard trajectory along the road. Can be done (first control). Therefore, it is possible to suppress the inconvenience that the own vehicle behaves unnecessarily (unnecessary lane change, etc.) by constantly moving the own vehicle along the traveling locus of the preceding vehicle.
また、本実施形態の車両制御装置の場合、先行車両の所定の挙動（道路上の障害物を回避したと考えられる所定の挙動）を検出すると、それに応じて、先行車両の走行軌跡に沿って自車両を移動させることができる（第２の制御）。このため、例えば先行車両の陰になり、道路上の障害物の検出に遅れた場合であっても、先行車両の走行軌跡に沿って移動することで当該障害物を回避できる。 Further, in the case of the vehicle control device of the present embodiment, when a predetermined behavior of the preceding vehicle (a predetermined behavior considered to have avoided an obstacle on the road) is detected, the vehicle follows the traveling locus of the preceding vehicle. The own vehicle can be moved (second control). Therefore, for example, even if the vehicle is behind the preceding vehicle and the detection of an obstacle on the road is delayed, the obstacle can be avoided by moving along the traveling locus of the preceding vehicle.
次に、本実施形態の車両制御装置の構成を詳細に説明する。 Next, the configuration of the vehicle control device of the present embodiment will be described in detail.
車両制御装置は、車両に搭載され、自車両を制御する装置である。車両制御装置は、例えば、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）である。 The vehicle control device is a device mounted on the vehicle and controlling the own vehicle. The vehicle control device is, for example, an ECU (Electronic Control Unit).
図１に、本実施形態の車両制御装置１０の機能ブロック図の一例を示す。図示するように、車両制御装置１０は、制御部１１と、検出部１２とを有する。
FIG. 1 shows an example of a functional block diagram of the
まず、これら機能部を実現する車両制御装置１０のハードウエア構成の一例を説明する。各機能部は、任意のコンピュータのＣＰＵ（Central Processing Unit）、メモリ、メモリにロードされるプログラム、そのプログラムを格納するハードディスク等の記憶ユニット（あらかじめ装置を出荷する段階から格納されているプログラムのほか、ＣＤ（Compact Disc）等の記憶媒体やインターネット上のサーバ等からダウンロードされたプログラムをも格納できる）、ネットワーク接続用インターフェイスを中心にハードウエアとソフトウエアの任意の組合せによって実現される。そして、その実現方法、装置にはいろいろな変形例があることは、当業者には理解されるところである。
First, an example of the hardware configuration of the
図２は、本実施形態の車両制御装置１０のハードウエア構成を例示するブロック図である。図２に示すように、車両制御装置１０は、プロセッサ１Ａ、メモリ２Ａ、入出力インターフェイス３Ａ、周辺回路４Ａ、バス５Ａを有する。周辺回路４Ａには、様々なモジュールが含まれる。なお、周辺回路４Ａを有さなくてもよい。
FIG. 2 is a block diagram illustrating a hardware configuration of the
バス５Ａは、プロセッサ１Ａ、メモリ２Ａ、周辺回路４Ａ及び入出力インターフェイス３Ａが相互にデータを送受信するためのデータ伝送路である。プロセッサ１Ａは、例えばＣＰＵやＧＰＵ（Graphics Processing Unit）などの演算処理装置である。メモリ２Ａは、例えばＲＡＭ（Random Access Memory）やＲＯＭ（Read Only Memory）などのメモリである。入出力インターフェイス３Ａは、入力装置（キーボード、マウス、マイク、タッチパネルディスプレイ装置、タッチセンサー、ジェスチャーインターフェース等）、外部装置、外部サーバ、外部センサ等から情報を取得するためのインターフェイスや、出力装置（ディスプレイ、スピーカ、プリンター等）、外部装置、外部サーバ等に情報を出力するためのインターフェイス(メーラ等)などを含む。プロセッサ１Ａは、各モジュールに指令を出し、それらの演算結果をもとに演算を行うことができる。
The
次に、図１に示す各機能部の機能を詳細に説明する。 Next, the functions of each functional unit shown in FIG. 1 will be described in detail.
検出部１２は、制御部１１の制御内容（上記第１及び第２の制御等）を切り換える所定のイベントを検出する。検出部１２は、自車両に搭載されたセンサ（カメラ、ライダー（LIDAR：Laser Illuminated Detection And Ranging、Laser Imaging Detection And RangingまたはLiDAR：Light Detection And Ranging）、レーダ等）の出力や外部装置から取得した情報等に基づき、所定のイベントを検出することができる。
The
例えば、検出部１２は、所定のイベントとして、先行車両の所定の挙動を検出することができる。先行車両の所定の挙動は、道路上の障害物を回避したと考えられる所定の挙動である。検出部１２は、自車両に搭載されたセンサの出力に基づき先行車両の所定の挙動を検出してもよいし、車車間通信で、所定の挙動を行ったことの通知を所定の挙動を行った先行車両自身から取得してもよい。
For example, the
例えば、検出部１２は、「所定時間内で進行方向に対して左方向に移動後に右方向に移動、又は、所定時間内で進行方向に対して右方向に移動後に左方向に移動」を、先行車両の所定の挙動として検出してもよい。その他、検出部１２は、「ウインカーなしで（ウインカーが非点灯の状態で）進行方向に対して左方向に移動後に右方向に移動、又は、ウインカーなしで（ウインカーが非点灯の状態で）進行方向に対して右方向に移動後に左方向に移動」を、先行車両の所定の挙動として検出してもよい。
For example, the
その他、検出部１２は、「ウインカーなしで所定時間内に進行方向に対して左方向に移動後に右方向に移動、又は、ウインカーなしで所定時間内に進行方向に対して右方向に移動後に左方向に移動」を、先行車両の所定の挙動として検出してもよい。その他、検出部１２は、「同じレーン内で進行方向に対して左方向に移動後に右方向に移動、又は、同じレーン内で進行方向に対して右方向に移動後に左方向に移動」を、先行車両の所定の挙動として検出してもよい。
In addition, the
その他、検出部１２は、「同じレーン内で所定時間内に進行方向に対して左方向に移動後に右方向に移動、又は、同じレーン内で所定時間内に進行方向に対して右方向に移動後に左方向に移動」を、先行車両の所定の挙動として検出してもよい。その他、検出部１２は、「同じレーン内でウインカーなしで所定時間内に進行方向に対して左方向に移動後に右方向に移動、又は、同じレーン内でウインカーなしで所定時間内に進行方向に対して右方向に移動後に左方向に移動」を、先行車両の所定の挙動として検出してもよい。
In addition, the
これらはいずれも、車両の目の前の障害物を左右方向の小さなずれ動作で回避する際の挙動である。 All of these are behaviors when avoiding obstacles in front of the vehicle with a small displacement motion in the left-right direction.
上記条件の「進行方向に対して左方向の移動」及び「進行方向に対して右方向の移動」は、各々、「進行方向に対して左方向にずれる動作」及び「進行方向に対して右方向にずれる動作」を意味する。上記条件の「進行方向に対して左方向の移動」及び「進行方向に対して右方向の移動」は、基準値以上の移動（基準値以上のずれ）であってもよい。すなわち、検出部１２は、前方車両が基準値以上進行方向に対して右方向（又は左方向）に移動すると、前方車両が上記条件の右方向（又は左方向）の移動を行ったと判断してもよい。基準値を適切に設定することで、精度よく、車両の目の前の障害物の回避する動作を検出できる。
The above conditions of "movement to the left with respect to the traveling direction" and "movement to the right with respect to the traveling direction" are "movement to shift to the left with respect to the traveling direction" and "right to the traveling direction", respectively. It means "movement that shifts in the direction". The above-mentioned conditions "movement to the left with respect to the traveling direction" and "movement to the right with respect to the traveling direction" may be movements of the reference value or more (deviation of the reference value or more). That is, the
上記条件の「所定時間」は設計的事項であるが、比較的短い時間（数秒等）となることが想定される。 The "predetermined time" of the above condition is a design matter, but it is assumed that it will be a relatively short time (several seconds, etc.).
上記条件の「同じレーン内での進行方向に対して左右方向の移動」は、車体の全てが同じレーン内に残った状態での左右方向の移動であってもよいし、車体の少なくとも一部が同じレーン内に残った状態での左右方向の移動であってもよい。 The "movement in the left-right direction with respect to the traveling direction in the same lane" in the above condition may be a movement in the left-right direction with all of the vehicle body remaining in the same lane, or at least a part of the vehicle body. May be left-right movement while remaining in the same lane.
その他、検出部１２は、「所定の曲率半径（基準値）以下での円運動」を、先行車両の所定の挙動として検出してもよい。当該条件の基準値は設計的事項であるが、ここでは急なハンドル操作で右方向又は左方向に急に移動する（ずれる）ことを想定しているため、比較的小さな値となる。
In addition, the
検出部１２は、例えば先行車両の走行軌跡に基づき、当該所定の挙動を検出してもよい。先行車両の走行軌跡は、車車間通信で先行車両から取得してもよいし、自車両に搭載されたセンサの出力に基づき算出してもよい。いずれであっても、検出部１２は、リアルタイム処理で先行車両の走行軌跡を取得する。この場合、検出部１２は、予め定められたルールに従い、先行車両の走行軌跡上の複数の測定点の曲率半径を順次算出してもよい。そして、曲率半径が基準値を下回る箇所が存在すれば、所定の曲率半径（基準値）以下での円運動をしたと判断してもよい。その他、検出部１２は、曲率半径が基準値を下回る箇所が所定数以上連続すると、所定の曲率半径（基準値）以下での円運動をしたと判断してもよい。その他、検出部１２は、直近の複数の測定点各々の曲率半径の統計値（平均値、最大値、最小値、最頻値、中央値等）が基準値を下回ると、所定の曲率半径（基準値）以下での円運動をしたと判断してもよい。曲率半径の基準値は先行車両の速度によって変化させてもよい。
The
その他、検出部１２は、「進行方向に対し右方向または左方向に移動した後に、移動した位置（道路の幅方向の位置）を所定時間（設計的事項）以上維持する挙動」を、先行車両の所定の挙動として検出してもよい。
In addition, the
なお、検出部１２が検出する先行車両の所定の挙動は、上記例示した複数の所定の挙動の中の任意の２つ以上であってもよい。
The predetermined behavior of the preceding vehicle detected by the
制御部１１は、自車両を制御する。例えば、制御部１１は、自車両のハンドル、アクセル、ブレーキ及びその他の動作を制御する。自車両の制御は、あらゆる技術を利用して実現できる。
The
制御部１１は、目的地までのルートを取得すると、当該ルート通りに自車両を移動させる。目的地までのルートは、ユーザにより設定された目的地、自車両の現在位置、算出した複数のルートの中からのユーザの選択等に基づき決定される。目的地の設定、自車両の現在位置の取得、及び、ルートの決定は、あらゆる技術を利用して実現できる。
When the
制御部１１は、複数の制御を選択的に実行して、道路上の走行軌跡を決定することができる。
The
まず、制御部１１は、道路に沿って予め設定された標準軌跡に沿って自車両を移動させる第１の制御を実行する。制御部１１は、自車両の所定位置（例えば、車幅方向の中心）が標準軌跡上を移動するように自車両を制御する。
First, the
標準軌跡は、道路の中で（各レーンの中で）で走行すべき軌跡（位置）を示す。標準軌跡は、道路の態様（各レーンの幅、レーンの数、直線、なだらかなカーブ、急カーブ、上り、下り、歩道の幅等）に基づき予め決定され、地図データに埋め込まれている。例えば、各レーンの幅が広い直線の道路では、レーンの真ん中に標準軌跡が設定されてもよい。 The standard locus indicates the locus (position) to be traveled on the road (in each lane). The standard locus is determined in advance based on the mode of the road (width of each lane, number of lanes, straight line, gentle curve, sharp curve, up, down, width of sidewalk, etc.) and is embedded in the map data. For example, on a straight road with a wide width in each lane, a standard trajectory may be set in the middle of the lane.
図３に、直線道路に沿って設定された標準軌跡Ａの一例を示す。標準軌跡は、各レーンの進行方向に向かって右側に位置する目印からの距離Ｄ１、又は、同方向に向かって左側に位置する目印からの距離Ｄ２により特定される点の集合で示されてもよい。その他、標準軌跡は、Ｄ１とＤ２の比（１対１等）で特定される点の集合で示されてもよい。目印は、各レーンを仕切る線（道路上に記載された白線等）であってもよいし、その他であってもよい。 FIG. 3 shows an example of a standard trajectory A set along a straight road. The standard locus may be indicated by a set of points specified by the distance D1 from the mark located on the right side in the traveling direction of each lane or the distance D2 from the mark located on the left side in the same direction. good. In addition, the standard locus may be represented by a set of points specified by the ratio of D1 to D2 (1: 1 etc.). The mark may be a line dividing each lane (white line written on the road, etc.) or may be another.
制御部１１は、自車両に搭載されたセンサの出力に基づき、レーン幅方向の自車両の位置を算出することができる。レーン幅方向の自車両の位置は、各レーンの進行方向に向かって右側に位置する目印から自車両の所定の部分（例えば、車幅方向の中心）までの距離ｄ１で示されてもよいし、同方向に向かって左側に位置する目印から自車両の所定の部分までの距離ｄ２により示されてもよいし、ｄ１とｄ２の比で示されてもよい。目印は、各レーンを仕切る線（道路上に記載された白線等）であってもよいし、その他であってもよい。自車両に搭載されたセンサの出力に基づいたレーン幅方向の自車両の位置の算出は、あらゆる技術を利用して実現できる。
The
そして、制御部１１は、レーン幅方向の自車両の位置が標準軌跡上になるように、自車両のレーン幅方向の位置を調整する。例えば、制御部１１は、Ｄ１とｄ１が一致するように、又は、Ｄ２とｄ２が一致するように、又は、Ｄ１とＤ２の比がｄ１とｄ２の比と一致するように、自車両のレーン幅方向の位置を調整する。ここでの一致は、完全一致であってもよいし、多少の差異を許してもよい。
Then, the
ここで、制御部１１は、第１の制御を実行中に先行車両の所定の挙動が検出された場合に、第１の制御と異なる第２の制御を実行する。第２の制御では、制御部１１は、先行車両の走行軌跡に沿って自車両を移動させる。先行車両の走行軌跡に沿って自車両を移動させる手段は、あらゆる技術を利用して実現できる。
Here, the
なお、制御部１１は、自車両を第２の制御で移動させている場合に先行車両が他のレーンに進入して移動した場合、自車両が当該他のレーンに進入する前に、当該他のレーンにおけるその他の車両の存在を確認してもよい。
In addition, when the preceding vehicle enters another lane and moves when the own vehicle is moved by the second control, the
そして、制御部１１は、例えば、先行車両による他のレーンへの進入位置を含む他のレーンの所定エリア内にその他の車両が存在しない場合、自車両を当該他のレーンに進入させてもよい。
Then, for example, when the other vehicle does not exist in the predetermined area of the other lane including the approach position of the preceding vehicle to the other lane, the
一方、先行車両による他のレーンへの進入位置を含む他のレーンの所定エリア内にその他の車両が存在する場合、制御部１１は、先行車両の走行軌跡に沿って他のレーンに進入する前に自車両を減速又は停止させてもよい。そして、制御部１１は、他のレーンにおける所定の状態を確認してから、自車両を他のレーンに進入させてもよい。所定の状態は、上記他のレーンの上記所定エリア内にその他の車両が存在しない状態や、当該所定のエリア内の自車両よりも後方の車両の所定の状態（停止、減速等の道を譲ってくれる行為）等が例示されるが、これらに限定されない。
On the other hand, when another vehicle exists in a predetermined area of the other lane including the approach position of the preceding vehicle to the other lane, the
なお、制御部１１は、「標準軌跡に沿って移動させる第１の制御」から「先行車両の走行軌跡に沿って自車両を移動させる第２の制御」に切り替えた後、復帰条件を満たすと、再び、第１の制御に切り替えることができる。
When the
復帰条件は、例えば、「前方車両による所定の挙動の原因の特定」及び「特定した原因の回避の確認」であってもよい。制御部１１は、前方車両による所定の挙動が行われた位置周辺、たとえば前方車両の走行レーン内であって、前方車両による所定の挙動が行われた位置から所定距離先までのエリアで、自車両に搭載されたセンサの出力に基づいて、車両の進行を妨げる１つ又は複数の障害物を検出した場合、その障害物を、前方車両による所定の挙動の原因と判断してもよい。そして、制御部１１は、自車両がその障害物を通り過ぎると、当該原因を回避したと判断してもよい。
The return condition may be, for example, "identification of the cause of the predetermined behavior by the vehicle in front" and "confirmation of avoidance of the identified cause". The
その他、復帰条件は、先行車両による所定の挙動が行われてから所定時間の経過であってもよい。その他、復帰条件は、「先行車両による所定の挙動が行われた時の先行車両の位置」を超えた後の自車両の走行距離が基準値を超えたことであってもよい。 In addition, the return condition may be the elapse of a predetermined time after the predetermined behavior by the preceding vehicle is performed. In addition, the return condition may be that the mileage of the own vehicle exceeds the reference value after exceeding the "position of the preceding vehicle when the predetermined behavior by the preceding vehicle is performed".
次に、図４のフローチャートを用いて、本実施形態の車両制御装置１０の処理の流れの一例を説明する。
Next, an example of the processing flow of the
制御部１１は、目的地までのルートを取得すると（Ｓ１０）、自車両を制御して当該ルートに沿った移動を開始させる。開始時点では、制御部１１は、第１の制御で自車両を移動させる。すなわち、制御部１１は、道路に沿って予め設定された標準軌跡を地図データから取得し、当該標準軌跡に沿って移動するように自車両を制御する（Ｓ１１）。
When the
先行車両による所定の挙動を検出しない間（Ｓ１２のＮｏ）、かつ、目的地に到着しない間（Ｓ１３のＮｏ）、制御部１１は、第１の制御を継続する。
The
先行車両による所定の挙動を検出すると（Ｓ１２のＹｅｓ）、制御部１１は、第１の制御から第２の制御に切り替える。すなわち、制御部１１は、先行車両の走行軌跡に沿って自車両を移動させる制御を開始する（Ｓ１４）。復帰条件を満たさない間（Ｓ１５のＮｏ）、第２の制御を継続する。復帰条件を満たすと（Ｓ１５のＹｅｓ）、制御部１１は、第２の制御から第１の制御に切り替える。すなわち、制御部１１は、標準軌跡に沿って自車両を移動させる制御を開始する（Ｓ１６）。制御部１１は、目的地に到着しない間（Ｓ１３のＮｏ）、上記処理を繰り返す。
When a predetermined behavior by the preceding vehicle is detected (Yes in S12), the
目的地に到着すると（Ｓ１３のＹｅｓ）、制御部１１は自車両を停止させ、処理を終了する。
Upon arriving at the destination (Yes in S13), the
ここで、変形例を説明する。上記説明では、検出部１２は、第１の制御から他の制御に切り替える所定のイベントとして、先行車両の所定の挙動を検出する例を説明したが、検出部１２は先行車両の所定の挙動に加えて、その他のイベントを検出してもよい。例えば、検出部１２は、自車両に搭載されたセンサの出力に基づき、標準軌跡上の移動を妨げる所定の障害物（例えば、駐車車両、落下物等）を検出してもよい。この場合、制御部１１は、当該イベントの検出に応じて、検出された所定の障害物を回避する走行軌跡（標準軌跡を逸脱する軌跡）を決定し、当該走行軌跡に沿って自車両を移動させる制御（第３の制御）を行ってもよい。すなわち、標準軌跡上の移動を妨げる所定の障害物（駐車車両、落下物等）の検出に応じて、第１の制御から第３の制御に切り替えてもよい。
Here, a modified example will be described. In the above description, the
障害物を回避する走行軌跡（標準軌跡を逸脱する軌跡）を決定する処理は、あらゆる技術を利用して実現できる。第３の制御の走行軌跡は、障害物の手前（開始地点）から、障害物を通り過ぎた後の所定位置（終了地点）までの区間の軌跡として決定される。開始地点及び終了地点は、いずれも、標準軌跡上に位置してもよい。そして、制御部１１は、開始地点に到着すると、第１の制御から第３の制御に切り替え、終了地点に到着すると、第３の制御から第１の制御に切り替えてもよい。
The process of determining a traveling locus (a locus deviating from a standard locus) that avoids obstacles can be realized by using any technique. The travel locus of the third control is determined as a locus of a section from the front of the obstacle (start point) to a predetermined position (end point) after passing the obstacle. Both the start point and the end point may be located on the standard trajectory. Then, when the
以上説明した本実施形態の車両制御装置１０によれば、所定のイベント（例えば、先行車両の所定の挙動）が検出されない限り、道路に沿って予め設定された標準軌跡に沿って自車両を移動させることができる（第１の制御）。このため、常時、先行車両の走行軌跡に沿って自車両を移動させることで自車両が不要な挙動（不要な車線変更等）を行う不都合を抑制できる。
According to the
また、本実施形態の車両制御装置１０によれば、先行車両の所定の挙動（道路上の障害物を回避したと考えられる所定の挙動）を検出すると、それに応じて、先行車両の走行軌跡に沿って自車両を移動させることができる（第２の制御）。このため、例えば先行車両の陰になり、道路上の障害物の検出に遅れた場合であっても、先行車両の走行軌跡に沿って移動することで当該障害物を回避できる。
Further, according to the
また、本実施形態の車両制御装置１０によれば、標準軌跡を逸脱し、先行車両の走行軌跡に沿って自車両を移動させた場合、所定の復帰条件を満たすと、再び、標準軌跡に沿って移動するように自車両を制御できる。所定の復帰条件を適切に定めることで、第２の制御を不要に長く継続することによる不都合や、第２の制御から第１の制御への切り替えを早くし過ぎることによる不都合を抑制できる。
Further, according to the
また、本実施形態の車両制御装置１０によれば、先行車両の走行軌跡に沿って自車両を移動させる場合に先行車両が他のレーンに進入して移動すると、他のレーンの状況を確認したり、自車両を減速させたりして安全を確認した後に、自車両を他のレーンに進入させることができる。このため、安全を確保できる。
Further, according to the
以上、図面を参照して実施形態及び実施例について述べたが、これらは本発明の例示であり、上記以外の様々な構成を採用することもできる。 Although the embodiments and examples have been described above with reference to the drawings, these are examples of the present invention, and various configurations other than the above can be adopted.
１Ａ プロセッサ
２Ａ メモリ
３Ａ 入出力Ｉ／Ｆ
４Ａ 周辺回路
５Ａ バス
１０ 車両制御装置
１１ 制御部
１２ 検出部
4A
Claims (1)
道路に沿って設定された標準軌跡に沿って自車両を移動させる第１の制御と、前記所定の挙動が検出された場合に前記第１の制御と異なる制御で前記自車両を移動させる第２の制御と、の一方を実行する制御部と、
を有する車両制御装置。 A detector that detects the predetermined behavior of the preceding vehicle,
A first control for moving the own vehicle along a standard trajectory set along the road, and a second control for moving the own vehicle under a control different from the first control when the predetermined behavior is detected. And the control unit that executes one of them,
Vehicle control device with.
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