JP2021189932A - 移動体検知システム - Google Patents

Abstract

【課題】電力消費量を抑えつつ、自車両の運転者の死角領域に存在する歩行者及び他車両等の移動体の挙動を精度良く追跡できる移動体検知システムを提供する。【解決手段】移動体検知システム１０は、自車両１０Ｖの運転者１０Ｄの死角領域に存在する移動体を検知する。移動体検知システムのメイン制御装置１１Ｖは、受信装置１３Ｖが第１端末制御装置１１Ａから受信した信号を第１端末信号として取得するための第１端末信号取得処理を実行し、第１端末信号取得処理によって第１端末信号を取得した場合、取得した第１端末信号に基づいて死角領域に移動体が存在するとの死角条件が成立しているか否かを判定する。又、メイン制御装置は、死角条件が成立していないと判定した場合、第１端末信号取得処理を第１周期で実行し、死角条件が成立していると判定した場合、第１端末信号取得処理を第１周期よりも短い第２周期で実行する。【選択図】 図５

Description

本発明は、移動体検知システムに関する。

歩行者が所持している携帯電話端末から警報を発することにより、歩行者に車両が接近していることを知らせる歩行者検知システムが知られている。こうした歩行者検知システムの１つとして、車両から無線信号を発信し、その無線信号を携帯電話端末が受信したときにその無線信号に基づいて歩行者に車両が接近していることを知らせるべきか否かを判定する歩行者検知システムが知られている（例えば、特許文献１参照）。

特開２００６−３３１１５４号公報

車両の運転者の死角領域を歩行者が歩いている場合、運転者は、その歩行者を視認することができない。従って、その歩行者の情報を精度良く運転者に提供するために、歩行者の移動速度や移動方向等の歩行者の挙動を精度良く追跡することができるシステムが望まれる。このことは、自車両の運転者の死角領域を他車両が走行している場合にも当てはまる。

一般に、車両と携帯電話端末との間の通信周期が短ければ、歩行者や他車両等の移動体の挙動を精度良く追跡することができる。しかしながら、その一方で、車両や携帯電話端末のバッテリの電力消費量が大きくなるという問題がある。通信周期を長くすれば、バッテリの電力消費量を抑えることができるが、移動体の挙動を精度良く追跡することができなくなるという問題が生じる。

本発明は、上述した課題に対処するためになされたものである。即ち、本発明の目的の１つは、電力消費量を抑えつつ、自車両の運転者の死角領域に存在する歩行者及び他車両等の移動体の挙動を精度良く追跡できる移動体検知システムを提供することにある。

本発明に係る移動体検知システムは、自車両の運転者の死角領域に存在する移動体を検知するシステムである。

本発明に係る移動体検知システムは、人が携帯可能な第１端末に搭載された第１端末制御装置であって外部に信号を発信する第１端末制御装置と、前記第１端末制御装置が発信した信号を受信する受信装置と、前記死角領域に前記移動体が存在するか否かを判定するメイン制御装置と、を含んでいる。

前記メイン制御装置は、前記受信装置が前記第１端末制御装置から受信した前記信号を第１端末信号として取得するための第１端末信号取得処理を実行し、該第１端末信号取得処理によって前記第１端末信号を取得した場合、取得した前記第１端末信号に基づいて前記死角領域に前記移動体が存在するとの死角条件が成立しているか否かを判定する。

又、前記メイン制御装置は、前記死角条件が成立していないと判定した場合、前記第１端末信号取得処理を第１周期で実行し、前記死角条件が成立していると判定した場合、前記第１端末信号取得処理を前記第１周期よりも短い第２周期で実行する。

本発明に係る移動体検知システムによれば、メイン制御装置と第１端末制御装置との間での通信周期（即ち、第１端末信号取得処理を実行する周期）は、死角条件が成立していないときには、長い周期（即ち、第１周期）に設定され、死角条件が成立しているときには、短い周期（即ち、第２周期）に設定される。このため、自車両のバッテリや第１端末のバッテリの電力消費量を抑えつつ、死角領域に存在する移動体の挙動を精度良く追跡することができる。

本発明に係る移動体検知システムにおいて、前記受信装置は、例えば、前記自車両に搭載されている。これによれば、自車両の受信装置を移動体検知システムの受信装置として利用することができる。

又、前記メイン制御装置は、例えば、前記自車両に搭載されている。これによれば、自車両の制御装置を移動体検知システムのメイン制御装置として利用することができる。

又、前記移動体検知システムは、前記運転者が視認可能な位置に画像を表示する表示装置を更に含んでいてもよい。この場合、前記表示装置は、例えば、前記自車両に搭載されている。そして、前記メイン制御装置は、前記死角条件が成立していると判定した場合、前記死角領域に存在する前記移動体を表す画像を前記表示装置に表示させるように構成されてもよい。これによれば、自車両の運転者に死角領域に移動体が存在することを知らせることができる。

又、前記第１端末は、例えば、携帯電話端末又は人が身につけることが可能な端末である。これによれば、人が手軽に携帯できる端末を第１端末として利用することができる。

又、前記移動体検知システムは、人が携帯可能な第２端末に搭載された第２端末制御装置を更に含んでいてもよい。この場合、前記受信装置は、例えば、前記第２端末に搭載されている。そして、前記メイン制御装置は、前記第２端末が前記自車両内に存在すると判定した場合、前記受信装置を介して前記第１端末信号を取得するように構成されてもよい。これによれば、第２端末の受信装置を移動体検知システムの受信装置として利用することができる。

又、前記移動体検知システムは、人が携帯可能な第２端末に搭載された第２端末制御装置を更に含んでいてもよい。この場合、前記メイン制御装置は、例えば、前記第２端末制御装置である。そして、前記メイン制御装置は、前記第２端末が前記自車両内に存在すると判定し且つ前記第１端末信号を取得した場合、前記死角条件が成立しているか否かを前記第１端末信号に基づいて判定するように構成されてもよい。これによれば、第２端末の制御装置を移動体検知システムのメイン制御装置として利用することができる。

又、前記移動体検知システムは、前記運転者が視認可能な位置に画像を表示する表示装置と、人が携帯可能な第２端末に搭載された第２端末制御装置と、を更に含んでいてもよい。この場合、前記表示装置は、例えば、前記第２端末に搭載されている。そして、前記メイン制御装置は、前記第２端末が前記自車両内に存在すると判定し且つ前記第１端末信号を取得した場合、前記死角条件が成立しているか否かを前記第１端末信号に基づいて判定し、前記死角条件が成立していると判定した場合、前記死角領域に存在する前記移動体を表す画像を前記表示装置に表示させるように構成されてもよい。これによれば、自車両の運転者に死角領域に移動体が存在することを第２端末の表示装置を利用して知らせることができる。

又、前記第２端末は、例えば、携帯電話端末又は人が身につけることが可能な端末である。これによれば、人が手軽に携帯できる端末を第２端末として利用することができる。

又、前記メイン制御装置は、前記死角条件が成立した場合、前記死角領域に前記移動体が存在することを前記運転者に通知するように構成されていてもよい。これによれば、自車両の運転者は、死角領域に移動体が存在することを知ることができる。

又、前記移動体検知システムは、前記自車両の進行方向前方の状況を検出する検出装置を更に含んでいてもよい。この場合、前記検出装置は、前記自車両に搭載されている。そして、前記メイン制御装置は、前記検出装置が検出した状況に関する情報を前方状況検出情報として取得し、取得した前記前方状況検出情報に基づいて前記死角領域を特定するように構成されていてもよい。これによれば、メイン制御装置は、自車両の検出装置を利用して死角領域を特定することができる。

又、前記移動体検知システムは、前記自車両の進行方向前方の状況を検出する検出装置を更に含んでいてもよい。この場合、前記検出装置は、例えば、道路に設置されている。そして、前記メイン制御装置は、前記検出装置が検出した状況に関する情報を前方状況検出情報として取得し、取得した前記前方状況検出情報に基づいて前記死角領域を特定するように構成されていてもよい。これによれば、メイン制御装置は、道路に設置された検出装置を利用して死角領域を特定することができる。

又、前記移動体検知システムは、前記自車両の進行方向前方の状況を検出する検出装置を更に含んでいてもよい。この場合、前記検出装置は、例えば、前記自車両に搭載されている。そして、前記メイン制御装置は、前記検出装置が検出した状況に関する情報を前方状況検出情報として取得し、前記前方状況検出情報に基づいて前記自車両の進行方向前方に前記移動体が存在しないと判定し且つ前記第１端末信号に基づいて前記第１端末が前記自車両の進行方向前方に存在すると判定した場合、前記死角条件が成立していると判定するように構成されている。これによれば、メイン制御装置は、自車両の検出装置を利用して死角条件が成立しているか否かを判定することができる。

又、前記移動体検知システムは、前記自車両の進行方向前方の状況を検出する検出装置を更に含んでいてもよい。前記検出装置は、例えば、道路に設置されている。そして、前記メイン制御装置は、前記検出装置が検出した状況に関する情報を前方状況検出情報として取得し、前記前方状況検出情報に基づいて前記自車両の進行方向前方に前記移動体が存在しないと判定し且つ前記第１端末信号に基づいて前記第１端末が前記自車両の進行方向前方に存在すると判定した場合、前記死角条件が成立していると判定するように構成されていてもよい。これによれば、メイン制御装置は、道路に設置された検出装置を利用して死角条件が成立しているか否かを判定することができる。

又、前記メイン制御装置は、前記自車両の現在位置と前記自車両周辺の地図情報とに基づいて前記死角領域を特定するように構成されていてもよい。これによれば、より正確に死角領域を特定することができる。

本発明の構成要素は、図面を参照しつつ後述する本発明の実施形態に限定されるものではない。本発明の他の目的、他の特徴及び付随する利点は、本発明の実施形態についての説明から容易に理解されるであろう。

図１は、本発明の第１実施形態に係る移動体検知システムを示した図である。 図２は、第１実施形態に係るもう一つ移動体検知システムを示した図である。 図３は、第１実施形態に係る移動体検知システムの作動を説明するために使用される図である。 図４は、第１実施形態に係る車両表示装置の一例を示した図である。 図５は、第１実施形態に係る車両制御装置が実行するルーチンのフローチャートを示した図である。 図６は、第１実施形態に係る第１端末制御装置が実行するルーチンのフローチャートを示した図である。 図７は、第１実施形態の変形例に係る移動体検知システムを示した図である。 図８は、第１実施形態の変形例に係る車両制御装置が実行するルーチンのフローチャートを示した図である。 図９は、第１実施形態の変形例に係る第２端末制御装置が実行するルーチンのフローチャートを示した図である。 図１０は、本発明の第２実施形態に係る移動体検知システムを示した図である。 図１１は、第２実施形態に係る第２端末制御装置が実行するルーチンのフローチャートを示した図である。 図１２は、第２実施形態に係る第１端末制御装置が実行するルーチンのフローチャートを示した図である。 図１３は、第２実施形態に係る車両制御装置が実行するルーチンのフローチャートを示した図である。

以下、図面を参照しながら、本発明の実施形態に係る移動体検知システムについて説明する。

＜第１実施形態＞
本発明の第１実施形態に係る移動体検知システム１０は、図１に示したように、車両制御システム１１Ｖ及び第１端末制御システム１１Ａを含んでいる。

＜車両制御システム＞
車両制御システム１１Ｖは、車両制御装置１２Ｖ、車両発信装置１３Ｖ、車両受信装置１４Ｖ、車両表示装置１５Ｖ、車両スピーカー１６Ｖ、車両検出装置１７Ｖ及びＧＰＳ装置１８Ｖを含んでいる。

＜車両制御装置＞
車両制御装置１２Ｖは、自車両１０Ｖに搭載されている。車両制御装置１２Ｖは、電子制御装置（即ち、ＥＣＵ）１９Ｖを含んでいる。車両制御装置１２ＶのＥＣＵ１９Ｖは、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ及びインターフェースを備えている。車両制御装置１２Ｖは、自車両１０Ｖの運転者の死角領域ＢＬＤに歩行者及び他車両等の移動体ＭＢが存在するか否かを判定可能に構成されている。第１実施形態において、車両制御装置１２Ｖは、メイン制御装置として機能する。以下、自車両１０Ｖの運転者を「運転者１０Ｄ」と称呼する。

＜車両発信装置＞
車両発信装置１３Ｖは、自車両１０Ｖに搭載されている。車両発信装置１３Ｖは、車両制御装置１２Ｖに電気的に接続されている。車両制御装置１２Ｖは、車両発信装置１３Ｖを介して信号を無線で外部に発信することができる。以下、車両制御装置１２Ｖが無線で外部に発信する信号を「車両信号ＳＶ」と称呼する。又、無線で外部に発信される信号又は無線で外部に発信された信号を「無線信号」と称呼する。

＜車両受信装置＞
車両受信装置１４Ｖは、自車両１０Ｖに搭載されている。車両受信装置１４Ｖは、車両制御装置１２Ｖに電気的に接続されている。車両制御装置１２Ｖは、車両受信装置１４Ｖを介して無線信号を取得することができる。

尚、車両発信装置１３Ｖと車両受信装置１４Ｖとは、無線信号を受信する機能と無線信号を発信する機能とを備えた１つの受発信装置であってもよい。

＜車両表示装置＞
車両表示装置１５Ｖは、自車両１０Ｖに搭載されている。より具体的には、車両表示装置１５Ｖは、運転者１０Ｄが視認可能な自車両１０Ｖの位置に搭載されている。車両表示装置１５Ｖは、例えば、いわゆるナビゲーション装置のディスプレイ又はいわゆるヘッドアップディスプレイである。車両表示装置１５Ｖは、車両制御装置１２Ｖに電気的に接続されている。車両制御装置１２Ｖは、種々の画像を車両表示装置１５Ｖに表示することができる。

＜車両スピーカー＞
車両スピーカー１６Ｖは、自車両１０Ｖに搭載されている。車両スピーカー１６Ｖは、車両制御装置１２Ｖに電気的に接続されている。車両制御装置１２Ｖは、車両スピーカー１６Ｖから種々の音を発生させることができる。車両スピーカー１６Ｖは、発した音が運転者１０Ｄに聞こえるように自車両１０Ｖに搭載されている。

＜車両検出装置＞
車両検出装置１７Ｖは、自車両１０Ｖに搭載されている。車両検出装置１７Ｖは、自車両１０Ｖの進行方向前方の状況を検出する。進行方向前方の状況には、自車両１０Ｖが前進しているときの自車両１０Ｖの前後方向における前方の状況と、自車両１０Ｖが後進しているときの自車両１０Ｖの前後方向における後方の状況と、が含まれる。又、進行方向前方の状況は、自車両１０Ｖの前後方向に対して一定の幅又は角度をもった範囲の状況である。

車両検出装置１７Ｖは、例えば、カメラ装置、レーダセンサ装置及び光センサ装置の少なくとも１つである。カメラ装置は、ＣＣＤカメラ等のカメラを備える装置である。レーダセンサ装置は、ミリ波レーダセンサ等のレーダセンサを備える装置である。光センサ装置は、光センサを備えた装置であり、例えば、ライダー（LiDAR：Light Detection and Ranging）方式等を採用した装置である。

車両検出装置１７Ｖは、車両制御装置１２Ｖに電気的に接続されている。車両検出装置１７Ｖは、前方状況検出情報を示す信号を車両制御装置１２Ｖに送信する。前方状況検出情報は、車両検出装置１７Ｖが検出した自車両１０Ｖの進行方向前方の状況に関する情報である。車両制御装置１２Ｖは、その信号から前方状況検出情報を取得する。

例えば、車両検出装置１７Ｖがカメラ装置である場合、カメラ装置は、自車両１０Ｖの進行方向前方の状況を撮像して得た画像のデータを車両制御装置１２Ｖに送信する。車両制御装置１２Ｖは、そのデータから自車両１０Ｖの進行方向前方の状況に関する情報を前方状況検出情報として取得する。

又、車両検出装置１７Ｖがレーダセンサ装置である場合、レーダセンサ装置は、自車両１０Ｖの進行方向に電波を発信し、人、設備及び建物等の立体物で反射した電波がレーダセンサ装置に到達した場合、その電波を受信する。レーダセンサ装置は、発信した電波及び受信した電波に関するデータに基づいて立体物と自車両１０Ｖとの距離及び自車両１０Ｖに対して立体物が存在する方向等に関する情報を車両制御装置１２Ｖに送信する。車両制御装置１２Ｖは、その情報から立体物と自車両１０Ｖとの距離及び自車両１０Ｖに対して立体物が存在する方向等に関する情報を前方状況検出情報として取得する。

尚、レーダセンサ装置は、発信した電波及び受信した電波に関するデータそのものを車両制御装置１２Ｖに送信するように構成されてもよい。この場合、車両制御装置１２Ｖは、そのデータから立体物と自車両１０Ｖとの距離及び自車両１０Ｖに対して立体物が存在する方向等に関する情報を前方状況検出情報として取得する。

又、車両検出装置１７Ｖが光センサ装置である場合、光センサ装置は、自車両１０Ｖの進行方向にレーザー光を発信し、人、設備及び建物等の立体物で反射したレーザー光が光センサ装置に到達した場合、そのレーザー光を受信する。光センサ装置は、発信したレーザー光及び受信したレーザー光に関するデータに基づいて立体物と自車両１０Ｖとの距離及び自車両１０Ｖに対して立体物が存在する方向等に関する情報を車両制御装置１２Ｖに送信する。車両制御装置１２Ｖは、その情報から立体物と自車両１０Ｖとの距離及び自車両１０Ｖに対して立体物が存在する方向等に関する情報を前方状況検出情報として取得する。

尚、光センサ装置は、発信したレーザー光及び受信したレーザー光に関するデータそのものを車両制御装置１２Ｖに送信するように構成されていてもよい。この場合、車両制御装置１２Ｖは、そのデータから立体物と自車両１０Ｖとの距離及び自車両１０Ｖに対して立体物が存在する方向等に関する情報を前方状況検出情報として取得する。

尚、図２に示したように、移動体検知システム１０は、車両検出装置１７Ｖに代えて或いはそれに加えて、道路（特に、道路の脇の箇所及び／又は道路の上方の箇所）に設置された道路検出装置１７Ｒを含んでいてもよい。本例において、道路検出装置１７Ｒは、自車両１０Ｖの進行方向前方の状況を取得するために利用される。道路検出装置１７Ｒは、例えば、監視カメラ装置である。監視カメラ装置は、ＣＣＤカメラ等のカメラを備える装置である。道路検出装置１７Ｒは、無線信号を発信可能に構成されている。

道路検出装置１７Ｒは、図２に示したように、検出した自車両１０Ｖの進行方向前方の状況に関する情報を無線信号の形で発信する。車両制御装置１２Ｖは、その無線信号を車両受信装置１４Ｖを介して取得する。車両制御装置１２Ｖは、その無線信号から自車両１０Ｖの進行方向前方の状況に関する情報を前方状況検出情報として取得する。

例えば、道路検出装置１７Ｒが監視カメラ装置である場合、監視カメラ装置は、当該監視カメラ装置が設置されている場所周辺の状況を撮像して得た画像のデータを無線信号の形で発信する。車両制御装置１２Ｖは、その無線信号を車両受信装置１４Ｖを介して取得する。車両制御装置１２Ｖは、その無線信号の中から、自車両１０Ｖの進行方向前方の状況の画像のデータを抽出する。車両制御装置１２Ｖは、抽出したデータから自車両１０Ｖの進行方向前方の状況に関する情報を前方状況検出情報として取得する。

尚、移動体検知システム１０は、道路検出装置１７Ｒと車両受信装置１４Ｖとの間での通信方式として、無線で直接通信する直接通信方式を採用しているが、クラウド通信方式を採用してもよい。

＜ＧＰＳ装置＞
ＧＰＳ装置１８Ｖは、自車両１０Ｖに搭載されている。ＧＰＳ装置１８Ｖは、車両制御装置１２Ｖに電気的に接続されている。ＧＰＳ装置１８Ｖは、いわゆるＧＰＳ信号を受信する。ＧＰＳ装置１８Ｖは、受信したＧＰＳ信号を車両制御装置１２Ｖに送信する。車両制御装置１２Ｖは、ＧＰＳ装置１８Ｖから送信されるＧＰＳ信号から自車両１０Ｖの現在位置を取得することができる。

＜地図情報＞
更に、車両制御装置１２Ｖは、地図情報を記憶している。尚、車両制御装置１２Ｖは、ウェブ上のサーバーから地図情報を取得できるように構成されていてもよい。

＜第１端末制御システム＞
第１端末制御システム１１Ａは、第１端末制御装置１２Ａ、第１端末発信装置１３Ａ、第１端末受信装置１４Ａ、第１端末表示装置１５Ａ及び第１端末スピーカー１６Ａを含んでいる。

＜第１端末制御装置＞
第１端末制御装置１２Ａは、第１端末１０Ａに搭載されている。第１端末１０Ａは、人が携帯可能な端末であり、例えば、携帯電話端末又は人が身につけることが可能な端末である。第１実施形態において、第１端末１０Ａは、自車両１０Ｖの外に存在する歩行者又は他車両の運転者或いは乗員等の移動体に所持されている。

第１端末制御装置１２Ａは、電子制御装置（即ち、ＥＣＵ）１９Ａを含んでいる。第１端末１０ＡのＥＣＵ１９Ａは、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ及びインターフェースを備えている。

＜第１端末発信装置＞
第１端末発信装置１３Ａは、第１端末１０Ａに搭載されている。第１端末発信装置１３Ａは、第１端末制御装置１２Ａに電気的に接続されている。第１端末制御装置１２Ａは、第１端末発信装置１３Ａを介して無線信号を発信することができる。以下、第１端末制御装置１２Ａが発信する無線信号を「第１端末信号ＳＡ」と称呼する。

＜第１端末受信装置＞
第１端末受信装置１４Ａは、自車両１０Ｖに搭載されている。第１端末受信装置１４Ａは、第１端末制御装置１２Ａに電気的に接続されている。第１端末制御装置１２Ａは、第１端末受信装置１４Ａを介して無線信号を取得することができる。

尚、第１端末発信装置１３Ａと第１端末受信装置１４Ａとは、無線信号を受信する機能と無線信号を発信する機能とを備えた１つの受発信装置であってもよい。

＜第１端末表示装置＞
第１端末表示装置１５Ａは、第１端末１０Ａに搭載されている。第１端末表示装置１５Ａは、第１端末制御装置１２Ａに電気的に接続されている。第１端末制御装置１２Ａは、種々の画像を第１端末表示装置１５Ａに表示することができる。第１端末表示装置１５Ａは、例えば、第１端末１０Ａのディスプレイである。

＜第１端末スピーカー＞
第１端末スピーカー１６Ａは、第１端末１０Ａに搭載されている。第１端末スピーカー１６Ａは、第１端末制御装置１２Ａに電気的に接続されている。第１端末制御装置１２Ａは、第１端末スピーカー１６Ａから種々の音を発生させることができる。

尚、移動体検知システム１０は、第１端末発信装置１３Ａと車両受信装置１４Ｖとの間での通信方式、及び、車両発信装置１３Ｖと第１端末受信装置１４Ａとの間での通信方式として、無線で直接通信する直接通信方式を採用しているが、クラウド通信方式を採用してもよい。

又、本例において、第１端末制御装置１２Ａは、専用のアプリケーションが当該第１端末制御装置１２Ａにおいて作動されていなくても、信号発信処理及び信号取得処理等の第１端末制御装置１２Ａの作動に係る処理を実行するように構成されている。しかしながら、第１端末制御装置１２Ａは、専用の移動体検知アプリケーションが当該第１端末制御装置１２Ａにおいて作動されているときにのみ、これら処理を実行するように構成されていてもよい。尚、移動体検知アプリケーションは、第１端末制御装置１２Ａに予めインストールされるアプリケーションであって、第１端末１０Ａを移動体検知システム１０の一部として利用するために第１端末１０Ａの所持者によって起動されるアプリケーションである。

＜移動体検知システムの作動＞
次に、移動体検知システム１０の作動について説明する。

車両制御装置１２Ｖは、後述する死角条件Ｃbldが成立していない間は、無線信号を取得するための信号取得処理を第１周期で実行している。

又、第１端末制御装置１２Ａは、後述する死角条件成立信号Ｓbldを取得していない間は、無線信号（即ち、第１端末信号ＳＡ）を発信するための信号発信処理を第１周期で実行しているとともに、無線信号を取得するための信号取得処理を第１周期で実行している。

以下、信号取得処理を実行する第１周期を「第１取得周期Ｃｙ１_ｒ」と称呼し、信号発信処理を実行する第１周期を「第１発信周期Ｃｙ１_ｔ」と称呼する。又、信号取得処理を実行する周期を「信号取得周期」と称呼し、信号発信処理を実行する周期を「信号発信周期」と称呼する。

ところで、第１端末信号ＳＡが到達可能な範囲には限界がある。このため、第１端末１０Ａが自車両１０Ｖから遠い場所に存在し、第１端末信号ＳＡが車両受信装置１４Ｖに到達できない場合、車両制御装置１２Ｖは、信号取得処理を実行しても、第１端末信号ＳＡを取得できない。一方、第１端末１０Ａが自車両１０Ｖに近い場所に存在し、第１端末信号ＳＡが車両受信装置１４Ｖに到達できる場合、車両制御装置１２Ｖは、信号取得処理によって第１端末信号ＳＡを取得できる。

車両制御装置１２Ｖは、第１端末信号ＳＡを取得すると、死角領域ＢＬＤを特定する。死角領域ＢＬＤは、自車両１０Ｖの進行方向前方の領域であって、運転者１０Ｄが視認できない領域である。死角領域ＢＬＤの特定の仕方については、後述する。

第１端末信号ＳＡは、少なくとも、「その信号が第１端末制御装置１２Ａから発信された信号であることを示す識別情報」及び「第１端末１０Ａの位置情報」を示す。車両制御装置１２Ｖは、第１端末信号ＳＡから第１端末１０Ａの位置情報を取得することができる。以下、第１端末１０Ａの位置情報を「第１端末位置情報」と称呼する。

車両制御装置１２Ｖは、第１端末位置情報及び死角領域ＢＬＤに基づいて死角領域ＢＬＤに第１端末１０Ａが存在すると判定した場合、死角条件Ｃbldが成立していると判定する。即ち、車両制御装置１２Ｖは、死角領域ＢＬＤに移動体ＭＢが存在すると判定する。

例えば、図３に示したように、歩行者Ｗ１が第１端末１０Ａを所持していた場合、運転者１０Ｄは、その歩行者Ｗ１を視認することができる。この場合、車両制御装置１２Ｖは、死角条件Ｃbldが成立していないと判定する。尚、図３に示した例において、歩行者Ｗ１は、歩道Ｐ１を方向Ｄ１に歩行しており、自車両１０Ｖは、道路ＲＶを方向ＤＶに走行している。

一方、歩行者Ｗ２が第１端末１０Ａを所持していた場合、運転者１０Ｄに対して歩行者Ｗ２が建物ＢＬＧの向こう側に存在するため、運転者１０Ｄは、その歩行者Ｗ２を視認することができない。この場合、車両制御装置１２Ｖは、死角条件Ｃbldが成立していると判定する。尚、図３に示した例において、歩行者Ｗ２は、歩道Ｐ２を方向Ｄ２に歩行している。

車両制御装置１２Ｖは、死角条件Ｃbldが成立していると判定すると、信号取得周期を第１取得周期Ｃｙ１_ｒから第２周期に変更する。以下、信号取得処理を実行する第２周期を「第２取得周期Ｃｙ２_ｒ」と称呼する。第２取得周期Ｃｙ２_ｒは、第１取得周期Ｃｙ１_ｒよりも短い周期である。

従って、車両制御装置１２Ｖは、死角条件Ｃbldが成立していると判定した後、死角条件Ｃbldが成立していないと判定するまでの間、信号取得処理を第２取得周期Ｃｙ２_ｒで実行する。

更に、車両制御装置１２Ｖは、死角条件Ｃbldが成立していると判定すると、信号発信処理を開始する。その後、車両制御装置１２Ｖは、死角条件Ｃbldが成立していないと判定するまで、信号発信処理を第２周期で実行する。以下、信号発信処理を実行する第２周期を「第２発信周期Ｃｙ２_ｔ」と称呼する。第２発信周期Ｃｙ２_ｔは、第１発信周期Ｃｙ１_ｔよりも短い周期に設定されている。又、本例において、第２発信周期Ｃｙ２_ｔは、第２取得周期Ｃｙ２_ｒと同じ長さの周期に設定されている。

尚、車両制御装置１２Ｖは、死角条件Ｃbldが成立していないと判定した後も、信号発信処理を実行する必要がある場合、信号発信処理を第１発信周期Ｃｙ１_ｔで実行する。

車両制御装置１２Ｖは、信号発信処理により、死角条件成立信号Ｓbldを発信する。死角条件成立信号Ｓbldは、死角条件Ｃbldが成立していることを示す車両信号ＳＶである。

第１端末制御装置１２Ａは、死角条件成立信号Ｓbldを取得すると、信号発信周期を第１発信周期Ｃｙ１_ｔから第２発信周期Ｃｙ２_ｔに変更するとともに、信号取得周期を第１取得周期Ｃｙ１_ｒから第２取得周期Ｃｙ２_ｒに変更する。

従って、第１端末制御装置１２Ａは、死角条件成立信号Ｓbldを取得した後、死角条件成立信号Ｓbldを取得しなくなるまでの間、信号発信処理を第２発信周期Ｃｙ２_ｔで実行するとともに、信号取得処理を第２取得周期Ｃｙ２_ｒで実行する。

更に、車両制御装置１２Ｖは、死角条件Ｃbldが成立していると判定すると、第１通知条件Ｃ１が成立しているか否かを判定する。車両制御装置１２Ｖは、死角条件Ｃbldが成立していると判定したときに第１通知条件Ｃ１も成立していると判定するように構成されてもよいが、本例においては、接触可能性演算値Ｖｃが所定の第１演算値Ｖｃ_１以上となっているときに第１通知条件Ｃ１が成立していると判定する。

＜接触可能性演算値＞
車両制御装置１２Ｖは、以下のようにして接触可能性演算値Ｖｃを計算する。車両制御装置１２Ｖは、第１端末信号ＳＡが示す第１端末位置情報から取得した第１端末１０Ａの位置を時系列で分析することにより、第１端末挙動パラメータを取得する。第１端末挙動パラメータは、第１端末１０Ａの移動速度及び移動方向等の第１端末１０Ａの挙動を示すパラメータである。加えて、車両制御装置１２Ｖは、自車両挙動パラメータを取得する。自車両挙動パラメータは、自車両１０Ｖの走行速度、操舵角度及び前方状況検出情報等から取得される自車両１０Ｖの移動速度及び移動方向等の自車両１０Ｖの挙動を示すパラメータである。

車両制御装置１２Ｖは、これら挙動パラメータに基づいて自車両１０Ｖと第１端末１０Ａの所持者とが接触する可能性を知ることができる。車両制御装置１２Ｖは、これら挙動パラメータに基づいて自車両１０Ｖと第１端末１０Ａの所持者とが接触する可能性を示す値を接触可能性演算値Ｖｃとして計算する。本例において、接触可能性演算値Ｖｃは、自車両１０Ｖと第１端末１０Ａの所持者とが接触する可能性が高いほど大きくなる。

車両制御装置１２Ｖは、第１通知条件Ｃ１が成立していると判定すると、死角領域ＢＬＤに移動体ＭＢが存在することを運転者１０Ｄに通知する。より具体的には、車両制御装置１２Ｖは、第１通知条件Ｃ１が成立していると判定すると、車両表示処理を実行することにより、死角領域ＢＬＤに移動体ＭＢが存在することを運転者１０Ｄに通知する。車両表示処理は、通知画像を車両表示装置１５Ｖに表示する処理である。又、車両表示装置１５Ｖに表示される通知画像は、死角領域ＢＬＤに存在する移動体ＭＢを表す画像である。

例えば、車両表示装置１５Ｖがナビゲーション装置のディスプレイである場合、車両制御装置１２Ｖは、図４に示したように、車両表示処理によって、ナビゲーション装置のディスプレイの第１端末１０Ａの位置に対応する位置に歩行者の画像ＩＭＧ２を表示する。尚、図４に示した例において、歩行者の画像ＩＭＧ２以外の画像は、カメラ装置によって撮像された画像であり、画像ＩＭＧ１は、図３に示した歩行者Ｗ１の画像であり、画像ＩＭＧ３は、図３に示した建物ＢＬＧの画像である。

これにより、自車両１０Ｖの運転者１０Ｄは、死角領域ＢＬＤに移動体ＭＢが存在することを知ることができる。

尚、本例においては、車両制御装置１２Ｖは、第１通知条件Ｃ１が成立していると判定した場合、第１端末１０Ａが歩行者に所持されていると見なし、歩行者の画像を車両表示装置１５Ｖに表示する。しかしながら、第１端末制御装置１２Ａが第１端末１０Ａが自車両１０Ｖとは別の車両内に存在することを示す第１端末信号ＳＡを発信可能である場合において、車両制御装置１２Ｖがその第１端末信号ＳＡを取得した場合、車両制御装置１２Ｖは、第１通知条件Ｃ１が成立していると判定した場合、第１端末１０Ａが車両に乗車している人に所持されていると判定し、第１端末１０Ａの位置に対応する車両表示装置１５Ｖの位置に車両の画像を表示するように構成されてもよい。

更に、車両制御装置１２Ｖは、第１通知条件Ｃ１が成立していると判定すると、第１端末表示指令信号Ｓdis_Ａを発信する。第１端末表示指令信号Ｓdis_Ａは、第１端末表示指令を示す車両信号ＳＶである。

第１端末制御装置１２Ａは、第１端末表示指令信号Ｓdis_Ａを取得すると、死角領域ＢＬＤに車両（即ち、自車両１０Ｖ）が存在することを第１端末１０Ａの所持者に通知する。より具体的には、第１端末制御装置１２Ａは、第１端末表示指令信号Ｓdis_Ａを取得すると、第１端末表示処理を実行することにより、死角領域ＢＬＤに車両が存在することを第１端末１０Ａの所持者に通知する。第１端末表示処理は、通知画像を第１端末表示装置１５Ａに表示する処理である。又、第１端末表示装置１５Ａに表示される通知画像は、死角領域ＢＬＤに車両が存在することを第１端末１０Ａの所持者に認識させることができる画像であれば、如何なる画像でもよい。

例えば、第１端末表示装置１５Ａが第１端末１０Ａのディスプレイである場合、第１端末制御装置１２Ａは、第１端末表示処理によって、第１端末１０Ａのディスプレイに通知画像を表示する。

これにより、第１端末１０Ａの所持者は、死角領域ＢＬＤに移動体ＭＢ（本例の場合、車両）が存在することを知ることができる。

更に、車両制御装置１２Ｖは、第１通知条件Ｃ１が成立していると判定すると、第２通知条件Ｃ２が成立しているか否かを判定する。車両制御装置１２Ｖは、第１通知条件Ｃ１が成立していると判定したときに第２通知条件Ｃ２も成立していると判定するように構成されてもよいが、本例においては、接触可能性演算値Ｖｃが所定の第２演算値Ｖｃ_２以上となっている場合、第２通知条件Ｃ２が成立していると判定する。第２演算値Ｖｃ_２は、第１演算値Ｖｃ_１よりも大きい値に設定されている。

車両制御装置１２Ｖは、第２通知条件Ｃ２が成立していると判定すると、車両警報処理を実行することにより、死角領域ＢＬＤに移動体ＭＢが存在することを運転者１０Ｄに通知する。車両警報処理は、車両スピーカー１６Ｖから通知音を発生させる処理である。車両スピーカー１６Ｖから発する通知音は、単調な警報音であってもよいし、人の音声（アナウンス）であってもよい。

これにより、運転者１０Ｄは、死角領域ＢＬＤに移動体ＭＢ（例えば、歩行者）が存在することを知ることができる。

更に、車両制御装置１２Ｖは、第２通知条件Ｃ２が成立していると判定すると、第１端末警報指令信号Ｓale_Ａを発信する。第１端末警報指令信号Ｓale_Ａは、第１端末警報指令を示す車両信号ＳＶである。

第１端末制御装置１２Ａは、第１端末警報指令信号Ｓale_Ａを取得すると、死角領域ＢＬＤに車両（即ち、自車両１０Ｖ）が存在することを第１端末１０Ａの所持者に通知する。より具体的には、第１端末制御装置１２Ａは、第１端末警報指令信号Ｓale_Ａを取得すると、第１端末警報処理を実行することにより、死角領域ＢＬＤに移動体ＭＢが存在することを第１端末１０Ａの所持者に通知する。第１端末警報処理は、第１端末スピーカー１６Ａから通知音を発生させる処理である。又、第１端末スピーカー１６Ａから発する通知音は、単調な警報音であってもよいし、人の音声（アナウンス）であってもよい。

これにより、第１端末１０Ａの所持者は、死角領域ＢＬＤに移動体ＭＢ（本例の場合、車両）が存在することを知ることができる。

尚、車両制御装置１２Ｖは、第１端末表示指令信号Ｓdis_Ａ及び第１端末警報指令信号Ｓale_Ａを発信するのではなく、接触可能性演算値Ｖｃを示す車両信号ＳＶを発信するように構成されてもよい。この場合、第１端末制御装置１２Ａは、その車両信号ＳＶから接触可能性演算値Ｖｃを取得し、その接触可能性演算値Ｖｃが第１演算値Ｖｃ_１以上である場合、第１端末表示処理を実行し、接触可能性演算値Ｖｃが第２演算値Ｖｃ_２以上である場合、第１端末警報処理を実行する。

＜死角領域の特定＞
次に、死角領域ＢＬＤの特定の仕方について説明する。地図情報には、建物及び設備等の車両の運転者に対する死角領域を作り出す物に関する情報が含まれている。従って、自車両１０Ｖの現在位置と地図情報とから運転者１０Ｄの死角となる領域を知ることができる。そこで、車両制御装置１２Ｖは、自車両１０Ｖの現在位置と地図情報とに基づいて死角領域ＢＬＤを特定する。

或いは、第１端末信号ＳＡが示す第１端末位置情報から第１端末１０Ａの位置を特定したときにその位置に存在する移動体ＭＢが前方状況検出情報から取得されない場合、第１端末１０Ａの位置周辺の領域が運転者１０Ｄの死角となる領域である。そこで、車両制御装置１２Ｖは、第１端末信号ＳＡが示す第１端末位置情報と前方状況検出情報とに基づいて死角領域ＢＬＤを特定するように構成されてもよい。

尚、第１端末制御装置１２Ａは、同じ死角領域ＢＬＤに存在する複数の車両から第１端末表示指令信号Ｓdis_Ａを取得した場合、その死角領域ＢＬＤについて、第１端末表示処理を１回のみ実行する。同様に、第１端末制御装置１２Ａは、同じ死角領域ＢＬＤに存在する複数の車両から第１端末警報指令信号Ｓale_Ａを取得した場合、その死角領域ＢＬＤについて、第１端末警報処理を１回のみ実行する。

又、第１端末制御装置１２Ａは、異なる死角領域ＢＬＤに存在する複数の車両から第１端末表示指令信号を取得した場合、最も近い車両についてのみ、第１端末表示処理を実行する。同様に、第１端末制御装置１２Ａは、異なる死角領域ＢＬＤに存在する複数の車両から第１端末警報指令信号を取得した場合、第１端末警報処理を１回のみ実行する。

尚、車両制御装置１２Ｖは、同じ死角領域ＢＬＤに存在する複数の移動体ＭＢについて第１通知条件Ｃ１が成立した場合、その死角領域ＢＬＤについて、第１端末表示処理により１つの移動体ＭＢのみを表示してもよいし、１つ以上（特に、全て）の移動体ＭＢを表示してもよい。又、車両制御装置１２Ｖは、同じ死角領域ＢＬＤに存在する複数の移動体ＭＢについて第２通知条件Ｃ２が成立した場合、その死角領域ＢＬＤについて、第１端末警報処理を１回のみ実行してもよいし、１回以上（特に、移動体ＭＢの数に等しい回数）、実行してもよい。

又、車両制御装置１２Ｖは、異なる死角領域ＢＬＤに存在する複数の移動体ＭＢについて第１通知条件Ｃ１が成立した場合、第１端末表示処理によって、最も近い移動体ＭＢの画像のみを表示してもよいし、１つ以上（特に、全て）の移動体ＭＢの画像を表示してもよい。又、車両制御装置１２Ｖは、異なる死角領域ＢＬＤに存在する複数の移動体ＭＢについて第２通知条件Ｃ２が成立した場合、車両警報処理を１回のみ実行してもよいし、１回以上（特に、移動体ＭＢの数に等しい回数）、実行してもよい。

以上が第１実施形態に係る移動体検知システム１０の作動である。

車両制御装置１２Ｖと第１端末制御装置１２Ａとの間の通信周期（即ち、信号取得周期及び信号発信周期）が短ければ、車両制御装置１２Ｖは、第１端末１０Ａの挙動を精度良く追跡することができ、ひいては、移動体ＭＢの挙動を精度良く追跡することができる。これによれば、車両制御装置１２Ｖは、移動体ＭＢの挙動を精度良く監視することができ、その結果、移動体ＭＢが死角領域ＢＬＤから自車両１０Ｖの前に飛び出したり移動体ＭＢが自車両１０Ｖと接触したりするかを精度良く予測することもできる。このため、車両制御装置１２Ｖは、運転者１０Ｄへの移動体ＭＢの存在の通知や第１端末１０Ａの所持者への自車両１０Ｖの存在の通知を的確に行うことができる。

しかしながら、通信周期が短いと、車両制御装置１２Ｖ及び第１端末制御装置１２Ａの消費する電力量が大きくなる。その結果、自車両１０Ｖのバッテリ及び第１端末１０Ａのバッテリの電力消費量が大きくなってしまう。

勿論、通信周期を長くすれば、バッテリの電力消費量を抑えることができる。しかしながら、これによると、移動体ＭＢの挙動を精度良く追跡することができなくなる。その結果、移動体ＭＢの飛び出し予測や移動体ＭＢと自車両１０Ｖとの接触予測を精度良く行うことができなくなる。このため、運転者１０Ｄへの移動体ＭＢの存在の通知や第１端末１０Ａの所持者への自車両１０Ｖの存在の通知を的確に行うことができず、運転者１０Ｄや第１端末１０Ａの所持者に煩わしさを感じさせたり、場合によっては、運転者１０Ｄの運転への注意力を低下させたりしかねない。

第１実施形態に係る移動体検知システム１０によれば、車両制御装置１２Ｖと第１端末制御装置１２Ａとの間での通信周期は、死角条件Ｃbldが成立していないときには、長い周期に設定され、死角条件Ｃbldが成立しているときには、短い周期に設定される。このため、自車両１０Ｖのバッテリや第１端末１０Ａのバッテリの電力消費量を抑えつつ、死角領域ＢＬＤに存在する移動体ＭＢの挙動を精度良く追跡することができる。

尚、本例においては、車両制御装置１２Ｖについて、第１取得周期Ｃｙ１_ｒと第１発信周期Ｃｙ１_ｔとは同じ長さの周期であり、第２取得周期Ｃｙ２_ｒと第２発信周期Ｃｙ２_ｔとは同じ長さの周期であるが、第２取得周期Ｃｙ２_ｒが第１取得周期Ｃｙ１_ｒよりも短く且つ第２発信周期Ｃｙ２_ｔが第１発信周期Ｃｙ１_ｔよりも短い限りにおいて、第１取得周期Ｃｙ１_ｒと第１発信周期Ｃｙ１_ｔとが異なる長さの周期であってもよく、第２取得周期Ｃｙ２_ｒと第２発信周期Ｃｙ２_ｔとが異なる長さの周期であってもよい。

同様に、本例においては、第１端末制御装置１２Ａについて、第１取得周期Ｃｙ１_ｒと第１発信周期Ｃｙ１_ｔとは同じ長さの周期であり、第２取得周期Ｃｙ２_ｒと第２発信周期Ｃｙ２_ｔとは同じ長さの周期であるが、第２取得周期Ｃｙ２_ｒが第１取得周期Ｃｙ１_ｒよりも短く且つ第２発信周期Ｃｙ２_ｔが第１発信周期Ｃｙ１_ｔよりも短い限りにおいて、第１取得周期Ｃｙ１_ｒと第１発信周期Ｃｙ１_ｔとが異なる長さの周期であってもよく、第２取得周期Ｃｙ２_ｒと第２発信周期Ｃｙ２_ｔとが異なる長さの周期であってもよい。

＜移動体検知システムの具体的な作動＞
次に、第１実施形態に係る移動体検知システム１０の具体的な作動について説明する。

＜車両制御装置ルーチン＞
当該移動体検知システム１０の車両制御装置１２Ｖは、図５に示したルーチンを所定時間の経過毎に実行するように構成されている。

従って、所定のタイミングになると、車両制御装置１２Ｖは、図５のステップ５００から処理を開始し、その処理をステップ５１５に進め、死角条件成立フラグＸＶbldの値が「１」であるか否かを判定する。死角条件成立フラグＸＶbldは、死角条件Ｃbldが成立しているか否かを示すフラグである。

死角条件成立フラグＸＶbldの値は、死角条件Ｃbldが成立したときに車両制御装置１２Ｖによって「１」に設定され、死角条件Ｃbldが成立しなくなったときに車両制御装置１２Ｖによって「０」に設定される。

車両制御装置１２Ｖは、ステップ５１５にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ５２０に進め、それ自体の通信周期ＣｙＶを第２通信周期Ｃｙ２に設定する。即ち、車両制御装置１２Ｖは、それ自体の信号取得周期を第２取得周期Ｃｙ２_ｒに設定するとともに、それ自体の信号発信周期を第２発信周期Ｃｙ２_ｔに設定する。

次いで、車両制御装置１２Ｖは、処理をステップ５２５に進め、死角条件成立信号Ｓbldを発信する。

次いで、車両制御装置１２Ｖは、処理をステップ５３０に進め、第１通知条件成立フラグＸＶ１の値が「１」であるか否かを判定する。第１通知条件成立フラグＸＶ１は、第１通知条件Ｃ１が成立しているか否かを表すフラグである。

第１通知条件成立フラグＸＶ１の値は、第１通知条件Ｃ１が成立したときに車両制御装置１２Ｖによって「１」に設定され、第１通知条件Ｃ１が成立しなくなったときに車両制御装置１２Ｖによって「０」に設定される。

車両制御装置１２Ｖは、ステップ５３０にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ５３５に進め、車両表示処理を実行する。これにより、車両表示装置１５Ｖに通知画像が表示される。次いで、車両制御装置１２Ｖは、処理をステップ５４０に進め、第１端末表示指令信号Ｓdis_Ａを発信する。

次いで、車両制御装置１２Ｖは、処理をステップ５４５に進め、第２通知条件成立フラグＸＶ２の値が「１」であるか否かを判定する。第２通知条件成立フラグＸＶ２は、第２通知条件Ｃ２が成立しているか否かを表すフラグである。

第２通知条件成立フラグＸＶ２の値は、第２通知条件Ｃ２が成立したときに車両制御装置１２Ｖによって「１」に設定され、第２通知条件Ｃ２が成立しなくなったときに車両制御装置１２Ｖによって「０」に設定される。

車両制御装置１２Ｖは、ステップ５４５にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ５５０に進め、車両警報処理を実行する。これにより、車両スピーカー１６Ｖから通知音が発せられる。次いで、車両制御装置１２Ｖは、処理をステップ５５５に進め、第１端末警報指令信号Ｓale_Ａを発信し、次いで、処理をステップ５９５に進め、本ルーチンを一旦終了する。

一方、車両制御装置１２Ｖは、ステップ５４５にて「Ｎｏ」と判定した場合、処理をステップ５７０に進め、車両警報処理を終了し、次いで、処理をステップ５９５に進め、本ルーチンを一旦終了する。

又、車両制御装置１２Ｖは、ステップ５３０にて「Ｎｏ」と判定した場合、処理をステップ５６５に進め、車両表示処理を終了し、次いで、処理をステップ５７０に進め、車両警報処理を終了し、次いで、処理をステップ５９５に進め、本ルーチンを一旦終了する。

又、車両制御装置１２Ｖは、ステップ５１５にて「Ｎｏ」と判定した場合、処理をステップ５６０に進め、それ自体の通信周期ＣｙＶを第１通信周期Ｃｙ１に設定する。即ち、車両制御装置１２Ｖは、それ自体の信号取得周期を第１取得周期Ｃｙ１_ｒに設定するとともに、それ自体の信号発信周期を第１発信周期Ｃｙ１_ｔに設定する。

次いで、車両制御装置１２Ｖは、処理をステップ５６５に進め、車両表示処理を終了し、次いで、処理をステップ５７０に進め、車両警報処理を終了し、次いで、処理をステップ５９５に進め、本ルーチンを一旦終了する。

＜第１端末制御装置ルーチン＞
又、移動体検知システム１０の第１端末制御装置１２Ａは、図６に示したルーチンを所定時間の経過毎に実行するように構成されている。

従って、所定のタイミングになると、第１端末制御装置１２Ａは、図６のステップ６００から処理を開始し、その処理をステップ６０５に進め、死角条件成立フラグＸＡbldの値が「１」であるか否かを判定する。死角条件成立フラグＸＡbldは、死角条件Ｃbldが成立しているか否かを表すフラグである。

死角条件成立フラグＸＡbldの値は、第１端末制御装置１２Ａが死角条件成立信号Ｓbldを取得したときに第１端末制御装置１２Ａによって「１」に設定され、第１端末制御装置１２Ａが死角条件成立信号Ｓbldを取得しなくなったときに第１端末制御装置１２Ａによって「０」に設定される。

第１端末制御装置１２Ａは、ステップ６０５にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ６１０に進め、それ自体の通信周期ＣｙＡを第２通信周期Ｃｙ２に設定する。即ち、第１端末制御装置１２Ａは、それ自体の信号取得周期を第２取得周期Ｃｙ２_ｒに設定するとともに、それ自体の信号発信周期を第２発信周期Ｃｙ２_ｔに設定する。

次いで、第１端末制御装置１２Ａは、処理をステップ６１５に進め、第１端末表示指令フラグＸＡdisの値が「１」であるか否かを判定する。第１端末表示指令フラグＸＡdisは、第１通知条件Ｃ１が成立しているか否かを表すフラグである。

第１端末表示指令フラグＸＡdisの値は、第１端末制御装置１２Ａが第１端末表示指令信号Ｓdis_Ａを取得したときに第１端末制御装置１２Ａによって「１」に設定され、第１端末制御装置１２Ａが第１端末表示指令信号Ｓdis_Ａを取得しなくなったときに第１端末制御装置１２Ａによって「０」に設定される。

第１端末制御装置１２Ａは、ステップ６１５にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ６２０に進め、第１端末表示処理を実行する。これにより、第１端末表示装置１５Ａに通知画像が表示される。

次いで、第１端末制御装置１２Ａは、処理をステップ６２５に進め、第１端末警報指令フラグＸＡaleの値が「１」であるか否かを判定する。第１端末警報指令フラグＸＡaleは、第２通知条件Ｃ２が成立しているか否かを表すフラグである。

第１端末警報指令フラグＸＡaleの値は、第１端末制御装置１２Ａが第１端末警報指令信号Ｓale_Ａを取得したときに第１端末制御装置１２Ａによって「１」に設定され、第１端末制御装置１２Ａが第１端末警報指令信号Ｓale_Ａを取得しなくなったときに第１端末制御装置１２Ａによって「０」に設定される。

第１端末制御装置１２Ａは、ステップ６２５にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ６３０に進め、第１端末警報処理を実行する。これにより、第１端末スピーカー１６Ａから通知音が発せられる。次いで、第１端末制御装置１２Ａは、処理をステップ６９５に進め、本ルーチンを一旦終了する。

一方、第１端末制御装置１２Ａは、ステップ６２５にて「Ｎｏ」と判定した場合、処理をステップ６４５に進め、第１端末警報処理を終了し、次いで、処理をステップ６９５に進め、本ルーチンを一旦終了する。

又、第１端末制御装置１２Ａは、ステップ６１５にて「Ｎｏ」と判定した場合、処理をステップ６４０に進め、第１端末表示処理を終了し、次いで、処理をステップ６４５に進め、第１端末警報処理を終了し、次いで、処理をステップ６９５に進め、本ルーチンを一旦終了する。

又、第１端末制御装置１２Ａは、ステップ６０５にて「Ｎｏ」と判定した場合、処理をステップ６３５に進め、それ自体の通信周期ＣｙＡを第１通信周期Ｃｙ１に設定する。即ち、第１端末制御装置１２Ａは、それ自体の信号取得周期を第１取得周期Ｃｙ１_ｒに設定するとともに、それ自体の信号発信周期を第１発信周期Ｃｙ１_ｔに設定する。

次いで、第１端末制御装置１２Ａは、処理をステップ６４０に進め、第１端末表示処理を終了し、次いで、処理をステップ６４５に進め、第１端末警報処理を終了し、次いで、処理をステップ６９５に進め、本ルーチンを一旦終了する。

以上が移動体検知システム１０の具体的な作動である。

＜第１実施形態の変形例＞
尚、移動体検知システム１０は、運転者１０Ｄが第１端末１０Ａと同様の端末（以下「第２端末１０Ｂ」）を所持している場合、その第２端末１０Ｂを利用して死角領域ＢＬＤに移動体ＭＢが存在することを運転者１０Ｄに通知するように構成されてもよい。このように構成された第１実施形態の変形例に係る移動体検知システム１０について説明する。

当該移動体検知システム１０は、図７に示したように、車両制御システム１１Ｖ及び第１端末制御システム１１Ａに加えて、第２端末制御システム１１Ｂを含んでいる。

＜第２端末制御システム＞
第２端末制御システム１１Ｂは、第２端末制御装置１２Ｂ、第２端末発信装置１３Ｂ、第２端末受信装置１４Ｂ、第２端末表示装置１５Ｂ及び第２端末スピーカー１６Ｂを含んでいる。

＜第２端末制御装置＞
第２端末制御装置１２Ｂは、第２端末１０Ｂに搭載されている。第２端末１０Ｂは、人が携帯可能な端末であり、例えば、携帯電話端末又は人が身につけることが可能な端末である。第２実施形態において、第２端末１０Ｂは、運転者１０Ｄに所持されている。第２端末制御装置１２Ｂは、電子制御装置（即ち、ＥＣＵ）１９Ｂを含んでいる。第２端末１０ＢのＥＣＵ１９Ｂは、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ及びインターフェースを備えている。

＜第２端末発信装置＞
第２端末発信装置１３Ｂは、第２端末１０Ｂに搭載されている。第２端末発信装置１３Ｂは、第２端末制御装置１２Ｂに電気的に接続されている。第２端末制御装置１２Ｂは、第２端末発信装置１３Ｂを介して無線信号を発信することができる。以下、第２端末制御装置１２Ｂが発信する無線信号を「第２端末信号ＳＢ」と称呼する。

＜第２端末受信装置＞
第２端末受信装置１４Ｂは、第２端末１０Ｂに搭載されている。第２端末受信装置１４Ｂは、第２端末制御装置１２Ｂに電気的に接続されている。第２端末制御装置１２Ｂは、第２端末受信装置１４Ｂを介して無線信号を取得することができる。

尚、第２端末発信装置１３Ｂと第２端末受信装置１４Ｂとは、無線信号を受信する機能と無線信号を発信する機能とを備えた１つの受発信装置であってもよい。

＜第２端末表示装置＞
第２端末表示装置１５Ｂは、第２端末１０Ｂに搭載されている。第２端末表示装置１５Ｂは、第２端末制御装置１２Ｂに電気的に接続されている。第２端末制御装置１２Ｂは、種々の画像を第２端末表示装置１５Ｂに表示することができる。第２端末表示装置１５Ｂは、例えば、第２端末１０Ｂのディスプレイである。

＜第２端末スピーカー＞
第２端末スピーカー１６Ｂは、第２端末１０Ｂに搭載されている。第２端末スピーカー１６Ｂは、第２端末制御装置１２Ｂに電気的に接続されている。第２端末制御装置１２Ｂは、第２端末スピーカー１６Ｂから種々の音を発生させることができる。

尚、第１実施形態の変形例に係る移動体検知システム１０は、車両発信装置１３Ｖと第２端末受信装置１４Ｂとの間で通信方式として、無線で直接通信する直接通信方式を採用しているが、クラウド通信方式を採用してもよい。

又、本例において、第２端末制御装置１２Ｂは、専用のアプリケーションが当該第２端末制御装置１２Ｂにおいて作動されていなくても、信号発信処理及び信号取得処理等の第２端末制御装置１２Ｂの作動に係る処理を実行するように構成されている。しかしながら、第２端末制御装置１２Ｂは、専用の移動体検知アプリケーションが当該第２端末制御装置１２Ｂにおいて作動されているときに、これら処理を実行するように構成されていてもよい。尚、移動体検知アプリケーションは、第２端末制御装置１２Ｂに予めインストールされるアプリケーションであって、第２端末１０Ｂを移動体検知システム１０の一部として利用するために第２端末１０Ｂの所持者によって起動されるアプリケーションである。

＜第１実施形態の変形例に係る移動体検知システムの作動＞
次に、第１実施形態の変形例に係る移動体検知システム１０の作動について説明する。

第２端末制御装置１２Ｂは、死角条件成立信号Ｓbldを取得していない間は、無線信号を発信するための信号発信処理を第１発信周期Ｃｙ１_ｔで実行しているとともに、無線信号を取得するための信号取得処理を第１取得周期Ｃｙ１_ｒで実行している。

第２端末信号ＳＢが車両受信装置１４Ｖに到達すると、車両制御装置１２Ｖは、その第２端末信号ＳＢを取得する。車両制御装置１２Ｖは、第２端末信号ＳＢが示す第２端末１０Ｂの位置情報に基づいて第２端末１０Ｂが自車両１０Ｖ内に存在するか否かを判定する。車両制御装置１２Ｖは、第２端末１０Ｂが自車両１０Ｖ内に存在すると判定した場合、第２端末１０Ｂを移動体検知システム１０の一部として利用可能な端末であると認識する。

一方、車両制御装置１２Ｖは、第１端末信号ＳＡを取得すると、第１端末信号ＳＡが示す第１端末１０Ａの位置情報を取得するとともに、死角領域ＢＬＤを特定する。車両制御装置１２Ｖは、第１端末１０Ａの位置情報及び死角領域ＢＬＤに基づいて死角領域ＢＬＤに第１端末１０Ａが存在すると判定した場合、死角条件Ｃbldが成立していると判定する。即ち、車両制御装置１２Ｖは、死角領域ＢＬＤに移動体ＭＢが存在すると判定する。

車両制御装置１２Ｖは、死角条件Ｃbldが成立していると判定すると、信号取得周期を第１取得周期Ｃｙ１_ｒから第２取得周期Ｃｙ２_ｒに変更する。

更に、車両制御装置１２Ｖは、死角条件Ｃbldが成立していると判定すると、信号発信処理を開始する。その後、車両制御装置１２Ｖは、死角条件Ｃbldが成立していないと判定するまで、信号発信処理を第２発信周期Ｃｙ２_ｔで実行する。

車両制御装置１２Ｖは、信号発信処理により、死角条件成立信号Ｓbldを発信する。

第１端末制御装置１２Ａは、死角条件成立信号Ｓbldを取得すると、信号発信周期を第１発信周期Ｃｙ１_ｔから第２発信周期Ｃｙ２_ｔに変更するとともに、信号取得周期を第１取得周期Ｃｙ１_ｒから第２取得周期Ｃｙ２_ｒに変更する。

又、第２端末制御装置１２Ｂは、死角条件成立信号Ｓbldを取得すると、信号発信周期を第１発信周期Ｃｙ１_ｔから第２発信周期Ｃｙ２_ｔに変更するとともに、信号取得周期を第１取得周期Ｃｙ１_ｒから第２取得周期Ｃｙ２_ｒに変更する。

従って、第２端末制御装置１２Ｂは、死角条件成立信号Ｓbldを取得した後、死角条件成立信号Ｓbldを取得しなくなるまでの間、信号発信処理を第２発信周期Ｃｙ２_ｔで実行するとともに、信号取得処理を第２取得周期Ｃｙ２_ｒで実行する。

又、車両制御装置１２Ｖは、死角条件Ｃbldが成立していると判定すると、第１通知条件Ｃ１が成立しているか否かを判定する。車両制御装置１２Ｖは、接触可能性演算値Ｖｃが所定の第１演算値Ｖｃ_１以上となっている場合、第１通知条件Ｃ１が成立していると判定する。

車両制御装置１２Ｖは、第１通知条件Ｃ１が成立していると判定すると、車両表示処理を実行することにより、死角領域ＢＬＤに移動体ＭＢが存在することを運転者１０Ｄに通知する。

更に、車両制御装置１２Ｖは、第１通知条件Ｃ１が成立していると判定すると、第１端末表示指令信号Ｓdis_Ａを発信する。

第１端末制御装置１２Ａは、第１端末表示指令信号Ｓdis_Ａを取得すると、第１端末表示処理を実行することにより、死角領域ＢＬＤに移動体ＭＢが存在することを第１端末１０Ａの所持者に通知する。

更に、車両制御装置１２Ｖは、第１通知条件Ｃ１が成立していると判定すると、第２端末表示指令信号Ｓdis_Ｂを発信する。第２端末表示指令信号Ｓdis_Ｂは、第２端末表示指令を示す車両信号ＳＶである。

第２端末制御装置１２Ｂは、第２端末表示指令信号Ｓdis_Ｂを取得すると、死角領域ＢＬＤに移動体ＭＢが存在することを第２端末１０Ｂの所持者（本例の場合、運転者１０Ｄ）に通知する。より具体的には、第２端末制御装置１２Ｂは、第２端末表示指令信号Ｓdis_Ｂを取得すると、第２端末表示処理を実行することにより、死角領域ＢＬＤに移動体ＭＢが存在することを第２端末１０Ｂの所持者に通知する。第２端末表示処理は、通知画像を第２端末表示装置１５Ｂに表示する処理である。又、第２端末表示装置１５Ｂに表示される通知画像は、死角領域ＢＬＤに移動体ＭＢが存在することを第２端末１０Ｂの所持者に認識させることができる画像であれば、如何なる画像でもよい。

例えば、第２端末表示装置１５Ｂが第２端末１０Ｂのディスプレイである場合、第２端末制御装置１２Ｂは、第２端末表示処理によって、第２端末１０Ｂのディスプレイに通知画像を表示する。

これにより、第２端末１０Ｂの所持者（本例の場合、運転者１０Ｄ）は、死角領域ＢＬＤに移動体ＭＢ（例えば、歩行者）が存在することを知ることができる。

更に、車両制御装置１２Ｖは、第１通知条件Ｃ１が成立していると判定すると、第２通知条件Ｃ２が成立しているか否かを判定する。車両制御装置１２Ｖは、接触可能性演算値Ｖｃが所定の第２演算値Ｖｃ_２以上となっている場合、第２通知条件Ｃ２が成立していると判定する。

車両制御装置１２Ｖは、第２通知条件Ｃ２が成立していると判定すると、車両警報処理を実行することにより、死角領域ＢＬＤに移動体ＭＢが存在することを運転者１０Ｄに通知する。

更に、車両制御装置１２Ｖは、第２通知条件Ｃ２が成立していると判定すると、第１端末警報指令信号Ｓale_Ａを発信する。

第１端末制御装置１２Ａは、第１端末警報指令信号Ｓale_Ａを取得すると、第１端末警報処理を実行することにより、死角領域ＢＬＤに移動体ＭＢが存在することを第１端末１０Ａの所持者に通知する。

更に、車両制御装置１２Ｖは、第２通知条件Ｃ２が成立していると判定すると、第２端末警報指令信号Ｓale_Ｂを発信する。第２端末警報指令信号Ｓale_Ｂは、第２端末警報指令を示す車両信号ＳＶである。

第２端末制御装置１２Ｂは、第２端末警報指令信号Ｓale_Ｂを取得すると、死角領域ＢＬＤに移動体ＭＢ（例えば、歩行者）が存在することを第２端末１０Ｂの所持者（本例の場合、運転者１０Ｄ）に通知する。より具体的には、第２端末制御装置１２Ｂは、第２端末警報指令信号Ｓale_Ｂを取得すると、第２端末警報処理を実行することにより、死角領域ＢＬＤに移動体ＭＢが存在することを第２端末１０Ｂの所持者に通知する。第２端末警報処理は、第２端末スピーカー１６Ｂから通知音を発生させる処理である。又、第２端末スピーカー１６Ｂから発する通知音は、単調な警報音であってもよいし、人の音声（アナウンス）であってもよい。

これにより、第２端末１０Ｂの所持者（本例の場合、運転者１０Ｄ）は、死角領域ＢＬＤに移動体ＭＢ（例えば、歩行者）が存在することを知ることができる。

尚、車両制御装置１２Ｖは、第２端末表示指令信号Ｓdis_Ｂ及び第２端末警報指令信号Ｓale_Ｂを発信するのではなく、接触可能性演算値Ｖｃを示す車両信号ＳＶを発信するように構成されてもよい。この場合、第２端末制御装置１２Ｂは、その車両信号ＳＶを取得し、その車両信号ＳＶが示す接触可能性演算値Ｖｃを取得し、その接触可能性演算値Ｖｃが第１演算値Ｖｃ_１以上である場合、第２端末表示処理を実行し、接触可能性演算値Ｖｃが第２演算値Ｖｃ_２以上である場合、第２端末警報処理を実行する。

又、第２端末制御装置１２Ｂは、同じ死角領域ＢＬＤに存在する複数の移動体ＭＢについて第２端末表示指令信号Ｓdis_Ｂを取得した場合、その死角領域ＢＬＤについて、第２端末表示処理を１回のみ実行する。同様に、第２端末制御装置１２Ｂは、同じ死角領域ＢＬＤに存在する複数の移動体ＭＢについて第２端末警報指令信号Ｓale_Ｂを取得した場合、その死角領域ＢＬＤについて、第２端末警報処理を１回のみ実行する。

又、第２端末制御装置１２Ｂは、異なる死角領域ＢＬＤに存在する複数の移動体ＭＢについて第２端末表示指令信号を取得した場合、最も近い移動体ＭＢについてのみ、第２端末表示処理を実行する。同様に、第２端末制御装置１２Ｂは、異なる死角領域ＢＬＤに存在する複数の移動体ＭＢについて第２端末警報指令信号を取得した場合、第２端末警報処理を１回のみ実行する。

以上が第１実施形態の変形例に係る移動体検知システム１０の作動である。これによれば、死角領域ＢＬＤに移動体ＭＢが存在することを第２端末１０Ｂを利用して運転者１０Ｄに知らせることができる。

＜第１実施形態の変形例に係る移動体検知システムの具体的な作動＞
次に、第１実施形態の変形例に係る移動体検知システム１０の具体的な作動について説明する。

＜車両制御装置ルーチン＞
当該移動体検知システム１０の車両制御装置１２Ｖは、図８に示したルーチンを所定時間の経過毎に実行するように構成されている。

図８に示したルーチンのステップ８１５乃至ステップ８７０の処理は、「ステップ８０５の処理が追加されている点」並びに「ステップ８４０及びステップ８５５の処理の一部が変更されている点」を除き、それぞれ、図５に示したルーチンのステップ５１５乃至ステップ５７０の処理と同じである。

車両制御装置１２Ｖは、所定のタイミングになると、図８のステップ８００から処理を開始し、その処理をステップ８０５に進めると、車両内判定フラグＸＶinの値が「１」であるか否かを判定する。車両内判定フラグＸＶinは、第２端末１０Ｂが自車両１０Ｖ内に存在するか否かを表すフラグである。

車両内判定フラグＸＶinの値は、車両制御装置１２Ｖが第２端末１０Ｂが自車両１０Ｖ内に存在すると判定したときに車両制御装置１２Ｖによって「１」に設定され、車両制御装置１２Ｖが第２端末１０Ｂが自車両１０Ｖ内に存在しないと判定したときに車両制御装置１２Ｖによって「０」に設定される。

車両制御装置１２Ｖは、ステップ８０５にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ８１５に進める。一方、車両制御装置１２Ｖは、ステップ８０５にて「Ｎｏ」と判定した場合、処理をステップ８６０に進める。

又、車両制御装置１２Ｖは、処理をステップ８４０に進めた場合、第１端末表示指令信号Ｓdis_Ａ及び第２端末表示指令信号Ｓdis_Ｂを発信する。又、車両制御装置１２Ｖは、処理をステップ８５５に進めた場合、第１端末警報指令信号Ｓale_Ａ及び第２端末警報指令信号Ｓale_Ｂを発信する。

＜第１端末制御装置ルーチン＞
更に、第１実施形態の変形例に係る第１端末制御装置１２Ａは、先に説明した図６に示したルーチンを所定時間の経過毎に実行するように構成されている。

＜第２端末制御装置ルーチン＞
更に、第１実施形態の変形例に係る第２端末制御装置１２Ｂは、図９に示したルーチンを所定時間の経過毎に実行するように構成されている。

従って、所定のタイミングになると、第２端末制御装置１２Ｂは、図９のステップ９００から処理を開始し、その処理をステップ９０５に進め、死角条件成立フラグＸＢbldの値が「１」であるか否かを判定する。死角条件成立フラグＸＢbldは、死角条件Ｃbldが成立しているか否かを表すフラグである。

死角条件成立フラグＸＢbldの値は、第２端末制御装置１２Ｂが死角条件成立信号Ｓbldを取得したときに第２端末制御装置１２Ｂによって「１」に設定され、第２端末制御装置１２Ｂが死角条件成立信号Ｓbldを取得しなくなったときに第２端末制御装置１２Ｂによって「０」に設定される。

第２端末制御装置１２Ｂは、ステップ９０５にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ９１０に進め、それ自体の通信周期ＣｙＢを第２通信周期Ｃｙ２に設定する。即ち、第２端末制御装置１２Ｂは、それ自体の信号取得周期を第２取得周期Ｃｙ２_ｒに設定するとともに、それ自体の信号発信周期を第２発信周期Ｃｙ２_ｔに設定する。

次いで、第２端末制御装置１２Ｂは、処理をステップ９１５に進め、第２端末表示指令フラグＸＢdisの値が「１」であるか否かを判定する。第２端末表示指令フラグＸＢdisは、第１通知条件Ｃ１が成立しているか否かを表すフラグである。

第２端末表示指令フラグＸＢdisの値は、第２端末制御装置１２Ｂが第２端末表示指令信号Ｓdis_Ｂを取得したときに第２端末制御装置１２Ｂによって「１」に設定され、第２端末制御装置１２Ｂが第２端末表示指令信号Ｓdis_Ｂを取得しなくなったときに第２端末制御装置１２Ｂによって「０」に設定される。

第２端末制御装置１２Ｂは、ステップ９１５にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ９２０に進め、第２端末表示処理を実行する。これにより、第２端末表示装置１５Ｂに通知画像が表示される。

次いで、第２端末制御装置１２Ｂは、処理をステップ９２５に進め、第２端末警報指令フラグＸＢaleの値が「１」であるか否かを判定する。第２端末警報指令フラグＸＢaleは、第２通知条件Ｃ２が成立しているか否かを表すフラグである。

第２端末警報指令フラグＸＢaleの値は、第２端末制御装置１２Ｂが第２端末警報指令信号Ｓale_Ｂを取得したときに第２端末制御装置１２Ｂによって「１」に設定され、第２端末制御装置１２Ｂが第２端末警報指令信号Ｓale_Ｂを取得しなくなったときに第２端末制御装置１２Ｂによって「０」に設定される。

第２端末制御装置１２Ｂは、ステップ９２５にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ９３０に進め、第２端末警報処理を実行する。これにより、第２端末スピーカー１６Ｂから通知音が発せられる。次いで、第２端末制御装置１２Ｂは、処理をステップ９９５に進め、本ルーチンを一旦終了する。

一方、第２端末制御装置１２Ｂは、ステップ９２５にて「Ｎｏ」と判定した場合、処理をステップ９４５に進め、第２端末警報処理を終了し、次いで、処理をステップ９９５に進め、本ルーチンを一旦終了する。

又、第２端末制御装置１２Ｂは、ステップ９１５にて「Ｎｏ」と判定した場合、処理をステップ９４０に進め、第２端末表示処理を終了し、次いで、処理をステップ９４５に進め、第２端末警報処理を終了し、次いで、処理をステップ９９５に進め、本ルーチンを一旦終了する。

又、第２端末制御装置１２Ｂは、ステップ９０５にて「Ｎｏ」と判定した場合、処理をステップ９３５に進め、通信周期ＣｙＢを第１通信周期Ｃｙ１に設定する。即ち、第２端末制御装置１２Ｂは、それ自体の信号取得周期を第１取得周期Ｃｙ１_ｒに設定するとともに、それ自体の信号発信周期を第１発信周期Ｃｙ１_ｔに設定する。

次いで、第２端末制御装置１２Ｂは、処理をステップ９４０に進め、第２端末表示処理を終了し、次いで、処理をステップ９４５に進め、第２端末警報処理を終了し、次いで、処理をステップ９９５に進め、本ルーチンを一旦終了する。

以上が第１実施形態の変形例に係る移動体検知システム１０の具体的な作動である。

＜第２実施形態＞
ところで、移動体検知システム１０は、図１０に示したように、車両制御システム１１Ｖ及び第１端末制御システム１１Ａに加えて、第２端末制御システム１１Ｂを含んでいる場合、第２端末制御装置１２Ｂをメイン制御装置として利用するように構成されてもよい。次に、このように構成された本発明の第２実施形態に係る移動体検知システム１０について説明する。

尚、第２実施形態に係る移動体検知システム１０は、第１端末発信装置１３Ａと第２端末受信装置１４Ｂとの間での通信方式、第２端末発信装置１３Ｂと車両受信装置１４Ｖとの間での通信方式、車両発信装置１３Ｖと第２端末受信装置１４Ｂとの間での通信方式、及び、第２端末発信装置１３Ｂと第１端末受信装置１４Ａとの間での通信方式として、無線で直接通信する直接通信方式を採用しているが、クラウド通信方式を採用してもよい。

＜第２実施形態に係る移動体検知システムの作動＞
第２端末制御装置１２Ｂは、死角条件Ｃbldが成立していない間は、無線信号を取得するための信号取得処理を第１取得周期Ｃｙ１_ｒで実行しているとともに、無線信号を発信するための信号発信処理を第１発信周期Ｃｙ１_ｔで実行している。

又、第１端末制御装置１２Ａは、死角条件成立信号Ｓbldを取得していない間は、無線信号を発信するための信号発信処理を第１発信周期Ｃｙ１_ｔで実行しているとともに、無線信号を取得するための信号取得処理を第１取得周期Ｃｙ１_ｒで実行している。

又、車両制御装置１２Ｖは、死角条件成立信号Ｓbldを取得していない間は、無線信号を取得するための信号取得処理を第１取得周期Ｃｙ１_ｒで実行している。

第２端末信号ＳＢが車両受信装置１４Ｖに到達すると、車両制御装置１２Ｖは、その第２端末信号ＳＢを取得する。車両制御装置１２Ｖは、その第２端末信号ＳＢが示す第２端末１０Ｂの位置情報に基づいて第２端末１０Ｂが自車両１０Ｖ内に存在するか否かを判定する。車両制御装置１２Ｖは、第２端末１０Ｂが自車両１０Ｖ内に存在すると判定した場合、第２端末認識信号ＳＶidを発信する。第２端末認識信号ＳＶidは、第２端末１０Ｂが自車両１０Ｖ内に存在することを示す車両信号ＳＶである。

第２端末制御装置１２Ｂは、第２端末認識信号ＳＶidを取得する。

一方、第１端末信号ＳＡが第２端末受信装置１４Ｂに到達すると、第２端末制御装置１２Ｂは、第１端末信号ＳＡを取得する。第２端末制御装置１２Ｂは、第２端末認識信号ＳＶidを取得しているときに第１端末信号ＳＡを取得した場合、死角領域情報要求信号Ｓreq_bldを発信する。死角領域情報要求信号Ｓreq_bldは、車両制御装置１２Ｖに死角領域情報信号Ｓinfo_bldの発信を要求する第２端末信号ＳＢである。又、死角領域情報信号Ｓinfo_bldは、死角領域情報を示す車両信号ＳＶである。又、死角領域情報は、死角領域ＢＬＤに関する情報である。

車両制御装置１２Ｖは、死角領域情報要求信号Ｓreq_bldを取得すると、死角領域情報信号Ｓinfo_bldを発信するための信号発信処理を開始する。その後、車両制御装置１２Ｖは、死角条件成立信号Ｓbldを取得するまでは、信号発信処理を第１発信周期Ｃｙ１_ｔで実行する。

第２端末制御装置１２Ｂは、死角領域情報信号Ｓinfo_bldを取得すると、死角領域情報信号Ｓinfo_bldが示す死角領域情報を取得する。又、第２端末制御装置１２Ｂは、第１端末信号ＳＡが示す第１端末位置情報を取得する。

第２端末制御装置１２Ｂは、死角領域情報及び第１端末位置情報に基づいて死角条件Ｃbldが成立しているか否かを判定する。

尚、第２端末制御装置１２Ｂは、第１端末信号ＳＡを取得したときに前方状況検出情報要求信号Ｓreq_detを発信するように構成されてもよい。前方状況検出情報要求信号Ｓreq_detは、前方状況検出情報信号Ｓinfo_detの発信を車両制御装置１２Ｖに要求する第２端末信号ＳＢである。又、前方状況検出情報信号Ｓinfo_detは、前方状況検出情報を示す車両信号ＳＶである。車両制御装置１２Ｖは、前方状況検出情報要求信号Ｓreq_detを取得すると、前方状況検出情報信号Ｓinfo_detを発信する。第２端末制御装置１２Ｂは、前方状況検出情報信号Ｓinfo_detを取得し、それが示す前方状況検出情報から死角領域ＢＬＤを把握し、その死角領域ＢＬＤ及び第１端末位置情報に基づいて死角条件Ｃbldが成立しているか否かを判定する。

第２端末制御装置１２Ｂは、死角条件Ｃbldが成立していると判定すると、信号取得周期を第１取得周期Ｃｙ１_ｒから第２取得周期Ｃｙ２_ｒに変更するとともに、信号発信処理実行周期を第１発信周期Ｃｙ１_ｔから第２発信周期Ｃｙ２_ｔに変更する。

従って、第２端末制御装置１２Ｂは、死角条件Ｃbldが成立していると判定した後、死角条件Ｃbldが成立していないと判定するまでの間、信号取得処理を第２取得周期Ｃｙ２_ｒで実行するとともに、信号発信処理を第２発信周期Ｃｙ２_ｔで実行する。

更に、第２端末制御装置１２Ｂは、死角条件Ｃbldが成立していると判定すると、死角条件成立信号Ｓbldを発信する。死角条件成立信号Ｓbldは、死角条件Ｃbldが成立していることを示す第２端末信号ＳＢである。

第１端末制御装置１２Ａ及び車両制御装置１２Ｖは、死角条件成立信号Ｓbldを取得すると、信号発信処理実行周期を第１発信周期Ｃｙ１_ｔから第２発信周期Ｃｙ２_ｔに変更するとともに、信号取得周期を第１取得周期Ｃｙ１_ｒから第２取得周期Ｃｙ２_ｒに変更する。

従って、第１端末制御装置１２Ａ及び車両制御装置１２Ｖは、死角条件成立信号Ｓbldを取得した後、死角条件成立信号Ｓbldを取得しなくなるまでの間、信号発信処理を第２発信周期Ｃｙ２_ｔで実行するとともに、信号取得処理を第２取得周期Ｃｙ２_ｒで実行する。

又、第２端末制御装置１２Ｂは、死角条件Ｃbldが成立していると判定すると、第１通知条件Ｃ１が成立しているか否かを判定する。第２端末制御装置１２Ｂは、死角条件Ｃbldが成立していると判定したときに第１通知条件Ｃ１も成立していると判定するように構成されてもよいが、本例においては、接触可能性演算値Ｖｃが所定の第１演算値Ｖｃ_１以上となった場合、第１通知条件Ｃ１が成立したと判定する。

第２端末制御装置１２Ｂは、先に述べた方法と同様の方法により、接触可能性演算値Ｖｃを計算する。

即ち、第２端末制御装置１２Ｂは、第１端末位置情報から取得した第１端末１０Ａの位置を時系列で分析することにより、第１端末挙動パラメータを取得する。

一方、車両制御装置１２Ｖは、死角条件成立信号Ｓbldを取得すると、自車両挙動情報信号Ｓvehを発信する。自車両挙動情報信号Ｓvehは、自車両挙動情報を示す車両信号ＳＶである。自車両挙動情報は、自車両挙動パラメータに関する情報である。

第２端末制御装置１２Ｂは、自車両挙動情報信号Ｓvehを取得し、その信号Ｓvehが示す自車両挙動情報に基づいて自車両挙動パラメータを取得する。

第２端末制御装置１２Ｂは、これら第１端末挙動パラメータ及び自車両挙動パラメータに基づいて自車両１０Ｖと第１端末１０Ａの所持者とが接触する可能性を示す接触可能性演算値Ｖｃを計算する。

第２端末制御装置１２Ｂは、第１通知条件Ｃ１が成立していると判定すると、死角領域ＢＬＤに移動体ＭＢが存在することを運転者１０Ｄに通知する。より具体的には、第２端末制御装置１２Ｂは、第１通知条件Ｃ１が成立していると判定すると、第２端末表示処理を実行することにより、死角領域ＢＬＤに移動体ＭＢが存在することを運転者１０Ｄに通知する。

これにより、第２端末１０Ｂの所持者（本例では、運転者１０Ｄ）は、死角領域ＢＬＤに移動体ＭＢが存在することを知ることができる。

尚、第２端末制御装置１２Ｂは、第１通知条件Ｃ１が成立していると判定した場合、車両表示指令信号Ｓdis_Ｖを発信するように構成されてもよい。車両表示指令信号Ｓdis_Ｖは、車両表示指令を示す第２端末信号ＳＢである。車両制御装置１２Ｖは、車両表示指令信号Ｓdis_Ｖを取得すると、車両表示処理を実行する。

更に、第２端末制御装置１２Ｂは、第１通知条件Ｃ１が成立していると判定すると、第１端末表示指令信号Ｓdis_Ａを発信する。第１端末表示指令信号Ｓdis_Ａは、第１端末表示指令を示す第２端末信号ＳＢである。第１端末制御装置１２Ａは、第１端末表示指令信号Ｓdis_Ａを取得すると、第１端末表示処理を実行する。

更に、第２端末制御装置１２Ｂは、第１通知条件Ｃ１が成立していると判定すると、第２通知条件Ｃ２が成立しているか否かを判定する。

第２端末制御装置１２Ｂは、第１通知条件Ｃ１が成立していると判定したときに第２通知条件Ｃ２も成立したと判定するように構成されてもよいが、本例においては、接触可能性演算値Ｖｃが所定の第２演算値Ｖｃ_２以上である場合に、第２通知条件Ｃ２が成立していると判定する。

第２端末制御装置１２Ｂは、第２通知条件Ｃ２が成立していると判定すると、第２端末警報処理を実行することにより、死角領域ＢＬＤに移動体ＭＢが存在することを運転者１０Ｄに通知する。

これにより、運転者１０Ｄは、死角領域ＢＬＤに移動体ＭＢ（例えば、歩行者）が存在することを知ることができる。

更に、第２端末制御装置１２Ｂは、第２通知条件Ｃ２が成立していると判定すると、第１端末警報指令信号Ｓale_Ａを発信する。第１端末警報指令信号Ｓale_Ａは、第１端末警報指令を示す第２端末信号ＳＢである。

第１端末制御装置１２Ａは、第１端末警報指令信号Ｓale_Ａを取得すると、第１端末警報処理を実行することにより、死角領域ＢＬＤに移動体ＭＢが存在することを第１端末１０Ａの所持者に通知する。

尚、第２端末制御装置１２Ｂは、第２通知条件Ｃ２が成立していると判定したときに車両警報指令信号Ｓale_Ｖを発信するように構成されてもよい。車両警報指令信号Ｓale_Ｖは、車両警報指令を示す第２端末信号ＳＢである。車両制御装置１２Ｖは、車両警報指令信号Ｓale_Ｖを取得すると、車両警報処理を実行する。

又、第２端末制御装置１２Ｂは、第１端末表示指令信号Ｓdis_Ａ及び第１端末警報指令信号Ｓale_Ａを発信するのではなく、接触可能性演算値Ｖｃを示す第２端末信号ＳＢを発信するように構成されてもよい。この場合、第１端末制御装置１２Ａは、その第２端末信号ＳＢを取得し、その信号ＳＢが示す接触可能性演算値Ｖｃを取得し、その接触可能性演算値Ｖｃが第１演算値Ｖｃ_１以上である場合、第１端末表示処理を実行し、接触可能性演算値Ｖｃが第２演算値Ｖｃ_２以上である場合、第１端末警報処理を実行する。

又、第２端末制御装置１２Ｂは、同じ死角領域ＢＬＤに存在する複数の移動体ＭＢについて第１通知条件Ｃ１が成立した場合、その死角領域ＢＬＤについて、第２端末表示処理を１回のみ実行する。同様に、第２端末制御装置１２Ｂは、同じ死角領域ＢＬＤに存在する複数の移動体ＭＢについて第２通知条件Ｃ２が成立した場合、その死角領域ＢＬＤについて、第２端末警報処理を１回のみ実行する。

又、第２端末制御装置１２Ｂは、異なる死角領域ＢＬＤに存在する複数の移動体ＭＢについて第１通知条件Ｃ１が成立した場合、最も近い移動体ＭＢについてのみ、第２端末表示処理を実行する。同様に、第２端末制御装置１２Ｂは、異なる死角領域ＢＬＤに存在する複数の移動体ＭＢについて第２通知条件Ｃ２が成立した場合、第２端末警報処理を１回のみ実行する。

又、車両制御装置１２Ｖは、同じ死角領域ＢＬＤに存在する複数の移動体ＭＢについて車両表示指令信号を取得した場合、その死角領域ＢＬＤについて、車両表示処理により１つの移動体ＭＢのみを表示してもよいし、１つ以上（特に、全て）の移動体ＭＢを表示してもよい。又、車両制御装置１２Ｖは、同じ死角領域ＢＬＤに存在する複数の移動体ＭＢについて車両警報指令信号を取得した場合、その死角領域ＢＬＤについて、第２端末警報処理を１回のみ実行してもよいし、１回以上（特に、移動体ＭＢの数に等しい回数）、実行してもよい。

又、車両制御装置１２Ｖは、異なる死角領域ＢＬＤに存在する複数の移動体ＭＢについて車両表示指令信号を取得した場合、車両表示処理によって、最も近い移動体ＭＢの画像のみを表示してもよいし、１つ以上（特に、全て）の移動体ＭＢの画像を表示してもよい。又、車両制御装置１２Ｖは、異なる死角領域ＢＬＤに存在する複数の移動体ＭＢについて車両警報指令信号を取得した場合、車両警報処理を１回のみ実行してもよいし、１回以上（特に、移動体ＭＢの数に等しい回数）、実行してもよい。

以上が第２実施形態に係る移動体検知システム１０の作動である。これによれば、第２端末制御装置１２Ｂと第１端末制御装置１２Ａとの間での通信周期及び第２端末制御装置１２Ｂと車両制御装置１２Ｖとの間での通信周期は、死角条件Ｃbldが成立していないときには、長い周期に設定され、死角条件Ｃbldが成立しているときには、短い周期に設定される。このため、第２端末１０Ｂのバッテリ、第１端末１０Ａのバッテリ及び自車両１０Ｖのバッテリの電力消費量を抑えつつ、死角領域ＢＬＤに存在する移動体ＭＢの挙動を精度良く追跡することができる。

＜第２実施形態に係る移動体検知システムの具体的な作動＞
次に、第２実施形態に係る移動体検知システム１０の具体的な作動について説明する。

＜第２端末制御装置ルーチン＞
当該移動体検知システム１０の第２端末制御装置１２Ｂは、図１１に示したルーチンを所定時間の経過毎に実行するように構成されている。

従って、所定のタイミングになると、第２端末制御装置１２Ｂは、図１１のステップ１１００から処理を開始し、その処理をステップ１１０５に進め、車両内判定フラグＸＢinの値が「１」であるか否かを判定する。車両内判定フラグＸＢinは、第２端末１０Ｂが自車両１０Ｖ内に存在するか否かを表すフラグである。

車両内判定フラグＸＢinの値は、第２端末制御装置１２Ｂが第２端末１０Ｂが自車両１０Ｖ内に存在すると判定したときに第２端末制御装置１２Ｂによって「１」に設定され、第２端末制御装置１２Ｂが第２端末１０Ｂが自車両１０Ｖ内に存在しないと判定したときに第２端末制御装置１２Ｂによって「０」に設定される。

第２端末制御装置１２Ｂは、ステップ１１０５にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ１１１０に進め、第１端末信号取得フラグＸＢacqの値が「１」であるか否かを判定する。第１端末信号取得フラグＸＢacqは、第２端末制御装置１２Ｂが第１端末信号ＳＡを取得しているか否かを示すフラグである。

第１端末信号取得フラグＸＢacqの値は、第２端末制御装置１２Ｂが第１端末信号ＳＡを取得したときに第２端末制御装置１２Ｂによって「１」に設定され、第２端末制御装置１２Ｂが第１端末信号ＳＡを取得しなくなったときに第２端末制御装置１２Ｂによって「０」に設定される。

第２端末制御装置１２Ｂは、ステップ１１１０にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ１１１３に進め、死角領域情報要求信号Ｓreq_bldを発信する。

次いで、第２端末制御装置１２Ｂは、処理をステップ１１１５に進め、死角条件成立フラグＸＢbldの値が「１」であるか否かを判定する。死角条件成立フラグＸＢbldは、死角条件Ｃbldが成立しているか否かを示すフラグである。

死角条件成立フラグＸＢbldの値は、死角条件Ｃbldが成立したときに第２端末制御装置１２Ｂによって「１」に設定され、死角条件Ｃbldが成立しなくなったときに第２端末制御装置１２Ｂによって「０」に設定される。

第２端末制御装置１２Ｂは、ステップ１１１５にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ１１２０に進め、それ自体の通信周期ＣｙＢを第２通信周期Ｃｙ２に設定する。即ち、第２端末制御装置１２Ｂは、それ自体の信号取得周期を第２取得周期Ｃｙ２_ｒに設定するとともに、それ自体の信号発信周期を第２発信周期Ｃｙ２_ｔに設定する。

次いで、第２端末制御装置１２Ｂは、処理をステップ１１２５に進め、死角条件成立信号Ｓbldを発信する。

次いで、第２端末制御装置１２Ｂは、処理をステップ１１３０に進め、第１通知条件成立フラグＸＢ１の値が「１」であるか否かを判定する。第１通知条件成立フラグＸＢ１は、第１通知条件Ｃ１が成立しているか否かを表すフラグである。

第１通知条件成立フラグＸＢ１の値は、第１通知条件Ｃ１が成立したときに第２端末制御装置１２Ｂによって「１」に設定され、第１通知条件Ｃ１が成立しなくなったときに第２端末制御装置１２Ｂによって「０」に設定される。

第２端末制御装置１２Ｂは、ステップ１１３０にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ１１３５に進め、第２端末表示処理を実行する。これにより、第２端末表示装置１５Ｂに通知画像が表示される。次いで、第２端末制御装置１２Ｂは、処理をステップ１１４０に進め、第１端末表示指令信号Ｓdis_Ａ及び車両表示指令信号Ｓdis_Ｖを発信する。

次いで、第２端末制御装置１２Ｂは、処理をステップ１１４５に進め、第２通知条件成立フラグＸＢ２の値が「１」であるか否かを判定する。第２通知条件成立フラグＸＢ２は、第２通知条件Ｃ２が成立しているか否かを表すフラグである。

第２通知条件成立フラグＸＢ２の値は、第２通知条件Ｃ２が成立したときに第２端末制御装置１２Ｂによって「１」に設定され、第２通知条件Ｃ２が成立しなくなったときに第２端末制御装置１２Ｂによって「０」に設定される。

第２端末制御装置１２Ｂは、ステップ１１４５にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ１１５０に進め、第２端末警報処理を実行する。これにより、第２端末スピーカー１６Ｂから通知音が発せられる。次いで、第２端末制御装置１２Ｂは、処理をステップ１１５５に進め、第１端末警報指令信号Ｓale_Ａ及び車両警報指令信号Ｓale_Ｖを発信し、次いで、処理をステップ１１９５に進め、本ルーチンを一旦終了する。

一方、第２端末制御装置１２Ｂは、ステップ１１４５にて「Ｎｏ」と判定した場合、処理をステップ１１７０に進め、第２端末警報処理を終了し、次いで、処理をステップ１１９５に進め、本ルーチンを一旦終了する。

又、第２端末制御装置１２Ｂは、ステップ１１３０にて「Ｎｏ」と判定した場合、処理をステップ１１６５に進め、第２端末表示処理を終了し、次いで、処理をステップ１１７０に進め、第２端末警報処理を終了し、次いで、処理をステップ１１９５に進め、本ルーチンを一旦終了する。

又、第２端末制御装置１２Ｂは、ステップ１１０５又はステップ１１１０又はステップ１１１５にて「Ｎｏ」と判定した場合、処理をステップ１１６０に進め、それ自体の通信周期ＣｙＢを第１通信周期Ｃｙ１に設定する。即ち、第２端末制御装置１２Ｂは、それ自体の信号取得周期を第１取得周期Ｃｙ１_ｒに設定するとともに、それ自体の信号発信周期を第１発信周期Ｃｙ１_ｔに設定する。

次いで、第２端末制御装置１２Ｂは、処理をステップ１１６５に進め、第２端末表示処理を終了し、次いで、処理をステップ１１７０に進め、第２端末警報処理を終了し、次いで、処理をステップ１１９５に進め本ルーチンを一旦終了する。

＜第１端末制御装置ルーチン＞
又、第２実施形態に係る第１端末制御装置１２Ａは、図１２に示したルーチンを所定時間の経過毎に実行するように構成されている。

従って、所定のタイミングになると、第１端末制御装置１２Ａは、図１２のステップ１２００から処理を開始し、その処理をステップ１２０５に進め、死角条件成立フラグＸＡbldの値が「１」であるか否かを判定する。死角条件成立フラグＸＡbldは、第１実施形態に係る死角条件成立フラグＸＡbldと同じフラグである。

第１端末制御装置１２Ａは、ステップ１２０５にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ１２１０に進め、それ自体の通信周期ＣｙＡを第２通信周期Ｃｙ２に設定する。即ち、第１端末制御装置１２Ａは、それ自体の信号取得周期を第２取得周期Ｃｙ２_ｒに設定するとともに、それ自体の信号発信周期を第２発信周期Ｃｙ２_ｔに設定する。

次いで、第１端末制御装置１２Ａは、処理をステップ１２１５に進め、第１端末表示指令フラグＸＡdisの値が「１」であるか否かを判定する。第１端末表示指令フラグＸＡdisは、第１実施形態に係る第１端末表示指令フラグＸＡdisと同じフラグである。

第１端末制御装置１２Ａは、ステップ１２１５にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ１２２０に進め、第１端末表示処理を実行する。これにより、第１端末表示装置１５Ａに通知画像が表示される。

次いで、第１端末制御装置１２Ａは、処理をステップ１２２５に進め、第１端末警報指令フラグＸＡaleの値が「１」であるか否かを判定する。第１端末警報指令フラグＸＡaleは、第１実施形態に係る第１端末警報指令フラグＸＡaleと同じフラグである。

第１端末制御装置１２Ａは、ステップ１２２５にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ１２３０に進め、第１端末警報処理を実行する。これにより、第１端末スピーカー１６Ａから通知音が発せられる。次いで、第１端末制御装置１２Ａは、処理をステップ１２９５に進め、本ルーチンを一旦終了する。

一方、第１端末制御装置１２Ａは、ステップ１２２５にて「Ｎｏ」と判定した場合、処理をステップ１２４５に進め、第１端末警報処理を終了し、次いで、処理をステップ１２９５に進め、本ルーチンを一旦終了する。

又、第１端末制御装置１２Ａは、ステップ１２１５にて「Ｎｏ」と判定した場合、処理をステップ１２４０に進め、第１端末表示処理を終了し、次いで、処理をステップ１２４５に進め、第１端末警報処理を終了し、次いで、処理をステップ１２９５に進め、本ルーチンを一旦終了する。

又、第１端末制御装置１２Ａは、ステップ１２０５にて「Ｎｏ」と判定した場合、処理をステップ１２３５に進め、それ自体の通信周期ＣｙＡを第１通信周期Ｃｙ１に設定する。即ち、第１端末制御装置１２Ａは、それ自体の信号取得周期を第１取得周期Ｃｙ１_ｒに設定するとともに、それ自体の信号発信周期を第１発信周期Ｃｙ１_ｔに設定する。

次いで、第１端末制御装置１２Ａは、処理をステップ１２４０に進め、第１端末表示処理を終了し、次いで、処理をステップ１２４５に進め、第１端末警報処理を終了し、次いで、処理をステップ１２９５に進め、本ルーチンを一旦終了する。

＜車両制御装置ルーチン＞
又、第２実施形態に係る車両制御装置１２Ｖは、図１３に示したルーチンを所定時間の経過毎に実行するように構成されている。

従って、所定のタイミングになると、車両制御装置１２Ｖは、図１３のステップ１３００から処理を開始し、その処理をステップ１３０２に進め、死角領域情報要求フラグＸＶreqの値が「１」であるか否かを判定する。死角領域情報要求フラグＸＶreqは、第２端末制御装置１２Ｂから死角領域情報信号Ｓinfo_bldの発信が要求されているか否かを表すフラグである。

死角領域情報要求フラグＸＶreqの値は、車両制御装置１２Ｖが死角領域情報要求信号Ｓreq_bldを取得したときに車両制御装置１２Ｖによって「１」に設定され、車両制御装置１２Ｖが死角領域情報要求信号Ｓreq_bldを取得しなくなったときに車両制御装置１２Ｖによって「０」に設定される。

車両制御装置１２Ｖは、ステップ１３０２にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ１３０４に進め、死角領域情報信号Ｓinfo_bldを発信する。

次いで、車両制御装置１２Ｖは、処理をステップ１３０５に進め、死角条件成立フラグＸＶbldの値が「１」であるか否かを判定する。死角条件成立フラグＸＶbldは、死角条件Ｃbldが成立しているか否かを表すフラグである。

死角条件成立フラグＸＶbldの値は、車両制御装置１２Ｖが死角条件成立信号Ｓbldを取得したときに車両制御装置１２Ｖによって「１」に設定され、車両制御装置１２Ｖが死角条件成立信号Ｓbldを取得しなくなったときに車両制御装置１２Ｖによって「０」に設定される。

車両制御装置１２Ｖは、ステップ１３０５にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ１３１０に進め、それ自体の通信周期ＣｙＶを第２通信周期Ｃｙ２に設定する。即ち、車両制御装置１２Ｖは、それ自体の信号取得周期を第２取得周期Ｃｙ２_ｒに設定するとともに、それ自体の信号発信周期を第２発信周期Ｃｙ２_ｔに設定する。

次いで、車両制御装置１２Ｖは、処理をステップ１３１５に進め、車両表示指令フラグＸＶdisの値が「１」であるか否かを判定する。車両表示指令フラグＸＶdisは、第１通知条件Ｃ１が成立しているか否かを表すフラグである。

車両表示指令フラグＸＶdisの値は、車両制御装置１２Ｖが車両表示指令信号Ｓdis_Ｖを取得したときに車両制御装置１２Ｖによって「１」に設定され、車両制御装置１２Ｖが車両表示指令信号Ｓdis_Ｖを取得しなくなったときに車両制御装置１２Ｖによって「０」に設定される。

車両制御装置１２Ｖは、ステップ１３１５にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ１３２０に進め、車両表示処理を実行する。これにより、車両表示装置１５Ｖに通知画像が表示される。

次いで、車両制御装置１２Ｖは、処理をステップ１３２５に進め、車両警報指令フラグＸＶaleの値が「１」であるか否かを判定する。車両警報指令フラグＸＶaleは、第２通知条件Ｃ２が成立しているか否かを表すフラグである。

車両警報指令フラグＸＶaleの値は、車両制御装置１２Ｖが車両警報指令信号Ｓale_Ｖを取得したときに車両制御装置１２Ｖによって「１」に設定され、車両制御装置１２Ｖが車両警報指令信号Ｓale_Ｖを取得しなくなったときに車両制御装置１２Ｖによって「０」に設定される。

車両制御装置１２Ｖは、ステップ１３２５にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ１３３０に進め、車両警報処理を実行する。これにより、車両スピーカー１６Ｖから通知音が発せられる。次いで、車両制御装置１２Ｖは、処理をステップ１３９５に進め、本ルーチンを一旦終了する。

一方、車両制御装置１２Ｖは、ステップ１３２５にて「Ｎｏ」と判定した場合、処理をステップ１３４５に進め、車両警報処理を終了し、次いで、処理をステップ１３９５に進め、本ルーチンを一旦終了する。

又、車両制御装置１２Ｖは、ステップ１３２０にて「Ｎｏ」と判定した場合、処理をステップ１３４０に進め、車両表示処理を終了し、次いで、処理をステップ１３４５に進め、車両警報処理を終了し、次いで、処理をステップ１３９５に進め、本ルーチンを一旦終了する。

又、車両制御装置１２Ｖは、ステップ１３０５又はステップ１３０２にて「Ｎｏ」と判定した場合、処理をステップ１３３５に進め、それ自体の通信周期ＣｙＶを第１通信周期Ｃｙ１に設定する。即ち、車両制御装置１２Ｖは、それ自体の信号取得周期を第１取得周期Ｃｙ１_ｒに設定するとともに、それ自体の信号発信周期を第１発信周期Ｃｙ１_ｔに設定する。

次いで、車両制御装置１２Ｖは、処理をステップ１３４０に進め、車両表示処理を終了し、次いで、処理をステップ１３４５に進め、車両警報処理を終了し、次いで、処理をステップ１３９５に進め、本ルーチンを一旦終了する。

以上が第２実施形態に係る移動体検知システム１０の具体的な作動である。

尚、本発明は、上記実施形態に限定されることはなく、本発明の範囲内において種々の変形例を採用することができる。

１０…移動体検知システム、１０Ａ…第１端末、１０Ｂ…第２端末、１００…自車両、１２Ａ…第１端末制御装置、１２Ｂ…第２端末制御装置、１２Ｖ…車両制御装置、１４Ａ…第１端末受信装置、１４Ｂ…第２端末受信装置、１４Ｖ…車両受信装置、１５Ａ…第１端末表示装置、１５Ｂ…第２端末表示装置、１５Ｖ…車両表示装置、１７Ｒ…道路検出装置、１７Ｖ…車両検出装置、１９Ａ…ＥＣＵ、１９Ｂ…ＥＣＵ、１９Ｖ…ＥＣＵ

Claims (15)

1. 自車両の運転者の死角領域に存在する移動体を検知する移動体検知システムであって、
   人が携帯可能な第１端末に搭載された第１端末制御装置であって外部に信号を発信する第１端末制御装置と、
   前記第１端末制御装置が発信した信号を受信する受信装置と、
   前記死角領域に前記移動体が存在するか否かを判定するメイン制御装置と、
   を含んでおり、
   前記メイン制御装置は、前記受信装置が前記第１端末制御装置から受信した前記信号を第１端末信号として取得するための第１端末信号取得処理を実行し、該第１端末信号取得処理によって前記第１端末信号を取得した場合、取得した前記第１端末信号に基づいて前記死角領域に前記移動体が存在するとの死角条件が成立しているか否かを判定するように構成されている、
   移動体検知システムにおいて、
   前記メイン制御装置は、
   前記死角条件が成立していないと判定した場合、前記第１端末信号取得処理を第１周期で実行し、
   前記死角条件が成立していると判定した場合、前記第１端末信号取得処理を前記第１周期よりも短い第２周期で実行する、
   ように構成されている、
   移動体検知システム。
2. 請求項１に記載の移動体検知システムにおいて、
   前記受信装置は、前記自車両に搭載されている、
   移動体検知システム。
3. 請求項１又は請求項２に記載の移動体検知システムにおいて、
   前記メイン制御装置は、前記自車両に搭載されている、
   移動体検知システム。
4. 請求項１乃至請求項３の何れか一項に記載の移動体検知システムにおいて、
   前記移動体検知システムは、前記運転者が視認可能な位置に画像を表示する表示装置を更に含んでおり、
   前記表示装置は、前記自車両に搭載されており、
   前記メイン制御装置は、前記死角条件が成立していると判定した場合、前記死角領域に存在する前記移動体を表す画像を前記表示装置に表示させるように構成されている、
   移動体検知システム。
5. 請求項１乃至請求項４の何れか一項に記載の移動体検知システムにおいて、
   前記第１端末は、携帯電話端末又は人が身につけることが可能な端末である、
   移動体検知システム。
6. 請求項１に記載の移動体検知システムにおいて、
   前記移動体検知システムは、人が携帯可能な第２端末に搭載された第２端末制御装置を更に含んでおり、
   前記受信装置は、前記第２端末に搭載されており、
   前記メイン制御装置は、前記第２端末が前記自車両内に存在すると判定した場合、前記受信装置を介して前記第１端末信号を取得するように構成されている、
   移動体検知システム。
7. 請求項１に記載の移動体検知システムにおいて、
   前記移動体検知システムは、人が携帯可能な第２端末に搭載された第２端末制御装置を更に含んでおり、
   前記メイン制御装置は、前記第２端末制御装置であり、
   前記メイン制御装置は、前記第２端末が前記自車両内に存在すると判定し且つ前記第１端末信号を取得した場合、前記死角条件が成立しているか否かを前記第１端末信号に基づいて判定するように構成されている、
   移動体検知システム。
8. 請求項１に記載の移動体検知システムにおいて、
   前記移動体検知システムは、前記運転者が視認可能な位置に画像を表示する表示装置と、人が携帯可能な第２端末に搭載された第２端末制御装置と、を更に含んでおり、
   前記表示装置は、前記第２端末に搭載されており、
   前記メイン制御装置は、前記第２端末が前記自車両内に存在すると判定し且つ前記第１端末信号を取得した場合、前記死角条件が成立しているか否かを前記第１端末信号に基づいて判定し、前記死角条件が成立していると判定した場合、前記死角領域に存在する前記移動体を表す画像を前記表示装置に表示させるように構成されている、
   移動体検知システム。
9. 請求項６乃至請求項８の何れか一項に記載の移動体検知システムにおいて、
   前記第２端末は、携帯電話端末又は人が身につけることが可能な端末である、
   移動体検知システム。
10. 請求項１乃至請求項９の何れか一項に記載の移動体検知システムにおいて、
    前記メイン制御装置は、前記死角条件が成立した場合、前記死角領域に前記移動体が存在することを前記運転者に通知するように構成されている、
    移動体検知システム。
11. 請求項１乃至請求項１０の何れか一項に記載の移動体検知システムにおいて、
    前記移動体検知システムは、前記自車両の進行方向前方の状況を検出する検出装置を更に含んでおり、
    前記検出装置は、前記自車両に搭載されており、
    前記メイン制御装置は、前記検出装置が検出した状況に関する情報を前方状況検出情報として取得し、取得した前記前方状況検出情報に基づいて前記死角領域を特定するように構成されている、
    移動体検知システム。
12. 請求項１乃至請求項１０の何れか一項に記載の移動体検知システムにおいて、
    前記移動体検知システムは、前記自車両の進行方向前方の状況を検出する検出装置を更に含んでおり、
    前記検出装置は、道路に設置されており、
    前記メイン制御装置は、前記検出装置が検出した状況に関する情報を前方状況検出情報として取得し、取得した前記前方状況検出情報に基づいて前記死角領域を特定するように構成されている、
    移動体検知システム。
13. 請求項１乃至請求項１０の何れか一項に記載の移動体検知システムにおいて、
    前記移動体検知システムは、前記自車両の進行方向前方の状況を検出する検出装置を更に含んでおり、
    前記検出装置は、前記自車両に搭載されており、
    前記メイン制御装置は、前記検出装置が検出した状況に関する情報を前方状況検出情報として取得し、前記前方状況検出情報に基づいて前記自車両の進行方向前方に前記移動体が存在しないと判定し且つ前記第１端末信号に基づいて前記第１端末が前記自車両の進行方向前方に存在すると判定した場合、前記死角条件が成立していると判定するように構成されている、
    移動体検知システム。
14. 請求項１乃至請求項１０の何れか一項に記載の移動体検知システムにおいて、
    前記移動体検知システムは、前記自車両の進行方向前方の状況を検出する検出装置を更に含んでおり、
    前記検出装置は、道路に設置されており、
    前記メイン制御装置は、前記検出装置が検出した状況に関する情報を前方状況検出情報として取得し、前記前方状況検出情報に基づいて前記自車両の進行方向前方に前記移動体が存在しないと判定し且つ前記第１端末信号に基づいて前記第１端末が前記自車両の進行方向前方に存在すると判定した場合、前記死角条件が成立していると判定するように構成されている、
    移動体検知システム。
15. 請求項１乃至請求項１４の何れか一項に記載の移動体検知システムにおいて、
    前記メイン制御装置は、前記自車両の現在位置と前記自車両周辺の地図情報とに基づいて前記死角領域を特定するように構成されている、
    移動体検知システム。
    
    

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