JP2021182418A - 車両測位方法、装置、電子デバイス、記憶媒体及びプログラム - Google Patents
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Abstract
Description
ターゲット車両の現在所在エリア内の現在道路画像を取得し、地図アプリケーションから前記現在所在エリア内の現在車線関連情報を取得することと、
前記現在道路画像に基づいて現在道路識別結果を決定することと、
前記現在道路識別結果、前記現在車線関連情報の中の少なくとも1つに基づき、前記ターゲット車両の現在所在車線を決定し、前記ターゲット車両の前記現在所在車線を前記ターゲット車両の現在車線測位結果とすることとを含む車両測位方法が提供される。
ターゲット車両の現在所在エリア内の現在道路画像を取得するための画像取得モジュールと、
地図アプリケーションから前記現在所在エリア内の現在車線関連情報を取得するための地図情報取得モジュールと、
前記現在道路画像に基づいて現在道路識別結果を決定するためのエンジンモジュールと、
前記現在道路識別結果、前記現在車線関連情報の中の少なくとも1つに基づき、前記ターゲット車両の現在所在車線を決定し、前記ターゲット車両の前記現在所在車線を前記ターゲット車両の現在車線測位結果とするための同期融合モジュールとを備える車両測位装置が提供される。
少なくとも1つのプロセッサと、
前記少なくとも1つのプロセッサに通信接続されたメモリとを備え、
前記メモリは、前記少なくとも1つのプロセッサによって実行可能な命令を記憶し、前記命令は、前記少なくとも1つのプロセッサにより実行されると、前記少なくとも1つのプロセッサに上述した方法を実行させることを特徴とする電子デバイスが提供される。
ターゲット車両の現在所在エリア内の現在道路画像を取得するための画像取得モジュール301と、
地図アプリケーションから前記現在所在エリア内の現在車線関連情報を取得するための地図情報取得モジュール302と、
前記現在道路画像に基づいて現在道路識別結果を決定するためのエンジンモジュール303と、
前記現在道路識別結果、前記現在車線関連情報の中の少なくとも1つに基づき、前記ターゲット車両の現在所在車線を決定し、前記ターゲット車両の前記現在所在車線を前記ターゲット車両の現在車線測位結果とするための同期融合モジュール304とを備える。
前記現在道路識別結果が導流帯識別結果を含む場合、車線ライン検出結果及び前記導流帯識別結果に基づき、前記ターゲット車両の現在所在車線を決定することと、
前記現在道路識別結果が対向車線分割ライン識別結果を含む場合、前記車線ライン検出結果及び前記対向車線分割ライン識別結果に基づき、前記ターゲット車両の現在所在車線を決定することの中の少なくとも1つを実行することに用いられる。
前記現在道路識別結果が道路端識別結果を含む場合、ターゲット車線ライン及び前記道路端識別結果に基づき、前記ターゲット車線ラインと前記道路端の間の距離を決定し、前記ターゲット車線ラインと前記道路端の間の距離に基づき、前記ターゲット車両の現在所在車線を決定することに用いられる。
前記現在道路識別結果が路面矢印シーケンス識別結果を含む場合、前記路面矢印シーケンス識別結果及び前記現在車線関連情報に含まれる路面矢印シーケンス情報に基づき、前記ターゲット車両の現在所在車線を決定することに用いられる。
前記現在道路識別結果が前記ターゲット車両の車線変更イベントを含む場合、前記ターゲット車両の過去車線測位結果及び前記車線変更イベントに基づき、前記ターゲット車両の現在所在車線を決定することに用いられる。
前記現在車線関連情報が現在所在位置の車線数量変化情報を含む場合、前記ターゲット車両の過去車線測位結果及び前記車線数量変化情報に基づき、前記ターゲット車両の現在所在車線を決定することに用いられる。
Claims (17)
- ターゲット車両の現在所在エリア内の現在道路画像を取得し、地図アプリケーションから前記現在所在エリア内の現在車線関連情報を取得することと、
前記現在道路画像に基づいて現在道路識別結果を決定することと、
前記現在道路識別結果、前記現在車線関連情報の中の少なくとも1つに基づき、前記ターゲット車両の現在所在車線を決定し、前記ターゲット車両の前記現在所在車線を前記ターゲット車両の現在車線測位結果とすることと、を含む
ことを特徴とする車両測位方法。 - 前記現在道路識別結果、前記現在車線関連情報の中の少なくとも1つに基づき、前記ターゲット車両の現在所在車線を決定することは、
前記現在道路識別結果が導流帯識別結果を含む場合、車線ライン検出結果及び前記導流帯識別結果に基づき、前記ターゲット車両の現在所在車線を決定することと、
前記現在道路識別結果が対向車線分割ライン識別結果を含む場合、前記車線ライン検出結果及び前記対向車線分割ライン識別結果に基づき、前記ターゲット車両の現在所在車線を決定することと、の中の少なくとも1つを含む
ことを特徴とする請求項1に記載の車両測位方法。 - 前記現在道路識別結果、前記現在車線関連情報の中の少なくとも1つに基づき、前記ターゲット車両の現在所在車線を決定することは、
前記現在道路識別結果が道路端識別結果を含む場合、ターゲット車線ライン及び前記道路端識別結果に基づき、前記ターゲット車線ラインと前記道路端の間の距離を決定することと、
前記ターゲット車線ラインと前記道路端の間の距離に基づき、前記ターゲット車両の現在所在車線を決定することと、を含む
ことを特徴とする請求項1に記載の車両測位方法。 - 前記現在道路識別結果、前記現在車線関連情報の中の少なくとも1つに基づき、前記ターゲット車両の現在所在車線を決定することは、
前記現在道路識別結果が路面矢印シーケンス識別結果を含む場合、前記路面矢印シーケンス識別結果及び前記現在車線関連情報に含まれる路面矢印シーケンス情報に基づき、前記ターゲット車両の現在所在車線を決定することを含む
ことを特徴とする請求項1に記載の車両測位方法。 - 前記現在道路識別結果、前記現在車線関連情報の中の少なくとも1つに基づき、前記ターゲット車両の現在所在車線を決定することは、
前記現在道路識別結果が前記ターゲット車両の車線変更イベントを含む場合、前記ターゲット車両の過去車線測位結果及び前記車線変更イベントに基づき、前記ターゲット車両の現在所在車線を決定することを含む
ことを特徴とする請求項1に記載の車両測位方法。 - 前記現在道路識別結果、前記現在車線関連情報の中の少なくとも1つに基づき、前記ターゲット車両の現在所在車線を決定することは、
前記現在車線関連情報が現在所在位置の車線数量変化情報を含む場合、前記ターゲット車両の過去車線測位結果及び前記車線数量変化情報に基づき、前記ターゲット車両の現在所在車線を決定することを含む
ことを特徴とする請求項1に記載の車両測位方法。 - 前記現在道路画像に基づいて現在道路識別結果を決定することは、
前記現在道路画像をサーバに送信し、前記サーバからフィードバックした前記現在道路識別結果を受信することを含む
ことを特徴とする請求項1〜6の何れか1つに記載の車両測位方法。 - ターゲット車両の現在所在エリア内の現在道路画像を取得するための画像取得モジュールと、
地図アプリケーションから前記現在所在エリア内の現在車線関連情報を取得するための地図情報取得モジュールと、
前記現在道路画像に基づいて現在道路識別結果を決定するためのエンジンモジュールと、
前記現在道路識別結果、前記現在車線関連情報の中の少なくとも1つに基づき、前記ターゲット車両の現在所在車線を決定し、前記ターゲット車両の前記現在所在車線を前記ターゲット車両の現在車線測位結果とするための同期融合モジュールとを備える
ことを特徴とする車両測位装置。 - 前記同期融合モジュールは、
前記現在道路識別結果が導流帯識別結果を含む場合、車線ライン検出結果及び前記導流帯識別結果に基づき、前記ターゲット車両の現在所在車線を決定することと、
前記現在道路識別結果が対向車線分割ライン識別結果を含む場合、前記車線ライン検出結果及び前記対向車線分割ライン識別結果に基づき、前記ターゲット車両の現在所在車線を決定することとの中の少なくとも1つを実行することに用いられる
ことを特徴とする請求項8に記載の車両測位装置。 - 前記同期融合モジュールは、
前記現在道路識別結果が道路端識別結果を含む場合、ターゲット車線ライン及び前記道路端識別結果に基づき、前記ターゲット車線ラインと前記道路端の間の距離を決定し、前記ターゲット車線ラインと前記道路端の間の距離に基づき、前記ターゲット車両の現在所在車線を決定することに用いられる
ことを特徴とする請求項8に記載の車両測位装置。 - 前記同期融合モジュールは、
前記現在道路識別結果が路面矢印シーケンス識別結果を含む場合、前記路面矢印シーケンス識別結果及び前記現在車線関連情報に含まれる路面矢印シーケンス情報に基づき、前記ターゲット車両の現在所在車線を決定することに用いられる
ことを特徴とする請求項8に記載の車両測位装置。 - 前記同期融合モジュールは、
前記現在道路識別結果が前記ターゲット車両の車線変更イベントを含む場合、前記ターゲット車両の過去車線測位結果及び前記車線変更イベントに基づき、前記ターゲット車両の現在所在車線を決定することに用いられる
ことを特徴とする請求項8に記載の車両測位装置。 - 前記同期融合モジュールは、
前記現在車線関連情報が現在所在位置の車線数量変化情報を含む場合、前記ターゲット車両の過去車線測位結果及び前記車線数量変化情報に基づき、前記ターゲット車両の現在所在車線を決定することに用いられる
ことを特徴とする請求項8に記載の車両測位装置。 - 前記現在道路画像をサーバに送信し、前記サーバからフィードバックした前記現在道路識別結果を受信するための通信モジュールを更に備える
ことを特徴とする請求項8〜13の何れか1つに記載の車両測位装置。 - 少なくとも1つのプロセッサと、
前記少なくとも1つのプロセッサに通信接続されたメモリと、を備え、
前記メモリは、前記少なくとも1つのプロセッサによって実行可能な命令を記憶し、前記命令は、前記少なくとも1つのプロセッサにより実行されると、前記少なくとも1つのプロセッサに請求項1〜7のいずれか1項に記載の車両測位方法を実行させる
ことを特徴とする電子デバイス。 - コンピュータに請求項1〜7のいずれか1項に記載の車両測位方法を実行させるための命令が記憶されている非一時的なコンピュータ可読記憶媒体。
- コンピュータにおいて、プロセッサに実行されると、請求項1〜7の何れか1項に記載の車両測位方法を実現することを特徴とするプログラム。
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