JP2021181156A - 自然なピッチとロール - Google Patents
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Abstract
Description
[0001] 本出願は、2014年8月25日に出願された米国仮特許出願第62/041,281号、2014年12月30日出願された米国特許出願第14/586,519号、及び2015年3月16日に出願された米国特許出願第14/659,012号の優先権を主張し、その内容はその全体が参照により本明細書に組み込まれる。
[0019] 例示的な実施形態は、少なくとも1つのロボット肢、センサ、及び処理システムを有するロボット装置を含む。ロボット肢は、関節によって接続されたいくつもの部材を含む多関節ロボット付属物であり得る。ロボット肢は、部材を接続する関節によって制限される動きの範囲を通じてロボット肢の運動を促進する肢の部材に結合されたいくつものアクチュエータ(例えば2〜5個のアクチュエータ)も含み得る。センサは、関節の角度、アクチュエータ内の圧力、及び/又は所定時点でのロボット肢の位置、速度、及び加速度などのロボット装置の特性を測定するように構成され得る。センサは、ロボット装置本体(本明細書ではロボットの「基部」とも呼ばれ得る)の姿勢(すなわち本体の姿勢の測定値)を測定するようにも構成され得る。他の例示的な特性は、ロボット装置の様々な構成要素の質量、ロボット装置又はロボット装置の様々な構成要素の質量中心の場所、その他の特性では、ロボット装置又はロボット装置の構成要素の慣性モーメントを含む。ロボット装置の処理システムは、角度センサ情報から直接的、又は関節角を計算し得る他のセンサ情報から間接的のいずれかによってロボット肢の関節の角度を判定し得る。処理システムは、次にはロボット装置基部の感知された姿勢及び関節角に基づきロボット装置の姿勢を推定し得る。
[0030] ここで図面を参照すると、図1は、例示的な実施形態によるロボット装置の例示的な構成を示す。ロボットシステム100は、本明細書に記載された動作を実行するように構成された例示的なロボット装置を表す。加えて、ロボット装置100は、自律的に、半自律的に、及び/又はユーザによって提供される指示を用いて動作するように構成され、かつ、人間型ロボット、又はその他の例の中でも四足ロボットなどの様々な形で存在し得る。さらに、ロボット装置100は、ロボット装置、可動性ロボット、又はその他の呼称の中でもロボットとも呼ばれ得る。
[0069] 図5A及び図5Cは、例示的な二足ロボットの構えを示す。図5A及び図5Cに示す二足ロボットは、図4に示したロボット装置400、図3に示したロボット装置300、又は図2に示したロボット装置200と同じ又は同様であり得る。図5B及び図5Dは、それぞれ、図5A及び図5Cの二足ロボットの簡略描写を示す。図5B及び図5Dに示した簡略描写は、それぞれ、図5A及び図5Cからの二足ロボットの集合的姿勢の剛性本体推定値である。図5A及び5Cに示した二足ロボット、及び図5B及び図5Dに示した二足ロボットの簡略描写は、説明の目的のために示されており、必ずしも縮尺通りに描かれていなくてよい。同様に、図5B及び5Dに示した特定の角度及び位置は、一定の縮尺で描かれておらず、必ずしも二足ロボットの集合的姿勢の正確な描写を表すものではない。
[00101] 図6は、例示的な実施形態による流れ図600である。流れ図における動作は、例えば、図1のロボット装置100、図2のロボット装置200、図3のロボット装置300、図4のロボット装置400、又はロボット装置100、ロボット装置200、ロボット装置300、及び/又はロボット装置400からの構成要素の任意の組み合わせによって実行され得る。図6は、1つ以上の動作、又はブロック602、604、606、608、及び610の1つ以上によって示されるような手順を含み得る。ブロックは順番に図示されているが、これらのブロックは、いくつかの例では、本明細書に記載されたものと並行して、及び/又は異なる順序で実行され得る。また、様々なブロックがより少数のブロックに結合され、追加のブロックに分割され、及び/又は所望の実施形態に基づいて除去され得る。
[00115] 図7は、本明細書に記載された少なくともいくつかの実施形態により構成された例示的なコンピュータ可読媒体を示す。例示的な実施形態では、例示的なシステムは、1つ以上のプロセッサ、1つ以上の形のメモリ、1つ以上の入力装置/インターフェース、1つ以上の出力装置/インターフェース、及び、1つ以上のプロセッサによって実行されると、上述した様々な機能の作業、能力等をロボット装置にさせる機械可読命令を含むことができる。
[00120] 本明細書に記載された構成は、例示のみの目的のためのものであることを理解されたい。したがって、当業者であれば、他の構成及び他の要素(例えば、機械、インターフェース、機能、順序、及び機能のグループなど)を代わりに使用することができ、いくつかの要素は、所望の結果に従いすべて省略し得る。さらに、記載されている要素の多くは、別個の又は分散された構成要素として、又は他の構成要素と組み合わせて、任意の適切な組み合わせ及び位置で実施し得る機能実体であり、又は独立した構造物として記載される他の構造的要素を組み合わせることができる。
Claims (20)
- ロボットによって、前記ロボットに接続された複数のセンサに対応するそれぞれの関節角を示す第1の複数の測定値を受信することであって、前記ロボットは、本体と、前記本体に接続された複数の関節肢とを含み、前記関節肢はそれぞれの特性に関連している、第1の複数の測定値を受信すること、
前記ロボットの前記本体の姿勢を示す本体の姿勢の測定値を受信すること、
前記第1の複数の測定値と、前記ロボットの前記関節肢に関連した前記特性に基づく前記本体の姿勢の測定値との間の関係を判定すること、
前記第1の複数の測定値、前記本体の姿勢の測定値、及び前記判定された関係に基づく集合的姿勢を推定すること、及び
前記ロボットの前記推定された集合的姿勢に基づき、命令を提供して前記ロボットの少なくとも1つの関節肢を制御すること、を含む方法。 - 前記判定された関係は第1の関係であり、前記方法は、
1つ以上のそれぞれの動作範囲内である前記第1の複数の測定値の1つ以上に対応する前記ロボットの動作の特定のモードを判定すること、及び
前記第1の複数の測定値と、(i)前記ロボットの前記関節肢に関連した前記それぞれの特性及び(ii)前記ロボットの動作の前記判定された特定のモードに基づく前記動作の特定のモードに関連した前記本体の姿勢の測定値との間の第2の関係を判定することをさらに含む、請求項1の方法。 - 前記ロボットの前記姿勢を推定することは、前記ロボットが前記特定の動作のモードで動作していることを判定することに基づき、前記第1の測定値、前記本体の姿勢の測定値、及び前記第2の関係に基づく前記ロボットの前記姿勢を推定することを含む、請求項2の方法。
- 前記ロボットの少なくとも1つの関節肢を制御する命令を提供することは、
前記推定された集合的姿勢に基づき、前記ロボットのバランスを維持するために表面に前記ロボットの特定の関節肢を配置する力の程度を判定すること、及び
前記判定された力の程度を用いて前記表面に前記ロボットの前記特定の関節肢を配置する命令を提供することを含む、請求項1の方法。 - 前記ロボットの少なくとも1つの関節肢を制御する命令を提供することは、
前記推定された集合的姿勢に基づき、前記ロボットのバランスを維持するために前記ロボットの特定の関節肢を移動させる場所を判定すること、及び
前記ロボットの前記特定の関節肢を前記判定場所に移動させる命令を提供することを含む、請求項1の方法。 - 前記ロボットの前記推定された集合的姿勢を制御システムに提供することをさらに含み、前記制御システムは前記ロボットのバランスを維持するように構成されている、請求項1の方法。
- 前記推定された集合的姿勢に基づく前記ロボットの予想軌道を示す進路を判定することと、
物体が前記判定進路内に存在することを判定すること、及び
前記物体が前記判定進路内に存在することを判定することに基づき、前記ロボットの少なくとも1つの肢を制御する命令を提供し、前記物体との衝突を回避することをさらに含む、請求項1の方法。 - 前記ロボットの前記推定された集合的姿勢に基づく前記ロボットの角速度を推定することをさらに含み、前記ロボットの前記少なくとも1つの関節肢を制御する前記命令は、さらに前記判定された推定された角速度に基づく、請求項1の方法。
- 前記提供される命令は第1の命令であり、前記方法は、
前記ロボットに加えられる外力を示す第2の複数の測定値を受信すること、
前記受信した第2の複数の測定値及び前記ロボットの前記推定された角速度に基づき、前記ロボットに加えられる前記外力によって引き起こされる前記推定された角速度の構成要素を判定すること、及び
前記ロボットに加えられる前記外力によって引き起こされる前記推定された角速度の前記判定された構成要素に基づき、前記ロボットの少なくとも1つの関節肢を制御する第2の命令を提供することをさらに含む、請求項8の方法。 - 前記提供される命令は第1の命令であり、前記方法は、
前記ロボットの所望の軌道を示す進路を提供すること、及び
提供された進路及び前記ロボットの前記推定された集合的姿勢に基づき、前記ロボットの少なくとも1つの関節肢を制御する第2の命令を提供し、前記ロボットを前記提供された進路に沿って移動するように操縦することをさらに含む、請求項1の方法。 - 前記提供される命令は第1の命令であり、前記方法は、
前記推定された集合的姿勢に基づき前記ロボットの構えが安定しているかどうかを判定すること、及び
前記ロボットの前記構えが安定していないと判定することに基づき、前記ロボットの少なくとも1つの関節肢を制御する第2の命令を提供し、前記ロボットの前記構えを調節することをさらに含む、請求項1の方法。 - 前記提供される命令が第1の命令であり、前記方法が、
前記ロボットに加えられる外力を示す第2の複数の測定値を受信すること、
前記ロボットの前記推定された集合的姿勢に基づき前記ロボットの推定された角速度を判定すること、
前記ロボットの前記関節肢の動きによって引き起こされる前記推定された角速度の構成要素を判定すること、及び
前記ロボットの前記関節肢の動きによって引き起こされる前記推定された角速度の前記判定構成要素に基づき、前記ロボットの少なくとも1つの関節肢を制御する第2の命令を提供することをさらに含む、請求項1の方法。 - 物体が前記ロボットの前にあるかどうかを判定すること、及び
前記物体が前記ロボットの前にあると判定することに応じて前記ロボットを停止させる命令を提供することをさらに含む、請求項1の方法。 - 物体が前記ロボットの特定の関節肢の届く範囲にあるかどうかを判定すること、及び
前記特定の関節肢が動いて前記物体との接触を回避できる角度を制限する命令を提供することをさらに含む、請求項1の方法。 - 前記提供される命令が第1の命令であり、前記ロボットは表面より上の中空にあり、前記方法は、
前記ロボットのバランスをとるために前記推定された集合的姿勢に基づき、前記複数の関節肢の中から所定の関節肢を調節する角度を、前記所定の関節肢が前記表面に降り着くとき判定すること、及び
前記所定の関節肢を前記判定された角度に調節する第2の命令を提供することをさらに含む、請求項1の方法。 - 前記ロボットに加えられる外力を示す第2の複数の測定値を受信すること、
前記第2の複数の測定値、前記第1の複数の測定値の少なくとも1つ、及び前記本体の姿勢の測定値に基づき前記ロボットの測定された角運動量を判定することであって、前記測定された角運動量は、第1の平均振幅を有するノイズを含む、前記ロボットの測定された角運動量を判定すること
前記ロボットの前記推定された集合的姿勢に基づき前記ロボットの角速度を推定すること、
前記測定された角運動量及び前記推定された角速度に基づき推定された角運動量を判定することであって、前記推定された角運動量は、第2の平均振幅を有するノイズを含み、前記第2の平均振幅は、第1の平均振幅より少ない、推定された角運動量を判定することをさらに含む、請求項1の方法。 - ロボットであって、
本体と、
前記本体に接続された複数の関節肢であって、前記関節肢はそれぞれの特性に関連している複数の関節肢と、
前記関節肢のそれぞれの関節角を示す第1の複数の測定値を提供するように構成された第1の複数のセンサと、
前記ロボットの前記本体の姿勢を示す本体の姿勢の測定値を提供するように構成された第2のセンサであって、前記第2のセンサは前記本体に結合されている、第2のセンサと、
(i)前記第1の複数の測定値と関節肢に関連した特性に基づく前記本体の姿勢の測定値との間の関係を判定し、かつ(ii)前記第1の複数の測定値、前記本体の姿勢の測定値、及び前記判定された関係を推定するように構成された処理システムと、
前記ロボットの前記推定された集合的姿勢に基づき前記ロボットの少なくとも1つの関節肢を制御する命令を提供するように構成された制御システムと、を含むロボット。 - 前記関節肢に関連した前記それぞれの特性は、各関節肢の質量及び各関節肢の形状を含み、前記判定された関係は、所定の関節肢を動かすことから生じるトルクと前記ロボットの前記部分にかけられるトルクとの関係を示す、請求項17のロボット。
- 少なくとも1つのプロセッサによる実行時に、ロボットが動作を行うようにさせる、記憶された命令を有する非一時的なコンピュータ可読媒体であって、
ロボットに接続された複数のセンサに対応するそれぞれの関節角を示す第1の複数の測定値を受信することであって、前記ロボットは、複数の関節肢及び前記関節肢に関連したそれぞれの特性を備え、
前記ロボットの部分の姿勢を示す本体の姿勢の測定値を受信すること、
前記ロボットの第1の複数の測定値と関節肢に関連した特性に基づく本体の姿勢の測定値との間の関係を判定すること、
前記第1の複数の測定値、前記本体の姿勢の測定値、及び前記判定された関係を推定すること、及び
前記ロボットの前記推定された集合的姿勢に基づき、前記ロボットの少なくとも1つの関節肢を制御する命令を提供することを含む、非一時的なコンピュータ可読媒体。 - 前記動作は、
前記ロボットの前記推定された集合的姿勢を提供することをさらに含み、前記制御は前記ロボットのバランスを維持するように構成されている、請求項19の非一時的なコンピュータ可読媒体。
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