JP2021177265A - Movable body and control method - Google Patents
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Abstract
Description
本技術は、移動体及び制御方法に関し、特に、例えば、移動体が効率的にタスクを実行することができるようにする移動体及び制御方法に関する。 The present technology relates to mobiles and control methods, and in particular, to mobiles and control methods that enable the mobiles to perform tasks efficiently, for example.
例えば、室内で、掃除等の各種のタスクを実行する移動体としてのロボットについては、ロボットの物理的位置や、ロボットが発生する音が人の邪魔にならないことが望ましい。ロボットが、人の邪魔にならないようにする方法としては、例えば、ロボットが、人と一定距離を保つように、人を避けて移動しながら作業を続ける方法がある。しかしながら、通路が狭いことや、室内の物の配置状況等に起因して、ロボットが人と一定距離を保つように、ロボットを制御することが難しい場合がある。 For example, for a robot as a moving body that executes various tasks such as cleaning indoors, it is desirable that the physical position of the robot and the sound generated by the robot do not interfere with humans. As a method of keeping the robot out of the way of a person, for example, there is a method of continuing the work while moving away from the person so that the robot keeps a certain distance from the person. However, it may be difficult to control the robot so that the robot keeps a certain distance from a person due to the narrow passage, the arrangement of objects in the room, and the like.
例えば、特許文献１には、人の存在を検出し、領域から出るか、人からの命令を待つか、人が出るまでスリープ状態になるロボットが記載されている。
For example,
例えば、人の存在を検出し、領域から出るロボットでは、人が、数秒間等の短時間の用事で部屋に入っただけで、その部屋でタスクを実行しているロボットが部屋から出るために移動し始める。この場合、人は、すぐに部屋から出て行くため、ロボットがタスクを実行し続けても、人の邪魔にならない。 For example, in a robot that detects the presence of a person and leaves the area, a robot that is performing a task in the room can leave the room just by entering the room for a short time such as a few seconds. Start moving. In this case, the person leaves the room immediately, so that the robot does not get in the way even if it continues to perform the task.
また、部屋に入ってきた人が、すぐに部屋から出て行くのにも関わらず、タスクを実行しているロボットが部屋から出ることは、効率的なタスクの実行が妨げられる。 In addition, the fact that the robot performing the task leaves the room even though the person who enters the room immediately leaves the room hinders the efficient execution of the task.
本技術は、このような状況に鑑みてなされたものであり、移動体が効率的にタスクを実行することができるようにするものである。 The present technology has been made in view of such a situation, and enables a moving body to efficiently execute a task.
本技術の移動体は、移動体がタスクを実行するタスク実行場所、前記タスク実行場所にいる人、及び、前記タスク実行場所でのイベントに関する条件を含むアクション実行条件と、前記移動体が実行するアクションとが対応付けられたプロファイルに応じて、前記移動体がいる前記タスク実行場所において満たされる前記アクション実行条件に対応付けられた前記アクションを実行させるアクション制御部を備える前記移動体である。 The moving body of the present technology includes an action execution condition including a task execution place where the moving body executes a task, a person at the task execution place, and a condition related to an event at the task execution place, and the moving body executes the action. The moving body includes an action control unit that executes the action associated with the action execution condition satisfied at the task execution location where the moving body is located according to the profile associated with the action.
本技術の制御方法は、移動体がタスクを実行するタスク実行場所、前記タスク実行場所にいる人、及び、前記タスク実行場所でのイベントに関する条件を含むアクション実行条件と、前記移動体が実行するアクションとが対応付けられたプロファイルに応じて、前記移動体がいる前記タスク実行場所において満たされる前記アクション実行条件に対応付けられた前記アクションを実行させることを含む前記移動体の制御方法である。 The control method of the present technology includes an action execution condition including a task execution place where the moving body executes a task, a person at the task execution place, and a condition related to an event at the task execution place, and the moving body executes the task. It is a control method of the moving body including executing the action associated with the action execution condition satisfied at the task execution place where the moving body is located according to the profile associated with the action.
本技術の移動体及び制御方法においては、移動体がタスクを実行するタスク実行場所、前記タスク実行場所にいる人、及び、前記タスク実行場所でのイベントに関する条件を含むアクション実行条件と、前記移動体が実行するアクションとが対応付けられたプロファイルに応じて、前記移動体がいる前記タスク実行場所において満たされる前記アクション実行条件に対応付けられた前記アクションが実行される。 In the moving body and the control method of the present technology, an action execution condition including a task execution place where the moving body executes a task, a person at the task execution place, and a condition related to an event at the task execution place, and the movement. The action associated with the action execution condition satisfied at the task execution location where the moving body is located is executed according to the profile associated with the action executed by the body.
なお、本技術の制御方法は、コンピュータにプログラムを実行させることにより実現することができる。かかるプログラムは、伝送媒体を介して伝送することにより、又は、記録媒体に記録して、頒布することができる。 The control method of the present technology can be realized by causing a computer to execute a program. Such a program can be distributed by transmitting via a transmission medium or by recording on a recording medium.
本技術によれば、移動体が効率的にタスクを実行することができる。 According to the present technology, a moving body can efficiently execute a task.
なお、ここに記載された効果は必ずしも限定されるものではなく、本開示中に記載されたいずれかの効果であってもよい。 The effects described here are not necessarily limited, and may be any of the effects described in the present disclosure.
＜本技術を適用した移動体システム＞ <Mobile system to which this technology is applied>
図１は、本技術を適用した移動体システムの一実施の形態の構成例を示す図である。 FIG. 1 is a diagram showing a configuration example of an embodiment of a mobile system to which the present technology is applied.
図１において、移動体システムは、自律的に移動することができる移動体であるロボットからなるロボットシステムを構成している。 In FIG. 1, the mobile system constitutes a robot system including a robot that is a mobile that can move autonomously.
図１において、ロボットシステムは、１台以上としての３台のロボット１１１，１１２，１１３、ルータ１２、エージェント１３、TV（テレビジョン受像機）１４、及び、サーバ２１を有する。
In Figure 1, the
ロボット１１１ないし１１３、ルータ１２、エージェント１３、及び、TV１４は、ユーザ宅（ユーザの家）に設置され、サーバ２１は、インターネット上に設置されている。なお、サーバ２１は、インターネット上ではなく、ユーザ宅に設置することができる。
Robot 11 1 to 11 3, the
ロボット１１ｉは、ルータ１２を経由して、エージェント１３や、TV１４、サーバ２１と通信を行い、必要な情報をやりとりする。ロボット１１ｉは、エージェント１３や、TV１４、サーバ２１からの情報に応じて、実行すべき（行うべき）タスクやアクションを決定し、そのタスクやアクションを実行する。
The robot 11 i communicates with the
ユーザ宅において、ロボット１１ｉが実行するタスクとしては、例えば、掃除や、配膳、介護（の補助）等がある。 In user's house, as the task of the robot 11 i executes, for example, cleaning and, catering, there is a long-term care (assistance of) or the like.
ルータ１２は、ロボット１１ｉ、エージェント１３、TV１４、及び、サーバ２１それぞれの間の通信を制御する。なお、ルータ１２は、無線通信及び有線通信のいずれをも行うことができる。無線通信としては、例えば、WiFi（登録商標）等の無線LAN(Local Area Network)を採用することができる。
The
エージェント１３は、例えば、いわゆるスマートスピーカ等であり、TV１４は、ユーザの操作に応じて、動画や音声のコンテンツのストリーミングを行う。
The
なお、ロボットシステムを構成するロボット１１ｉの台数は、３台に限定されるものではなく、１台以上の任意の台数や、２台以上の任意の台数を採用することができる。 The number of robots 11 i constituting the robot system is not limited to three, and any one or more robots or two or more robots can be adopted.
＜ロボット１１ｉの構成例＞ <Configuration example of robot 11 i>
図２は、図１のロボット１１ｉの構成例を示すブロック図である。 FIG. 2 is a block diagram showing a configuration example of the robot 11 i of FIG.
ロボット１１ｉは、CPU(Central Processing Unit)３１、メモリ３２、ストレージ３３、カメラ３４、人感センサ３５、駆動制御部３６、アクチュエータ３７、及び、通信部３８を有する。
The robot 11 i has a CPU (Central Processing Unit) 31, a
CPU３１、カメラ３４、人感センサ３５、駆動制御部３６、及び、通信部３８は、ペリフェラルバスに接続されている。CPU３１、カメラ３４、人感センサ３５、駆動制御部３６、及び、通信部３８それぞれは、相互に、ペリフェラルバスを介して、データをやりとりすることができる。
The
CPU３１とメモリ３２とは、DDR(Doble Date Rate)のI/F(Interface)のようなシリアルバスで接続され、CPU３１とストレージとは、NANDのI/Fのようなパラレルバスで接続されている。
The
CPU３１は、ストレージ３３にインストールされたプログラムを実行することで、ロボット１１ｉを構成する各ブロックを制御するとともに、各種の処理を行う。
By executing the program installed in the
CPU３１が実行するプログラムの１つとして、ロボット１１ｉを制御する制御プログラムがある。CPU３１は、制御プログラムを実行することにより、駆動制御部３６を制御し、ロボット１１ｉに各種のアクションを実行させる。したがって、制御プログラムを実行するCPU３１は、ロボット１１ｉに各種のアクションを実行させるアクション制御部として機能する。
As one of the programs executed by the
なお、ロボット１１ｉが１以上の各種のアクションを実行することで、様々なタスクが実行される。 It should be noted that various tasks are executed when the robot 11 i executes one or more various actions.
メモリ３２は、CPU３１の動作上必要なデータを記憶する。
The
ストレージ３３は、CPU３１が実行するプログラムや必要なデータを記憶する。
The
カメラ３４は、CPU３１の制御に従って、画像を撮影し、その撮影により得られる撮影画像（のデータ）を、CPU３１に供給する。
The
人感センサ３５は、例えば、赤外センサ等で構成され、人を検知し、検知結果を、CPU３１に供給する。
The
駆動制御部３６は、CPU３１の制御に従い、アクチュエータ３７を制御することにより駆動する。
The
アクチュエータ３７は、例えば、モータ等であり、駆動制御部３６の制御に従って駆動する。アクチュエータ３７が駆動することにより、ロボット１１ｉは、移動や、埃等の吸引等のアクションを実行する（行う）。
The
通信部３８は、ルータ１２を経由した無線通信を行う。
The
なお、CPU３１が実行するプログラムは、ストレージ３３にあらかじめインストールしておくことができる。また、CPU３１が実行するプログラムは、フレキシブルディスク、CD-ROM(Compact Disc Read Only Memory)，MO(Magneto Optical)ディスク，DVD(Digital Versatile Disc)、磁気ディスク、半導体メモリ等のリムーバブル記録媒体から、ストレージ３３にインストールすることができる。さらに、CPU３１が実行するプログラムは、インターネット等の通信網や、テレビジョン放送等の放送網を介して、ロボット１１ｉにダウンロードし、ストレージ３３にインストールすることができる。
The program executed by the
また、ロボット１１ｉの各種の制御は、CPU３１にプログラムを実行させることにより行わせる他、専用のハードウェアにより行うことができる。
Further, various controls of the robot 11 i can be performed by causing the
＜ロボット１１ｉの処理の概要＞ <Outline of processing of robot 11 i>
図３は、ロボット１１ｉの処理の概要を説明する図である。 FIG. 3 is a diagram illustrating an outline of processing of the robot 11 i.
ロボット１１ｉは、ユーザ宅の部屋の中や部屋の間を移動し、所定のタスクを実行する。また、ロボット１１ｉは、タスクを実行するタスク実行場所としての、例えば、部屋において、その部屋にいる人の邪魔にならないようにアクション（タスク）を実行する。 The robot 11 i moves in or between rooms of the user's house and executes a predetermined task. The robot 11 i are as task execution location for executing the task, for example, in a room, to perform an action (task) so as not to interfere with the person in the room.
＜マップ生成処理＞ <Map generation process>
図４は、マップ生成処理を説明する図である。 FIG. 4 is a diagram illustrating a map generation process.
図１のロボットシステムでは、ロボット１１ｉが、ユーザ宅の部屋の中や部屋の間を、スムーズに移動するため、ユーザ宅全体の２次元のマップである全体マップを生成するマップ生成処理が行われる。 In the robot system of FIG. 1, in order for the robot 11 i to move smoothly in and between rooms of the user's house, a map generation process for generating an entire map, which is a two-dimensional map of the entire user's house, is performed. It is said.
マップ生成処理では、ロボット１１ｉは、移動しながら、カメラ３４（図２）で撮影を行い、CPU３１は、カメラ３４の撮影により得られる撮影画像を用いて、例えば、SLAM（Simultaneously Localization and Mapping）により３次元（空間）マップを生成する。３次元マップには、高さ情報が含まれるため、家具なのか天井まで続く壁なのかを把握することができる。
In the map generation process, the robot 11 i shoots with the camera 34 (FIG. 2) while moving, and the
ロボット１１ｉ（のCPU３１）は、３次元マップから２次元の平面マップ（部屋情報）を生成し、通信部３８及びルータ１２を介して、サーバ２１に送信する。
The robot 11 i (CPU 31) generates a two-dimensional plane map (room information) from the three-dimensional map and transmits it to the
サーバ２１は、ロボット１１１ないし１１３それぞれからの平面マップを受信し、その平面マップを用いて、全体マップを生成する。サーバ２１は、全体マップを、ロボット１１ｉに送信する。
ここで、全体マップでは、ユーザ宅の各部屋に、その部屋を特定するユニークな情報としての部屋番号#jが割り当てられる。図４の全体マップでは、ユーザ宅には、４つの部屋が存在し、左上の部屋には部屋番号#1が、左下の部屋には部屋番号#2が、右上の部屋には部屋番号#3が、右下の部屋には部屋番号#4が、それぞれ割り当てられている。以下、部屋番号#jの部屋を、部屋#jとも記載する。
Here, in the overall map, each room in the user's house is assigned a room number #j as unique information for identifying the room. In the overall map of FIG. 4, there are four rooms in the user's house,
ロボット１１ｉ（のCPU３１）は、サーバ２１からの全体マップと、SLAMで得られる自己位置とから、ユーザ宅のどの部屋（のどの位置）にいるのかを認識することができる。
The robot 11 i (CPU 31) can recognize which room (which position) the user's house is in from the whole map from the
図５は、ロボット１１ｉがサーバ２１から全体マップを取得する方法を説明する図である。
FIG. 5 is a diagram illustrating a method in which the robot 11 i acquires the entire map from the
図５のＡは、ロボット１１ｉが全体マップを取得する第１の取得方法を示している。 FIG. 5A shows a first acquisition method in which the robot 11 i acquires the entire map.
図５のＡでは、ロボット１１ｉが、平面マップを、サーバ２１に送信すると、サーバ２１は、ロボット１１ｉからの平面マップを用いて、全体マップを生成（更新）する。そして、サーバ２１は、ロボット１１ｉからの平面マップを用いて生成した最新の全体マップを、ロボット１１ｉに送信する。ロボット１１ｉは、以上のように、サーバ２１から、平面マップの送信に対する応答（返信）として送信されてくる全体マップを受信することにより取得する。
In A of FIG. 5, when the robot 11 i transmits the plane map to the
図５のＢは、ロボット１１ｉが全体マップを取得する第２の取得方法を示している。 FIG. 5B shows a second acquisition method in which the robot 11 i acquires the entire map.
図５のＢでは、ロボット１１ｉは、定期的に、全体マップを要求する全体マップ要求を、サーバ２１に送信する。サーバ２１は、ロボット１１ｉからの全体マップ要求に応じて、最新の全体マップを、ロボット１１ｉに送信する。ロボット１１ｉは、以上のように、サーバ２１から、全体マップ要求に対する応答として送信されてくる全体マップを受信することにより取得する。
In FIG. 5B, the robot 11i periodically transmits an overall map request requesting an overall map to the
＜ロボット１１ｉの状態の遷移＞ <Transition of state of robot 11 i>
図６は、ロボット１１ｉの状態の遷移を示す状態遷移図である。 FIG. 6 is a state transition diagram showing the state transition of the robot 11 i.
例えば、ロボット１１ｉは、電源がオンにされると、タスクを停止した停止状態ST1になる。 For example, when the power is turned on, the robot 11 i enters the stopped state ST1 in which the task is stopped.
停止状態ST1では、ロボット１１ｉは、タスクを停止した状態になる。停止状態ST1では、ロボット１１ｉは、未実行又は停止状態のタスクがあるかどうかを判定する。 In the stopped state ST1, the robot 11 i is in a state in which the task is stopped. In stop state ST1, the robot 11 i determines whether there is an unexecuted or stopped state tasks.
未実行のタスク及び停止状態のタスクのいずれもない場合、停止状態ST1のロボット１１ｉは、停止状態ST1を維持する。 If there is neither an unexecuted task nor a stopped task, the robot 11 i in the stopped state ST1 maintains the stopped state ST1.
未実行又は停止状態のタスクがある場合、ロボット１１ｉは、未実行のタスク及び停止状態のタスクの中のいずれかのタスクを実行することを決定し、停止状態ST1から準備状態ST2に遷移する。 If there is an unexecuted or stopped task, the robot 11 i decides to execute one of the unexecuted task and the stopped task, and transitions from the stopped state ST1 to the prepared state ST2. ..
準備状態ST2では、ロボット１１ｉは、後述する人テーブルを参照することにより、停止状態ST1で実行することを決定したタスクを実行するタスク実行場所に、人がいるかどうかを判定する。 In ready state ST2, the robot 11 i refers to the person table described later, the task execution location for executing the task has decided to run in the stop state ST1, determines whether there is a person.
タスク実行場所に人がいる場合、ロボット１１ｉは、停止状態ST1に遷移する。 When there is a person at the task execution location, the robot 11 i transitions to the stopped state ST1.
タスク実行場所に人がいない場合、ロボット１１ｉは、準備状態ST2からタスク実行状態ST3に遷移し、タスク実行場所に移動する。そして、ロボット１１ｉは、タスク実行場所において、タスクを実行する。 If the task execution location no one, the robot 11 i transitions from the ready state ST2 to the task execution state ST3, moves to task execution location. Then, the robot 11 i executes the task at the task execution location.
タスク実行状態ST3では、ロボット１１ｉは、タスク実行場所で人が検出されたかどうかを判定する。 At task execution state ST3, the robot 11 i determines whether a human in the task execution location is detected.
タスク実行状態ST3において、タスク実行場所で人が検出されなかった場合、ロボット１１ｉは、タスク実行状態ST3からタスク確認状態ST4に遷移し、タスクが終了（完了）したかどうかを判定する。 In task execution state ST3, if a person in the task execution location is not detected, the robot 11 i transitions from the task execution state ST3 to the task confirmation state ST4, determines whether the task has been completed (finished).
タスクが終了した場合、ロボット１１ｉは、タスク確認状態ST4から停止状態ST1に遷移する。 When the task is completed, the robot 11 i transitions from the task confirmation state ST4 to the stopped state ST1.
タスクが終了していない場合、ロボット１１ｉは、タスク確認状態ST4からタスク実行状態ST3に遷移する。 If the task is not finished, the robot 11 i changes from the task confirmation state ST4 to the task execution state ST3.
そして、タスク実行状態ST3において、タスク実行場所で人が検出された場合、ロボット１１ｉは、タスク実行状態ST3からプロファイル確認状態ST5に遷移し、プロファイル内のいずれかのアクション実行条件が満たされるかどうかを判定する。 Then, if the task execution state ST3, if a person is detected in task execution location, the robot 11 i transitions from the task execution state ST3 to profile confirmation state ST5, any action execution conditions in the profile are met Judge whether or not.
ここで、プロファイルには、ロボット１１ｉがタスクを実行するタスク実行場所と、タスク実行場所にいる人と、タスク実行場所でのイベントに関する条件とを含むアクション実行条件と、ロボット１１ｉが実行するアクションとが対応付けられている。 Here, the profile includes an action execution condition including a task execution location where the robot 11 i executes a task, a person at the task execution location, and a condition related to an event at the task execution location, and the robot 11 i executes the task. It is associated with an action.
プロファイルにおいて、アクション実行条件に対応付けられたアクションとしては、例えば、停止状態ST1になることや、スリープ状態ST6になることがある。 In the profile, the action associated with the action execution condition may be, for example, a stopped state ST1 or a sleep state ST6.
プロファイル内のいずれのアクション実行条件も満たされない場合、ロボット１１ｉは、プロファイル確認状態ST5からタスク実行状態ST3に遷移する。 If none of the action execution conditions in the profile are satisfied, the robot 11 i transitions from the profile confirmation state ST5 to the task execution state ST3.
プロファイル内の、「スリープ」（スリープ状態ST6になること）に対応付けられたアクション実行条件が満たされる場合、ロボット１１ｉは、プロファイル確認状態ST5からスリープ状態ST6に遷移する。 When the action execution condition associated with "sleep" (becoming in sleep state ST6) in the profile is satisfied, the robot 11 i transitions from the profile confirmation state ST5 to the sleep state ST6.
スリープ状態ST6では、ロボット１１ｉは、タスクを一時停止し、スリープする。 In the sleep state ST6, the robot 11 i pauses the task and sleeps.
スリープ状態ST6では、ロボット１１ｉは、プロファイル確認状態ST5と同様に、プロファイル内のいずれかのアクション実行条件が満たされるかどうかを判定する。 In the sleep state ST6, the robot 11 i, like the profile confirmation state ST5, determines whether any of the action execution condition for the profile is met.
そして、スリープ状態ST6において、「スリープ」に対応付けられたアクション実行条件が満たされる限り、ロボット１１ｉは、スリープ状態ST6を維持する。 Then, in the sleep state ST6, as long as the action execution condition associated with the "sleep" is satisfied, the robot 11 i maintains the sleep state ST6.
また、スリープ状態ST6において、プロファイル内のいずれのアクション実行条件も満たされない場合、ロボット１１ｉは、プロファイル確認状態ST5からタスク実行状態ST3に遷移する。 Further, in the sleep state ST6, if not satisfy any of the action execution condition for the profile, the robot 11 i changes from the profile confirmation state ST5 to the task execution state ST3.
プロファイル確認状態ST5、又は、スリープ状態ST6において、プロファイル内の、「停止」（停止状態ST1になること）に対応付けられたアクション実行条件が満たされる場合、ロボット１１ｉは、プロファイル確認状態ST5、又は、スリープ状態ST6から停止状態ST1に遷移する。 In the profile confirmation state ST5 or the sleep state ST6, when the action execution condition associated with "stop" (becomes the stop state ST1) in the profile is satisfied, the robot 11 i enters the profile confirmation state ST5, Alternatively, the sleep state ST6 transitions to the stopped state ST1.
以上のように、ロボット１１ｉは、スリープ状態ST6において、プロファイル内のいずれのアクション実行条件も満たされない場合、プロファイル確認状態ST5からタスク実行状態ST3に遷移する。したがって、「スリープ」に対応付けられたアクション実行条件が満たされることにより、スリープ状態ST6になった場合、その「スリープ」に対応付けられたアクション実行条件が満たされなくなると、ロボット１１ｉは、タスク実行状態ST3に遷移し、スリープ状態ST6になる前に実行していたタスクを再開する。 As described above, the robot 11 i is in the sleep state ST6, if not satisfy any of the action execution conditions in the profile, a transition from the profile confirmation state ST5 to the task execution state ST3. Therefore, when the action execution condition associated with "sleep" is satisfied and the sleep state ST6 is entered, the robot 11 i will not be satisfied with the action execution condition associated with the "sleep". Transitions to the task execution state ST3 and resumes the task that was being executed before the sleep state ST6.
一方、停止状態ST1になると、ロボット１１ｉは、未実行のタスク及び停止状態のタスクの中のいずれかのタスクを実行することを決定するので、停止状態ST1になる前に実行していたタスクを行うとは限らない。 On the other hand, when the stopped state ST1 is reached, the robot 11 i decides to execute one of the unexecuted tasks and the stopped state tasks, so that the tasks executed before the stopped state ST1 is reached. Is not always done.
＜サーバ２１に記憶されるテーブル＞
<Table stored in
図７は、サーバ２１に記憶される人テーブルの例を示す図である。
FIG. 7 is a diagram showing an example of a person table stored in the
ここで、ロボットシステムにおいて、サーバ２１は、人テーブル、プロファイルテーブル、及び、機器テーブル、及び、タスクテーブルを記憶する。
Here, in the robot system, the
人テーブルには、全体マップで部屋番号が割り当てられたユーザ宅の各部屋について、部屋#jにいる人と、更新日時とが、部屋番号#jと対応付けて登録される。 In the person table, for each room of the user's house to which the room number is assigned in the whole map, the person in room #j and the update date and time are registered in association with the room number #j.
図７では、部屋番号#1に、部屋#1にいる人を表す人物ID=1と、更新日時2018/03/24/12:35とが対応付けられている。部屋番号#1に、部屋#1にいる人を表す人物ID=1と、更新日時2018/03/24/12:35とが対応付けられたレコードは、部屋#1に、人物ID=1で特定される人がいること、及び、そのレコードが更新された日時が、2018年3月24日の12時35分であることを表す。
In FIG. 7, the
また、図７では、部屋番号#2に、部屋#2にいる人が「なし」であることと、更新日時2018/03/24/09:10とが対応付けられている。部屋番号#2に、部屋#2にいる人が「なし」であることと、更新日時2018/03/24/09:10とが対応付けられたレコードは、部屋#2に、人がいないこと、及び、そのレコードが登録された日時が、2018年3月24日の9時10分であることを表す。
Further, in FIG. 7, the
ここで、CPU３１（図２）が実行するプログラムの中には、顔認識を行う顔認識プログラムがある。顔認識プログラムでは、顔認識の対象となる顔に関する顔情報が、顔認識用辞書に、あらかじめ登録され、その顔認識用辞書を参照して、顔認識が行われる。ここで、顔認識用辞書は、ストレージ３３（図２）に記憶される。 Here, among the programs executed by the CPU 31 (FIG. 2), there is a face recognition program that performs face recognition. In the face recognition program, face information related to the face to be face recognition is registered in advance in the face recognition dictionary, and face recognition is performed by referring to the face recognition dictionary. Here, the face recognition dictionary is stored in the storage 33 (FIG. 2).
顔認識用辞書において、顔情報は、その顔情報の顔の人を特定するユニークな人物ID(Identification)と対応付けて登録される。 In the face recognition dictionary, face information is registered in association with a unique person ID (Identification) that identifies a person with a face in the face information.
そして、顔認識プログラムは、顔認識用辞書に顔情報が登録されている顔が認識（検出）された場合、その顔情報に対応付けられている人物IDを、顔認識結果として出力する。また、顔認識プログラムは、顔認識用辞書に顔情報が登録されていない顔が認識（検出）された場合、顔認識用辞書に登録されていない顔が検出された旨を、顔認識結果として出力する。 Then, when the face whose face information is registered in the face recognition dictionary is recognized (detected), the face recognition program outputs the person ID associated with the face information as the face recognition result. In addition, the face recognition program determines that when a face whose face information is not registered in the face recognition dictionary is recognized (detected), a face not registered in the face recognition dictionary is detected as a face recognition result. Output.
ロボット１１ｉは、そのロボット１１ｉがいる部屋#jに人がいる場合、顔認識を行って、その顔認識の顔認識結果と、ロボット１１ｉがいる部屋#jの部屋番号#jとを、人テーブルの更新を要求する人テーブル更新要求とともに、サーバ２１に送信する。
Robot 11 i, if there are people in the room #j there are the robot 11 i, by performing face recognition, and face recognition result of the face recognition, and the room number #j of the room #j you have a robot 11 i , Requests the update of the person table, and sends the request to the
図８は、人テーブルの更新の処理を説明する図である。 FIG. 8 is a diagram illustrating a process of updating the person table.
人テーブルの更新（生成）は、ロボット１１ｉからの要求に応じて、サーバ２１が行う。
The
ロボット１１ｉは、そのロボット１１ｉがいる部屋#jに人がいる場合、顔認識を行って、その顔認識の顔認識結果と、ロボット１１ｉがいる部屋#jの部屋番号#jとを、人テーブル更新要求とともに、サーバ２１に送信する。
Robot 11 i, if there are people in the room #j there are the robot 11 i, by performing face recognition, and face recognition result of the face recognition, and the room number #j of the room #j you have a robot 11 i , Along with the person table update request, it is transmitted to the
例えば、ロボット１１ｉが、部屋#jで、掃除を行うタスクを実行している場合に、人が、部屋#jに入ってきたとき、人感センサ３５によって、人（の体温）が検知され、その検知の検知結果として、人感センサ３５は、CPU３１に割り込みを入れる。
For example, when the robot 11 i is executing the task of cleaning in the room #j, when a person enters the room #j, the
CPU３１は、人感センサ３５からの割り込みをトリガとして、カメラ３４で撮影された撮影画像を、メモリ３２に読み込み、その撮影画像を対象に、ストレージ３３に記憶された顔認識用辞書を用いて、顔認識を行う。
The
そして、CPU３１は、顔認識の顔認識結果と、ロボット１１ｉがいる部屋#jの部屋番号#jとを、人テーブル更新要求とともに、通信部３８からサーバ２１に送信させる。
Then,
図８では、ロボット１１ｉからサーバ２１に対して、顔認識結果として、人物ID=1が送信され、ロボット１１ｉがいる部屋#jの部屋番号#jとして、部屋番号#1が送信されている。
In Figure 8, the
なお、ロボット１１ｉは、そのロボット１１ｉがいる部屋#jで人が検知されない場合、部屋#jに人がいないことと、ロボット１１ｉがいる部屋#jの部屋番号#jとを、人テーブル更新要求とともに、サーバ２１に送信する。
It should be noted that the robot 11 i, when the robot 11 i is not detected a person in the room #j you are, and that there are no people in the room #j, and the room number #j of the room #j you have a robot 11 i, people It is transmitted to the
サーバ２１は、ロボット１１ｉから人テーブル更新要求を受信すると、その人テーブル更新要求に応じて、人テーブルを更新する。
When the
図９は、ロボット１１ｉからの人テーブル更新要求を受信したサーバ２１での人テーブルの更新の例を示す図である。
FIG. 9 is a diagram showing an example of updating the human table on the
いま、ユーザ宅の部屋#1ないし#4のいずれにも人がいないこと「なし」が、人テーブルに登録されている状態で、図８説明したように、ロボット１１ｉがサーバ２１に対して、人物ID=1と部屋番号#1とを、人テーブル更新要求とともに送信したとする。
Now, with the fact that there are no people in any of the
この場合、サーバ２１は、図９に示すように、部屋番号#1に、人がいないこと「なし」が対応付けられているレコードを、部屋番号#1に、部屋#1にいる人を表す人物ID=1が対応付けられたレコードに更新する。
In this case, as shown in FIG. 9, the
さらに、サーバ２１は、更新後のレコードの更新日時を更新する。
Further, the
サーバ２１は、以上のような人テーブルを記憶するので、ロボット１１ｉは、サーバ２１にアクセスして、人テーブルを参照することにより、部屋#jの人の有無や、人がいる場合に誰がいるのかを、部屋#jに移動しなくても（部屋#jにいなくても）、認識することができる。なお、ロボット１１ｉは、人を検出するたびに、サーバ２１に、人テーブル更新要求を送信する。また、サーバー２１は、人テーブルのレコードのうちの、最終更新から一定時間経過した部屋#jのレコードについては、その部屋#jにいる人を表す人物ID（例えば、図１０の人物ID=1）を削除することができる。
Since the
図１０は、サーバ２１に記憶されるプロファイルテーブルの例を示す図である。
FIG. 10 is a diagram showing an example of a profile table stored in the
プロファイルテーブルには、プロファイルが登録される。 Profiles are registered in the profile table.
プロファイルは、プロファイルIDと、アクション実行条件と、そのアクション実行条件が満たされるときにロボット１１ｉが実行するアクションとが対応付けられて構成される。 Profile, a profile ID, the action execution condition, constituted by the association and actions that the robot 11 i is executed when the action executing condition is satisfied.
プロファイルIDは、プロファイルを特定する情報である。 The profile ID is information that identifies the profile.
アクション実行条件は、ロボット１１ｉがタスクを実行するタスク実行場所、タスク実行場所にいる人、及び、タスク実行場所でのイベントに関する条件を少なくとも含む。図１０では、アクション実行条件は、タスク実行場所、人、及び、イベントに関する条件の他に、時刻に関する条件を含んでいる。 Action execution condition includes task execution place robot 11 i executes a task, people in the task execution location, and the conditions relating to events in the task execution location at least. In FIG. 10, the action execution condition includes a condition related to time in addition to a condition related to a task execution location, a person, and an event.
図１０において、タスク実行場所としては、部屋#jを特定する部屋番号#jが採用されて、タスク実行場所にいる人としては、人を特定する人物ID、及び、任意の人を表すAnyが採用されている。 In FIG. 10, the room number #j that identifies the room #j is adopted as the task execution location, and the person ID that identifies the person and Any that represents an arbitrary person are used as the person at the task execution location. It has been adopted.
図１０において、プロファイルID=1に対応付けられているアクション実行条件としての人「Any」、時刻「Any」、タスク実行場所「１」、及び、イベント「機器ID=1の電源がON」は、任意の人が任意の時刻（時間帯）に、部屋#1にいて、機器ID=1の機器の電源がONであることを表す。
In FIG. 10, the person "Any", the time "Any", the task execution location "1", and the event "the power of the device ID = 1 is turned on" are the action execution conditions associated with the profile ID = 1. , Indicates that an arbitrary person is in
ここで、機器IDは、例えば、エージェント１３やTV１４等のユーザ宅の機器を特定するユニークな情報である。機器IDは、後述する機器テーブルに機器が登録されるときに、機器に割り当てられる。
Here, the device ID is unique information that identifies a device at the user's home, such as an
プロファイルID=1に対応付けられているアクション「スリープ」は、ロボット１１ｉがスリープ状態(ST6)になることを表す。 The action “sleep” associated with profile ID = 1 indicates that the robot 11 i goes into the sleep state (ST6).
したがって、プロファイルID=1のプロファイルによれば、ロボット１１ｉがタスク実行場所としての部屋#1にいる場合に、任意の人が任意の時刻に、部屋#1にいて、機器ID=1の機器の電源がONであることが満たされるとき、ロボット１１ｉはスリープ状態になる。
Therefore, according to the profile with profile ID = 1, when the robot 11 i is in the
図１０において、プロファイルID=2に対応付けられているアクション実行条件としての人「Any」、時刻「Any」、タスク実行場所「１」、及び、イベント「機器ID=1で動画ストリーミング」は、任意の人が任意の時刻に、部屋#1にいて、機器ID=1の機器が動画（ビデオ）のストリーミングを行っていることを表す。
In FIG. 10, the person “Any”, the time “Any”, the task execution location “1”, and the event “video streaming with device ID = 1” as the action execution conditions associated with the profile ID = 2 are shown. Indicates that an arbitrary person is in
プロファイルID=2に対応付けられているアクション「停止」は、ロボット１１ｉが停止状態(ST1)になることを表す。 The action "stop" associated with profile ID = 2 indicates that the robot 11 i is in the stopped state (ST1).
したがって、プロファイルID=2のプロファイルによれば、ロボット１１ｉがタスク実行場所としての部屋#1にいる場合に、任意の人が任意の時刻に、部屋#1にいて、機器ID=1の機器が動画のストリーミングを行っていることが満たされるとき、ロボット１１ｉは停止状態になる。
Therefore, according to the profile with profile ID = 2, when the robot 11 i is in the
図１０において、プロファイルID=3に対応付けられているアクション実行条件としての人「人物ID=1」、時刻「16:00-19:00」、タスク実行場所「１」、及び、イベント「Any」は、人物ID=1で特定される人が16時から19時の時間帯に、部屋#1にいて、任意のイベントが生じていることを表す。
In FIG. 10, the person “person ID = 1”, the time “16: 00-19: 00”, the task execution location “1”, and the event “Any” as the action execution conditions associated with the profile ID = 3. "" Indicates that the person specified by the person ID = 1 is in
プロファイルID=3には、アクション「停止」が対応付けられている。 The action "stop" is associated with profile ID = 3.
したがって、プロファイルID=3のプロファイルによれば、ロボット１１ｉがタスク実行場所としての部屋#1にいる場合に、人物ID=1で特定される人が16時から19時の時間帯に、部屋#1にいることが満たされるとき、ロボット１１ｉは停止状態になる。
Therefore, according to the profile with profile ID = 3, when the robot 11 i is in the
プロファイルテーブルへのプロファイルの登録については、例えば、ユーザ宅のユーザ（人）が、PC(Personal Computer)やスマートフォン等の通信機器を操作してサーバ２１にアクセスすることにより行うことができる。
Registration of a profile in the profile table can be performed, for example, by a user (person) at the user's home operating a communication device such as a PC (Personal Computer) or a smartphone to access the
また、プロファイルテーブルへのプロファイルの登録については、例えば、サーバ２１において、ユーザ宅での人の生活習慣をディープラーニング等により学習し、その学習結果に基づいて、ロボット１１ｉが、ユーザ宅の人の邪魔にならないようにアクションを行うプロファイルを生成して、プロファイルテーブルに登録することができる。
Regarding the registration of the profile in the profile table, for example, on the
図１１は、サーバ２１に記憶される機器テーブルの例を示す図である。
FIG. 11 is a diagram showing an example of a device table stored in the
機器テーブルには、ユーザ宅にある通信可能な機器が登録される。 In the device table, communicable devices in the user's home are registered.
すなわち、機器テーブルには、機器ID、機器種別、部屋番号、及び、IP(Internet Protocol)アドレスが対応付けられて登録される。 That is, the device ID, the device type, the room number, and the IP (Internet Protocol) address are associated and registered in the device table.
機器IDは、ユーザ宅にある機器を特定するユニークな情報で、機器テーブルに機器を登録するときに、サーバ２１によって割り当てられる。
The device ID is unique information that identifies the device in the user's home, and is assigned by the
機器種別は、機器IDで特定される機器の種別（種類）を表す。 The device type represents the type (type) of the device specified by the device ID.
部屋番号は、機器IDで特定される機器が設置された部屋#jの部屋番号#jである。 The room number is the room number #j of the room #j in which the device specified by the device ID is installed.
IPアドレスは、機器IDで特定される機器に割り当てられたIPアドレスを表す。なお、機器テーブルには、IPアドレスに代えて、機器IDで特定される機器と通信するのに必要な任意の情報を登録することができる。 The IP address represents the IP address assigned to the device specified by the device ID. In the device table, instead of the IP address, arbitrary information necessary for communicating with the device specified by the device ID can be registered.
機器テーブルへの機器の登録については、例えば、プロファイルテーブルへのプロファイルの登録と同様に、ユーザ宅のユーザが、PC等の通信機器を操作してサーバ２１にアクセスすることにより行うことができる。
The registration of the device in the device table can be performed by, for example, the user at the user's home operating a communication device such as a PC to access the
図１２は、サーバ２１に記憶されるタスクテーブルの例を示す図である。
FIG. 12 is a diagram showing an example of a task table stored in the
タスクテーブルには、ロボット１１ｉが行うタスクに関する情報が登録される。 Information about the task performed by the robot 11i is registered in the task table.
タスクテーブルには、ロボットID、部屋番号、タスクID、タスク状態、及び、要因が登録される。 The robot ID, room number, task ID, task status, and factor are registered in the task table.
ロボットIDは、タスクに割り当てられたロボット１１ｉ、すなわち、タスクを実行する（している）ロボット１１ｉを特定するユニークな情報である。ここでは、ロボットIDとして、ロボット１１ｉの符号のサフィックスｉを採用することとする。 Robot ID, the robot 11 i assigned to the task, i.e., a unique information identifying the perform tasks (are) the robot 11 i. Here, as the robot ID, and the adoption of the suffix i of the code of the robot 11 i.
部屋番号は、タスクを実行するタスク実行場所としての部屋#jの部屋番号#jである。 The room number is the room number #j of the room #j as the task execution location for executing the task.
タスクIDは、タスクを特定するユニークな情報である。 The task ID is unique information that identifies the task.
タスク状態は、タスクの状態を表す。タスク状態には、例えば、未実行、実行中、一時停止中、停止中、及び、完了がある。 The task state represents the state of the task. Task states include, for example, unexecuted, running, paused, stopped, and completed.
未実行は、タスクがまだ実行されていない状態であることを表し、実行中は、タスクがいずれかのロボット１１ｉによって現に実行されている状態を表す。一時停止中は、開始されたタスクが途中で一時停止された状態を表し、停止中は、開始されたタスクが途中で停止された状態を表す。完了は、タスクが完了した状態を表す。 Is not executed, indicates that the task is in the state it is not already running, running, it represents the state being executed currently by the task either of the robot 11 i. During the pause, the started task is paused in the middle, and during the pause, the started task is stopped in the middle. Completion represents the state in which the task has been completed.
ここで、タスクは、そのタスクを行っていた（実行していた）ロボット１１ｉがスリープ状態になった場合に一時停止中になる。一時停止中のタスクについては、ロボット１１ｉがスリープ状態からタスク実行状態(ST3)に回復した場合に、一時停止中のタスクの続きを行うことができる。すなわち、スリープ状態になったロボット１１ｉは、スリープ状態から回復した場合に、スリープ状態になる前に行っていたタスクを再開することができる。 Here, the task is suspended when the robot 11 i that is performing (executing) the task goes to sleep. Regarding the suspended task, when the robot 11 i recovers from the sleep state to the task execution state (ST3), the suspended task can be continued. That is, when the robot 11 i that has entered the sleep state recovers from the sleep state, it can resume the task that was performed before the sleep state.
また、タスクは、そのタスクを行っていたロボット１１ｉが停止状態になった場合に停止中になる。停止中のタスクについては、タスクを実行可能な状態（停止状態）の任意のロボットが停止中のタスクの続きを行うことができる。 Further, the task is stopped when the robot 11 i performing the task is stopped. For a stopped task, any robot in a state in which the task can be executed (stopped state) can continue the stopped task.
要因には、タスク状態が停止中又は一時停止中である場合に、その停止中又は一時停止中となる要因となったアクション実行条件（プロファイル）のプロファイルIDが登録される。 When the task state is stopped or suspended, the profile ID of the action execution condition (profile) that caused the task state to be stopped or suspended is registered as the factor.
タスクテーブルにおいて、部屋番号及びタスクIDの登録については、例えば、プロファイルテーブルへのプロファイルの登録と同様に、ユーザ宅のユーザが、PC等の通信機器を操作してサーバ２１にアクセスすることにより行うことができる。
In the task table, the room number and the task ID are registered, for example, by the user at the user's home operating a communication device such as a PC to access the
タスクテーブルにおいて、ロボットID、タスク状態、及び、要因の登録については、サーバ２１が、ロボット１１ｉから送信されてくる情報に応じて行うことができる。
In the task table, the robot ID, the task state, and the factor can be registered by the
以下、図１のロボットシステムの処理の具体例を説明する。 Hereinafter, a specific example of the processing of the robot system of FIG. 1 will be described.
＜第１の具体例＞ <First specific example>
図１３は、ロボットシステムの処理の第１の具体例を説明する図である。 FIG. 13 is a diagram illustrating a first specific example of processing of the robot system.
すなわち、図１３は、掃除タスクを実行しているロボット１１ｉが、掃除タスクを一時停止して、スリープ状態になる場合のロボット１１ｉの処理の例を説明するフローチャートである。 That is, FIG. 13, the robot 11 i running cleaning task, to stop cleaning task temporarily is a flowchart illustrating an example of processing of the robot 11 i when going to sleep.
ロボット１１ｉは、サーバ２１と通信することにより、停止中又は未実行のタスクを要求する。サーバ２１は、ロボット１１ｉからの要求に応じて、タスクテーブル（図１２）を参照し、停止中又は未実行のタスクのタスクIDと、そのタスクのタスク実行場所としての部屋番号#jを、ロボット１１ｉに送信する。
The robot 11 i requests a stopped or unexecuted task by communicating with the
ロボット１１ｉは、所定のアルゴリズムに従って、サーバ２１からタスクIDが送信されてきたタスクの中から、ロボット１１ｉが実行する実行対象のタスクを決定する。ロボット１１ｉは、タスクテーブルにおける実行対象のタスクのタスク状態とロボットIDとを変更するように、サーバ２１に要求する。
The robot 11 i determines the task to be executed by the robot 11 i from the tasks to which the task ID has been transmitted from the
サーバ２１は、ロボット１１ｉからの要求に応じて、タスクテーブル（図１２）の実行対象のタスクのタスクIDに対応付けられたタスク状態を、実行中に変更するとともに、そのタスクIDに対応付けられたロボットIDを、ロボット１１ｉのロボットID=iに変更する。これにより、タスクがロボット１１ｉに割り当てられる。
In response to the request from the robot 11i , the
また、ロボット１１ｉは、実行対象のタスクのタスク実行場所としての部屋番号#jの部屋#jに移動し、ステップＳ１０１において、その部屋#jで、実行対象のタスクを行う（開始する）。 Further, the robot 11 i moves to the room #j of the room number #j as the task execution location of the task to be executed, and in step S101, performs (starts) the task to be executed in the room #j.
ここで、実行対象のタスクが、例えば、掃除を行う掃除タスクであるとすると、ロボット１１ｉは、ステップＳ１０１において、掃除タスクを行う（実行する）。 Here, the execution target task, for example, when a cleaning tasks to cleaning, the robot 11 i, in step S101, (run) performing cleaning tasks.
そして、処理は、ステップＳ１０１からステップＳ１０２に進み、ロボット１１ｉ（のCPU３１）は、人感センサ３５から割り込みがあったかどうかを判定する。
Then, the process proceeds from step S101 to step S102, and the robot 11 i (CPU 31) determines whether or not there is an interrupt from the
ステップＳ１０２において、人感センサ３５からの割り込みがなかったと判定された場合、処理は、ステップＳ１０１に戻り、ロボット１１ｉは、掃除タスクを続行する。
If it is determined in step S102 that there is no interruption from the
また、ステップＳ１０２において、人感センサ３５からの割り込みがあったと判定された場合、すなわち、ロボット１１ｉが掃除タスクを行っている部屋#jに人がいる（入ってきた）場合、処理は、ステップＳ１０３に進む。
Further, in step S102, when it is determined that there is an interruption from the
ステップＳ１０３では、ロボット１１ｉ（のCPU３１）は、カメラ３４で撮影された撮影画像を対象に、ストレージ３３に記憶された顔認識用辞書を用いて、個人認証としての顔認識を行い（実行し）、処理は、ステップＳ１０４に進む。
In step S103, the robot 11 i (CPU 31) performs (executes) face recognition as personal authentication on the captured image taken by the
ステップＳ１０４では、ロボット１１ｉは、サーバ２１に対して、掃除タスクを実行しているタスク実行場所としての部屋#jが登録されたプロファイルを要求する。サーバ２１は、ロボット１１ｉからの要求に応じて、プロファイルテーブル（図１０）から、部屋#jが登録されたプロファイルを読み出し、ロボット１１ｉに送信する。ロボット１１ｉは、以上のようにしてサーバ２１から送信されてくるプロファイルを受信することにより取得し、処理は、ステップＳ１０４からステップＳ１０５に進む。
In step S104, the robot 11 i, to the
ここで、第１の具体例では、タスク実行場所としての部屋#jが、例えば、部屋#1であり、ロボット１１ｉが、部屋#1が登録されたプロファイルとして、例えば、少なくとも、図１０のプロファイルID=1のプロファイルを、サーバ２１から取得したとする。
Here, in the first specific example, the room #j as the task execution location is, for example, the
この場合、ステップＳ１０５では、ロボット１１ｉは、プロファイルID=1のプロファイルのアクション実行条件が満たされるかどうかを判定する。 In this case, in step S105, the robot 11 i determines whether the action execution condition for the profile ID = 1 profile is met.
ここで、プロファイルID=1のプロファイルのアクション実行条件は、図１０で説明したように、任意の人が任意の時刻に、部屋#1にいて、機器ID=1の機器の電源がONであることである。
Here, as described in FIG. 10, the action execution condition of the profile with profile ID = 1 is that an arbitrary person is in
いまの場合、人感センサ３５から割り込みがあったので、プロファイルID=1の（プロファイルの）アクション実行条件のうちの、任意の人が任意の時刻に、部屋#1にいることは満たされる。
In this case, since there is an interrupt from the
そこで、ステップＳ１０５では、残りのアクション実行条件、すなわち、機器ID=1の機器の電源がONである（というイベントが生じたことが満たされる）かどうかが判定される。 Therefore, in step S105, it is determined whether or not the remaining action execution condition, that is, whether or not the power of the device with device ID = 1 is ON (the occurrence of the event is satisfied).
すなわち、ロボット１１ｉは、機器ID=1の機器の電源の状態を取得するため、機器ID=1の機器のIPアドレスを、サーバ２１に要求する。サーバ２１は、ロボット１１ｉの要求に応じて、機器テーブル（図１１）に登録されている機器ID=1の機器のIPアドレスを、ロボット１１ｉに送信する。
That is, the robot 11i requests the
ここで、図１１の機器テーブルによれば、機器ID=1の機器は、TV１４であり、ロボット１１ｉが掃除タスクを行っている部屋#1に設置されている。
Here, according to the equipment table of FIG. 11, the equipment with the equipment ID = 1 is the
ロボット１１ｉは、サーバ２１から送信されてくる機器ID=1の機器のIPアドレスを受信する。そして、ロボット１１ｉは、機器ID=1の機器のIPアドレスを用いて、機器ID=1の機器としてのTV１４の電源の状態を取得する。
The robot 11 i receives the IP address of the device with the device ID = 1 transmitted from the
TV１４の電源の状態を取得する方法としては、例えば、TV１４がHTTP(Hyper Text Transfer Protocol)サーバとして動作する場合には、ロボット１１ｉからTV１４の電源の状態の情報の取得を要求するHTTPリクエストを送信し、TV１４が、ロボット１１ｉからのHTTPリクエストに応じて、TV１４の電源の状態がON又はOFFになっていることを、HTTPレスポンスで返す方法を採用することができる。
As a method for obtaining the power state of the
その他、TV１４の電源の状態を取得する方法としては、例えば、エージェント（例えば、グーグル社のGoogle Home等）が、HDMI（登録商標）(High-Definition Multimedia Interface)ドングル（例えば、グーグル社のchromecast等）を経由して、HDMI CEC(Consumer Electronics Control)で、TVの電源の状態を取得する方法を採用することができる。例えば、エージェント１３が、上述のようにして、TV１４の電源の状態を取得する場合、ロボット１１ｉは、エージェント１３を経由して、TV１４の電源の状態を取得することができる。
In addition, as a method of acquiring the power status of the
ステップＳ１０５において、機器ID=1の機器であるTV１４の電源がONでないと判定された場合、すなわち、プロファイルID=1のプロファイルのアクション実行条件が満たされない場合、処理は、ステップＳ１０１に戻り、以下、同様の処理が繰り返される。この場合、ロボット１１ｉは、掃除タスクを続行する。
In step S105, if it is determined that the power of the
一方、ステップＳ１０５において、機器ID=1の機器であるTV１４の電源がONであると判定された場合、すなわち、プロファイルID=1のプロファイルのアクション実行条件が満たされる場合、処理は、ステップＳ１０６に進む。
On the other hand, in step S105, when it is determined that the power of the
ステップＳ１０６では、ロボット１１ｉは、プロファイルID=1のプロファイルのアクション実行条件に対応付けられているアクションを行う。すなわち、ロボット１１ｉは、掃除タスクを一時停止し、スリープ状態になる。さらに、ロボット１１ｉは、タスクテーブル（図１２）において、ロボット１１ｉのロボットID=iが登録されている掃除タスクのタスク状態を、一時停止中に変更するように、サーバ２１に要求する。サーバ２１は、ロボット１１ｉからの要求に応じて、タスクテーブルの掃除タスクのタスク状態を、一時停止中に変更する。
In step S106, the robot 11 i performs the action associated with the action execution condition for the profile ID = 1 profile. That is, the robot 11 i suspends the cleaning task and goes to sleep. Further, the robot 11 i, in the task table (Figure 12), the task state of the cleaning task robot ID = i of the robot 11 i is registered, to change during pause requests the
その後、処理は、ステップＳ１０６からステップＳ１０２に戻り、以下、同様の処理が繰り返される。 After that, the process returns from step S106 to step S102, and the same process is repeated thereafter.
したがって、ロボット１１ｉが、掃除タスクを行っていた部屋#1でスリープ状態になった後は、ステップＳ１０２及びＳ１０５の処理が繰り返されることにより、プロファイルID=1のアクション実行条件が満たされることが定期的に確認される。
Therefore, after the robot 11 i goes to sleep in the
そして、プロファイルID=1のアクション実行条件が満たされる間、ロボット１１ｉは、スリープ状態を維持する。 Then, the robot 11 i maintains the sleep state while the action execution condition of profile ID = 1 is satisfied.
プロファイルID=1のアクション実行条件が満たされる場合、すなわち、任意の人が任意の時刻に、ロボット１１ｉが掃除タスクを実行する部屋#1にいて、その部屋#1に設置された機器ID=1の機器であるTV１４の電源がONである場合、部屋#1において、任意の人（誰か）が、TV１４で番組を視聴していると推測される。したがって、プロファイルID=1のアクション実行条件が満たされる場合に、ロボット１１ｉがスリープ状態になることで、ロボット１１ｉがタスクを行うことにより生じる音等のノイズが、部屋#1での任意の人の番組の視聴を妨げることを防止することができる。
If the profile ID = 1 of the action execution condition is satisfied, i.e., at any time any human, the robot 11 i performs the cleaning
ここで、処理が、ステップＳ１０６からステップＳ１０２に戻り、その後、ステップＳ１０２において、人感センサ３５からの割り込みがなかったと判定されるか、又は、ステップＳ１０５において、機器ID=1の機器であるTV１４の電源がONでないと判定された場合、すなわち、プロファイルID=1のプロファイルのアクション実行条件が満たされなくなった場合、処理は、ステップＳ１０１に戻る。
Here, the process returns from step S106 to step S102, and then in step S102, it is determined that there was no interruption from the
この場合、ステップＳ１０１では、ロボット１１ｉは、スリープ状態から（タスク実行状態に）復帰し、一時停止中の掃除タスクの続きを開始（再開）する。 In this case, in step S101, the robot 11 i returns from the sleep state (to the task execution state) and starts (resumes) the continuation of the suspended cleaning task.
さらに、この場合、ロボット１１ｉは、ロボット１１ｉのロボットID=iが登録されている掃除タスクのタスク状態を、実行中に変更するように、サーバ２１に要求する。サーバ２１は、ロボット１１ｉからの要求に応じて、タスクテーブル（図１２）の掃除タスクのタスク状態を、実行中に変更する。
Further, in this case, the robot 11 i requests the
以上のように、第１の具体例では、任意の人が任意の時刻に、ロボット１１ｉが掃除タスクを実行する部屋#1にいて、その部屋#1に設置された機器ID=1の機器であるTV１４の電源がONであるというイベントが生じるプロファイルID=1のアクション実行条件が満たされた場合に、ロボット１１ｉは、掃除タスクを一時停止して、スリープ状態になる。
As described above, in the first specific example, the device ID = 1 installed in the
したがって、第１の具体例では、ロボット１１ｉが掃除タスクを行う部屋#1に、任意の人がいても、機器ID=1の機器であるTV１４の電源がONであるというイベントが生じない限り、プロファイルID=1のアクション実行条件が満たされないので、ロボット１１ｉは、掃除タスクを一時停止しない。
Therefore, in the first specific example, even if there is an arbitrary person in the room # 1 where the robot 11 i performs the cleaning task, unless an event occurs that the power of the
これにより、部屋#1に人が入ってきたが、その人が、すぐに用事を済ませて、部屋#1から出て行ったような場合には、ロボット１１ｉは、掃除タスクを実行し続ける。したがって、ロボット１１ｉは、効率的にタスクを実行することができる。
As a result, if a person enters
すなわち、人が、数秒間等の短時間の用事で部屋#1に出入りしただけで、部屋#1に入った人の邪魔にならないように、ロボット１１ｉが部屋#1での掃除タスクを一時停止することがないので、ロボット１１ｉの稼働効率を向上させることができる。
That is, the robot 11 i temporarily suspends the cleaning task in
また、人が、数秒間等の短時間の用事で部屋#1に出入りしただけで、部屋#1に入った人の邪魔にならないように、ロボット１１ｉが部屋#1での掃除タスクを停止して、部屋#1から移動することもない。したがって、人が、数秒間等の短時間の用事で部屋#1に入っただけで、ロボット１１ｉが部屋#1から移動することにより、部屋#1に入ってきた人に煩わしさを感じさせることを防止することができる。
In addition, the robot 11 i stops the cleaning task in
図１４は、図１３の第１の具体例でのロボット１１ｉ、TV２１、及び、サーバ２１それぞれの間のやりとりの例を説明する図である。
FIG. 14 is a diagram illustrating an example of interaction between the robot 11 i , the
ステップＳ１１１において、図１３で説明したように、部屋#1で掃除タスクを開始したロボット１１ｉは、部屋#1（の部屋番号#1）が登録されたプロファイルを、サーバ２１に要求する。
In step S111, as described with reference to FIG. 13, the robot 11 starts cleaning tasks in
ステップＳ１２１において、サーバ２１は、ロボット１１ｉからの要求に応じて、プロファイルテーブル（図１０）から、部屋#1が登録されたプロファイル、すなわち、例えば、図１０のプロファイルID=1のプロファイルを読み出し、ロボット１１ｉに送信する。
In step S121, the
ステップＳ１１２において、ロボット１１ｉは、プロファイルID=1のプロファイルのイベント（に関する条件）に記述されている機器ID=1の機器であるTV１４のIPアドレスを、サーバ２１に要求する。
In step S112, the robot 11 i is the
ステップＳ１２２において、サーバ２１は、ロボット１１ｉからの要求に応じて、機器テーブル（図１１）から、機器ID=1の機器であるTV１４のIPアドレスを読み出し、ロボット１１ｉに送信する。
In step S122, the
ステップＳ１１３において、ロボット１１ｉは、機器ID=1の機器であるTV１４のIPアドレス用いて、その機器ID=1の機器としてのTV１４にアクセスし、電源の状態を要求する。
In step S113, the robot 11 i, using
ステップＳ１３１において、機器ID=1の機器であるTV１４は、ロボット１１ｉからの要求に応じて、電源の状態を認識することにより取得し、ロボット１１ｉに送信する。 In step S131, the Appliance ID = 1 of the device TV14, in response to a request from the robot 11 i, acquired by recognizing the state of the power supply, and transmits to the robot 11 i.
ロボット１１ｉは、機器ID=1の機器であるTV１４からの電源の状態等を用い、ステップＳ１２１でサーバ２１から送信されてきたプロファイルID=1のプロファイルのアクション実行条件が満たされるかどうかを判定する。
The robot 11 i determines whether or not the action execution condition of the profile of the profile ID = 1 transmitted from the
プロファイルID=1のプロファイルのアクション実行条件が満たされる場合、ロボット１１ｉは、プロファイルID=1のプロファイルのアクションを行う。すなわち、ロボット１１ｉは、掃除タスクを一時停止し、スリープ状態となる。 When the action execution condition of the profile with profile ID = 1 is satisfied, the robot 11 i performs the action of the profile with profile ID = 1. That is, the robot 11 i suspends the cleaning task and goes to sleep.
そして、ステップＳ１１４において、ロボット１１ｉは、タスクテーブル（図１２）の、ロボット１１ｉのロボットID=iが登録されている掃除タスクのタスク状態を、一時停止中に変更するように、サーバ２１に要求する。
Then, in step S114, the robot 11 i is the task table (Figure 12), the task state of the cleaning task robot ID = i of the robot 11 i is registered, to change during pause, the
図１４では、ロボット１１ｉは、ロボットID=1のロボット１１１であり、ロボットID=1が登録されている掃除タスクのタスク状態を一時停止中に変更するように、ロボット１１１からサーバ２１に要求されている。
In FIG. 14, the robot 11 i is the robot 11 1 with the robot ID = 1, and the robot 11 1 to the
図１５は、図１３の第１の具体例でのタスクテーブルの更新の様子を示す図である。 FIG. 15 is a diagram showing a state of updating the task table in the first specific example of FIG. 13.
図１５のＡは、ロボット１１ｉが掃除タスクを実行しているときのタスクテーブルを示している。 FIG. 15A shows a task table when the robot 11 i is executing the cleaning task.
いま、掃除タスクのタスクID=1であるとする。図１５のＡのタスクテーブルによれば、タスクID=1の掃除タスクは、部屋#1において、ロボット１１１によって実行されている。
Now, assume that the task ID of the cleaning task is 1. According to the task table of A in FIG. 15, the cleaning task with task ID = 1 is executed by the
なお、図１５のＡのタスクテーブルによれば、タスクID=2のタスクが、部屋#2において、ロボット１１２によって実行されている。また、タスクID=3のタスクは、部屋#3において実行されるタスクであるが、まだ、いずれのロボット１１ｉにも割り当てられておらず、実行されていない。
According to the task table of A in FIG. 15, the task with task ID = 2 is executed by the
図１５のＢは、図１５のＡの状態から、プロファイルID=1のプロファイルのアクション実行条件が満たされ、ロボット１１１が、プロファイルID=1のプロファイルのアクションを行ったとき、すなわち、スリープ状態になったときのタスクテーブルを示している。 B of FIG. 15, from the state of A in FIG. 15, action execution condition for the profile ID = 1 profile is satisfied, when the robot 11 1, subjected to the action of the profile ID = 1 profile, i.e., a sleep state Shows the task table when becomes.
図１５のＢのタスクテーブルでは、タスクID=1の掃除タスクのタスク状態が、実行中から一時停止中に変更（更新）され、さらに、要因に、タスク状態が一時停止中となる要因となったアクション実行条件のプロファイルID=1が登録されている。 In the task table of B in FIG. 15, the task state of the cleaning task with task ID = 1 is changed (updated) from being executed to being paused, and further, it becomes a factor that the task state is being paused. Profile ID = 1 of the action execution condition is registered.
＜第２の具体例＞ <Second specific example>
図１６は、ロボットシステムの処理の第２の具体例を説明する図である。 FIG. 16 is a diagram illustrating a second specific example of processing of the robot system.
すなわち、図１６は、掃除タスクを実行しているロボット１１ｉが、掃除タスクを停止して、停止状態になり、その後、他のタスクを実行する場合のロボット１１ｉの処理の例を説明するフローチャートである。 That is, FIG. 16, the robot 11 i running cleaning task, stop the cleaning task, the DOWN state, then, an example of processing of the robot 11 i when performing other tasks It is a flowchart.
ロボット１１ｉは、第１の具体例と同様にして、ステップＳ２０１において、部屋#1で、実行対象のタスクとしての掃除タスクを行う（開始する）。
In step S201, the robot 11 i performs (starts) a cleaning task as a task to be executed in
そして、処理は、ステップＳ２０１からステップＳ２０２ないしＳ２０４に順次進み、図１３のステップＳ１０２ないしＳ１０４とそれぞれ同様の処理を行う。ステップＳ２０４の後、処理は、ステップＳ２０５に進む。 Then, the process proceeds sequentially from step S201 to steps S202 to S204, and the same process as steps S102 to S104 of FIG. 13 is performed. After step S204, the process proceeds to step S205.
ここで、第２の具体例では、ステップＳ２０４において、ロボット１１ｉが、掃除タスクを実行している部屋#1が登録されたプロファイルとして、例えば、少なくとも、図１０のプロファイルID=2のプロファイルを、サーバ２１から取得したとする。
Here, in the second specific example, in step S204, as the profile in which the room # 1 in which the robot 11 i is executing the cleaning task is registered, for example, at least the profile with the profile ID = 2 in FIG. 10 is set. , It is assumed that it is acquired from the
この場合、ステップＳ２０５では、ロボット１１ｉは、プロファイルID=2のプロファイルのアクション実行条件が満たされるかどうかを判定する。 In this case, in step S205, the robot 11 i determines whether the action execution condition for the profile ID = 2 of the profile is met.
ここで、プロファイルID=2のプロファイルのアクション実行条件は、図１０で説明したように、任意の人が任意の時刻に、部屋#1にいて、機器ID=1の機器であるTV１４で動画のストリーミングを行っていることである。
Here, as described in FIG. 10, the action execution condition of the profile with profile ID = 2 is that an arbitrary person is in
ステップＳ２０５の処理が行われるのは、ステップＳ２０２で、人感センサ３５から割り込みがあったと判定された場合であるので、プロファイルID=2のアクション実行条件のうちの、任意の人が任意の時刻に、部屋#1にいることは満たされる。
Since the process of step S205 is performed when it is determined in step S202 that an interrupt has occurred from the
そこで、ステップＳ２０５では、残りのアクション実行条件、すなわち、機器ID=1の機器であるTV１４で動画のストリーミングを行っている（というイベントが生じたことが満たされる）かどうかが判定される。
Therefore, in step S205, it is determined whether or not the remaining action execution condition, that is, whether or not the moving image is being streamed on the
なお、ロボット１１ｉは、ステップＳ２０５において、機器ID=1の機器であるTV１４で動画のストリーミングを行っているかどうかの判定を行うにあたって、機器ID=1の機器であるTV１４での動画のストリーミングの状態を取得する。
In step S205, the robot 11 i determines whether or not the video is being streamed on the
TV１４での動画のストリーミングの状態は、第１の具体例で説明した、TV１４での電源の状態を取得する場合と同様にして取得することができる。
The streaming state of the moving image on the
ステップＳ２０５において、機器ID=1の機器であるTV１４での動画のストリーミングが行われていないと判定された場合、すなわち、プロファイルID=2のプロファイルのアクション実行条件が満たされない場合、処理は、ステップＳ２０１に戻り、以下、同様の処理が繰り返される。この場合、ロボット１１ｉは、掃除タスクを続行する。
In step S205, if it is determined that the video is not being streamed on the
一方、ステップＳ２０５において、機器ID=1の機器であるTV１４での動画のストリーミングが行われている（開始された）と判定された場合、すなわち、プロファイルID=2のプロファイルのアクション実行条件が満たされる場合、処理は、ステップＳ２０６に進む。
On the other hand, in step S205, when it is determined that the moving image is being streamed (started) on the
ステップＳ２０６では、ロボット１１ｉは、プロファイルID=2のプロファイルのアクション実行条件に対応付けられているアクションを行う。すなわち、ロボット１１ｉは、掃除タスクを停止し、停止状態になる。さらに、ロボット１１ｉは、タスクテーブル（図１２）において、ロボット１１ｉのロボットID=i=1が登録されている掃除タスクのタスク状態を、一時停止中に変更するように、サーバ２１に要求する。サーバ２１は、ロボット１１ｉからの要求に応じて、タスクテーブルの掃除タスクのタスク状態を、停止中に変更する。
In step S206, the robot 11 i performs the action associated with the action execution condition for the profile ID = 2 of the profile. That is, the robot 11 i stops the cleaning task and enters the stopped state. Further, the robot 11 i requests the
その後、処理は、ステップＳ２０６からステップＳ２０７に進み、ロボット１１ｉは、サーバ２１と通信することにより、停止中又は未実行のタスクを要求する。さらに、ステップＳ２０７では、ロボット１１ｉは、停止中又は未実行のタスクの要求に対するサーバ２１からの応答に応じて、ロボット１１ｉがいる部屋#1とは別の部屋で実行される停止中又は未実行のタスクが存在するかどうかを判定する。
Thereafter, the process proceeds from step S206 to step S207, the robot 11 i, by communicating with the
ステップＳ２０７において、ロボット１１ｉがいる部屋#1とは別の部屋で実行される停止中又は未実行のタスクが存在しないと判定された場合、処理は、ステップＳ２０７に戻り、以下、同様の処理が繰り返される。
In step S207, if the task of the
また、ステップＳ２０７において、ロボット１１ｉがいる部屋#1とは別の部屋で実行される停止中又は未実行のタスクが存在と判定された場合、すなわち、サーバ２１からロボット１１ｉに対して、ロボット１１ｉがいる部屋#1とは別の部屋で実行される停止中又は未実行のタスクのタスクIDと、そのタスクのタスク実行場所としての部屋番号#jとが送信されてきた場合、処理は、ステップＳ２０８に進む。
Further, in step S207, when it is determined that there is a stopped or unexecuted task executed in a room other than the
ステップＳ２０８では、ロボット１１ｉは、所定のアルゴリズムに従って、サーバ２１からタスクIDが送信されてきたタスクの中から、ロボット１１ｉが実行する実行対象のタスクを決定する。
In step S208, the robot 11 i determines the task to be executed by the robot 11 i from the tasks to which the task ID has been transmitted from the
そして、ロボット１１ｉは、最新の全体マップを参照して、部屋#1から、実行対象のタスクのタスク実行場所としての部屋番号#jの部屋#jに移動するルートを決定し、そのルートに従って移動して、処理は、ステップＳ２０８からステップＳ２０９に進む。
Then, the robot 11 i refers to the latest overall map, determines a route to move from the
ステップＳ２０９では、ロボット１１ｉは、部屋#jへの移動を完了した後、タスクテーブルにおける実行対象のタスクのタスク状態とロボットIDとを変更するように、サーバ２１に要求する。また、ロボット１１ｉは、移動後の部屋#jで、実行対象のタスクを行う（開始する）。
In step S209, the robot 11 i is, after completing the movement to room #j, to change the task state and the robot ID of the execution target task in the task table, it requests the
サーバ２１は、ロボット１１ｉからの要求に応じて、タスクテーブル（図１２）の実行対象のタスクのタスクIDに対応付けられたタスク状態を、実行中に変更するとともに、そのタスクIDに対応付けられたロボットIDを、ロボット１１ｉのロボットID=iに変更する。
In response to the request from the robot 11i , the
そして、ロボット１１ｉは、移動後の部屋#jでの実行対象のタスクを終了すると、停止状態になる。 Then, when the robot 11 i finishes the task to be executed in the room #j after the movement, the robot 11 i is put into a stopped state.
第２の具体例によれば、第１の具体例と同様に、部屋#1での任意の人の、ストリーミングによる動画の視聴を妨げることや、部屋#1に入ってきた人に煩わしさを感じさせることを防止することができる。さらに、ロボット１１ｉは、効率的にタスクを実行することができる。
According to the second embodiment, as in the first embodiment, any person in
また、第２の具体例では、停止状態になったロボット１１ｉは、ロボット１１ｉがいる部屋とは別の部屋で行われるタスクが存在する場合には、そのタスクを実行しにいくので、より効率的にタスクを実行することができる。 Further, in the second specific example, if the robot 11 i in the stopped state has a task to be performed in a room different from the room in which the robot 11 i is located, the robot 11 i goes to execute the task. Tasks can be executed more efficiently.
ここで、ロボット１１ｉは、ステップＳ２０８において、実行対象のタスクを決定した後、その実行対象のタスクを実行するタスク実行場所としての部屋#jに移動するルートを決定する前に、サーバ２１に記憶された人テーブル（図７）にアクセスし、実行対象のタスクを実行するタスク実行場所としての部屋#jに、人がいるかどうかを確認する。
Here, in step S208, the robot 11 i determines the task to be executed, and then determines the route to move to the room #j as the task execution location for executing the task to be executed, before determining the route to the
実行対象のタスクを実行するタスク実行場所としての部屋#jに、人がいる場合、ロボット１１ｉが部屋#jに移動しても、その部屋#jがタスク実行場所になっているアクション実行条件が満たされると、ロボット１１ｉは、停止状態になって、別のタスクを実行するために、別の部屋に移動する必要が生じ得る。 In room #j of as a task execution location for executing the execution target task, if there are people, action execution conditions in which the robot 11 i can be moved to the room #j, the room #j is in the task execution location When filled, the robot 11 i is in the stopped state, in order to perform another task can arise must be moved to another room.
そこで、ロボット１１ｉは、サーバ２１に記憶された人テーブル（図７）にアクセスし、実行対象のタスクを実行するタスク実行場所としての部屋#jに、人がいるかどうかを確認する。
Therefore, the robot 11i accesses the person table (FIG. 7) stored in the
ロボット１１ｉは、実行対象のタスクを実行するタスク実行場所としての部屋#jに、人がいないことを確認した場合、部屋#jに移動するルートを決定し、そのルートに従って移動を開始する。 When the robot 11 i confirms that there is no person in the room #j as the task execution location for executing the task to be executed, the robot 11 i determines a route to move to the room #j and starts moving according to the route.
一方、ロボット１１ｉは、実行対象のタスクを実行するタスク実行場所としての部屋#jに、人がいることを確認した場合、実行対象のタスクを、他のタスクに決定し直し、以下、同様の処理を繰り返す。 On the other hand, when the robot 11 i confirms that there is a person in the room #j as the task execution location for executing the task to be executed, the robot 11 i redetermines the task to be executed to another task, and so on. Repeat the process of.
この場合、ロボット１１ｉが、実行対象のタスクを実行するタスク実行場所としての部屋#jに移動したときに、その部屋#jに人がいて、アクション実行条件が満たされることにより、別の部屋に移動しなければならなくなるという非効率な移動が生じることを防止することができる。 In this case, when the robot 11 i moves to the room #j as the task execution location for executing the task to be executed, there is a person in the room #j and the action execution condition is satisfied, so that another room is satisfied. It is possible to prevent inefficient movement such as having to move to.
なお、第２の具体例では、アクション実行条件のイベントに関する条件として、TV１４で動画のストリーミングを行っていることを採用したが、イベントに関する条件としては、その他、例えば、TV１４その他の音声を出力可能な機器が音声（オーディオ）のストリーミングを行っていることや、音声の出力を行っていること、会話が行われていること等を採用することができる。
In the second specific example, it was adopted that the video is being streamed on the
機器が音声のストリーミングや、音声の出力を行っている場合には、人が音声を視聴している蓋然性が高く、会話が行われている場合には、人が、他の人と、電話等で、又は、対面で話をしていることがある。 If the device is streaming audio or outputting audio, it is highly probable that a person is listening to the audio, and if a conversation is taking place, the person will call another person, etc. Or, I may be talking face-to-face.
そこで、イベントに関する条件として、機器が音声のストリーミングを行っていることや、音声の出力を行っていること、会話が行われていること等を採用し、アクション「停止」又は「スリープ」と対応付けたプロファイルを生成することにより、ロボット１１ｉが実行するタスクにより生じるノイズ等によって、人の音声の視聴や、他の人との会話が妨げられることを防止することができる。 Therefore, as conditions related to the event, it is adopted that the device is streaming audio, outputting audio, talking, etc., and corresponds to the action "stop" or "sleep". by generating Paste profile, by noise or the like caused by the task which the robot 11 i executes, it is possible to prevent the watch and the human voice, conversation with another person is prevented.
図１７は、図１６の第２の具体例でのロボット１１ｉ、TV２１、及び、サーバ２１それぞれの間のやりとりの例を説明する図である。
FIG. 17 is a diagram illustrating an example of interaction between the robot 11 i , the
ステップＳ２１１において、図１６で説明したように、部屋#1で掃除タスクを開始したロボット１１ｉは、部屋#1（の部屋番号#1）が登録されたプロファイルを、サーバ２１に要求する。
In step S211, as described with reference to FIG. 16, the robot 11 starts cleaning tasks in
ステップＳ２２１において、サーバ２１は、ロボット１１ｉからの要求に応じて、プロファイルテーブル（図１０）から、部屋#1が登録されたプロファイル、すなわち、例えば、図１０のプロファイルID=2のプロファイルを読み出し、ロボット１１ｉに送信する。
In step S221, the
ステップＳ２１２において、ロボット１１ｉは、プロファイルID=2のプロファイルのイベント（に関する条件）に記述されている機器ID=1の機器であるTV１４のIPアドレスを、サーバ２１に要求する。
In step S212, the robot 11 i is the
ステップＳ２２２において、サーバ２１は、ロボット１１ｉからの要求に応じて、機器テーブル（図１１）から、機器ID=1の機器であるTV１４のIPアドレスを読み出し、ロボット１１ｉに送信する。
In step S222, the
ステップＳ２１３において、ロボット１１ｉは、機器ID=1の機器であるTV１４のIPアドレス用いて、その機器ID=1の機器としてのTV１４に、動画のストリーミングの状態を要求する。 In step S213, the robot 11 i, using the IP address of TV14 is a device of the device ID = 1, the TV14 as the device ID = 1 of the apparatus, requesting the video streaming state.
ステップＳ２３１において、機器ID=1の機器であるTV１４は、ロボット１１ｉからの要求に応じて、動画のストリーミングの状態を認識することにより取得し、ロボット１１ｉに送信する。 In step S231, Appliance ID = 1 of the device TV14, in response to a request from the robot 11 i, acquired by recognizing the video streaming condition, transmits to the robot 11 i.
ロボット１１ｉは、機器ID=1の機器であるTV１４からの動画のストリーミングの状態等を用い、ステップＳ２２１でサーバ２１から送信されてきたプロファイルID=2のプロファイルのアクション実行条件が満たされるかどうかを判定する。
Whether or not the action execution condition of the profile with profile ID = 2 transmitted from the
プロファイルID=2のプロファイルのアクション実行条件が満たされる場合、ロボット１１ｉは、プロファイルID=2のプロファイルのアクションを行う。すなわち、ロボット１１ｉは、掃除タスクを停止し、停止状態となる。 When the action execution condition of the profile with profile ID = 2 is satisfied, the robot 11 i performs the action of the profile with profile ID = 2. That is, the robot 11 i stops the cleaning task and enters the stopped state.
そして、ステップＳ２１４において、ロボット１１ｉは、タスクテーブル（図１２）の、ロボット１１ｉのロボットID=iが登録されている掃除タスクのタスク状態を、停止中に変更するように、サーバ２１に要求する。
Then, in step S214, the robot 11 i is the task table (Figure 12), the task state of the cleaning task robot ID = i of the robot 11 i is registered, to change during the stop, the
図１７では、ロボット１１ｉは、ロボットID=1のロボット１１１であり、ロボットID=1が登録されている掃除タスクのタスク状態を停止中に変更するように、ロボット１１１からサーバ２１に要求されている。
In FIG. 17, the robot 11 i is the robot 11 1 with the robot ID = 1, and the robot 11 1 shifts to the
その後、ステップＳ２１５において、停止状態のロボット１１ｉは、停止中又は未実行のタスクを、サーバに要求する。 Thereafter, in step S215, the robot 11 i of the stop state, the task of stopped or unexecuted requests the server.
ステップＳ２２３において、サーバ２１は、ロボット１１ｉからの要求に応じて、タスクテーブル（図１２）を参照し、ロボット１１ｉがいる部屋#1とは別の部屋で実行される停止中又は未実行のタスクを検出する。そして、サーバ２１は、ロボット１１ｉがいる部屋#1とは別の部屋で実行される停止中又は未実行のタスクのタスクIDと、そのタスクが実行されるタスク実行場所としての部屋#jの部屋番号#jとを、ロボット１１ｉに送信する。
In step S223, the
図１７では、ロボット１１ｉがいる部屋#1とは別の部屋で実行される停止中又は未実行のタスクのタスクIDと、そのタスクが実行されるタスク実行場所としての部屋#jの部屋番号#jとして、タスクID=3及び部屋番号#3が、サーバ２１からロボット１１ｉに送信されている。
In Figure 17, the task ID of the stopped or unexecuted tasks are performed in a different room from the
ロボット１１ｉは、サーバ２１からタスクIDが送信されてきたタスクの中から、ロボット１１ｉが実行する実行対象のタスクを決定する。図１７では、タスクID=3のタスクが実行対象のタスクに決定される。
The robot 11 i determines the task to be executed by the robot 11 i from the tasks to which the task ID is transmitted from the
その後、ロボット１１ｉは、実行対象のタスクを実行するタスク実行場所としての部屋#3に移動する。
After that, the robot 11i moves to
ステップＳ２１６において、ロボット１１ｉは、タスクテーブルにおける実行対象のタスクのタスク状態とロボットIDとを変更するように、サーバ２１に要求する。
In step S216, the robot 11 i so as to change the task state and the robot ID of the execution target task in the task table, it requests the
図１７では、タスクテーブルのタスクID=3のタスクのタスク状態を、実行中に変更するとともに、ロボットIDを、ロボットID=1に変更することが要求されている。 In FIG. 17, it is required to change the task state of the task with task ID = 3 in the task table during execution and to change the robot ID to robot ID = 1.
図１８は、図１６及び図１７の第２の具体例でのタスクテーブルの更新の様子を示す図である。 FIG. 18 is a diagram showing a state of updating the task table in the second specific example of FIGS. 16 and 17.
図１８のＡは、ロボット１１ｉが掃除タスクを実行しているときのタスクテーブルを示しており、図１５のＡと同様になっている。 A of FIG. 18 shows a task table when the robot 11 i is executing a cleaning task, which is the same as A of FIG.
したがって、図１８のＡのタスクテーブルによれば、タスクID=1の掃除タスクが、部屋#1において、ロボット１１１によって実行されている。
Therefore, according to the task table of A in FIG. 18, the cleaning task with task ID = 1 is executed by the
また、図１８のＡのタスクテーブルによれば、タスクID=2のタスクが、部屋#2において、ロボット１１２によって実行されている。また、タスクID=3のタスクは、部屋#3において実行されるタスクであるが、まだ、実行されていない。
Further, according to the task table of A in FIG. 18, the task with task ID = 2 is executed by the
図１８のＢは、図１８のＡの状態から、プロファイルID=2のプロファイルのアクション実行条件が満たされ、ロボット１１１が、プロファイルID=2のプロファイルのアクションを行ったとき、すなわち、停止状態になったときのタスクテーブルを示している。 In FIG. 18B, from the state of A in FIG. 18, when the action execution condition of the profile with profile ID = 2 is satisfied and the robot 11 1 performs the action of the profile with profile ID = 2, that is, the stopped state. Shows the task table when becomes.
図１８のＢのタスクテーブルでは、タスクID=1の掃除タスクのタスク状態が、実行中から停止中に変更され、さらに、要因に、タスク状態が停止中となる要因となったアクション実行条件のプロファイルID=2が登録されている。また、図１８のＢのタスクテーブルでは、タスクID=1の掃除タスクを実行するロボット１１ｉのロボットIDが削除されている。 In the task table of B in FIG. 18, the task state of the cleaning task with task ID = 1 is changed from being executed to being stopped, and further, the action execution condition that causes the task state to be stopped is a factor. Profile ID = 2 is registered. Further, in the task table of B in FIG. 18, the robot ID of the robot 11 i that executes the cleaning task with task ID = 1 is deleted.
図１８のＣは、図１８のＢで説明したように部屋#1において停止状態になったロボット１１１が、部屋#1とは別の部屋#3で実行される停止中又は未実行のタスクとしてのタスクID=3のタスクを実行対象のタスクに決定し、部屋#3に移動して、タスクID=3のタスクを実行するときのタスクテーブルを示している。
In FIG. 18C, a stopped or unexecuted task in which the robot 11 1 stopped in the
図１８のＣのタスクテーブルでは、タスクID=3のタスクのタスク状態が、未実行から実行中に変更されている。また、図１８のＣのタスクテーブルでは、タスクID=3のタスクを実行するロボット１１ｉのロボットIDとして、ロボット１１１のロボットID=1が登録されている。 In the task table of C in FIG. 18, the task state of the task with task ID = 3 is changed from unexecuted to running. Further, in the C of the task table of Figure 18, as the robot ID of the robot 11 i to perform the task ID = 3 of the task, the robot ID = 1 of the robot 11 1 is registered.
なお、ロボット１１２は、図１８のＡのタスクテーブルが得られた時点で、タスクID=2のタスクを行っているが、図１８のＣのタスクテーブルが得られた時点でも、まだ、タスクID=2のタスクを行っている。 Note that the robot 11 2, when the task table has been obtained in A in FIG. 18, is performed the task ID = 2 of the task, even when the C of the task table of Figure 18 is obtained, yet the task Performing a task with ID = 2.
図１８のＤは、部屋#２においてタスクID=2のタスクを行っていたロボット１１２が、そのタスクを完了し、その後、停止中又は未実行のタスクとしてのタスクID=1のタスク（掃除タスク）を実行対象のタスクに決定し、部屋#1に移動して、タスクID=1のタスクを実行するときのタスクテーブルを示している。
D in Figure 18, room # robot 11 2 which carried out the task ID = 2 of the task in 2 has completed its task, then the task ID = 1 of the task (cleaning as a task in the stopping or unexecuted Task) is determined as the task to be executed, moved to
ロボット１１２は、部屋#２でのタスクID=2のタスクを完了すると、サーバ２１に、停止中又は未実行のタスクを要求し、その停止中又は未実行のタスクの中から、実行対象のタスクを決定する。
Robot 11 2 completes the task ID = 2 for tasks in
図１８のＣのタスクテーブルでは、停止中又は未実行のタスクとしては、タスク状態が停止中になっているタスクID=1のタスク（掃除タスク）だけが存在するので、ロボット１１２は、部屋#２でのタスクID=2のタスクを完了すると、タスクID=1のタスクを、実行対象のタスクに決定する。 In C the task table of Figure 18, the tasks stopped or not executed, because only the task ID task state is in the stopped = 1 task (cleaning task) exists, the robot 11 2, room When the task with task ID = 2 in # 2 is completed, the task with task ID = 1 is determined as the task to be executed.
但し、図１８のＣのタスクテーブルでは、タスクID=1のタスクが停止中になった要因として、プロファイルID=2が登録されているため、ロボット１１２は、プロファイルID=2のアクション実行条件が満たされるかどうかを定期的に確認する。すなわち、ロボット１１２は、人テーブル（図７）を参照するとともに、機器ID=1の機器であるTV１４の動画のストリーミングの状態を取得することにより、プロファイルID=2のアクション実行条件が満たされるかどうかを確認する。
However, the C in the task table of Figure 18, as a factor Task ID = 1 of the task becomes suspended, since the profile ID = 2 is registered, the robot 11 2, the profile ID = 2 of the action execution condition Regularly check if is satisfied. That is, the robot 11 2, with reference to the human table (FIG. 7), by obtaining the video streaming of the state of the Appliance ID = 1 of the
そして、プロファイルID=2のアクション実行条件が満たされなくなったことが確認された場合、ロボット１１２は、部屋#1において、タスクID=1のタスクを実行する。したがって、ロボット１１２は、ロボット１１１が停止したタスクID=1のタスクを引き継ぐことができる。
When it is confirmed that the action execution condition for the profile ID = 2 is no longer satisfied, the robot 11 2 is in
これにより、タスクテーブルは、図１８のＣの状態から図１８のＤの状態に変更される。 As a result, the task table is changed from the state C in FIG. 18 to the state D in FIG.
図１８のＤのタスクテーブルでは、タスクID=2のタスクのタスク状態が、実行中から完了に変更されている。また、図１８のＤのタスクテーブルでは、タスクID=1のタスクのタスク状態が、停止中から実行中に変更され、タスクID=1のタスクを実行するロボット１１ｉのロボットIDとして、ロボット１１２のロボットID=2が登録されている。 また、タスクID=1のタスクが停止中になった要因としてのプロファイルID=2のアクション実行条件が満たされなくなったため、タスクID=1のタスクが停止中になった要因としてのプロファイルID=2が削除されている。 In the task table of D in FIG. 18, the task state of the task with task ID = 2 is changed from executing to completed. Further, in the task table of D in FIG. 18, the task state of the task with task ID = 1 is changed from stopped to running, and the robot 11 is set as the robot ID of the robot 11 i that executes the task with task ID = 1. 2 robot ID = 2 is registered. In addition, the action execution condition of profile ID = 2 as the cause of the task with task ID = 1 being stopped is no longer satisfied, so the profile ID = 2 as the cause of the task with task ID = 1 being stopped. Has been deleted.
＜第３の具体例＞ <Third specific example>
図１９は、ロボットシステムの処理の第３の具体例を説明する図である。 FIG. 19 is a diagram illustrating a third specific example of processing of the robot system.
すなわち、図１９は、掃除タスクを実行しているロボット１１ｉが、掃除タスクを停止して、停止状態になり、その後、他のタスクを実行する場合のロボット１１ｉの処理の他の例を説明するフローチャートである。 That is, FIG. 19, the robot 11 i running cleaning task, stop the cleaning task, the DOWN state, then, another example of the processing of the robot 11 i when performing other tasks It is a flowchart to explain.
ロボット１１ｉは、第１の具体例と同様にして、ステップＳ３０１において、部屋#1で、実行対象のタスクとしての掃除タスクを行う（開始する）。
In step S301, the robot 11 i performs (starts) a cleaning task as a task to be executed in
そして、処理は、ステップＳ３０１からステップＳ３０２ないしＳ３０４に順次進み、図１３のステップＳ１０２ないしＳ１０４とそれぞれ同様の処理を行う。ステップＳ３０４の後、処理は、ステップＳ３０５に進む。 Then, the process proceeds sequentially from step S301 to steps S302 to S304, and the same process as in steps S102 to S104 of FIG. 13 is performed. After step S304, the process proceeds to step S305.
ここで、第３の具体例では、ステップＳ３０４において、ロボット１１ｉが、掃除タスクを実行している部屋#1が登録されたプロファイルとして、例えば、少なくとも、図１０のプロファイルID=3のプロファイルを、サーバ２１から取得したとする。
Here, in the third specific example, in step S304, as the profile in which the room # 1 in which the robot 11 i is executing the cleaning task is registered, for example, at least the profile with the profile ID = 3 in FIG. 10 is set. , It is assumed that it is acquired from the
この場合、ステップＳ３０５では、ロボット１１ｉは、プロファイルID=3のプロファイルのアクション実行条件が満たされるかどうかを判定する。 In this case, in step S305, the robot 11 i determines whether a profile ID = 3 of the profile action execution conditions are satisfied.
ここで、プロファイルID=3のプロファイルのアクション実行条件は、図１０で説明したように、人物ID=1で特定される人が16時から19時の時間帯に、部屋#1にいて、任意のイベントが生じていることである。
Here, as described in FIG. 10, the action execution condition of the profile with profile ID = 3 is arbitrary when the person specified by person ID = 1 is in
例えば、人物ID=1で特定される人は、ユーザ宅の母親で、部屋#1は、キッチンであるとすると、プロファイルID=3のプロファイルのアクション実行条件は、母親が16時から19時の時間帯に、キッチンにいることである。プロファイルID=3のプロファイルのアクション実行条件は、例えば、母親が、夕食を作るために、キッチンに入ったことを表す条件である。
For example, if the person specified by person ID = 1 is the mother of the user's house and
ステップＳ３０５の処理が行われるのは、ステップＳ３０２で、人感センサ３５から割り込みがあったと判定された場合であるので、プロファイルID=3のアクション実行条件のうちの、任意の人が、部屋#1にいることは満たされる。
Since the process of step S305 is performed when it is determined in step S302 that an interrupt has occurred from the
そこで、ステップＳ３０５では、残りのアクション実行条件が満たされるかどうかが判定される。したがって、ステップＳ３０５では、任意の人、すなわち、ステップＳ３０３の個人認証で認識された人が、人物ID=1の人物である母親であり、かつ、現在時刻が16時ないし19時の時間帯の時刻であるかどうかが判定される。 Therefore, in step S305, it is determined whether or not the remaining action execution conditions are satisfied. Therefore, in step S305, an arbitrary person, that is, a person recognized by the personal authentication in step S303 is a mother who is a person with person ID = 1, and the current time is in the time zone from 16:00 to 19:00. It is determined whether it is the time.
ステップＳ３０５において、個人認証で認識された人が、人物ID=1の人物である母親でないか、又は、現在時刻が16時ないし19時の時間帯の時刻でないと判定された場合、すなわち、プロファイルID=3のプロファイルのアクション実行条件が満たされない場合、処理は、ステップＳ３０１に戻り、以下、同様の処理が繰り返される。この場合、ロボット１１ｉは、掃除タスクを続行する。 In step S305, when it is determined that the person recognized by the personal authentication is not the mother who is the person with the person ID = 1, or the current time is not the time in the time zone of 16:00 to 19:00, that is, the profile. If the action execution condition of the profile with ID = 3 is not satisfied, the process returns to step S301, and the same process is repeated thereafter. In this case, the robot 11 i continues the cleaning task.
したがって、例えば、父親が、短時間の用事のために、部屋#1であるキッチンに入ったような場合は、ロボット１１ｉは、掃除タスクを続行する。その結果、任意の人が部屋#1であるキッチンに入っただけで、ロボット１１ｉが他の部屋に移動する場合と比較して、ロボット１１ｉは無駄に他の部屋に移動することなく、効率的に、タスク（ここでは、掃除タスク）を行うことができる。
So, for example, if the father enters the kitchen,
一方、ステップＳ３０５において、個人認証で認識された人が、人物ID=1の人物である母親であり、かつ、現在時刻が16時ないし19時の時間帯の時刻であると判定された場合、すなわち、プロファイルID=3のプロファイルのアクション実行条件が満たされる場合、処理は、ステップＳ３０６に進む。 On the other hand, in step S305, when it is determined that the person recognized by personal authentication is a mother who is a person with person ID = 1 and the current time is in the time zone of 16:00 to 19:00. That is, when the action execution condition of the profile with profile ID = 3 is satisfied, the process proceeds to step S306.
ステップＳ３０６では、ロボット１１ｉは、プロファイルID=3のプロファイルのアクション実行条件に対応付けられているアクションを行う。すなわち、ロボット１１ｉは、掃除タスクを停止し、停止状態になる。さらに、ロボット１１ｉは、タスクテーブル（図１２）において、ロボット１１ｉのロボットID=i=1が登録されている掃除タスクのタスク状態を、一時停止中に変更するように、サーバ２１に要求する。サーバ２１は、ロボット１１ｉからの要求に応じて、タスクテーブルの掃除タスクのタスク状態を、停止中に変更する。
In step S306, the robot 11 i performs an action associated with the action execution condition of the profile with profile ID = 3. That is, the robot 11 i stops the cleaning task and enters the stopped state. Further, the robot 11 i requests the
その後、処理は、ステップＳ３０６からステップＳ３０７に進み、以下、ステップＳ３０７ないしＳ３０９において、図１６のステップＳ２０７ないしＳ２０９とそれぞれ同様の処理が行われる。 After that, the process proceeds from step S306 to step S307, and thereafter, in steps S307 to S309, the same process as in steps S207 to S209 of FIG. 16 is performed.
したがって、停止状態になったロボット１１ｉは、ロボット１１ｉがいる部屋#1とは別の部屋で実行される停止中又は未実行のタスクが存在しない場合には、そのまま停止状態を維持する。
Accordingly, the robot 11 i became stopped, when the
また、ロボット１１ｉがいる部屋#1とは別の部屋で実行される停止中又は未実行のタスクが存在する場合には、ロボット１１ｉは、その停止中又は未実行のタスクの中から、実行対象のタスクを決定する。さらに、ロボット１１ｉは、サーバ２１に記憶された人テーブル（図７）にアクセスを参照することにより、実行対象のタスクを実行するタスク実行場所としての部屋#jに、人がいるかどうかを確認する。そして、ロボット１１ｉは、実行対象のタスクを実行するタスク実行場所としての部屋#jに、人がいないことを確認した場合、部屋#jに移動し、実行対象のタスクを開始する。
If there is a stopped or unexecuted task that is executed in a room other than the
第３の具体例によれば、第１の具体例と同様に、部屋#1であるキッチンに入ってきた母親による夕食の支度等の家事を妨げることや、部屋#1に短時間の用事等で入ってきた人に煩わしさを感じさせることを防止することができる。さらに、ロボット１１ｉは、効率的にタスクを実行することができる。
According to the third specific example, as in the first specific example, the mother who entered the kitchen, which is the
また、第３の具体例では、第２の具体例と同様に、停止状態になったロボット１１ｉは、ロボット１１ｉがいる部屋とは別の部屋で行われるタスクが存在する場合には、そのタスクを実行しにいくので、より効率的にタスクを実行することができる。 Further, in the third specific example, as in the second specific example, when the robot 11 i in the stopped state has a task to be performed in a room different from the room in which the robot 11 i is located, the robot 11 i is in a stopped state. Since the task is executed, the task can be executed more efficiently.
図２０は、図１９の第３の具体例でのロボット１１ｉ、及び、サーバ２１の間のやりとりの例を説明する図である。 FIG. 20 is a diagram illustrating an example of interaction between the robot 11 i and the server 21 in the third specific example of FIG.
ステップＳ３１１において、図１９で説明したように、部屋#1で掃除タスクを開始したロボット１１ｉは、部屋#1（の部屋番号#1）が登録されたプロファイルを、サーバ２１に要求する。
In step S311, as described with reference to FIG. 19, the robot 11 starts cleaning tasks in
ステップＳ３２１において、サーバ２１は、ロボット１１ｉからの要求に応じて、プロファイルテーブル（図１０）から、部屋#1が登録されたプロファイル、すなわち、例えば、図１０のプロファイルID=3のプロファイルを読み出し、ロボット１１ｉに送信する。
In step S321, the
ロボット１１ｉは、ステップＳ３２１でサーバ２１から送信されてきたプロファイルID=3のプロファイルのアクション実行条件が満たされるかどうかを判定する。
The robot 11 i determines whether or not the action execution condition of the profile with profile ID = 3 transmitted from the
プロファイルID=3のプロファイルのアクション実行条件が満たされる場合、ロボット１１ｉは、プロファイルID=3のプロファイルのアクションを行う。すなわち、ロボット１１ｉは、掃除タスクを停止し、停止状態となる。 When the action execution condition of the profile with profile ID = 3 is satisfied, the robot 11 i performs the action of the profile with profile ID = 3. That is, the robot 11 i stops the cleaning task and enters the stopped state.
そして、ステップＳ３１２において、ロボット１１ｉは、タスクテーブル（図１２）の、ロボット１１ｉのロボットID=iが登録されている掃除タスクのタスク状態を、停止中に変更するように、サーバ２１に要求する。
Then, in step S312, the robot 11 i is the task table (Figure 12), the task state of the cleaning task robot ID = i of the robot 11 i is registered, to change during the stop, the
図２０では、ロボット１１ｉは、ロボットID=1のロボット１１１であり、ロボットID=1が登録されている掃除タスクのタスク状態を停止中に変更するように、ロボット１１１からサーバ２１に要求されている。
In FIG. 20, the robot 11 i is the robot 11 1 with the robot ID = 1, and the robot 11 1 shifts to the
その後、ステップＳ３１３において、停止状態のロボット１１ｉは、停止中又は未実行のタスクを、サーバに要求する。 Thereafter, in step S313, the robot 11 i of the stop state, the task of stopped or unexecuted requests the server.
ステップＳ３２２において、サーバ２１は、ロボット１１ｉからの要求に応じて、タスクテーブル（図１２）を参照し、ロボット１１ｉがいる部屋#1とは別の部屋で実行される停止中又は未実行のタスクを検出する。そして、サーバ２１は、ロボット１１ｉがいる部屋#1とは別の部屋で実行される停止中又は未実行のタスクのタスクIDと、そのタスクが実行されるタスク実行場所としての部屋#jの部屋番号#jとを、ロボット１１ｉに送信する。
In step S322, the
図２０では、ロボット１１ｉがいる部屋#1とは別の部屋で実行される停止中又は未実行のタスクのタスクIDと、そのタスクが実行されるタスク実行場所としての部屋#jの部屋番号#jとして、タスクID=3及び部屋番号#3が、サーバ２１からロボット１１ｉに送信されている。
In Figure 20, the task ID of the stopped or unexecuted tasks are performed in a different room from the
ロボット１１ｉは、サーバ２１からタスクIDが送信されてきたタスクの中から、ロボット１１ｉが実行する実行対象のタスクを決定する。図２０では、タスクID=3のタスクが実行対象のタスクに決定される。
The robot 11 i determines the task to be executed by the robot 11 i from the tasks to which the task ID is transmitted from the
その後、ロボット１１ｉは、実行対象のタスクを実行するタスク実行場所としての部屋#3に移動する。
After that, the robot 11i moves to
ステップＳ３１４において、ロボット１１ｉは、タスクテーブルにおける実行対象のタスクのタスク状態とロボットIDとを変更するように、サーバ２１に要求する。
In step S314, the robot 11 i so as to change the task state and the robot ID of the execution target task in the task table, it requests the
図２０では、タスクテーブルのタスクID=3のタスクのタスク状態を、実行中に変更するとともに、ロボットIDを、ロボットID=1に変更することが要求されている。 In FIG. 20, it is required to change the task state of the task with task ID = 3 in the task table during execution and to change the robot ID to robot ID = 1.
図２１は、図１９及び図２０の第３の具体例でのタスクテーブルの更新の様子を示す図である。 FIG. 21 is a diagram showing a state of updating the task table in the third specific example of FIGS. 19 and 20.
図２１のＡは、ロボット１１ｉが掃除タスクを実行しているときのタスクテーブルを示しており、図１５のＡと同様になっている。 A of FIG. 21 shows a task table when the robot 11 i is executing a cleaning task, which is the same as A of FIG.
したがって、図２１のＡのタスクテーブルによれば、タスクID=1の掃除タスクが、部屋#1において、ロボット１１１によって実行されている。
Therefore, according to the task table of A in FIG. 21, the cleaning task with task ID = 1 is executed by the
また、図２１のＡのタスクテーブルによれば、タスクID=2のタスクが、部屋#2において、ロボット１１２によって実行されている。また、タスクID=3のタスクは、部屋#3において実行されるタスクであるが、まだ、実行されていない。
Further, according to the task table of A in FIG. 21, the task with task ID = 2 is executed by the
図２１のＢは、図２１のＡの状態から、プロファイルID=3のプロファイルのアクション実行条件が満たされ、ロボット１１１が、プロファイルID=3のプロファイルのアクションを行ったとき、すなわち、停止状態になったときのタスクテーブルを示している。 In FIG. 21B, when the action execution condition of the profile with profile ID = 3 is satisfied from the state of A in FIG. 21 and the robot 11 1 performs the action of the profile with profile ID = 3, that is, the stopped state. Shows the task table when becomes.
図２１のＢのタスクテーブルでは、タスクID=1の掃除タスクのタスク状態が、実行中から停止中に変更され、さらに、要因に、タスク状態が停止中となる要因となったアクション実行条件のプロファイルID=3が登録されている。また、図２１のＢのタスクテーブルでは、タスクID=1の掃除タスクを実行するロボット１１ｉのロボットIDが削除されている。 In the task table of B in FIG. 21, the task state of the cleaning task with task ID = 1 is changed from being executed to being stopped, and further, the action execution condition that causes the task state to be stopped is a factor. Profile ID = 3 is registered. Further, in the task table of B in FIG. 21, the robot ID of the robot 11 i that executes the cleaning task with task ID = 1 is deleted.
図２１のＣは、図２１のＢで説明したように部屋#1において停止状態になったロボット１１１が、部屋#1とは別の部屋#3で実行される停止中又は未実行のタスクとしてのタスクID=3のタスクを実行対象のタスクに決定し、部屋#3に移動して、タスクID=3のタスクを実行するときのタスクテーブルを示している。
In C of FIG. 21, a stopped or unexecuted task in which the robot 11 1 stopped in
図２１のＣのタスクテーブルでは、タスクID=3のタスクのタスク状態が、未実行から実行中に変更されている。また、図２１のＣのタスクテーブルでは、タスクID=3のタスクを実行するロボット１１ｉのロボットIDとして、ロボット１１１のロボットID=1が登録されている。 In the task table of C in FIG. 21, the task state of the task with task ID = 3 is changed from unexecuted to running. Further, in the C of the task table of Figure 21, as the robot ID of the robot 11 i to perform the task ID = 3 of the task, the robot ID = 1 of the robot 11 1 is registered.
なお、ロボット１１２は、図２１のＡのタスクテーブルが得られた時点で、タスクID=2のタスクを行っているが、図２１のＣのタスクテーブルが得られた時点でも、まだ、タスクID=2のタスクを行っている。 Note that the robot 11 2, when the task table has been obtained in A in FIG. 21, is performed the task ID = 2 of the task, even when the C of the task table of Figure 21 were obtained, yet the task Performing a task with ID = 2.
以上のように、タスク実行場所、タスク実行場所にいる人、及び、タスク実行場所でのイベントに関する条件を少なくとも含むアクション実行条件と、ロボット１１ｉが実行するアクションとが対応付けられたプロファイルに応じて、ロボット１１ｉがいるタスク実行場所において満たされるアクション実行条件に対応付けられたアクションが実行される。したがって、アクション実行条件と、そのアクション実行条件に対応付けられるアクションとを適切に設定することで、ロボット１１ｉは、人の邪魔をせずに、効率的にタスクを実行することができ、その結果、ロボット１１ｉの稼働効率を向上させることができる。 As described above, depending on the profile in which the action execution condition including at least the conditions related to the task execution location, the person in the task execution location, and the event at the task execution location, and the action executed by the robot 11 i are associated with each other. Then, the action associated with the action execution condition satisfied at the task execution location where the robot 11i is located is executed. Therefore, by appropriately setting the action execution condition and the action associated with the action execution condition, the robot 11 i can efficiently execute the task without disturbing a person. As a result, the operating efficiency of the robot 11i can be improved.
また、ロボット１１ｉは、スリープ状態になった場合、その後、スリープ状態になるアクションに対応付けられたアクション実行条件が満たされなくなると、スリープ状態になる前に行っていたタスクを再開する。さらに、ロボット１１ｉは、停止状態になった場合、その時点で実行可能なタスクを実行する。そして、ロボット１１ｉは、実行可能なタスクを実行する場合、タスク実行場所とタスク実行場所にいる人とが登録される人テーブルに応じて、実行可能なタスクを実行するタスク実行場所に人がいないときに、タスク実行場所に移動する。 Further, when the robot 11 i goes into the sleep state and the action execution condition associated with the action that goes into the sleep state is no longer satisfied, the robot 11 i resumes the task that was performed before the sleep state. Further, when the robot 11 i is stopped, the robot 11 i executes a task that can be executed at that time. Then, when the robot 11 i executes an executable task, a person is placed in the task execution location for executing the executable task according to the person table in which the task execution location and the person in the task execution location are registered. When not, move to the task execution location.
したがって、ロボット１１ｉは、効率的にタスクを実行することができる。さらに、ロボット１１ｉが無駄に移動することを抑制することができる。 Therefore, the robot 11 i can efficiently execute the task. Furthermore, it is possible to prevent the robot 11 i is moved in vain.
＜イベントとロボット１１ｉが行うアクションの例＞ <Examples of events and actions performed by robot 11 i>
図２２は、アクション実行条件に含ませるイベント（に関する条件）と、そのアクション実行条件が満たされる場合にロボット１１ｉが行うアクションとの例を示す図である。 Figure 22 is an event (condition related) to be included in the action execution condition is a diagram showing an example of an action of the robot 11 i is performed when the action execution condition is satisfied.
アクション実行条件に含ませるイベントとしては、例えば、タスク実行場所にある機器の状態に関するイベントを採用することができる。機器の状態としては、例えば、機器の電源の状態、機器の通信の状態、機器の音の出力状態、機器のアプリケーションの実行状態を採用することができる。 As the event to be included in the action execution condition, for example, an event related to the state of the device at the task execution location can be adopted. As the state of the device, for example, the state of the power supply of the device, the state of communication of the device, the state of sound output of the device, and the state of execution of the application of the device can be adopted.
具体的には、例えば、機器の電源がオンになっていること、機器がビデオ若しくはオーディオのストリーミングを行っていること、機器が所定の音を出力していること、機器が所定のアプリケーションを実行していることを、アクション実行条件に含ませるイベントとして採用することができる。 Specifically, for example, the device is turned on, the device is streaming video or audio, the device is outputting a given sound, and the device is executing a given application. What you are doing can be adopted as an event to be included in the action execution condition.
また、アクション実行条件に含ませるイベントとしては、例えば、会話が行われていること、顔認識用辞書に登録されていない顔が検出されたことを採用することができる。 Further, as the event to be included in the action execution condition, for example, it can be adopted that a conversation is taking place and that a face that is not registered in the face recognition dictionary is detected.
図２２は、アクション実行条件に含ませるイベントの具体的な例を示している。 FIG. 22 shows a specific example of the event included in the action execution condition.
アクション実行条件に含ませるイベントとしては、例えば、機器としてのTVの電源がONであることや、機器としてのPCの電源がONであることを採用することができる。TVやPCの電源がONであるかどうかを検出する検出方法（手段）としては、例えば、ロボット１１ｉが、TVやPCから、ネットワーク経由で、TVやPCの状態を取得する方法を採用することができる。TVの電源がONであることや、PCの電源がONであることを、イベントとして含むアクション実行条件には、例えば、ロボット１１ｉのアクションとして、スリープ状態になることを対応付けることができる。この場合、ロボット１１ｉが、TVの視聴やPCの使用を行っている人の妨げになることを防止することができる。 As the event to be included in the action execution condition, for example, it can be adopted that the power of the TV as a device is ON or the power of the PC as a device is ON. As a detection method (means) for detecting whether or not the power of the TV or PC is ON, for example, the robot 11i adopts a method of acquiring the state of the TV or PC from the TV or PC via the network. be able to. And that the power of the TV is ON, the the power of the PC is ON, the the action execution conditions including as an event, for example, as an action of the robot 11 i, can be associated with that going to sleep. In this case, the robot 11 i is, it is possible to prevent the can interfere with the person who is doing the use of TV viewing and PC.
さらに、アクション実行条件に含ませるイベントとしては、例えば、機器としてのドアホンの音が出力されていることや、機器としての電話機の呼び出し音が出力されていることを採用することができる。ドアホンの音が出力されていることや、電話機の呼び出し音が出力されていることを検出する検出方法としては、例えば、ロボット１１ｉに、ドアホンの音や、電話機の呼び出し音の音パターンを登録しておき、ロボット１１ｉにおいて、ロボット１１ｉに登録済みの音パターンを検出する方法を採用することができる。ドアホンの音が出力されていることや、電話機の呼び出し音が出力されていることを、イベントとして含むアクション実行条件には、例えば、ロボット１１ｉのアクションとして、スリープ状態になることを対応付けることができる。この場合、ロボット１１ｉの作業によって発生する音に起因して、ドアホンの音や、電話機の呼び出し音が聞こえにくくなることを防止することができる。 Further, as the event to be included in the action execution condition, for example, it is possible to adopt that the sound of the door phone as a device is output or the ringing tone of the telephone as a device is output. It and the sound of the intercom is outputted as a detection method for detecting that a ringing phone is outputted, for example, the robot 11 i, registration and sounds doorphone, the sound pattern of the telephone ringing ; then, in the robot 11 i, it is possible to employ a method of detecting a registered sound pattern to the robot 11 i. It and the sound of the intercom is outputted, that the ringer of the telephone set is being output, the action execution conditions including as an event, for example, as an action of the robot 11 i, be associated with that going to sleep can. In this case, it is possible due to the sound generated by the work of the robot 11 i, and the sound of the intercom, to prevent ringing phone is difficult to hear.
また、アクション実行条件に含ませるイベントとしては、例えば、会話が行われていること（会話の発生）を採用することができる。会話が行われている場合としては、ロボット１１ｉがタスクを実行している部屋#jに、実際に複数の人がいて、その複数の人が会話を行っている場合や、部屋#jにいる一人の人が、PC等を使用して、リアルタイム音声チャットを行っている場合等がある。会話が行われていることを検出する検出方法としては、例えば、ロボット１１ｉにおいて、複数人の音声を検出する方法を採用することができる。会話が行われていることを、イベントとして含むアクション実行条件には、例えば、ロボット１１ｉのアクションとして、スリープ状態になることを対応付けることができる。この場合、ロボット１１ｉの作業によって発生する音が、複数人で行われている会話の妨げになることを防止することができる。 Further, as an event to be included in the action execution condition, for example, the fact that a conversation is taking place (occurrence of a conversation) can be adopted. As if the conversation is being carried out, to the room #j which the robot 11 i is executing a task, actually have more than one person, or if its more than one person is doing the talking, the room #j There are cases where one person is having a real-time voice chat using a PC or the like. As a detection method for detecting that a conversation is taking place, for example, in the robot 11i , a method of detecting the voices of a plurality of people can be adopted. That the conversation is being conducted, the action execution conditions including as an event, for example, as an action of the robot 11 i, can be associated with that going to sleep. In this case, it is possible to prevent the sound generated by the work of the robot 11 i is hindering the conversation taking place in a plurality of persons.
さらに、アクション実行条件に含ませるイベントとしては、例えば、機器としてのTVで動画や音声のストリーミング（ビデオストリーミング、オーディオストリーミング）が行われていることを採用することができる。TVで動画や音声のストリーミングが行われているかどうかを検出する検出方法としては、例えば、ロボット１１ｉが、TVから、ネットワーク経由で、TVの状態を取得する方法を採用することができる。TVで動画や音声のストリーミングが行われていることを、イベントとして含むアクション実行条件には、例えば、ロボット１１ｉのアクションとして、停止状態になることを対応付けることができる。TVで動画や音声のストリーミングが行われている場合、誰かが、TVで何らかのコンテンツを視聴していることが予想される。したがって、TVで動画や音声のストリーミングが行われていることを、イベントとして含むアクション実行条件に、ロボット１１ｉのアクションとして、停止状態になることを対応付けることにより、ロボット１１ｉの作業によって発生する音が、コンテンツの視聴の妨げになることを防止することができる。なお、コンテンツの視聴は、ある程度長時間続くと予想される。したがって、TVで動画や音声のストリーミングが行われている場合には、ロボット１１ｉが、他のタスクの実行が可能な停止状態になることにより、ロボット１１ｉの稼働効率を向上させることができる。 Further, as an event to be included in the action execution condition, for example, it can be adopted that video or audio is being streamed (video streaming, audio streaming) on a TV as a device. As a detection method for detecting whether or not video or audio is being streamed on the TV, for example, a method in which the robot 11i acquires the state of the TV from the TV via the network can be adopted. That TV video and audio streaming is being performed, in the action execution conditions including as an event, for example, as an action of the robot 11 i, can be associated to be a stopped state. If your TV is streaming video or audio, you can expect someone to be watching some content on your TV. Therefore, it is generated by the work of the robot 11 i by associating the action execution condition including the fact that the video or audio is being streamed on the TV as an event with the action of the robot 11 i being stopped. It is possible to prevent the sound from interfering with the viewing of the content. It is expected that the viewing of the content will continue for a certain period of time. Therefore, when the video and audio streaming is performed in the TV, the robot 11 i is, by becoming stopped capable performing other tasks, thereby improving the operation efficiency of the robot 11 i ..
また、アクション実行条件に含ませるイベントとしては、例えば、機器としてのPCでアプリケーションが起動されていることを採用することができる。PCでアプリケーションが起動されているかどうかを検出する検出方法としては、例えば、ロボット１１ｉが、PCから、ネットワーク経由で、PCで起動中のアプリケーションの情報を取得する方法を採用することができる。PCでアプリケーションが起動されていることを、イベントとして含むアクション実行条件には、例えば、ロボット１１ｉのアクションとして、停止状態になることを対応付けることができる。PCでアプリケーションが起動されている場合、誰かが、PCで起動中のアプリケーションを使用して何らかの作業を行っていることが予想される。したがて、PCでアプリケーションが起動されていることを、イベントとして含むアクション実行条件に、ロボット１１ｉのアクションとして、停止状態になることを対応付けることにより、ロボット１１ｉが、アプリケーションを使用した作業の妨げになることを防止することができる。なお、アプリケーションを使用した作業は、ある程度長時間続くと予想される。したがって、PCでアプリケーションが起動されている場合には、ロボット１１ｉが、他のタスクの実行が可能な停止状態になることにより、ロボット１１ｉの稼働効率を向上させることができる。 Further, as the event to be included in the action execution condition, for example, it can be adopted that the application is started on the PC as the device. As a detection method for detecting whether or not an application is started on the PC, for example, a method in which the robot 11i acquires information on the application running on the PC from the PC via the network can be adopted. That the application on the PC is started, the action execution conditions including as an event, for example, as an action of the robot 11 i, can be associated to be a stopped state. If the application is running on the PC, it is expected that someone is doing something with the application running on the PC. Therefore, the robot 11 i works using the application by associating the action execution condition including the fact that the application is started on the PC as an event with the action of the robot 11 i being stopped. It is possible to prevent it from becoming an obstacle. It is expected that the work using the application will continue for a long time to some extent. Therefore, if the application on the PC is started, the robot 11 i is, by becoming stopped capable performing other tasks, thereby improving the operation efficiency of the robot 11 i.
さらに、アクション実行条件に含ませるイベントとしては、例えば、顔認識用辞書に登録されていない顔（登録外ユーザの顔）が検出されたことを採用することができる。顔認識用辞書に登録されていない顔の検出は、ロボット１１ｉによる顔認識用辞書を用いた個人認証としての顔認識により行うことができる。顔認識用辞書に登録されていない顔が検出されたことを、イベントとして含むアクション実行条件には、例えば、ロボット１１ｉのアクションとして、停止状態になることを対応付けることができる。顔認識用辞書に登録されていない顔が検出された場合、来客があったことが予想される。したがって、顔認識用辞書に登録されていない顔が検出されたことを、イベントとして含むアクション実行条件に、ロボット１１ｉのアクションとして、停止状態になることを対応付けることにより、ロボット１１ｉが、来客への応対の妨げになることを防止することができる。なお、来客は、ある程度の時間、ユーザ宅に滞在することが予想される。したがって、顔認識用辞書に登録されていない顔が検出された場合には、ロボット１１ｉが、他のタスクの実行が可能な停止状態になることにより、ロボット１１ｉの稼働効率を向上させることができる。 Further, as an event to be included in the action execution condition, for example, it can be adopted that a face (a face of an unregistered user) that is not registered in the face recognition dictionary is detected. Detection of a face that is not registered in the face recognition dictionary can be carried out by the face recognition as personal authentication using the dictionary for face recognition by the robot 11 i. That the face has not been registered in the face recognition dictionary is detected, the action execution conditions including as an event, for example, as an action of the robot 11 i, can be associated to be a stopped state. If a face that is not registered in the face recognition dictionary is detected, it is expected that there was a visitor. Therefore, that the face is not registered in the dictionary for face recognition has been detected, the action execution conditions including as an event, as an action of the robot 11 i, by associating to become stopped, the robot 11 i is, visitors It is possible to prevent the response to the problem from being hindered. The visitor is expected to stay at the user's house for a certain period of time. Therefore, when a face that is not registered in the face recognition dictionary is detected, the robot 11 i is put into a stopped state in which it is possible to execute other tasks, thereby improving the operating efficiency of the robot 11 i. Can be done.
ここで、移動体としてのロボット１１ｉとしては、地上（床等）を移動するロボットの他、壁や窓ガラス等を移動するロボットや、空中を移動するロボット（ドローン等）を採用することができる。 Here, as the robot 11 i as a moving body, in addition to a robot that moves on the ground (floor, etc.), a robot that moves on walls, windowpanes, etc., and a robot that moves in the air (drone, etc.) can be adopted. can.
さらに、本明細書において、コンピュータ（CPU３１）がプログラムに従って行う処理は、必ずしもフローチャートとして記載された順序に沿って時系列に行われる必要はない。すなわち、コンピュータがプログラムに従って行う処理は、並列的あるいは個別に実行される処理（例えば、並列処理あるいはオブジェクトによる処理）も含む。 Further, in the present specification, the processing performed by the computer (CPU31) according to the program does not necessarily have to be performed in chronological order in the order described as the flowchart. That is, the processing performed by the computer according to the program also includes processing executed in parallel or individually (for example, parallel processing or processing by an object).
また、プログラムは、１のコンピュータ（プロセッサ）により処理されるものであっても良いし、複数のコンピュータによって分散処理されるものであっても良い。さらに、プログラムは、遠方のコンピュータに転送されて実行されるものであっても良い。 Further, the program may be processed by one computer (processor) or may be distributed by a plurality of computers. Further, the program may be transferred to a distant computer and executed.
さらに、本明細書において、システムとは、複数の構成要素（装置、モジュール（部品）等）の集合を意味し、すべての構成要素が同一筐体中にあるか否かは問わない。したがって、別個の筐体に収納され、ネットワークを介して接続されている複数の装置、及び、１つの筐体の中に複数のモジュールが収納されている１つの装置は、いずれも、システムである。 Further, in the present specification, the system means a set of a plurality of components (devices, modules (parts), etc.), and it does not matter whether or not all the components are in the same housing. Therefore, a plurality of devices housed in separate housings and connected via a network, and a device in which a plurality of modules are housed in one housing are both systems. ..
なお、本技術の実施の形態は、上述した実施の形態に限定されるものではなく、本技術の要旨を逸脱しない範囲において種々の変更が可能である。 The embodiment of the present technology is not limited to the above-described embodiment, and various changes can be made without departing from the gist of the present technology.
例えば、本技術は、１つの機能をネットワークを介して複数の装置で分担、共同して処理するクラウドコンピューティングの構成をとることができる。 For example, the present technology can have a cloud computing configuration in which one function is shared by a plurality of devices via a network and jointly processed.
また、上述のフローチャートで説明した各ステップは、１つの装置で実行する他、複数の装置で分担して実行することができる。 Further, each step described in the above-mentioned flowchart can be executed by one device or can be shared and executed by a plurality of devices.
さらに、１つのステップに複数の処理が含まれる場合には、その１つのステップに含まれる複数の処理は、１つの装置で実行する他、複数の装置で分担して実行することができる。 Further, when a plurality of processes are included in one step, the plurality of processes included in the one step can be executed by one device or shared by a plurality of devices.
また、本明細書に記載された効果はあくまで例示であって限定されるものではなく、他の効果があってもよい。 Further, the effects described in the present specification are merely examples and are not limited, and other effects may be obtained.
１１１ないし１１３ ロボット， １２ ルータ， １３ エージェント， １４ TV， ２１ サーバ， ３１ CPU， ３２ メモリ， ３３ ストレージ， ３４ カメラ， ３５ 人感センサ， ３６ 駆動制御部， ３７ アクチュエータ， ３８ 通信部 11 1 to 11 3 Robot, 12 Router, 13 Agent, 14 TV, 21 Server, 31 CPU, 32 Memory, 33 Storage, 34 Camera, 35 Motion Sensor, 36 Drive Control Unit, 37 Actuator, 38 Communication Unit
Claims (11)
前記移動体。 An action execution condition including a task execution location where the moving object executes a task, a person at the task execution location, and a condition related to an event at the task execution location is associated with an action executed by the moving object. The moving body including an action control unit that executes the action associated with the action execution condition satisfied at the task execution location where the moving body is located, depending on the profile.
請求項１に記載の移動体。 The mobile body according to claim 1, wherein the action execution condition includes a condition relating to the task execution location, the person, the event, and the time.
請求項１に記載の移動体。 The mobile body according to claim 1, wherein the event is an event related to the state of a device at the task execution location.
請求項３に記載の移動体。 The mobile body according to claim 3, wherein the state of the device is a power state of the device, a communication state of the device, a sound output state of the device, or an application execution state of the device.
請求項４に記載の移動体。 The event means that the device is turned on, that the device is streaming video or audio, that the device is outputting a predetermined sound, or that the device is a predetermined device. The mobile according to claim 4, wherein the application is being executed.
請求項１に記載の移動体。 The mobile body according to claim 1, wherein the event is that a conversation is taking place or a face that is not registered in the face recognition dictionary is detected.
請求項１に記載の移動体。 The mobile according to claim 1, wherein the action is to go to sleep or to be stopped.
請求項７に記載の移動体。 When the action execution condition associated with the action that goes into the sleep state is no longer satisfied after the moving body goes into the sleep state, the action control unit performs the action before the sleep state. The mobile according to claim 7, wherein the task is restarted.
請求項７に記載の移動体。 The mobile body according to claim 7, wherein the action control unit executes an executable task after the mobile body is in the stopped state.
請求項９に記載の移動体。 When the moving body executes an executable task, the action control unit executes the executable task according to a person table in which the task execution location and the person at the task execution location are registered. The moving body according to claim 9, wherein the moving body is moved to the task executing place when there is no person at the task execution place.
ことを含む前記移動体の制御方法。 An action execution condition including a task execution location where the moving object executes a task, a person at the task execution location, and a condition related to an event at the task execution location is associated with an action executed by the moving object. A method for controlling a moving body, which comprises executing the action associated with the action execution condition satisfied at the task execution location where the moving body is located, depending on the profile.
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