JP2021167497A - Control device for opening/closing door - Google Patents
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Abstract
Description
本発明はドア開閉制御装置に関する。 The present invention relates to a door open / close control device.
特許文献1には、鉄道車両のドアが開閉操作された際に挟み込みが発生したとき、挟み込まれた物体の判別を容易にするために、左右の対のカメラによりドアの車室内側の画像を撮像し、モニタに表示する技術が記載されている。なお、特許文献1にはドア開閉時に乗降人数などを検出することも記載されている。 In Patent Document 1, when a pinch occurs when the door of a railroad vehicle is opened and closed, an image of the inside of the door is captured by a pair of left and right cameras in order to facilitate the identification of the pinched object. The technique of taking an image and displaying it on a monitor is described. It should be noted that Patent Document 1 also describes that the number of passengers getting on and off is detected when the door is opened and closed.
車両の乗客の乗降性を向上させるため、車両に両開き式ドアを設けることが検討されている。しかし、両開き式ドアは開口面積が大きいので、乗客の乗降の都度、両開き式ドアの左ドアおよび右ドアの両方を開閉すると、車室内の温度変化が大きくなり、結果として車室内の快適性が低下する。また、ドア開閉時に車室内の温度変化が大きくなることに伴い、車室内の冷暖房の効率が悪くなることでエネルギーの利用効率(車両がEV(Electric Vehicle)であれば電費)が悪化する。 In order to improve the ease of getting on and off the passengers of the vehicle, it is being considered to provide the vehicle with a double door. However, since the double door has a large opening area, opening and closing both the left and right doors of the double door each time a passenger gets on and off will increase the temperature change in the passenger compartment, resulting in greater comfort in the passenger compartment. descend. Further, as the temperature change in the vehicle interior becomes large when the door is opened and closed, the efficiency of heating and cooling in the vehicle interior deteriorates, so that the energy utilization efficiency (electricity cost if the vehicle is an EV (Electric Vehicle)) deteriorates.
本発明は上記事実を考慮して成されたもので、両開き式ドアを設けた車両において、乗降性を確保しつつ、ドアの開閉に伴う車室内の快適性の低下を抑制できるドア開閉制御装置を得ることが目的である。 The present invention has been made in consideration of the above facts, and is a door opening / closing control device capable of suppressing a decrease in comfort in the vehicle interior due to opening / closing of a door while ensuring ease of getting on and off in a vehicle provided with a double door. The purpose is to obtain.
請求項1記載の発明に係るドア開閉制御装置は、車両の乗客の乗降に関する情報である乗降情報を取得する乗降情報取得部と、前記乗降情報に基づいて、前記車両に設けられた両開き式ドアの左ドアおよび右ドアの両方を開閉するか、前記左ドアおよび前記右ドアの何れか一方を開閉するかを制御する制御部と、を含んでいる。 The door opening / closing control device according to the invention according to claim 1 has a boarding / alighting information acquisition unit that acquires boarding / alighting information which is information on boarding / alighting of passengers in the vehicle, and a double door provided in the vehicle based on the boarding / alighting information. It includes a control unit that controls whether to open / close both the left door and the right door, or to open / close either the left door or the right door.
請求項1記載の発明では、車両の乗客の乗降に関する情報(乗降情報)に基づいて、両開き式ドアの左ドアおよび右ドアの両方を開閉するか、前記左ドアおよび前記右ドアの何れか一方を開閉するかを制御する。これにより、例えば、高い乗降効率が要求される場合は、左ドアおよび右ドアの両方を開閉することで乗降性を向上させることが可能となる。また、例えば、乗降効率がさほど要求されない場合は、左ドアおよび右ドアの何れか一方を開閉することで車室内の快適性の低下を抑制し、エネルギーの利用効率を向上させることが可能となる。従って、両開き式ドアを設けた車両において、乗降性を確保しつつ、ドアの開閉に伴う車室内の快適性の低下を抑制することができる。 In the invention according to claim 1, both the left door and the right door of the double door are opened and closed based on the information (boarding / alighting information) regarding the passengers getting on and off the vehicle, or either the left door or the right door is used. Controls whether to open or close. As a result, for example, when high boarding / alighting efficiency is required, it is possible to improve boarding / alighting performance by opening and closing both the left door and the right door. Further, for example, when boarding / alighting efficiency is not so required, opening and closing either the left door or the right door can suppress a decrease in comfort in the vehicle interior and improve energy utilization efficiency. .. Therefore, in a vehicle provided with a double door, it is possible to suppress a decrease in comfort in the vehicle interior due to opening and closing of the door while ensuring ease of getting on and off.
本発明は、両開き式ドアを設けた車両において、乗降性を確保しつつ、ドアの開閉に伴う車室内の快適性の低下を抑制できる、という効果を有する。 The present invention has an effect that, in a vehicle provided with a double door, it is possible to suppress a decrease in comfort in the vehicle interior due to opening and closing of the door while ensuring ease of getting on and off.
以下、図面を参照して本発明の実施形態の一例を詳細に説明する。図1に示すように、本実施形態に係る車両50は、その外観が、ルーフ52B、前壁部52C、側壁部52Dおよび後壁部52Eに囲まれた略直方体形状で、車両前方には前輪54Aが設けられ、車両後方には後輪54Bが設けられている。
Hereinafter, an example of the embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the drawings. As shown in FIG. 1, the
車両50の車両下方部には車両前後方向に延びる一対のサイドメンバ56が設けられている。このサイドメンバ56は前輪54Aの車両後方部から後輪54Bの車両前方部にかけて延在するセンタサイドメンバ56Aと、センタサイドメンバ56Aから車幅方向内側かつ車両上方側に屈曲した後、車両前方に延びるフロントサイドメンバ56Bと、を有している。また、サイドメンバ56は、センタサイドメンバ56Aから車幅方向内側かつ車両上方側に屈曲した後、車両後方に延びるリアサイドメンバ56Cを有している。フロントサイドメンバ56Bには前輪54Aを駆動するための駆動ユニット58が固定され、リアサイドメンバ56Cには後輪54Bを支持するリアアクスル(図示省略)が固定されている。
A pair of
車両50は、駆動ユニット58が収納されるパワーユニット室60と、ダッシュパネル62によってパワーユニット室60と仕切られた車室64と、が設けられている。パワーユニット室60には、駆動ユニット58の他、高電圧部品としてのパワーユニット66が収納されている。駆動ユニット58は、少なくとも走行用モータとトランスアクスルとがユニット化されている。また、パワーユニット66は、少なくとも昇圧コンバータとインバータとがユニット化されており、電源ケーブル70を介して後述するバッテリ68と電気的に接続されている。
The
パワーユニット室60よりも車両後方側は、略直方体形状の空間である車室64とされている。本実施形態では、車両前部および車両中央部に設けられた平坦なフロアパネル72により車室64の床面52Aが形成されている。床面52Aは、前輪54Aおよび後輪54Bの車軸よりも車両下方側に位置している。そして車室64は、乗客が起立姿勢で乗車可能な高さに形成されている。車室64の床下、具体的には車両中央部におけるフロアパネル72の車両下方側には、バッテリ68が収納されている。バッテリ68は、車両中央部に配置された一対のセンタサイドメンバ56Aの間に設けられている。
The rear side of the vehicle from the
また、車室64の車両側方(車幅方向左側)の側壁部52Dには側部乗降口74が設けられている。図2にも示すように、側部乗降口74は、車両前方にスライド可能に固定された左側スライドドア80Aと、車両後方にスライド可能に固定された右側スライドドア80Bと、を含む両開き式ドア80によって閉塞されている。なお、左側スライドドア80Aは左ドアの一例であり、右側スライドドア80Bは右ドアの一例である。
Further, a side entrance /
また、図3に示すように、側部乗降口74には、床面52Aから歩道(又は車道)に向けて斜め下方に延びる側部スロープ76が設けられている。側部スロープ76は、車両50が走行する場合には、フロアパネル72とバッテリ68との隙間に設けられた側部収納部76A(図1参照)に収納され、利用者が乗降する際には、側部収納部76Aから車両側方に引き出される。
Further, as shown in FIG. 3, the side entrance /
図1に示すように、車室64には、利用者が着座可能なシート78が複数設けられている。すなわち本実施形態では、車室64の車両前方側(側部乗降口74のうち左側スライドドア80Aによって開閉される左側開閉領域に近接した位置)に、着座した利用者が車両後方を向くように車幅方向に沿って複数個のシート78Aが設けられている。また、車室64の車両後方側(側部乗降口74のうち右側スライドドア80Bによって開閉される右側開閉領域に近接した位置)には、着座した利用者が車両前方を向くように車幅方向に沿って複数個のシート78Bが設けられている。
As shown in FIG. 1, the
図4に示すように、車両50の車載システム10はバス12を含み、バス12には互いに異なる制御を行う複数の電子制御ユニットが各々接続されている。なお、図4は車載システム10のうち本発明に関係する一部のみ示している。個々の電子制御ユニットは、CPU(Central Processing Unit)、ROM(Read Only Memory)やRAM(Random Access Memory)などのメモリ、HDD(Hard Disk Drive)やSSD(Solid State Drive)などの不揮発性の記憶部を含む制御ユニットであり、以下、ECU(Electronic Control Unit)と称する。バス12に接続されている複数のECUにはドア開閉制御ECU14及び自動運転ECU36が含まれている。
As shown in FIG. 4, the vehicle-mounted
ドア開閉制御ECU14は、車室内カメラ16、車外カメラ18、室内温センサ20、外気温センサ22、左ドア開閉ACT(actuator)24および右ドア開閉ACT26が各々接続されている。車室内カメラ16は、例えば車室64内の天井部に設けられており、車室64内を撮影する。車外カメラ18は、図3に示すように、例えば側部乗降口74の上端部付近に設けられており、車両50の側方(例えば図3に示す撮影範囲18A)を撮影する。
The door opening /
室内温センサ20は車室64内に設けられ、車室64内の温度(室内温)を検出する。外気温センサ22は外気温を検出する。左ドア開閉ACT24はドア開閉制御ECU14からの指示に応じて左側スライドドア80Aを開閉させ、右ドア開閉ACT26はドア開閉制御ECU14からの指示に応じて右側スライドドア80Bを開閉させる。
The
ドア開閉制御ECU14は、CPU14A、メモリ14B及びドア開閉制御プログラム28を記憶する不揮発性の記憶部14Cを含んでおり、これらは内部バス14Dを介して相互に通信可能に接続されている。ドア開閉制御ECU14は、記憶部24Cから読み出されたドア開閉制御プログラム28がメモリ24Bに展開されてCPU24Aによって実行されることで、図5に示す乗降情報取得部30、温度情報取得部32および制御部34として機能し、後述するドア開閉制御処理を行う。なお、ドア開閉制御ECU14はドア開閉制御装置の一例である。
The door open /
乗降情報取得部30は、車室内カメラ16および車外カメラ18によって撮影された画像に基づいて、車両50の乗客の乗降に関する情報である乗降情報を取得する。温度情報取得部32は、室内温センサ20および外気温センサ22から、車両50の室内および車外の温度に関する情報である温度情報を取得する。制御部34は、乗降情報および温度情報に基づいて、スライドドア80A、80Bの両方を開閉するか、スライドドア80A、80Bの何れか一方を開閉するかを制御する。
The boarding / alighting
自動運転ECU36には、車両50の現在の状況を検出するセンサ群38および車両50の走行を制御するACT群40が接続されている。センサ群38には、カメラ、レーダ、ライダ(LIDAR;Light Detection and RangingまたはLaser Imaging Detection and Ranging)、GPS(global positioning system)センサなどの各種センサのうちの複数のセンサが含まれる。なお、カメラは車両50の周辺を撮影し、レーダは電波により車両50の周辺の物体との距離および方向を検出する。また、ライダはレーザ光により車両50の周辺の物体との距離および方向を検出し、GPSセンサは車両50の現在位置を検出する。
The
また、ACT群40は、車両50の加減速を調整する加減速ACTおよび車両50の操舵装置を駆動する操舵ACTを含んでいる。自動運転ECU36には、センサ群38によって検出された車両50の現在の状況に応じてACT群40の作動を制御することで、車両50の自動運転を行う。なお、自動運転ECU36の記憶部には、車両50がこれから走行を予定している経路を表す予定経路が記憶されており、自動運転ECU36は、記憶部に記憶された予定経路に沿って車両50を走行させる。
Further, the
次に本実施形態の作用として、車両50の乗客が乗降するために車両50が停車した状態で、車両50の両開き式ドア80を開放させる場合に、ドア開閉制御ECU14によって実行されるドア開閉制御処理について、図6を参照して説明する。
Next, as an operation of the present embodiment, when the
ステップ100において、温度情報取得部32は、外気温センサ22によって検出された外気温を外気温センサ22から取得すると共に、室内温センサ20によって検出された室内温を室内温センサ20から取得する。
In step 100, the temperature
ステップ102において、制御部34は、温度情報取得部32によって取得された外気温および室内温に基づいて、車両50の車室64内は冷房または暖房が効いている状態か否か判定する。具体的には、例えば、室内温と外気温との差が所定値未満で、かつ室内温が乗客にとって快適な温度範囲(例えば25℃を含む所定の温度範囲)である場合には、車両50の車室64内は冷房または暖房が効いていない状態と判定し、ステップ102の判定が否定される。一方、例えば、室内温と外気温との差が所定値以上の場合は、車両50の車室64内は冷房または暖房が効いている状態と判定し、ステップ102の判定が肯定される。
In
なお、車両50に搭載された図示しない冷暖房装置から当該冷暖房装置の現在の運転状況を取得し、取得した運転状況に基づいて、上記のステップ102の判定を行うようにしてもよい。
The current operating status of the heating / cooling device (not shown) mounted on the
ステップ102の判定が否定された場合はステップ110へ移行する。ステップ110において、制御部34は、左ドア開閉ACT24および右ドア開閉ACT26により、両開き式ドア80のスライドドア80A、80Bの両方を開放させる(図7も参照)。そして、乗客の乗降が完了すると、左ドア開閉ACT24および右ドア開閉ACT26により、両開き式ドア80のスライドドア80A、80Bの両方を閉止させる。
If the determination in
この場合、側部乗降口74が全開となることで車両50の乗客の乗降性を向上させることができる。また、車両50の車室64内は冷房または暖房が効いていない状態であるので、両開き式ドア80のスライドドア80A、80Bの両方を開放させることに伴って、車室64内の快適性に悪影響を及ぼすことも回避できる。
In this case, the passengers of the
一方、ステップ102の判定が肯定された場合はステップ104へ移行する。ステップ104において、乗降情報取得部30は、車室内カメラ16および車外カメラ18から画像を取得する。そしてステップ106において、乗降情報取得部30は、車室内カメラ16から取得した画像に基づいて車室64内に存在する乗客の人数を認識する。また、乗降情報取得部30は、車外カメラ18から取得した画像に基づいて、車外の所定の場所(例えば停留所)に存在する乗車予定者の人数を認識する。なお、車室64内に存在する乗客の人数および乗車予定者の人数は乗降情報の一例である。
On the other hand, if the determination in
次のステップ108において、制御部34は、乗降情報取得部30によって認識された車室64内に存在する乗客の人数と乗車予定者の人数との和(乗降人数)が規定人数以上か否か判定する。なお、乗車人数を判定することに代えて、車室64内に存在する乗客の人数および乗車予定者の人数の少なくとも一方が規定人数以上か否かを判定するようにしてもよい。
In the
ステップ108の判定が肯定された場合はステップ110へ移行する。そしてステップ110において、制御部34は、前述の通り左ドア開閉ACT24および右ドア開閉ACT26により、両開き式ドア80のスライドドア80A、80Bの両方を開放させる(図7も参照)。そして乗客の乗降が完了すると、左ドア開閉ACT24および右ドア開閉ACT26により、両開き式ドア80のスライドドア80A、80Bの両方を閉止させる。
If the determination in
このように、車両50の車室64内は冷房または暖房が効いている状態であっても、乗降人数が規定人数以上の場合(高い乗降効率が要求される場合)には、車室64内の快適性の低下を抑制することよりも、車両50の乗客の乗降性を優先している。この場合、側部乗降口74が全開となることで車両50の乗客の乗降性を向上させることができる。また、乗降性が向上されることで、乗客の乗降に要する時間が短縮され、車室64内の快適性が低下することを最低限に抑制することができる。
In this way, even if the
また、乗降人数が規定人数未満の場合には、ステップ108の判定が否定されてステップ112へ移行する。ステップ112において、制御部34は、左ドア開閉ACT24または右ドア開閉ACT26により、両開き式ドア80のスライドドア80A、80Bの片方を開放させる(図8も参照)。なお、図8では一例として左側スライドドア80Aを開放させた例を示しているが、これに代えて右側スライドドア80Bを開放させてもよい。そして、乗客の乗降が完了すると、左ドア開閉ACT24または右ドア開閉ACT26により、両開き式ドア80のスライドドア80A、80Bのうち、開放させていた片方のスライドドアを閉止させる。
If the number of passengers getting on and off is less than the specified number, the determination in
このように、車両50の車室64内は冷房または暖房が効いている状態で、かつ乗降人数が規定人数未満の場合(乗車効率がさほど要求されない場合)には、車両50の乗客の乗降性をよりも、車室64内の快適性の低下を抑制することを優先している。この場合、側部乗降口74が半開となることで、車両50の乗客の乗降性を確保しつつ、車室64内の快適性が低下することを抑制することができる。従って、車両のエネルギー利用効率(電費)を向上させることができる。
In this way, when the inside of the
なお、ステップ112において、両開き式ドア80のスライドドア80A、80Bのうち開放させる片方のスライドドア80は、例えば、予め固定的に定めておくことができる。また、これに限られるものではなく、例えば、シート78の着座状態を検出し、検出したシート78の着座状態に応じて、左側スライドドア80Aを開放させるか、右側スライドドア80Bを開放させるかを選択するようにしてもよい。
In
すなわち、シートへの乗客の着座を検出する着座センサをシート78A、78Bに各々設けておき、この着座センサをドア開閉制御ECU14に接続しておく。ドア開閉制御ECU14は、スライドドア80A、80Bの片方のみを開放する場合、シート78Aに空きがあるかを判定すると共にシート78Bに空きがあるかを判定する。そして、制御部34は、例えばシート78A、78Bの片方にのみ空きがある場合、スライドドア80A、80Bのうち、空きがあるシート78の近傍に位置しているスライドドア80のみを開放する。これにより、車両50の車室64内に乗り込んだ乗客が、空きがあるシート78に着座するために車室64内を移動する距離が短くなるので、シート78への乗客の着座を含めた乗降時間を短縮することができる。
That is, seating sensors for detecting the seating of passengers on the seats are provided on the
このように、本実施形態において、乗降情報取得部30は、車両50の乗客の乗降に関する情報である乗降情報を取得する。そして制御部34は、乗降情報に基づいて、車両50に設けられた両開き式ドア80の左側スライドドア80Aおよび右側スライドドア80Bの両方を開閉するか、左側スライドドア80Aおよび右側スライドドア80Bの何れか一方を開閉するかを制御する。これにより、両開き式ドア80を設けた車両50において、乗降性を確保しつつ、スライドドア80A、80Bの開閉に伴う車室64内の快適性の低下を抑制することができる。
As described above, in the present embodiment, the boarding / alighting
なお、上記では乗降情報の一例として車室64内に存在する乗客の人数および乗車予定者の人数を取得する態様を説明したが、本発明はこれに限定されるものではない。例えば、乗降情報は、車室64内に存在する乗客および乗車予定者の中に車椅子の人が含まれているか否かを表す情報であってもよい。そして、車室64内に存在する乗客および乗車予定者の中に車椅子の人が含まれている場合、制御部34は、スライドドア80A、80Bの両方を開閉するようにしてもよい。
In the above description, as an example of boarding / alighting information, a mode of acquiring the number of passengers and the number of prospective passengers existing in the
また、上記では車室内カメラ16および車外カメラ18の画像から乗降人数などの乗降情報を取得する態様を説明したが、本発明はこれに限定されるものではない。例えば、車両50の乗客が携帯端末を各々所持し、車両50の乗降場所を携帯端末からサーバなどへ送信する態様においては、サーバなどから乗降場所の情報を取得することで、各乗降場所における乗降人数を把握することも可能である。
Further, although the mode of acquiring boarding / alighting information such as the number of passengers getting on / off from the images of the
また、上記ではドア開閉制御処理(図6)において、外気温および室内温を取得し(ステップ100)、車両の車室64内が冷房または暖房が効いている状態か否かを判定する(ステップ102)態様を説明した。しかし、本発明はこれに限定されるものではなく、ステップ100、102の処理を省略してもよい。
Further, in the above, in the door opening / closing control process (FIG. 6), the outside air temperature and the room temperature are acquired (step 100), and it is determined whether or not the inside of the
また、上記ではドア開閉制御装置が搭載される車両50がEVである態様を説明したが、ドア開閉制御装置が搭載される車両はEVに限定されるものではない。
Further, although the embodiment in which the
以上の実施形態に関し、更に以下の付記を開示する。 Regarding the above embodiments, the following additional notes will be further disclosed.
(付記1)
前記車両の室内または車外の温度に関する情報である温度情報を取得する温度情報取得部をさらに含み、
前記制御部は、前記乗降情報および前記温度情報に基づいて、前記左ドアおよび前記右ドアの両方を開閉するか、前記左ドアおよび前記右ドアの何れか一方を開閉するかを制御する請求項1記載のドア開閉制御装置。
(Appendix 1)
Further including a temperature information acquisition unit for acquiring temperature information which is information on the temperature inside or outside the vehicle.
A claim that the control unit controls whether to open / close both the left door and the right door or to open / close one of the left door and the right door based on the boarding / alighting information and the temperature information. 1. The door opening / closing control device according to 1.
付記1記載の発明では、乗降情報に加えて、車両の室内または車外の温度に関する情報(温度情報)に基づいて、両開き式ドアの左ドアおよび右ドアの両方を開閉するか、前記左ドアおよび前記右ドアの何れか一方を開閉するかを制御する。これにより、例えば、温度情報から冷暖房が作動されていないと推定される場合は、左ドアおよび右ドアの両方を開閉することで乗降性を向上させることが可能となる。また、例えば、温度情報から冷暖房が作動されていると推定される場合は、左ドアおよび右ドアの何れか一方を開閉することで車室内の快適性の低下を抑制し、エネルギーの利用効率を向上させることが可能となる。従って、両開き式ドアを設けた車両において、乗降性を確保しつつ、ドアの開閉に伴う車室内の快適性の低下をより確実に抑制することができる。 In the invention described in Appendix 1, both the left door and the right door of the double door are opened or closed based on the information (temperature information) regarding the temperature inside or outside the vehicle in addition to the boarding / alighting information, or the left door and the left door and the above-mentioned left door and the left door and the right door are opened and closed. It controls whether to open or close any one of the right doors. As a result, for example, when it is estimated from the temperature information that the heating / cooling is not operating, it is possible to improve the ease of getting on and off by opening and closing both the left door and the right door. In addition, for example, when it is estimated from the temperature information that heating and cooling are being operated, opening and closing either the left door or the right door suppresses the deterioration of comfort in the vehicle interior and improves energy utilization efficiency. It is possible to improve. Therefore, in a vehicle provided with a double door, it is possible to more reliably suppress a decrease in comfort in the vehicle interior due to opening and closing of the door while ensuring ease of getting on and off.
14 ドア開閉制御ECU
16 車室内カメラ
18 車外カメラ
20 室内温センサ
22 外気温センサ
24 左ドア開閉ACT
26 右ドア開閉ACT
30 乗降情報取得部
32 温度情報取得部
34 制御部
50 車両
74 側部乗降口
80 両開き式ドア
80A 左側スライドドア
80B 右側スライドドア
14 Door open / close control ECU
16
26 Right door open / close ACT
30 Boarding / alighting
Claims (1)
前記乗降情報に基づいて、前記車両に設けられた両開き式ドアの左ドアおよび右ドアの両方を開閉するか、前記左ドアおよび前記右ドアの何れか一方を開閉するかを制御する制御部と、
を含むドア開閉制御装置。 The boarding / alighting information acquisition unit that acquires boarding / alighting information, which is information on boarding / alighting of vehicle passengers,
Based on the boarding / alighting information, a control unit that controls whether to open / close both the left door and the right door of the double door provided in the vehicle, or to open / close either the left door or the right door. ,
Door open / close control device including.
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US20220176969A1 (en) * | 2020-12-07 | 2022-06-09 | Hyundai Motor Company | Vehicle configured to check number of passengers and method of controlling the same |
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