JP2021159575A - wheelchair - Google Patents

Abstract

To provide a wheelchair that can reduce an operation burden for a support member.SOLUTION: A wheelchair 1 comprises: a support member 10 displaceably connected to a vehicle body 2 having a seat part 4, and including a wheel 12 at a tip part; a driving unit 14 for displacing the support member; a position detection unit 16 for detecting a position of the support member; an inclination state detection unit 22 for detecting an inclination state of a traveling surface 9; and a control unit 20 for controlling the driving unit on the basis of inclination information outputted from the inclination state detection unit and position information outputted from the position detection unit, and displacing the support member.SELECTED DRAWING: Figure 1

Description

本発明は、車椅子に関する。 The present invention relates to a wheelchair.

従来より、車体の後部から後方に延びるように設けられ、後方側への転倒を軽減するサポート部材を備えた車椅子が知られている。
例えば、下記特許文献１には、車輪が設けられたフレーム後方において作動位置と収納位置とに変位する転倒防止バーを備えた電動車椅子が開示されている。また、この電動車椅子は、転倒防止バーが作動位置に出ていない場合に、表示部及びブザーによる警告を行う構成とされている。 Conventionally, there has been known a wheelchair provided so as to extend rearward from the rear part of the vehicle body and provided with a support member for reducing a fall to the rear side.
For example, Patent Document 1 below discloses an electric wheelchair provided with a fall prevention bar that displaces between an operating position and a storage position behind a frame provided with wheels. Further, this electric wheelchair is configured to give a warning by a display unit and a buzzer when the fall prevention bar is not in the operating position.

特許第５７１２７３６号公報Japanese Patent No. 5712736

しかしながら、上記特許文献１に記載された電動車椅子では、転倒防止バーが作動位置に出ていないことを使用者に認識させることは可能ではあるが、使用者だけでは転倒防止バーの操作をし難い場合もあり、更なる改善が望まれる。 However, in the electric wheelchair described in Patent Document 1, although it is possible to make the user recognize that the fall prevention bar is not in the operating position, it is difficult for the user alone to operate the fall prevention bar. In some cases, further improvement is desired.

本発明は、上記実情に鑑みてなされたものであり、サポート部材の操作負担を軽減し得る車椅子を提供することを目的としている。 The present invention has been made in view of the above circumstances, and an object of the present invention is to provide a wheelchair capable of reducing the operational burden on the support member.

上記目的を達成するために、本発明に係る車椅子は、座部を有した車体に対して変位可能に連結され、先端部に車輪を有したサポート部材と、該サポート部材を変位させる駆動部と、前記サポート部材の位置を検出する位置検出部と、走行面の傾斜状態を検出する傾斜状態検出部と、該傾斜状態検出部から出力される傾斜情報及び前記位置検出部から出力される位置情報に基づいて前記駆動部を制御し前記サポート部材を変位させる制御部と、を備えていることを特徴とする。 In order to achieve the above object, the wheelchair according to the present invention is displaceably connected to a vehicle body having a seat portion, and has a support member having wheels at the tip portion and a drive unit that displaces the support member. , The position detection unit that detects the position of the support member, the inclination state detection unit that detects the inclination state of the traveling surface, the inclination information output from the inclination state detection unit, and the position information output from the position detection unit. It is characterized in that it includes a control unit that controls the drive unit and displaces the support member based on the above.

本発明に係る車椅子は、上述のような構成としたことで、サポート部材の操作負担を軽減することができる。 The wheelchair according to the present invention has the above-described configuration, so that the operational burden on the support member can be reduced.

（ａ）、（ｂ）は、本発明の一実施形態に係る車椅子の一例を模式的に示し、（ａ）は、概略側面図、（ｂ）は、（ａ）におけるＸ−Ｘ線矢視に対応させた一部を省略した概略平面図である。(A) and (b) schematically show an example of a wheelchair according to an embodiment of the present invention, (a) is a schematic side view, and (b) is an X-ray arrow in (a). It is a schematic plan view which omitted a part corresponding to. 同車椅子を用いて実行される基本動作の一例を模式的に示す概略フローチャートである。It is a schematic flowchart which shows typically an example of the basic operation executed using the wheelchair. （ａ）、（ｂ）は、同車椅子の一部を省略した概略側面図である。(A) and (b) are schematic side views in which a part of the wheelchair is omitted. （ａ）、（ｂ）は、本発明の他の実施形態に係る車椅子の一例を模式的に示し、図１（ｂ）にそれぞれ対応させた一部を省略した概略平面図である。(A) and (b) are schematic plan views schematically showing an example of a wheelchair according to another embodiment of the present invention, and a part corresponding to FIG. 1 (b) is omitted. 同車椅子の一部を省略した概略側面図である。It is a schematic side view which omitted a part of the wheelchair.

以下に本発明の実施の形態について、図面に基づいて説明する。
なお、以下の各実施形態では、各実施形態に係る車椅子に着座した使用者を基準として上下方向や前後方向（進行方向）などの方向を説明する。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
In each of the following embodiments, directions such as a vertical direction and a front-rear direction (traveling direction) will be described with reference to a user seated in a wheelchair according to each embodiment.

図１〜図３は、第１実施形態に係る車椅子の一例及びこの車椅子の基本動作の一例を模式的に示す図である。
本実施形態に係る車椅子１は、図１（ａ）に示すように、座部４を有した車体２を備えている。
座部４は、使用者が着座する座面を構成し、適宜の布やクッション材等から形成されている。この座部４の後端側には、図示を省略しているが、背もたれ部が連なるように設けられている。この座部４は、車体２を構成するフレームユニット３に支持されている。 1 to 3 are diagrams schematically showing an example of a wheelchair according to the first embodiment and an example of the basic operation of the wheelchair.
As shown in FIG. 1A, the wheelchair 1 according to the present embodiment includes a vehicle body 2 having a seat portion 4.
The seat portion 4 constitutes a seating surface on which the user sits, and is formed of an appropriate cloth, cushioning material, or the like. Although not shown, a backrest portion is provided on the rear end side of the seat portion 4 so as to be continuous. The seat portion 4 is supported by a frame unit 3 constituting the vehicle body 2.

フレームユニット３は、適宜の金属製のパイプ状部材を組み合わせた構成とされている。また、フレームユニット３の後端側には、上方側に延び、更に後方側に向けて延び、介助者等が把持する把持部５が設けられている。この把持部５は、図示を省略しているが、当該車椅子１の進行方向に沿う前後方向及び上下方向に直交する方向となる車椅子幅方向に間隔を空けて同方向両側のそれぞれに設けられている。なお、このような手動介助のための把持部５を設けていない構成としてもよい。 The frame unit 3 is configured by combining an appropriate metal pipe-shaped member. Further, on the rear end side of the frame unit 3, a grip portion 5 that extends upward and further extends rearward and is gripped by a caregiver or the like is provided. Although not shown, the grip portions 5 are provided on both sides of the wheelchair 1 at intervals in the wheelchair width direction, which is a direction orthogonal to the front-rear direction and the vertical direction along the traveling direction of the wheelchair 1. There is. It should be noted that the grip portion 5 for such manual assistance may not be provided.

また、車体２には、フレームユニット３に対して回転される後輪７が車椅子幅方向に間隔を空けて同方向両側のそれぞれに設けられている。この後輪７は、本実施形態では、電気的に駆動制御される駆動輪とされている。つまり、本実施形態では、車椅子１は、電動で走行可能とされた電動車椅子とされている。この後輪７は、座部４の後端側の下方側に位置するように設けられた車椅子幅方向に沿う車輪軸７ａ回りに回転駆動される。当該車椅子１は、この後輪７を正転及び逆転させることで前進及び後進可能とされている。また、当該車椅子１は、車椅子幅方向両側の各後輪７，７を個別に回転制御することで左右方向への方向転換が可能とされている。 Further, the vehicle body 2 is provided with rear wheels 7 rotated with respect to the frame unit 3 on both sides in the same direction at intervals in the wheelchair width direction. In the present embodiment, the rear wheel 7 is a drive wheel that is electrically driven and controlled. That is, in the present embodiment, the wheelchair 1 is an electric wheelchair that can be electrically driven. The rear wheel 7 is rotationally driven around a wheel shaft 7a along the width direction of the wheelchair provided so as to be located on the lower side of the rear end side of the seat portion 4. The wheelchair 1 can move forward and backward by rotating the rear wheel 7 in the forward and reverse directions. Further, the wheelchair 1 can change its direction to the left and right by individually rotating and controlling the rear wheels 7 and 7 on both sides in the width direction of the wheelchair.

フレームユニット３には、この後輪７を回転駆動するモータ等の駆動部や、この駆動部の動力を後輪７に伝達する減速ギア等の動力伝達機構、駆動部に駆動電源を供給する電源部２１等が設けられている。なお、この電源部２１は、車体２（フレームユニット３）に対して着脱可能とされた充電池（バッテリー）であってもよい。また、後輪７を電動で回転させる状態と手動回転可能な状態とに切り替える切替部が設けられていてもよい。この場合は、後輪７に、手動操作を可能とするハンドリム等を設けた構成としてもよい。また、後輪７を制動する制動機構を設けた構成としてもよい。このような制動機構としては、電気的に制動する電磁ブレーキや、機械的に制動するブレーキであってもよく、また、このような制動機構を作動させる操作部を設けた構成としてもよい。 The frame unit 3 includes a drive unit such as a motor that rotationally drives the rear wheels 7, a power transmission mechanism such as a reduction gear that transmits the power of the drive unit to the rear wheels 7, and a power source that supplies drive power to the drive unit. A unit 21 and the like are provided. The power supply unit 21 may be a rechargeable battery (battery) that can be attached to and detached from the vehicle body 2 (frame unit 3). Further, a switching unit may be provided to switch between a state in which the rear wheel 7 is electrically rotated and a state in which the rear wheel 7 can be manually rotated. In this case, the rear wheel 7 may be provided with a hand rim or the like that enables manual operation. Further, a braking mechanism for braking the rear wheels 7 may be provided. Such a braking mechanism may be an electromagnetic brake that electrically brakes, a brake that mechanically brakes, or a configuration in which an operation unit for operating such a braking mechanism is provided.

また、後輪７の前方側には、当該車椅子１が走行する際に従動的に回転される前輪８が車椅子幅方向に間隔を空けて同方向両側のそれぞれに設けられている。この前輪８は、当該車椅子１の方向転換に追従して転動可能とされている。この前輪８は、車椅子幅方向に沿う車輪軸８ａ回りに回転自在とされ、この車輪軸８ａが設けられた支持部が概ね上下方向（鉛直方向）に沿う軸回りに回転されることで方向転換に追従可能とされた自在キャスター状とされている。図例では、この前輪８の径（外径）を、後輪７の径（外径）よりも小径状とした例を示しているが、このような態様に限られない。 Further, on the front side of the rear wheel 7, front wheels 8 that are driven to rotate when the wheelchair 1 travels are provided on both sides in the same direction at intervals in the width direction of the wheelchair. The front wheel 8 is capable of rolling following the change of direction of the wheelchair 1. The front wheel 8 is rotatable around a wheel shaft 8a along the width direction of the wheelchair, and the support portion provided with the wheel shaft 8a is rotated around an axis substantially along the vertical direction (vertical direction) to change the direction. It is a free caster that can follow the wheelchair. In the illustrated example, the diameter (outer diameter) of the front wheel 8 is made smaller than the diameter (outer diameter) of the rear wheel 7, but the present invention is not limited to this mode.

なお、車椅子幅方向両側の各後輪７，７を回転制御することで方向転換を可能とした構成に代えて、前輪８の支持部を鉛直軸回りに回転制御またはハンドル等で回転させることで方向転換を可能とした構成としてもよい。また、当該車椅子１の方向転換に追従可能な前輪８としては、上記のような自在キャスター状の構成に代えて、いわゆるボールキャスターやオムニホイール等としてもよく、その他、種々の構成とされたものであってもよい。また、後輪７を駆動輪とした態様に代えて、前輪８を駆動輪としてもよい。 Instead of a configuration in which the rear wheels 7 and 7 on both sides in the width direction of the wheelchair can be changed in direction by controlling the rotation, the support portion of the front wheel 8 can be rotated around the vertical axis by rotation control or a steering wheel or the like. The configuration may be such that the direction can be changed. Further, the front wheel 8 capable of following the change of direction of the wheelchair 1 may be a so-called ball caster, an omni wheel, or the like, instead of the universal caster-like configuration as described above, and has various other configurations. It may be. Further, instead of the mode in which the rear wheels 7 are used as driving wheels, the front wheels 8 may be used as driving wheels.

また、車体２には、当該車椅子１を走行させる際に操作される操作部６が設けられている。この操作部６は、座部４の上方側で車椅子幅方向に間隔を空けて同方向両側のそれぞれに設けられた肘掛け部（アームレスト）のうちの一方の前端部に位置するように設けられている。図例では、この操作部６を、傾倒操作される棒状操作片を有したいわゆるジョイスティックとした例を示しているが、このような態様に限られない。また、この操作部６に、電源（充電池）残量や設定速度、後記するサポート部材１０の位置情報等を表示する表示部や、電源スイッチ等が設けられていてもよい。 Further, the vehicle body 2 is provided with an operation unit 6 that is operated when the wheelchair 1 is driven. The operation portion 6 is provided so as to be located at the front end portion of one of the armrest portions (armrests) provided on both sides in the same direction at intervals in the wheelchair width direction on the upper side of the seat portion 4. There is. In the illustrated example, the operation unit 6 is shown as a so-called joystick having a rod-shaped operation piece to be tilted, but the present invention is not limited to such a mode. Further, the operation unit 6 may be provided with a display unit for displaying the remaining amount of the power supply (rechargeable battery), the set speed, the position information of the support member 10 described later, a power supply switch, or the like.

なお、操作部６としては、手指によって操作されるものに限られず、音声入力によって操作可能とされたものであってもよく、その他、種々の構成とされたものであってもよい。
また、車体２の前方側下端部には、足載せ部（フットレスト）が車椅子幅方向に間隔を空けて同方向両側のそれぞれに設けられている。なお、車体２（フレームユニット３）は、車椅子幅方向に伸縮するように折り畳み可能とされたものであってもよく、また、分解可能とされたものであってもよい。 The operation unit 6 is not limited to the one operated by fingers, may be one that can be operated by voice input, or may have various other configurations.
Further, at the lower end portion on the front side of the vehicle body 2, footrests (footrests) are provided on both sides in the same direction at intervals in the width direction of the wheelchair. The vehicle body 2 (frame unit 3) may be foldable so as to expand and contract in the width direction of the wheelchair, or may be disassembled.

また、車椅子１は、車体２に対して変位可能に連結され、先端部に車輪１２を有したサポート部材１０を備えている。このような構成とすれば、サポート部材１０をサポート位置とすれば、後方側への転倒を軽減することができる。
また、車椅子１は、図１（ａ）、（ｂ）に示すように、このサポート部材１０を変位させる駆動部１４と、サポート部材１０の位置を検出する位置検出部１６と、走行面９，９Ａ（図３参照）の傾斜状態を検出する傾斜状態検出部２２と、を備えている。また、車椅子１は、傾斜状態検出部２２から出力される傾斜情報及び位置検出部１６から出力される位置情報に基づいて駆動部１４を制御しサポート部材１０を変位させる制御部２０を備えている。このような構成とすれば、位置情報及び傾斜情報に基づいて駆動部１４によってサポート部材１０の変位がなされるので、使用者や介助者等の操作負担を軽減することができる。 Further, the wheelchair 1 is displaceably connected to the vehicle body 2 and includes a support member 10 having wheels 12 at its tip. With such a configuration, if the support member 10 is set as the support position, it is possible to reduce the fall to the rear side.
Further, as shown in FIGS. 1A and 1B, the wheelchair 1 includes a drive unit 14 that displaces the support member 10, a position detection unit 16 that detects the position of the support member 10, and a traveling surface 9. A tilt state detection unit 22 for detecting the tilt state of 9A (see FIG. 3) is provided. Further, the wheelchair 1 includes a control unit 20 that controls the drive unit 14 and displaces the support member 10 based on the inclination information output from the inclination state detection unit 22 and the position information output from the position detection unit 16. .. With such a configuration, the support member 10 is displaced by the drive unit 14 based on the position information and the inclination information, so that the operation burden on the user, the caregiver, or the like can be reduced.

サポート部材１０は、本実施形態では、図３（ｂ）に示すように、車輪１２を走行面（傾斜走行面９Ａ）側に向けて車体２から後方側に突出させるように配したサポート位置と、図３（ａ）に示すように、車輪１２を走行面（水平走行面９）から離間させるように退避させた退避位置と、の間を変位可能とされている。このような構成とすれば、傾斜状態検出部２２から出力される傾斜情報及び位置検出部１６から出力される位置情報に基づいて駆動部１４によってサポート部材１０をサポート位置及び退避位置に変位させることができる。
また、サポート部材１０は、本実施形態では、車輪１２を走行面（傾斜走行面９Ａ）側に向けて車体２から後方側に突出させるように配したサポート位置において、車輪１２の軸（車輪軸１２ａ）方向と平行な軸（アーム軸１３）回りに回転可能とされている。このような構成とすれば、傾斜状態検出部２２から出力される傾斜情報及び位置検出部１６から出力される位置情報に基づいて駆動部１４によってサポート部材１０をアーム軸１３回りに回転させることができる。 In the present embodiment, the support member 10 has a support position in which the wheels 12 are arranged so as to project rearward from the vehicle body 2 toward the traveling surface (inclined traveling surface 9A) as shown in FIG. 3 (b). As shown in FIG. 3A, the wheel 12 can be displaced between the retracted position retracted so as to be separated from the traveling surface (horizontal traveling surface 9). With such a configuration, the support member 10 is displaced to the support position and the retracted position by the drive unit 14 based on the inclination information output from the inclination state detection unit 22 and the position information output from the position detection unit 16. Can be done.
Further, in the present embodiment, the support member 10 has a shaft (wheel shaft) of the wheel 12 at a support position in which the wheel 12 is arranged so as to project rearward from the vehicle body 2 toward the traveling surface (inclined traveling surface 9A). 12a) It is possible to rotate around an axis (arm axis 13) parallel to the direction. With such a configuration, the support member 10 can be rotated around the arm shaft 13 by the drive unit 14 based on the inclination information output from the inclination state detection unit 22 and the position information output from the position detection unit 16. can.

サポート部材１０は、フレームユニット３の後方側下端部から後方側に向けて延びるように長尺状とされたアーム部１１を備えている。アーム部１１は、車椅子幅方向に間隔を空けて同方向両側のそれぞれに設けられている。図例では、このアーム部１１の長手方向途中部位に屈曲部を設けた例を示している。車輪１２は、このアーム部１１の先端部に車椅子幅方向に沿う車輪軸１２ａ回りに回転自在に設けられている。
このアーム部１１は、図３（ａ）に示すように、退避位置では、基端側となるアーム軸１３側よりも先端側が上方側に位置するように斜め状に配される。この退避位置では、アーム部１１先端の車輪１２が走行面（水平走行面９）から大きく離間した位置となる。
また、アーム部１１は、図１（ａ）及び図３（ｂ）に示すように、サポート位置では、基端側となるアーム軸１３側よりも先端側が下方側に位置するように配される。このサポート位置は、図１（ａ）に示すように、退避位置から回転された初期サポート位置では、上り坂の上り始めに車輪１２が走行面９，９Ａに過度に押し付けられて車椅子１の走行を阻害しないように、車輪１２と走行面９，９Ａとの間に所定のクリアランスが形成されるものでもよい。このようなクリアランスは、当該車椅子１の最大登坂角度に応じて適宜のクリアランスとしてもよい。 The support member 10 includes an arm portion 11 having an elongated shape so as to extend from the rear lower end portion of the frame unit 3 toward the rear side. The arm portions 11 are provided on both sides in the same direction at intervals in the width direction of the wheelchair. In the illustrated example, an example in which a bent portion is provided in the middle portion of the arm portion 11 in the longitudinal direction is shown. The wheel 12 is rotatably provided at the tip of the arm portion 11 around the wheel shaft 12a along the width direction of the wheelchair.
As shown in FIG. 3A, the arm portion 11 is diagonally arranged so that the tip end side is located above the arm shaft 13 side, which is the base end side, at the retracted position. In this retracted position, the wheel 12 at the tip of the arm portion 11 is located far away from the traveling surface (horizontal traveling surface 9).
Further, as shown in FIGS. 1 (a) and 3 (b), the arm portion 11 is arranged so that the tip end side is located on the lower side than the arm shaft 13 side which is the base end side at the support position. .. As shown in FIG. 1A, in the initial support position rotated from the retracted position, the wheels 12 are excessively pressed against the traveling surfaces 9 and 9A at the beginning of the uphill, and the wheelchair 1 travels. A predetermined clearance may be formed between the wheel 12 and the traveling surfaces 9, 9A so as not to hinder the above. Such a clearance may be an appropriate clearance according to the maximum climbing angle of the wheelchair 1.

このアーム部１１の基端部は、車椅子幅方向に沿うアーム軸１３に対して回転不能に接合されている。
駆動部１４は、フレームユニット３に適宜の固定具を介して固定されている。この駆動部１４には、出力軸が適宜のギア等を介してアーム軸１３に連結されたモータ１５が設けられている。このモータ１５は、上記した電源部２１に接続されていてもよい。なお、車椅子幅方向両側のアーム部１１のそれぞれを個別にアーム軸１３回りに回転させる駆動部１４を設けた構成としてもよい。または、車椅子幅方向両側のアーム部１１を同期的に連動させて回転させる単一の駆動部１４を設けた構成としてもよい。この場合は、車椅子幅方向両側のアーム部１１を、共通のアーム軸１３回りに回転可能に連結した構成としてもよい。 The base end portion of the arm portion 11 is non-rotatably joined to the arm shaft 13 along the width direction of the wheelchair.
The drive unit 14 is fixed to the frame unit 3 via an appropriate fixture. The drive unit 14 is provided with a motor 15 in which the output shaft is connected to the arm shaft 13 via an appropriate gear or the like. The motor 15 may be connected to the power supply unit 21 described above. The arm portions 11 on both sides in the wheelchair width direction may be individually provided with a drive portion 14 that rotates around the arm shaft 13. Alternatively, a single drive unit 14 may be provided so that the arm portions 11 on both sides in the wheelchair width direction are synchronously interlocked and rotated. In this case, the arm portions 11 on both sides in the wheelchair width direction may be rotatably connected around a common arm shaft 13.

また、アーム軸１３をサポート位置や後記するように初期サポート位置から回転されたサポート位置において維持する電磁ブレーキや適宜のストッパー等が設けられていてもよい。また、アーム軸１３を回転させる駆動部１４としては、モータ１５に限られず、電動シリンダーやエアーシリンダー等の各種の直動アクチュエータであってもよい。この場合は、直動を回転運動に変換するギア等の適宜の機構を設けた構成とすればよい。また、駆動部１４の態様に応じて、適宜の駆動源、例えば、エアー源等を設けた構成とすればよい。 Further, an electromagnetic brake for maintaining the arm shaft 13 at a support position or a support position rotated from the initial support position as described later, an appropriate stopper, or the like may be provided. Further, the drive unit 14 for rotating the arm shaft 13 is not limited to the motor 15, and may be various linear actuators such as an electric cylinder and an air cylinder. In this case, an appropriate mechanism such as a gear that converts linear motion into rotary motion may be provided. Further, depending on the mode of the drive unit 14, an appropriate drive source, for example, an air source or the like may be provided.

位置検出部１６は、サポート部材１０の変位態様に応じて、サポート部材１０の位置の検出が可能な構成とされている。本実施形態では、位置検出部１６は、サポート位置と退避位置との間を変位するサポート部材１０（アーム部１１）のサポート位置及び退避位置の検出が可能とされている。また、位置検出部１６は、アーム軸１３回りに回転されるサポート部材１０（アーム部１１）の位置（回転角）の検出が可能とされている。
本実施形態では、この位置検出部１６は、磁気エンコーダ１７と、この磁気エンコーダ１７の磁界を検出する磁気センサ１８と、を備えている。このような構成とすれば、例えば、リミットスイッチ等の接触式の位置検出部や光学式センサ等の位置検出部を設けたものと比べて、振動や汚れ等による影響を受け難く、検出精度を向上させることができる。 The position detection unit 16 is configured to be capable of detecting the position of the support member 10 according to the displacement mode of the support member 10. In the present embodiment, the position detection unit 16 can detect the support position and the retracted position of the support member 10 (arm portion 11) that is displaced between the support position and the retracted position. Further, the position detection unit 16 can detect the position (rotation angle) of the support member 10 (arm unit 11) that is rotated around the arm shaft 13.
In the present embodiment, the position detection unit 16 includes a magnetic encoder 17 and a magnetic sensor 18 that detects the magnetic field of the magnetic encoder 17. With such a configuration, the detection accuracy is less affected by vibration, dirt, etc., as compared with, for example, a contact-type position detection unit such as a limit switch or a position detection unit such as an optical sensor. Can be improved.

磁気エンコーダ１７は、本実施形態では、アーム軸１３に外嵌状に固定的に設けられた環状とされている。この磁気エンコーダ１７は、アーム軸１３の回転角の検出が可能な構成とされている。このような磁気エンコーダ１７としては、互いの磁極数（磁極幅）が異なるように、Ｓ極及びＮ極が周方向に交互に形成された複数の被検出領域が複列状に設けられたものであってもよい。または、このような磁気エンコーダ１７としては、極幅や磁力を他の部位と異ならせた基準極（基準位置）を有したものであってもよい。
磁気センサ１８は、その検出部が磁気エンコーダ１７の被検出面となる外周面に対向するようにフレームユニット３に固定的に設けられている。
なお、上記のように車椅子幅方向両側のアーム部１１のそれぞれが個別に回転される場合には、各アーム部１１の位置を検出する位置検出部１６をそれぞれに設けた構成としてもよい。 In the present embodiment, the magnetic encoder 17 is an annular shape fixedly provided on the arm shaft 13 in an outer fitting shape. The magnetic encoder 17 is configured to be capable of detecting the rotation angle of the arm shaft 13. Such a magnetic encoder 17 is provided with a plurality of detected regions in which S poles and N poles are alternately formed in the circumferential direction so that the number of magnetic poles (magnetic pole widths) is different from each other. It may be. Alternatively, such a magnetic encoder 17 may have a reference pole (reference position) in which the pole width and the magnetic force are different from those of other parts.
The magnetic sensor 18 is fixedly provided on the frame unit 3 so that its detection unit faces the outer peripheral surface to be the detected surface of the magnetic encoder 17.
When each of the arm portions 11 on both sides in the wheelchair width direction is individually rotated as described above, a position detecting portion 16 for detecting the position of each arm portion 11 may be provided in each of the arm portions 11.

傾斜状態検出部２２は、本実施形態では、傾斜情報として走行面９，９Ａの傾斜角度を検出する構成とされている。この傾斜状態検出部２２は、車体２（車椅子１）の水平方向に対する前後方向の傾斜角度（車椅子幅方向に沿う軸回りの傾き）を走行面９，９Ａの傾斜情報として出力する構成とされていてもよい。このような傾斜状態検出部２２としては、封入された液体の傾斜による変化を検出する傾斜センサや加速度センサ、ジャイロセンサ等であってもよい。
また、傾斜状態検出部２２は、車体２（車椅子１）の前方の走行面９，９Ａの傾きを傾斜情報として検出する構成とされたものであってもよい。このような傾斜状態検出部２２としては、車椅子１の前方の走行面９，９Ａを撮像する撮像部を有し、この撮像部によって撮像された画像データに基づいて前方側の走行面９，９Ａの傾斜角度を推定して検出する構成とされたものであってもよい。なお、このような前方側の走行面９，９Ａの傾斜角度を推定して検出する傾斜状態検出部２２と、車体２（車椅子１）自体の傾きを検出する傾斜状態検出部２２と、を備えたものであってもよい。また、この傾斜状態検出部２２によって検出される走行面９，９Ａの傾斜情報には、凹凸や段差等を含んでもよい。 In the present embodiment, the tilt state detection unit 22 is configured to detect the tilt angle of the traveling surfaces 9, 9A as tilt information. The tilt state detection unit 22 is configured to output the tilt angle of the vehicle body 2 (wheelchair 1) in the front-rear direction with respect to the horizontal direction (tilt around the axis along the width direction of the wheelchair) as tilt information of the traveling surfaces 9 and 9A. You may. The tilt state detection unit 22 may be a tilt sensor, an acceleration sensor, a gyro sensor, or the like that detects a change due to the tilt of the enclosed liquid.
Further, the inclination state detection unit 22 may be configured to detect the inclination of the traveling surfaces 9, 9A in front of the vehicle body 2 (wheelchair 1) as inclination information. Such an inclined state detection unit 22 has an imaging unit that captures an image of the traveling surface 9, 9A in front of the wheelchair 1, and the traveling surface 9, 9A on the front side is based on the image data captured by the imaging unit. It may be configured to estimate and detect the inclination angle of. In addition, an inclination state detection unit 22 that estimates and detects the inclination angle of the traveling surface 9, 9A on the front side, and an inclination state detection unit 22 that detects the inclination of the vehicle body 2 (wheelchair 1) itself are provided. It may be a wheelchair. Further, the inclination information of the traveling surfaces 9, 9A detected by the inclination state detection unit 22 may include unevenness, steps, and the like.

制御部２０は、上記した操作部６や後輪７の駆動部、サポート部材１０の駆動部１４、位置検出部１６、電源部２１、傾斜状態検出部２２等に接続されている。この制御部２０には、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）等の制御回路や、種々のメモリー等から構成された記憶部等が設けられている。
この制御部２０が操作部６の操作に基づいて後輪７の駆動部を制御することで車椅子１の走行（前進、後進及び方向転換）が可能とされている。 The control unit 20 is connected to the operation unit 6 and the drive unit of the rear wheel 7, the drive unit 14 of the support member 10, the position detection unit 16, the power supply unit 21, the tilt state detection unit 22, and the like. The control unit 20 is provided with a control circuit such as a CPU (Central Processing Unit) and a storage unit composed of various memories and the like.
The control unit 20 controls the drive unit of the rear wheel 7 based on the operation of the operation unit 6, so that the wheelchair 1 can travel (forward, reverse, and change direction).

また、本実施形態では、制御部２０は、車椅子１に設けられた使用者の着座を検出する着座検出部２３の検出に基づいてサポート部材１０を変位させる構成とされている。このような構成とすれば、使用者の着座の有無を検出してサポート部材１０を変位させることができる。着座検出部２３としては、座部４や背もたれ部等に設けられたリミットスイッチや圧力センサ、荷重センサ等の接触式のセンサであってもよく、または使用者の在・不在を非接触式で検出可能な赤外線センサや超音波センサ、静電容量センサ等であってもよい。 Further, in the present embodiment, the control unit 20 is configured to displace the support member 10 based on the detection of the seating detection unit 23 that detects the seating of the user provided in the wheelchair 1. With such a configuration, the support member 10 can be displaced by detecting the presence or absence of seating of the user. The seating detection unit 23 may be a contact-type sensor such as a limit switch, a pressure sensor, or a load sensor provided on the seat portion 4, the backrest portion, or the like, or the presence / absence of the user may be non-contact type. It may be a detectable infrared sensor, an ultrasonic sensor, a capacitance sensor, or the like.

また、制御部２０は、本実施形態では、傾斜情報が予め設定された所定の閾値を上回り、かつサポート部材１０が退避位置であれば、駆動部１４を制御しサポート部材１０をサポート位置に変位させる構成とされている。このような構成とすれば、傾斜情報が所定の閾値を上回っており、かつサポート部材１０が退避位置であれば、サポート部材１０をサポート位置に変位させることができる。これにより、上り坂を上る際に、サポート部材１０を言わば自動的にサポート位置にすることができ、手動でサポート部材１０を変位させる必要があるものと比べて、サポート位置にすることを忘れるような懸念がない。 Further, in the present embodiment, if the inclination information exceeds a predetermined threshold value set in advance and the support member 10 is in the retracted position, the control unit 20 controls the drive unit 14 and displaces the support member 10 in the support position. It is configured to be used. With such a configuration, if the inclination information exceeds a predetermined threshold value and the support member 10 is in the retracted position, the support member 10 can be displaced to the support position. As a result, when climbing an uphill, the support member 10 can be automatically placed in the support position, and it is necessary to forget to set the support member 10 in the support position as compared with the case where the support member 10 needs to be manually displaced. There is no concern.

また、制御部２０は、本実施形態では、傾斜情報が予め設定された所定の閾値を下回り、かつサポート部材１０がサポート位置であれば、駆動部１４を制御しサポート部材１０を退避位置に変位させる構成とされている。このような構成とすれば、傾斜情報が所定の閾値を下回っており、かつサポート部材１０がサポート位置であれば、サポート部材１０を退避位置に変位させることができる。これにより、走行面９，９Ａが水平や下り坂である場合には、サポート部材１０を言わば自動的に退避位置にすることができ、不要時にサポート部材１０が邪魔になるようなことを抑制することができる。
上記所定の閾値は、傾斜情報としての走行面９，９Ａの傾斜角度が２°〜５°の範囲内の所定角度としてもよく、例えば、３°としてもよい。 Further, in the present embodiment, if the inclination information is below a predetermined threshold value set in advance and the support member 10 is in the support position, the control unit 20 controls the drive unit 14 and displaces the support member 10 in the retracted position. It is configured to be used. With such a configuration, if the inclination information is below a predetermined threshold value and the support member 10 is in the support position, the support member 10 can be displaced to the retracted position. As a result, when the traveling surfaces 9 and 9A are horizontal or downhill, the support member 10 can be automatically set to the retracted position, and it is possible to prevent the support member 10 from getting in the way when it is not needed. be able to.
The predetermined threshold value may be a predetermined angle in which the inclination angle of the traveling surface 9, 9A as the inclination information is in the range of 2 ° to 5 °, and may be, for example, 3 °.

また、制御部２０は、本実施形態では、サポート部材１０の車輪１２が走行面（傾斜走行面９Ａ）に接地するように、傾斜角度の変化に応じて駆動部１４を制御しサポート部材１０を回転させる構成とされている。このような構成とすれば、走行面９，９Ａの傾斜角度の変化に応じてサポート部材１０の車輪１２が走行面９，９Ａに接地するようにサポート部材１０を回転させることができる。これにより、上り坂の上り始めでは、上記のように初期サポート位置とし、走行に伴う傾斜角度の変化に応じて退避位置側から接地側に向けてサポート部材１０を回転させて適切な位置に配することができる。この結果、前輪８及び後輪７が上り坂を上り始めた状態でサポート部材１０の車輪１２が水平走行面９に過度に押し付けられたり、サポート部材１０の車輪１２と傾斜走行面９Ａとの間に大きな空間が形成されたりするようなことを抑制することができる。また、上り坂の途中で傾斜角度に変化が生じた場合にも対応可能となる。このような傾斜角度の変化に応じたサポート部材１０の回転制御は、傾斜状態検出部２２による傾斜情報に加えて、後輪７からサポート位置のサポート部材１０の車輪１２までの走行方向に沿う間隔や、車椅子１の走行速度情報を加味することでなされるものであってもよい。 Further, in the present embodiment, the control unit 20 controls the drive unit 14 according to a change in the inclination angle so that the wheels 12 of the support member 10 come into contact with the traveling surface (inclined traveling surface 9A) to control the support member 10. It is configured to rotate. With such a configuration, the support member 10 can be rotated so that the wheels 12 of the support member 10 come into contact with the traveling surfaces 9, 9A in response to a change in the inclination angle of the traveling surfaces 9, 9A. As a result, at the beginning of the uphill, the initial support position is set as described above, and the support member 10 is rotated from the retracted position side to the ground contact side according to the change in the inclination angle due to running, and is arranged at an appropriate position. can do. As a result, the wheels 12 of the support member 10 are excessively pressed against the horizontal traveling surface 9 in a state where the front wheels 8 and the rear wheels 7 start to climb uphill, or between the wheels 12 of the support member 10 and the inclined traveling surface 9A. It is possible to prevent the formation of a large space in the wheel. In addition, it is possible to deal with a change in the inclination angle in the middle of an uphill. The rotation control of the support member 10 in response to such a change in the inclination angle is the interval along the traveling direction from the rear wheel 7 to the wheel 12 of the support member 10 at the support position, in addition to the inclination information by the inclination state detection unit 22. Or, it may be done by adding the traveling speed information of the wheelchair 1.

次に、上記のような制御部２０によってサポート部材１０を変位させる基本動作の一例について、図２を参照して説明する。
座部４（図１（ａ）参照）への使用者の着座を検出し（ステップ１００）、図３（ｂ）に示すように、傾斜走行面９Ａの傾斜角度が上記閾値以上で（ステップ１０１）、かつサポート部材１０がサポート位置でなければ（ステップ１０２）、サポート部材１０をサポート位置に変位させ（ステップ１０３）、傾斜角度の変化に合わせてサポート部材１０を回転させる（ステップ１０４）。例えば、前輪８及び後輪７が上り坂を上り始めた状態では、サポート部材１０の車輪１２が水平走行面９に過度に押し付けられないように、サポート部材１０を上記した初期サポート位置とし、サポート部材１０の車輪１２が水平走行面９を通過したと判断すれば、サポート部材１０の車輪１２が傾斜走行面９Ａに接地するようにサポート部材１０を回転させるようにしてもよい。 Next, an example of a basic operation in which the support member 10 is displaced by the control unit 20 as described above will be described with reference to FIG.
The user's seating on the seat 4 (see FIG. 1A) is detected (step 100), and as shown in FIG. 3B, the inclination angle of the inclined traveling surface 9A is equal to or greater than the above threshold value (step 101). ), And if the support member 10 is not in the support position (step 102), the support member 10 is displaced to the support position (step 103), and the support member 10 is rotated in accordance with the change in the inclination angle (step 104). For example, when the front wheels 8 and the rear wheels 7 start to climb uphill, the support member 10 is set to the above-mentioned initial support position so that the wheels 12 of the support member 10 are not excessively pressed against the horizontal traveling surface 9 to support the support member 10. If it is determined that the wheels 12 of the member 10 have passed the horizontal traveling surface 9, the support member 10 may be rotated so that the wheels 12 of the support member 10 come into contact with the inclined traveling surface 9A.

また、走行途中で傾斜角度に変化、例えば、前輪８及び後輪７が通過する傾斜走行面９Ａの傾斜角度が小さくなれば、傾斜角度が小さくなる前の傾斜走行面９Ａにサポート部材１０の車輪１２が接地するようにサポート部材１０を接地側に回転させ、傾斜角度の変化点を通過すれば、サポート部材１０の車輪１２の接地面が前輪８及び後輪７の接地面と同一平面状となるようにサポート部材１０を退避側に回転させるようにしてもよい。また、走行途中で前輪８及び後輪７が通過する傾斜走行面９Ａの傾斜角度が大きくなれば、傾斜角度が大きくなる前の傾斜走行面９Ａにサポート部材１０の車輪１２が過度に押し付けられないようにサポート部材１０を退避側に回転させ、傾斜角度の変化点を通過すれば、サポート部材１０の車輪１２の接地面が前輪８及び後輪７の接地面と同一平面状となるようにサポート部材１０を接地側に回転させるようにしてもよい。なお、上記では、単純化して説明するために傾斜角度の変化点を一点として説明したが、前輪８及び後輪７が通過する傾斜走行面９Ａの傾斜角度の変化に応じたサポート部材１０の回転制御は、上記のような態様に限られない。 Further, if the inclination angle changes during traveling, for example, if the inclination angle of the inclined traveling surface 9A through which the front wheels 8 and the rear wheels 7 pass becomes small, the wheels of the support member 10 are placed on the inclined traveling surface 9A before the inclination angle becomes small. When the support member 10 is rotated to the ground contact side so that the support member 12 touches the ground and passes through the change point of the inclination angle, the ground contact surface of the wheel 12 of the support member 10 becomes the same plane as the ground contact surface of the front wheels 8 and the rear wheels 7. The support member 10 may be rotated to the retracted side so as to be. Further, if the inclination angle of the inclined traveling surface 9A through which the front wheels 8 and the rear wheels 7 pass during traveling becomes large, the wheels 12 of the support member 10 are not excessively pressed against the inclined traveling surface 9A before the inclination angle becomes large. When the support member 10 is rotated to the retracted side and passes through the change point of the inclination angle, the support member 10 is supported so that the ground contact surface of the wheel 12 is flush with the ground contact surface of the front wheel 8 and the rear wheel 7. The member 10 may be rotated to the ground side. In the above description, the change point of the inclination angle has been described as one point for simplification, but the rotation of the support member 10 according to the change of the inclination angle of the inclined traveling surface 9A through which the front wheels 8 and the rear wheels 7 pass. The control is not limited to the above mode.

また、ステップ１０２において、サポート部材１０がサポート位置であれば、上記同様、傾斜角度の変化に合わせてサポート部材１０を回転させる（ステップ１０４）。
また、座部４への使用者の着座を検出し（ステップ１００）、図３（ａ）に示すように、走行面９，９Ａの傾斜角度が上記閾値未満で（ステップ１０１）、かつサポート部材１０がサポート位置であれば（ステップ１０５）、サポート部材１０を退避位置に変位させる（ステップ１０６）。
一方、座部４への使用者の着座を検出することなく（ステップ１００）、サポート部材１０がサポート位置であれば（ステップ１０５）、サポート部材１０を退避位置に変位させる（ステップ１０６）。 Further, in step 102, if the support member 10 is in the support position, the support member 10 is rotated according to the change in the inclination angle as described above (step 104).
Further, the seating of the user on the seat portion 4 is detected (step 100), and as shown in FIG. 3A, the inclination angles of the traveling surfaces 9, 9A are less than the above threshold value (step 101), and the support member. If 10 is the support position (step 105), the support member 10 is displaced to the retracted position (step 106).
On the other hand, if the support member 10 is in the support position (step 105) without detecting the user's seating on the seat portion 4 (step 100), the support member 10 is displaced to the retracted position (step 106).

上記のような基本動作によれば、使用者の着座情報、サポート部材１０の位置情報、走行面９，９Ａの傾斜情報に基づいて、サポート部材１０を適した位置に変位させることができる。なお、制御部２０によって実行されるサポート部材１０の変位態様としては、上記したような態様に限られず、その他、種々の変形が可能である。
また、本実施形態では、着座を検出する着座検出部２３の検出に基づいてサポート部材１０を変位させる構成とした例を示しているが、このような着座検出部２３を設けていない構成としてもよい。 According to the basic operation as described above, the support member 10 can be displaced to a suitable position based on the user's seating information, the position information of the support member 10, and the inclination information of the traveling surfaces 9, 9A. The displacement mode of the support member 10 executed by the control unit 20 is not limited to the above-described mode, and various other deformations are possible.
Further, in the present embodiment, an example in which the support member 10 is displaced based on the detection of the seating detection unit 23 for detecting seating is shown, but even if the seating detection unit 23 is not provided. good.

また、本実施形態では、サポート部材１０をサポート位置と退避位置とに変位可能とし、かつサポート位置において走行面９，９Ａの傾斜角度の変化に合わせてサポート部材１０を回転させる構成とした例を示しているが、このような態様に限られない。例えば、サポート部材１０をサポート位置と退避位置とに変位可能とし、かつサポート位置において走行面９，９Ａの傾斜角度の変化に合わせてサポート部材１０を走行面９，９Ａに対して伸縮させる構成等としてもよい。また、例えば、退避位置への変位が不能とされたものであってもよい。つまり、図１（ａ）に示すような初期サポート位置とされたサポート部材１０を走行面９，９Ａの傾斜角度の変化に合わせて回転させる構成とされたものであってもよい。または、傾斜角度の変化に応じたサポート部材１０の回転制御がなされないものであってもよい。つまり、傾斜状態検出部２２による傾斜情報に基づいてサポート部材１０をサポート位置（例えば、初期サポート位置）と退避位置とのみに変位させる構成とされたものであってもよい。この場合は、位置検出部１６を、上記のようなアーム軸１３の回転角の検出を可能とした構成に代えて、サポート位置と退避位置とのみを検出可能な例えば２極タイプの磁気エンコーダを備えた構成としてもよく、その他、リミットスイッチ等の種々の構成とされたものとしてもよい。また、この場合は、サポート部材１０をアーム軸１３回りに回転させる駆動部１４を設けた態様に代えて、サポート位置と退避位置とに直動させる駆動部を設けた構成としてもよい。この場合は、位置検出部１６を、リニアタイプの磁気エンコーダを備えた構成としてもよく、その他、種々の構成とされたものとしてもよい。 Further, in the present embodiment, an example in which the support member 10 can be displaced between the support position and the retracted position, and the support member 10 is rotated at the support position according to a change in the inclination angle of the traveling surfaces 9 and 9A. Although shown, it is not limited to such an embodiment. For example, the support member 10 can be displaced between the support position and the retracted position, and the support member 10 expands and contracts with respect to the traveling surface 9, 9A in accordance with a change in the inclination angle of the traveling surface 9, 9A at the support position. May be. Further, for example, the displacement to the retracted position may be impossible. That is, the support member 10 having the initial support position as shown in FIG. 1A may be rotated according to the change in the inclination angle of the traveling surfaces 9 and 9A. Alternatively, the rotation of the support member 10 may not be controlled according to the change in the inclination angle. That is, the support member 10 may be displaced only to the support position (for example, the initial support position) and the retracted position based on the inclination information by the inclination state detection unit 22. In this case, instead of the position detecting unit 16 having a configuration capable of detecting the rotation angle of the arm shaft 13 as described above, for example, a two-pole type magnetic encoder capable of detecting only the support position and the retracted position is used. It may be provided with various configurations such as a limit switch or the like. Further, in this case, instead of providing the drive unit 14 that rotates the support member 10 around the arm shaft 13, a drive unit that directly moves the support member 10 at the support position and the retracted position may be provided. In this case, the position detection unit 16 may be provided with a linear type magnetic encoder, or may have various other configurations.

次に、他の実施形態について、図面を参照しながら説明する。
なお、以下の実施形態では、第１実施形態との相違点について主に説明し、同様の構成については、同一符号を付し、その説明を省略または簡略に説明する。また、第１実施形態と同様に奏する作用効果についても説明を省略または簡略に説明する。 Next, other embodiments will be described with reference to the drawings.
In the following embodiments, the differences from the first embodiment will be mainly described, and the same configurations will be designated by the same reference numerals, and the description thereof will be omitted or briefly described. In addition, the description of the action and effect exerted in the same manner as in the first embodiment will be omitted or briefly described.

図４及び図５は、第２実施形態に係る車椅子の一例を模式的に示す図である。
本実施形態に係る車椅子１Ａは、サポート部材１０Ａの構成が上記第１実施形態とは主に異なる。
本実施形態では、車椅子１Ａは、車輪１２の車輪軸１２ａ方向と平行なアーム軸１３Ａ回りにサポート部材１０Ａを回転させる第１駆動部１４Ａと、退避位置とサポート位置とにサポート部材１０Ａを変位させる第２駆動部１４Ｂと、を備えている。
サポート部材１０Ａは、図４（ｂ）及び図５に示すサポート位置において、上記と概ね同様、後方側に突出するように配されるアーム部１１を備えている。このアーム部１１の基端部は、サポート位置において車椅子幅方向に沿うアーム軸１３Ａに対して回転不能に接合されている。また、このアーム軸１３Ａには、第１位置検出部１６Ａを構成する上記同様な第１磁気エンコーダ１７Ａが設けられている。また、この第１磁気エンコーダ１７Ａに対向するように第１位置検出部１６Ａを構成する上記同様な第１磁気センサ１８Ａが設けられている。この第１位置検出部１６Ａは、サポート位置とされたサポート部材１０Ａのアーム部１１のアーム軸１３Ａ回りの回転角を検出する構成とされている。 4 and 5 are diagrams schematically showing an example of a wheelchair according to the second embodiment.
The wheelchair 1A according to the present embodiment is mainly different from the first embodiment in the configuration of the support member 10A.
In the present embodiment, the wheelchair 1A displaces the support member 10A to the first drive unit 14A that rotates the support member 10A around the arm shaft 13A parallel to the wheel shaft 12a direction of the wheel 12, and the retracted position and the support position. It includes a second drive unit 14B.
The support member 10A includes an arm portion 11 arranged so as to project rearward at the support positions shown in FIGS. 4 (b) and 5 in the same manner as described above. The base end portion of the arm portion 11 is non-rotatably joined to the arm shaft 13A along the width direction of the wheelchair at the support position. Further, the arm shaft 13A is provided with the same first magnetic encoder 17A that constitutes the first position detection unit 16A. Further, the same first magnetic sensor 18A as described above, which constitutes the first position detection unit 16A so as to face the first magnetic encoder 17A, is provided. The first position detection unit 16A is configured to detect the rotation angle of the arm unit 11 of the support member 10A, which is the support position, around the arm shaft 13A.

また、第１駆動部１４Ａには、アーム軸１３Ａを回転させる第１モータ１５Ａが設けられている。本実施形態では、この第１駆動部１４Ａを、第２駆動部１４Ｂによって変位される支持アーム１９に支持させた構成としている。つまり、アーム部１１、アーム軸１３Ａ及び第１駆動部１４Ａは、第２駆動部１４Ｂによって変位される支持アーム１９によって支持されている。
この支持アーム１９は、サポート位置において後方側に向けて延びるように設けられ、その先端側に第１駆動部１４Ａが固定的に連結されている。また、この支持アーム１９の基端側には、概ね上下方向に沿う支持軸１３Ｂが設けられている。図例では、支持アーム１９と支持軸１３Ｂとを一連状に設けたような例を示しているが、適宜の継手や溶接等によって連結されたものであってもよい。また、図例では、支持アーム１９の基端部から上方側に向けて延びるように支持軸１３Ｂを設けた例を示している。なお、第１磁気センサ１８Ａは、この支持アーム１９や第１駆動部１４Ａに対して固定的に設けられたものであってもよい。 Further, the first drive unit 14A is provided with a first motor 15A for rotating the arm shaft 13A. In the present embodiment, the first drive unit 14A is supported by a support arm 19 displaced by the second drive unit 14B. That is, the arm portion 11, the arm shaft 13A, and the first drive portion 14A are supported by the support arm 19 displaced by the second drive portion 14B.
The support arm 19 is provided so as to extend toward the rear side at the support position, and the first drive unit 14A is fixedly connected to the tip end side thereof. Further, a support shaft 13B substantially along the vertical direction is provided on the base end side of the support arm 19. In the illustrated example, the support arm 19 and the support shaft 13B are provided in a series, but they may be connected by an appropriate joint, welding, or the like. Further, in the illustrated example, an example in which the support shaft 13B is provided so as to extend upward from the base end portion of the support arm 19 is shown. The first magnetic sensor 18A may be fixedly provided with respect to the support arm 19 and the first drive unit 14A.

また、支持軸１３Ｂには、サポート部材１０Ａのサポート位置と退避位置とを検出する第２位置検出部１６Ｂを構成する第２磁気エンコーダ１７Ｂが設けられている。この第２磁気エンコーダ１７Ｂは、サポート位置と退避位置とのみを検出可能な例えば２極タイプのものであってもよい。また、この第２磁気エンコーダ１７Ｂの被検出面に検出部が対向するように、第２位置検出部１６Ｂを構成する第２磁気センサ１８Ｂがフレームユニット３に固定的に設けられている。
第２駆動部１４Ｂは、支持軸１３Ｂを回転させてサポート部材１０Ａをサポート位置と退避位置とに変位させる第２モータ１５Ｂを備えている。本実施形態では、図４（ａ）、（ｂ）に示すように、サポート部材１０Ａを支持軸１３Ｂ回りに１８０°回転させてサポート位置と退避位置とに変位させる構成としている。また、図４（ａ）に示すように、退避位置において、サポート部材１０Ａを座部４（図１（ａ）参照）の下方側に格納させる構成としている。このような構成とすれば、上記第１実施形態と比べて、退避位置におけるサポート部材１０Ａが邪魔になるようなことを抑制することができる。 Further, the support shaft 13B is provided with a second magnetic encoder 17B that constitutes a second position detection unit 16B that detects the support position and the retracted position of the support member 10A. The second magnetic encoder 17B may be, for example, a two-pole type that can detect only the support position and the retracted position. Further, a second magnetic sensor 18B constituting the second position detection unit 16B is fixedly provided on the frame unit 3 so that the detection unit faces the surface to be detected of the second magnetic encoder 17B.
The second drive unit 14B includes a second motor 15B that rotates the support shaft 13B to displace the support member 10A between the support position and the retracted position. In the present embodiment, as shown in FIGS. 4A and 4B, the support member 10A is rotated by 180 ° around the support shaft 13B to be displaced between the support position and the retracted position. Further, as shown in FIG. 4A, the support member 10A is stored in the lower side of the seat portion 4 (see FIG. 1A) at the retracted position. With such a configuration, it is possible to prevent the support member 10A at the retracted position from becoming an obstacle as compared with the first embodiment.

上記のような構成とされた本実施形態においても、制御部２０（図１（ａ）参照）による制御によって上記と概ね同様な基本動作の実行が可能である。
つまり、座部４への使用者の着座を検出し、図５に示すように、傾斜走行面９Ａの傾斜角度が上記閾値以上で、かつサポート部材１０Ａがサポート位置でなければ、第２駆動部１４Ｂによってサポート部材１０Ａをサポート位置に変位させ、第１駆動部１４Ａによって傾斜角度の変化に合わせてサポート部材１０Ａを回転させる。
また、座部４への使用者の着座を検出し、傾斜走行面９Ａの傾斜角度が上記閾値以上で、サポート部材１０Ａがサポート位置であれば、上記同様、傾斜角度の変化に合わせてサポート部材１０Ａを回転させる。 Even in the present embodiment having the above configuration, it is possible to execute the same basic operation as described above by the control by the control unit 20 (see FIG. 1A).
That is, when the user's seating on the seat portion 4 is detected, and as shown in FIG. 5, if the inclination angle of the inclined traveling surface 9A is equal to or more than the above threshold value and the support member 10A is not in the support position, the second drive unit The support member 10A is displaced to the support position by the 14B, and the support member 10A is rotated by the first drive unit 14A in accordance with the change in the inclination angle.
Further, if the user's seating on the seat portion 4 is detected and the inclination angle of the inclined traveling surface 9A is equal to or more than the above threshold value and the support member 10A is in the support position, the support member is adjusted to the change of the inclination angle as described above. Rotate 10A.

また、座部４への使用者の着座を検出し、走行面９，９Ａの傾斜角度が上記閾値未満で、かつサポート部材１０Ａがサポート位置であれば、第２駆動部１４Ｂによってサポート部材１０Ａを退避位置に変位させる。この際、サポート部材１０Ａが初期サポート位置以外のサポート位置であった場合には、第１駆動部１４Ａによってサポート部材１０Ａを初期サポート位置に変位させるようにしてもよい。
一方、座部４への使用者の着座を検出することなく、サポート部材１０Ａがサポート位置であれば、サポート部材１０Ａを退避位置に変位させる。
なお、制御部２０によって実行されるサポート部材１０Ａの変位態様としては、上記したような態様に限られず、その他、種々の変形が可能である。 Further, if the user's seating on the seat portion 4 is detected and the inclination angle of the traveling surfaces 9, 9A is less than the above threshold value and the support member 10A is in the support position, the support member 10A is moved by the second drive unit 14B. Displace to the retracted position. At this time, if the support member 10A is in a support position other than the initial support position, the support member 10A may be displaced to the initial support position by the first drive unit 14A.
On the other hand, if the support member 10A is in the support position without detecting the user's seating on the seat portion 4, the support member 10A is displaced to the retracted position.
The displacement mode of the support member 10A executed by the control unit 20 is not limited to the above-described mode, and various other deformations are possible.

また、本実施形態では、サポート部材１０Ａを車椅子幅方向に沿うアーム軸１３Ａ回りに回転させる第１駆動部１４Ａと概ね上下方向に沿う支持軸１３Ｂ回りに回転させる第２駆動部１４Ｂとを設けた例を示しているが、サポート部材１０Ａを概ね上下方向に沿う支持軸１３Ｂ回りに回転させる第２駆動部１４Ｂのみを設けた構成としてもよい。つまり、サポート部材１０Ａを退避位置とサポート位置とのみに変位可能な構成としてもよい。
また、上記した各実施形態に係る車椅子１，１Ａにおける互いに異なる構成の一部を組み替えたり、組み合わせたりして適用するようにしてもよい。
また、上記各実施形態では、車椅子１，１Ａを電動車椅子とした例を示しているが、手動で走行される車椅子であってもよい。また、上記各実施形態に係る車椅子１，１Ａを構成する各部の具体的構成は、上記した構成に限られず、その他、種々の変形が可能である。 Further, in the present embodiment, a first drive unit 14A for rotating the support member 10A around the arm shaft 13A along the width direction of the wheelchair and a second drive unit 14B for rotating the support member 10A around the support shaft 13B substantially along the vertical direction are provided. Although an example is shown, a configuration may be provided in which only the second drive unit 14B for rotating the support member 10A around the support shaft 13B substantially along the vertical direction is provided. That is, the support member 10A may be configured to be displaceable only at the retracted position and the support position.
Further, some of the different configurations of the wheelchairs 1 and 1A according to the above-described embodiments may be rearranged or combined to be applied.
Further, in each of the above embodiments, an example in which the wheelchairs 1 and 1A are used as an electric wheelchair is shown, but a wheelchair that is manually driven may be used. Further, the specific configuration of each part constituting the wheelchairs 1 and 1A according to each of the above embodiments is not limited to the above configuration, and various other modifications are possible.

１，１Ａ 車椅子
２ 車体
４ 座部
１０，１０Ａ サポート部材
１２ 車輪
１２ａ 車輪軸（軸）
１３，１３Ａ アーム軸（軸）
１４ 駆動部
１４Ａ 第１駆動部（駆動部）
１４Ｂ 第２駆動部（駆動部）
１６ 位置検出部
１６Ａ 第１位置検出部（位置検出部）
１６Ｂ 第２位置検出部（位置検出部）
１７ 磁気エンコーダ
１７Ａ 第１磁気エンコーダ（磁気エンコーダ）
１７Ｂ 第２磁気エンコーダ（磁気エンコーダ）
１８ 磁気センサ
１８Ａ 第１磁気センサ（磁気センサ）
１８Ｂ 第２磁気センサ（磁気センサ）
２０ 制御部
２２ 傾斜状態検出部
９ 水平走行面（走行面）
９Ａ 傾斜走行面（走行面） 1,1A Wheelchair 2 Body 4 Seat 10,10A Support member 12 Wheel 12a Wheel shaft (axis)
13,13A Arm shaft (axis)
14 Drive unit 14A 1st drive unit (drive unit)
14B 2nd drive unit (drive unit)
16 Position detection unit 16A First position detection unit (position detection unit)
16B 2nd position detection unit (position detection unit)
17 Magnetic encoder 17A First magnetic encoder (magnetic encoder)
17B 2nd magnetic encoder (magnetic encoder)
18 Magnetic sensor 18A 1st magnetic sensor (magnetic sensor)
18B 2nd magnetic sensor (magnetic sensor)
20 Control unit 22 Tilt state detection unit 9 Horizontal running surface (running surface)
9A Inclined running surface (running surface)

Claims (7)

座部を有した車体に対して変位可能に連結され、先端部に車輪を有したサポート部材と、該サポート部材を変位させる駆動部と、前記サポート部材の位置を検出する位置検出部と、走行面の傾斜状態を検出する傾斜状態検出部と、該傾斜状態検出部から出力される傾斜情報及び前記位置検出部から出力される位置情報に基づいて前記駆動部を制御し前記サポート部材を変位させる制御部と、を備えていることを特徴とする車椅子。 A support member displaceably connected to a vehicle body having a seat portion and having wheels at the tip portion, a drive unit that displaces the support member, a position detection unit that detects the position of the support member, and traveling. The drive unit is controlled to displace the support member based on the tilt state detection unit that detects the tilt state of the surface, the tilt information output from the tilt state detection unit, and the position information output from the position detection unit. A wheelchair characterized by having a control unit. 請求項１において、
前記サポート部材は、前記車輪を前記走行面側に向けて前記車体から後方側に突出させるように配したサポート位置と、該車輪を前記走行面から離間させるように退避させた退避位置と、の間を変位可能とされていることを特徴とする車椅子。 In claim 1,
The support member has a support position in which the wheels are arranged so as to project rearward from the vehicle body toward the traveling surface side, and a retracted position in which the wheels are retracted so as to be separated from the traveling surface. A wheelchair characterized by being displaceable. 請求項２において、
前記制御部は、前記傾斜情報が予め設定された所定の閾値を上回り、かつ前記サポート部材が前記退避位置であれば、前記駆動部を制御し前記サポート部材を前記サポート位置に変位させることを特徴とする車椅子。 In claim 2,
The control unit is characterized in that if the tilt information exceeds a predetermined threshold value set in advance and the support member is in the retracted position, the control unit controls the drive unit to displace the support member in the support position. Wheelchair. 請求項２または３において、
前記制御部は、前記傾斜情報が予め設定された所定の閾値を下回り、かつ前記サポート部材が前記サポート位置であれば、前記駆動部を制御し前記サポート部材を前記退避位置に変位させることを特徴とする車椅子。 In claim 2 or 3,
The control unit is characterized in that if the tilt information falls below a predetermined threshold value set in advance and the support member is in the support position, the control unit controls the drive unit and displaces the support member in the retracted position. Wheelchair. 請求項１乃至４のいずれか１項において、
前記サポート部材は、前記車輪を前記走行面側に向けて前記車体から後方側に突出させるように配したサポート位置において、前記車輪の軸方向と平行な軸回りに回転可能とされていることを特徴とする車椅子。 In any one of claims 1 to 4,
The support member is capable of rotating around an axis parallel to the axial direction of the wheel at a support position where the wheel is arranged so as to project rearward from the vehicle body toward the traveling surface side. A characteristic wheelchair. 請求項５において、
前記傾斜状態検出部は、前記傾斜情報として前記走行面の傾斜角度を検出する構成とされており、
前記制御部は、前記サポート部材の前記車輪が前記走行面に接地するように、前記傾斜角度の変化に応じて前記駆動部を制御し前記サポート部材を回転させることを特徴とする車椅子。 In claim 5,
The tilt state detection unit is configured to detect the tilt angle of the traveling surface as the tilt information.
The wheelchair is characterized in that the control unit controls the drive unit in response to a change in the inclination angle and rotates the support member so that the wheels of the support member come into contact with the traveling surface. 請求項１乃至６のいずれか１項において、
前記位置検出部は、磁気エンコーダと、この磁気エンコーダの磁界を検出する磁気センサと、を備えていることを特徴とする車椅子。 In any one of claims 1 to 6,
The wheelchair is characterized in that the position detecting unit includes a magnetic encoder and a magnetic sensor that detects a magnetic field of the magnetic encoder.

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